JP3087727B2

JP3087727B2 - Identification device, identification method, and transport device

Info

Publication number: JP3087727B2
Application number: JP10155546A
Authority: JP
Inventors: 正幸山田; 泰史伊藤; 吉隆関
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-06-04
Filing date: 1998-06-04
Publication date: 2000-09-11
Anticipated expiration: 2018-06-04
Also published as: JPH11353479A

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、物体を、識別す
るための識別装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an identification device for identifying an object.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１８は、例えば特開平７−２００７３
０に示された文字読取り装置および文字ラベルの構成図
である。まず、ＣＣＤカメラ９１２により物品Ｗの上面
に貼付けされた文字ラベル９１３の画像データが得られ
ると、二値化部９１１１により二値化され、パターンマ
ッチング部９１１３により、文字ラベル９１３の文字列
の両端に対して一定の位置関係にあるスタートマークと
ストップマークの画像上の位置が得られる。2. Description of the Related Art FIG.
FIG. 2 is a configuration diagram of a character reading device and a character label shown in FIG. First, when image data of the character label 913 attached to the upper surface of the article W is obtained by the CCD camera 912, the image data is binarized by the binarization unit 9111, and both ends of the character string of the character label 913 by the pattern matching unit 9113. , The positions of the start mark and the stop mark on the image having a fixed positional relationship with respect to the image are obtained.

【０００３】次に、これらのマークに基づいて各文字の
傾きおよび中心ズレが得られ、基準パターンデータ修正
部９１１５において基準パターンは修正されて傾き中心
ズレ修正基準パターンデータ９１１７が得られる。文字
マッチング部９１１８は文字中心付近の画像データ画像
メモリ９１１２から取り込んで、傾き中心ズレ修正基準
パターンデータ９１１７とのマッチングを行なう。Next, the inclination and center deviation of each character are obtained based on these marks, and the reference pattern is corrected by a reference pattern data correction unit 9115 to obtain tilt center deviation corrected reference pattern data 9117. The character matching unit 9118 fetches the image data near the character center from the image memory 9112 and performs matching with the inclination center deviation correction reference pattern data 9117.

【０００４】図１９は、例えば特開平５−１８９５９７
に示されたラベル上にコードされた光学的に認識可能な
文字を見つけ出す方法、視覚システムおよびロボット視
覚システムである。ロボットアーム９２２６は、所定の
位置、たとえば自動テープ・ライブラリ中の様々な格納
スロットにカメラ４を移動させる。これによって、カメ
ラ４は、物品、たとえば格納スロットに格納されたテー
プ・カートリッジ９２５を見ることができるようにな
る。テープ・カートリッジ９２５には、テープカートリ
ッジ９２５を識別するラベル９２１０が貼り付けられて
いる。ロボットシステム９２２５は、カートリッジ９２
５の上のラベル９２１０を見て、ラベル９２１０に印刷
された識別すべき文字を読取り、これによってカートリ
ッジ９２５が予期するカードリッジであると認証するこ
とができる。機械視覚システム９２１はさらに、プロセ
ッサ（ＰＲＯＣ）９２２に接続されたメモリ（ＭＥＭ）
９２３を有する。メモリ９２３は、動的ランダムアクセ
スメモリ（ＤＲＡＭ）、直接アクセス記憶装置（ＤＡＳ
Ｄ）、フロッピーディスク、またはこれらの何らかの組
み合わせなどの、電子メモリから成る。プロセッサ９２
２に指令するためのコンピュータ読み取り可能な形式の
コンピュータプログラムが、メモリ９２３に記憶されて
いる。コンピュータプログラムは、例えば、ラベル９２
１０とその上に印刷された文字の特徴を見つける為、正
規化相関技法を実施する。FIG. 19 shows, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-189597.
, A vision system and a robot vision system for finding optically recognizable characters encoded on the label shown in FIG. Robot arm 9226 moves camera 4 to a predetermined location, for example, various storage slots in an automated tape library. This allows the camera 4 to view the article, for example, the tape cartridge 925 stored in the storage slot. A label 9210 for identifying the tape cartridge 925 is attached to the tape cartridge 925. The robot system 9225 includes the cartridge 92
By looking at the label 9210 above 5, the character to be identified printed on the label 9210 is read, whereby the cartridge 925 can be authenticated as the expected cartridge. The machine vision system 921 further includes a memory (MEM) connected to a processor (PROC) 922.
923. The memory 923 includes a dynamic random access memory (DRAM) and a direct access storage device (DAS).
D), an electronic memory, such as a floppy disk, or some combination thereof. Processor 92
2 is stored in the memory 923. The computer program is, for example, a label 92
To find the features of 10 and the characters printed thereon, a normalized correlation technique is performed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】特開平７−２００７３
０に示された方式では、文字の識別を行なう際に、カメ
ラで撮影した画像データと事前に登録された全ての基準
パターンデータとのマッチングを行なう必要があるため
処理時間が長かった。Problems to be Solved by the Invention
The method shown in FIG. 0 requires a long processing time because it is necessary to match image data taken by a camera with all reference pattern data registered in advance when character identification is performed.

【０００６】特開平５−１８９５９７に示された方式で
は、文字の基準位置を求めた上で、文字の特徴を見つけ
る為、自動正規化相関技法を実施し、文字の識別を逐次
行なっている。文字識別のステップでは、特徴を比較す
る対象の文字の絞り込みを行なっていないため処理時間
が長かった。In the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-189597, an automatic normalization correlation technique is executed to find a character characteristic after finding a reference position of the character, and the character is sequentially identified. In the character identification step, the processing time was long because the characters whose characteristics were to be compared were not narrowed down.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項１の識別装置は、
画像認識可能な識別情報を対象物に付す識別情報付加手
段と、識別情報付加手段によって付された識別情報を識
別情報テーブルに登録する識別情報管理手段と、対象物
に付された識別情報の画像を取得する画像取得手段と、
画像取得手段によって取得された画像情報と識別情報テ
ーブルに登録された識別情報とを比較する比較手段と、
比較手段による比較結果に基づいて、画像情報に対応す
る識別情報が識別情報テーブル内に存在するか否かを判
定する判定手段と、判定手段による判定結果に基づい
て、画像取得手段によって取得された画像情報を認識す
る画像認識手段とを備え、識別情報は１つ以上の記号か
ら構成される集合であり、識別情報管理手段は、識別情
報付加手段によって付された識別情報と当該識別情報の
記号数とを対応させて識別情報テーブルに登録し、画像
取得手段は、対応物に付された識別情報の画像及び当該
画像から当該識別情報の記号数を取得し、比較手段は、
識別情報テーブルに登録された識別情報の内、画像情報
取得手段によって取得された記号数に対応した記号数を
持つ識別情報と、画像取得手段によって取得された画像
情報とを比較することを特徴とする。請求項２におい
て、識別情報管理手段は、画像情報に対応する識別情報
が識別情報テーブル内に存在したと判定手段が判定した
場合に、画像情報に対応する識別情報を識別情報テーブ
ルから削除することを特徴とする。請求項３において、
識別情報管理手段は、画像情報に対応する識別情報が識
別情報テーブル内に存在したと判定手段が判定した場合
に、識別情報テーブル内の画像情報に対応する識別情報
に対して当該識別情報が認証済みであることを示す区別
情報を付し、比較手段は、識別情報テーブルに登録され
た識別情報の内、区別情報が付されていない識別情報
と、画像情報取得手段によって取得された画像情報とを
比較することを特徴とする。請求項４の搬送装置は、搬
送物に画像認識可能な識別情報を付す識別情報付加手段
と、識別情報付加手段によって付された識別情報を識別
情報テーブルに登録する識別情報管理手段と、識別情報
付加手段によって搬送物に付された識別情報の画像を取
得する画像取得手段と、画像取得手段によって取得され
た画像情報と識別情報テーブルに登録された識別情報と
を比較する比較手段と、比較手段による比較結果に基づ
いて、画像情報に対応する識別情報が識別情報テーブル
内に存在するか否かを判定する判定手段と、判定手段に
よる判定結果に基づいて、画像取得手段によって取得さ
れた画像情報を認識する画像認識手段と、画像認識手段
によって得られた認識結果に基づいて搬送物の搬送を制
御する搬送制御手段とを備え、識別情報は１つ以上の記
号から構成される集合であり、識別情報管理手段は、識
別情報付加手段によって付された識別情報と当該識別情
報の記号数とを対応させて識別情報テーブルに登録し、
画像取得手段は、対応物に付された識別情報の画像及び
当該画像から当該識別情報の記号数を取得し、比較手段
は、識別情報テーブルに登録された識別情報の内、画像
情報取得手段によって取得された記号数に対応した記号
数を持つ識別情報と、画像取得手段によって取得された
画像情報とを比較することを特徴とする。請求項５の識
別方法は、画像認識可能な識別情報を対象物に付す識別
情報付加ステップと、識別情報付加ステップによって付
された識別情報を識別情報テーブルに登録する識別情報
管理ステップと、対象物に付された識別情報の画像を取
得する画像取得ステップと、画像取得ステップによって
取得された画像情報と識別情報テーブルに登録された識
別情報とを比較する比較ステップと、比較ステップによ
る比較結果に基づいて、画像情報に対応する識別情報が
識別情報テーブル内に存在するか否かを判定する判定ス
テップと、判定ステップによる判定結果に基づいて、画
像取得ステップによって取得された画像情報を認識する
画像認識ステップとを備え、識別情報は１つ以上の記号
から構成される集合であり、識別情報管理ステップは、
識別情報付加ステップによって付された識別情報と当該
識別情報の記号数とを対応させて識別情報テーブルに登
録し、画像取得ステップは、対応物に付された識別情報
の画像及び当該画像から当該識別情報の記号数を取得
し、比較ステップは、識別情報テーブルに登録された識
別情報の内、画像情報取得ステップによって取得された
記号数に対応した記号数を持つ識別情報と、画像取得ス
テップによって取得された画像情報とを比較することを
特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an identification apparatus comprising:
Identification information adding means for attaching identification information capable of recognizing an image to an object, identification information management means for registering the identification information given by the identification information adding means in an identification information table, and an image of the identification information attached to the object Image acquisition means for acquiring
Comparing means for comparing the image information obtained by the image obtaining means with the identification information registered in the identification information table;
Determining means for determining whether or not the identification information corresponding to the image information is present in the identification information table based on the comparison result by the comparing means; and acquiring by the image acquiring means based on the determination result by the determining means. Image information recognizing means for recognizing image information, wherein the identification information is a set composed of one or more symbols, and the identification information management means includes the identification information added by the identification information adding means and the symbol of the identification information. The image acquisition means acquires the image of the identification information attached to the corresponding object and the number of symbols of the identification information from the image, and the comparison means,
And comparing the identification information having the number of symbols corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquisition unit with the image information acquired by the image acquisition unit, among the identification information registered in the identification information table. I do. 3. The identification information management unit according to claim 2, wherein the identification information corresponding to the image information is deleted from the identification information table when the determination unit determines that the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table. It is characterized by. In claim 3,
The identification information management means, when the determination means determines that the identification information corresponding to the image information is present in the identification information table, authenticates the identification information with respect to the identification information corresponding to the image information in the identification information table. Identification information indicating that the identification information has been added, the comparing means, among the identification information registered in the identification information table, identification information without the identification information, and the image information acquired by the image information acquisition means Are compared. 5. A transport device according to claim 4, wherein: an identification information adding unit that attaches image-recognizable identification information to the conveyed object; an identification information management unit that registers the identification information added by the identification information adding unit in an identification information table; Image acquisition means for acquiring an image of the identification information attached to the conveyed article by the addition means, comparison means for comparing the image information acquired by the image acquisition means with the identification information registered in the identification information table, and comparison means Determining means for determining whether or not the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table based on the comparison result by the image information obtained by the image obtaining means based on the determination result by the determining means Image recognition means for recognizing the object, and conveyance control means for controlling the conveyance of the conveyed article based on the recognition result obtained by the image recognition means. Is a set composed of symbols above, the identification information management unit registers the identification information table in correspondence with the number of symbols identification information and the identification information attached by the identification information adding means,
The image obtaining means obtains the image of the identification information attached to the corresponding object and the number of symbols of the identification information from the image, and the comparing means obtains the image information obtaining means of the identification information registered in the identification information table. It is characterized in that identification information having the number of symbols corresponding to the number of acquired symbols is compared with the image information acquired by the image acquiring means. An identification method according to claim 5 , wherein an identification information adding step of attaching identification information capable of recognizing an image to the object, an identification information management step of registering the identification information given by the identification information adding step in an identification information table, An image acquisition step of acquiring an image of the identification information attached to the image, a comparison step of comparing the image information acquired by the image acquisition step with the identification information registered in the identification information table, and a comparison result of the comparison step. Determining whether or not identification information corresponding to the image information is present in the identification information table; and image recognition for recognizing the image information acquired by the image acquisition step based on a result of the determination by the determination step. And the identification information is a set composed of one or more symbols.
The identification information added in the identification information adding step is associated with the number of symbols of the identification information and registered in the identification information table, and the image obtaining step includes determining the identification information from the image of the identification information attached to the corresponding object and the image. The number of symbols of the information is acquired, and the comparing step includes, among the identification information registered in the identification information table, identification information having the number of symbols corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquiring step, and acquiring by the image acquiring step. And comparing the obtained image information with the image information.

【０００８】また、６は画像認識手段４４によって得ら
れた認識結果に基づいて搬送物５の搬送を制御する搬送
制御手段、７は搬送装置１に搬送物５を投入する搬送入
口、８は搬送装置１を搬送された搬送物５が出される搬
送出口、４は画像取得手段４１、比較手段４２、判定手
段４３、画像認識手段４４から構成される識別情報認識
手段である。Reference numeral 6 denotes a conveyance control means for controlling the conveyance of the conveyed object 5 based on the recognition result obtained by the image recognition means 44, 7 a conveyance entrance for feeding the conveyed object 5 to the conveyance device 1, and 8 a conveyance inlet. A transport exit 4 from which the transported object 5 transported through the apparatus 1 is discharged is an identification information recognizing unit composed of an image acquiring unit 41, a comparing unit 42, a determining unit 43, and an image recognizing unit 44.

【０００９】次に動作について説明する。搬送装置１を
搬送物５の流れに沿って説明する。一連の流れとして
は、上流から搬送物５に識別情報を付す過程、搬送物５
に付された識別情報を認識する過程、認識された識別情
報によって搬送物５の搬送制御が行なわれる過程の３つ
の過程に区別することができる。Next, the operation will be described. The transport device 1 will be described along the flow of the transported object 5. As a series of flows, the process of attaching identification information to the conveyed object 5 from the upstream, the conveyed object 5
Can be distinguished into three processes, that is, a process of recognizing the identification information attached to the item and a process of controlling the transport of the conveyed article 5 based on the recognized identification information.

【００１０】１．搬送物に識別情報を付す過程まず、搬送物に識別情報を付す過程について説明する。
搬送物５が搬送入口７から投入されると、搬送物５はま
ず識別情報付加手段２に搬送される。識別情報付加手段
２は搬送されてきた搬送物５に対して搬送物５に固有で
且つ画像認識可能な識別情報を付す。このとき搬送物５
に付された画像認識可能な識別情報は識別情報管理手段
３に送信され識別情報テーブル３１に登録される。識別
情報付加手段２によって画像認識可能な識別情報を付さ
れた搬送物５は識別情報認識手段４へと搬送される。以
上で搬送物に識別情報を付す過程が終了する。[0010] 1. Step of Adding Identification Information to Conveyed Object First, a process of attaching identification information to a conveyed object will be described.
When the transported object 5 is inserted from the transport inlet 7, the transported object 5 is first transported to the identification information adding unit 2. The identification information adding means 2 attaches identification information unique to the conveyed object 5 and image recognizable to the conveyed object 5. At this time, the transported object 5
Is transmitted to the identification information management means 3 and registered in the identification information table 31. The conveyed article 5 to which the identification information for image recognition is added by the identification information adding means 2 is conveyed to the identification information recognizing means 4. Thus, the process of attaching the identification information to the conveyed article is completed.

【００１１】２．搬送物に付された識別情報を認識する
過程搬送物に付された識別情報を認識する過程について説明
する。この過程は識別情報認識手段４内の画像取得手段
４１、比較手段４２、判定手段４３、画像認識手段４４
によって行われる。まず、画像取得手段４１では搬送物
５に付された画像認識可能な識別情報を画像情報として
取得する。次に取得された画像情報の画像認識を行う。
比較手段４２が、画像取得手段４１によって取得された
画像情報と識別情報テーブル３１内に登録されている識
別情報とを比較し、画像情報と各登録されている識別情
報との一致度を求める。更に判定手段４３が比較手段４
２の比較の結果に基づいて、画像情報に対応した識別情
報が識別情報テーブル３１内に存在するか否かを判定
し、存在した場合には“存在する”という判定結果を、
また存在しない場合は“存在しない”という判定結果を
出す。2. Process of Recognizing Identification Information Attached to Conveyed Product A process of recognizing identification information attached to a conveyed product will be described. This process is performed by the image acquisition unit 41, the comparison unit 42, the determination unit 43, and the image recognition unit 44 in the identification information recognition unit 4.
Done by First, the image acquisition means 41 acquires identification information attached to the conveyed object 5 that can be image-recognized as image information. Next, image recognition of the obtained image information is performed.
The comparing unit 42 compares the image information acquired by the image acquiring unit 41 with the identification information registered in the identification information table 31, and obtains a degree of coincidence between the image information and each registered identification information. Further, the judgment means 43 is the comparison means 4
Based on the result of the comparison of 2, it is determined whether or not the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table 31.
If it does not exist, a determination result of "does not exist" is issued.

【００１２】判定手段４３から“存在する”という判定
結果が出されると、判定結果に基づいて画像認識手段４
４は搬送物５に付されていた識別情報を識別情報テーブ
ル３１内の対応する識別情報であると認識し、識別情報
認識手段４における過程が終了する。When a determination result of "existing" is issued from the determination means 43, the image recognizing means 4 is determined based on the determination result.
Numeral 4 recognizes the identification information attached to the conveyed article 5 as the corresponding identification information in the identification information table 31, and the process in the identification information recognition means 4 ends.

【００１３】一方、判定手段４３から“存在しない”と
いう判定結果が出されると、搬送停止手段４６により装
置を停止し、搬送装置１を操縦している操縦者に“存在
しない”という結果を搬送停止回避手段４７によって伝
達し、搬送装置１は搬送停止回避手段４７によって識別
情報テーブル３１を表示する。一方、操縦者は搬送停止
回避手段４７によって判定手段４３から“存在しない”
という判定結果が出された結果を知らされると、搬送停
止回避手段４７によって表示された識別情報テーブル３
１の中にある識別情報を搬送停止回避手段４７を用いて
入力する。搬送停止回避手段４７により識別情報が入力
されると、搬送装置１は搬送再開手段４８により搬送を
再開する。入力された識別情報は識別情報テーブル３１
内の識別情報より選択された識別情報であるので、再び
入力された識別情報を識別情報テーブル３１内の識別情
報と比較し認識する必要がない。即ち、搬送装置１は判
定手段４３から“存在する”という結果に基づいて画像
認識手段４４により搬送物５に付されていた識別情報を
識別情報テーブル３１内の対応する識別情報であると認
識したことと同じように、入力された識別情報を識別情
報テーブル３１内の対応する識別情報であると認識す
る。以上で、識別情報認識手段４における過程が終了す
る。On the other hand, when a determination result of "not present" is issued from the determining means 43, the apparatus is stopped by the transport stopping means 46, and the result of "not present" is transmitted to the operator operating the transport apparatus 1. The transfer is transmitted by the stop avoiding means 47, and the transport apparatus 1 displays the identification information table 31 by the transport stop avoiding means 47. On the other hand, the operator determines “not present” from the determining means 43 by the transport stop avoiding means 47.
Is notified, the identification information table 3 displayed by the transport stop avoiding means 47 is displayed.
1 is input using the transport stop avoiding means 47. When the identification information is input by the transport stop avoiding means 47, the transport device 1 restarts the transport by the transport resuming means 48. The input identification information is stored in the identification information table 31.
Therefore, it is not necessary to compare the input identification information again with the identification information in the identification information table 31 and recognize it. That is, the transport device 1 recognizes the identification information given to the transported object 5 by the image recognition unit 44 as the corresponding identification information in the identification information table 31 based on the result of “existing” from the determination unit 43. Similarly, the input identification information is recognized as the corresponding identification information in the identification information table 31. Thus, the process in the identification information recognition means 4 is completed.

【００１４】最後に識別情報認識手段４によって認識さ
れた識別情報は、識別情報管理手段３と搬送制御手段６
に送信される。識別情報管理手段３は、識別情報認識手
段４から識別情報を受信すると識別情報テーブル３１に
登録されている複数の識別情報の中から識別情報認識手
段４によって認識された識別情報を削除する。即ち、識
別情報テーブル３１には常に識別情報付加手段２を通過
し、且つ識別情報認識手段４で識別情報の認識の処理が
されていない搬送物５に付された識別情報のみ登録され
ていることになる。以上で搬送物に付された識別情報を
認識する過程が終了する。The identification information finally recognized by the identification information recognizing means 4 is transmitted to the identification information managing means 3 and the transport control means 6.
Sent to. Upon receiving the identification information from the identification information recognizing means 4, the identification information managing means 3 deletes the identification information recognized by the identification information recognizing means 4 from the plurality of pieces of identification information registered in the identification information table 31. That is, in the identification information table 31, only the identification information attached to the conveyed article 5 which has always passed through the identification information adding means 2 and has not been subjected to the identification information recognition processing by the identification information recognition means 4 is registered. become. Thus, the process of recognizing the identification information attached to the article is completed.

【００１５】３．搬送物の搬送制御が行なわれる過程搬送物の搬送制御が行なわれる過程について説明する。
搬送物５は識別情報認識手段４で処理が終了した後、搬
送制御装置６へと搬送される。搬送制御装置６は、各識
別情報に対応した制御内容を登録しており、その登録内
容に基づき、識別情報認識手段４から送信された識別情
報を用いて搬送物５の搬送出口８の行先などの制御を行
なう。搬送制御装置６を通過した搬送物５は、搬送制御
装置６の制御に基づいて所定の搬送出口８に搬送され
る。3. Process in which Conveyance Control of Conveyed Object is Performed A process in which conveyance control of the conveyed object is performed will be described.
The conveyed object 5 is conveyed to the conveyance control device 6 after the processing is completed by the identification information recognition means 4. The transport control device 6 registers the control content corresponding to each identification information, and based on the registered content, uses the identification information transmitted from the identification information recognizing means 4 and the destination of the transport outlet 8 of the transported object 5 and the like. Is controlled. The transported object 5 that has passed through the transport control device 6 is transported to a predetermined transport outlet 8 under the control of the transport control device 6.

【００１６】この実施の形態における搬送装置は、以下
のような効果を奏する。上述したように、識別情報テー
ブル３１には識別情報付加手段２で付された識別情報の
みを登録しておき、搬送物５に付された識別情報の認識
を行なう際には識別情報テーブル３１に登録されている
識別情報のみ使用しているので、従来技術のように事前
に登録されたすべての記号を用いた認識より処理時間を
短縮することができるとともに、認識に用いる記号が少
ないことから、誤認識の発生を低下することができる。The transport device according to this embodiment has the following effects. As described above, only the identification information given by the identification information adding means 2 is registered in the identification information table 31, and when the identification information given to the article 5 is recognized, the identification information table 31 is used. Since only the registered identification information is used, the processing time can be shortened compared to recognition using all the symbols registered in advance as in the related art, and the number of symbols used for recognition is small, The occurrence of erroneous recognition can be reduced.

【００１７】また、従来の記号認識は、あらかじめ認識
に用いる可能性のある記号を全て登録しておく必要があ
り、また同一の記号でも幾つかの異なる種類、例えば記
号が文字であるとすれば明朝文字やゴシック文字のよう
な異なる種類の書体、の記号についても登録しておく必
要があった。しかし、本発明によれば搬送物５に付した
識別情報、即ち下流で画像認識を行なう識別情報のみを
登録した識別情報テーブル３１を用いているため、識別
情報テーブル３１に登録されている識別情報の中から識
別に用いれば良いのであるから、あらかじめ使用されう
る記号を全て登録する手間が省ける。また、従来全記号
を登録する為に必要であったメモリが、このメモリより
少ない容量しか必要としない識別情報テーブル３１用の
メモリに変えることができるのでコスト削減にもなる。
また、従来なら全登録記号に無い特殊な記号やオリジナ
ルな記号であっても画像認識可能であれば使用可能であ
り、搬送装置の故障等によって操縦者が仕分けをしなく
てはならないとき、装置本位の記号より人間本位の使い
慣れた記号、業界特有の記号を用いていれば、容易に仕
分け作業を行なうことができる。本実施の形態のよう
に、搬送装置１に識別情報テーブル３１を用いると、識
別情報テーブル３１を搬送処理済のチェックとしても使
用することができる。即ち、すべての搬送が終了した段
階で識別情報テーブル３１に識別情報が残っていれば、
何らかの事情で処理ができなかったことがわかる。ま
た、例えば識別情報テーブル３１に識別情報がある一定
時間以上登録されているとエラーとなるようにしておけ
ば、搬送がすべて終了しなくても、搬送ミスをチェック
することができる。このように、識別情報テーブル３１
をチェック機能としても利用すれば、コスト削減にもつ
ながる。また、従来の搬送装置では識別情報を付加した
とき、又は搬送入口７から投入したときの順番でもって
処理を行なわなければならなかったが、本実施の形態の
ような搬送装置であれば、識別情報テーブル３１に一旦
登録してあるので、順番が入れ替わっていたとしても識
別情報テーブル３１に登録さえされていれば処理可能で
ある。Further, in the conventional symbol recognition, it is necessary to register in advance all the symbols that may be used for the recognition, and if the same symbol is used for several different types, for example, if the symbol is a character, It was also necessary to register symbols for different types of fonts, such as Mincho and Gothic. However, according to the present invention, since the identification information attached to the conveyed article 5, that is, the identification information table 31 in which only the identification information for performing the image recognition downstream is registered, the identification information registered in the identification information table 31 is used. Can be used for identification, so that it is not necessary to register all symbols that can be used in advance. In addition, since the memory conventionally required for registering all the symbols can be changed to the memory for the identification information table 31 which requires a smaller capacity than this memory, the cost can be reduced.
Conventionally, even special symbols that are not included in all registered symbols or original symbols can be used as long as images can be recognized, and if the operator must sort out due to a failure of the transport device, the device can be used. If a person-oriented familiar symbol or an industry-specific symbol is used rather than a standard symbol, the sorting operation can be easily performed. When the identification information table 31 is used for the transport device 1 as in the present embodiment, the identification information table 31 can be used as a check that the transport processing has been completed. That is, if the identification information remains in the identification information table 31 at the stage when all the conveyance is completed,
It turns out that the processing could not be performed for some reason. Further, for example, if an error occurs if the identification information is registered in the identification information table 31 for a certain period of time or more, it is possible to check for a transport error even if all transport is not completed. Thus, the identification information table 31
If is also used as a check function, it will lead to cost reduction. Further, in the conventional transporting apparatus, the processing has to be performed in the order of adding the identification information or injecting the information from the transporting inlet 7. However, in the case of the transporting apparatus as in the present embodiment, the identification is performed. Since the information is once registered in the information table 31, even if the order is changed, processing can be performed as long as the information is registered in the identification information table 31.

【００１８】実施の形態２．本発明の搬送物識別装置に
適応した一実施の形態について説明する。図３と図４
は、本発明を搬送装置に適応した図１と図２をより具体
的に示した全体構成図である。図１と図２と同符号を付
したものは、同一又は相等の部分を表す。３は識別情報
付加手段２によって搬送物５に付された画像認識可能な
識別情報に“０”のフラグを付けて識別情報テーブル３
１に登録を行なう識別情報管理手段、４２は画像取得手
段４１によって取得された画像情報と識別情報テーブル
３１内の“０”のフラグが付けられた識別情報とを比較
する比較手段である。尚、識別情報管理手段３は識別情
報認識手段４から識別情報を受信すると、識別情報テー
ブル３１内の該当する識別情報のフラグを“０”から
“１”に書き変える。Embodiment 2 FIG. An embodiment applied to a conveyed object identification device of the present invention will be described. 3 and 4
FIG. 1 is an overall configuration diagram more specifically showing FIGS. 1 and 2 in which the present invention is applied to a transport device. 1 and 2 denote the same or similar parts. Numeral 3 designates an identification information table 3 by attaching a flag of “0” to the image recognizable identification information attached to the conveyed article 5 by the identification information adding means 2.
The identification information management means 42 for registering the information in 1 is a comparing means for comparing the image information acquired by the image acquisition means 41 with the identification information flagged with "0" in the identification information table 31. When the identification information management means 3 receives the identification information from the identification information recognition means 4, it rewrites the flag of the corresponding identification information in the identification information table 31 from "0" to "1".

【００１９】次に動作について説明する。本実施の形態
も実施の形態１と同様に、搬送物５に識別情報を付す過
程、搬送物５に付された識別情報を認識する過程、認識
された識別情報によって搬送物５の搬送制御が行なわれ
る過程の３つの過程に大別することができる。Next, the operation will be described. In this embodiment, similarly to the first embodiment, the process of attaching identification information to the transported object 5, the process of recognizing the identification information attached to the transported object 5, and the control of transport of the transported object 5 by the recognized identification information. The steps to be performed can be broadly divided into three steps.

【００２０】１.搬送物に識別情報を付す過程まず、搬送物に識別情報を付す過程について説明する。
搬送物５が搬送入口７から投入されると、まず識別情報
付加手段２まで搬送される。識別情報付加手段２は搬送
されてきた搬送物５に対して各搬送物５に固有な画像認
識可能な識別情報を書込む。図３と図４においては、各
々の搬送物５に対して“Ａ１００１”、“Ａ１００
２”、“Ｂ１０１”、“Ｂ１０２”等の文字を識別情報
として付す。このとき搬送物５に書込まれた画像情報可
能な識別情報とこの識別情報の文字数と“０”の識別済
フラグとが識別情報管理手段３に送信されると、夫々を
１つにまとめて１つのレコードとして識別情報テーブル
３１に登録される。識別情報付加手段２によって画像認
識可能な識別情報が書込まれた搬送物５は識別情報認識
手段４へと搬送される。以上で搬送物５に識別情報を付
す過程が終了する。尚、識別情報とは１つ以上の記号か
ら構成される集合であり、記号とは画像認識可能である
ならばどのようなものでもよい。例えば、自分で作成し
たオリジナルな記号でも画像認識可能であるならば使用
可能である。一般には、英数字、ひらがなや漢字のよう
ないわゆる文字を使用する場合が多く、本実施の形態で
は、“Ａ１００１”のような英数字を用いた。即ち、記
号とはオリジナルな記号、文字、図形などを含む概念で
ある。尚、本実施の形態のように、識別情報として英数
字等の文字を用いた場合には、識別情報テーブル３１に
文字数を登録するが、オリジナルな記号を用いた場合に
は、識別情報テーブル３１に記号数を登録することにな
る。本実施の形態では文字の文字数、文字以外の記号の
記号数をまとめて文字数という。尚、画像認識可能な識
別情報を識別情報テーブル３１に登録する際には、スト
ロークアナラシス法・ゾンデ法等のような各種文字認識
方法に応じたパターンでもって登録する。しかし、ＯＣ
Ｒ−ＡやＯＣＲ−ＢのようにＪＩＳで規定されている光
学式文字認識のための字形の場合は、英数字をＪＩＳコ
ードで表現できるので、識別情報テーブル３１に登録す
る際にはＪＩＳコードで登録し、実際に識別情報認識手
段４において文字認識を行なうとき各種文字認識方法に
応じたパターンに変換してもよい。要するに、搬送物５
に付した識別情報を文字認識に使用できるようパターン
に変換するときが識別情報テーブル３１への登録時か文
字認識時かの違いである。一般に前者の方は既に変換さ
れているパターンを文字認識時に無変換で使用できるた
め処理時間が早い利点があり、後者の方は識別情報テー
ブル３１にＪＩＳコードしか登録しないため識別情報テ
ーブル３１に用いるメモリの容量が少なくて済む利点が
ある。尚、識別情報を搬送物５に付すとは、実際に搬送
物５に直接インクでもって書込んでもいいし、識別情報
が書込まれてたシール等を搬送物５に貼り付ける場合も
含むものである。1. Process of Adding Identification Information to Conveyed Object First, the process of attaching identification information to a conveyed object will be described.
When the conveyed article 5 is inserted from the convey entrance 7, the conveyed article 5 is first conveyed to the identification information adding means 2. The identification information adding means 2 writes the image recognizable identification information unique to each transported object 5 to the transported transported object 5. 3 and 4, "A1001" and "A100
Characters such as "2", "B101", "B102", etc. are attached as identification information, at this time, identification information capable of image information written on the conveyed object 5, the number of characters of the identification information, an identification flag of "0", Is transmitted to the identification information management means 3, the respective pieces are combined into one and registered as one record in the identification information table 31. The object 5 is conveyed to the identification information recognizing means 4. This ends the process of attaching the identification information to the conveyed object 5. Note that the identification information is a set composed of one or more symbols. Can be any image-recognizable symbol. For example, an original symbol created by the user can be used if it can be image-recognized. In general, so-called alphanumeric characters, hiragana and kanji Character In this embodiment, alphanumeric characters such as “A1001” are used, that is, a symbol is a concept including original symbols, characters, figures, and the like. As described above, when characters such as alphanumeric characters are used as identification information, the number of characters is registered in the identification information table 31, but when original symbols are used, the number of symbols is registered in the identification information table 31. In this embodiment, the number of characters and the number of symbols other than characters are collectively referred to as the number of characters.When registering the image-recognizable identification information in the identification information table 31, the stroke analysis method It is registered with a pattern according to various character recognition methods such as sonde method etc. However, OC
In the case of character shapes for optical character recognition defined by JIS such as RA and OCR-B, alphanumeric characters can be represented by JIS codes. When the character recognition is actually performed by the identification information recognizing means 4, the pattern may be converted into a pattern corresponding to various character recognition methods. In short, conveyed goods 5
The conversion of the identification information attached to the pattern into a pattern that can be used for character recognition is a difference between the registration in the identification information table 31 and the character recognition. In general, the former has an advantage that the already converted pattern can be used without conversion at the time of character recognition, so that the processing time is short. The latter is used for the identification information table 31 because only the JIS code is registered in the identification information table 31. There is an advantage that the memory capacity can be reduced. It should be noted that attaching the identification information to the conveyed object 5 may include actually writing the conveyed object 5 directly with ink, or including attaching a sticker or the like on which the identification information is written to the conveyed object 5. .

【００２１】２．搬送物に付された識別情報を認識する
過程次に、搬送物に付された識別情報を認識する過程につい
て説明する。この過程は識別情報認識手段４内の画像取
得手段４１、比較手段４２、判定手段４３、画像認識手
段４４によって行われる。2. Step of Recognizing Identification Information Attached to Conveyed Object Next, a process of recognizing identification information attached to a conveyed object will be described. This process is performed by the image acquisition unit 41, the comparison unit 42, the determination unit 43, and the image recognition unit 44 in the identification information recognition unit 4.

【００２２】まず、画像取得手段４１では搬送物５に付
された“Ａ１００１”という識別情報を画像情報として
取得する。次に、取得された画像情報の文字認識を行な
う。比較手段４２が、画像取得手段４１によって取得さ
れた画像情報とこの画像情報の文字数と同じ文字数で、
且つ“０”の識別済フラグを有している識別情報テーブ
ル３１内の識別情報とを比較し、画像情報と識別情報テ
ーブル３１に登録されている各識別情報との一致度を求
める。図３と図４においては、画像取得手段４１によっ
て取得された画像情報“Ａ１００１”が“文字数＝５”
であるので、比較手段４２が比較する識別情報テーブル
３１内の識別情報は“Ａ１００１”と“Ａ１００２”の
２つのみである。よって、比較手段４２は画像情報“Ａ
１００１”と識別情報テーブル３１内の識別情報“Ａ１
００１”及び“Ａ１００２”と比較を行い、夫々に対す
る一致度を求める。次に判定手段４３が比較手段４２の
比較の結果に基づいて、識別情報ワークテーブル３２内
に画像情報に対応した画像認識可能な識別情報が存在す
るか否かを判定し、存在した場合には“存在する”とい
う判定結果を、また存在しない場合は“存在しない”と
いう判定結果を出す。First, the image acquiring means 41 acquires identification information "A1001" attached to the conveyed object 5 as image information. Next, character recognition of the obtained image information is performed. The comparing means 42 has the image information acquired by the image acquiring means 41 and the same number of characters as the number of characters of the image information,
The identification information in the identification information table 31 having the identification flag of “0” is compared, and the degree of coincidence between the image information and each identification information registered in the identification information table 31 is obtained. 3 and 4, the image information “A1001” obtained by the image obtaining unit 41 is “character number = 5”.
Therefore, there are only two pieces of identification information in the identification information table 31 to be compared by the comparing means 42, “A1001” and “A1002”. Therefore, the comparing means 42 outputs the image information “A
1001 ”and the identification information“ A1 ”in the identification information table 31.
001 "and" A1002 "to determine the degree of coincidence with each other.The determination means 43 can recognize an image corresponding to the image information in the identification information work table 32 based on the result of the comparison by the comparison means 42. It is determined whether or not the identification information exists. If the identification information exists, a determination result of “exists” is given. If the identification information does not exist, a determination result of “does not exist” is given.

【００２３】判定手段４３から“存在する”という判定
結果が出されると、判定結果に基づいて画像認識手段４
４は搬送物５に付されていた識別情報を識別情報テーブ
ル３１内の対応する識別情報であると認識し、識別情報
認識手段４における過程が終了する。When a judgment result of "existing" is issued from the judgment means 43, the image recognition means 4 is determined based on the judgment result.
Numeral 4 recognizes the identification information attached to the conveyed article 5 as the corresponding identification information in the identification information table 31, and the process in the identification information recognition means 4 ends.

【００２４】一方、判定手段４３から“存在しない”と
いう判定結果が出されると、搬送停止手段４６により装
置を停止する。搬送停止回避手段４７は搬送装置１を操
縦している操縦者に“存在しない”という結果を伝達
し、識別情報テーブル３１リストを表示する。一方、操
縦者は搬送停止回避手段４７によって判定手段４３から
“存在しない”という判定結果が出された結果を知らさ
れると、表示された識別情報テーブル３１リストの中に
ある識別情報を搬送停止回避手段４７を用いて入力す
る。搬送停止回避手段４７により識別情報が入力される
と、搬送装置１は搬送再開手段４８により搬送を再開す
る。入力された識別情報は識別情報テーブル３１リスト
内の識別情報より選択された識別情報であるので、再び
入力された識別情報を識別情報テーブル３１内の識別情
報と比較し認識する必要がない。即ち、搬送装置１は判
定手段４３から“存在する”という結果に基づいて画像
認識手段４４により搬送物５に付されていた識別情報を
識別情報テーブル３１内の対応する識別情報であると認
識したことと同じように、入力された識別情報を識別情
報テーブル３１内の対応する識別情報であると認識す
る。以上で、識別情報認識手段４における過程が終了す
る。On the other hand, when the determination means 43 gives a determination result of "not present", the transport stopping means 46 stops the apparatus. The transport stop avoiding means 47 transmits the result of "not present" to the operator who is operating the transport apparatus 1, and displays the identification information table 31 list. On the other hand, when the operator is informed by the conveyance stop avoiding means 47 that the judgment result 43 indicates that "existing" does not exist, the operator stops conveying the identification information in the displayed identification information table 31 list. Input using the avoiding means 47. When the identification information is input by the transport stop avoiding means 47, the transport device 1 restarts the transport by the transport resuming means 48. Since the input identification information is the identification information selected from the identification information in the identification information table 31 list, there is no need to compare the input identification information again with the identification information in the identification information table 31 for recognition. That is, the transport device 1 recognizes the identification information given to the transported object 5 by the image recognition unit 44 as the corresponding identification information in the identification information table 31 based on the result of “existing” from the determination unit 43. Similarly, the input identification information is recognized as the corresponding identification information in the identification information table 31. Thus, the process in the identification information recognition means 4 is completed.

【００２５】尚、識別情報認識手段４によって認識され
た識別情報は、識別情報管理手段３と搬送制御手段６に
送信される。識別情報管理手段３は、識別情報認識手段
４から識別情報を受信すると、識別情報テーブル３１に
登録されている該当する識別情報を含むレコードの
“０”のフラグを“１”のフラグに変える。即ち、識別
情報テーブル３１には常に識別情報付加手段２を通過
し、且つ識別情報認識手段４で識別情報の認識の処理が
されていない搬送物５に付された識別情報には“０”の
フラグがついていることになり、既に、識別情報認識手
段４で識別済みの識別情報には“１”のフラグが付いて
いることになる。即ち、実施の形態１においては識別情
報を削除していたが本実施の形態では“０”のフラグを
“１”のフラグに変えるようにしている。尚、本実施の
形態では“０”、“１”のフラグを区別情報として用い
たが、その他の情報を用いることも可能である。また、
認識されていない識別情報に“０”を付していたが、識
別が済んだ段階で認識済みであることを示す区別情報を
付すようにしてもよい。即ち、識別情報認識手段４によ
って認識済みであるか、まだ認識していないのかを判別
できる情報であればよい。The identification information recognized by the identification information recognition means 4 is transmitted to the identification information management means 3 and the transport control means 6. Upon receiving the identification information from the identification information recognizing means 4, the identification information management means 3 changes the flag of "0" of the record including the corresponding identification information registered in the identification information table 31 to the flag of "1". That is, in the identification information table 31, “0” is assigned to the identification information added to the conveyed article 5 which always passes through the identification information adding means 2 and has not been subjected to the identification information recognition processing by the identification information recognizing means 4. This means that a flag is attached, and the identification information already identified by the identification information recognizing means 4 has a flag of "1". That is, in the first embodiment, the identification information is deleted, but in the present embodiment, the flag of “0” is changed to the flag of “1”. In the present embodiment, the flags “0” and “1” are used as discrimination information, but other information can be used. Also,
Although “0” is assigned to the unrecognized identification information, the identification information indicating that the identification has been performed may be added when the identification is completed. In other words, any information may be used as long as it is possible to determine whether the identification information has been recognized by the identification information recognition means 4 or not.

【００２６】３．搬送物の搬送制御が行なわれる過程搬送物の搬送制御が行なわれる過程について説明する。
搬送物５は識別情報認識手段４で処理が終了した後、搬
送制御装置６へと搬送される。搬送制御装置６は、識別
情報認識手段４から送信された識別情報を用いて、搬送
物５の搬送出口８の行先などの制御を行なう。搬送制御
装置６を通過した搬送物５は、搬送制御装置６の制御に
基づいて所定の搬送出口８に搬送される。3. Process in which Conveyance Control of Conveyed Object is Performed A process in which conveyance control of the conveyed object is performed will be described.
The conveyed object 5 is conveyed to the conveyance control device 6 after the processing is completed by the identification information recognition means 4. The transport control device 6 controls the destination of the transport outlet 8 of the transported object 5 using the identification information transmitted from the identification information recognition means 4. The transported object 5 that has passed through the transport control device 6 is transported to a predetermined transport outlet 8 under the control of the transport control device 6.

【００２７】図５は、上述した本実施の形態の一連の流
れの中で用いられた識別情報管理手段３内の識別情報テ
ーブル３１の例である。FIG. 5 shows an example of the identification information table 31 in the identification information management means 3 used in the above-described flow of the present embodiment.

【００２８】次に動作について説明する。識別情報付加
手段２によって画像認識可能な識別情報“Ａ１００
１”、“Ａ１００２”、“Ｂ１０１”、“Ｂ１０２”が
搬送物５に書込まれると、これらの識別情報が識別情報
管理手段３に送信され、識別情報テーブル３１に登録さ
れる。登録される際には識別情報とその識別情報の文字
数と識別済フラグが１つにまとめられ１つのレコードと
して登録される。識別済フラグは、識別情報がまだ識別
がされていないなら“０”、既に識別が終了したなら
“１”を表す。即ち、新たに書込まれた識別情報“Ａ１
００１”は、識別情報“Ａ１００１”と識別済フラグ
“０”と文字数“５”が１つのレコードとして識別情報
テーブル３１に登録される。勿論、識別情報テーブル３
１が実在するのではなくメモリ上に作られた仮想的な表
のようにして登録するということである。“Ａ１００
２”、“Ｂ１０１”、“Ｂ１０２”も同様にして登録さ
れる。識別情報を登録する方法は、実施の形態１で記載
したように各種認識方法のパターンとして登録してもい
いし、コードとして登録してもいい。Next, the operation will be described. The identification information “A100 that can be image-recognized by the identification information adding unit 2
When "1", "A1002", "B101", and "B102" are written to the transported object 5, these pieces of identification information are transmitted to the identification information management means 3 and registered in the identification information table 31. In this case, the identification information, the number of characters of the identification information, and the identified flag are combined into one and registered as one record.The identified flag is “0” if the identification information has not been identified yet, Is completed, this indicates "1." That is, the newly written identification information "A1"
001 ”, the identification information“ A1001 ”, the identified flag“ 0 ”, and the number of characters“ 5 ”are registered as one record in the identification information table 31. Of course, the identification information table 3
1 does not exist, but is registered as a virtual table created on the memory. “A100
2 "," B101 ", and" B102 "are registered in the same manner.The method of registering identification information may be registration as a pattern of various recognition methods as described in the first embodiment, or as a code. You can register.

【００２９】図６は、図３と図４の本実施の形態での識
別情報認識手段４における過程について詳細を示した図
である。図７は、図３と図４の本実施の形態での識別情
報認識手段４における画像取得手段４１の構成図であ
る。共に図３と図４と同符号を付したものは、同一又は
相等の部分を表す。４５は画像取得手段４１によって撮
影された画像情報を構成する記号数を数え識別情報テー
ブル３１内にこの記号数と同数の記号数を有する識別情
報が存在するか否かを調べる記号数比較判定手段であ
る。また、４１１は搬送物５に書込まれた識別情報を撮
影するカメラ、４１２はカメラ４１１を制御するカメラ
制御手段、４１３が撮影された画像情報を一時記憶して
おき記号数比較判定手段４５や比較手段４２に提供する
画像一時記憶手段である。FIG. 6 is a diagram showing the details of the process in the identification information recognizing means 4 in the present embodiment shown in FIGS. 3 and 4. FIG. 7 is a configuration diagram of the image acquiring unit 41 in the identification information recognizing unit 4 in the present embodiment of FIGS. 3 and 4. 3 and 4 denote the same or equivalent parts. Numeral 45 is a symbol number comparing / determining means for counting the number of symbols constituting the image information photographed by the image acquiring means 41 and examining whether or not identification information having the same number of symbols exists in the identification information table 31. It is. Reference numeral 411 denotes a camera for photographing the identification information written on the conveyed object 5; 412, a camera control means for controlling the camera 411; 413, which temporarily stores the photographed image information; This is an image temporary storage unit provided to the comparison unit 42.

【００３０】次に動作について説明する。搬送物５が識
別情報認識手段４に搬送されると、まず搬送物５に書込
まれている識別情報を画像取得手段４１内のカメラ制御
手段４１２によって制御されているカメラ４１１で撮影
し、画像情報を取得する。取得された画像情報は画像一
時記憶手段４１３に記憶される。記号数比較判定手段４
５は、画像一時記憶手段４１３から取得された画像情報
を引き出し、この画像情報を構成している文字数を算出
する。画像情報が“Ａ１００１”であれば、文字数が
“５”を算出する。更に、この算出された文字数と同じ
文字数、“０”の識別済フラグを有するレコードが識別
情報テーブル３１内に存在するか否かを判定する。判定
の結果、存在する場合は算出した文字数を比較手段４２
に送信し、一方存在しなかった場合は装置停止手段４４
によって搬送装置１が停止する。比較手段４２は、記号
数比較判定手段４５から文字数を取得すると、識別情報
テーブル３１内の画像情報の文字数“５”と同じ文字数
で且つ“０”の識別済フラグを有している識別情報と画
像取得手段４１によって得られた画像情報とを比較し、
画像情報と各登録されている識別情報との一致度を求め
る。更に判定手段４３が比較手段４２の比較の結果に基
づいて、識別情報テーブル３１内に画像情報に対応した
識別情報が識別情報テーブル３１内に存在するか否かを
判定し、存在した場合には“存在する”という判定結果
を、また存在しない場合は“存在しない”という判定結
果を出す。Next, the operation will be described. When the conveyed object 5 is conveyed to the identification information recognizing unit 4, first, the identification information written on the conveyed object 5 is photographed by the camera 411 controlled by the camera control unit 412 in the image acquiring unit 41, and the image is obtained. Get information. The acquired image information is stored in the image temporary storage unit 413. Symbol number comparison judging means 4
5 retrieves the image information obtained from the image temporary storage means 413 and calculates the number of characters constituting the image information. If the image information is “A1001”, the number of characters is calculated as “5”. Further, it is determined whether or not a record having the same number of characters as the calculated number of characters and an identification flag of “0” exists in the identification information table 31. As a result of the determination, if there is, the calculated number of characters is compared with the comparing means 42.
, And if not present, the device stopping means 44
As a result, the transport device 1 stops. When acquiring the number of characters from the number-of-symbols comparing / determining means 45, the comparing means 42 has the same number of characters as the number of characters “5” of the image information in the identification information table 31, and has the identification flag having the identified flag of “0”. Compare the image information obtained by the image obtaining means 41,
The degree of coincidence between the image information and the registered identification information is obtained. Further, the determining means 43 determines whether or not the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table 31 in the identification information table 31 based on the result of the comparison by the comparing means 42. A determination result of “exists” is given, and if not, a determination result of “not present” is given.

【００３１】判定手段４３から“存在する”という判定
結果が出されると、判定結果に基づいて画像認識手段４
４は搬送物５に付されていた識別情報を識別情報テーブ
ル３１内の対応する識別情報であると認識する。認識さ
れた識別情報は、識別情報管理手段３と搬送制御手段６
に送信される。When a determination result of "existing" is issued from the determination means 43, the image recognizing means 4 is determined based on the determination result.
Reference numeral 4 identifies the identification information attached to the conveyed object 5 as the corresponding identification information in the identification information table 31. The recognized identification information is transmitted to the identification information management unit 3 and the transport control unit 6.
Sent to.

【００３２】一方、記号数比較判定手段４５若しくは判
定手段４３から“存在しない”という判定結果が出され
ると、搬送停止手段４６により装置を停止する。搬送停
止回避手段４７は搬送装置１を操縦している操縦者に
“存在しない”という結果を伝達し、識別情報テーブル
３１リストを表示する。一方、操縦者は判定手段４３か
ら“存在しない”という判定結果を知らされると、表示
された識別情報テーブル１３の中にある識別情報を搬送
停止回避手段４７を用いて入力する。識別情報が入力さ
れると、搬送装置１は搬送再開手段４８により搬送を再
開する。入力された識別情報は識別情報テーブル３１リ
スト内の識別情報より選択された識別情報であるので、
再び入力された識別情報を識別情報テーブル３１内の識
別情報と比較し認識する必要がない。即ち、搬送装置１
は判定手段４３から“存在する”という結果に基づいて
画像認識手段４４により搬送物５に付されていた識別情
報を識別情報テーブル３１内の対応する識別情報である
と認識したことと同じように操縦者によって、入力され
た識別情報を識別情報テーブル３１内の対応する識別情
報であると認識する。認識された識別情報は、識別情報
管理手段３と搬送制御手段６に送信される。On the other hand, when the judgment result of "not present" is output from the symbol number comparison judgment means 45 or the judgment means 43, the apparatus is stopped by the conveyance stopping means 46. The transport stop avoiding means 47 transmits the result of "not present" to the operator who is operating the transport apparatus 1, and displays the identification information table 31 list. On the other hand, when the operator is notified of the determination result of “not present” from the determination unit 43, the operator inputs the identification information in the displayed identification information table 13 using the transport stop avoiding unit 47. When the identification information is input, the transport device 1 restarts the transport by the transport restarting unit 48. Since the input identification information is the identification information selected from the identification information in the identification information table 31 list,
There is no need to compare the input identification information again with the identification information in the identification information table 31 for recognition. That is, the transport device 1
Is the same as when the image recognition means 44 has recognized the identification information attached to the conveyed object 5 as the corresponding identification information in the identification information table 31 based on the result of "existing" from the determination means 43. The operator recognizes the input identification information as the corresponding identification information in the identification information table 31. The recognized identification information is transmitted to the identification information management means 3 and the transport control means 6.

【００３３】図８は、画像情報と同じ文字数のレコード
が識別情報テーブル３１に存在する場合の記号数比較判
定手段４５での処理過程について詳細を示した図であ
る。図３と図４と同符号を付したものは、同一又は相等
の部分を表す。ステップ４２１は画像情報取得手段９か
ら得た画像の文字数を算出するステップ、ステップ４２
２はステップ４２１で算出された文字数に基づいて識別
情報テーブル３１内の識別情報を選択し識別情報ワーク
テーブル３２を作成するステップである。FIG. 8 is a diagram showing details of the processing performed by the number-of-symbols comparing / determining means 45 when a record having the same number of characters as the image information exists in the identification information table 31. 3 and 4 denote the same or similar parts. Step 421 is a step of calculating the number of characters of the image obtained from the image information obtaining means 9, and step 42.
Step 2 is a step of selecting identification information in the identification information table 31 based on the number of characters calculated in step 421 and creating the identification information work table 32.

【００３４】次に動作について説明する。まず、ステッ
プ４２１では、画像取得手段４１によって取得された画
像情報が記号数比較判定手段４５に送られる。記号数比
較判定手段４５は画像情報を得たのち、画像処理を行
い、文字数を算出する。この画像処理とは、通常の文字
認識の前処理段階である画像情報から文字の切り出しを
行なう処理のことである。画像情報“Ａ１００１”は
“文字数＝５”という結果を得る。次に、ステップ４２
２では、識別情報管理手段３が識別情報テーブル３１登
録されているレコードのうち算出された文字数“５”と
同じ文字数で且つ“０”の識別済フラグを有するレコー
ド“Ａ１００１、０、５”と“Ａ１００２、０、５”と
を選択し、識別情報ワークテーブル３２に書き出す。図
６の過程で比較手段４２は画像取得手段４１によって取
得された画像情報をこの識別情報ワークテーブル３２内
の識別情報でもって比較を行なう。尚、“Ａ１００１、
０、５”とは識別情報“Ａ１００１”と識別済フラグ
“０”と文字数“５”から成るレコードを意味する。Next, the operation will be described. First, in step 421, the image information obtained by the image obtaining unit 41 is sent to the symbol number comparison determining unit 45. After obtaining the image information, the number-of-symbols comparing / determining means 45 performs image processing to calculate the number of characters. This image processing is a process of extracting characters from image information, which is a preprocessing stage of normal character recognition. The image information “A1001” obtains a result of “number of characters = 5”. Next, step 42
In the record 2, the identification information management unit 3 sets the records “A1001, 0, 5” having the same number of characters as the calculated number of characters “5” and having the identified flag of “0” among the records registered in the identification information table 31. “A1002, 0, 5” is selected and written to the identification information work table 32. In the process of FIG. 6, the comparing means 42 compares the image information acquired by the image acquiring means 41 with the identification information in the identification information work table 32. In addition, "A1001,
“0, 5” means a record including the identification information “A1001”, the identified flag “0”, and the number of characters “5”.

【００３５】図９は、画像情報を同じ文字数のレコード
が識別情報テーブル３１に存在しない場合の記号数比較
判定手段４５での過程について詳細を示した図である。
図８と同符号を付したものは、同一又は相等の部分を表
す。FIG. 9 is a diagram showing the details of the process in the symbol number comparison / judgment means 45 in the case where a record having the same number of characters as the image information does not exist in the identification information table 31.
Those denoted by the same reference numerals as those in FIG. 8 represent the same or equivalent parts.

【００３６】次に動作について説明する。まず、ステッ
プ４２１では、画像取得手段４１によって取得された画
像情報が記号数比較判定手段４５に送られる。記号数比
較判定手段４５は画像情報を得たのち、画像処理を行
い、文字数を算出する。図８と異なり図９では、最初の
“Ａ”という文字と、最後の“１”という文字がかすれ
によって、１文字としてカウントできなかった場合を想
定している。その為、“文字数＝３”と算出される。ス
テップ４２２では、記号数比較判定手段４５若しくは比
較手段４２がステップ４２１で求めた文字数を基にして
識別情報テーブル３１内のレコードから、文字数が
“３”で、且つ“０”の識別済フラグを有するレコード
を選択する。しかし、該当するレコードが存在しないの
で、搬送停止手段４６を起動させ搬送装置１を停止させ
る。Next, the operation will be described. First, in step 421, the image information obtained by the image obtaining unit 41 is sent to the symbol number comparison determining unit 45. After obtaining the image information, the number-of-symbols comparing / determining means 45 performs image processing to calculate the number of characters. Unlike FIG. 8, FIG. 9 assumes a case where the first character "A" and the last character "1" cannot be counted as one character due to blurring. Therefore, “the number of characters = 3” is calculated. In step 422, the identification number flag having the number of characters “3” and “0” is set from the record in the identification information table 31 based on the number of characters obtained in step 421 by the number-of-symbols determination unit 45 or the comparison unit 42. Select records that have However, since there is no corresponding record, the transport stopping means 46 is activated and the transport device 1 is stopped.

【００３７】図１０は、図３と図４の本実施の形態での
搬送停止手段４６における過程について詳細を示した図
である。図６と同符号を付したものは、同一又は相等の
部分を表す。FIG. 10 is a diagram showing the details of the process in the conveyance stopping means 46 in the present embodiment shown in FIGS. 3 and 4. The same reference numerals as those in FIG. 6 denote the same or similar parts.

【００３８】次に動作について説明する。記号数比較判
定手段４５において同じ文字数を有するレコードが識別
情報テーブル３１に存在しない場合、若しくは判定手段
４３によって“存在しない”という結果が出された場合
において、記号数比較判定手段４５若しくは判定手段４
３は搬送停止手段４６に対して搬送停止手段４６を起動
する命令が出される。搬送停止起動命令を受けると搬送
装置１に対して搬送を停止させる停止信号を送信し、搬
送停止回避手段４７に対しても停止信号を送信する。Next, the operation will be described. In the case where the record having the same number of characters does not exist in the identification information table 31 in the symbol number comparing / determining means 45, or when the result of "not present" is given by the determining means 43, the symbol number comparing / determining means 45 or the determining means 4
In the step 3, an instruction is issued to the transport stop means 46 to activate the transport stop means 46. Upon receiving the transfer stop start command, the stop signal is transmitted to the transfer device 1 to stop the transfer, and the stop signal is also transmitted to the transfer stop avoiding means 47.

【００３９】図１１は、図３と図４の本実施の形態での
搬送停止回避手段４７における過程について詳細を示し
た図である。図６と同符号を付したものは、同一又は相
等の部分を表す。４７１は搬送停止手段４６から起動信
号を受信すると、搬送装置１を操縦している操縦者に対
して警告する情報を出力する伝達手段、４７２は、識別
情報テーブル３１内から“０”の識別済フラグを有する
レコードを操縦者に表示する表示手段、４７３は表示手
段４７２に表示されている識別情報から画像情報に対応
する識別情報を操縦者に入力させる入力手段である。
尚、搬送停止回避手段４７は、伝達手段４７１、表示手
段４７２、入力手段４７３からなる。FIG. 11 is a diagram showing details of the process in the transport stop avoiding means 47 in the present embodiment shown in FIGS. 3 and 4. The same reference numerals as those in FIG. 6 denote the same or similar parts. 471 is a transmission unit that outputs information that warns the operator who is operating the transport device 1 upon receiving the start signal from the transport stop unit 46. 472 is an identification of “0” in the identification information table 31. Display means 473 for displaying a record having a flag to the operator, and input means 473 for allowing the operator to input identification information corresponding to image information from the identification information displayed on the display means 472.
The transport stop avoiding unit 47 includes a transmitting unit 471, a display unit 472, and an input unit 473.

【００４０】次に動作について説明する。搬送停止回避
手段４７は搬送停止手段４６から停止信号を受信する
と、伝達手段４７１によって操縦者に対して「識別情報
認識手段４で搬送物５に付された識別情報が判定不可能
であった」ことを警告する情報を出力し、表示手段４７
２によって操縦者が搬送装置１を操作している操作盤の
ディスプレイのウィンドウ上に識別情報テーブル３１内
の“０”の識別済フラグを有している識別情報をリスト
ボックスとして表示する。操縦者は、リストボックス内
の識別情報から所望の識別情報を選び、入力手段４７３
でもって所望の識別情報を入力する。入力手段４７３は
伝達手段４７１に対して伝達停止信号を出力し、伝達手
段４７１は伝達停止信号を受信すると操縦者に対して出
力していた警告情報の出力を停止する。搬送停止回避手
段４７は入力された識別情報を識別情報管理手段３と搬
送制御手段６に夫々送信する。識別情報管理手段３は、
搬送停止回避手段４７から識別情報を受信すると受信し
た識別情報に該当する識別情報テーブル３１内の識別情
報を含むレコードの識別済フラグを“０”から“１”に
更新する。また、搬送停止回避手段４７は搬送再開手段
４８に再開信号を送信し、搬送再開手段４８は再開信号
を受信すると搬送装置１の搬送を再開させる。尚、伝達
手段４７１による伝達とは、警報ランプが点灯したり、
警報音が鳴るのが一般的であるが、警報ランプの変わり
に操縦盤のディスプレイに警報表示を行なってもよい。Next, the operation will be described. Upon receiving the stop signal from the transport stop means 46, the transport stop avoiding means 47 instructs the pilot by the transmission means 471 that "the identification information attached to the article 5 by the identification information recognition means 4 could not be determined". Information that warns that the
By 2, the identification information having the identified flag of “0” in the identification information table 31 is displayed as a list box on the window of the display of the operation panel on which the operator is operating the transport device 1. The operator selects desired identification information from the identification information in the list box, and enters the input means 473.
Then, desired identification information is input. The input unit 473 outputs a transmission stop signal to the transmission unit 471, and upon receiving the transmission stop signal, the transmission unit 471 stops outputting warning information output to the pilot. The transport stop avoiding means 47 transmits the input identification information to the identification information managing means 3 and the transport control means 6, respectively. The identification information management means 3
When the identification information is received from the transport stop avoiding means 47, the identification flag of the record including the identification information in the identification information table 31 corresponding to the received identification information is updated from “0” to “1”. The transport stop avoiding means 47 transmits a restart signal to the transport restarting means 48, and the transport restarting means 48 restarts the transport of the transport device 1 when receiving the restart signal. The transmission by the transmission means 471 means that an alarm lamp is turned on,
In general, an alarm sounds, but an alarm may be displayed on the control panel display instead of the alarm lamp.

【００４１】図１２、図１３は図１１における表示手段
４７２と入力手段４７３について詳細を説明した図であ
る。ステップ４５２１は、識別情報テーブル３１内の
“０”の識別済フラグを有しているレコードを選択し、
このレコード内に登録されている識別情報を獲得してく
るステップ、ステップ４５２２は、ステップ４５２１で
獲得された識別情報を表示手段４７２でもって表示する
ステップ、ステップ４５２３は操縦者がステップ４５２
２で表示された識別情報の中から所望の識別情報を選択
し入力するステップ、ステップ４５２４はステップ４５
２３にて入力された識別情報を識別情報管理手段３送信
し該当する識別情報テーブル３１内のレコードの識別済
フラグを“０”から“１”に更新するステップ、ステッ
プ４５２５はステップ４５２３で入力された識別情報を
搬送制御装置６に送信するステップ、ステップ４５２６
は伝達手段４７１に対して停止信号を送信するステッ
プ、ステップ４５２７は搬送再開手段４８に対して再開
信号を送信するステップである。FIGS. 12 and 13 are diagrams for explaining the display means 472 and the input means 473 in FIG. 11 in detail. A step 4521 selects a record having an identified flag of “0” in the identification information table 31,
The step of acquiring the identification information registered in the record, the step 4522 is a step of displaying the identification information acquired in the step 4521 on the display means 472, and the step 4523 is a step of the operator
A step of selecting and inputting desired identification information from the identification information displayed in step 2;
The identification information input at 23 is transmitted to the identification information management means 3 and the identified flag of the record in the corresponding identification information table 31 is updated from “0” to “1”. Step 4525 is input at step 4523. Transmitting the identification information to the transport control device 6, step 4526
Is a step of transmitting a stop signal to the transmission means 471, and step 4527 is a step of transmitting a restart signal to the transport restart means 48.

【００４２】次に動作について説明する。ステップ４５
２１において、搬送停止回避手段４７は識別情報テーブ
ル３１内の“０”の識別済フラグを有している“Ａ１０
０１、０、５”と“Ａ１００２、０、５”と“Ｂ１０
１、０、５”と“Ｂ１０２、０、５”の４つのレコード
を選択した後、選択したレコードに登録されている識別
情報“Ａ１００１”と“Ａ１００２”と“Ｂ１０１”と
“Ｂ１０２”の４つの識別情報を獲得してくる。ステッ
プ４５２２において、搬送停止回避手段４７はステップ
４５２１で獲得した識別情報を表示手段４７２によって
操縦者が搬送装置１を操作している操作盤のディスプレ
イのウィンドウ上にリストボックスとして表示させる。
また、同じディスプレイ上に識別情報を確定させるボタ
ンが備えられている。ステップ４５２３において、操縦
者は搬送物５に付されている識別情報を確認した上でウ
インドウに表示されているリストボックスの中から所望
の識別情報“Ａ１００１”をマウスでクリックする。ク
リックされた識別情報“Ａ１００１”は、選択されたこ
とを操縦者に分かるようにウインドウ上では反転して表
示される。操縦者は、自分が所望している識別情報が選
択されていることを確認した上でディスプレイ上にある
確定ボタンを押し、識別情報を“Ａ１００１”と確定さ
せる。ステップ４５２４において、搬送停止回避手段４
７でもってステップ４５２３で確定された識別情報“Ａ
１００１”を搬送停止回避手段４７から識別情報管理手
段３に送信される。識別情報管理手段３は、搬送停止回
避手段４７から識別情報“Ａ１００１”を受信すると、
受信した識別情報“Ａ１００１”に該当する識別情報テ
ーブル３１内のレコード“Ａ１００１、０、５”の識別
済フラグを“０”から“１”に変更し、“Ａ１００１、
１、５”のレコードにする。ステップ４５２５におい
て、搬送停止回避手段４７はステップ２４２３で確定さ
れた識別情報“Ａ１００１”を搬送制御装置６に送信す
る。ステップ４５２６において、入力手段４７３は伝達
手段４７１に停止信号を出力し、伝達手段４７１によっ
て出力されている警報を停止させる。ステップ４５２７
において、搬送停止回避手段４７は搬送再開手段４８に
対して再開信号を送信し、搬送再開手段４８によって搬
送装置１の搬送を再開させる。尚、識別情報を入力する
方法は、図１２で示したマウスでクリックする以外に、
ウインドウ上にカーソルを表示させ、ディスプレイ上に
カーソルを動かすキーやスティックやパッドを用意し、
それでもってカーソルを動かし、所望の識別情報を選択
してもよい。更には、選択するのではなくディスプレイ
上にキーボードを備え直接所望の識別情報を入力しても
よい。尚、マウスで所望の識別情報をクリックすること
で選択し、確定ボタンを押すことで確定していたが、所
望の識別情報を選択した後、所望の識別情報をダブルク
リックを行なうことで確定としてもよい。Next, the operation will be described. Step 45
At 21, the transport stop avoiding means 47 has “A10” having an identified flag of “0” in the identification information table 31.
01, 0, 5 "and" A1002, 0, 5 "and" B10
After selecting four records of 1, 0, 5 "and" B102, 0, 5 ", the identification information" A1001 "," A1002 "," B101 ", and" B102 "registered in the selected record are selected. In step 4522, the transport stop avoiding means 47 displays the identification information obtained in step 4521 on the window of the display of the operation panel on which the operator is operating the transport device 1 by the display means 472. Display as a list box.
Also, a button for confirming the identification information is provided on the same display. In step 4523, after confirming the identification information attached to the conveyed article 5, the operator clicks the desired identification information “A1001” from the list box displayed on the window with the mouse. The clicked identification information “A1001” is displayed inverted on the window so that the pilot can recognize that the selection has been made. After confirming that the identification information desired by the operator has been selected, the pilot presses a determination button on the display to determine the identification information as “A1001”. In step 4524, the conveyance stop avoidance unit 4
7, the identification information “A” determined in step 4523
1001 "is transmitted from the transport stop avoiding means 47 to the identification information managing means 3. When the identification information managing means 3 receives the identification information" A1001 "from the transport stop avoiding means 47,
The identification flag of the record “A1001, 0, 5” in the identification information table 31 corresponding to the received identification information “A1001” is changed from “0” to “1”, and “A1001,
In step 4525, the transport stop avoiding unit 47 transmits the identification information “A1001” determined in step 2423 to the transport control device 6. In step 4526, the input unit 473 changes the transmission unit 471. , A stop signal is output to stop the alarm output by the transmission means 471. Step 4527
In, the transport stop avoiding means 47 transmits a restart signal to the transport resuming means 48, and the transport of the transport device 1 is restarted by the transport resuming means 48. In addition, the method of inputting the identification information is not limited to clicking with the mouse shown in FIG.
Display the cursor on the window, prepare keys, sticks and pads to move the cursor on the display,
The cursor may then be moved to select the desired identification information. Furthermore, instead of selecting, a keyboard may be provided on the display to directly input desired identification information. The desired identification information was selected by clicking the desired identification information with the mouse, and was confirmed by pressing the confirmation button. However, after the desired identification information was selected, the desired identification information was double-clicked to be confirmed. Is also good.

【００４３】この実施の形態における搬送装置は、以下
のような効果を奏する。上述したように、搬送物５に付
された識別情報の認識を行なう際に、識別情報ワークテ
ーブル３２内の識別情報、即ち画像情報の文字数と一致
している識別情報のみを用いて画像情報の文字認識を行
なっているため、識別情報テーブル３１を用いた場合に
比べ、比較する識別文字が少ないため識別処理に要する
時間が短縮できる。また、画像取得手段４１によって画
像情報を取得する際に、何らかの理由で搬送物５に付さ
れた識別情報が正確に読み取れず、本来よりも少ない文
字数の識別情報しか読み取れなかった場合、一連の文字
認識の過程を行なう前に、読み取った画像情報の文字数
と同じ文字数が識別情報テーブル３１登録されているか
否かを確認しているため、識別情報テーブル３１内の全
ての識別情報と比較して全文字の解析を行なったとにミ
スを確認するより早い段階でミスを確認することができ
る。また、搬送物５に付された識別情報を正確に画像取
得が行なえなかったときに、識別されていない識別情報
を表示し選択して入力できるようにしたため、キーボー
ドで入力するときに比べ入力ミスを防ぐことができる。
また、本実施の形態では識別情報の識別済みの区別にフ
ラグを用いており処理が終了しても識別情報テーブル３
１に処理済みの識別情報が残っているので、識別情報テ
ーブル３１をそのまま搬送処理のログとして使用するこ
とができる。The transport device in this embodiment has the following effects. As described above, when recognizing the identification information attached to the conveyed object 5, the identification information in the identification information work table 32, that is, the identification information matching the number of characters of the image information, is used only for the identification information. Since the character recognition is performed, the number of identification characters to be compared is smaller than when the identification information table 31 is used, so that the time required for the identification processing can be reduced. Further, when the image information is acquired by the image acquiring means 41, if for some reason the identification information attached to the conveyed object 5 cannot be read accurately, and if the identification information having fewer characters than the original is read, a series of characters Before performing the recognition process, it is confirmed whether or not the same number of characters as the number of characters of the read image information is registered in the identification information table 31. It is possible to confirm a mistake earlier than confirming a mistake when the character is analyzed. Further, when it is not possible to accurately obtain an image of the identification information attached to the conveyed object 5, unidentified identification information is displayed and can be selected and input. Can be prevented.
Further, in the present embodiment, a flag is used for the identification of the identification information that has already been identified.
Since the processed identification information remains in 1, the identification information table 31 can be used as it is as a log of the transport processing.

【００４４】実施の形態３．図１４、図１５、図１６
は、実施の形態２における識別情報テーブル３１から識
別情報ワークテーブル３２を作成し、比較手段４２によ
って比較する別の実施の形態である。実施の形態２と同
符号を付したものは、同一又は相等の部分を表す。３３
は識別情報ワークテーブル３２を識別情報の文字位置を
主にして並べ替えた文字列ワークテーブル、ステップ４
３１は識別情報テーブル３１から画像情報と同数の文字
数を有しているレコードを選択し選び出すステップ、ス
テップ４３２は画像情報を位置文字ずつ比較するステッ
プ、ステップ４３３はステップ４３２の比較結果に基づ
いて文字認識を行なうステップ、ステップ４３４はステ
ップ４３３にて文字認識された識別情報を搬送制御装置
６に送信するステップ、ステップ４３５はステップ４３
３にて文字認識された識別情報を識別情報管理手段３に
送信するステップである。Embodiment 3 FIG. 14, 15, and 16
Is another embodiment in which the identification information work table 32 is created from the identification information table 31 in the second embodiment, and is compared by the comparing means 42. Those denoted by the same reference numerals as those in Embodiment 2 represent the same or equivalent parts. 33
Is a character string work table in which the identification information work table 32 is rearranged mainly based on the character position of the identification information.
31 is a step of selecting and selecting a record having the same number of characters as the image information from the identification information table 31, Step 432 is a step of comparing the image information by position characters, and Step 433 is a character based on the comparison result of the step 432. A step of performing recognition, a step 434 is a step of transmitting the identification information recognized by the character in step 433 to the transport control device 6, and a step 435 is a step 43
3 is a step of transmitting the identification information recognized by the character 3 to the identification information management means 3.

【００４５】次に動作について説明する。ステップ４３
１において、実施の形態２における記号比較判定手段
は、識別情報ワークテーブル３２内のレコードの識別情
報“Ａ１００１”と“Ａ１００２”を順次、文字列ワー
クテーブル３３に出力する。その際、文字列ワークテー
ブル３３に書込まれる内容は、“識別情報の左からの文
字位置”と“連番”と“識別情報の文字”である。ここ
で、文字列ワークテーブル３３が識別情報ワークテーブ
ル３２と異なる点は、登録されるべき複数の識別情報に
おいて同一文字位置に同一の文字が存在する場合重複を
避けるため登録されず、また同一文字位置に異なる文字
が存在する場合には、連番という番号を使用し区別をす
る点である。次に実際の例で説明する。Next, the operation will be described. Step 43
1, the symbol comparison determination means in the second embodiment sequentially outputs the identification information “A1001” and “A1002” of the records in the identification information work table 32 to the character string work table 33. At this time, the contents written in the character string work table 33 are “character position from the left of identification information”, “serial number”, and “character of identification information”. Here, the difference between the character string work table 33 and the identification information work table 32 is that when the same character exists at the same character position in a plurality of pieces of identification information to be registered, the character string work table 33 is not registered in order to avoid duplication. When a different character exists at the position, it is distinguished by using a serial number. Next, an actual example will be described.

【００４６】まず、識別情報“Ａ１００１”は５文字で
あり、左から“Ａ”“１”“０”“０”“１”である。
よって、文字列ワークテーブル３３には文字位置“１”
と連番“１”と文字“Ａ”がまとめて１つのレコードと
して登録される。同様に文字位置２には文字位置“１”
と連番“１”と文字“１”が登録される。以下文字位置
５まで同様の過程が繰り返される。次に、“Ａ１００
２”が登録される。識別情報“Ａ１００２”は文字位置
１から文字位置５まで順に“Ａ”“１”“０”“０”
“２”である。文字位置１が“Ａ”であるので文字列ワ
ークテーブル３３の文字位置１に“Ａ”を登録する。し
かし、既に文字列ワークテーブル３３の文字位置１には
“Ａ”が登録されているので、新たに“Ａ”を登録する
ことはしない。同様に識別情報“Ａ１００２”の文字位
置２から文字位置４までの“１”“０”“０”も既に登
録されているので、これらも新たに追加登録しない。し
かし、識別情報“Ａ１００２”の文字位置５の“２”
は、文字列ワークテーブル３３には“１”のみ登録され
ており、“２”とは異なるので新たに登録される。
“２”を登録する際には既に登録されている“１”との
区別を付けるため連番を“２”としたレコードとして文
字列ワークテーブル３３に登録される。つまり、連番は
同一文字位置に複数種類の文字を登録する際の通し番号
の役割を果たしており、結果的に連番は同一文字位置に
登録されている文字数を意味している。以上のように登
録を行なうと、同一文字位置における同一文字の重複登
録を避けることができる。First, the identification information "A1001" is composed of five characters, "A", "1", "0", "0", and "1" from the left.
Therefore, the character string work table 33 stores the character position “1”.
And the serial number "1" and the character "A" are registered together as one record. Similarly, character position "1" is placed at character position 2.
And the serial number "1" and the character "1" are registered. Thereafter, the same process is repeated up to character position 5. Next, "A100
The identification information “A1002” is “A” “1” “0” “0” in order from character position 1 to character position 5.
It is “2”. Since character position 1 is "A", "A" is registered at character position 1 of character string work table 33. However, since “A” is already registered at the character position 1 of the character string work table 33, “A” is not newly registered. Similarly, since “1”, “0”, and “0” from character position 2 to character position 4 of the identification information “A1002” have already been registered, they are not newly registered. However, “2” at character position 5 of the identification information “A1002”
Is registered in the character string work table 33 only because it is different from "2".
When “2” is registered, it is registered in the character string work table 33 as a record whose serial number is “2” in order to distinguish it from “1” already registered. That is, the serial number plays a role of a serial number when registering a plurality of types of characters at the same character position, and consequently the serial number means the number of characters registered at the same character position. By performing the registration as described above, the duplicate registration of the same character at the same character position can be avoided.

【００４７】ステップ４３２において比較手段４２は画
像取得手段４１によって取得された画像情報の文字認識
を行なう。実施の形態２とは異なり１文字ごと比較が行
なわれる。即ち、画像情報“Ａ１００１”を文字位置１
から順に文字位置５まで比較されていく。まず、画像情
報の文字位置１の“Ａ”と文字列ワークテーブル３３に
登録されている文字位置１の文字“Ａ”と比較され一致
度を求める。次に、画像情報の文字位置２の“１”と文
字列ワークテーブル３３に登録されている文字位置２の
文字“１”と比較される一致度を求める。以下文字位置
３と文字位置４についても同様である。画像情報の文字
位置５の“１”は文字列ワークテーブル３３に登録され
ている文字位置１の文字“１”と文字“２”の２つと比
較され夫々に対して一致度を求める。ステップ４３３に
おいて判定手段４３は文字位置１から文字位置５まで順
に判定を行い、すべての文字位置の画像情報に対応する
識別情報ワークテーブル３２の文字が存在した場合は
“存在する”という結果を出し、それ以外の場合は“存
在しない”という結果を出す。この図の場合は、すべて
の文字位置の画像情報に対する識別情報ワークテーブル
３２の文字が存在したので、判定手段４３は“存在す
る”という結果を出す。画像認識手段４４は、判定手段
４３の結果に基づいて、取得された画像情報を“Ａ１０
０１”と認識する。ステップ４３４において識別情報認
識手段４は、認識された識別情報“Ａ１００１”を搬送
制御装置６に送信する。ステップ４３５において識別情
報認識手段４は、認識された識別情報“Ａ１００１”を
識別情報管理手段３に送信する。識別情報管理手段３
は、受信した識別情報に対応する識別情報テーブル３１
内のレコードの識別済フラグを“０”から“１”に変更
する。In step 432, the comparing means 42 performs character recognition of the image information obtained by the image obtaining means 41. Unlike Embodiment 2, the comparison is performed for each character. That is, the image information “A1001” is stored in the character position 1
Are sequentially compared to character position 5. First, “A” at character position 1 in the image information is compared with the character “A” at character position 1 registered in the character string work table 33 to determine the degree of coincidence. Next, the degree of coincidence is determined by comparing “1” at character position 2 of the image information with character “1” at character position 2 registered in the character string work table 33. Hereinafter, the same applies to character positions 3 and 4. “1” at character position 5 in the image information is compared with two characters “1” and “2” at character position 1 registered in the character string work table 33, and the degree of coincidence is determined for each. In step 433, the determination means 43 makes a determination in order from character position 1 to character position 5, and outputs a result of "existing" when characters in the identification information work table 32 corresponding to image information at all character positions exist. Otherwise, it produces a "not present" result. In the case of this figure, since the characters of the identification information work table 32 exist for the image information of all the character positions, the determination means 43 gives a result of "existing". The image recognition unit 44 converts the acquired image information into “A10
01 ”. In step 434, the identification information recognizing unit 4 transmits the recognized identification information“ A1001 ”to the transport control device 6. In step 435, the identification information recognizing unit 4 recognizes the recognized identification information“ A1001 ”. Is transmitted to the identification information management means 3. The identification information management means 3
Is the identification information table 31 corresponding to the received identification information.
Change the identified flag of the record in “1” from “0” to “1”.

【００４８】図１７は、実施の形態２における識別情報
テーブル３１から識別情報ワークテーブル３２を作成
し、比較手段４２によって比較する別の実施の形態であ
り、特に図１４、図１５、図１６と異なる点は、画像情
報の文字位置５の文字が一文字として数えられたが、画
像の品質が低く文字“１”とも文字“２”とも判定がで
きなかった場合である。図１４、図１５、図１６と同符
号を付したものは、同一又は相等の部分を表す。FIG. 17 shows another embodiment in which the identification information work table 32 is created from the identification information table 31 in the second embodiment and is compared by the comparing means 42. In particular, FIG. The difference is that the character at character position 5 in the image information is counted as one character, but the quality of the image is low and neither character “1” nor character “2” can be determined. 14, 15, and 16 denote the same or similar parts.

【００４９】図１４、図１５、図１６と異なる部分のみ
説明する。ステップ４３２において比較手段４２が比較
した結果、画像情報の文字位置５の部分が画像品質が悪
く一致度が著しく小さかった。ステップ４３３において
判定手段４３は比較手段４２の比較結果に基づいて、
“存在しない”という結果を出す。“存在しない”とい
う結果が出されたので、ステップ４３４において識別情
報認識手段４は搬送停止手段４６に停止信号を送信し、
搬送停止手段４６よって搬送装置１が停止する。尚、図
１７の場合、文字位置が５の部分で判定ができなかった
場合を示した。しかし、文字位置が例えば１の位置で判
定ができなかった場合には文字位置が２から文字位置が
４の判定をすることなく“存在しない”という判定結果
を出すことができる。また、本実施の形態では文字位置
が１のところから順に文字位置が５のところまで判定を
行なってたが、連番が多いところから判定を初めても良
い。図１７の例では、文字位置が１から文字位置が４ま
での連番は“１”であり、即ち文字位置が１から文字位
置が４まで識別情報は“Ａ”“１”“０”“０”の１つ
の候補しかない。それに対し、文字位置が５は連番が
“２”まであり、即ち“１”と“２”の２つの候補があ
る。候補の多い方がミスが起こりやすいので、文字位置
の順序に関らず、連番の多い文字位置から先に識別を済
ましてもよい。Only the portions different from FIGS. 14, 15 and 16 will be described. As a result of the comparison by the comparing means 42 in step 432, the image quality of the portion at the character position 5 of the image information was poor and the degree of coincidence was extremely small. In step 433, the determination unit 43 determines, based on the comparison result of the comparison unit 42,
The result is "not present." Since the result "not present" is given, in step 434, the identification information recognizing means 4 transmits a stop signal to the transport stopping means 46,
The transport device 1 is stopped by the transport stopping means 46. In the case of FIG. 17, the case where the character position could not be determined at the position of 5 was shown. However, when the character position cannot be determined at the position of, for example, 1, the determination result of “absent” can be issued without determining the character position is from 2 to 4. Further, in the present embodiment, the determination is made in order from the character position 1 to the character position 5; however, the determination may be made for the first time from the place where the serial number is large. In the example of FIG. 17, the serial number from the character position 1 to the character position 4 is "1", that is, the identification information is "A""1""0""from the character position 1 to the character position 4. There is only one candidate for 0 ". On the other hand, when the character position is 5, the serial number is up to “2”, that is, there are two candidates “1” and “2”. Since mistakes are more likely to occur with more candidates, identification may be performed first on character positions with more serial numbers, regardless of the order of character positions.

【００５０】この実施の形態における搬送装置は、以下
のような効果を奏する。実施の形態１及び２では画像情
報の認識を行なう際、同一画像に対する同一文字での文
字認識が複数回行われていたが、本実施の形態によって
同一画像に対する同一文字での文字認識が１回しか行わ
れないので、実施の形態１及び２に比べ文字認識に要す
る時間が短縮できる。また、文字認識を行なう回数も少
なくなり、より誤認識を防ぐ効果がある。また、１文字
ごと独立した処理によって文字認識を行なっているの
で、一文字でも識別できなかった画像情報があった段階
でミスを発見でき、より早い判定を行なうことができ
る。The transport device in this embodiment has the following effects. In Embodiments 1 and 2, when performing image information recognition, character recognition for the same character for the same image is performed a plurality of times. However, according to the present embodiment, character recognition for the same image for the same character is performed once. Is performed, the time required for character recognition can be reduced as compared with the first and second embodiments. In addition, the number of times of character recognition is reduced, which has the effect of preventing erroneous recognition. In addition, since character recognition is performed by independent processing for each character, a mistake can be found when there is image information for which even one character could not be identified, and a quicker determination can be made.

【００５１】尚、実施の形態１から実施の形態３の内容
を必要に応じて適宜組み合わせたり、一部削除して実施
してもよい。It should be noted that the contents of Embodiments 1 to 3 may be combined as needed, or may be partially deleted.

【００５２】尚、実施の形態１から実施の形態３におい
て搬送物の識別を行なう搬送装置に本発明を適用した場
合を説明したが、必ずしも搬送物の識別だけに適用され
る物ではない。その他の対象物の識別に適用することも
可能である。In the first to third embodiments, a case has been described in which the present invention is applied to the transport device for identifying a transported object. However, the present invention is not necessarily applied only to the identification of a transported object. It is also possible to apply to identification of other objects.

【００５３】尚、実施の形態１から実施の形態３におい
て搬送物に付された識別情報は識別情報付加手段２によ
って自動的に付されたが、搬送物が搬送入口７に投入さ
れる前に既に識別情報が付されていてもよく、その際に
は搬送物に付された識別情報を操縦者が入力する手段を
設け、その手段によって入力された識別情報を識別情報
テーブル３１に登録するようにすれば良い。In the first to third embodiments, the identification information added to the conveyed article is automatically added by the identification information adding means 2, but before the conveyed article is inserted into the conveyer entrance 7. The identification information may be already attached. In this case, a means for inputting the identification information attached to the conveyed article by the operator is provided, and the identification information input by the means is registered in the identification information table 31. You can do it.

【００５４】[0054]

【発明の効果】第１の発明に係る認識装置は、画像認識
可能な識別情報を対象物に付す識別情報付加手段と、前
記識別情報付加手段によって付された前記識別情報を識
別情報テーブルに登録する識別情報管理手段と、前記対
象物に付された前記識別情報の画像を取得する画像取得
手段と、前記画像取得手段によって取得された画像情報
と前記識別情報テーブルに登録された識別情報と比較す
る比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づい
て、前記画像情報に対応する識別情報が前記識別情報テ
ーブル内に存在するか否かを判定する判定手段と、前記
判定手段による判定結果に基づいて、前記画像取得手段
によって取得された画像情報を認識する画像認識手段と
を備えた為、登録されたすべての記号を用いた認識より
処理時間を短縮することができるとともに、認識に用い
る記号が少ないことから、誤認識の発生を低下すること
ができる。According to the first aspect of the present invention, there is provided a recognition device for adding identification information to a target object, the identification information being image-recognizable, and registering the identification information added by the identification information adding device in an identification information table. Identification information managing means, an image acquiring means for acquiring an image of the identification information attached to the object, and comparing the image information acquired by the image acquiring means with the identification information registered in the identification information table. Comparing means for determining whether or not identification information corresponding to the image information is present in the identification information table based on a comparison result by the comparing means; and And image recognition means for recognizing the image information acquired by the image acquisition means, thereby reducing the processing time compared to the recognition using all the registered symbols. It is collected by, since the symbol is less used for recognition, it is possible to reduce the occurrence of erroneous recognition.

【００５５】第２の発明に係る認識装置は、第１の発明
において前記識別情報管理手段が前記画像情報に対応す
る識別情報が前記識別情報テーブル内に存在したと前記
判定手段が判定した場合に、前記画像情報に対応する識
別情報を前記識別情報テーブルから削除する為、更に識
別情報テーブル内の識別情報が減少し処理時間を短縮す
ることができるとともに、認識に用いる記号が少ないこ
とから誤認識の発生を低下することができる。In the recognition apparatus according to a second aspect of the present invention, when the identification information management means determines that the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table in the first invention, In addition, since the identification information corresponding to the image information is deleted from the identification information table, the identification information in the identification information table is further reduced, so that the processing time can be shortened. Can be reduced.

【００５６】第３の発明に係る認識装置は、第１の発明
において前記識別情報管理手段が前記画像情報に対応す
る識別情報が前記識別情報テーブル内に存在したと前記
判定手段が判定した場合に、前記識別情報テーブル内の
前記画像情報に対応する識別情報に対して当該識別情報
が認証済みであることを示す区別情報を付し、前記比較
手段は、前記識別情報テーブルに登録された識別情報の
内、前記区別情報が付されていない識別情報と、前記画
像情報取得手段によって取得された画像情報とを比較す
る為、登録されたすべての記号を用いた認識より処理時
間を短縮することができるとともに、認識に用いる記号
が少ないことから、誤認識の発生を低下することがで
き、また識別処理を行なった識別情報が削除されず識別
情報テーブルに残っている為、処理済みの履歴としても
使用することができる。The recognition device according to a third aspect of the present invention is the recognition device according to the first aspect, wherein the identification information management unit determines that the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table. Adding, to the identification information corresponding to the image information in the identification information table, identification information indicating that the identification information has been authenticated, and the comparing means includes identification information registered in the identification information table. In order to compare the identification information without the identification information with the image information acquired by the image information acquisition means, it is possible to reduce the processing time compared to the recognition using all the registered symbols. And the number of symbols used for recognition is small, so that the occurrence of erroneous recognition can be reduced, and the identification information that has been subjected to the identification processing remains in the identification information table without being deleted. Because you are, it can also be used as processed history.

【００５７】第４の発明に係る認識装置は、第１乃至第
３の発明において前記識別情報が１つ以上の記号から構
成される集合であり、前記識別情報管理手段が前記識別
情報付加手段によって付された前記識別情報と当該識別
情報の記号数とを対応させて識別情報テーブルに登録
し、前記画像取得手段は、前記対応物に付された前記識
別情報の画像及び当該画像から当該識別情報の記号数を
取得し、前記比較手段は、前記識別情報テーブルに登録
された識別情報の内、前記画像情報取得手段によって取
得された記号数に対応した記号数を持つ識別情報と、前
記画像取得手段によって取得された画像情報とを比較す
る為、更に画像処理に用いる記号数を減らすことがで
き、処理を高速に行なえ、また認識率を向上することが
できる。A recognition device according to a fourth aspect of the present invention is the recognition device according to the first to third aspects, wherein the identification information is a set composed of one or more symbols, and the identification information managing means is provided by the identification information adding means. The attached identification information and the number of symbols of the identification information are associated with each other and registered in an identification information table, and the image acquiring unit is configured to obtain the identification information from the image of the identification information attached to the corresponding object and the image. The comparison means, among the identification information registered in the identification information table, identification information having a number of symbols corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquisition means; Since the image information obtained by the means is compared with the image information, the number of symbols used for image processing can be further reduced, the processing can be performed at high speed, and the recognition rate can be improved.

【００５８】第５の発明に係る識別装置は、第１乃至第
４の発明において前記判定手段の前記画像情報に対応す
る識別情報が前記識別情報テーブル内に存在しないと判
定された場合、装置の操縦者に前記判定手段の判定結果
を伝える伝達手段と、前記判定手段において前記画像情
報に対応する識別情報が前記識別情報テーブル内に存在
しないと判定された場合、前記識別情報テーブル内の識
別情報を表示する表示手段と、前記表示手段に表示され
ている識別情報から前記画像情報に対応する識別情報を
前記操縦者に入力させる入力手段とを有し、前記画像認
識手段は前記選択手段で選択された識別情報を前記画像
情報に対応する識別情報とする為、画像認識ができなか
った段階ですぐにその後の処理が行なえる。According to a fifth aspect of the present invention, in the first to fourth aspects, when it is determined that the identification information corresponding to the image information of the determination means does not exist in the identification information table, Transmitting means for transmitting a result of the judgment by the judging means to a driver; and when the judging means judges that the identification information corresponding to the image information does not exist in the identification information table, identification information in the identification information table. And display means for inputting identification information corresponding to the image information from the identification information displayed on the display means, and the image recognition means is selected by the selection means. Since the obtained identification information is used as the identification information corresponding to the image information, the subsequent processing can be immediately performed when the image cannot be recognized.

【００５９】第６の発明に係る搬送装置は、搬送物に画
像認識可能な識別情報を付す識別情報付加手段と、前記
識別情報付加手段によって付された前記識別情報を識別
情報テーブルに登録する識別情報管理手段と、前記識別
情報付加手段によって前記搬送物に付された前記識別情
報の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段
によって取得された画像情報と前記識別情報テーブルに
登録された識別情報と比較する比較手段と、前記比較手
段による比較結果に基づいて、前記画像情報に対応する
識別情報が前記識別情報テーブル内に存在するか否かを
判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基
づいて、前記画像取得手段によって取得された画像情報
を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段によって
得られた認識結果に基づいて前記搬送物の搬送を制御す
る搬送制御手段とを備えた為、識別情報の画像処理早く
行なえ、搬送作業を高速に処理できる。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a transporting apparatus comprising: identification information adding means for attaching identification information capable of recognizing an image to a conveyed article; and identification information for registering the identification information given by the identification information adding means in an identification information table. Information management means, image acquisition means for acquiring an image of the identification information attached to the conveyed article by the identification information addition means, image information acquired by the image acquisition means and registered in the identification information table Comparing means for comparing with the identification information; determining means for determining whether or not the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table based on a comparison result by the comparing means; Image recognition means for recognizing the image information obtained by the image obtaining means based on the determination result; and recognition results obtained by the image recognition means. Based order and a conveyance control means for controlling conveyance of said conveying product, performed faster image processing of the identification information, can process the transport task at a high speed.

【００６０】第７の発明に係る識別方法は、画像認識可
能な識別情報を対象物に付す識別情報付加ステップと、
前記識別情報付加ステップによって付された前記識別情
報を識別情報テーブルに登録する識別情報管理ステップ
と、前記対象物に付された前記識別情報の画像を取得す
る画像取得ステップと、前記画像取得ステップによって
取得された画像情報と前記識別情報テーブルに登録され
た識別情報と比較する比較ステップと、前記比較ステッ
プによる比較結果に基づいて、前記画像情報に対応する
識別情報が前記識別情報テーブル内に存在するか否かを
判定する判定ステップと、前記判定ステップによる判定
結果に基づいて、前記画像取得ステップによって取得さ
れた画像情報を認識する画像認識ステップとを備えた
為、識別情報の画像認識の処理過程を少なくでき、画像
認識処理を効率良く行なうことができ、また認識率を向
上することができる。[0060] An identification method according to a seventh aspect of the present invention includes an identification information adding step of attaching identification information capable of recognizing an image to an object;
An identification information management step of registering the identification information given by the identification information addition step in an identification information table, an image acquisition step of acquiring an image of the identification information given to the object, and the image acquisition step A comparison step of comparing the acquired image information with the identification information registered in the identification information table, and identification information corresponding to the image information is present in the identification information table based on a comparison result of the comparison step A determining step of determining whether or not the image information is obtained by the image obtaining step based on the determination result of the determining step. , The image recognition process can be performed efficiently, and the recognition rate can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の一実施の形態による全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram according to an embodiment of the present invention.

【図２】この発明の一実施の形態による全体構成図。FIG. 2 is an overall configuration diagram according to an embodiment of the present invention.

【図３】本実施の形態の全体構成図。FIG. 3 is an overall configuration diagram of the present embodiment.

【図４】本実施の形態の全体構成図。FIG. 4 is an overall configuration diagram of the present embodiment.

【図５】識別情報登録テーブル３１の登録例。FIG. 5 is a registration example of an identification information registration table 31;

【図６】画像認識手段４１の内部の構成図。FIG. 6 is an internal configuration diagram of an image recognition unit 41.

【図７】画像認識手段４１の説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of an image recognition unit 41.

【図８】記号数比較判定手段４５での処理過程の説明
図。FIG. 8 is an explanatory diagram of a process in a symbol number comparison / determination unit 45.

【図９】記号数比較判定手段４５での処理過程の説明
図。FIG. 9 is an explanatory diagram of a process in a symbol number comparison / determination unit 45.

【図１０】搬送停止手段４６における過程の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a process in the conveyance stopping means 46.

【図１１】搬送停止回避手段４７における過程の説明
図。FIG. 11 is an explanatory diagram of a process in the transport stop avoiding means 47.

【図１２】表示手段４７２と入力手段４７３について
の説明図（同じ文字数の識別情報が存在する場合）。FIG. 12 is an explanatory diagram of a display unit 472 and an input unit 473 (when identification information having the same number of characters exists).

【図１３】表示手段４７２と入力手段４７３について
の説明図（同じ文字数の識別情報が存在しない場合）。FIG. 13 is an explanatory diagram of a display unit 472 and an input unit 473 (when identification information having the same number of characters does not exist).

【図１４】識別情報ワークテーブル３２の作成、及び
比較手段４２での比較についての説明図（同じ文字列の
識別情報が存在する場合）。FIG. 14 is an explanatory diagram of creation of an identification information work table 32 and comparison by a comparison unit 42 (when identification information of the same character string exists).

【図１５】識別情報ワークテーブル３２の作成、及び
比較手段４２での比較についての説明図（同じ文字列の
識別情報が存在する場合）。FIG. 15 is an explanatory diagram of creation of the identification information work table 32 and comparison by the comparison unit 42 (when identification information of the same character string exists).

【図１６】識別情報ワークテーブル３２の作成、及び
比較手段４２での比較についての説明図（同じ文字列の
識別情報が存在する場合）。FIG. 16 is an explanatory diagram of creation of the identification information work table 32 and comparison by the comparison unit 42 (when identification information of the same character string exists).

【図１７】識別情報ワークテーブル３２の作成、及び
比較手段４２での比較についての説明図（同じ文字列の
識別情報が存在しない場合）。FIG. 17 is an explanatory diagram of creation of the identification information work table 32 and comparison by the comparison unit 42 (when identification information of the same character string does not exist).

【図１８】従来技術（特開平７−２００７３０）の構
成図。FIG. 18 is a configuration diagram of a conventional technique (Japanese Patent Laid-Open No. 7-200730).

【図１９】従来技術（特開平５−１８９５９７）の構
成図。FIG. 19 is a configuration diagram of a conventional technique (Japanese Patent Laid-Open No. 5-189597).

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１搬送装置、２識別情報付加手段、３識別情報管
理手段、３１識別情報テーブル、３２識別情報ワー
クテーブル、３３文字列ワークテーブル、４識別情報
認識手段、４１画像取得手段、４１１カメラ、４１
２カメラ制御手段、４１３画像一時記憶手段、４２
比較手段、４３判定手段、４４画像認識手段、４５
記号数比較判定手段、４６搬送停止手段、４７搬
送停止回避手段、４７１伝達手段、４７２表示手
段、４７３入力手段、４８搬送再開手段、５搬送
物。６搬送制御手段、７搬送入口、８搬送出口、
９１１文字読取装置、９１１１二値化部、９１１２
画像メモリ、９１１３パターンマッチング部、９１１
４文字位置計算部、９１１５基準パターン修正部、
９１１６基準パターンデータ部、９１１７傾き中心
ズレ修正部基準パターンデータ、９１１８文字マッチ
ング部、９１２ＣＣＤカメラ、９１３文字ラベル、９
１４コンベアコントローラ、９１５品種判断部、９
１６分岐判断、９２１機械視覚システム、９２１０
ラベル、９２２プロセッサ、９２２５ロボットシス
テム、９２２６ロボットアーム、９２３メモリ、９
２４カメラ、９２５カートリッジ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveying device, 2 identification information addition means, 3 identification information management means, 31 identification information table, 32 identification information work table, 33 character string work table, 4 identification information recognition means, 41 image acquisition means, 411 camera, 41
2 camera control means, 413 image temporary storage means, 42
Comparing means, 43 determining means, 44 image recognizing means, 45
Symbol number comparing / determining means, 46 transport stopping means, 47 transport stop avoiding means, 471 transmitting means, 472 display means, 473 input means, 48 transport resuming means, 5 transported objects. 6 transport control means, 7 transport inlet, 8 transport outlet,
911 character reading device, 9111 binarization unit, 9112
Image memory, 9113 pattern matching unit, 911
4 Character position calculation unit, 9115 Reference pattern correction unit,
9116 reference pattern data portion, 9117 inclination center deviation correction portion reference pattern data, 9118 character matching portion, 912 CCD camera, 913 character label, 9
14 Conveyor controller, 915 Type judgment section, 9
16 branch judgment, 921 Machine vision system, 9210
Label, 922 processor, 9225 robot system, 9226 robot arm, 923 memory, 9
24 cameras, 925 cartridges.

フロントページの続き (56)参考文献特開平６−271051（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 1/00 G06T 7/00 - 7/60 B65G 47/46 - 47/51 G06K 9/00 - 9/82 Continuation of the front page (56) References JP-A-6-271051 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G06T 1/00 G06T ⁷ /00-7/60 B65G 47 / 46-47/51 G06K 9/00-9/82

Claims

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]

【請求項１】画像認識可能な識別情報を対象物に付す
識別情報付加手段と、前記識別情報付加手段によって付
された前記識別情報を識別情報テーブルに登録する識別
情報管理手段と、前記対象物に付された前記識別情報の
画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段によ
って取得された画像情報と前記識別情報テーブルに登録
された識別情報とを比較する比較手段と、前記比較手段
による比較結果に基づいて、前記画像情報に対応する識
別情報が前記識別情報テーブル内に存在するか否かを判
定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づ
いて、前記画像取得手段によって取得された画像情報を
認識する画像認識手段とを備え、前記識別情報は１つ以上の記号から構成される集合であ
り、前記識別情報管理手段は、前記識別情報付加手段に
よって付された前記識別情報と当該識別情報の記号数と
を対応させて識別情報テーブルに登録し、前記画像取得
手段は、前記対応物に付された前記識別情報の画像及び
当該画像から当該識別情報の記号数を取得し、前記比較
手段は、前記識別情報テーブルに登録された識別情報の
内、前記画像情報取得手段によって取得された記号数に
対応した記号数を持つ識別情報と、前記画像取得手段に
よって取得された画像情報とを比較することを特徴とす
る識別装置。1. An identification information adding means for attaching identification information capable of recognizing an image to an object, an identification information managing means for registering the identification information added by the identification information adding means in an identification information table, and the object Image acquisition means for acquiring an image of the identification information attached to the image information; comparison means for comparing the image information acquired by the image acquisition means with the identification information registered in the identification information table; Determining means for determining whether or not identification information corresponding to the image information is present in the identification information table, based on the comparison result; and acquiring by the image acquiring means based on the determination result by the determining means. Image recognition means for recognizing the image information, wherein the identification information is a set composed of one or more symbols, and the identification information management means The identification information added by the report addition unit and the number of symbols of the identification information are associated with each other and registered in an identification information table, and the image acquisition unit includes an image of the identification information attached to the corresponding object and the image From the identification information registered in the identification information table, the identification information having a number of symbols corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquisition means. An identification device for comparing image information acquired by the image acquisition means with the image information.

【請求項２】前記識別情報管理手段は、前記画像情報
に対応する識別情報が前記識別情報テーブル内に存在し
たと前記判定手段が判定した場合に、前記画像情報に対
応する識別情報を前記識別情報テーブルから削除するこ
とを特徴とする請求項１記載の識別装置。2. The identification information management unit, when the determination unit determines that identification information corresponding to the image information exists in the identification information table, identifies the identification information corresponding to the image information to the identification information. 2. The identification device according to claim 1, wherein the identification device is deleted from the information table.

【請求項３】前記識別情報管理手段は、前記画像情報
に対応する識別情報が前記識別情報テーブル内に存在し
たと前記判定手段が判定した場合に、前記識別情報テー
ブル内の前記画像情報に対応する識別情報に対して当該
識別情報が認証済みであることを示す区別情報を付し、
前記比較手段は、前記識別情報テーブルに登録された識
別情報の内、前記区別情報が付されていない識別情報
と、前記画像情報取得手段によって取得された画像情報
とを比較することを特徴とする請求項１記載の識別装
置。3. The image processing apparatus according to claim 1, wherein the identification information management unit is configured to correspond to the image information in the identification information table when the determination unit determines that the identification information corresponding to the image information exists in the identification information table. Identification information indicating that the identification information has been authenticated,
The comparison unit compares the identification information, to which the identification information is not added, among the identification information registered in the identification information table with the image information acquired by the image information acquisition unit. The identification device according to claim 1.

【請求項４】搬送物に画像認識可能な識別情報を付す
識別情報付加手段と、前記識別情報付加手段によって付
された前記識別情報を識別情報テーブルに登録する識別
情報管理手段と、前記識別情報付加手段によって前記搬
送物に付された前記識別情報の画像を取得する画像取得
手段と、前記画像取得手段によって取得された画像情報
と前記識別情報テーブルに登録された識別情報とを比較
する比較手段と、前記比較手段による比較結果に基づい
て、前記画像情報に対応する識別情報が前記識別情報テ
ーブル内に存在するか否かを判定する判定手段と、前記
判定手段による判定結果に基づいて、前記画像取得手段
によって取得された画像情報を認識する画像認識手段
と、前記画像認識手段によって得られた認識結果に基づ
いて前記搬送物の搬送を制御する搬送制御手段とを備
え、前記識別情報は１つ以上の記号から構成される集合であ
り、前記識別情報管理手段は、前記識別情報付加手段に
よって付された前記識別情報と当該識別情報の記号数と
を対応させて識別情報テーブルに登録し、前記画像取得
手段は、前記対応物に付された前記識別情報の画像及び
当該画像から当該識別情報の記号数を取得し、前記比較
手段は、前記識別情報テーブルに登録された識別情報の
内、前記画像情報取得手段によって取得された記号数に
対応した記号数を持つ識別情報と、前記画像取得手段に
よって取得された画像情報とを比較することを特徴とす
る搬送装置。4. An identification information adding means for attaching identification information capable of recognizing an image to a conveyed article; an identification information management means for registering the identification information added by the identification information adding means in an identification information table; Image acquisition means for acquiring an image of the identification information attached to the article by the addition means, and comparison means for comparing the image information acquired by the image acquisition means with the identification information registered in the identification information table A determination unit that determines whether or not identification information corresponding to the image information is present in the identification information table based on a comparison result by the comparison unit; and Image recognition means for recognizing image information acquired by the image acquisition means, and transport of the article based on a recognition result obtained by the image recognition means. The identification information is a set composed of one or more symbols, and the identification information management means includes the identification information added by the identification information adding means and the identification information. The image acquisition unit acquires the image of the identification information attached to the corresponding object and the number of symbols of the identification information from the image, and stores the number of symbols of the identification information in the identification information table. Compares the identification information having the number of symbols corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquisition unit, with the image information acquired by the image acquisition unit, among the identification information registered in the identification information table. A transfer device characterized in that:

【請求項５】画像認識可能な識別情報を対象物に付す
識別情報付加ステップと、前記識別情報付加ステップに
よって付された前記識別情報を識別情報テーブルに登録
する識別情報管理ステップと、前記対象物に付された前
記識別情報の画像を取得する画像取得ステップと、前記
画像取得ステップによって取得された画像情報と前記識
別情報テーブルに登録された識別情報とを比較する比較
ステップと、前記比較ステップによる比較結果に基づい
て、前記画像情報に対応する識別情報が前記識別情報テ
ーブル内に存在するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記画像
取得ステップによって取得された画像情報を認識する画
像認識ステップとを備え、前記識別情報は１つ以上の記号から構成される集合であ
り、前記識別情報管理ステップは、前記識別情報付加ス
テップによって付された前記識別情報と当該識別情報の
記号数とを対応させて識別情報テーブルに登録し、前記
画像取得ステップは、前記対応物に付された前記識別情
報の画像及び当該画像から当該識別情報の記号数を取得
し、前記比較ステップは、前記識別情報テーブルに登録
された識別情報の内、前記画像情報取得ステップによっ
て取得された記号数に対応した記号数を持つ識別情報
と、前記画像取得ステップによって取得された画像情報
とを比較することを特徴とする識別方法。5. An identification information adding step of adding identification information capable of recognizing an image to an object, an identification information management step of registering the identification information added in the identification information adding step in an identification information table, and An image acquisition step of acquiring an image of the identification information attached to the image information; a comparison step of comparing the image information acquired by the image acquisition step with the identification information registered in the identification information table; A determining step of determining whether or not identification information corresponding to the image information exists in the identification information table based on the comparison result;
An image recognition step of recognizing the image information acquired by the image acquisition step based on a result of the determination by the determination step, wherein the identification information is a set composed of one or more symbols; The managing step associates the identification information given by the identification information adding step with the number of symbols of the identification information and registers the identification information in an identification information table, and the image obtaining step includes the step of acquiring the identification attached to the corresponding object. Acquiring the number of symbols of the identification information from the image of the information and the image, and the comparing step includes, among the identification information registered in the identification information table, a symbol corresponding to the number of symbols acquired by the image information acquiring step An identification method comprising comparing identification information having a number with image information acquired in the image acquisition step.