JP3105615B2 - Unmanned traveling vehicle - Google Patents
Unmanned traveling vehicleInfo
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、路面に敷設した誘導線
などを検出しながら誘導できるようにした無人走行車に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned vehicle capable of guiding while detecting a guide line laid on a road surface.
【０００２】[0002]
【従来技術】ゴルフカーや工場内無人運搬車などにおい
て、走行コースに沿って埋設した誘導線を車体側に設け
た誘導コイル等のセンサで検出し、無人誘導可能とした
車両すなわち無人走行車が公知である。例えば、誘導線
に交流電流を流しておく一方、車両側にこの交流電流が
形成する交流磁界を検出するコイル（誘導コイル）を設
けたものがある。この場合、このコイルの検出出力の変
化から車両の誘導線からのずれを判別し、このずれが所
定範囲内に入るように車両の操向輪を操舵するものがあ
る。2. Description of the Related Art In a golf car, an unmanned transport vehicle in a factory, etc., a vehicle capable of unmanned guidance, that is, an unmanned vehicle, which detects an induction wire embedded along a traveling course with a sensor such as an induction coil provided on a vehicle body side, is used. It is known. For example, there is a type in which an alternating current is supplied to an induction wire, and a coil (induction coil) for detecting an alternating magnetic field formed by the alternating current is provided on the vehicle side. In this case, there is a type in which a deviation from a guide line of the vehicle is determined from a change in the detection output of the coil, and the steered wheels of the vehicle are steered so that the deviation falls within a predetermined range.
【０００３】この種の車両で誘導線からのずれを小さく
するために、操向輪の操舵量に連動してセンサを左右に
移動させるものがある。この場合従来はステアリング軸
と電動モータとを歯付きベルトやチェーンなどのステア
リング連動機構により連動させる一方、このステアリン
グ軸の下端にセンサを保持するアーム（センサアーム）
の伝動機構（センサアーム伝動機構）を設けていた。In order to reduce the deviation from the guide line in this type of vehicle, there is a vehicle in which a sensor is moved right and left in conjunction with the amount of steering of a steered wheel. In this case, conventionally, the steering shaft and the electric motor are connected to each other by a steering such as a toothed belt or a chain.
An arm (sensor arm) that holds a sensor at the lower end of this steering shaft while being linked by a ring link mechanism
Transmission mechanism (sensor arm transmission mechanism) .
【０００４】[0004]
【従来技術の問題点】しかしこの従来のものでは、ベル
トやチェーンを掛けるためにステアリング軸と電動モー
タとをある程度離す必要がある。またセンサアームとの
伝動機構も別途設けなければならないため全体が大型化
するという問題があった。また組立や調整も面倒であっ
た。However, in this prior art, the steering shaft and the electric motor need to be separated to some extent in order to hang a belt or a chain. In addition, a transmission mechanism for the sensor arm has to be provided separately, and there is a problem that the overall size is increased. Assembly and adjustment were also troublesome.
【０００５】[0005]
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、ステアリング軸と電動モータとのステアリ
ング連動機構およびステアリング軸センサアームとのセ
ンサアーム伝動機構を小型化でき、組立て調整を容易に
することができる無人走行車を提供することを目的とす
る。THE INVENTION An object of the present invention has been made in view of such circumstances, stearic the steering shaft and the electric motor
Se and ring interlocking mechanism and the steering shaft sensor arm
It is an object of the present invention to provide an unmanned traveling vehicle capable of reducing the size of a sensor arm transmission mechanism and facilitating assembly and adjustment.
【０００６】[0006]
【発明の構成】本発明によればこの目的は、フレームに
保持されかつ手動操向ハンドルおよび電動モータに連動
して回動するステアリング軸と、このステアリング軸に
連動して誘導センサアームを左右に揺動させるセンサア
ーム伝動機構とを備え、前記センサアームを左右に揺動
させながら誘導コースに敷設された案内部材に沿って無
人走行可能とした無人走行車において、前記電動モータ
とその回転出力を減速する減速機とを車体フレーム側に
固定し前記減速機の出力軸を前記ステアリング軸と平行
かつ近接させる一方、前記電動モータとステアリング軸
とのステアリング連動機構をギヤケースとここに収容さ
れた歯車群とで形成し、前記ステアリング軸の下端およ
び前記減速機の出力軸に前記ギヤケース内の歯車をそれ
ぞれ下方からスプライン結合により着脱自在に結合しつ
つ、前記ギヤケースを前記減速機の下面に固定し、前記
ステアリング連動機構の下方に前記センサアーム伝動機
構を配設したことを特徴とする無人走行車により達成さ
れる。According to the present invention, an object of the present invention is to provide a steering shaft which is held by a frame and rotates in conjunction with a manual steering handle and an electric motor, and an inductive sensor arm which is linked to the steering shaft to the left and right. Oscillating sensor
A chromatography arm drive mechanism, the unmanned vehicle which enables unmanned running along the guide member laid in the induction course while oscillating the sensor arm to the left and right, the electric motor
And a speed reducer for reducing the rotational output thereof are fixed to the body frame side, and the output shaft of the speed reducer is parallel to the steering shaft.
And while Ru is close, formed between the electric motor and the steering linkage mechanism of the gear case and gear group housed here the steering shaft, Oyo lower end of the steering shaft
It gears in the gear case to the output shaft of the fine said reducer
Removably coupled protein by spline coupling from below, respectively
And fixing the gear case to the lower surface of the speed reducer ,
The sensor arm transmission below the steering interlock mechanism
This is achieved by an unmanned vehicle characterized by having a structure .
【０００７】[0007]
【実施例】図１は本発明の一実施例であるエンジン駆動
式のゴルフカーの側面図、図２は同じく平面図、図３は
その一部を拡大した側面図である。1 is a side view of an engine-driven golf car according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, and FIG. 3 is a partially enlarged side view.
【０００８】これらの図において、１０は本発明に係る
無人走行車としてのゴルフカー、１２はこのゴルフカー
１０の車体である。車体１２の前部には操向輪としての
前輪１４、１４が配設され、後部には駆動輪としての後
輪１６、１６が配設されている。また、車体１２の最後
部には、手動操縦時に操縦者が乗車するためのステップ
１８が設けられている。In these figures, reference numeral 10 denotes a golf car as an unmanned vehicle according to the present invention, and reference numeral 12 denotes a body of the golf car 10. Front wheels 14, 14 as steering wheels are disposed at the front of the vehicle body 12, and rear wheels 16, 16 as driving wheels are disposed at the rear. In addition, a step 18 is provided at the rearmost portion of the vehicle body 12 so that the operator can get on the vehicle during manual operation.
【０００９】２０はフロントバンパー、２２は荷物搭載
用のキャリアで、これらは前記車体１２の最前部にそれ
ぞれ固定されている。キャリア２２にはゴルフバッグ２
４が載置される。Reference numeral 20 denotes a front bumper, and reference numeral 22 denotes a carrier for carrying luggage, which are fixed to the frontmost portion of the vehicle body 12, respectively. Carrier 22 has golf bag 2
4 is placed.
【００１０】前記車体１２の車体幅方向中央部には、車
体後部から斜め前上方へのびるハンドル支持フレーム２
６が設けられている。このハンドル支持フレーム２６に
はステアリング筒２８の上部が固定され、このステアリ
ング筒２８にステアリング軸３０が貫挿されている。な
おこのステアリング筒２８の下部は、車体１２の下部を
前後方向に通る左右一対のフレーム３２、３２（図２、
３参照）に掛け渡されたクロスメンバ３４（図３）に支
持されている。At the center of the vehicle body 12 in the vehicle width direction, a handle support frame 2 extending diagonally forward and upward from the rear of the vehicle body.
6 are provided. An upper portion of a steering cylinder 28 is fixed to the handle support frame 26, and a steering shaft 30 is inserted through the steering cylinder 28. The lower part of the steering cylinder 28 is provided with a pair of left and right frames 32, 32 (FIG.
3) (see FIG. 3).
【００１１】ステアリング軸３０の上端には操向ハンド
ル３６が取付けられている。このハンドル３６の右端に
はアクセルレバー３８が取付けられ、左端にはブレーキ
レバー４０が取付けられている。A steering handle 36 is attached to an upper end of the steering shaft 30. An accelerator lever 38 is attached to the right end of the handle 36, and a brake lever 40 is attached to the left end.
【００１２】ステアリング軸３０の下端部にはステアリ
ング筒２８の下端に隣接してステアリングアーム４２が
固着されている。このステアリングアーム４２の回動端
はステアリングロッド４４、４４を介して左右の前輪１
４のナックルアーム（図示せず）に連結されている。A steering arm 42 is fixed to the lower end of the steering shaft 30 adjacent to the lower end of the steering cylinder 28. The turning end of the steering arm 42 is connected to the left and right front wheels 1 via steering rods 44, 44.
4 knuckle arms (not shown).
【００１３】４６は無人走行時に作動する自動操向装置
であり、ステアリング筒２８に固定された電動モータ４
８と、このモータ４８に固定されたギヤケース５０と、
このギヤケース５０の下部に鉛直軸回りに揺動自在に支
持された平面視Ｔ字状のセンサアーム５２と、このアー
ム５２の揺動端部に取付けられた３個の誘導線センサ５
４と、車体１２の左側部に配置されたメインコントロー
ラ５６が有する１つの機能である操向制御手段等で構成
されている。前記ギヤケース５０には、モータ４８とス
テアリング軸３０とを連動させるステアリング連動機構
となる歯車群およびこの歯車群の下方に位置するセンサ
アーム５２を左右に揺動させるセンサアーム伝動機構と
が収容されている。Reference numeral 46 denotes an automatic steering device which operates during unmanned running, and includes an electric motor 4 fixed to the steering cylinder 28.
8, a gear case 50 fixed to the motor 48,
A T-shaped sensor arm 52 supported in a lower part of the gear case 50 so as to be swingable about a vertical axis, and three guide wire sensors 5 attached to a swing end of the arm 52.
4 and a steering control means, which is one of the functions of the main controller 56 disposed on the left side of the vehicle body 12. The gear case 50 has a steering interlocking mechanism for interlocking the motor 48 and the steering shaft 30.
And a sensor arm transmission mechanism for swinging the sensor arm 52 located below the gear group to the left and right.
【００１４】モータ４８は、ステアリング筒２８の下部
前面にブラケット５８、６０によって強固に固定されて
いる。モータ４８にはブラケット６０を挾んで減速機６
２が接続され、この減速機６２の下面に前記ギヤケース
５０が強固にボルト止めされている。ギヤケース５０内
に収容された歯車群は、減速機６２の出力軸がスプライ
ン結合される小歯車６４と、この歯車６４に噛合し前記
ステアリング軸３０の下端がスプライン結合される大歯
車６６と、この大歯車６６の回転を垂直軸６８に伝える
傘歯車７０および平歯車７２、７４とを有する。ここに
減速機６２の出力軸とステアリング軸３０は平行であり
かつ近接している。 The motor 48 is firmly fixed to the lower front surface of the steering cylinder 28 by brackets 58 and 60. The reduction gear 6 is mounted on the motor 48 with a bracket 60 interposed therebetween.
2 is connected, and the gear case 50 is firmly bolted to the lower surface of the speed reducer 62. The gear group accommodated in the gear case 50 includes a small gear 64 to which the output shaft of the speed reducer 62 is spline-coupled, a large gear 66 meshed with the gear 64 and a lower end of the steering shaft 30 to be spline-coupled, A bevel gear 70 and spur gears 72 and 74 for transmitting rotation of the large gear 66 to the vertical shaft 68 are provided. here
The output shaft of the speed reducer 62 and the steering shaft 30 are parallel.
And close.
【００１５】このようにギヤケース５０は、減速機６２
の出力軸とステアリング軸３０とにそれぞれ下方から同
時にスプライン結合されるようにしたから、ギヤケース
５０を減速機６２のみに固定することにより、モータ４
８とステアリング軸３０とを連動させることが可能にな
る。また自動操向装置４６のセンサアーム５２およびそ
のセンサアーム伝動機構がこのギヤケース５０に保持あ
るいは収容されているから、このギヤケース５０の着脱
によりこれらセンサアーム５２やセンサアーム伝動機構
も容易に着脱できる。このため組立・調整等の作業性が
良い。As described above, the gear case 50 includes the speed reducer 62
The output shaft and the steering shaft 30 from below.
Sometimes , the gear case 50 is fixed to only the speed reducer 62, so that the motor 4
8 and the steering shaft 30 can be linked. Since the sensor arm 52 of the automatic steering device 46 and the sensor arm transmission mechanism are held or housed in the gear case 50, the attachment and detachment of the gear case 50 allows the sensor arm 52 and the sensor arm transmission mechanism to be easily attached and detached. Therefore, workability such as assembly and adjustment is good.
【００１６】このセンサアーム５２を支持する垂直軸６
８の回りには、図３に示すようにトーションばね６９が
装着され、このばね６９の一端がセンサアーム５２に係
止される一方、他端がギヤケース５０に植設したピン７
１に係止されている。この結果センサアーム５２には常
に一方への復帰習性が付与され、歯車６４、６６、７
０、７２、７４の遊びが吸収される。従ってセンサアー
ム５２と電動モータ４２との伝動系の遊びが無くなり精
度の良い誘導が可能になる。A vertical shaft 6 supporting the sensor arm 52
3, a torsion spring 69 is mounted as shown in FIG.
It is locked to 1. As a result, the return behavior of the sensor arm 52 to one direction is always provided, and the gears 64, 66, 7
The play of 0, 72, 74 is absorbed. Accordingly, there is no play in the transmission system between the sensor arm 52 and the electric motor 42, and accurate guidance is possible.
【００１７】このゴルフカー１０は、無人走行の自動モ
ードと、ハンドル３６で操縦する手動モードとが選択可
能であり、自動モードではモータ４８はステアリングコ
ントローラ７６（図１、２）により制御される。すなわ
ちメインコントローラ５６の指令に基づいて、このステ
アリングコントローラ７６はモータ４８を所定回転量だ
け右または左に回動させる。In the golf car 10, an automatic mode of unmanned traveling and a manual mode of steering with the handle 36 can be selected. In the automatic mode, the motor 48 is controlled by a steering controller 76 (FIGS. 1 and 2). That is, based on a command from the main controller 56, the steering controller 76 rotates the motor 48 right or left by a predetermined rotation amount.
【００１８】次に動力系統を説明する。図１、２で符号
８０は車体１２の中央付近に搭載されたエンジン、８２
は後輪１６、１６間に配設された駆動ケースである。こ
の駆動ケース８２の入力軸８４には、エンジン８０のク
ランク軸回転がＶベルト無段変速機８６を介して伝えら
れる。８８は変速機８６と入力軸８４との間に介在する
電磁ブレーキであり、走行時に励磁されてブレーキが解
放され、非走行時に非励磁となってブレーキがかかるよ
うになっている。Next, the power system will be described. 1 and 2, reference numeral 80 denotes an engine mounted near the center of the vehicle body 12;
Is a drive case disposed between the rear wheels 16,16. The rotation of the crankshaft of the engine 80 is transmitted to an input shaft 84 of the drive case 82 via a V-belt continuously variable transmission 86. Reference numeral 88 denotes an electromagnetic brake interposed between the transmission 86 and the input shaft 84. The electromagnetic brake is energized when the vehicle is running to release the brake, and is de-energized when the vehicle is not running to apply the brake.
【００１９】駆動ケース８２には、入力軸８４の下方に
中間軸９０が設けられ、この中間軸９０の右端は駆動ケ
ース８２の右側へ突出し、この突出部分にディスクブレ
ーキ９２のブレーキディスクが固定されている。このブ
レーキ９２は前記ハンドル３６のブレーキレバー４０に
より手動操作される。従ってエンジン８０の出力は、変
速機８６を介して駆動ケース８２の入力軸８４に伝えら
れ、この駆動ケース８２内の減速歯車および差動装置
（共に図示せず）を介して後輪１６に伝えられる。In the drive case 82, an intermediate shaft 90 is provided below the input shaft 84. The right end of the intermediate shaft 90 protrudes to the right of the drive case 82, and a brake disk of a disk brake 92 is fixed to the protruding portion. ing. The brake 92 is manually operated by the brake lever 40 of the handle 36. Therefore, the output of the engine 80 is transmitted to the input shaft 84 of the drive case 82 via the transmission 86, and is transmitted to the rear wheel 16 via the reduction gear and a differential device (both not shown) in the drive case 82. Can be
【００２０】９４は気化器であり、そのスロットル弁
（図示せず）は切換装置９６を介して、前記アクセルレ
バー３８あるいはステップモータ９８のいずれか一方に
より開閉される。すなわち手動モードでは切換装置９６
は電磁クラッチ１００を切ってアクセルレバー３８の回
動をスロットル弁に伝える。一方自動モードでは、切換
装置９６は電磁クラッチ１００をつないでモータ９８の
回転によりスロットル弁を開閉する。この時のスロット
ル弁開度はスロットルセンサ１０２で検出されてメイン
コントローラ５６に帰還され、この開度が目標開度とな
るように制御される。Numeral 94 denotes a carburetor whose throttle valve (not shown) is opened / closed via a switching device 96 by either the accelerator lever 38 or a step motor 98. That is, in the manual mode, the switching device 96
Turns off the electromagnetic clutch 100 and transmits the rotation of the accelerator lever 38 to the throttle valve. On the other hand, in the automatic mode, the switching device 96 opens and closes the throttle valve by rotating the motor 98 while connecting the electromagnetic clutch 100. At this time, the throttle valve opening is detected by the throttle sensor 102 and is fed back to the main controller 56 so that the opening is controlled to be the target opening.
【００２１】１０４は機械式のガバナ装置であって、前
記駆動ケース８２に設けられている。このガバナ装置１
０４はワイヤによって前記切換装置９６に接続され、手
動モードの時に走行速度を制限するようにスロットル弁
開度を制御するものである。Reference numeral 104 denotes a mechanical governor, which is provided on the drive case 82. This governor device 1
Numeral 04 is connected to the switching device 96 by a wire, and controls the throttle valve opening so as to limit the traveling speed in the manual mode.
【００２２】このゴルフカー１０はまた、エンジン８０
のクランク軸にＶベルト１０６で連結されたスタータダ
イナモ１０８を持ち、これをエンジン始動や通常の発電
用に用いるだけでなく、制動時には発電機として作動さ
せ発電制動あるいは回生制動を行うようにしたものであ
る。１１０（図２）は発電制動に用いる外部抵抗、１１
２は充放電可能な鉛酸電池、１１４はこのスタータダイ
ナモ１０８の動作モードを切換えるための切換リレース
イッチである。The golf car 10 also includes an engine 80
A starter dynamo 108 connected to the crankshaft by a V-belt 106 is used not only for starting the engine or normal power generation, but also as a generator during braking to perform power generation braking or regenerative braking. It is. 110 (FIG. 2) is an external resistor used for dynamic braking, 11
Reference numeral 2 denotes a chargeable / dischargeable lead-acid battery, and reference numeral 114 denotes a switching relay switch for switching the operation mode of the starter dynamo 108.
【００２３】１１６はメインリレーであり、操向ハンド
ル３６の近くに設けたメインキースイッチ１１８により
オン・オフされる。なおこのメインキースイッチ１１８
は自動または手動のモードを切換えるモード切換えスイ
ッチを兼ねている。１２０は自動走行モード時に発進・
停止を指示するプッシュスイッチであり、このスイッチ
１２０を押す度に発進と走行とを切換えるものである。Reference numeral 116 denotes a main relay, which is turned on / off by a main key switch 118 provided near the steering handle 36. The main key switch 118
Also serves as a mode changeover switch for switching between automatic and manual modes. 120 starts in automatic driving mode
This is a push switch for instructing stop, and switches between starting and running every time the switch 120 is pressed.
【００２４】なお図１、２において１２２は誘導センサ
５４の出力を増幅するアンプであり、その出力は前記メ
インコントローラ５６に入力される。１２４はスタータ
ダイナモコントローラであり、前記のようにスタータダ
イナモ１０８の動作モードを判別して切換リレースイッ
チ１１４を制御する。また１２６はリモコン用受信機で
ある。このゴルフカー１０は自動走行モードにおいては
無線操縦によってリモコン制御可能であり、操縦者が所
持する発信機（図示せず）から送られる信号を車体側で
受信し、この受信機１２６は所定の信号をメインコント
ローラ５６に送出して走行・停止を行わせる。1 and 2, an amplifier 122 amplifies the output of the induction sensor 54, and the output is input to the main controller 56. Reference numeral 124 denotes a starter dynamo controller, which determines the operation mode of the starter dynamo 108 and controls the switching relay switch 114 as described above. Reference numeral 126 denotes a remote control receiver. The golf car 10 can be remote-controlled by radio control in the automatic driving mode, receives a signal transmitted from a transmitter (not shown) carried by the driver on the vehicle body side, and the receiver 126 receives a predetermined signal. Is sent to the main controller 56 to run and stop.
【００２５】従って手動モードでは、アクセルレバー３
８を引くことによりスタータダイナモ１０８が始動して
エンジン８０が起動する。この時電磁ブレーキ８８も解
放される。エンジン８０の起動によりその回転速度が一
定以上になると、変速機８６が回転伝達を開始して車体
１２は走行し始める。アクセルレバー３８の開度に応じ
て走行速度は変化し、その最高速度はガバナ装置１０４
により制限される。アクセルレバー３８から手を離すと
エンジン８０は停止し電磁ブレーキ８８が作動して車体
１２の移動が規制される。Therefore, in the manual mode, the accelerator lever 3
By pulling 8, the starter dynamo 108 starts and the engine 80 starts. At this time, the electromagnetic brake 88 is also released. When the rotation speed of the engine 80 becomes equal to or higher than a predetermined value due to the activation of the engine 80, the transmission 86 starts transmitting rotation, and the vehicle body 12 starts running. The running speed changes in accordance with the opening degree of the accelerator lever 38, and the maximum speed is the governor device 104.
Is limited by When the user releases the accelerator lever 38, the engine 80 stops, the electromagnetic brake 88 operates, and the movement of the vehicle body 12 is restricted.
【００２６】自動モードでは、走行指令に基づいてスタ
ータダイナモ１０８が始動し、エンジン８０が起動する
と共に、電磁ブレーキ８８が解放される。エンジン８０
の回転が上昇すると変速機８６が接続して走行を始め、
一定速で走行するようにスロットル弁開度が電子的に制
御される。また走行停止指令に基づいてエンジン８０を
停止させると共に電磁ブレーキ８８によるブレーキをか
ける。In the automatic mode, the starter dynamo 108 is started based on the traveling command, the engine 80 is started, and the electromagnetic brake 88 is released. Engine 80
When the rotation of increases, the transmission 86 is connected and starts running,
The throttle valve opening is electronically controlled so as to run at a constant speed. In addition, the engine 80 is stopped based on the traveling stop command, and the brake by the electromagnetic brake 88 is applied.
【００２７】[0027]
【他の実施例】図４は他の実施例の要部を拡大して示す
側面図である。この実施例の自動操向装置４６Ａはセン
サアーム５２Ａを車体１２のフレーム３２側に保持し、
ステアリング軸３０Ａの回転をカルダン型継手１３０を
介してこのセンサアーム５２Ａに伝えるようにしたもの
である。FIG. 4 is an enlarged side view showing a main part of another embodiment. The automatic steering device 46A of this embodiment holds the sensor arm 52A on the frame 32 side of the vehicle body 12,
The rotation of the steering shaft 30A is transmitted to the sensor arm 52A via the cardan type joint 130.
【００２８】この図４において符号１３２は前記左右一
対のフレーム３２間に掛け渡した断面コ字状のクロスメ
ンバであり、その開口部が下に位置するように固着され
ている。このクロスメンバ１３２の車体幅方向の中央に
は、ピン１３４によってクロスビーム１３６が上下に揺
動自在に軸支されている。このクロスビーム１３６の両
端には前輪１４、１４のナックルブラケット（図示せ
ず）がそれぞれ取付けられ、いわゆるセンターピボット
式スイングアクスル型の前輪懸架装置が形成される。In FIG. 4, reference numeral 132 denotes a cross member having a U-shaped cross section spanned between the pair of left and right frames 32, and is fixed so that its opening is located below. A cross beam 136 is pivotally supported by a pin 134 at the center of the cross member 132 in the vehicle width direction so as to be vertically swingable. Knuckle brackets (not shown) for the front wheels 14, 14 are attached to both ends of the cross beam 136, respectively, to form a so-called center pivot type swing axle type front wheel suspension device.
【００２９】このピン１３４にはブラケット１３８が固
定され、このブラケット１３８に固着された軸受１４０
に垂直軸１４２が軸支されている。この垂直軸１４２の
下端にセンサアーム５２Ａが固着されている。ギヤケー
ス５０Ａにはモータ４８とステアリング軸３０Ａとを連
動させるステアリング連動機構としての歯車６４、６６
Ａが収容され、ステアリング軸３０Ａは歯車６６Ａを貫
通してスプライン結合され、この歯車６６Ａの下方に延
出する延長部１４４の下端が継手１３０によって垂直軸
１４２に連結されている。この結果ハンドル３６または
モータ４８の回動によりセンサアーム５２Ａが左右に回
動する。A bracket 138 is fixed to the pin 134, and a bearing 140 fixed to the bracket 138.
, A vertical shaft 142 is supported. The sensor arm 52A is fixed to the lower end of the vertical shaft 142. The gear case 50A has gears 64 and 66 as a steering interlocking mechanism for interlocking the motor 48 and the steering shaft 30A.
A is accommodated, the steering shaft 30A is splined through the gear 66A, and the lower end of an extension 144 extending below the gear 66A is connected to the vertical shaft 142 by a joint 130. As a result, the rotation of the handle 36 or the motor 48 causes the sensor arm 52A to rotate left and right.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明は以上のように、自動操向用の電
動モータと減速機とを車体フレーム側に固定して減速機
の出力軸をステアリング軸と平行かつ近接させ、ステア
リング軸とこの電動モータとを連動させるステアリング
連動機構をギヤケース内に収容した歯車群で形成し、ス
テアリング軸の下端および減速機の出力軸にこの歯車群
を下方からそれぞれスプライン結合により同時に着脱で
きるようにし、ギヤケースを減速機の下面に保持したも
のであり、モータの回転は減速機ですでに一度減速され
ているのでギヤケース内のステアリング連動機構の減速
比は小さく済み、減速機の出力軸とステアリング軸を接
近させてギヤケースを小型化することができる。ここに
ギヤケースは車体側に保持したステアリング軸と減速機
出力軸とに下方から同時にスプライン結合可能であるか
ら、ギヤケースの組付性もよい。さらにセンサアームの
伝動機構もステアリング連動機構の下方に配設したから
センサアーム伝動機構をこのギヤケース内に設けたり単
純化できる。このため装置が小型化できる。またギヤケ
ースの着脱が容易であるから組立や調整が容易になる。As described above, according to the present invention, the electric motor for automatic steering and the speed reducer are fixed to the body frame side to reduce the speed.
The output shaft is parallel to and near the steering shaft, steering for interlocking the steering shaft and the electric motor
The interlocking mechanism is formed by accommodating the gear train in the gear case, the gears on the output shaft of the lower end and reducer of the steering shaft
Can be simultaneously attached and detached from below by spline connection
Kill as the state, and are not holding the gear case to the lower surface of the reduction gear, the rotation of the motor is decelerated already once reducer
Of the steering interlock mechanism in the gear case
Ratio requires small, the output shaft and the steering shaft of the reduction gear contact <br/> is near can be downsized gear case. here
The gear case is a steering shaft and reduction gear held on the vehicle body side.
Can the spline be simultaneously connected to the output shaft from below?
Moreover, the assemblability of the gear case is good. In addition, the transmission mechanism of the sensor arm is also located below the steering interlock mechanism
The sensor arm transmission mechanism can be provided or simplified in this gear case. Therefore, the size of the device can be reduced. In addition, since the gear case is easily attached and detached, assembly and adjustment are facilitated.
【図１】本発明の一実施例であるエンジン駆動式のゴル
フカーの側面図FIG. 1 is a side view of an engine-driven golf car according to an embodiment of the present invention.
【図２】同じく平面図FIG. 2 is a plan view of the same.
【図３】その一部を拡大した側面図FIG. 3 is a partially enlarged side view.
【図４】他の実施例の要部拡大側面図FIG. 4 is an enlarged side view of a main part of another embodiment.
１４ 操向輪としての前輪 ３０、３０Ａ ステアリング軸 ３２ フレーム ４６、４６Ａ 自動操向装置 ４８ 電動モータ ５０、５０Ａ ギヤケース ５２、５２Ａ センサアーム ５４ 誘導センサ ６４、６６ ステアリング連動機構となる歯車７０、７２、７４ センサアーム伝動機構となる歯車 １３０ センサ伝動機構となる継手 14 Front wheel as steering wheel 30, 30A Steering shaft 32 Frame 46, 46A Automatic steering device 48 Electric motor 50, 50A Gear case 52, 52A Sensor arm 54 Induction sensor 64, 66 Gears 70, 72, 74 serving as a steering interlocking mechanism Gear 130 serving as a sensor arm transmission mechanism Coupling serving as a sensor transmission mechanism
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−303972（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−143818（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−28061（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−182164（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 B62D 5/04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-2-303972 (JP, A) JP-A-61-143818 (JP, A) JP-A-2-28061 (JP, A) JP-A-1- 182164 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 1/02 B62D 5/04
Claims (1)
ルおよび電動モータに連動して回動するステアリング軸
と、このステアリング軸に連動して誘導センサアームを
左右に揺動させるセンサアーム伝動機構とを備え、前記
センサアームを左右に揺動させながら誘導コースに敷設
された案内部材に沿って無人走行可能とした無人走行車
において、前記電動モータとその回転出力を減速する減
速機とを車体フレーム側に固定し前記減速機の出力軸を
前記ステアリング軸と平行かつ近接させる一方、前記電
動モータとステアリング軸とのステアリング連動機構を
ギヤケースとここに収容された歯車群とで形成し、前記
ステアリング軸の下端および前記減速機の出力軸に前記
ギヤケース内の歯車をそれぞれ下方からスプライン結合
により着脱自在に結合しつつ、前記ギヤケースを前記減
速機の下面に固定し、前記ステアリング連動機構の下方
に前記センサアーム伝動機構を配設したことを特徴とす
る無人走行車。1. A steering shaft that is held by a frame and rotates in conjunction with a manual steering handle and an electric motor, and a sensor arm transmission mechanism that swings an induction sensor arm to the right and left in conjunction with the steering shaft. comprising, in an unmanned vehicle which enables unmanned running along the guide member laid in the induction course while oscillating the sensor arm in the lateral, reduced to decelerate the rotation output to the electric motor
And the output shaft of the speed reducer.
While the Ru was steering shaft and parallel to and adjacent to, the steering linkage mechanism of the electric motor and the steering shaft is formed by the gear case and the contained gears here, the output shaft of the lower end and the reduction gear of the steering shaft while detachably joined by a spline coupling from below each gear in the gear case, the decrease of the gear case
Fixed to the lower surface of the speed
An unmanned traveling vehicle , wherein the sensor arm transmission mechanism is disposed on the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04020755A JP3105615B2 (en) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | Unmanned traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04020755A JP3105615B2 (en) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | Unmanned traveling vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189030A JPH05189030A (en) | 1993-07-30 |
| JP3105615B2 true JP3105615B2 (en) | 2000-11-06 |
Family
ID=12036010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04020755A Expired - Fee Related JP3105615B2 (en) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | Unmanned traveling vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3105615B2 (en) |
-
1992
- 1992-01-10 JP JP04020755A patent/JP3105615B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05189030A (en) | 1993-07-30 |
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