JP3124382B2 - 車両の振動低減装置 - Google Patents
車両の振動低減装置Info
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- JP3124382B2 JP3124382B2 JP18360492A JP18360492A JP3124382B2 JP 3124382 B2 JP3124382 B2 JP 3124382B2 JP 18360492 A JP18360492 A JP 18360492A JP 18360492 A JP18360492 A JP 18360492A JP 3124382 B2 JP3124382 B2 JP 3124382B2
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- Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車両の振動低減装置に関
し、特に、車体を加振するアクチュエータを別途備え、
車体をその車体振動とは逆位相で同振幅に加振して、車
体振動を低減するものの改良に関する。
し、特に、車体を加振するアクチュエータを別途備え、
車体をその車体振動とは逆位相で同振幅に加振して、車
体振動を低減するものの改良に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、この種の車両の振動低減装置
として、例えば特開平1−501344号公報に開示さ
れるように、車体に取付けられて車体を加振する加振機
を備え、車体振動の位相に対して逆位相の振動を車体に
付与するように加振機を制御すると共に、車体振動の振
幅が大きい場合には、加振機に出力する加振信号のゲイ
ンを大に設定して、加振機により付加する振動の振幅を
車体振動とほぼ同振幅として、車体振動を有効に低減す
るものが知られている。
として、例えば特開平1−501344号公報に開示さ
れるように、車体に取付けられて車体を加振する加振機
を備え、車体振動の位相に対して逆位相の振動を車体に
付与するように加振機を制御すると共に、車体振動の振
幅が大きい場合には、加振機に出力する加振信号のゲイ
ンを大に設定して、加振機により付加する振動の振幅を
車体振動とほぼ同振幅として、車体振動を有効に低減す
るものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、アク
ティブサスペンションや減衰力が段階的に切換えられる
ような緩衝特性が可変とされたサスペンション装置が開
発されており、このようなサスペンション装置を有する
車両に関しては、上述した車体の振動状態が、サスペン
ション装置の緩衝特性の変化に伴って変化することにな
る。つまり、このサスペンション装置の緩衝特性によっ
て車体における振動の伝達特性が変化して、振動発生状
態もそれに応じて変化することになる。
ティブサスペンションや減衰力が段階的に切換えられる
ような緩衝特性が可変とされたサスペンション装置が開
発されており、このようなサスペンション装置を有する
車両に関しては、上述した車体の振動状態が、サスペン
ション装置の緩衝特性の変化に伴って変化することにな
る。つまり、このサスペンション装置の緩衝特性によっ
て車体における振動の伝達特性が変化して、振動発生状
態もそれに応じて変化することになる。
【0004】ところが、これまでの振動低減装置にあっ
ては、上述したように車体の振動発生状態が変化した場
合には、振動センサによってその振動を検知し、この振
動を低減するようなフィードバック制御を行うことによ
って振動を低減するようにしていた。そのために、その
振動低減動作の収束性が悪く、迅速な振動低減が行われ
ないといった不具合があった。そこで本発明の発明者ら
は、この車体の振動の変化とサスペンション装置の緩衝
特性との相関関係に着目し、このサスペンション特性を
検知することによって車体の振動状態を認識することに
ついて考察した。
ては、上述したように車体の振動発生状態が変化した場
合には、振動センサによってその振動を検知し、この振
動を低減するようなフィードバック制御を行うことによ
って振動を低減するようにしていた。そのために、その
振動低減動作の収束性が悪く、迅速な振動低減が行われ
ないといった不具合があった。そこで本発明の発明者ら
は、この車体の振動の変化とサスペンション装置の緩衝
特性との相関関係に着目し、このサスペンション特性を
検知することによって車体の振動状態を認識することに
ついて考察した。
【0005】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、車体の振動を迅速に低減できる振動
低減動作を行わせることができる構成を得ることであ
る。
あり、その目的は、車体の振動を迅速に低減できる振動
低減動作を行わせることができる構成を得ることであ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、サスペンション装置の緩衝特性に応じ
て、アクチェータを駆動制御させるための駆動信号を生
成するデジタルフィルタの伝達関数を変更させるように
した。具体的に、請求項1記載の発明は、図1に示すよ
うに、緩衝特性が可変とされたサスペンション装置を備
えた車両の車体とエンジン2との間に配設され、該車体
を加振するアクチュエータ3と、前記車体の振動を検出
する振動センサ7と、前記エンジン2から発せられる振
動に基くリファレンス信号を受け、該リファレンス信号
に基いて前記車体の振動とは逆位相且つ同振幅で車体を
加振するような駆動信号を作成する制御手段24とを備
えており、該制御手段24には、前記車体の振動伝達特
性に応じた伝達関数を有するデジタルフィルタ20が備
えられており、このデジタルフィルタ20の伝達関数及
び前記振動センサ7の振動信号に基いてフィードバック
補正された駆動信号が前記アクチュエータ3に送信され
ることによって該アクチュエータ3が前記車体を加振し
て該車体の振動を低減するように構成された車両の振動
低減装置を前提としている。そして、前記デジタルフィ
ルタ20の伝達関数を、前記サスペンション装置の緩衝
特性に基づいて変更する伝達関数変更手段30を設ける
ような構成としている。
め、本発明は、サスペンション装置の緩衝特性に応じ
て、アクチェータを駆動制御させるための駆動信号を生
成するデジタルフィルタの伝達関数を変更させるように
した。具体的に、請求項1記載の発明は、図1に示すよ
うに、緩衝特性が可変とされたサスペンション装置を備
えた車両の車体とエンジン2との間に配設され、該車体
を加振するアクチュエータ3と、前記車体の振動を検出
する振動センサ7と、前記エンジン2から発せられる振
動に基くリファレンス信号を受け、該リファレンス信号
に基いて前記車体の振動とは逆位相且つ同振幅で車体を
加振するような駆動信号を作成する制御手段24とを備
えており、該制御手段24には、前記車体の振動伝達特
性に応じた伝達関数を有するデジタルフィルタ20が備
えられており、このデジタルフィルタ20の伝達関数及
び前記振動センサ7の振動信号に基いてフィードバック
補正された駆動信号が前記アクチュエータ3に送信され
ることによって該アクチュエータ3が前記車体を加振し
て該車体の振動を低減するように構成された車両の振動
低減装置を前提としている。そして、前記デジタルフィ
ルタ20の伝達関数を、前記サスペンション装置の緩衝
特性に基づいて変更する伝達関数変更手段30を設ける
ような構成としている。
【0007】請求項2記載の発明は、前記請求項1記載
の車両の振動低減装置において、伝達関数変更手段が、
サスペンション装置の減衰力の変化に応じてデジタルフ
ィルタの伝達関数を変更するような構成としている。
の車両の振動低減装置において、伝達関数変更手段が、
サスペンション装置の減衰力の変化に応じてデジタルフ
ィルタの伝達関数を変更するような構成としている。
【0008】請求項3記載の発明は、前記請求項1また
は2記載の車両の振動低減装置において、伝達関数変更
手段が、サスペンション装置のバネ力の変化に応じてデ
ジタルフィルタの伝達関数を変更するような構成として
いる。
は2記載の車両の振動低減装置において、伝達関数変更
手段が、サスペンション装置のバネ力の変化に応じてデ
ジタルフィルタの伝達関数を変更するような構成として
いる。
【0009】
【作用】以上の構成により本発明では以下に述べるよう
な作用が得られる。請求項1記載の発明では、エンジン
2から発生される振動に基くリファレンス信号及び車体
の振動を検出する振動センサ7の振動信号を制御手段2
4が受け、該制御手段24は、前記リファレンス信号に
基いて車体の振動とは逆位相且つ同振幅で該車体を加振
するような駆動信号を作成する。また、デジタルフィル
タ20の伝達関数及び前記振動センサ7の振動信号に基
いてフィードバック補正された駆動信号が前記アクチュ
エータ3に送信されることによって該アクチュエータ3
が前記車体を加振して該車体の振動を低減する。そし
て、この際、伝達関数変更手段30によって、デジタル
フィルタ20の伝達関数が、サスペンション装置の緩衝
特性に基づいて変更される。従って、アクチュエータ3
がサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振動低
減動作を行うことになり、車体の振動を効率良く低減す
ることができる。
な作用が得られる。請求項1記載の発明では、エンジン
2から発生される振動に基くリファレンス信号及び車体
の振動を検出する振動センサ7の振動信号を制御手段2
4が受け、該制御手段24は、前記リファレンス信号に
基いて車体の振動とは逆位相且つ同振幅で該車体を加振
するような駆動信号を作成する。また、デジタルフィル
タ20の伝達関数及び前記振動センサ7の振動信号に基
いてフィードバック補正された駆動信号が前記アクチュ
エータ3に送信されることによって該アクチュエータ3
が前記車体を加振して該車体の振動を低減する。そし
て、この際、伝達関数変更手段30によって、デジタル
フィルタ20の伝達関数が、サスペンション装置の緩衝
特性に基づいて変更される。従って、アクチュエータ3
がサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振動低
減動作を行うことになり、車体の振動を効率良く低減す
ることができる。
【0010】請求項2及び3記載の発明では、サスペン
ション装置の減衰力の変化やバネ力の変化に応じてデジ
タルフィルタの伝達関数が変更されて、アクチュエータ
がサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振動低
減動作を行うことになる。つまり、前記減衰力やバネ力
によって車体の振動の伝達特性を認識して最適な伝達関
数を設定するようにしている。
ション装置の減衰力の変化やバネ力の変化に応じてデジ
タルフィルタの伝達関数が変更されて、アクチュエータ
がサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振動低
減動作を行うことになる。つまり、前記減衰力やバネ力
によって車体の振動の伝達特性を認識して最適な伝達関
数を設定するようにしている。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を図2以下の図面に基
いて説明する。
いて説明する。
【0012】図2において、1は車体、2は車体1のボ
ンネット1a下方のエンジンルーム1b内に配置された
エンジンであって、該エンジン2は、その下部を弾性支
持するマウント3及び支持ブラケット4を介して車体1
に弾性支持され、該エンジン2及び車体1等により車両
の全体が構成される。また、本車両はサスペンション装
置としてアクティブサスペンションを備えており、路面
状況などに応じてその緩衝特性が変化されるようになっ
ている。
ンネット1a下方のエンジンルーム1b内に配置された
エンジンであって、該エンジン2は、その下部を弾性支
持するマウント3及び支持ブラケット4を介して車体1
に弾性支持され、該エンジン2及び車体1等により車両
の全体が構成される。また、本車両はサスペンション装
置としてアクティブサスペンションを備えており、路面
状況などに応じてその緩衝特性が変化されるようになっ
ている。
【0013】上記マウント3は、図3に示すように、振
動源としてのエンジン2を加振するアクチュエータとし
ての機能を有する。即ち、同図のマウント3は、エンジ
ン2下端部が固定される挿入ロッド3aが上端部に配置
されたケーシング3bと、該ケーシング3bの下端部に
外周端が固定された中空錐形状の支持ゴム3cと、該支
持ゴム3cの内周端が固定された支持部3dとを有する
基本構成から成り、支持部3d下端に設けた挿入ロッド
3eが車体1に固定される。
動源としてのエンジン2を加振するアクチュエータとし
ての機能を有する。即ち、同図のマウント3は、エンジ
ン2下端部が固定される挿入ロッド3aが上端部に配置
されたケーシング3bと、該ケーシング3bの下端部に
外周端が固定された中空錐形状の支持ゴム3cと、該支
持ゴム3cの内周端が固定された支持部3dとを有する
基本構成から成り、支持部3d下端に設けた挿入ロッド
3eが車体1に固定される。
【0014】上記ケーシング3b内には主液室3fが形
成されると共に、支持ゴム3cの下方にはダイヤフラム
3gにて区画した副液室3hが形成されている。上記主
液室3fと副液室3hとの間には、支持ゴム3cの側方
に形成した小径のオリフィス3iが形成されていて、主
液室3fと副液室3hとの流体をオリフィス3iを介し
て相互に流通させる構成である。更に、ケーシング3b
内には、主液室3fの上面を形成する加振板3jがラバ
ー3kを介してケーシング3b内周面を上下に摺動可能
に配置されると共に、該加振板3jの上方には、該加振
板3jを上下に摺動させる永久磁石3m及び電磁コイル
3nが配置されていて、該永久磁石3m及び電磁コイル
3nにより加振板3jを上下に振動させて主液室3fの
容積を可変にすることにより、主液室3fと副液室3h
との間で流体をオリフィス3iを通じて流通させること
を繰返して、支持ゴム3cを上下に振動させ、その結
果、加振力を発生させる構成としている。
成されると共に、支持ゴム3cの下方にはダイヤフラム
3gにて区画した副液室3hが形成されている。上記主
液室3fと副液室3hとの間には、支持ゴム3cの側方
に形成した小径のオリフィス3iが形成されていて、主
液室3fと副液室3hとの流体をオリフィス3iを介し
て相互に流通させる構成である。更に、ケーシング3b
内には、主液室3fの上面を形成する加振板3jがラバ
ー3kを介してケーシング3b内周面を上下に摺動可能
に配置されると共に、該加振板3jの上方には、該加振
板3jを上下に摺動させる永久磁石3m及び電磁コイル
3nが配置されていて、該永久磁石3m及び電磁コイル
3nにより加振板3jを上下に振動させて主液室3fの
容積を可変にすることにより、主液室3fと副液室3h
との間で流体をオリフィス3iを通じて流通させること
を繰返して、支持ゴム3cを上下に振動させ、その結
果、加振力を発生させる構成としている。
【0015】また、図2において、7は車両の左前輪近
傍の位置に配置されて車体1の上下加速度により車体1
の振動を検出する振動センサとしての加速度センサであ
って、該加速度センサ7の検出信号はコントローラ8に
入力され、該コントローラ8により、上記加速度センサ
7で検出される上下加速度信号に基いて上記エンジンマ
ウント3を加振制御してエンジン2を上下振動させて、
本発明でいう振動要素としての車体1の振動を低減する
構成である。
傍の位置に配置されて車体1の上下加速度により車体1
の振動を検出する振動センサとしての加速度センサであ
って、該加速度センサ7の検出信号はコントローラ8に
入力され、該コントローラ8により、上記加速度センサ
7で検出される上下加速度信号に基いて上記エンジンマ
ウント3を加振制御してエンジン2を上下振動させて、
本発明でいう振動要素としての車体1の振動を低減する
構成である。
【0016】次に、上記コントローラ8による車体振動
の低減制御のブロック構成を図4に示す。同図におい
て、10はエンジン2での混合気の点火信号に基いてエ
ンジン回転の周期を測定するエンジン回転周期測定回
路、11は該周期測定回路10にて測定されたエンジン
回転の周期に基いてエンジン2の振動に関連するリファ
レンス信号Rを発生するリファレンス信号発生器であ
る。また、12は上記加速度センサ7からの振動信号と
しての加速度信号を設定ゲインG2で増幅する増幅器、
13は該増幅器12で増幅された加速度信号の低周波成
分を濾波するローパスフィルタ、14は該ローパスフィ
ルタ13で濾波された加速度信号をアナログ値からデジ
タル値に変換するA/D変換器、15は該A/D変換器
14からの加速度信号Sを入力し、該加速度信号Sに基
いて上記エンジンマウント3を加振制御する駆動信号と
しての加振信号Aを生成する加振信号生成器である。更
に、17は該加振信号生成器15にて生成される加振信
号Aをデジタル値からアナログ値に変換するD/A変換
器、18は該D/A変換器17からの加振信号の低周波
成分を濾波するローパスフィルタ、19は該ローパスフ
ィルタ18で濾波された加振信号を設定ゲインG1で増
幅する増幅器であって、該増幅器19で増幅された加振
信号は上記エンジンマウント3に出力される。
の低減制御のブロック構成を図4に示す。同図におい
て、10はエンジン2での混合気の点火信号に基いてエ
ンジン回転の周期を測定するエンジン回転周期測定回
路、11は該周期測定回路10にて測定されたエンジン
回転の周期に基いてエンジン2の振動に関連するリファ
レンス信号Rを発生するリファレンス信号発生器であ
る。また、12は上記加速度センサ7からの振動信号と
しての加速度信号を設定ゲインG2で増幅する増幅器、
13は該増幅器12で増幅された加速度信号の低周波成
分を濾波するローパスフィルタ、14は該ローパスフィ
ルタ13で濾波された加速度信号をアナログ値からデジ
タル値に変換するA/D変換器、15は該A/D変換器
14からの加速度信号Sを入力し、該加速度信号Sに基
いて上記エンジンマウント3を加振制御する駆動信号と
しての加振信号Aを生成する加振信号生成器である。更
に、17は該加振信号生成器15にて生成される加振信
号Aをデジタル値からアナログ値に変換するD/A変換
器、18は該D/A変換器17からの加振信号の低周波
成分を濾波するローパスフィルタ、19は該ローパスフ
ィルタ18で濾波された加振信号を設定ゲインG1で増
幅する増幅器であって、該増幅器19で増幅された加振
信号は上記エンジンマウント3に出力される。
【0017】上記加振信号生成器15は、その加振信号
の生成のアルゴリズムとして、最小二乗法(Least
Mean Square Method(=LM
S))の適応アルゴリズムが用いられる。この最小二乗
法の適応アルゴリズムを用いた加振信号生成器15の内
部構成を図5に示す。同図において、20は、該加振信
号生成器15から加振信号Aを出力した後、この加振信
号Aによりマウント3が加振制御され、その結果車体振
動に変化があり、この車体振動の変化が加速度センサ7
で検出されてその加速度信号Sが加振信号生成器15に
入力されるまでの伝達関数Hをモデル化したデジタルフ
ィルタ、21は加速度センサ7からの加速度信号Sに応
じてフィルタ係数を書き変えるための収束係数αを算出
する収束係数算出回路、22は上記リファレンス信号R
に伝達関数H及び収束係数αを乗算する乗算器、23は
該乗算器22の出力毎にその出力値に基いてフィルタ係
数が逐次更新され、その更新後のフィルタ係数に基いて
リファレンス信号とは逆位相で同振幅の加振信号Aを出
力する適応フィルタである。よって、加振信号生成器1
5により、加速度センサ7からの加速度信号Sを受け、
該加速度信号S及び収束係数に基いて適応フィルタ23
のフィルタ係数を更新して加振信号Aを適宜調整し、該
加振信号Aでエンジンマウント3を駆動制御して、その
車体1に付加する振動の位相及び振幅をエンジン2の振
動と逆位相で同振幅として車体1の振動を低減するよう
にした制御手段24を構成している。
の生成のアルゴリズムとして、最小二乗法(Least
Mean Square Method(=LM
S))の適応アルゴリズムが用いられる。この最小二乗
法の適応アルゴリズムを用いた加振信号生成器15の内
部構成を図5に示す。同図において、20は、該加振信
号生成器15から加振信号Aを出力した後、この加振信
号Aによりマウント3が加振制御され、その結果車体振
動に変化があり、この車体振動の変化が加速度センサ7
で検出されてその加速度信号Sが加振信号生成器15に
入力されるまでの伝達関数Hをモデル化したデジタルフ
ィルタ、21は加速度センサ7からの加速度信号Sに応
じてフィルタ係数を書き変えるための収束係数αを算出
する収束係数算出回路、22は上記リファレンス信号R
に伝達関数H及び収束係数αを乗算する乗算器、23は
該乗算器22の出力毎にその出力値に基いてフィルタ係
数が逐次更新され、その更新後のフィルタ係数に基いて
リファレンス信号とは逆位相で同振幅の加振信号Aを出
力する適応フィルタである。よって、加振信号生成器1
5により、加速度センサ7からの加速度信号Sを受け、
該加速度信号S及び収束係数に基いて適応フィルタ23
のフィルタ係数を更新して加振信号Aを適宜調整し、該
加振信号Aでエンジンマウント3を駆動制御して、その
車体1に付加する振動の位相及び振幅をエンジン2の振
動と逆位相で同振幅として車体1の振動を低減するよう
にした制御手段24を構成している。
【0018】そして、本例の特徴とする構成として、こ
の加振信号生成器15には、前記デジタルフィルタ20
の伝達関数を変更するための伝達特性調整機構26が備
えられている。また、この伝達特性調整機構26には、
上述したアクティブサスペンション装置の制御を行うた
めのサスペンション特性変更手段27からのバネ定数信
号及び減衰力信号が入力されるようになっており、伝達
特性調整機構26は、この信号に基いてデジタルフィル
タ20の伝達関数を変更するようになっている。これに
より、伝達特性調整機構26及びサスペンション特性変
更手段27によって本発明でいう伝達関数変更手段30
が構成されている。
の加振信号生成器15には、前記デジタルフィルタ20
の伝達関数を変更するための伝達特性調整機構26が備
えられている。また、この伝達特性調整機構26には、
上述したアクティブサスペンション装置の制御を行うた
めのサスペンション特性変更手段27からのバネ定数信
号及び減衰力信号が入力されるようになっており、伝達
特性調整機構26は、この信号に基いてデジタルフィル
タ20の伝達関数を変更するようになっている。これに
より、伝達特性調整機構26及びサスペンション特性変
更手段27によって本発明でいう伝達関数変更手段30
が構成されている。
【0019】従って、本例におけるデジタルフィルタ2
0の伝達関数変更動作としては、前記サスペンション特
性変更手段27から出力されるバネ定数信号及び減衰力
信号によってサスペンション装置の緩衝特性が検出さ
れ、これに基いて図6に示すメモリマップによって伝達
関数を設定する際の係数ベクトルを算出する。このメモ
リマップについて説明すると、サスペンション装置のバ
ネ定数及び減衰力に応じて係数ベクトルを設定するもの
であって、例えば、バネ定数が大きく且つ減衰力が大き
い時には係数ベクトルをhHHに設定し、バネ定数が小さ
く且つ減衰力が小さい時には係数ベクトルをhSSに設定
して、この設定された係数ベクトルに基いてデジタルフ
ィルタ20の伝達関数が算出されるようになっている。
つまり、サスペンション装置の緩衝特性の変化に伴うバ
ネ定数及び減衰力の変化によって変化する車体1の伝達
特性に応じた伝達関数が設定されることになる。
0の伝達関数変更動作としては、前記サスペンション特
性変更手段27から出力されるバネ定数信号及び減衰力
信号によってサスペンション装置の緩衝特性が検出さ
れ、これに基いて図6に示すメモリマップによって伝達
関数を設定する際の係数ベクトルを算出する。このメモ
リマップについて説明すると、サスペンション装置のバ
ネ定数及び減衰力に応じて係数ベクトルを設定するもの
であって、例えば、バネ定数が大きく且つ減衰力が大き
い時には係数ベクトルをhHHに設定し、バネ定数が小さ
く且つ減衰力が小さい時には係数ベクトルをhSSに設定
して、この設定された係数ベクトルに基いてデジタルフ
ィルタ20の伝達関数が算出されるようになっている。
つまり、サスペンション装置の緩衝特性の変化に伴うバ
ネ定数及び減衰力の変化によって変化する車体1の伝達
特性に応じた伝達関数が設定されることになる。
【0020】このように、本例の構成によれば、サスペ
ンション装置の緩衝特性の変化によって変化する車体1
の伝達特性に応じてデジタルフィルタ20の伝達関数を
変更して加振信号を補正するようにしていることで、サ
スペンション装置の状態に応じて、エンジンマウント3
に最適な低減動作を行わせることができ、車体1の振動
を効率良く低減することができ、その結果、車両の静粛
性が向上する。
ンション装置の緩衝特性の変化によって変化する車体1
の伝達特性に応じてデジタルフィルタ20の伝達関数を
変更して加振信号を補正するようにしていることで、サ
スペンション装置の状態に応じて、エンジンマウント3
に最適な低減動作を行わせることができ、車体1の振動
を効率良く低減することができ、その結果、車両の静粛
性が向上する。
【0021】尚、加速度センサ7の配設位置としては、
フロアパネル、ドアインナパネル、ステアリング、シフ
トノブ等種々の振動発生部に配設することが望ましい。
また、本発明は、アクティブサスペンション装置を備え
た車両に限らず、減衰力が段階的に切換えられるように
構成されたサスペンション装置を備えた車両に対しても
適用することができる。
フロアパネル、ドアインナパネル、ステアリング、シフ
トノブ等種々の振動発生部に配設することが望ましい。
また、本発明は、アクティブサスペンション装置を備え
た車両に限らず、減衰力が段階的に切換えられるように
構成されたサスペンション装置を備えた車両に対しても
適用することができる。
【0022】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項1記載
の発明によれば、デジタルフィルタの伝達関数を、サス
ペンション装置の緩衝特性に基づいて変更する伝達関数
変更手段を設けるような構成としたために、アクチュエ
ータにサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振
動低減動作を行わせることができ、車体の振動を効率良
く低減することができる。
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項1記載
の発明によれば、デジタルフィルタの伝達関数を、サス
ペンション装置の緩衝特性に基づいて変更する伝達関数
変更手段を設けるような構成としたために、アクチュエ
ータにサスペンション装置の制御状態に応じた最適な振
動低減動作を行わせることができ、車体の振動を効率良
く低減することができる。
【0023】請求項2及び3記載の発明によれば、伝達
関数変更手段を、サスペンション装置の減衰力の変化や
バネ力の変化に応じてデジタルフィルタの伝達関数を変
更するような構成としたために、容易にサスペンション
装置の緩衝特性が認識でき、それに伴う車体の振動の伝
達特性を迅速に認識できて最適な伝達関数の設定を行う
ことができる。
関数変更手段を、サスペンション装置の減衰力の変化や
バネ力の変化に応じてデジタルフィルタの伝達関数を変
更するような構成としたために、容易にサスペンション
装置の緩衝特性が認識でき、それに伴う車体の振動の伝
達特性を迅速に認識できて最適な伝達関数の設定を行う
ことができる。
【図1】本発明の構成を示すブロック図である。
【図2】車両の全体概略構成を示す図である。
【図3】加振制御用アクチュエータを兼用するエンジン
マウントの具体的構成を示す図である。
マウントの具体的構成を示す図である。
【図4】加振制御のブロック構成を示す図である。
【図5】LMSの適応アルゴリズムを用いた加振信号生
成器の構成を示す図である。
成器の構成を示す図である。
【図6】サスペンション装置の緩衝特性に応じた係数ベ
クトルを設定するためのメモリマップを示す図である。
クトルを設定するためのメモリマップを示す図である。
1 車体 2 エンジン 3 エンジンマウント(アクチュエータ) 7 加速度センサ(振動センサ) 20 デジタルフィルタ 24 制御手段 30 伝達関数変更手段R リファレンス信号 S 加速度信号(振動信号) A 加振信号(駆動信号) H 伝達関数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 憲彦 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 三藤 千明 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 塚原 裕 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 原田 真悟 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平3−284406(JP,A) 実開 昭61−155211(JP,U) 実開 昭60−88137(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60G 17/015 B60G 17/08 F16F 15/02 G05D 19/02
Claims (3)
- 【請求項1】 緩衝特性が可変とされたサスペンション
装置を備えた車両の車体とエンジンとの間に配設され、
該車体を加振するアクチュエータと、前記車体の振動を
検出する振動センサと、前記エンジンから発せられる振
動に基くリファレンス信号を受け、該リファレンス信号
に基いて車体の振動とは逆位相且つ同振幅で該車体を加
振するような駆動信号を作成する制御手段とを備えてお
り、該制御手段には、前記車体の振動伝達特性に応じた
伝達関数を有するデジタルフィルタが備えられており、
このデジタルフィルタの伝達関数及び前記振動センサの
振動信号に基いてフィードバック補正された駆動信号が
前記アクチュエータに送信されることによって該アクチ
ュエータが前記車体を加振して該車体の振動を低減する
ように構成された車両の振動低減装置において、 前記デジタルフィルタの伝達関数を、前記サスペンショ
ン装置の緩衝特性に基づいて変更する伝達関数変更手段
が設けられていることを特徴とする車両の振動低減装
置。 - 【請求項2】 伝達関数変更手段は、サスペンション装
置の減衰力の変化に応じてデジタルフィルタの伝達関数
を変更するように構成されていることを特徴とする請求
項1記載の車両の振動低減装置。 - 【請求項3】 伝達関数変更手段は、サスペンション装
置のバネ力の変化に応じてデジタルフィルタの伝達関数
を変更するように構成されていることを特徴とする請求
項1または2記載の車両の振動低減装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18360492A JP3124382B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18360492A JP3124382B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0624231A JPH0624231A (ja) | 1994-02-01 |
JP3124382B2 true JP3124382B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=16138715
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18360492A Expired - Fee Related JP3124382B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3124382B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160043330A (ko) * | 2014-10-13 | 2016-04-21 | 현대자동차주식회사 | 차량용 휠의 오토 발란서 및 그를 포함하는 차량의 진동 저감 제어방법 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3058698B1 (fr) * | 2016-11-14 | 2018-11-09 | Renault S.A.S | Dispositif de pilotage d'une boite de vitesses robotisee pour vehicule automobile a propulsion hybride |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP18360492A patent/JP3124382B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160043330A (ko) * | 2014-10-13 | 2016-04-21 | 현대자동차주식회사 | 차량용 휠의 오토 발란서 및 그를 포함하는 차량의 진동 저감 제어방법 |
KR102191829B1 (ko) | 2014-10-13 | 2020-12-16 | 현대자동차주식회사 | 차량용 휠의 오토 발란서 및 그를 포함하는 차량의 진동 저감 제어방법 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0624231A (ja) | 1994-02-01 |
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