JP3091149B2 - Bolt washer gripping device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ボルト用座金の掴
み装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bolt washer gripping device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ボルト用座金の掴み装置は、容器に蓋部
材を固定するためのボルト・ナットにおいて、ナットと
蓋部材との間に介装させてボルトに装着される座金を掴
み、自動的に着脱させる装置である。この種の従来の掴
み装置として、例えば実開平４−１０９８２２号公報に
記載されるものが知られている。これは、図８に示す上
部座金５８と下部座金５９とからなる球面座金５０を着
脱させる装置であり、図外の容器にスタッドボルト５１
が多数植立されている。容器に蓋部材５２を乗せて取付
ける際には、球面座金５０を掴み装置５３によつて把持
して蓋部材５２から突出するスタッドボルト５１に装着
し、その後、図外のナット着脱装置によつてナット５４
を締め付ける。また、蓋部材５２の取り外しに際して
は、ナット５４を取り外した後、掴み装置５３によつて
球面座金５０を把持して取り外す。2. Description of the Related Art In a bolt / nut for fixing a lid member to a container, a bolt washer gripping device is provided between a nut and a lid member to grasp a washer attached to a bolt, and to automatically hold the washer. It is a device to be attached to and detached from. As this type of conventional gripping device, for example, a device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-109822 is known. This is a device for attaching and detaching a spherical washer 50 composed of an upper washer 58 and a lower washer 59 shown in FIG. 8, and a stud bolt 51 is attached to a container (not shown).
Many are planted. When mounting the lid member 52 on the container, the spherical washer 50 is gripped by the gripping device 53 and mounted on the stud bolt 51 protruding from the lid member 52, and thereafter, by a nut attaching / detaching device (not shown). Nut 54
Tighten. When removing the lid member 52, the nut 54 is removed, and then the spherical washer 50 is gripped by the gripping device 53 and removed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のボルト用座金の掴み装置にあつては、球面座
金５０の径方向の外側に、球面座金５０を円周方向の４
箇所から把持する４個の把持部５５のみならず、各把持
部５５を個別に駆動するためのエアーシリンダ５６及び
各把持部５５を球面座金５０に向けて個別に押圧するバ
ネ部材５７が配置されている。このため、球面座金５０
の周囲に把持部５５、水平配置したエアーシリンダ５６
及びバネ部材５７を装備するための広い空間を要し、隣
接するスタッドボルト５１の取付け間隔に制限を受ける
のみならず、蓋部材５２上に掴み装置を設置するための
広い面積が必要になる。加えて、エアーシリンダ５６等
を４個要して構造が複雑になるという技術的課題があつ
た。However, in such a conventional bolt washer gripping device, the spherical washer 50 is attached to the outside of the spherical washer 50 in the radial direction.
In addition to the four gripping portions 55 gripped from the location, an air cylinder 56 for individually driving each gripping portion 55 and a spring member 57 for individually pressing each gripping portion 55 toward the spherical washer 50 are arranged. ing. For this reason, the spherical washer 50
Gripping part 55 around the air cylinder 56
In addition, a large space for mounting the spring member 57 is required, and not only is the mounting interval of the adjacent stud bolts 51 restricted, but also a large area for installing the gripping device on the lid member 52 is required. In addition, there is a technical problem that the structure is complicated by requiring four air cylinders 56 and the like.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明は、このような従
来の技術的課題に鑑みてなされたもので、その構成は、
次の通りである。請求項１の発明は、ボルト４２に装着
する座金８を掴んで着脱させるボルト用座金の掴み装置
であつて、座金８を受け入れる開口部２ａを有し、上下
方向の縦孔２ｂと内端が開口部２ａに開口して外端が縦
孔２ｂの下端部に接続する横孔２ｃとからなる通孔２ｄ
が、開口部２ａの周囲に３箇所以上形成される下枠部材
２と、下枠部材２の各横孔２ｃ内に摺動自在に収容され
るプランジャ４と、下枠部材２の各縦孔２ｂに沿つて昇
降自在に配置されるロッド５２と、各通孔２ｄ内に配置
され、一端部がそれぞれプランジャ４の外端部に揺動自
在に結合され、他端部がそれぞれロッド５２の下端部に
揺動自在に結合されるリンク５１とを有し、各ロッド５
２が下降駆動されて各リンク５１が傾動し、各プランジ
ャ４を横孔２ｃの内端から突出させて座金８の外側面に
係合させて座金８を掴み、各ロッド５２が上昇駆動され
て各リンク５１が傾動し、各プランジャ４を横孔２ｃに
没入させて各プランジャ４と座金８の外側面との係合を
離脱させて座金８を解放することを特徴とするボルト用
座金の掴み装置である。請求項２の発明は、ボルト４２
に装着する座金８を掴んで着脱させるボルト用座金の掴
み装置であつて、座金８を受け入れる開口部２ａを有
し、上下方向の縦孔２ｂと内端が開口部２ａに開口して
外端が縦孔２ｂの下端部に接続する横孔２ｃとからなる
通孔２ｄが、開口部２ａの周囲に３箇所以上形成される
下枠部材２と、下枠部材２の各横孔２ｃ内に摺動自在に
収容されるプランジャ４と、下枠部材２の各縦孔２ｂの
上端部にそれぞれ接続されるリフティングロッド３２
と、各リフティングロッド３２及び各縦孔２ｂに沿つて
昇降自在に配置されるロッド５２と、各通孔２ｄ内に配
置され、一端部がそれぞれ各プランジャ４の外端部に揺
動自在に結合され、他端部がそれぞれ各ロッド５２の下
端部に揺動自在に結合されるリンク５１と、各リフティ
ングロッド３２を連結するサポートプレート６１と、各
ロッド５２の上端部を連結するトッププレート６３と、
サポートプレート６１に固着され、トッププレート６３
を昇降駆動するアクチュエータ（６２）と、リフティン
グロッド３２に取付けられ、リフティングロッド３２及
び下枠部材２を昇降するための昇降部７とを有し、アク
チュエータ（６２）により、トッププレート６３及び各
ロッド５２が下降駆動されて各リンク５１が傾動し、各
プランジャ４を横孔２ｃの内端から突出させて座金８の
外側面に係合させて座金８を掴み、トッププレート６３
及び各ロッド５２が上昇駆動されて各リンク５１が傾動
し、各プランジャ４を横孔２ｃに没入させて各プランジ
ャ４と座金８の外側面との係合を離脱させて座金８を解
放することを特徴とするボルト用座金の掴み装置であ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a conventional technical problem.
It is as follows. The invention according to claim 1 is a bolt washer gripping device for gripping and detaching the washer 8 mounted on the bolt 42, which has an opening 2a for receiving the washer 8, and has a vertical hole 2b in the vertical direction and an inner end. A through hole 2d including a horizontal hole 2c which is open to the opening 2a and whose outer end is connected to the lower end of the vertical hole 2b.
Are formed at three or more places around the opening 2a, a plunger 4 slidably received in each lateral hole 2c of the lower frame member 2, and each vertical hole of the lower frame member 2. A rod 52 arranged to be able to ascend and descend along 2b, and arranged in each through hole 2d, one end of which is swingably coupled to the outer end of the plunger 4 and the other end of which is the lower end of the rod 52, respectively. And a link 51 swingably coupled to the portion.
2 is driven downward, each link 51 is tilted, each plunger 4 is projected from the inner end of the lateral hole 2c and engaged with the outer surface of the washer 8 to grip the washer 8, and each rod 52 is driven upward. Each link 51 is tilted so that each plunger 4 is immersed in the lateral hole 2c to release the engagement between each plunger 4 and the outer surface of the washer 8, thereby releasing the washer 8. Device. According to the invention of claim 2, the bolt 42
This is a bolt washer gripping device for gripping a washer 8 to be attached to and detached from the bolt, having an opening 2a for receiving the washer 8, a vertical hole 2b in a vertical direction and an inner end opened to the opening 2a and an outer end. Are formed in a lower frame member 2 formed at three or more places around the opening 2a and a horizontal hole 2c connected to a lower end portion of the vertical hole 2b. A plunger 4 slidably housed therein and a lifting rod 32 connected to the upper end of each vertical hole 2b of the lower frame member 2
And a rod 52 which is arranged to be able to move up and down along each lifting rod 32 and each vertical hole 2b, and is arranged in each through hole 2d, and one end is swingably connected to the outer end of each plunger 4. The link 51 has the other end swingably connected to the lower end of each rod 52, a support plate 61 connecting the lifting rods 32, and a top plate 63 connecting the upper end of each rod 52. ,
It is fixed to the support plate 61 and the top plate 63
(62), and an elevating unit 7 attached to the lifting rod 32 for raising and lowering the lifting rod 32 and the lower frame member 2. The actuator (62) controls the top plate 63 and each rod. 52 is driven downward to tilt each link 51 so that each plunger 4 protrudes from the inner end of the lateral hole 2c and engages with the outer surface of the washer 8 to grasp the washer 8, and the top plate 63
Then, each rod 52 is driven upward to tilt each link 51, and each plunger 4 is immersed in the lateral hole 2 c to release the engagement between each plunger 4 and the outer surface of the washer 8 to release the washer 8. This is a device for gripping a washer for bolts.

【０００５】請求項３の発明は、昇降部７が、各リフテ
ィングロッド３２の上端部に摺動自在に係合する係合部
７１ａを有し、各リフティングロッド３２に固着した下
スプリング座７４ａと各リフティングロッド３２に摺動
自在に支持させた上スプリング座７４ｂとの間にそれぞ
れ圧縮して介装される第１スプリング７３を有するブラ
ケット７１と、ブラケット７１に下端部が固着される昇
降ロッド７２とを有し、昇降ロッド７２を懸垂状態に
て、第１スプリング７３の弾発力を受けるブラケット７
１の上面が各リフティングロッド（３２）の突起部３２
ａに当接することを特徴とする請求項２のボルト用座金
の掴み装置である。請求項４の発明は、座金８の外側面
に凹部８ａが形成され、該凹部８ａにプランジャ４が係
合することを特徴とする請求項１，２又は３のボルト用
座金の掴み装置である。According to a third aspect of the present invention, the lifting unit 7 has an engaging portion 71a slidably engaged with the upper end of each lifting rod 32, and a lower spring seat 74a fixed to each lifting rod 32. A bracket 71 having a first spring 73 compressed and interposed between an upper spring seat 74b slidably supported by each lifting rod 32, and a lifting rod 72 having a lower end fixed to the bracket 71 And a bracket 7 receiving the elastic force of the first spring 73 with the lifting rod 72 suspended.
The upper surface of each of the projections 32 of each lifting rod (32)
3. The gripping device for a bolt washer according to claim 2, wherein the device is in contact with a. The invention according to claim 4 is the bolt washer gripping device according to claim 1, 2 or 3, wherein a recess 8a is formed on the outer surface of the washer 8, and the plunger 4 is engaged with the recess 8a. .

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１〜図７は、本発明に係
るボルト用座金の掴み装置の１実施の形態を示す。図１
中において符号１は掴み装置を示し、掴み装置１は、図
５に示すように例えば圧力容器４０の上部の蓋部材４１
を固着するボルト・ナット４２，４３に使用される座金
８を自動的に着脱するために用いられる。このボルト４
２はスタッドボルトであり、圧力容器４０のフランジ部
４０ａに周方向の所定間隔で多数個が植立され、蓋部材
４１のフランジ部４１ａに形成した通孔にそれぞれ挿入
される。座金８は、図７に示すように外側面に環状溝か
らなる凹部８ａが形成されると共に、図６に示すように
蓋部材４１のフランジ部４１ａから突出するボルト４２
にそれぞれ装着される。この掴み装置１は、図１に示す
下枠部材２と、支持部材３と、プランジャ４を駆動する
駆動機構５と、駆動機構５を作動させるアクチュエータ
部６と、掴み装置１を昇降させるために使用される昇降
部７とを有する。なお、図１は、図４に示すＶＩＩ−Ｖ
ＩＩに沿う一部断面で掴み装置を示している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 7 show an embodiment of a bolt washer gripping device according to the present invention. FIG.
Reference numeral 1 denotes a gripping device, and the gripping device 1 includes, for example, a lid member 41 on an upper portion of the pressure vessel 40 as shown in FIG.
This is used for automatically attaching and detaching the washer 8 used for the bolts and nuts 42 and 43 for fixing the bolts and nuts. This bolt 4
Reference numeral 2 denotes a stud bolt, a large number of which are erected at predetermined intervals in a circumferential direction on a flange portion 40 a of the pressure vessel 40, and are respectively inserted into through holes formed in the flange portion 41 a of the lid member 41. The washer 8 has a concave portion 8a formed of an annular groove on the outer surface as shown in FIG. 7 and a bolt 42 protruding from the flange portion 41a of the lid member 41 as shown in FIG.
Attached to each. The gripping device 1 includes a lower frame member 2 shown in FIG. 1, a support member 3, a driving mechanism 5 for driving the plunger 4, an actuator 6 for operating the driving mechanism 5, and a device for raising and lowering the gripping device 1. And a lifting unit 7 to be used. FIG. 1 is a VII-V shown in FIG.
The gripping device is shown in a partial section along II.

【０００７】下枠部材２は、外形が四角形をなす枠状の
ボトムプレート２１と、ボトムプレート２１の上に固着
されるベースプレート２２とを有する。ベースプレート
２２は、平面視でボトムプレート２１と同形状をなし、
四隅にボス部２２ａがそれぞれ形成されている。このよ
うな下枠部材２は、座金８を受け入れ可能な大きさの円
形の開口部２ａを中央部に有すると共に、各ボス部２２
ａに位置させて、縦孔２ｂと横孔２ｃとからなるＬ字状
の通孔２ｄが貫通させて形成されている。しかして、各
縦孔２ｂの上端はボス部２２ａの上面に開口し、横孔２
ｃの内端は開口部２ａに開口し、横孔２ｃの外端は縦孔
２ｂの下端部に接続している。なお、ボス部２２ａ及び
通孔２ｄは、同一円周上に３箇所以上形成されていれば
よい。The lower frame member 2 has a frame-shaped bottom plate 21 having a quadrangular outer shape, and a base plate 22 fixed on the bottom plate 21. The base plate 22 has the same shape as the bottom plate 21 in plan view,
Boss portions 22a are formed at the four corners, respectively. Such a lower frame member 2 has a circular opening 2a in a center portion having a size capable of receiving the washer 8 at the center, and each boss 22
At position a, an L-shaped through hole 2d formed by a vertical hole 2b and a horizontal hole 2c is formed so as to penetrate therethrough. Thus, the upper end of each vertical hole 2b is opened on the upper surface of the boss 22a,
The inner end of c is open to the opening 2a, and the outer end of the horizontal hole 2c is connected to the lower end of the vertical hole 2b. The boss 22a and the through hole 2d may be formed at three or more locations on the same circumference.

【０００８】支持部材３は、４本の管状のリフティング
ロッド３２を有する。各リフティングロッド３２は、下
端部がボス部２２ａの縦孔２ｂの上端部にそれぞれ螺着
され、ロックナット３１によつて固定されている。この
リフティングロッド３２の上端部付近には、それぞれフ
ランジ状の突起部３２ａが形成されている。The support member 3 has four tubular lifting rods 32. The lower end of each lifting rod 32 is screwed to the upper end of the vertical hole 2b of the boss 22a, and is fixed by a lock nut 31. In the vicinity of the upper end of the lifting rod 32, a flange-shaped projection 32a is formed.

【０００９】駆動機構５は、下枠部材２の横孔２ｃ内に
摺動自在に収容されるプランジャ４を半径方向に往復駆
動する機構であり、リンク５１と、リフティングロッド
３２内に昇降自在に収容されるロッド５２とを有する。
リンク５１は、図２，図３に示すように通孔２ｄの角部
内に傾動可能に配置され、一端部がピン５１ａによつて
プランジャ４の外端部に揺動自在に結合され、他端部が
ピン５１ｂによつてロッド５２の下端部に揺動自在に結
合されている。ロッド５２は、上側から順次にプルロッ
ド５２ａ、第１ロッド５２ｂ及び第２ロッド５２ｃを連
結してなり、プルロッド５２ａの上端部がリフティング
ロッド３２及びナット３３の上端から上方に突出してい
る。The driving mechanism 5 is a mechanism for reciprocatingly driving the plunger 4 slidably accommodated in the lateral hole 2c of the lower frame member 2 in the radial direction. The driving mechanism 5 is movable up and down in the link 51 and the lifting rod 32. And a rod 52 to be accommodated.
As shown in FIGS. 2 and 3, the link 51 is tiltably disposed in the corner of the through hole 2d, and one end is swingably connected to the outer end of the plunger 4 by a pin 51a. The portion is swingably connected to the lower end of the rod 52 by a pin 51b. The rod 52 is formed by sequentially connecting a pull rod 52a, a first rod 52b, and a second rod 52c from the upper side, and the upper end of the pull rod 52a protrudes upward from the upper ends of the lifting rod 32 and the nut 33.

【００１０】プランジャ４は、実際には図２，図３に示
すように横孔２ｃ内に圧入固定した第１ブッシュ８０内
に摺動自在に支持案内され、第２ロッド５２ｃは、縦孔
２ｂ内に圧入固定した第２ブッシュ８１内に摺動自在に
支持案内されている。しかして、第２ロッド５２ｃが第
２ブッシュ８１内で昇降移動することにより、リンク５
１を介してプランジャ４が半径方向に進退駆動され、図
１，図２に示すように第２ロッド５２ｃが上昇移動する
ことによつてプランジャ４が横孔２ｃ内に没入し、ま
た、図３，図７に示すように第２ロッド５２ｃが下降移
動することによつてプランジャ４が横孔２ｃから内方に
若干突出する。第２ロッド５２ｃが十分に下降移動した
際、リンク５１がプランジャ４と中心軸線を合致させて
一直線上に位置するようになつている。このように、リ
ンク５１がＬ字状の通孔２ｄ内で傾動するため、図２に
示すように両ブッシュ８０，８１には溝部８０ａ，８１
ａが形成されていると共に、通孔２ｄの角部は適宜に切
除されている。The plunger 4 is actually slidably supported and guided in a first bush 80 press-fitted and fixed in the horizontal hole 2c as shown in FIGS. 2 and 3, and the second rod 52c is connected to the vertical hole 2b. It is slidably supported and guided in a second bush 81 press-fitted and fixed therein. As the second rod 52c moves up and down in the second bush 81, the link 5
1, the plunger 4 is driven to advance and retreat in the radial direction, and as shown in FIGS. 1 and 2, the second rod 52c moves upward, so that the plunger 4 is sunk into the lateral hole 2c. As shown in FIG. 7, when the second rod 52c moves downward, the plunger 4 slightly protrudes inward from the lateral hole 2c. When the second rod 52c has sufficiently moved down, the link 51 is aligned with the plunger 4 and the central axis so as to be located on a straight line. As described above, since the link 51 is tilted in the L-shaped through-hole 2d, the groove portions 80a, 81 are formed in both bushes 80, 81 as shown in FIG.
a is formed, and the corner of the through hole 2d is appropriately cut off.

【００１１】ロッド５２は、第１ロッド５２ｂの上端部
にプルロッド５２ａの下端部が螺合して長さ調整が可能
であり、この第１ロッド５２ｂの下端部に第２ロッド５
２ｃの上端部が固着されている。５４は第２スプリング
であり、図２に示すようにリフティングロッド３２の内
周面に固着した上スプリング座５５ａと第２ロッド５２
ｃの段面５２ｄとの間に圧縮して介装され、第２ロッド
５２ｃを下方に向けて弾性的に付勢している。The length of the rod 52 can be adjusted by screwing the lower end of the pull rod 52a to the upper end of the first rod 52b, and the second rod 5 is connected to the lower end of the first rod 52b.
The upper end of 2c is fixed. Reference numeral 54 denotes a second spring, which is an upper spring seat 55a fixed to the inner peripheral surface of the lifting rod 32 and a second rod 52 as shown in FIG.
c, and is compressed and interposed between the step surface 52d and the second rod 52c elastically urging downward.

【００１２】アクチュエータ部６は、サポートプレート
６１と、垂直配置したアクチュエータである複動式のエ
アーシリンダ装置６２と、トッププレート６３とを有す
る。サポートプレート６１は、外形が四角形の枠状をな
し、四隅が各リフティングロッド３２の上端部の突起部
３２ａの上面とナット３３とで挟着されている。トップ
プレート６３は、サポートプレート６１とほぼ同形状の
枠状をなし、図１，図４に示すように四隅が各プルロッ
ド５２ａの突出上端部にガイドピース５６とナット５７
とで挟着され、中央部に円形の開口部６３ａを有してい
る。ガイドピース５６は、プルロッド５２ａの上端部に
固着され、下端部がリフティングロッド３２の上端部に
摺動自在に嵌合している。エアーシリンダ装置６２は、
図４に示すように後記する昇降ロッド７２の直径方向の
両側として２個が配置され、それぞれシリンダ部６２ａ
がサポートプレート６１にボルト６１ａによつて固着さ
れ、ピストンロッド６２ｂの先端部がトッププレート６
３に固着されている。６２ｃ，６２ｄは、それぞれ圧力
空気の吸排口である。The actuator section 6 has a support plate 61, a double-acting air cylinder device 62 which is an actuator arranged vertically, and a top plate 63. The support plate 61 has a quadrangular frame shape, and four corners are sandwiched between the nut 33 and the upper surface of the protrusion 32 a at the upper end of each lifting rod 32. The top plate 63 has a frame shape substantially the same shape as the support plate 61, and has four corners at the projecting upper end of each pull rod 52 a as shown in FIGS.
And has a circular opening 63a at the center. The guide piece 56 is fixed to the upper end of the pull rod 52a, and the lower end is slidably fitted to the upper end of the lifting rod 32. The air cylinder device 62 is
As shown in FIG. 4, two lifting rods 72, which will be described later, are arranged on both sides in the diametrical direction.
Is fixed to the support plate 61 by bolts 61a, and the tip of the piston rod 62b is
3 is fixed. 62c and 62d are pressure air intake and exhaust ports, respectively.

【００１３】昇降部７は、ブラケット７１と、昇降ロッ
ド７２とを有する。ブラケット７１は、四角板状をな
し、四隅のボス部からなる係合部７１ａがそれぞれ第３
ブッシュ７１ｂを介して各リフティングロッド３２の上
端部に摺動自在に外嵌している。また、ブラケット７１
の中央部上面には、昇降ロッド７２の下端のフランジ部
７２ａがボルト７１ｄによつて固着され、昇降ロッド７
２はサポートプレート６１の図７に示す開口部６１ｂ及
びトッププレート６３の開口部６３ａを挿通して上方に
延びている。このブラケット７１の各係合部７１ａは、
それぞれ第１スプリング７３によつて上方に向けて弾性
的に付勢されている。すなわち、第１スプリング７３
は、各リフティングロッド３２の外周面に固着した下ス
プリング座７４ａと各リフティングロッド３２の外周面
に摺動自在に外嵌させた上スプリング座７４ｂとの間に
それぞれ圧縮して介装され、少なくとも昇降ロッド７２
を図外の昇降装置によつて懸垂させた状態にてブラケッ
ト７１の各係合部７１ａの上面が各突起部３２ａの下面
に当接している。The lifting unit 7 has a bracket 71 and a lifting rod 72. The bracket 71 has a quadrangular plate shape, and engaging portions 71a formed of bosses at four corners
It is slidably fitted to the upper end of each lifting rod 32 via a bush 71b. Also, the bracket 71
The flange 72a at the lower end of the lifting rod 72 is fixed to the upper surface of the center of the lifting rod 72 by bolts 71d.
Reference numeral 2 extends upward through the opening 61b of the support plate 61 and the opening 63a of the top plate 63 shown in FIG. Each engaging portion 71a of the bracket 71
Each is elastically urged upward by a first spring 73. That is, the first spring 73
Are compressed and interposed between a lower spring seat 74a fixed to the outer peripheral surface of each lifting rod 32 and an upper spring seat 74b slidably fitted to the outer peripheral surface of each lifting rod 32, respectively. Lifting rod 72
The upper surface of each engaging portion 71a of the bracket 71 is in contact with the lower surface of each protrusion 32a in a state where the lower portion is suspended by a lifting device (not shown).

【００１４】次に作用について説明する。掴み装置１
は、昇降ロッド７２により昇降駆動される。ボルト４２
に差し込んだ座金８を掴んで取り外す場合について説明
する。当初、掴み装置１は、プランジャ４が没入作動し
て掴み動作が解放された状態にある。すなわち、図１に
示すように各エアーシリンダ装置６２の下側の吸排口６
２ｃから圧力空気を導入してピストンロッド６２ｂを突
出させ、トッププレート６３を介して全てのロッド５２
を上昇させ、ピン５１ｂを介してリンク５１の他端部を
上昇させ、ピン５１ａを介してプランジャ４を外径方向
に引き戻してある。このとき、第２スプリング５４は、
上スプリング座５５ａと第２ロッド５２ｃの段面５２ｄ
との間で圧縮される。この状態では、各プランジャ４と
座金８との干渉は生じない。Next, the operation will be described. Gripping device 1
Is driven up and down by a lifting rod 72. Bolt 42
A case in which the washer 8 inserted into the is grasped and removed will be described. Initially, the gripping device 1 is in a state where the plunger 4 is immersed and the gripping operation is released. That is, as shown in FIG.
2c, pressurized air is introduced to make the piston rod 62b protrude, and all the rods 52
Is raised, the other end of the link 51 is raised via the pin 51b, and the plunger 4 is pulled back in the outer diameter direction via the pin 51a. At this time, the second spring 54
Upper spring seat 55a and step surface 52d of second rod 52c
Compressed between In this state, interference between each plunger 4 and the washer 8 does not occur.

【００１５】この状態で昇降ロッド７２を所定のボルト
４２の上方に移動させた後に下降させ、下枠部材２の開
口部２ａに座金８を受け入れさせながら、下枠部材２を
蓋部材４１のフランジ部４１ａ上に着地させる。下枠部
材２がフランジ部４１ａ上に着地した後は、ブラケット
７１の係合部７１ａが各リフティングロッド３２に沿つ
てスライドしながら下降して第１スプリング７３が圧縮
されるので、下枠部材２が蓋部材４１のフランジ部４１
ａ上に弾性的に密着すると共に、昇降ロッド７２の過大
な下降動が緩衝され、リフティングロッド３２に無理な
力が加わることが防止される。In this state, the lifting rod 72 is moved above the predetermined bolt 42 and then lowered, and the lower frame member 2 is moved to the flange of the lid member 41 while the washer 8 is received in the opening 2a of the lower frame member 2. Land on the part 41a. After the lower frame member 2 lands on the flange portion 41a, the first spring 73 is compressed while the engaging portion 71a of the bracket 71 slides down along each lifting rod 32 and the first spring 73 is compressed. Is the flange portion 41 of the lid member 41
a, and excessive lifting movement of the lifting rod 72 is buffered, thereby preventing an excessive force from being applied to the lifting rod 32.

【００１６】下枠部材２が蓋部材４１のフランジ部４１
ａ上に密着した後、エアーシリンダ装置６２を没入作動
させる。すなわち、上側の吸排口６２ｄから圧力空気を
導入してエアーシリンダ装置６２のピストンロッド６２
ｂを引き込み、トッププレート６３を介して各ロッド５
２を下降させる。ロッド５２は、第２スプリング５４に
よつて弾性的に下圧されているので、円滑に下降する。
ロッド５２の下降により、ピン５１ｂを介してリンク５
１の他端部が下降し、リンク５１が水平姿勢を採るよう
に傾動するので、プランジャ４が開口部２ａ内に突出
し、フランジ部４１ａ上に載置されている座金８の凹部
８ａに次第に強く押し込まれる。図７に示すようにリン
ク５１が十分に下降した状態ではリンク５１がプランジ
ャ４と一直線上になり、プランジャ４の横孔２ｃ内への
没入作動が抑制される。このプランジャ４の横孔２ｃ内
への没入作動は、第２スプリング５４の弾発力によつて
も抑制され、これによつてプランジャ４はセルフロック
状態となる。これにより、プランジャ４を座金８の凹部
８ａに係合させることとも相まつて、座金８に対する強
固な掴み作動及び解放作動に大きな力を必要としないと
共に、下枠部材２に振動や衝撃力が発生して座金８が離
脱することが良好に防止される。The lower frame member 2 is a flange portion 41 of the lid member 41.
Then, the air cylinder device 62 is immersed. That is, pressurized air is introduced from the upper suction / discharge port 62 d and the piston rod 62 of the air cylinder device 62 is
b, and each rod 5
Lower 2 Since the rod 52 is elastically lowered by the second spring 54, the rod 52 descends smoothly.
The lowering of the rod 52 causes the link 5 to move through the pin 51b.
1 lowers and the link 51 tilts so as to take a horizontal posture, so that the plunger 4 protrudes into the opening 2a and gradually becomes stronger in the recess 8a of the washer 8 placed on the flange 41a. Pushed. As shown in FIG. 7, when the link 51 is sufficiently lowered, the link 51 is aligned with the plunger 4, and the operation of the plunger 4 immersing into the lateral hole 2c is suppressed. The operation of the plunger 4 to be sunk into the lateral hole 2c is also suppressed by the resilience of the second spring 54, whereby the plunger 4 enters a self-locking state. Accordingly, the engaging of the plunger 4 with the recess 8a of the washer 8 does not require a large force for a firm gripping operation and a releasing operation with respect to the washer 8, and generates vibration and impact force on the lower frame member 2. As a result, the washer 8 is prevented from coming off.

【００１７】４個のプランジャ４によつて座金８を掴ん
だなら、図外の昇降装置によつて昇降ロッド７２を上昇
させ、座金８をボルト４２から取り外して所望の位置に
移動させる。After the washer 8 is gripped by the four plungers 4, the lifting rod 72 is raised by a lifting device (not shown), and the washer 8 is removed from the bolt 42 and moved to a desired position.

【００１８】掴み装置１から座金８を解放させる作業
は、上記した掴み作動とは逆にエアーシリンダ装置６２
のピストンロッド６２ｂを突出作動させ、トッププレー
ト６３及びロッド５２を介してリンク５１の他端部を上
昇させ、ピン５１ａを介してプランジャ４を横孔２ｃ内
に没入させることにより、容易になされる。このよう
に、下枠部材２を外形が四角形をなす枠状に形成し、下
枠部材２のボス部２２ａ及び通孔２ｄを同一円周上とし
て四隅に形成したため、図６に示すように隣接するボル
ト４２及び座金８との干渉を避けて、かつ、蓋部材４１
の小さな面積のフランジ部４１ａ上にプランジャ４及び
リンク５１を配置することが容易となる。その結果、ボ
ルト４２の間隔を小さくすることも可能となる。The operation of releasing the washer 8 from the gripping device 1 is performed in the opposite manner to the above-described gripping operation.
Of the link 51 via the top plate 63 and the rod 52, and the plunger 4 is sunk into the lateral hole 2c via the pin 51a. . As described above, since the lower frame member 2 is formed in a frame shape having a quadrangular outer shape, and the boss portion 22a and the through hole 2d of the lower frame member 2 are formed at the four corners on the same circumference, as shown in FIG. To avoid interference with the bolt 42 and the washer 8
It is easy to arrange the plunger 4 and the link 51 on the flange portion 41a having a small area. As a result, the distance between the bolts 42 can be reduced.

【００１９】以上、ボルト４２に差し込んだ座金８を掴
んで取り外す場合について説明したが、座金８を掴んで
ボルト４２に差し込む作業も、ほぼ同様にして行い得る
ことは勿論である。Although the case where the washer 8 inserted into the bolt 42 is grasped and removed has been described above, it goes without saying that the operation of grasping the washer 8 and inserting it into the bolt 42 can be performed in substantially the same manner.

【００２０】ところで、図外のセンサーをエアーシリン
ダ装置６２に付属させ、このセンサーによつてエアーシ
リンダ装置６２の突出・没入作動、ひいては座金８の掴
み・解放動作を検出することが可能であり、これによつ
て座金８の掴み・解放動作の自動化も容易にできるた
め、掴み装置１を自動ボルト着脱機やナット着脱機に組
み込むこともできる。例えば、図７に仮想線で示すナッ
ト４３を図外のナット着脱機によつて取り外した後、座
金８と共にナット４３を掴み装置１によつて取り外すこ
とも可能である。By the way, a sensor (not shown) is attached to the air cylinder device 62, and it is possible to detect the protruding / retracting operation of the air cylinder device 62 and the gripping / releasing operation of the washer 8 by this sensor. This makes it easy to automate the operation of gripping and releasing the washer 8, so that the gripping device 1 can also be incorporated into an automatic bolt attaching / detaching machine or a nut attaching / detaching machine. For example, it is also possible to remove the nut 43 indicated by the phantom line in FIG. 7 using a nut attaching / detaching machine (not shown), and then remove the nut 43 together with the washer 8 using the gripping device 1.

【００２１】[0021]

【発明の効果】以上の説明によつて理解されるように、
本発明に係るボルト用座金の掴み装置によれば、下記の
効果を奏することができる。請求項１に係る発明によれ
ば、座金の径方向の外側には傾動するリンク及びプラン
ジャを収容できる空間のみを実質的に確保すればよく、
掴み装置の設置場所に制限を受け難くなると共に、ボル
トの取付け間隔を小さくすることが可能になる。請求項
２に係る発明によれば、アクチュエータによつて各ロッ
ドの上端部を連結するトッププレートを昇降駆動するの
で、プランジャの数に比してアクチュエータの個数を削
減することができる。その結果、構造を簡素にすること
ができる。As will be understood from the above description,
According to the bolt washer gripping device of the present invention, the following effects can be obtained. According to the first aspect of the present invention, only a space capable of accommodating the tilting link and the plunger may be substantially secured outside the washer in the radial direction.
In addition to being less restricted by the installation location of the gripping device, it is possible to reduce the mounting interval of the bolt. According to the second aspect of the present invention, since the top plate that connects the upper ends of the rods is driven up and down by the actuator, the number of actuators can be reduced as compared with the number of plungers. As a result, the structure can be simplified.

【００２２】請求項３に係る発明によれば、昇降ロッド
の下降時のオーバランが、リフティングロッドとブラケ
ットの係合部とのスライド及び第１スプリングの弾性変
形で吸収される。その結果、座金の掴み作動に全く影響
を与えることなく昇降ロッドを下降させることができる
と共に、着地に際して掴み装置に無理な力が加わること
が防止される。加えて、下枠部材が自重と第１スプリン
グの弾発力によつてボルトの装着面に押し付けられるた
め、座金の掴み・解放動作を安定して行なうことができ
る。According to the third aspect of the present invention, the overrun at the time of the descending movement of the lifting rod is absorbed by the sliding between the lifting rod and the engaging portion of the bracket and the elastic deformation of the first spring. As a result, the lifting rod can be lowered without affecting the gripping operation of the washer at all, and an excessive force is prevented from being applied to the gripping device upon landing. In addition, since the lower frame member is pressed against the mounting surface of the bolt by its own weight and the elastic force of the first spring, the washer can be stably gripped and released.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 本発明の１実施の形態に係るボルト用座金の
掴み装置を示す一部断面図。FIG. 1 is a partial cross-sectional view showing a bolt washer gripping device according to an embodiment of the present invention.

【図２】 同じくロッドが上昇した状態の要部を拡大し
て示す断面図。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing a main part in a state where the rod is raised.

【図３】 同じくロッドが下降した状態の要部を拡大し
て示す断面図。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view showing a main part in a state where the rod is lowered.

【図４】 同じくボルト用座金の掴み装置を示す平面
図。FIG. 4 is a plan view showing the same device for gripping a bolt washer.

【図５】 同じくスタッドボルトの取付け状態を示す側
面図。FIG. 5 is a side view showing an attached state of the stud bolt.

【図６】 同じくスタッドボルトの取付け状態を示す平
面図。FIG. 6 is a plan view showing an attached state of the stud bolt.

【図７】 同じくボルト用座金の掴み装置を図４のＶＩ
Ｉ−ＶＩＩ線に沿つた断面で示す作用説明図。7 is a view similar to that of FIG.
Operation | movement explanatory drawing shown in the cross section along the I-VII line.

【図８】 従来のボルト用座金の掴み装置を示す断面
図。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a conventional bolt washer gripping device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２：下枠部材、２ａ：開口部、２ｂ：縦孔、２ｃ：横
孔、２ｄ：通孔、３：支持部材、４：プランジャ、７：
昇降部、８：座金、８ａ：凹部、３２：リフティングロ
ッド、３２ａ：突起部、４２：スタッドボルト、４３：
ナット、５１：リンク、５１ａ，５１ｂ：ピン、５２：
ロッド、５２ａ：プルロッド、６１：サポートプレー
ト、６２：エアーシリンダ装置（アクチュエータ）、６
２ｂ：ピストンロッド、６３：トッププレート、７１：
ブラケット、７１ａ：係合部、７２：昇降ロッド、７
３：第１スプリング、７４ａ：下スプリング座、７４
ｂ：上スプリング座。2: Lower frame member, 2a: opening, 2b: vertical hole, 2c: horizontal hole, 2d: through hole, 3: support member, 4: plunger, 7:
Elevating part, 8: washer, 8a: recess, 32: lifting rod, 32a: projection, 42: stud bolt, 43:
Nut, 51: Link, 51a, 51b: Pin, 52:
Rod, 52a: Pull rod, 61: Support plate, 62: Air cylinder device (actuator), 6
2b: piston rod, 63: top plate, 71:
Bracket, 71a: engaging portion, 72: lifting rod, 7
3: 1st spring, 74a: lower spring seat, 74
b: Upper spring seat.

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ボルト（４２）に装着する座金（８）を
掴んで着脱させるボルト用座金の掴み装置であつて、座
金（８）を受け入れる開口部（２ａ）を有し、上下方向
の縦孔（２ｂ）と内端が開口部（２ａ）に開口して外端
が縦孔（２ｂ）の下端部に接続する横孔（２ｃ）とから
なる通孔（２ｄ）が、開口部（２ａ）の周囲に３箇所以
上形成される下枠部材（２）と、下枠部材（２）の各横
孔（２ｃ）内に摺動自在に収容されるプランジャ（４）
と、下枠部材（２）の各縦孔（２ｂ）に沿つて昇降自在
に配置されるロッド（５２）と、各通孔（２ｄ）内に配
置され、一端部がそれぞれプランジャ（４）の外端部に
揺動自在に結合され、他端部がそれぞれロッド（５２）
の下端部に揺動自在に結合されるリンク（５１）とを有
し、各ロッド（５２）が下降駆動されて各リンク（５
１）が傾動し、各プランジャ（４）を横孔（２ｃ）の内
端から突出させて座金（８）の外側面に係合させて座金
（８）を掴み、各ロッド（５２）が上昇駆動されて各リ
ンク（５１）が傾動し、各プランジャ（４）を横孔（２
ｃ）に没入させて各プランジャ（４）と座金（８）の外
側面との係合を離脱させて座金（８）を解放することを
特徴とするボルト用座金の掴み装置。1. A device for gripping a washer (8) mounted on a bolt (42) for gripping and removing a washer (8), having an opening (2a) for receiving the washer (8), and having a vertical length in the vertical direction. A through hole (2d) consisting of a hole (2b) and a horizontal hole (2c) whose inner end opens to the opening (2a) and whose outer end connects to the lower end of the vertical hole (2b) is formed in the opening (2a). ), And a plunger (4) slidably received in each lateral hole (2c) of the lower frame member (2).
And a rod (52) arranged to be able to move up and down along each vertical hole (2b) of the lower frame member (2); and a rod (52) arranged in each through hole (2d), and one end of each of the plungers (4). The other end is respectively connected to a rod (52) so as to be swingable to the outer end.
And a link (51) swingably coupled to the lower end of each of the rods (52).
1) is tilted, each plunger (4) is projected from the inner end of the lateral hole (2c) and engaged with the outer surface of the washer (8) to grip the washer (8), and each rod (52) is raised. When driven, each link (51) tilts, and each plunger (4) is inserted into the side hole (2).
c) a bolt washer immersed in c) to release engagement of each plunger (4) with the outer surface of the washer (8) to release the washer (8). 【請求項２】 ボルト（４２）に装着する座金（８）を
掴んで着脱させるボルト用座金の掴み装置であつて、座
金（８）を受け入れる開口部（２ａ）を有し、上下方向
の縦孔（２ｂ）と内端が開口部（２ａ）に開口して外端
が縦孔（２ｂ）の下端部に接続する横孔（２ｃ）とから
なる通孔（２ｄ）が、開口部（２ａ）の周囲に３箇所以
上形成される下枠部材（２）と、下枠部材（２）の各横
孔（２ｃ）内に摺動自在に収容されるプランジャ（４）
と、下枠部材（２）の各縦孔（２ｂ）の上端部にそれぞ
れ接続されるリフティングロッド（３２）と、各リフテ
ィングロッド（３２）及び各縦孔（２ｂ）に沿つて昇降
自在に配置されるロッド（５２）と、各通孔（２ｄ）内
に配置され、一端部がそれぞれ各プランジャ（４）の外
端部に揺動自在に結合され、他端部がそれぞれ各ロッド
（５２）の下端部に揺動自在に結合されるリンク（５
１）と、各リフティングロッド（３２）を連結するサポ
ートプレート（６１）と、各ロッド（５２）の上端部を
連結するトッププレート（６３）と、サポートプレート
（６１）に固着され、トッププレート（６３）を昇降駆
動するアクチュエータ（６２）と、リフティングロッド
（３２）に取付けられ、リフティングロッド（３２）及
び下枠部材（２）を昇降するための昇降部（７）とを有
し、アクチュエータ（６２）により、トッププレート
（６３）及び各ロッド（５２）が下降駆動されて各リン
ク（５１）が傾動し、各プランジャ（４）を横孔（２
ｃ）の内端から突出させて座金（８）の外側面に係合さ
せて座金（８）を掴み、トッププレート（６３）及び各
ロッド（５２）が上昇駆動されて各リンク（５１）が傾
動し、各プランジャ（４）を横孔（２ｃ）に没入させて
各プランジャ（４）と座金（８）の外側面との係合を離
脱させて座金（８）を解放することを特徴とするボルト
用座金の掴み装置。2. A device for gripping a washer (8) mounted on a bolt (42) for gripping and removing a washer (8), having an opening (2a) for receiving the washer (8), and having a vertical length in the vertical direction. A through hole (2d) consisting of a hole (2b) and a horizontal hole (2c) whose inner end opens to the opening (2a) and whose outer end connects to the lower end of the vertical hole (2b) is formed in the opening (2a). ), And a plunger (4) slidably received in each lateral hole (2c) of the lower frame member (2).
And a lifting rod (32) connected to the upper end of each vertical hole (2b) of the lower frame member (2), and a lifting rod (32) and a vertically movable arrangement along each vertical hole (2b). Rod (52) and each of the through-holes (2d), one end of each of which is swingably coupled to the outer end of each of the plungers (4), and the other end of which is each of the rods (52). Link (5) that is swingably connected to the lower end of the
1), a support plate (61) connecting the lifting rods (32), a top plate (63) connecting the upper ends of the rods (52), and a top plate (61) fixed to the support plate (61). An actuator (62) that drives the lifting rod (32) up and down, and a lifting part (7) attached to the lifting rod (32) for lifting and lowering the lifting rod (32) and the lower frame member (2). 62), the top plate (63) and the rods (52) are driven downward to tilt the links (51), and the plungers (4) are inserted into the lateral holes (2).
c) is made to protrude from the inner end and engaged with the outer surface of the washer (8) to grasp the washer (8), and the top plate (63) and each rod (52) are driven upward to link each link (51). Tilting, each plunger (4) is immersed in the lateral hole (2c), the engagement between each plunger (4) and the outer surface of the washer (8) is released, and the washer (8) is released. Bolt washer gripping device. 【請求項３】 昇降部（７）が、各リフティングロッド
（３２）の上端部に摺動自在に係合する係合部（７１
ａ）を有し、各リフティングロッド（３２）に固着した
下スプリング座（７４ａ）と各リフティングロッド（３
２）に摺動自在に支持させた上スプリング座（７４ｂ）
との間にそれぞれ圧縮して介装される第１スプリング
（７３）を有するブラケット（７１）と、ブラケット
（７１）に下端部が固着される昇降ロッド（７２）とを
有し、昇降ロッド（７２）を懸垂状態にて、第１スプリ
ング（７３）の弾発力を受けるブラケット（７１）の上
面が各リフティングロッド（３２）の突起部（３２ａ）
に当接することを特徴とする請求項２のボルト用座金の
掴み装置。3. An engaging portion (71) in which an elevating portion (7) is slidably engaged with an upper end portion of each lifting rod (32).
a) and a lower spring seat (74a) fixed to each lifting rod (32) and each lifting rod (3).
Upper spring seat (74b) slidably supported in 2)
And a lifting rod (72) having a lower end fixed to the bracket (71). The lifting rod (72) has a first spring (73) compressed and interposed therebetween. With the 72) suspended, the upper surface of the bracket (71) that receives the resilience of the first spring (73) makes the projections (32a) of each lifting rod (32).
The gripping device for a bolt washer according to claim 2, wherein the device is in contact with the bolt. 【請求項４】 座金（８）の外側面に凹部（８ａ）が形
成され、該凹部（８ａ）にプランジャ（４）が係合する
ことを特徴とする請求項１，２又は３のボルト用座金の
掴み装置。4. The bolt according to claim 1, wherein a recess (8a) is formed in an outer surface of the washer (8), and the plunger (4) is engaged with the recess (8a). Washer gripping device.