JP3099105B2 - Power steering device - Google Patents
Power steering deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車速センサが検出した
車速に応じて、操舵力を補助するパワーステアリング装
置の改良に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in a power steering apparatus for assisting a steering force according to a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、操舵力を補助するパワーステアリ
ング装置は、トルクセンサが検出したトルクに基づくば
かりではなく、車速センサが検出した車速にも対応し
て、操舵力を補助する操舵補助力を加減している。即
ち、停車時又は低速走行時には、大きな操舵補助力を発
生させる（操舵輪が軽くなる）一方、高速走行時には小
さな操舵補助力しか発生させず（操舵輪が重くなる）、
高速走行時の急激な操舵輪操作を防止するようになって
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, a power steering device for assisting a steering force not only is based on a torque detected by a torque sensor but also responds to a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor to provide a steering assist force for assisting the steering force. It is moderate. That is, when the vehicle is stopped or running at a low speed, a large steering assist force is generated (steered wheels are lightened), while only a small steering assist force is generated at a high speed running (steered wheels are heavy),
Abrupt steering wheel operation during high-speed running is prevented.
【０００３】このようなパワーステアリング装置では、
高速走行時に車速センサの故障、車速センサからの車速
信号に重畳したノイズ、断線等により、車速信号が急速
に低下した場合でも、急に操舵輪が軽くなることがない
ようになっている。その手段として、車速信号が急速に
低下したときは、操舵輪とパワーステアリング装置との
伝達機構内のクラッチをオフにし、その後、車速が僅か
でも検出されたとき、クラッチをオンにし、正常動作に
復帰するものがある。また、車速信号が急速に低下した
ときは、低下する直前の車速に基づく助勢力を発生させ
続け（特開昭６２−１９１２７１号）、車速が所定値以
上に戻ったときには、その車速に基づく助勢力を発生さ
せて正常動作に復帰するものがある。In such a power steering device,
Even when the vehicle speed signal is rapidly decreased due to a failure of the vehicle speed sensor, noise superimposed on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor, disconnection, or the like during high-speed running, the steered wheels are not suddenly lightened. As a means, when the vehicle speed signal drops rapidly, the clutch in the transmission mechanism between the steered wheels and the power steering device is turned off, and then, when the vehicle speed is detected even a little, the clutch is turned on and normal operation is performed. Some will return. Further, when the vehicle speed signal rapidly decreases, the assisting force based on the vehicle speed immediately before the decrease is continuously generated (Japanese Patent Laid-Open No. 62-191271), and when the vehicle speed returns to a predetermined value or more, the assistance based on the vehicle speed is reduced. Some of them generate power and return to normal operation.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、車速センサ
の故障等では、車速センサからの車速信号が即時に０に
なるとは限らず、コネクタの接触不良等では、車速信号
が乱高下しながら低下することも考えられる。このよう
な場合、前者では、一旦、車速信号が急低下しても、車
速信号の乱高下により、車速が僅かでも検出され、一時
的にでも復帰条件が成立すると、正常動作に復帰してし
まうことがある。また、急ブレーキによりタイヤがロッ
クし、フェイルセーフが作動した場合、後者では、車速
信号が所定値以上に戻るまで、正常動作に復帰しないの
で、故障でないにもかかわらず、操舵力が補助されない
時間が長くなる問題がある。However, when the vehicle speed sensor fails, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor does not always become zero immediately. In the case of a poor contact of the connector, the vehicle speed signal drops while fluctuating. Is also conceivable. In such a case, in the former, even if the vehicle speed signal suddenly drops, even if the vehicle speed is slightly detected due to the irregularity of the vehicle speed signal, and if the return condition is satisfied even temporarily, the vehicle may return to the normal operation. There is. Also, when the tire is locked by sudden braking and the fail-safe is activated, the latter does not return to the normal operation until the vehicle speed signal returns to a predetermined value or more, so the steering force is not assisted despite the failure. There is a problem that becomes longer.
【０００５】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、車速が急低下しても操舵補助力が不安
定になることが無く、また、フェイルセーフが作動して
も操舵力の急変なしに速やかに正常動作に戻る安全性の
高いパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and the steering assist force does not become unstable even when the vehicle speed drops sharply. It is an object of the present invention to provide a highly safe power steering device that quickly returns to a normal operation without a sudden change in force.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１発明に係るパワース
テアリング装置は、トルクセンサが検出したトルクと車
速センサが時系列的に検出した車速とに基づいて、操舵
補助力を制御するパワーステアリング装置において、車
速センサが検出した車速と車速センサがそれに先行して
検出した車速との偏差を検出する偏差検出手段と、該偏
差検出手段が検出した偏差に基づいて操舵補助力制御の
為の制御車速を補正する制御車速補正手段とを備え、該
制御車速補正手段は、前記偏差検出手段が検出した偏差
と車速の低下を示す第１の所定値とを比較する手段と、
前記偏差検出手段が検出した偏差が前記第１の所定値以
上の車速の低下を示すときには、先行して検出した車速
を制御車速とする手段と、車速センサが検出した車速と
第２の所定値とを比較する手段と、前記車速が前記第２
の所定値以上に復帰したときには、漸次、前記制御車速
を車速センサが検出した車速へ近づける手段とを備える
ことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a power steering apparatus for controlling a steering assist force based on a torque detected by a torque sensor and a vehicle speed detected in time series by a vehicle speed sensor. A deviation detecting means for detecting a deviation between a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and a vehicle speed detected earlier by the vehicle speed sensor; and a control vehicle speed for steering assist force control based on the deviation detected by the deviation detecting means. Control vehicle speed correction means for correcting the vehicle speed, wherein the control vehicle speed correction means compares the deviation detected by the deviation detection means with a first predetermined value indicating a decrease in vehicle speed,
When the deviation detected by the deviation detecting means indicates a decrease in vehicle speed that is equal to or greater than the first predetermined value, means for setting a vehicle speed detected earlier as a control vehicle speed, and a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor and a second predetermined value Means for comparing the vehicle speed with the second
Means for gradually bringing the control vehicle speed closer to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor when the vehicle speed returns to a predetermined value or more.
【０００７】第２発明に係るパワーステアリング装置
は、制御車速補正手段は、さらに、制御車速と車速セン
サが検出した車速との偏差を第３の所定値と比較する手
段と、前記偏差が第３の所定値より小になったときに
は、車速センサが検出した車速を制御車速とする手段と
を備えることを特徴とする。[0007] In the power steering apparatus according to the second invention, the control vehicle speed correction means further compares a deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a third predetermined value.
And a means for setting the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor to a control vehicle speed when the deviation becomes smaller than a third predetermined value .
【０００８】第３発明に係るパワーステアリング装置
は、トルクセンサが検出したトルクと車速センサが時系
列的に検出した車速とに基づいて、操舵力を補助するモ
ータの電流を制御するパワーステアリング装置におい
て、車速センサが検出した車速と車速センサがそれに先
行して検出した車速との偏差を検出する偏差検出手段
と、該偏差検出手段が検出した偏差に基づいて操舵補助
力制御の為の制御車速を補正する制御車速補正手段と、
前記偏差検出手段が検出した偏差に基づいて、前記モー
タの最大電流制限値を増減させるモータ最大電流制限手
段とを備え、前記制御車速補正手段は、前記偏差検出手
段が検出した偏差と車速の低下を示す第１の所定値とを
比較する手段と、前記偏差検出手段が検出した偏差が前
記第１の所定値以上の車速の低下を示すときには、先行
して検出した車速を制御車速とする手段とを備え、前記
モータ最大電流制限手段は、前記偏差検出手段が検出し
た偏差が前記第１の所定値以上の車速の低下を示すとき
には、前記モータの最大電流制限値を、先行して検出し
た車速におけるモータ最大電流値とする手段と、車速セ
ンサが検出した車速と第２の所定値とを比較する手段
と、前記車速が前記第２の所定値以上に復帰したときに
は、漸次、前記モータ最大電流制限値を増加させる手段
とを備えることを特徴とする。A power steering apparatus according to a third aspect of the present invention is a power steering apparatus for controlling a current of a motor for assisting a steering force based on a torque detected by a torque sensor and a vehicle speed detected in time series by a vehicle speed sensor. A deviation detecting means for detecting a deviation between the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor preceding the vehicle speed, and a control vehicle speed for steering assist force control based on the deviation detected by the deviation detecting means. Control vehicle speed correction means for correcting;
Motor maximum current limiting means for increasing or decreasing a maximum current limit value of the motor based on the deviation detected by the deviation detecting means, wherein the control vehicle speed correcting means comprises: Means for comparing the vehicle speed with a first predetermined value indicating the vehicle speed, and when the deviation detected by the deviation detecting means indicates a decrease in vehicle speed that is equal to or greater than the first predetermined value, setting the vehicle speed detected earlier as a control vehicle speed. Wherein the motor maximum current limiting means detects the motor maximum current limit value in advance when the deviation detected by the deviation detecting means indicates a decrease in vehicle speed equal to or greater than the first predetermined value. Means for setting the motor maximum current value at the vehicle speed; means for comparing the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a second predetermined value; and when the vehicle speed returns to or above the second predetermined value, the motor is gradually turned off. Characterized in that it comprises a means for increasing the maximum current limit.
【０００９】第４発明に係るパワーステアリング装置
は、前記モータ最大電流制限手段は、さらに、制御車速
と車速センサが検出した車速との偏差を第３の所定値と
比較する手段と、前記偏差が第３の所定値より小になっ
たときには、モータ最大電流制限値を停車時におけるモ
ータ最大電流値に復帰させる手段とを備えることを特徴
とする。In the power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention, the motor maximum current limiting means further includes a deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor as a third predetermined value.
Means for comparing, said deviation being less than a third predetermined value
Was sometimes characterized by comprising a means for returning the maximum motor current limit value to the maximum motor current value at the time of vehicle stop.
【００１０】第５発明に係るパワーステアリング装置
は、前記制御車速補正手段は、さらに、制御車速と車速
センサが検出した車速との偏差を第３の所定値と比較す
る手段と、前記偏差が第３の所定値より小になったとき
には、車速センサが検出した車速を制御車速とする手段
とを備えることを特徴とする。In the power steering apparatus according to a fifth aspect, the control vehicle speed correction means further compares a deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a third predetermined value.
Means for setting the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor to the control vehicle speed when the deviation becomes smaller than a third predetermined value .
【００１１】[0011]
【作用】第１発明に係るパワーステアリング装置では、
偏差検出手段が、車速センサが検出した車速と車速セン
サがそれに先行して検出した車速との偏差を検出し、制
御車速補正手段が、偏差検出手段が検出した偏差と車速
の低下を示す第１の所定値とを比較し、偏差検出手段が
検出した偏差が第１の所定値以上の車速の低下を示すと
きには、先行して検出した車速を制御車速とし、車速セ
ンサが検出した車速と第２の所定値とを比較して、車速
が第２の所定値以上に復帰したときには、漸次、制御車
速を車速センサが検出した車速へ近づける。In the power steering device according to the first invention,
The deviation detecting means detects a deviation between the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the vehicle speed detected earlier by the vehicle speed sensor, and the control vehicle speed correcting means detects the deviation detected by the deviation detecting means and a decrease in vehicle speed. And when the deviation detected by the deviation detecting means indicates a decrease in vehicle speed that is equal to or greater than the first predetermined value, the vehicle speed detected earlier is set as the control vehicle speed, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is compared with the second vehicle speed. When the vehicle speed returns to the second predetermined value or more, the control vehicle speed gradually approaches the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor.
【００１２】第２発明に係るパワーステアリング装置で
は、制御車速と車速センサが検出した車速との偏差を第
３の所定値と比較し、この偏差が第３の所定値より小に
なったときには、車速セセンサが検出した車速を制御車
速とする。[0012] In the power steering apparatus according to the second aspect of the present invention, the deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is determined by the second method.
3, and this deviation is smaller than the third predetermined value.
Since sometimes, a vehicle speed the vehicle speed Sesensa detects the control vehicle speed.
【００１３】第３発明に係るパワーステアリング装置で
は、偏差検出手段が、車速センサが検出した車速と車速
センサがそれに先行して検出した車速との偏差を検出
し、制御車速補正手段が、偏差検出手段が検出した偏差
と車速の低下を示す第１の所定値とを比較し、偏差検出
手段が検出した偏差が第１の所定値以上の車速の低下を
示すときには、先行して検出した車速を制御車速とする
と共に、モータ最大電流制限手段が、偏差検出手段が検
出した偏差が第１の所定値以上の車速の低下を示すとき
には、操舵力を補助するモータの最大電流制限値を、先
行して検出した車速におけるモータ最大電流値とし、車
速センサが検出した車速と第２の所定値とを比較して、
車速が第２の所定値以上に復帰したときには、漸次、モ
ータ最大電流制限値を増加させる。In the power steering apparatus according to the third invention, the deviation detecting means detects a deviation between the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the vehicle speed detected earlier by the vehicle speed sensor, and the control vehicle speed correcting means detects the deviation. The deviation detected by the means is compared with a first predetermined value indicating a decrease in vehicle speed. When the deviation detected by the deviation detection means indicates a decrease in vehicle speed equal to or greater than the first predetermined value, the vehicle speed detected earlier is determined. In addition to the control vehicle speed, when the motor maximum current limiting means indicates a decrease in vehicle speed that is equal to or greater than the first predetermined value, the maximum current limit value of the motor assisting the steering force is set in advance. The motor maximum current value at the detected vehicle speed, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is compared with a second predetermined value,
When the vehicle speed returns to or above the second predetermined value, the motor maximum current limit value is gradually increased.
【００１４】第４発明に係るパワーステアリング装置で
は、モータ最大電流制限手段が、制御車速と車速センサ
が検出した車速との偏差を第３の所定値と比較し、この
偏差が第３の所定値より小になったときには、モータ最
大電流制限値を停車時におけるモータ最大電流値に復帰
させる。In the power steering apparatus according to the fourth invention, the motor maximum current limiting means compares a deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a third predetermined value.
When the deviation becomes smaller than the third predetermined value , the motor maximum current limit value is returned to the motor maximum current value at the time of stopping.
【００１５】第５発明に係るパワーステアリング装置で
は、制御車速補正手段が、制御車速と車速センサが検出
した車速との偏差を第３の所定値と比較し、この偏差が
第３の所定値より小になったときには、車速センサが検
出した車速を制御車速とする。[0015] In the power steering apparatus according to the fifth aspect of the invention, the control vehicle speed correction means compares a deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a third predetermined value.
When the vehicle speed becomes smaller than the third predetermined value , the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is set as the control vehicle speed.
【００１６】[0016]
【実施例】以下に、本発明に係るパワーステアリング装
置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明す
る。図１は、第１，２発明に係るパワーステアリング装
置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。操舵
軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出力はインタ
ーフェース３を介してマイクロコンピュータ１へ入力さ
れ、マイクロコンピュータ１内のＡ／Ｄ変換手段１１に
よりＡ／Ｄ変換され、次いで位相補償手段１２により位
相補償される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a power steering apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and second inventions. The output of the torque sensor 2 provided on the steering shaft (not shown) is input to the microcomputer 1 via the interface 3 and is A / D converted by the A / D converter 11 in the microcomputer 1, and then the phase compensator 12 compensates the phase.
【００１７】また、車速センサ７の出力もマイクロコン
ピュータ１へ入力される。車速センサ７から出力された
車速信号は、車速センサの検出サイクルにおいて前回検
出されて前回値保持手段１９により保持されている前回
車速信号との偏差を、偏差検出手段２０により演算さ
れ、その偏差及び車速に基づいて、操舵補助力制御の為
の制御車速が、制御車速補正手段２１から目標電流テー
ブル１３に出力される。マイクロコンピュータ１は、検
出トルク及び制御車速とモータ５の駆動電流目標値との
関係を目標電流テーブル１３にしてメモリに格納してあ
り、検出トルク及び制御車速に基づいた目標電流を読み
出し出力する。一方、Ａ／Ｄ変換手段１１からの出力
は、微分手段１８により微分され、これが加算手段１４
により目標電流に加算される。この微分値はモータ５の
慣性補償のために加算される。The output of the vehicle speed sensor 7 is also input to the microcomputer 1. The vehicle speed signal output from the vehicle speed sensor 7 is calculated by a deviation detecting unit 20 to calculate a deviation from a previous vehicle speed signal detected last time in a detection cycle of the vehicle speed sensor and held by a previous value holding unit 19. Based on the vehicle speed, a control vehicle speed for steering assist force control is output from the control vehicle speed correction means 21 to the target current table 13. The microcomputer 1 stores the relationship between the detected torque and control vehicle speed and the drive current target value of the motor 5 in a target current table 13 in a memory, and reads and outputs a target current based on the detected torque and control vehicle speed. On the other hand, the output from the A / D conversion means 11 is differentiated by the differentiation means 18 and this is
Is added to the target current. This differential value is added for inertia compensation of the motor 5.
【００１８】上述の加算結果とモータ５の駆動電流のフ
ィードバック値（駆動電流検出回路６によって検出さ
れ、Ａ／Ｄ変換手段１１ａによりＡ／Ｄ変換される) と
の偏差が減算手段１５により求められ、ＰＩ演算手段１
６により、この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積
分要素）が前回制御量に加算されて今回の制御量とな
る。この制御量は、ＰＷＭ（Pulse Width Moduration）
手段１７により、ＰＷＭ波信号及びモータ５の回転方向
を表す信号に変換され、４個のスイッチトランジスタで
Ｈ型ブリッジに構成された駆動回路４及びモータ５へ与
えられる。The difference between the above-mentioned addition result and the feedback value of the drive current of the motor 5 (detected by the drive current detection circuit 6 and A / D converted by the A / D conversion means 11a) is obtained by the subtraction means 15. , PI calculation means 1
According to 6, the deviation (proportional element) and the integral value of the deviation (integral element) are added to the previous control amount to become the current control amount. This control amount is a PWM (Pulse Width Moduration)
The means 17 converts the signal into a PWM wave signal and a signal indicating the rotation direction of the motor 5 and supplies the signal to the drive circuit 4 and the motor 5 configured as an H-type bridge with four switch transistors.
【００１９】以下に、このようなパワーステアリング装
置の操舵補助力制御の為の制御車速を決定する動作を、
その動作を示すフローチャート（図２）を参照しながら
説明する。車速センサ７の検出周期である所定時間を計
時するタイマ（図示せず）が計時を開始した（図２Ｓ
９）後、車速センサ７により今回車速が検出され、その
今回車速信号は偏差検出手段２０へ入力される（図２Ｓ
１０）。偏差検出手段２０は、前回値保持手段１９によ
り保持されている前回車速信号と今回車速信号との偏差
を求める（図２Ｓ１１）。制御車速補正手段２１は、そ
の偏差が例えば２０ｋｍ／ｈ以上に相当するとき（図２
Ｓ１２，Ｓ１３）、フェイルセーフフラグをセットする
（図２Ｓ１４）。The operation of determining the control vehicle speed for controlling the steering assist force of the power steering device will be described below.
The operation will be described with reference to a flowchart (FIG. 2) showing the operation. A timer (not shown) that measures a predetermined time that is a detection cycle of the vehicle speed sensor 7 has started counting (FIG. 2S
9) Thereafter, the current vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 7, and the current vehicle speed signal is input to the deviation detecting means 20 (FIG. 2S).
10). The deviation detecting means 20 calculates the deviation between the previous vehicle speed signal held by the previous value holding means 19 and the current vehicle speed signal (S11 in FIG. 2). The control vehicle speed correction means 21 determines that the deviation corresponds to, for example, 20 km / h or more (FIG. 2).
S12, S13), the fail safe flag is set (S14 in FIG. 2).
【００２０】次に、制御車速補正手段２１は、今回車速
信号が例えば５ｋｍ／ｈ以上に相当するとき（図２Ｓ１
５）、前回車速信号から所定のｖｋｍ／ｈに相当する車
速信号を差し引き（図２Ｓ１６）、その差し引いた後の
前回車速信号を今回車速信号に置き換えて（図２Ｓ１
７）、その置き換えた今回車速信号（前回車速信号）を
制御車速の車速信号として出力する（図２Ｓ１８）。制
御車速補正手段２１は、今回車速信号が５ｋｍ／ｈ未満
に相当するとき（図２Ｓ１５）、前回車速信号を今回車
速信号に置き換えて（図２Ｓ１７）、その置き換えた今
回車速信号（前回車速信号）を制御車速の車速信号とし
て出力する。Next, the control vehicle speed correcting means 21 determines that the current vehicle speed signal corresponds to, for example, 5 km / h or more (S1 in FIG. 2).
5), a vehicle speed signal corresponding to a predetermined vkm / h is subtracted from the previous vehicle speed signal (S16 in FIG. 2), and the previous vehicle speed signal after the subtraction is replaced with the current vehicle speed signal (S1 in FIG. 2).
7), and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S18 in FIG. 2). When the current vehicle speed signal is less than 5 km / h (S15 in FIG. 2), the control vehicle speed correcting means 21 replaces the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S17 in FIG. 2), and replaces the current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal). Is output as a vehicle speed signal of the control vehicle speed.
【００２１】制御車速補正手段２１は、偏差検出手段２
０が求めた偏差が例えば２０ｋｍ／ｈ未満に相当し（図
２Ｓ１２，Ｓ１３）、フェイルセーフフラグが既にセッ
トされているとき（図２Ｓ２０）、上述の偏差が例えば
１０ｋｍ／ｈ以上に相当し（図２Ｓ２１）、また、今回
車速信号が例えば５ｋｍ／ｈ以上に相当するとき（図２
Ｓ１５）、前回車速信号から所定のｖｋｍ／ｈに相当す
る車速信号を差し引き（図２Ｓ１６）、その差し引いた
後の前回車速信号を今回車速信号に置き換える（図２Ｓ
１７）。次いで、その置き換えた今回車速信号を制御車
速の車速信号として出力する。一方、制御車速補正手段
２１は、上述の偏差が１０ｋｍ／ｈ以上に相当し（図２
Ｓ２１）、また、今回車速信号が５ｋｍ／ｈ未満に相当
するとき（図２Ｓ１５）、前回車速信号を今回車速信号
に置き換えて（図２Ｓ１７）、その置き換えた今回車速
信号（前回車速信号）を制御車速の車速信号として出力
する（図２Ｓ１８）。The control vehicle speed correcting means 21 includes a deviation detecting means 2
When the fail-safe flag has already been set (S20 in FIG. 2), the above-mentioned deviation corresponds to, for example, 10 km / h or more (FIG. 2). 2S21), and when the current vehicle speed signal corresponds to, for example, 5 km / h or more (FIG. 2)
S15), a vehicle speed signal corresponding to a predetermined vkm / h is subtracted from the previous vehicle speed signal (FIG. 2S16), and the previous vehicle speed signal after the subtraction is replaced with the current vehicle speed signal (FIG. 2S).
17). Next, the replaced current vehicle speed signal is output as a vehicle speed signal of the control vehicle speed. On the other hand, the control vehicle speed correction means 21 corresponds to the above-mentioned deviation of 10 km / h or more (FIG. 2).
S21) When the current vehicle speed signal is less than 5 km / h (S15 in FIG. 2), the previous vehicle speed signal is replaced with the current vehicle speed signal (S17 in FIG. 2), and the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) is controlled. The signal is output as a vehicle speed signal (S18 in FIG. 2).
【００２２】制御車速補正手段２１は、偏差検出手段２
０が求めた偏差が２０ｋｍ／ｈ未満に相当し（図２Ｓ１
２，Ｓ１３）、フェイルセーフフラグがセットされてい
ないとき（図２Ｓ２０）、又は、フェイルセーフフラグ
がセットされ、上述の偏差が１０ｋｍ／ｈ未満に相当す
るとき（図２Ｓ２１）、今回車速信号を前回値保持手段
１９に保持させ（図２Ｓ２２）、フェイルセーフフラグ
をクリアして（図２Ｓ２３）、今回車速信号を制御車速
の車速信号として出力する（図２Ｓ１８）。The control vehicle speed correcting means 21 includes the deviation detecting means 2
0 corresponds to a deviation of less than 20 km / h (S1 in FIG. 2).
2, S13), when the fail-safe flag is not set (S20 in FIG. 2), or when the fail-safe flag is set and the above-described deviation is less than 10 km / h (S21 in FIG. 2), the current vehicle speed signal is The value is held by the value holding means 19 (S22 in FIG. 2), the fail-safe flag is cleared (S23 in FIG. 2), and the current vehicle speed signal is output as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S18 in FIG. 2).
【００２３】制御車速補正手段２１は、偏差検出手段２
０が求めた偏差が０ｋｍ／ｈ未満に相当するとき（図２
Ｓ１２）、今回車速信号を前回値保持手段１９に保持さ
せ（図２Ｓ２２）、フェイルセーフフラグをクリアして
（図２Ｓ２３）、今回車速信号を制御車速の車速信号と
して出力する（図２Ｓ１８）。次いで、タイマ始動（図
２Ｓ９）から所定時間（車速センサ７の検出周期）が経
過した後（図２Ｓ１９）、リターンして次の今回車速の
検出動作に入る。The control vehicle speed correcting means 21 includes the deviation detecting means 2
When the calculated deviation is less than 0 km / h (see FIG. 2)
S12), the current vehicle speed signal is held in the previous value holding means 19 (S22 in FIG. 2), the failsafe flag is cleared (S23 in FIG. 2), and the current vehicle speed signal is output as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S18 in FIG. 2). Next, after a predetermined time (detection cycle of the vehicle speed sensor 7) has elapsed from the start of the timer (S9 in FIG. 2) (S19 in FIG. 2), the flow returns to the next operation for detecting the current vehicle speed.
【００２４】従って、制御車速補正手段２１は、前回車
速と今回車速との偏差が例えば２０ｋｍ／ｈ以上で、か
つ今回車速が例えば５ｋｍ／ｈ未満のときには、一旦、
前回車速を制御車速とする。その後、車速センサ７が検
出した今回車速が例えば５ｋｍ／ｈ以上に復帰したとき
には、車速センサ７が車速を検出する都度、ｖｋｍ／ｈ
だけ、制御車速を車速センサ７が検出した今回車速へ近
づけて行き（ｖを適当に定めることにより、制御車速が
今回車速へ近づいて行く変化率を調節できる。）、制御
車速と車速センサ７が検出した今回車速とが例えば１０
ｋｍ／ｈ以内になったときには、今回車速を制御車速と
する（正常動作に復帰する）。Accordingly, when the deviation between the previous vehicle speed and the current vehicle speed is, for example, 20 km / h or more and the current vehicle speed is less than 5 km / h, the control vehicle speed correcting means 21
The previous vehicle speed is set as the control vehicle speed. Thereafter, when the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 returns to, for example, 5 km / h or more, each time the vehicle speed sensor 7 detects the vehicle speed, vkm / h
Only, the control vehicle speed is approached to the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 (by appropriately setting v, the rate of change in which the control vehicle speed approaches the current vehicle speed can be adjusted). The detected current vehicle speed is, for example, 10
When it is within km / h, the current vehicle speed is set to the control vehicle speed (return to normal operation).
【００２５】図３は、第３〜５発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。図５は、第３〜５発明に係るパワーステアリング装
置の車速対モータ最大電流特性の１実施例を示す図であ
る。操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出力
は、インターフェース３を介してマイクロコンピュータ
１ａへ入力され、マイクロコンピュータ１ａ内のＡ／Ｄ
変換手段１１によりＡ／Ｄ変換され、次いで位相補償手
段１２により位相補償される。FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of one embodiment of the power steering apparatus according to the third to fifth inventions. FIG. 5 is a diagram showing one embodiment of the vehicle speed vs. motor maximum current characteristic of the power steering apparatus according to the third to fifth inventions. The output of the torque sensor 2 provided on the steering shaft (not shown) is input to the microcomputer 1a via the interface 3, and the A / D in the microcomputer 1a
A / D conversion is performed by the conversion unit 11 and then phase compensation is performed by the phase compensation unit 12.
【００２６】また、車速センサ７の出力もマイクロコン
ピュータ１ａへ入力される。車速センサ７から出力され
た車速信号は、車速センサの検出サイクルにおいて前回
検出されて前回値保持手段１９により保持されている前
回車速信号との偏差が、偏差検出手段２０により演算さ
れ、その偏差及び車速に応じて、操舵補助力制御の為の
制御車速が、制御車速補正手段２２から後述する目標電
流テーブル１３及びモータ最大電流制限手段２３へ出力
される。車速センサ７から出力された車速信号は、モー
タ最大電流制限手段２３へも与えられ、その偏差及び車
速に応じて、モータ最大電流制限値信号が目標電流テー
ブル１３に出力される。また、上述の偏差が車速の急低
下を示すときは、車速の急低下を示す情報が、制御車速
補正手段２２からモータ最大電流制限手段２３へ与えら
れる。The output of the vehicle speed sensor 7 is also input to the microcomputer 1a. The deviation of the vehicle speed signal output from the vehicle speed sensor 7 from the previous vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor in the detection cycle and held by the previous value holding unit 19 is calculated by the deviation detection unit 20. In accordance with the vehicle speed, a control vehicle speed for steering assist force control is output from the control vehicle speed correction means 22 to a target current table 13 and a motor maximum current limit means 23 described later. The vehicle speed signal output from the vehicle speed sensor 7 is also provided to the motor maximum current limiting means 23, and a motor maximum current limit value signal is output to the target current table 13 according to the deviation and the vehicle speed. When the above-mentioned deviation indicates a sharp decrease in the vehicle speed, information indicating a sharp decrease in the vehicle speed is provided from the control vehicle speed correcting means 22 to the motor maximum current limiting means 23.
【００２７】マイクロコンピュータ１ａは、検出トルク
及び制御車速とモータ５の駆動電流目標値との関係を目
標電流テーブル１３にしてメモリに格納してあり、入力
トルク及び制御車速に応じた目標電流を読み出し出力す
る。一方、Ａ／Ｄ変換手段１１からの出力は、微分手段
１８により微分され、これが加算手段１４により目標電
流に加算される。この微分値はモータ５の慣性補償のた
めに加算される。The microcomputer 1a stores the relationship between the detected torque and the control vehicle speed and the drive current target value of the motor 5 in a memory as a target current table 13, and reads out a target current corresponding to the input torque and the control vehicle speed. Output. On the other hand, the output from the A / D converter 11 is differentiated by the differentiator 18, and this is added to the target current by the adder 14. This differential value is added for inertia compensation of the motor 5.
【００２８】上述の加算結果とモータ５の駆動電流のフ
ィードバック値（駆動電流検出回路６によって検出さ
れ、Ａ／Ｄ変換手段１１ａによりＡ／Ｄ変換される) と
の偏差が減算手段１５により求められ、ＰＩ演算手段１
６により、この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積
分要素）が前回制御量に加算されて今回の制御量とな
る。この制御量は、ＰＷＭ（Pulse Width Moduration）
手段１７により、ＰＷＭ波信号及びモータ５の回転方向
を表す信号に変換され、４個のスイッチトランジスタで
Ｈ型ブリッジに構成された駆動回路４及びモータ５へ与
えられる。The difference between the above-described addition result and the feedback value of the drive current of the motor 5 (detected by the drive current detection circuit 6 and A / D converted by the A / D conversion means 11a) is obtained by the subtraction means 15. , PI calculation means 1
According to 6, the deviation (proportional element) and the integral value of the deviation (integral element) are added to the previous control amount to become the current control amount. This control amount is a PWM (Pulse Width Moduration)
The means 17 converts the signal into a PWM wave signal and a signal indicating the rotation direction of the motor 5 and supplies the signal to the drive circuit 4 and the motor 5 configured as an H-type bridge with four switch transistors.
【００２９】以下に、このようなパワーステアリング装
置の操舵補助力制御の為の制御車速を決定する動作を、
その動作を示すフローチャート（図４）を参照しながら
説明する。車速センサ７の検出周期である所定時間を計
時するタイマ（図示せず）が計時を開始した（図４Ｓ２
９）後、車速センサ７により今回車速が検出され、その
今回車速信号は偏差検出手段２０へ入力される（図４Ｓ
３０）。偏差検出手段２０は、前回値保持手段１９によ
り保持されている前回車速信号と今回車速信号との偏差
を求める（図４Ｓ３１）。その偏差が例えば２０ｋｍ／
ｈ以上に相当し（図４Ｓ３２，Ｓ３３）、フェイルセー
フフラグがセットされていないとき（図４Ｓ３４）、制
御車速補正手段２２は、フェイルセーフフラグをセット
し（図４Ｓ３５）、モータ最大電流制限手段２３は、前
回車速のモータ最大電流値をモータ最大電流制限値とす
る（図４Ｓ３６）。The operation of determining the control vehicle speed for controlling the steering assist force of the power steering apparatus will be described below.
The operation will be described with reference to a flowchart (FIG. 4) showing the operation. A timer (not shown) that measures a predetermined time that is a detection cycle of the vehicle speed sensor 7 starts counting (S2 in FIG. 4).
9) Thereafter, the current vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 7, and the current vehicle speed signal is input to the deviation detecting means 20 (FIG. 4S).
30). The deviation detecting means 20 calculates the deviation between the previous vehicle speed signal held by the previous value holding means 19 and the current vehicle speed signal (S31 in FIG. 4). The deviation is, for example, 20 km /
h (S32, S33 in FIG. 4), and when the fail-safe flag is not set (S34 in FIG. 4), the control vehicle speed correcting means 22 sets the fail-safe flag (S35 in FIG. 4) and sets the motor maximum current limiting means 23. Sets the motor maximum current value at the previous vehicle speed as the motor maximum current limit value (S36 in FIG. 4).
【００３０】次に、モータ最大電流制限手段２３は、今
回車速信号が例えば５ｋｍ／ｈ以上に相当するとき（図
４Ｓ３７）、モータ最大電流制限値に相当する信号に所
定のｉＡのモータ電流値に相当する信号を加算し（図４
Ｓ３８）、その加算した値をモータ最大電流制限値とし
て、それに相当する信号を出力する。次いで、制御車速
補正手段２２は、前回車速信号を今回車速信号に置き換
えて（図４Ｓ３９）、その置き換えた今回車速信号（前
回車速信号）を制御車速の車速信号として出力する（図
４Ｓ４０）。一方、制御車速補正手段２２は、今回車速
信号が５ｋｍ／ｈ未満に相当するとき（図４Ｓ３７）、
前回車速信号を今回車速信号に置き換えて（図４Ｓ３
９）、その置き換えた今回車速信号（前回車速信号）を
制御車速の車速信号として出力する（図４Ｓ４０）。Next, when the current vehicle speed signal corresponds to, for example, 5 km / h or more (S37 in FIG. 4), the motor maximum current limiting means 23 converts the signal corresponding to the motor maximum current limit value to a predetermined iA motor current value. The corresponding signals are added (FIG. 4
S38), the added value is set as the motor maximum current limit value, and a signal corresponding to the value is output. Next, the control vehicle speed correction means 22 replaces the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S39 in FIG. 4) and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4). On the other hand, when the current vehicle speed signal is less than 5 km / h (S37 in FIG. 4),
Replace the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S3 in FIG. 4).
9), and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as the vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4).
【００３１】モータ最大電流制限手段２３は、偏差検出
手段２０が求めた偏差が例えば２０ｋｍ／ｈ以上であり
（図４Ｓ３２，Ｓ３３）、フェイルセーフフラグが既に
セットされ（図４Ｓ３４）、今回車速信号が例えば５ｋ
ｍ／ｈ以上に相当するとき（図４Ｓ３７）、モータ最大
電流制限値に相当する信号に所定のｉＡのモータ電流値
に相当する信号を加算し（図４Ｓ３８）、その加算した
値をモータ最大電流制限値として（図４Ｓ３８）、それ
に相当する信号を出力する。次いで、制御車速補正手段
２２は、前回車速信号を今回車速信号に置き換えて（図
４Ｓ３９）、その置き換えた今回車速信号（前回車速信
号）を制御車速の車速信号として出力する（図４Ｓ４
０）。一方、制御車速補正手段２２は、今回車速信号が
５ｋｍ／ｈ未満に相当するとき（図４Ｓ３７）、前回車
速信号を今回車速信号に置き換えて（図４Ｓ３９）、そ
の置き換えた今回車速信号（前回車速信号）を制御車速
の車速信号として出力する（図４Ｓ４０）。The motor maximum current limiting means 23 determines that the deviation obtained by the deviation detecting means 20 is, for example, 20 km / h or more (S32, S33 in FIG. 4), the fail-safe flag is already set (S34 in FIG. 4), and the current vehicle speed signal is For example, 5k
m / h or more (S37 in FIG. 4), a signal corresponding to the motor current value of a predetermined iA is added to the signal corresponding to the motor maximum current limit value (S38 in FIG. 4), and the added value is used as the motor maximum current. A signal corresponding to the limit value (S38 in FIG. 4) is output. Next, the control vehicle speed correction means 22 replaces the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S39 in FIG. 4), and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (FIG. 4S4).
0). On the other hand, when the current vehicle speed signal is less than 5 km / h (S37 in FIG. 4), the control vehicle speed correction means 22 replaces the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S39 in FIG. 4), and replaces the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed). Signal) is output as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4).
【００３２】モータ最大電流制限手段２３は、偏差検出
手段２０が求めた偏差が例えば２０ｋｍ／ｈ未満に相当
し（図４Ｓ３２，Ｓ３３）、フェイルセーフフラグが既
にセットされ（図４Ｓ４２）、上述の偏差が１０ｋｍ／
ｈ以上に相当して（図４Ｓ４３）、今回車速信号が例え
ば５ｋｍ／ｈ以上に相当するとき（図４Ｓ３７）、モー
タ最大電流制限値に相当する信号に所定のｉＡのモータ
電流値に相当する信号を加算し（図４Ｓ３８）、その加
算した値をモータ最大電流制限値として（図４Ｓ３
８）、それに相当する信号を出力する。次いで、制御車
速補正手段２２は、前回車速信号を今回車速信号に置き
換えて（図４Ｓ３９）、その置き換えた今回車速信号
（前回車速信号）を制御車速の車速信号として出力する
（図４Ｓ４０）。一方、制御車速補正手段２２は、今回
車速信号が５ｋｍ／ｈ未満に相当するとき（図４Ｓ３
７）、前回車速信号を今回車速信号に置き換えて（図４
Ｓ３９）、その置き換えた今回車速信号（前回車速信
号）を制御車速の車速信号として出力する（図４Ｓ４
０）。The motor maximum current limiting means 23 determines that the deviation obtained by the deviation detecting means 20 is, for example, less than 20 km / h (S32, S33 in FIG. 4), the fail-safe flag has already been set (S42 in FIG. 4), Is 10km /
When the current vehicle speed signal corresponds to, for example, 5 km / h or more (S37 in FIG. 4), the signal corresponding to the motor maximum current limit value corresponds to the signal corresponding to the motor current value of a predetermined iA. (S38 in FIG. 4), and the added value is used as the motor maximum current limit value (S3 in FIG. 4).
8) Output a signal corresponding thereto. Next, the control vehicle speed correction means 22 replaces the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (S39 in FIG. 4) and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4). On the other hand, the control vehicle speed correction means 22 determines that the current vehicle speed signal is less than 5 km / h (S3 in FIG. 4).
7), replacing the previous vehicle speed signal with the current vehicle speed signal (FIG. 4)
S39), and outputs the replaced current vehicle speed signal (previous vehicle speed signal) as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S4 in FIG. 4).
0).
【００３３】偏差検出手段２０が求めた偏差が２０ｋｍ
／ｈ未満に相当し（図４Ｓ３２，Ｓ３３）、フェイルセ
ーフフラグがセットされていないとき（図４Ｓ４２）、
又は、フェイルセーフフラグがセットされ（図４Ｓ４
２）、上述の偏差が１０ｋｍ／ｈ未満に相当するとき
（図４Ｓ４３）、制御車速補正手段２２は、今回車速信
号を前回値保持手段１９に保持させ（図４Ｓ４４）、フ
ェイルセーフフラグをクリアする（図４Ｓ４５）と共
に、モータ最大電流制限手段２３は、モータ最大電流制
限値を車速が０ｋｍ／ｈのときのモータ最大電流値とし
て、それに相当する信号を出力する（図４Ｓ４６）。次
いで、制御車速補正手段２２は、今回車速信号を制御車
速の車速信号として出力する（図４Ｓ４０）。The deviation obtained by the deviation detecting means 20 is 20 km
/ H (S32, S33 in FIG. 4), and when the fail-safe flag is not set (S42 in FIG. 4),
Alternatively, the fail-safe flag is set (S4 in FIG. 4).
2), when the above-mentioned deviation is less than 10 km / h (S43 in FIG. 4), the control vehicle speed correcting means 22 causes the previous value holding means 19 to hold the current vehicle speed signal (S44 in FIG. 4), and clears the fail-safe flag. Along with (S45 in FIG. 4), the motor maximum current limiter 23 outputs a signal corresponding to the motor maximum current limit value as the motor maximum current value when the vehicle speed is 0 km / h (FIG. 4S46). Next, the control vehicle speed correction means 22 outputs the current vehicle speed signal as a vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4).
【００３４】偏差検出手段２０が求めた偏差が０ｋｍ／
ｈ未満に相当するとき（図４Ｓ３２）、制御車速補正手
段２２は、今回車速信号を前回値保持手段１９に保持さ
せ（図４Ｓ４４）、フェイルセーフフラグをクリアする
（図４Ｓ４５）と共に、モータ最大電流制限手段２３
は、モータ最大電流制限値を車速が０ｋｍ／ｈのときの
モータ最大電流制限値として、それに相当する信号を出
力する（図４Ｓ４６）。次いで、制御車速補正手段２２
は、今回車速信号を制御車速の車速信号として出力する
（図４Ｓ４０）。次いで、タイマ始動（図４Ｓ２９）か
ら所定時間（車速センサ７の検出周期）が経過した後
（図４Ｓ４１）、リターンして次の今回車速の検出動作
に入る。The deviation found by the deviation detecting means 20 is 0 km /
h (S32 in FIG. 4), the control vehicle speed correction means 22 causes the current vehicle speed signal to be held in the previous value holding means 19 (S44 in FIG. 4), clears the fail-safe flag (S45 in FIG. 4), and sets the motor maximum current. Limiting means 23
Outputs a signal corresponding to the motor maximum current limit value as the motor maximum current limit value when the vehicle speed is 0 km / h (FIG. 4S46). Next, the control vehicle speed correction means 22
Outputs the current vehicle speed signal as the vehicle speed signal of the control vehicle speed (S40 in FIG. 4). Next, after a predetermined time (detection cycle of the vehicle speed sensor 7) has elapsed from the start of the timer (S29 in FIG. 4) (S41 in FIG. 4), the process returns to the next operation for detecting the current vehicle speed.
【００３５】従って、前回車速と今回車速との偏差が例
えば２０ｋｍ／ｈ以上で、かつ今回車速が例えば５ｋｍ
／ｈ未満のときには、モータ最大電流制限手段２３は、
一旦、前回車速のモータ最大電流値をモータ最大電流制
限値とし、制御車速補正手段２２は、前回車速を制御車
速とする。その後、車速センサ７が検出した今回車速が
例えば５ｋｍ／ｈ以上に復帰したときには、モータ最大
電流制限手段２３は、車速センサ７が車速を検出する都
度、ｉＡだけ、モータ最大電流制限値を増加させて行く
（ｉを適当に定めることにより、モータ最大電流制限値
の増加率を調節できる）。Accordingly, the deviation between the previous vehicle speed and the current vehicle speed is, for example, 20 km / h or more, and the current vehicle speed is, for example, 5 km.
/ H, the motor maximum current limiting means 23
Once, the motor maximum current value at the previous vehicle speed is set as the motor maximum current limit value, and the control vehicle speed correction means 22 sets the previous vehicle speed as the control vehicle speed. Thereafter, when the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 returns to, for example, 5 km / h or more, the motor maximum current limiting means 23 increases the motor maximum current limit value by iA each time the vehicle speed sensor 7 detects the vehicle speed. (By appropriately determining i, the rate of increase of the motor maximum current limit value can be adjusted).
【００３６】制御車速と車速センサ７が検出した今回車
速との偏差が例えば１０ｋｍ／ｈ以内になったときに
は、モータ最大電流制限手段２３は、モータ最大電流制
限値を停車時におけるモータ最大電流値に復帰させると
共に、制御車速補正手段２２は、今回車速を制御車速と
する（正常動作に復帰する）。尚、上述の各実施例にお
いては、偏差検出手段は、車速センサ７が検出した車速
（今回車速）と、車速センサ７がその直前に検出した車
速（前回車速）との偏差を求めるようになっているが、
これに限らず、車速センサ７が検出した車速（今回車
速）とそれに先行して（直前とは限らない）検出した幾
つかの車速との平均値と、これより更に先行して検出し
た幾つかの車速の平均値との偏差を求めるようにして
も、同様のことが可能である。また、車速センサ７が検
出した車速（今回車速）と、それに先行（直前とは限ら
ない）して検出した車速との偏差を求めるようにして
も、同様のことが可能である。When the deviation between the control vehicle speed and the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 falls within, for example, 10 km / h, the motor maximum current limiting means 23 sets the motor maximum current limit value to the motor maximum current value when the vehicle is stopped. At the same time, the control vehicle speed correction means 22 sets the current vehicle speed as the control vehicle speed (returns to normal operation). In each of the above embodiments, the deviation detecting means obtains a deviation between the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 (current vehicle speed) and the vehicle speed detected immediately before by the vehicle speed sensor 7 (previous vehicle speed). But
The average value of the vehicle speed (current vehicle speed) detected by the vehicle speed sensor 7 and some vehicle speeds detected before (not necessarily immediately before), and some average values detected earlier than this The same can be achieved by calculating the deviation of the vehicle speed from the average value. The same can be achieved by calculating the deviation between the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7 (current vehicle speed) and the vehicle speed detected preceding (not necessarily immediately before).
【００３７】[0037]
【発明の効果】第１発明に係るパワーステアリング装置
によれば、車速が急低下しても操舵補助力が不安定にな
ることが無く、また、フェイルセーフが作動しても操舵
力の急変なしに速やかに正常動作に戻る安全性の高いパ
ワーステアリング装置を実現することができる。According to the power steering apparatus of the first invention, the steering assist force does not become unstable even when the vehicle speed drops sharply, and there is no sudden change in the steering force even when the fail-safe is activated. Thus, it is possible to realize a highly safe power steering device that quickly returns to normal operation.
【００３８】第２発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、制御車速と車速センサが検出した車速との偏差
が所定値より小になったときには、車速センサが検出し
た車速を制御車速として、正常動作に復帰するので、車
速が急低下しても操舵補助力が不安定になることが無
く、また、フェイルセーフが作動しても、操舵力の急変
なしにより速やかに正常動作に戻る安全性の高いパワー
ステアリング装置を実現することができる。According to the power steering apparatus of the second aspect, when the deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor becomes smaller than a predetermined value, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is set as the control vehicle speed, and the vehicle operates normally. The steering assist force does not become unstable even if the vehicle speed suddenly drops, and even if the fail-safe is activated, there is high safety to return to normal operation promptly without a sudden change in the steering force. A power steering device can be realized.
【００３９】第３発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、車速が急低下しても操舵補助力が不安定になる
ことが無く、また、フェイルセーフが作動しても、操舵
力の急変なしに速やかに正常動作に戻る安全性の高いパ
ワーステアリング装置を実現することができる。According to the power steering apparatus of the third aspect, the steering assist force does not become unstable even when the vehicle speed drops rapidly, and the steering force does not change suddenly even when the fail-safe is activated. A highly safe power steering device that quickly returns to normal operation can be realized.
【００４０】第４発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、制御車速と車速センサが検出した車速との偏差
が所定値より小になったときには、モータ最大電流制限
値を、停車時におけるモータ最大電流値に復帰させて、
正常動作に復帰するので、車速が急低下しても操舵補助
力が不安定になることが無く、また、フェイルセーフが
作動しても、操舵力の急変なしに速やかに正常動作に戻
る安全性の高いパワーステアリング装置を実現すること
ができる。According to the power steering apparatus of the fourth aspect, when the deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is smaller than a predetermined value, the motor maximum current limit value is set to the motor maximum current when the vehicle is stopped. To the value,
Since the vehicle returns to normal operation, the steering assist force does not become unstable even if the vehicle speed drops suddenly, and even if the fail-safe is activated, the safety returns to normal operation immediately without a sudden change in the steering force. Power steering device with high performance can be realized.
【００４１】第５発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、制御車速と車速センサが検出した車速との偏差
が所定値より小になったときには、車速センサが検出し
た車速を制御車速として、正常動作に復帰するので、車
速が急低下しても操舵補助力が不安定になることが無
く、また、フェイルセーフが作動しても、操舵力の急変
なしにより速やかに正常動作に戻る安全性の高いパワー
ステアリング装置を実現することができる。According to the power steering system of the fifth aspect, when the deviation between the control vehicle speed and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is smaller than a predetermined value, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is set as the control vehicle speed, and the vehicle operates normally. The steering assist force does not become unstable even if the vehicle speed suddenly drops, and even if the fail-safe is activated, there is high safety to return to normal operation promptly without a sudden change in the steering force. A power steering device can be realized.
【図１】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of one embodiment of a power steering device according to first and second inventions.
【図２】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の
操舵補助力制御の為の制御車速を決定する動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation for determining a control vehicle speed for steering assist force control of the power steering apparatus according to the first and second inventions.
【図３】第３〜５発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の概略構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the third to fifth inventions.
【図４】第３〜５発明に係るパワーステアリング装置の
操舵補助力制御の為の制御車速及びモータ最大電流制限
値を決定する動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of determining a control vehicle speed and a motor maximum current limit value for controlling a steering assist force of the power steering apparatus according to the third to fifth inventions.
【図５】第３〜５発明に係るパワーステアリング装置の
車速対モータ最大電流特性の１実施例を示す特性図であ
る。FIG. 5 is a characteristic diagram showing one example of a vehicle speed vs. motor maximum current characteristic of the power steering apparatus according to the third to fifth inventions.
１，１ａ マイクロコンピュータ ２ トルクセンサ ４ 駆動回路 ５ モータ ７ 車速センサ １９ 前回値保持手段 ２０ 偏差検出手段 ２１，２２ 制御車速補正手段 ２３ モータ最大電流制限手段 1, 1a microcomputer 2 torque sensor 4 drive circuit 5 motor 7 vehicle speed sensor 19 previous value holding means 20 deviation detecting means 21, 22 control vehicle speed correcting means 23 motor maximum current limiting means
Claims (5)
ンサが時系列的に検出した車速とに基づいて、操舵補助
力を制御するパワーステアリング装置において、 車速センサが検出した車速と車速センサがそれに先行し
て検出した車速との偏差を検出する偏差検出手段と、該
偏差検出手段が検出した偏差に基づいて操舵補助力制御
の為の制御車速を補正する制御車速補正手段とを備え、
該制御車速補正手段は、前記偏差検出手段が検出した偏
差と車速の低下を示す第１の所定値とを比較する手段
と、前記偏差検出手段が検出した偏差が前記第１の所定
値以上の車速の低下を示すときには、先行して検出した
車速を制御車速とする手段と、車速センサが検出した車
速と第２の所定値とを比較する手段と、前記車速が前記
第２の所定値以上に復帰したときには、漸次、前記制御
車速を車速センサが検出した車速へ近づける手段とを備
えることを特徴とするパワーステアリング装置。1. A power steering device for controlling a steering assist force based on a torque detected by a torque sensor and a vehicle speed detected in time series by a vehicle speed sensor, wherein the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the vehicle speed sensor precede it. Deviation detection means for detecting a deviation from the detected vehicle speed, and control vehicle speed correction means for correcting a control vehicle speed for steering assist force control based on the deviation detected by the deviation detection means,
The control vehicle speed correction means includes means for comparing the deviation detected by the deviation detection means with a first predetermined value indicating a decrease in vehicle speed, and wherein the deviation detected by the deviation detection means is greater than or equal to the first predetermined value. Means for setting the vehicle speed detected in advance as a control vehicle speed, means for comparing the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with a second predetermined value, indicating that the vehicle speed is equal to or higher than the second predetermined value. Means for gradually bringing the control vehicle speed closer to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor when the vehicle is returned to the power steering device.
車速と車速センサが検出した車速との偏差を第３の所定
値と比較する手段と、前記偏差が第３の所定値より小に
なったときには、車速センサが検出した車速を制御車速
とする手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の
パワーステアリング装置。2. The control vehicle speed correction means further calculates a deviation between the control vehicle speed and a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor as a third predetermined value.
Means for comparing with a value, the deviation being smaller than a third predetermined value.
2. The power steering apparatus according to claim 1, further comprising: means for setting a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor to a control vehicle speed when the vehicle speed is changed.
ンサが時系列的に検出した車速とに基づいて、操舵力を
補助するモータの電流を制御するパワーステアリング装
置において、 車速センサが検出した車速と車速センサがそれに先行し
て検出した車速との偏差を検出する偏差検出手段と、該
偏差検出手段が検出した偏差に基づいて操舵補助力制御
の為の制御車速を補正する制御車速補正手段と、前記偏
差検出手段が検出した偏差に基づいて、前記モータの最
大電流制限値を増減させるモータ最大電流制限手段とを
備え、前記制御車速補正手段は、前記偏差検出手段が検
出した偏差と車速の低下を示す第１の所定値とを比較す
る手段と、前記偏差検出手段が検出した偏差が前記第１
の所定値以上の車速の低下を示すときには、先行して検
出した車速を制御車速とする手段とを備え、前記モータ
最大電流制限手段は、前記偏差検出手段が検出した偏差
が前記第１の所定値以上の車速の低下を示すときには、
前記モータの最大電流制限値を、先行して検出した車速
におけるモータ最大電流値とする手段と、車速センサが
検出した車速と第２の所定値とを比較する手段と、前記
車速が前記第２の所定値以上に復帰したときには、漸
次、前記モータ最大電流制限値を増加させる手段とを備
えることを特徴とするパワーステアリング装置。3. A power steering device for controlling a current of a motor for assisting a steering force based on a torque detected by a torque sensor and a vehicle speed detected in time series by a vehicle speed sensor. Deviation detecting means for detecting a deviation from a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor preceding the vehicle; control vehicle speed correcting means for correcting a control vehicle speed for steering assist force control based on the deviation detected by the deviation detecting means; Motor maximum current limiting means for increasing or decreasing a maximum current limit value of the motor based on the deviation detected by the deviation detecting means, wherein the control vehicle speed correcting means comprises: Means for comparing the first detection value with a first predetermined value indicating that the deviation detected by the deviation detection means is equal to the first predetermined value.
Means for setting a vehicle speed detected in advance as a control vehicle speed when the vehicle speed decreases by a predetermined value or more. When indicating a decrease in vehicle speed above the value,
Means for setting the maximum current limit value of the motor to a motor maximum current value at a vehicle speed detected in advance, means for comparing a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor with a second predetermined value, Means for gradually increasing the motor maximum current limit value when the power steering device returns to a predetermined value or more.
に、制御車速と車速センサが検出した車速との偏差を第
３の所定値と比較する手段と、前記偏差が第３の所定値
より小になったときには、モータ最大電流制限値を停車
時におけるモータ最大電流値に復帰させる手段とを備え
ることを特徴とする請求項３記載のパワーステアリング
装置。4. The motor maximum current limiting means further calculates a deviation between the control vehicle speed and a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor .
Means for comparing with a third predetermined value, and wherein the deviation is a third predetermined value.
4. The power steering apparatus according to claim 3, further comprising: means for returning the motor maximum current limit value to the motor maximum current value when the vehicle is stopped when the value becomes smaller .
車速と車速センサが検出した車速との偏差を第３の所定
値と比較する手段と、前記偏差が第３の所定値より小に
なったときには、車速センサが検出した車速を制御車速
とする手段とを備えることを特徴とする請求項３又は４
記載のパワーステアリング装置。5. The control vehicle speed correcting means further calculates a deviation between the control vehicle speed and a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor as a third predetermined value.
Means for comparing with a value, the deviation being smaller than a third predetermined value.
Since sometimes, claim 3 or 4, characterized in that it comprises a means for the vehicle speed the vehicle speed sensor detects a control vehicle speed
A power steering device as described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11099794A JP3099105B2 (en) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | Power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11099794A JP3099105B2 (en) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | Power steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07315239A JPH07315239A (en) | 1995-12-05 |
| JP3099105B2 true JP3099105B2 (en) | 2000-10-16 |
Family
ID=14549787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11099794A Expired - Fee Related JP3099105B2 (en) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | Power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3099105B2 (en) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP4821272B2 (en) * | 2005-11-04 | 2011-11-24 | 日本精工株式会社 | Electric power steering device |
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-
1994
- 1994-05-25 JP JP11099794A patent/JP3099105B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH07315239A (en) | 1995-12-05 |
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