JP3121923B2 - 実車自動運転操作装置 - Google Patents
実車自動運転操作装置Info
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Description
モメータ等で走行試験を行う場合に用いられる実車自動
運転操作装置に関する。
試験を行う場合、各アクチュエータで作動制御される作
動杆を備えたクラッチペダル操作ユニット、ブレーキペ
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニット、並
びにチェンジレバーに係合し、直交する2台のアクチュ
エータで二次元作動制御される作動杆を備えているチェ
ンジレバー操作ユニットから構成された実車自動運転操
作装置を試験体である実車の運転席S又床面に載置し、
その実車自動運転操作装置を制御装置における運転スケ
ジュールに基づいて制御作動させるのである。(特公平
4−5932号公報参照)
及びクラッチペダル、並びにチェンジレバーを制御装置
の制御に基づくアクチュエータの作動により自動操作す
るのに際しては、実車自動運転操作装置、即ちアクチュ
エータの作動原点位置及び作動終点位置を制御装置に設
定しなければならない。従来の技術の実車自動運転操作
装置の作動原点位置及び作動終点位置の設定は、次のよ
うにして行う。
ル及びクラッチペダルに係合する各アクチュエータの作
動原点位置及び作動終点位置の設定の場合は、手動操作
により復帰位置(原点位置)及び最大踏込み位置(終点
位置)におかれたペダルに対し、手動操作でアクチュエ
ータを作動させて作動杆を前進させ、作動杆先端が各ペ
ダルに接触したことを作業者が確認し、その時のアクチ
ュエータの作動位置を検出し、それらの検出されたアク
チュエータの作動位置を実車自動運転操作装置の作動原
点位置及び作動終点位置としている。そしてその際の作
業者の押しボタン操作により各アクチュエータの作動原
点位置及び作動終点位置を制御装置に入力する。
するのに、作動杆先端に接触センサやロードセルを取付
け、接触センサやロードセルが各ペダルに接触すること
により出力する検出信号を用いる手段もある。しかし、
コールドスタートを含む排ガス試験の場合のように、運
転試験中以外は、各ペダルに対して非接触でなければな
らない場合には、接触形センサを用いることができず、
各ペダルに何も触れないようにして各作動杆先端が復帰
位置にある各ペダルに対し僅少な間隙を介した接近位置
になるまで目視等で確認しながら手動操作で各アクチュ
エータを作動し、そのアクチュエータの作動位置を作動
原点位置として、前記同様に作業者の押しボタン操作に
よる入力をしている。
ュエータの作動原点位置及び作動終点位置の設定の場合
は、手動操作でチェンジレバーを中立位置に位置させ、
その位置のチェンジレバーに係合している2台のアクチ
ュエータの各作動位置を作動原点位置としている。同じ
く、手動操作でチェンジレバーを中立位置から第1速、
第2速等の各速度位置に切換移動した際、速度位置のチ
ェンジレバーに係合している2台のアクチュエータの各
作動位置を各速度位置における各アクチュエータの作動
終点位置としている。
により各アクチュエータの作動原点位置及び作動終点位
置が制御装置に入力される。前記のようにして入力され
た各アクチュエータの作動原点位置及び作動終点位置
は、制御装置に記憶され、走行試験を行う場合の各アク
チュエータは、制御装置により指令される運転スケジュ
ールに従って記憶されている作動原点位置及び作動終点
位置を基準して位置制御がされるのである。即ち、制御
装置により指令される運転スケジュールに従って各アク
チュエータ、即ち各ペダル及びチェンジレバーが自動操
作され、シャシダイナモメータ上の自動車の走行試験が
行われる。
術における実車自動運転操作装置の作動位置設定装置で
は、各ペダル及びチェンジレバーは、復帰位置・中立位
置(作動原点位置)及び最大踏込み位置・各速度位置
(作動終点位置)に手動操作により位置決めされねばな
らない上、各位置の各ペダルに対する作動杆の係合も作
業者による確認によらなれればならない。そしてその際
の各アクチュエータの作動位置を制御装置に対する入力
設定するのにも押しボタン操作にによらねばならない。
等による確認設定は、作業者の個人差が影響して不正確
である上、運転者席における実車自動運転操作装置の作
動杆位置のスペースが狭隘であるために非常に作業性が
悪い。特に、コールドスタートを含む排ガス試験の場合
のように、運転試験中以外は、各ペダルに対して非接触
でなければならない場合には、作動杆先端とペダルとの
間に所定の微小間隙をあけた位置を確認しなければなら
ないので、その作業性は一層悪く、精度が更に劣る。
位置設定作業の煩雑さを避けるのには、実車自動運転操
作装置を一つの自動車にセットしたままで、長期間に亘
る試験を完了しなければならず、実車自動運転操作装置
の使用効率が非常に悪く、実用的でない。
最大踏込み位置(作動終点位置)を検出するのに接触ス
イッチやロードセルなどの接触形センサを用いたのもの
は、上記の問題を多少は解消するが、作動杆が前進して
ペダルに接触ときのペダルからの反力が車種により異な
るために、接触センサやロードセルが検出信号を出力す
る位置にばらつきが生じ、作動原点位置設定、即ちペダ
ルの制御位置に誤差が生じる。その結果、実車自動運転
操作による試験が不正確となる。作動原点位置設定を精
度を高めるための高精度のセンサを用いるとしても高価
である。
られるセンサが接触形であると耐荷重が必要となるが、
作動杆に用いられるセンサは小形のため荷重に対し耐久
性が乏しい上、接触形のセンサの精度は、温度変化によ
り変化する。しかも、前述のようにコールドスタートの
場合のように、各ペダルに対して非接触でなければなら
ない場合には、用いることができない。この発明は、上
記のような諸問題を解消した実車自動運転操作装置の作
動位置設定装置を提供することを目的としている。
操作装置は、クラッチペダル、ブレーキペダル、アクセ
ルペダル等の運転ペダルの夫々に係合すると共にペダル
係合検出器(例えば無接触センサ)を備えた作動部及び
作動における零位置乃至最終位置を検出する位置検出器
をもつ各ペダル用アクチュエータを備えたペダル操作ユ
ニット、チェンジレバーに係合する作動部及び作動にお
ける零位置乃至最終位置を検出する位置検出器をもつチ
ェンジレバー用アクチュエータを備えたチェンジレバー
操作ユニット並びに運転スケージュールが記録される運
転スケージュール発生部、車速制御部、指令値変換制御
部及びパワーアンプを具備した制御装置から構成されて
いる。
に記録された運転スケージュールに基づく運転指令が入
力されると共に、シャシダイナモメータからの検出車速
信号が入力され、且つ、運転指令と検出車速とに基づい
て、ペダルの復帰位置乃至最大踏み込み位置における各
ペダル用アクチュエータについての作動原点位置乃至作
動終点位置の作動位置制御指令信号及びチェンジレバー
の中立位置・各速度位置におけるチェンジレバー用アク
チュエータについての作動原点位置・作動終点位置の作
動位置制御指令信号を指令値変換制御部に出力するよう
接続されている。
おいて、ペダル係合検出器からの検出信号に基づきペダ
ルの復帰位置のパワーアンプの作動原点位置電圧を検出
記憶し、ペダル用アクュエータの位置検出器から入力さ
れる検出信号及びペダルの作動抑止により増大するペダ
ル用アクチュエータの作動電流がペダルの可動範囲では
達し得ない値に達した時点にパワーアンプから入力され
る最大踏み込み時信号に基づきペダルの最大踏み込み位
置のパワーアンプの作動終点位置電圧を検出記憶すると
共に、チェンジレバー用アクチュエータの位置検出器か
ら入力される検出信号及びチェンジレバーの作動抑止に
より増大するチェンジレバー用アクチュエータの作動電
流がチェンジレバーの可動範囲では達し得ない値に達し
た時点にパワーアンプから入力されるチェンジレバーの
各速度位置移動時信号に基づきチェンジレバーの各速度
位置のパワーアンプの作動原点位置電圧及び作動終点位
置電圧を検出記憶する。そして、自動運転操作におい
て、車速制御部から入力されるペダル用アクュエータの
作動位置制御指令信号とペダル用アクュエータの作動終
点位置電圧及び作動原点位置電圧とに基づいてペダル用
アクュエータの作動位置電圧信号を演算して、それらを
パワーアンプに入力すると共に、車速制御部から入力さ
れるチェンジレバー用アクチュエータの作動位置制御指
令信号とチェンジレバー用アクチュエータの作動終点位
置電圧及び作動原点位置電圧とに基づいてチェンジレバ
ー用アクチュエータの作動位置電圧信号を演算して、そ
れらをパワーアンプに入力するように接続されている。
ペダル用アクチュエータ及びチェンジレバー用アクチュ
エータの作動位置電圧信号を受けて、それに対応する作
動入力をペダル用アクチュエータ及びチェンジレバー用
アクチュエータに入力するように接続されている。ペダ
ル用アクチュエータ及びチェンジレバー用アクチュエー
タは、パワーアンプからの作動入力に対応した作動位置
にまで作動するように接続されている。
は、先ず、実車自動運転操作装置を自動車の運転者席の
シートに固定設置するのである。次に各ペダル操作ユニ
ットのペダル用アクチュエータの作動部の先端が各ペダ
ルに対向する位置に各ペダル操作ユニットを自動車走行
方向と直角の方向において位置調節すると共にチェンジ
レバー操作ユニットのアクチュエータが中立位置にある
場合に、作動部が中立位置(原点位置)にあるチェンジ
レバーに係合するようにチェンジレバー操作ユニットを
位置調節する。
ル用アクチュエータの自動位置設定操作、即ちオートテ
ィーチングは、指令値変換制御部に対し、スタートの入
力操作をする。すると、ペダルに対するペダル用アクチ
ュエータに入力されて、ペダル用アクチュエータが前進
作動し、作動部が突出し、ペダルに接近する。ペダル用
アクチュエータの前進変位は、位置検出器により検出さ
れ、ペダル用アクチュエータの作動位置に応じた検出位
置信号が指令値変換制御部に入力される。
距離まで接近すると、無接触センサがペダルの表面を検
知し、検出信号が指令値変換制御部に入力される。その
検出信号が入力された時点のペダル用アクチュエータの
作動位置がペダル操作の原点位置とされ、その時点の位
置検出器から入力された電圧信号の電圧値がペダル操作
原点位置電圧として指令値変換制御部に記憶される。
進作動し続けて、作動部が更に突出し、作動部はペダル
を踏み込む。やがて最大踏み込み位置まで踏み込むと、
ペダル用アクチュエータから入力されるパワーアンプへ
作動出力は、設定されている閾値を超過し、その検出信
号が指令値変換制御部設定に入力される。その検出信号
が入力された時点のペダル用アクチュエータの作動位置
がペダル最大踏み込み位置とされ、その時点の位置検出
器から入力された検出位置信号がペダル最大踏み込み位
置電圧として指令値変換制御部に記憶される。そして、
ペダル用アクチュエータは、制御装置により逆方向に作
動されて、原位置に復帰する。
るチェンジレバー用アクチュエータの自動位置設定操
作、即ちオートティーチングは、チェンジレバーを中立
位置にセットしてから、指令値変換制御部に対し、スタ
ートの入力操作をし、チェンジレバー用アクチュエータ
の作動部をチェンジレバーに係合する位置になるまで、
チェンジレバー用アクチュエータを作動させる。
の前進変位は、位置検出器により検出され、チェンジレ
バー用アクチュエータの作動位置に応じた電圧信号が指
令値変換制御部に入力され、作動部がチェンジレバーに
係合した時点のチェンジレバー用アクチュエータの作動
位置がチェンジレバー操作の作動原点位置とされ、その
時点の位置検出器から入力された検出位置信号が第1チ
ェンジレバー操作原点位置電圧として指令値変換制御部
に記憶される。
・・・の各速度位置(作動終点位置)になるように制御
装置の制御により、チェンジレバー用アクチュエータを
選択的に前進・後退させ、作動部を進伸退縮させる。や
がてに作動終点位置に達すると、チェンジレバー用アク
チュエータの作動部の前進・後退は阻止され、チェンジ
レバー用アクチュエータからパワーアンプへの作動出力
は、設定されている閾値を超過し、その検出信号が指令
値変換制御部に入力される。
レバー用アクチュエータの作動位置がチェンジレバーの
各速度位置(作動終点位置)とされ、その時点の位置検
出器から入力された検出位置信号が各速度位置電圧とし
て指令値変換制御部に記憶される。そして、チェンジレ
バー用アクチュエータは、制御装置により原点位置に復
帰作動される。かくして、各ペダル操作ユニット及びチ
ェンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自
動位置設定操作が自動的に行われる。即ちオートティー
チングが行われる。
ェンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自
動位置設定操作が行われた後、実車自動運転操作装置は
次のように作動される。
作装置を搭載した自動車が走行運転されるのであるが、
運転スケージュール発生部から記録された運転スケージ
ュールに基づく運転指令が車速制御部に入力される。車
速制御部からは、運転スケージュールとシャシダイナモ
メータから入力される車速とに対応した所望の各ペダル
の踏み込みとチェンジレバーの切換操作を自動的に行う
べく、各ペダルに対するペダル用アクチュエータについ
ての作動位置制御指令信号(0(作動原点位置)〜10
0(最大踏み込み位置・作動終点位置)%)及びチェン
ジレバーに対するアクチュエータについての各作動位置
制御指令信号(0(作動原点位置)と100(作動終点
位置)%)が指令値変換制御部に入力される。
御部においては、作動位置制御指令信号(作動原点位
置)を予め設定されて記憶されているペダル操作原点位
置電圧に対応させ、作動位置制御指令信号(最大踏み込
み位置)を予め設定されて記憶されているペダル最大踏
み込み位置電圧に対応させて、所定の作動位置制御指令
信号に対応したペダル操作位置電圧を演算して、それを
パワーアンプの位置制御部に入力する。
対応した作動入力がペダル用アクチュエータに入力さ
れ、ペダル用アクチュエータは、その作動電流に応じた
量だけ作動する。その結果、作動原点位置から作動位置
制御指令信号に応じた位置にまで作動部が移動すること
により、ペダルは、所定位置まで踏み込まれる。
令値変換制御部においては、作動位置制御指令信号(中
立位置・作動原点位置)を予め設定されて記憶されてい
るチェンジレバー操作中立位置電圧に対応させ、第1
速、第2速等の各速度の作動位置制御指令信号(作動終
点位置)を予め設定されて記憶されているチェンジレバ
ー用アクチュエータの作動終点位置電圧に対応させて、
夫々の作動位置制御指令信号に対応したチェンジレバー
操作位置電圧を演算して、それをパワーアンプに入力す
る。
置電圧に対応した作動入力がチェンジレバー用アクチュ
エータに入力され、チェンジレバー用アクチュエータ
は、その作動入力に応じた量だけ作動する。その結果、
作動原点位置から作動位置制御指令信号に応じた位置に
まで作動部が移動することにより、チェンジレバーは、
所定速度切換位置までシフトされる。
装置を図面に従って説明する。図4及び図5に示すよう
に、クラッチペダル操作ユニット、ブレーキペダル操作
ユニット及びアクセルペダル操作ユニットの三種のペダ
ル操作ユニットPUが基台1に平行して取付けられ、各
操作ユニットPUのケーシングの内部には制御装置2に
より制御されるアクチュエータ、例えば電動モータシリ
ンダ3が備えられ、電動モータシリンダ3のピストン
棒、即ち作動杆4は、蛇腹管5で保護されて突出し、作
動杆4の先端の接触部は、各ペダルに係合されるように
なっている。
トCUが取付けられ、チェンジレバー操作ユニットCU
は、自動車走行方向と直角の第1水平軸線方向に制御装
置2により制御される第1アクチュエータ、例えば第1
電動モータシリンダ6(モータとその回転量を直線移動
量に変換するもの、例えばボールネジユニット、又はラ
ックピニオンユニットとの組合せ)が備えられ、第1電
動モータシリンダ6のピストン棒の先端には、第1水平
軸線方向と直角の第2水平方向(自動車走行方向)に制
御装置2により制御される第2アクチュエータ、例えば
第2電動モータシリンダ7(第1電動モータシリンダ6
と同様のもの)が備えられ、第2電動モータシリンダ7
のピストン棒の先端には、チェンジレバーを把持するグ
リッパ8が取付けられている。
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニットにつ
いては、この発明に関しては、類似の構造であるから以
下の説明においては、単にペダル及びペダル操作ユニッ
トPUという。ペダルPに係合されるペダル操作ユニッ
トPUの作動杆4の先端の接触部は、図2及び図3に示
すように構成となっている。即ち、作動杆4の先端に作
動杆4と直角の水平軸線回りに回転自在に取付けられた
接触輪9,9で構成されている。
には、光センサ10(例えば光ファイバーセンサ又はアン
プ内蔵型光ファイバーセンサ)が取付けられている。そ
して、光センサ10は、後述するように検出信号をアンプ
11を介して制御装置2に入力するように光ファイバーケ
ーブル又は導線12で接続されている。光センサに替えて
他の無接触センサ、例えば磁気センサでもよい。
される運転スケージュール発生部21、車速制御部22、指
令値変換制御部23、パワーアンプ24及び操作盤25が下記
のように順次接続されて構成され、パワーアンプ24は、
位置制御部24aと電流制御部24bとを備えている。(図
1参照)
部21に記録された運転スケージュールに基づく運転指令
が入力されると共に、シャシダイナモメータからの検出
車速信号が入力されるように接続され、運転指令と検出
車速とに基づいて、各ペダルに対する電動モータシリン
ダ3についての作動位置制御指令信号(0(作動原点位
置)〜100(最大踏み込み位置・作動終点位置)%:
例えば電圧信号0〜10V)及びチェンジレバーに対す
る第1電動モータシリンダ6及び第2電動モータシリン
ダ7についての作動位置制御指令信号(0(作動原点位
置)と100(作動終点位置)%:例えば電圧信号0〜
10V)を指令値変換制御部23に出力するよう接続され
ている。
電動モータシリンダ3、第1電動モータシリンダ6及び
第2電動モータシリンダ7の作動位置制御指令信号が入
力され、光センサ10からの検出信号がアンプ11を介して
入力されように接続されていると共に、操作盤25からの
操作指令が入力されるれるように接続されている。
うにペダルPの復帰位置・最大踏み込み位置における電
動モータシリンダ3に関する作動原点位置電圧及び作動
終点位置電圧並びにチェンジレバーの中立位置・各速度
位置における各電動モータシリンダ6,7に関する作動
原点位置電圧及び作動終点位置電圧を検出して記憶する
と共に、車速制御部22からの電動モータシリンダ3,
6,7の作動位置制御指令信号と電動モータシリンダ
3,6,7の作動終点位置電圧及び作動原点位置電圧に
基づいて電動モータシリンダ3,6,7の作動位置電圧
信号を演算して、それらをパワーアンプ24の位置制御部
24aに入力するように接続されている。
動モータシリンダ3,6,7の作動位置電圧信号を受け
て、それに対応する電流値信号を電流制御部24bに入力
し、電流制御部24bは、それに応じた作動入力(例えば
電流)を各電動モータシリンダ3,6,7に入力するよ
うに接続されている。そして、又、電流制御部24bに
は、電動モータシリンダ3,6,7の定格電流より僅か
に低い(例えば95%)の閾値が設定されており、電動
モータシリンダ3,6,7からその作動電流が入力され
るようになっている。そして、電動モータシリンダ3,
6,7からの作動電流が閾値に達すると、その時点の信
号を指令値変換制御部23に入力するようになっている。
制御部22から指令値変換制御部23に入力される作動位置
制御指令信号(0(作動原点位置)〜100(最大踏み
込み位置・作動終点位置)%:例えば電圧信号0〜10
V)に直接対応した電動モータシリンダ3,6,7の作
動における0位置乃至最終位置を検出し、それに応じた
作動位置電圧信号を出力するようになっているポテンシ
ヨメータ26が備えられ、電動モータシリンダ3,6,7
は、パワーアンプからの作動入力(電流)に対応した作
動位置にまで作動すると共に、その作動位置は、ポテン
シヨメータ26により検出され、その作動位置に対応した
作動位置電圧信号がパワーアンプ24及び指令値変換制御
部23に入力するように接続されている。
ては、先ず、クラッチペダル操作ユニット、ブレーキペ
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニット並び
チェンジレバー操作ユニットを取付けた基台1を自動車
の運転者席のシートSにしっかりと固定設置するのであ
る。
4の先端がペダルPに対向する位置に各ペダル操作ユニ
ットPUを自動車走行方向と直角の方向において位置調
節すると共に第1電動モータシリンダ6及び第2電動モ
ータシリンダ7が中立位置にある場合に、グリッパ8が
中立位置(原点位置)にあるチェンジレバーに係合する
ようにチェンジレバー操作ユニットCUを位置調節す
る。
アクチュエータの自動位置設定操作、即ちオートティー
チングは、指令値変換制御部23に対し、操作盤25におい
て、スタートの入力操作をする。すると、ペダルPに対
する電動モータシリンダ2に電流入力がされて、電動モ
ータシリンダ3が前進作動し、作動杆4が突出し、接触
輪9がペダルPに接近する。電動モータシリンダ3の前
進変位は、ポテンシヨメータ26により検出され、電動モ
ータシリンダ3の作動位置に応じた作動位置電圧信号が
指令値変換制御部23に入力される。
微小距離まで接近すると、光センサ10がペダルPの表面
を検知し、検出信号がアンプ11を介して指令値変換制御
部23に入力される。その検出信号が入力された時点の電
動モータシリンダ3の作動位置がペダル操作の原点位置
とされ、その時点のポテンシヨメータ26から入力された
電圧信号の電圧値がペダル操作原点位置電圧Vp0とし
て指令値変換制御部23に記憶される。
作動し続けて、作動杆4が更に突出し、接触輪9はペダ
ルPを踏み込む。ペダルPが最大踏み込み位置まで踏み
込まれると、ペダルPの前進は抑止され、電動モータシ
リンダ3は停止されるが、指令値変換制御部23からの指
令に基づき、ペダルPの前進を更に促すように電流制御
部24bから電流が入力され、電動モータシリンダ3の作
動電流は増大する。そして、その増大する作動電流が電
動モータシリンダ3から電流制御部24bに入力され、そ
の電流値が電流制御部24bに設定されている閾値に達す
ると、その検出信号が指令値変換制御部23に入力され
る。その検出信号が入力された時点の電動モータシリン
ダ3の作動位置がペダル最大踏み込み位置とされ、その
時点のポテンシヨメータ26から入力された電圧信号の電
圧値がペダル最大踏み込み位置電圧Vpf、即ち、遊びが
ないペダルPの確実な最大踏み込みを実現するペダル最
大踏み込み位置電圧Vpfとして記憶される。そして、
電動モータシリンダ3は、制御装置により逆方向に作動
されて、原位置に復帰する。
関するアクチュエータの自動位置設定操作、即ちオート
ティーチングは、チェンジレバーを中立位置にセットし
てから、指令値変換制御部23に対し、操作盤25において
スタートの入力操作をし、グリッパ8をチェンジレバー
に係合する位置になるまで、第1電動モータシリンダ6
及び第2電動モータシリンダ7を作動させる。
2電動モータシリンダ7の前進変位は、ポテンシヨメー
タ26により検出され、両電動モータシリンダ6,7の作
動位置に応じた電圧信号が指令値変換制御部23に入力さ
れ、グリッパ8がチェンジレバーに係合した時点の両電
動モータシリンダ6,7の作動位置がチェンジレバー操
作の作動原点位置とされ、その時点のポテンシヨメータ
26から入力された電圧信号の電圧値が第1チェンジレバ
ー操作原点位置電圧Vc10(第1電動モータシリンダ6
用)及び第2チェンジレバー操作原点位置電圧Vc20
(第2電動モータシリンダ7用)として指令値変換制御
部23に記憶される。
・・・の各速度位置(作動終点位置)になるように制御
装置1の制御により、第1電動モータシリンダ6及び第
2電動モータシリンダ7を選択的に前進・後退させ、各
ピストン棒を進伸退縮させる。やがて各速度位置(作動
終点位置)に達すると、チェンジレバー、即ちグリッパ
8の選択的な前進・後退は抑止され、第1電動モータシ
リンダ6及び第2電動モータシリンダ7は選択的に停止
されるが、指令値変換制御部23からの指令に基づき、グ
リッパ8の選択的な前進・後退を更に促すように電流制
御部24bから電流が入力され、第1電動モータシリンダ
6・第2電動モータシリンダ7の作動電流は増大する。
そして、その増大する作動電流が電流制御部24bに入力
され、その電流値が電流制御部24bに設定されている閾
値に達すると、その検出信号が指令値変換制御部23に入
力される。
モータシリンダ6及び第2電動モータシリンダ7の作動
位置がチェンジレバーの各速度位置(作動終点位置)と
され、その時点のポテンシヨメータ26から入力された電
圧信号の電圧値が第1電動モータシリンダ6用の各速度
位置電圧Vc11,Vc12・・・及び第2電動モータシリ
ンダ7用の各速度位置電圧Vc21,Vc22・・・即ち、
チェンジレバーを遊びなく確実に各速度位置(作動終点
位置)に位置決めする速度位置電圧として指令値変換制
御部23に記憶される。そして、第1電動モータシリンダ
6及び第2電動モータシリンダ7は、制御装置により原
位置に復帰作動される。
ンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自動
位置設定操作が自動的に行われる。即ちオートティーチ
ングが行われる。
ェンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自
動位置設定操作が行われた後、実車自動運転操作装置は
次のように作動される。
作装置を搭載した自動車が走行運転されるのであるが、
運転スケージュール発生部21から記録された運転スケー
ジュールに基づく運転指令が車速制御部22に入力され
る。車速制御部22からは、運転スケージュールとシャシ
ダイナモメータから入力される車速とに対応した所望の
各ペダルの踏み込みとチェンジレバーの切換操作を自動
的に行うべく、各ペダルに対する電動モータシリンダ3
についての作動位置制御指令信号(0(作動原点位置)
〜100(最大踏み込み位置・作動終点位置)%:例え
ば電圧信号0〜10V)及びチェンジレバーに対する第
1電動モータシリンダ6及び第2電動モータシリンダ7
についての各作動位置制御指令信号(0(作動原点位
置)と100(作動終点位置)%:例えば電圧信号0〜
10V)が指令値変換制御部23に入力される。
御部23においては、作動位置制御指令信号0(作動原点
位置)%を予め設定されて記憶されているペダル操作原
点位置電圧Vp0に対応させ、作動位置制御指令信号1
00(最大踏み込み位置)%を予め設定されて記憶され
ているペダル最大踏み込み位置電圧Vpfに対応させ
て、所定の作動位置制御指令信号X%に対応したペダル
操作位置電圧Vpxを演算して、それをパワーアンプ24
の位置制御部24aに入力する。
ダル操作位置電圧Vpxに対応した電流信号が電流制御
部24bに入力され、電流制御部24bからは、更にそれに
応じた電流が電動モータシリンダ3に入力され、電動モ
ータシリンダ3は、その入力された電流に応じた量だけ
作動する。その結果、作動原点位置から作動位置制御指
令信号X%に応じた位置にまで作動杆4の接触輪9、即
ち接触輪53が移動することにより、ペダルPは、所定位
置まで踏み込まれる。
令値変換制御部23においては、作動位置制御指令信号0
(中立位置・作動原点位置)%を予め設定されて記憶さ
れているチェンジレバー操作中立位置電圧Vp0に対応
させ、第1速、第2速等の各速度の作動位置制御指令信
号100(作動終点位置)%を予め設定されて記憶され
ている第1電動モータシリンダ6及び第2電動モータシ
リンダ7の作動終点位置電圧Vcf11,Vcf12・・
・;Vcf21,Vcf22・・・に対応させて、夫々の作
動位置制御指令信号Y1%,Y2%に対応したチェンジ
レバー操作位置電圧Vcx1,Vcx2を演算して、そ
れをパワーアンプ24の位置制御部24aに入力する。
ェンジレバー操作位置電圧Vcx1,Vcx2に対応し
た電流信号が電流制御部24bに入力され、電流制御部24
bからは、更にそれに応じた電流が第1電動モータシリ
ンダ6及び第2電動モータシリンダ7に入力され、両電
動モータシリンダ6,7は、その入力された電流に応じ
た量だけ作動する。その結果、作動原点位置から作動位
置制御指令信号Y1%,Y2%に応じた位置にまでピス
トン棒、即ちグリッパ8が移動することにより、チェン
ジレバーは、所定速度切換位置までシフトされる。
位置設定装置では、各ペダルは、最大踏込み位置(作動
終点位置)に、チェンジレバーは、各速度位置(作動終
点位置)に夫々自動的に位置決めされ、且つ、各ペダル
の復帰位置(作動原点位置)及び作動終点位置にに対す
る各アクチュエータの作動位置の確認及びチェンジレバ
ーの各作動終点位置に対するの各アクチュエータの作動
位置の確認並びにそれらの作動位置の制御装置に対する
入力設定も自動的に行われる。
運転操作装置の操作が容易に、且つ作業者個人差の影響
もなく行い得るので、作業効率もよく、精度も高い上、
実車自動運転操作装置の遠隔操作・無人操作が可能とな
る。
アクチュエータの作動位置の確認が、アクチュエータの
作動杆先端とペダルとの間に所定の微小間隙をあけた無
接触で、且つ高精度に行われるので、特にコールドスタ
ートを含む排ガス試験の場合のように、運転試験中以外
は、各ペダルに対して非接触でなければならない場合に
も好適である。
位置設定作業が高精度で容易に行われるので、シャシダ
イナモメータにおいて試験される自動車に実車自動運転
操作装置をセットしたままにする必要もなく、試験され
る自動車毎まセット交換が自由となり、実車自動運転操
作装置の使用効率がよい。
置の作動位置設定装置のブロック図である。
置のペダル操作ユニットの作動杆の部分正面図である。
置のペダル操作ユニットの作動杆の部分平面図である。
置の正面図である。
置の平面図である。
ータ 3 電動モータシリンダ 4 作動杆 5 蛇腹管 6 第1電動モー
タシリンダ 7 第2電動モータシリンダ 8 グリッパ 9 接触輪 10 光センサ 11 アンプ 12 光ファイバー
ケーブル/導線 PU ペダル操作ユニット CU チェンジレ
バー操作ユニット P ペダル S シート
Claims (3)
- 【請求項1】 クラッチペダル、ブレーキペダル、アク
セルペダル等の運転ペダルの夫々に係合すると共にペダ
ル係合検出器を備えた作動部及び作動における零位置乃
至最終位置を検出する位置検出器をもつ各ペダル用アク
ュエータを備えたペダル操作ユニット並びに運転スケー
ジュールが記録される運転スケージュール発生部、車速
制御部、指令値変換制御部及びパワーアンプを具備した
制御装置から構成され; 車速制御部は、運転スケージュール発生部に記録された
運転スケージュールに基づく運転指令が入力されると共
に、シャシダイナモメータからの検出車速信号が入力さ
れ、且つ、運転指令と検出車速とに基づいて、ペダルの
復帰位置乃至最大踏み込み位置における各ペダル用アク
ュエータについての作動原点位置乃至作動終点位置の作
動位置制御指令信号を指令値変換制御部に出力するよう
接続され; 指令値変換制御部は、自動位置設定操作において、ペダ
ル係合検出器からの検出信号に基づきペダルの復帰位置
のパワーアンプの作動原点位置電圧を検出記憶し、ペダ
ル用アクュエータの位置検出器から入力される検出信号
及びペダルの作動抑止により増大するペダル用アクチュ
エータの作動電流がペダルの可動範囲では達し得ない値
に達した時点にパワーアンプから入力される最大踏み込
み時信号に基づきペダルの最大踏み込み位置のパワーア
ンプの作動終点位置電圧を検出記憶すると共に、自動運
転操作において、車速制御部から入力されるペダル用ア
クュエータの作動位置制御指令信号とペダル用アクュエ
ータの作動終点位置電圧及び作動原点位置電圧とに基づ
いてペダル用アクュエータの作動位置電圧信号を演算し
て、それらをパワーアンプに入力するように接続され; パワーアンプは、指令値変換制御部からのペダル用アク
ュエータの作動位置電圧信号を受けて、それに対応する
作動入力をペダル用アクュエータに入力するように接続
され; ペダル用アクュエータは、パワーアンプからの作動入力
に対応した作動位置にまで作動するように接続されてい
る実車自動運転操作装置。 - 【請求項2】 チェンジレバーに係合する作動部及び作
動における零位置乃至最終位置を検出する位置検出器を
もつチェンジレバー用アクチュエータを備えたチェンジ
レバー操作ユニット並びに運転スケージュールが記録さ
れる運転スケージュール発生部、車速制御部、指令値変
換制御部及びパワーアンプを具備した制御装置から構成
され; 車速制御部は、運転スケージュール発生部に記録された
運転スケージュールに基づく運転指令が入力されると共
に、シャシダイナモメータからの検出車速信号が入力さ
れ、且つ、運転指令と検出車速とに基づいて、チェンジ
レバーの中立位置・各速度位置におけるチェンジレバー
用アクチュエータについての作動原点位置・作動終点位
置の作動位置制御指令信号を指令値変換制御部に出力す
るよう接続され; 指令値変換制御部は、自動位置設定操作において、チェ
ンジレバー用アクチュエータの位置検出器から入力され
る検出信号及びチェンジレバーの作動抑止により増大す
るチェンジレバー用アクチュエータの作動電流がチェン
ジレバーの可動範囲では達し得ない値に達した時点にパ
ワーアンプから入力されるチェンジレバーの各速度位置
移動時信号に基づきチェンジレバーの各速度位置のパワ
ーアンプの作動原点位置電圧及び作動終点位置電圧を検
出記憶すると共に、自動運転操作において、車速制御部
から入力されるチェンジレバー用アクチュエータの作動
位置制御指令信号とチェンジレバー用アクチュエータの
作動終点位置電圧及び作動原点位置電圧とに基づいてチ
ェンジレバー用アクチュエータの作動位置電圧信号を演
算して、それらをパワーアンプに入力するように接続さ
れ; パワーアンプは、指令値変換制御部からのチェンジレバ
ー用アクチュエータの作動位置電圧信号を受けて、それ
に対応する作動入力をチェンジレバー用アクチュエータ
に入力するように接続され; チェンジレバー用アクチュエータは、パワーアンプから
の作動入力に対応した作動位置にまで作動するように接
続されている実車自動運転操作装置。 - 【請求項3】 ペダル係合検出部が無接触センサである
請求項1に記載の実車自動運転操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04206208A JP3121923B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 実車自動運転操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04206208A JP3121923B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 実車自動運転操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0626998A JPH0626998A (ja) | 1994-02-04 |
JP3121923B2 true JP3121923B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=16519569
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04206208A Expired - Fee Related JP3121923B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 実車自動運転操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3121923B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6043452B1 (ja) * | 2016-03-29 | 2016-12-14 | 東洋紡株式会社 | 寝具用不織布 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105675305A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-06-15 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种机车部件检修方法及*** |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP04206208A patent/JP3121923B2/ja not_active Expired - Fee Related
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