JP3104494B2 - Control device for arc welding robot - Google Patents
Control device for arc welding robotInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接を行うロボ
ットの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller for performing arc welding.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、ロボットを使用したアーク溶接シ
ステムではアークスタート時に電流検出できずにアーク
溶接できなかった場合はアークスタート動作を予め設定
された回数になるまで繰り返していた。しかし、消耗性
電極(以下、ワイヤと記す)が溶接チップに融着した状
態でアークスタートを繰り返し行うとワイヤ送給経路や
溶接電源を損傷する危険性があった。2. Description of the Related Art Conventionally, in an arc welding system using a robot, if current cannot be detected at the time of arc start and arc welding cannot be performed, the arc start operation is repeated until a preset number of times is reached. However, if the arc start is repeatedly performed in a state where the consumable electrode (hereinafter referred to as a wire) is fused to the welding tip, there is a risk of damaging the wire feeding path and the welding power source.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この発明は、従来のこ
のような危険性を回避するため、アークスタート時にア
ークスタートミスして電流検出ができず、かつ前記のア
ークスタートミス時にワイヤ送給モータのトルク値が正
常なワイヤ送給を行っているワイヤ送給モータのトルク
値をはるかに逸脱していた場合でかつ、ワイヤを逆送給
した時も同様にワイヤ送給モータのトルク値が正常なワ
イヤ送給を行っているワイヤ送給モータのトルク値をは
るかに逸脱していた場合にワイヤがチップに融着してい
ると判定して溶接動作を直ちに停止させた後ロボットを
一時停止させる手段を有するロボット制御装置を提供す
ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to avoid such a danger in the prior art, the present invention is to prevent a current from being detected due to an arc start error at the time of an arc start, and a wire feed motor at the time of the arc start error. If the torque value of the wire feed motor deviates far from the torque value of the wire feed motor performing the normal wire feed, and the torque value of the wire feed motor is When the torque value of the wire feeding motor that performs the wire feeding is far out of alignment, it is determined that the wire is fused to the chip, the welding operation is immediately stopped, and then the robot is temporarily stopped. It is an object to provide a robot control device having means.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の溶接ロボット制御装置は、アーク溶接終了
時にワイヤと溶接母材間に直流電圧を印加し、該直流電
圧に基づく電流の有無によりスティック状態を検出でき
る回路を備え、消耗性電極が被溶接物にスティックして
いないことを確認して次溶接工程作業に移行する溶接ロ
ボットにおいて、アーク溶接時に消耗性電極を送給する
溶接ワイヤ送給装置に取り付けられているワイヤ送給モ
ータのワイヤ実送給時のトルク値を検出する回路と、消
耗性電極がチップに融着して該送給モータがワイヤを送
給できずに空回転して滑っている状態時のトルク値に相
当する値を出力する基準信号回路と、前記送給モータの
ワイヤ送給時のトルク値の2つを入力信号としワイヤ送
給モータのワイヤ実送給時のトルク値が前記のワイヤ送
給モータがワイヤを送給できずに空回転して滑っている
状態時のトルク値に相当する基準信号値以上となった時
に信号を出力する比較回路とを備え、アークスタート時
にアークスタートミスして電流検出できず、かつ、比較
回路からの信号が出力されている時、ワイヤを逆送給し
ても比較回路から信号が出力されている場合に溶接ワイ
ヤがチップに融着している状態と判定して外部へ画面表
示ならびに警報出力で知らせ、溶接動作を停止させた後
ロボット本体を一時停止させる手段を有するものであ
る。 In order to achieve the above object, a welding robot control apparatus according to the present invention provides a method for controlling arc welding.
Sometimes, a DC voltage is applied between the wire and the welding base metal,
Stick status can be detected by the presence or absence of current based on pressure
Circuit, and the consumable electrode sticks to the workpiece
Check that there is no
For bots, feed consumable electrodes during arc welding
The wire feed module attached to the welding wire feeder
A circuit that detects the torque value during actual wire feeding of the
The wearable electrode is fused to the chip and the feed motor feeds the wire.
To the torque value when the motor is running idle and slipping
A reference signal circuit for outputting a corresponding value;
Two torque values during wire feeding are used as input signals and wire feeding
The torque value of the feed motor during the actual wire feeding is
The feed motor is slipping due to idling without feeding the wire
When the value exceeds the reference signal value corresponding to the torque value in the state
And a comparison circuit that outputs a signal at the time of arc start.
Current cannot be detected due to arc start mistake at
When the signal from the circuit is being output, feed the wire back
Even when the signal is output from the comparison circuit, the welding wire
Screen is determined to be in a state where the
After stopping the welding operation
Having means for temporarily stopping the robot body.
You.
【0005】[0005]
【作用】上記のように、本発明では、ワイヤ送給モータ
の電機子電流の検出器を備え、該検出器の出力波形を波
形整形しパルス的なモータの電機子電流を電流検出器で
検出し積分し平滑化した比較信号とワイヤが溶接チップ
に融着してワイヤ送給モータが空滑りしている時の90
%の値を有する基準信号とを、この2つの信号を入力信
号として、ワイヤ実送給時のワイヤ送給モータの電機子
電流を検出し処理した前述の比較信号値が基準信号値よ
りも大きくなった時に出力信号を出力する比較回路を有
する。アークスタート時にアークスタートミスして電流
検出できずかつ、該比較器の出力がONであった場合、
次にワイヤを逆送給しても該比較器の出力がどうである
かを調べて、もしONである場合には溶接ワイヤがチッ
プに融着していると判定してチップ融着と表示し外部へ
警報出力を出すとともに直ちに溶接動作を停止させるよ
う構成したことにより、ワイヤがチップ融着しているた
めにアークスタートミスしたと判定した場合、即座に溶
接動作を停止させ、かつロボットを一時停止させて、チ
ップ融着状態をモニタ画面へ表示し外部へ警報出力を発
することができる。このことにより、ワイヤがチップ融
着したままでアークスタート動作を繰り返しさせること
がなくなるためワイヤ送給経路や溶接電源を損傷させる
危険性がなく、またアークスタートミスの原因が明確な
ため復旧作業がすばやくでき従来と比べロボットのひい
てはロボット組み込み溶接ラインの稼働率を上げること
ができる。As described above, according to the present invention, a wire feeding motor is provided.
Armature current detector, and the output waveform of the detector is
Shaped and pulsed motor armature current with current detector
Detected, integrated and smoothed comparison signal and wire are weld tips
90 when the wire feed motor is slipping
% Reference signal and the two signals
The armature of the wire feed motor during the actual wire feed
The comparison signal value obtained by detecting and processing the current is different from the reference signal value.
Has a comparison circuit that outputs an output signal when the
I do. Arc start mistake at arc start and current
If it cannot be detected and the output of the comparator is ON,
Next, what is the output of the comparator even if the wire is fed back?
If it is ON, check that the welding wire is
Is determined to be fused to the tip
Output the alarm and stop the welding operation immediately.
With this configuration , if it is determined that an arc start error has occurred due to the wire being fused, the welding operation is immediately stopped and the robot is temporarily stopped, and the state of the fused tip is displayed on the monitor screen. Then, an alarm output can be issued to the outside. This eliminates the risk of damaging the wire feed path and welding power source because the arc start operation is not repeated with the wire fused to the tip. It can be done quickly, and the operating rate of the robot, and eventually the welding line built into the robot, can be increased compared to the conventional method.
【0006】[0006]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。図1は本発明の溶接ロボットシステムの構
成図、図2はワイヤ送給装置の図、図3はワイヤ送給モ
ータが発生するトルクとワイヤ送給モータの電機子電流
の関係を示したグラフ、図4はチップ融着状態を判定す
るアルゴリズムの図、図5はワイヤ送給モータがワイヤ
の正送給・逆送給ができず空滑りしている状態を検出す
る回路である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a configuration diagram of a welding robot system of the present invention, FIG. 2 is a diagram of a wire feeding device, FIG. 3 is a graph showing a relationship between a torque generated by the wire feeding motor and an armature current of the wire feeding motor, FIG. 4 is a diagram of an algorithm for judging a chip fusion state, and FIG. 5 is a circuit for detecting a state in which the wire feeding motor is not able to perform normal feeding and reverse feeding of the wire and is slipping.
【0007】図1の溶接ロボットシステムにおいて、溶
接を開始すると溶接電流指令値に比例して溶接ワイヤが
図2のワイヤ送給装置により送給される。ここで、図2
のワイヤ送給装置内のワイヤ送給モータは図示しないワ
イヤ送給用モータガバナ回路で駆動されるがガバナ回路
はワイヤ送給モータ回転数に比例したモータ誘起電圧を
検出して一定の周期で送給モータ回転指令電圧と比較し
制御する。この比較結果により、ワイヤ送給モータ回転
指令電圧値相当の回転数よりもワイヤ送給モータ実回転
数(ワイヤ送給モータ誘起電圧値)が小さい場合、発振
回路に信号が伝達されて発振を促し、サイリスタ(ゲー
ト)回路によりサイリスタの点弧角(位相)を広めてワ
イヤ送給モータの回転を速める方向に制御される。反対
にワイヤ送給モータ実回転数(ワイヤ送給モータ誘起電
圧値)がワイヤ送給モータ回転指令電圧値よりも大きい
場合、発振回路に信号が伝達され発振を抑制し、サイリ
スタの点弧角(位相)を狭めて送給モータ回転を遅くす
る制御を行っている。ワイヤ送給用モータガバナ回路は
以上のようにワイヤ送給モータ誘起電圧をフィードバッ
クして一定の周期で比較制御しているので、精度の高い
安定したワイヤ送給性能を実現し、溶接ワイヤ送給速度
を等速に維持し溶接状態を安定にしている。図2に示す
ワイヤ送給モータも一般のモータと同様にモータが発生
するトルクはモータに流れる電機子電流と正比例する関
係にあり、この比例定数をトルク定数と呼んでいる。即
ち、発生するトルクをT、モータの電機子電流をIo、
トルク定数をKtとすると、 T[kg f・cm]=Kt[kg f・cm/A]×Io[A r
ms] なる関係がある。この関係を図3に示す。図2に示すワ
イヤ送給装置においては、ワイヤ送給モータと実際に溶
接ワイヤを送り出している図2のワイヤ送給装置内のフ
ィードローラの間には減速比1/25のギアが介在して
いるので伝達ロス等を無視した場合モータの発生トルク
の25倍のトルクがフィードローラに伝わりワイヤが送
給される。In the welding robot system shown in FIG. 1, when welding is started, a welding wire is fed by the wire feeder shown in FIG. 2 in proportion to a welding current command value. Here, FIG.
The wire feed motor in the wire feeder is driven by a wire feed motor governor circuit (not shown). The governor circuit detects a motor induced voltage proportional to the wire feed motor rotation speed and feeds at a fixed period. Control is performed by comparing with the motor rotation command voltage. According to the comparison result, when the actual rotation speed of the wire feed motor (wire feed motor induced voltage value) is smaller than the rotation speed corresponding to the wire feed motor rotation command voltage value, a signal is transmitted to the oscillation circuit to promote oscillation. The thyristor (gate) circuit controls the thyristor in a direction in which the firing angle (phase) of the thyristor is widened and the rotation of the wire feed motor is accelerated. Conversely, when the actual wire feed motor rotation speed (wire feed motor induced voltage value) is greater than the wire feed motor rotation command voltage value, a signal is transmitted to the oscillation circuit to suppress oscillation, and the firing angle of the thyristor ( Phase) to reduce the rotation of the feed motor. Since the wire feed motor governor circuit feeds back the feed voltage of the wire feed motor and performs comparative control at a fixed cycle as described above, a highly accurate and stable wire feed performance is realized, and the welding wire feed speed is increased. Is maintained at a constant speed to stabilize the welding state. In the wire feed motor shown in FIG. 2, the torque generated by the motor is directly proportional to the armature current flowing through the motor, similarly to a general motor, and this proportional constant is called a torque constant. That is, the generated torque is T, the armature current of the motor is Io ,
Assuming that the torque constant is K t , T [kg f · cm] = K t [kg f · cm / A] × I o [A r
ms]. This relationship is shown in FIG. In the wire feeding device shown in FIG. 2, a gear having a reduction ratio of 1/25 is interposed between the wire feeding motor and the feed roller in the wire feeding device of FIG. 2 which actually feeds the welding wire. Therefore, if the transmission loss and the like are ignored, a torque 25 times the generated torque of the motor is transmitted to the feed roller and the wire is fed.
【0008】次に、図5を中心に説明する。図5におい
て、送給モータのトルク検出部の電流検出器はワイヤ送
給モータを流れた電流を入力とし、その電流値に比例し
た電圧を出力する。図5の接点CRは図2のワイヤ送給
装置内のDCモータであるワイヤ送給モータが正送給し
ても逆送給しても電流検出器が正電圧を出力する電流検
出器の貫通電流方向にワイヤ送給モータの電機子電流方
向を一致させるよう回路を切り替えるためのものであ
る。この切り替え接点CRによりワイヤ送給モータのト
ルク検出回路をワイヤ送給モータの正転用と逆転用の2
つの回路を準備することなく正転用のトルク検出回路の
みで処理可能となっている。Next, a description will be given mainly with reference to FIG. In FIG. 5, the current detector of the torque detection unit of the feed motor receives a current flowing through the wire feed motor as an input and outputs a voltage proportional to the current value. The contact point CR in FIG. 5 indicates that the current detector outputs a positive voltage regardless of whether the wire feed motor, which is the DC motor in the wire feed device in FIG. The circuit is switched so that the direction of the armature current of the wire feed motor matches the direction of the current. The switching contact CR enables the torque detection circuit of the wire feed motor to be used for the normal rotation and the reverse rotation of the wire feed motor.
The processing can be performed only by the forward rotation torque detection circuit without preparing two circuits.
【0009】ワイヤ送給モータのトルク検出部の電流検
出器は同検出器を流れたワイヤ送給モータ電機子電流に
比例した電圧を出力する。該出力電圧は同トルク検出部
のフィルター(積分)回路を通過し波形整形・平滑化さ
れワイヤ送給モータのトルク値と比例した電圧値とな
る。ここで、ワイヤを固定しておいてワイヤ送給モータ
がワイヤを送給できずに空滑りする状態にしておいて前
述の送給モータのトルク検出部の最終出力電圧を測定し
ておき、その90%値を基準信号部の基準電圧となるよ
うに基準信号部の可変抵抗器で設定する。ここで、90
%値は実験的に求めた値でありワイヤ送給モータの正常
なワイヤ送給状態時のトルク変動では検出しなくて(正
常判定)、ワイヤ送給できず図2のワイヤ送給装置内の
フィードローラがワイヤを送給できず空滑りしているワ
イヤ送給状態時は必ず検出するレベルである。比較器は
この基準電圧値よりも送給モータのトルク検出部の出力
電圧値の方が大きくなった場合に出力信号を出し信号処
理部のフォトカプラをONする。信号処理部と送給モー
タのトルク検出部や基準信号部等のアナログ回路部とは
フォトカプラで電気的に絶縁されている。信号処理部に
おいては、フォトカプラがONしたら後段のラッチ回路
にトリガ信号が入りラッチ回路の出力QがONとなりC
PUへ伝達される。CPUはアークスタート時にアーク
スタートミスして溶接電流を検出できずにかつ該ラッチ
出力Qがあった場合はラッチ回路へQ出力のリセット信
号を送りラッチ出力をOFFとし、切り替え接点CRを
動作させてワイヤ送給モータの電機子電流が電流検出器
を流れる回路を切り替えた後Δtの時間だけワイヤを逆
送給させ再度、該ラッチ出力Qの状態を調べて出力がO
Nの場合は溶接ワイヤのチップへの融着と判定して図1
のティーチペンダントの液晶画面に「溶接異常 チップ
融着」と表示するとともに外部へ警報出力を出し溶接動
作を停止させた後にロボットを一時停止状態にする。こ
の流れを図4のアルゴリズムに示している。通常アーク
スタートミスした場合は最大繰り返し回数になるまでア
ークスタート動作を試みる。このアルゴリズムの中でワ
イヤ送給モータがワイヤを正送給した時も逆送給した時
もワイヤ送給モータのトルク値が正常時のトルク値より
もはるかに大きい時、言い替えれば図5の基準信号回路
の基準電圧値以上の時に溶接ワイヤのチップへの融着と
判定している。ここで、溶接ワイヤの送給量は溶接電流
指令とワイヤ送給モータ通電時間Δtに比例している。
実験においては、溶接ワイヤの突き出し長15mmでワイ
ヤ送給モータ通電時間Δtを制御してワイヤ逆送給量は
5mmとした。アークスタートミス時には溶接電流指令値
は継続して出力されているが該指令値はそのままの出力
値を維持させて、実験で求めた溶接電流指令値とワイヤ
送給モータ通電時間Δtとの関係を使用し、ワイヤ送給
モータ通電時間Δtのみを制御することでワイヤ逆送給
量を制御している。The current detector of the torque detector of the wire feed motor outputs a voltage proportional to the wire feed motor armature current flowing through the detector. The output voltage passes through a filter (integration) circuit of the torque detecting unit, and is shaped and smoothed into a voltage value proportional to the torque value of the wire feed motor. Here, the final output voltage of the torque detection unit of the above-described feed motor was measured while the wire was fixed and the wire feed motor was not able to feed the wire and was in a state of slipping. The 90% value is set by the variable resistor of the reference signal section so as to be the reference voltage of the reference signal section. Where 90
The% value is a value obtained experimentally, and is not detected by torque fluctuation in a normal wire feeding state of the wire feeding motor (normal judgment). The level is always detected in the wire feeding state in which the feed roller cannot feed the wire and slips without slipping. The comparator outputs an output signal and turns on the photocoupler of the signal processing unit when the output voltage value of the torque detection unit of the feed motor becomes larger than the reference voltage value. The signal processing unit and the analog circuit units such as the torque detection unit and the reference signal unit of the feed motor are electrically insulated by a photocoupler. In the signal processing section, when the photocoupler is turned on, a trigger signal is input to the subsequent latch circuit, the output Q of the latch circuit is turned on, and
It is transmitted to PU. When the arc start fails and the welding current cannot be detected due to an arc start at the time of the arc start and the latch output Q is present, the CPU sends a reset signal of the Q output to the latch circuit to turn off the latch output and operate the switching contact CR. After switching the circuit in which the armature current of the wire feed motor flows through the current detector, the wire is reversely fed for a time Δt, and the state of the latch output Q is checked again.
In the case of N, it is determined that the welding wire is fused to the chip, and FIG.
"Tip fusion" is displayed on the LCD screen of the teach pendant, and an alarm is output to the outside to stop the welding operation, and then the robot is temporarily stopped. This flow is shown in the algorithm of FIG. Normally, when an arc start miss occurs, an arc start operation is attempted until the maximum number of repetitions is reached. When the torque value of the wire feed motor is much larger than the normal torque value when the wire feed motor feeds the wire forward or backward in this algorithm, in other words, the reference of FIG. When the signal voltage is equal to or higher than the reference voltage value of the signal circuit, it is determined that the welding wire is fused to the chip. Here, the feed amount of the welding wire is proportional to the welding current command and the wire feed motor energizing time Δt.
In the experiment, the wire feed motor energizing time Δt was controlled with the protrusion length of the welding wire of 15 mm, and the wire reverse feed amount was 5 mm. At the time of an arc start mistake, the welding current command value is continuously output, but the command value is maintained as it is, and the relationship between the welding current command value obtained experimentally and the wire feeding motor energizing time Δt is determined. The wire feed motor feed amount is controlled by controlling only the wire feed motor energizing time Δt.
【0010】[0010]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、図5の回路のように図2に示すワイヤ送給モー
タがワイヤを送給できずに空滑りしているトルク値の9
0%値を基準信号として作りだし比較器の基準入力とし
ワイヤ送給モータの電機子電流を電流検出器等を用いた
回路で波形整形して求めたワイヤ送給モータのトルク値
を比較器の比較入力とし両者を比較判定し図4のアルゴ
リズムに沿って処理することで溶接ワイヤのチップへの
融着状態を判定できる。故に、溶接ワイヤがチップに融
着したままでアークスタートを繰り返すことがなくてワ
イヤ送給経路や溶接電源を損傷する危険から回避するこ
とができる。また、アークスタートミスした原因が明確
なために即座に復旧作業にとりかかれロボットのあるい
はロボット組み込み溶接ラインの稼働率を上げることが
できる。As is apparent from the above description, according to the present invention, as shown in the circuit of FIG. 5, the wire feed motor shown in FIG. 9
A 0% value is generated as a reference signal, and the torque value of the wire feed motor obtained by shaping the armature current of the wire feed motor with a circuit using a current detector and the like as a reference input of the comparator is compared with the comparator. By comparing and judging them as input and processing according to the algorithm of FIG. 4, the fusion state of the welding wire to the chip can be judged. Therefore, it is possible to avoid the risk of damaging the wire feeding path and the welding power source without repeating the arc start with the welding wire fused to the chip. Further, since the cause of the arc start mistake is clear, the recovery work can be immediately started, and the operation rate of the robot or the welding line incorporating the robot can be increased.
【図1】本発明の溶接ロボットシステム構成図FIG. 1 is a configuration diagram of a welding robot system according to the present invention.
【図2】ワイヤ送給装置の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of a wire feeding device.
【図3】送給モータの発生トルクと電機子電流との関係
を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a torque generated by a feed motor and an armature current;
【図4】アークスタート時に溶接ワイヤのチップへの融
着状態を判定するアルゴリズムを示す図FIG. 4 is a diagram showing an algorithm for determining a fusion state of a welding wire to a chip at the time of arc start.
【図5】送給モータのワイヤ送給不可状態検出ならびに
該不可状態処理回路図FIG. 5 is a circuit diagram of detection of a wire feeding disabled state of the feed motor and processing of the disabled state.
1 ティーチペンダント(モニタ) 2 溶接ワイヤ 3 溶接電源 4 ロボット本体 5 ワイヤ送給装置 6 ワイヤリールスタンド 7 ワイヤ送給モータ 8 フィードローラ 9 溶接ワイヤ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Teach pendant (monitor) 2 Welding wire 3 Welding power supply 4 Robot main body 5 Wire feeder 6 Wire reel stand 7 Wire feed motor 8 Feed roller 9 Welding wire
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23K 9/12 B25J 13/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B23K 9/12 B25J 13/00
Claims (1)
直流電圧を印加し、該直流電圧に基づく電流の有無によ
りスティック状態を検出できる回路を備え、消耗性電極
が被溶接物にスティックしていないことを確認して次溶
接工程作業に移行する溶接ロボットにおいて、アーク溶
接時に消耗性電極を送給する溶接ワイヤ送給装置に取り
付けられているワイヤ送給モータのワイヤ実送給時のト
ルク値を検出する回路と、消耗性電極がチップに融着し
て該送給モータがワイヤを送給できずに空回転して滑っ
ている状態時のトルク値に相当する値を出力する基準信
号回路と、前記送給モータのワイヤ送給時のトルク値の
2つを入力信号としワイヤ送給モータのワイヤ実送給時
のトルク値が前記のワイヤ送給モータがワイヤを送給で
きずに空回転して滑っている状態時のトルク値に相当す
る基準信号値以上となった時に信号を出力する比較回路
とを備え、アークスタート時にアークスタートミスして
電流検出できず、かつ、比較回路からの信号が出力され
ている時、ワイヤを逆送給しても比較回路から信号が出
力されている場合に溶接ワイヤがチップに融着している
状態と判定して外部へ画面表示ならびに警報出力で知ら
せ、溶接動作を停止させた後ロボット本体を一時停止さ
せる手段を有するアーク溶接ロボットの制御装置。1. A circuit for applying a DC voltage between a wire and a welding base material at the end of arc welding and detecting a stick state based on the presence or absence of a current based on the DC voltage. In the welding robot that moves to the next welding process after confirming that it is not, the torque at the time of the actual wire feeding of the wire feeding motor attached to the welding wire feeding device that feeds the consumable electrode during arc welding And a reference signal for outputting a value corresponding to the torque value when the consumable electrode is fused to the chip and the feed motor cannot feed the wire and is idle and slipping. Circuit, and the torque value of the wire feed motor at the time of wire feed is used as an input signal, and the torque value of the wire feed motor at the time of actual wire feed is such that the wire feed motor cannot feed the wire. Idle rotation And a comparator circuit for outputting a signal when a corresponding reference signal value or the torque value at the time Tsu and has state, the arc start mistakes during arc starting
The current cannot be detected and the signal from the comparison circuit is output.
Signal is output from the comparison circuit even if the wire is
An arc welding robot having means for judging that the welding wire is fused to the tip when the force is applied, notifying the outside with a screen display and an alarm output, and stopping the welding operation and then temporarily stopping the robot body. Control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05264687A JP3104494B2 (en) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | Control device for arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05264687A JP3104494B2 (en) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | Control device for arc welding robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH07116843A JPH07116843A (en) | 1995-05-09 |
JP3104494B2 true JP3104494B2 (en) | 2000-10-30 |
Family
ID=17406807
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP05264687A Expired - Fee Related JP3104494B2 (en) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | Control device for arc welding robot |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3104494B2 (en) |
Cited By (2)
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