JP3080493B2 - Library device accessor and its position information restoring method - Google Patents
Library device accessor and its position information restoring methodInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数のカートリッジ式
記録媒体(記憶媒体)を収納して保管するカートリッジ
保管セルと、複数の媒体処理装置と、カートリッジ式記
録媒体の投入排出機構(CAS)と、カートリッジ式記
憶媒体の運搬を行うアクセッサ機構部と、アクセッサ制
御部等具備し、カートリッジ式記録媒体の装着、取り外
し、保管、記憶/再生等を自動的に行う磁気テープライ
ブラリ装置、或いは光ディスクライブラリ装置などに利
用可能なライブラリ装置のアクセッサと、その位置情報
復元方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cartridge storage cell for accommodating and storing a plurality of cartridge-type recording media (storage media), a plurality of media processing devices, and a cartridge-type recording medium charging / discharging mechanism (CAS). A magnetic tape library device or an optical disk library that includes an accessor mechanism for transporting a cartridge-type storage medium, an accessor controller, and the like, and automatically mounts, removes, stores, stores, and reproduces the cartridge-type recording medium. The present invention relates to an accessor of a library device that can be used for a device and the like, and a method of restoring position information thereof.
【0002】[0002]
【従来の技術】図9〜図11は、従来例を示した図であ
り、図8〜図11中、1は磁気テープライブラリ装置、
2は磁気テープ装置(MTU)、4はセルモータ、5は
アクセッサ機構部、6はカートリッジ投入排出機構(C
AS)、7はアクセッサ制御部、8はコントロールユニ
ット、9はカートリッジ式磁気テープ(以下、単に「カ
ートリッジ」という)、10はカートリッジ保管セル、
11はアクセッサコントローラ(ARC)、12はアク
セッサメカコントローラ(AMC)、13、20はマイ
クロプロセッサ(以下「MPU」という)、14は通信
用LSI、15は電源監視部、16はコミュニケーショ
ンメモリ、17、21はRAM、18、22は不揮発性
メモリ、19、23はI/Oポート(入出力ポート)を
示す。2. Description of the Related Art FIGS. 9 to 11 show a conventional example. In FIGS. 8 to 11, reference numeral 1 denotes a magnetic tape library device;
2 is a magnetic tape unit (MTU), 4 is a cell motor, 5 is an accessor mechanism, and 6 is a cartridge insertion / ejection mechanism (C
AS), 7 is an accessor control unit, 8 is a control unit, 9 is a cartridge type magnetic tape (hereinafter simply referred to as “cartridge”), 10 is a cartridge storage cell,
11 is an accessor controller (ARC), 12 is an accessor mechanical controller (AMC), 13 and 20 are microprocessors (hereinafter referred to as “MPU”), 14 is a communication LSI, 15 is a power supply monitoring unit, 16 is a communication memory, 17, 21 denotes a RAM, 18 and 22 denote non-volatile memories, 19 and 23 denote I / O ports (input / output ports).
【0003】従来例として、磁気テープライブラリ装置
の1例を説明する。 :磁気テープライブラリ装置の構成の説明・・・図9
参照 従来の磁気テープライブラリ装置の1例(内部の平面
図)を図9に示す。この磁気テープライブラリ装置1
は、複数のカートリッジ9を収納して保管するカートリ
ッジ保管セル10と、複数の磁気テープ装置(MTU)
2と、アクセッサ機構部5と、該アクセッサ機構部5の
各種制御を行うアクセッサ制御部7と、カートリッジ投
入排出機構(CAS)6と、装置全体の制御を行うコン
トロールユニット8等で構成されている。[0003] As a conventional example, an example of a magnetic tape library device will be described. : Description of the configuration of the magnetic tape library device ... FIG.
FIG. 9 shows an example (internal plan view) of a conventional magnetic tape library device. This magnetic tape library device 1
Comprises a cartridge storage cell 10 for storing and storing a plurality of cartridges 9 and a plurality of magnetic tape units (MTU)
2, an accessor mechanism section 5, an accessor control section 7 for performing various controls of the accessor mechanism section 5, a cartridge insertion / ejection mechanism (CAS) 6, a control unit 8 for controlling the entire apparatus, and the like. .
【0004】上記カートリッジ保管セル10は、その内
部に複数のカートリッジ9を収納して保管出来るように
なっており、セルモータ4によって所定の位置まで回転
駆動されるものである。The cartridge storage cell 10 can store a plurality of cartridges 9 therein, and is rotated to a predetermined position by a cell motor 4.
【0005】カートリッジ投入排出機構6は、オペレー
タが外部から投入したカートリッジ9を、一巻ずつ分離
しながら、アクセッサ機構部5に受け渡す位置まで搬送
したり、或いは、アクセッサ機構部5から受け取ったカ
ートリッジ9を搬送して、外部に排出する処理を行うも
のである。The cartridge loading / unloading mechanism 6 transports the cartridge 9 supplied from outside by the operator to a position to be transferred to the accessor mechanism 5 while separating the cartridge 9 one by one, or a cartridge received from the accessor mechanism 5. 9 is carried out, and is discharged to the outside.
【0006】アクセッサ機構部5は、カートリッジ投入
排出機構6が搬送したカートリッジを受取り、このカー
トリッジを運搬してカートリッジ保管セル10に挿入し
たり、あるいは、カートリッジ保管セル10内のカート
リッジを取り出して、磁気テープ装置2に装着したり、
該磁気テープ装置2からカートリッジを取り外してカー
トリッジ保管セル10に挿入したりする。The accessor mechanism 5 receives the cartridge transported by the cartridge loading / unloading mechanism 6 and transports the cartridge to insert it into the cartridge storage cell 10 or removes the cartridge from the cartridge storage cell 10 to remove the cartridge. Attaching to the tape device 2,
The cartridge is removed from the magnetic tape device 2 and inserted into the cartridge storage cell 10.
【0007】なお、上記アクセッサ機構部5と、アクセ
ッサ制御部7とで、アクセッサを構成している。 :磁気テープライブラリ装置の動作の説明・・・図9
参照 上記の装置において、オペレータがカートリッジ投入排
出機構6の投入口から複数巻のカートリッジ9を投入す
ると、該カートリッジ投入排出機構6では、カートリッ
ジ9を1巻ずつ分離して所定の位置まで搬送し、アクセ
ッサ機構部5に受け渡す。The accessor mechanism unit 5 and the accessor control unit 7 constitute an accessor. : Explanation of the operation of the magnetic tape library device ... FIG.
In the above-described apparatus, when the operator inserts a plurality of cartridges 9 from the insertion opening of the cartridge insertion / ejection mechanism 6, the cartridge insertion / ejection mechanism 6 separates the cartridge 9 one by one and transports it to a predetermined position. Delivered to the accessor mechanism 5.
【0008】アクセッサ機構部5では、カートリッジ9
を受け取ると、該カートリッジを搬送してカートリッジ
保管セル10の所定の棚に挿入する。また、記録或いは
再生を行う場合には、アクセッサ機構部5がカートリッ
ジ保管セル10の指示された場所からカートリッジを取
り出して運搬し、磁気テープ装置2に挿入したり、ある
いは処理の終了したカートリッジを磁気テープ装置2か
ら取り出して運搬し、カートリッジ保管セル10の所定
の場所に挿入して収納したりする。The accessor mechanism 5 includes a cartridge 9
Is received, the cartridge is transported and inserted into a predetermined shelf of the cartridge storage cell 10. When performing recording or reproduction, the accessor mechanism section 5 takes out the cartridge from the designated location of the cartridge storage cell 10 and transports it, inserts it into the magnetic tape device 2, or removes the cartridge after processing. The cartridge is taken out of the tape device 2, transported, and inserted into a predetermined location of the cartridge storage cell 10 and stored.
【0009】:アクセッサ制御部の説明・・・図10
参照 上記アクセッサ制御部の構成図を図10に示す。 −1:アクセッサ制御部全体の説明 磁気テープライブラリ装置の制御系に設けたアクセッサ
制御部7は、アクセッサコントローラ(ARC)11
と、アクセッサメカコントローラ(AMC)12で構成
する。Description of Accessor Control Unit—FIG. 10
FIG. 10 shows a configuration diagram of the accessor control unit. -1: Description of the entire accessor control unit The accessor control unit 7 provided in the control system of the magnetic tape library device includes an accessor controller (ARC) 11.
And an accessor mechanical controller (AMC) 12.
【0010】そして、上記アクセッサコントローラ(A
RC)11は、MPU13、通信用LSI14、電源監
視部15、コミュニケーションメモリ16、RAM1
7、不揮発性メモリ18、I/Oポート19等で構成す
る。The accessor controller (A)
RC) 11 is an MPU 13, a communication LSI 14, a power supply monitoring unit 15, a communication memory 16, a RAM 1
7, a nonvolatile memory 18, an I / O port 19, and the like.
【0011】また、上記アクセッサメカコントローラ
(AMC)12は、MPU20、RAM21、不揮発性
メモリ22、I/Oポート23等で構成する。上記アク
セッサコントローラ(ARC)11は、ホストとの間の
各種通信を行ったり、その他各種制御(例えば、ホスト
から媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等)を
したりするものである。The accessor mechanism controller (AMC) 12 includes an MPU 20, a RAM 21, a nonvolatile memory 22, an I / O port 23, and the like. The accessor controller (ARC) 11 performs various communications with the host and performs other various controls (for example, control of an access position when a medium is accessed from the host).
【0012】アクセッサメカコントローラ(AMC)1
2は、コミュニケーションメモリ16を介して、アクセ
ッサコントローラ11との間で情報の授受を行い、アク
セッサ機構部5の制御(実際のアクセッサメカの制御)
をしたり、上記セルモータ4を駆動して、カートリッジ
保管セル10を回転させたりする際の制御を行うもので
ある。Accessor mechanism controller (AMC) 1
2 exchanges information with the accessor controller 11 via the communication memory 16 and controls the accessor mechanism 5 (actual control of the accessor mechanism).
And controls the rotation of the cartridge storage cell 10 by driving the cell motor 4.
【0013】−2:アクセッサ制御部の各部の説明 通信用LSI14はホストとの間の各種通信制御を行う
ものであり、MPU13は、通信用LSI14を介し
て、ホストとの間で各種の通信を行ったり、アクセッサ
の各種制御を行うものである。-2: Description of Each Unit of Accessor Control Unit The communication LSI 14 controls various communications with the host, and the MPU 13 performs various communications with the host via the communication LSI 14. And various controls of the accessor.
【0014】電源監視部15は、アクセッサの電源の監
視を行うものであり、コミュニケーション用メモリ16
は、MPU13と、MPU20が情報のやりとりをする
際にリード/ライトするメモリである。The power supply monitoring section 15 monitors the power supply of the accessor, and a communication memory 16
Is a memory that is read / written when the MPU 13 and the MPU 20 exchange information.
【0015】RAM17はMPU13が実行するマイク
ロプログラムを格納したメモリであり、I/Oポート1
9は各種I/O機器に接続するためのポートである。不
揮発性メモリ18は、装置の各種設定情報等を格納して
おくメモリである。The RAM 17 is a memory in which a microprogram executed by the MPU 13 is stored.
Reference numeral 9 denotes a port for connecting to various I / O devices. The nonvolatile memory 18 is a memory for storing various setting information of the apparatus.
【0016】また、MPU20は、上記MPU13との
情報の授受を行い、アクセッサメカの各種制御を行うも
のであり、RAM21はMPU20が実行するマイクロ
プログラムを格納するメモリである。The MPU 20 exchanges information with the MPU 13 and performs various controls of the accessor mechanism. The RAM 21 is a memory for storing a micro program executed by the MPU 20.
【0017】不揮発性メモリ22はアクセッサ機構部5
の制御で使用する位置情報(原点位置情報及び、位置補
正情報)(この点は後述する)を格納するメモリであ
り、I/Oポート23は、モータ、ソレノイド等のI/
O機構部に接続するものである。The non-volatile memory 22 includes the accessor mechanism 5
Is a memory for storing position information (origin position information and position correction information) (this point will be described later) used in the control of I / O.
It is connected to the O mechanism.
【0018】このI/Oポート23には、例えば、モー
タ制御回路等が接続され、このモータ制御回路でモータ
の制御を行う。 −3:アクセッサ機構部の位置決め制御の説明・・・
図11参照 アクセッサ機構部の位置決め制御の説明図を図11に示
す。For example, a motor control circuit or the like is connected to the I / O port 23, and the motor control circuit controls the motor. -3: Explanation of positioning control of accessor mechanism part ...
FIG. 11 shows an explanatory diagram of the positioning control of the accessor mechanism.
【0019】上記アクセッサ機構部5には、カートリッ
ジをハンドリングして運搬するカートリッジ運搬部が設
けてあり、このカートリッジ運搬部が水平方向の回転
と、上下方向の移動(上昇/下降)を行い、カートリッ
ジ保管セル10、磁気テープ装置(MTU)2、及びカ
ートリッジ投入排出機構6の各位置に位置決めして、ア
クセス出来るようになっている。The accessor mechanism section 5 is provided with a cartridge transport section for handling and transporting the cartridge. The cartridge transport section rotates in the horizontal direction and moves in the vertical direction (up / down). The storage cell 10, the magnetic tape unit (MTU) 2, and the cartridge loading / unloading mechanism 6 can be positioned and accessed at respective positions.
【0020】例えば、カートリッジ保管セル10には、
複数のカートリッジを保管するために、複数の収納棚2
4(図11参照)が設けてある。この収納棚24にカー
トリッジを挿入したり、或いはこの収納棚24に収納し
てあるカートリッジを取り出して、磁気テープ装置2ま
で運搬するような場合には、上記カートリッジ運搬部を
上下方向及び、水平方向に移動させて、指定された位置
に位置決めする。For example, in the cartridge storage cell 10,
In order to store a plurality of cartridges, a plurality of storage shelves 2
4 (see FIG. 11). When a cartridge is inserted into the storage shelf 24 or a cartridge stored in the storage shelf 24 is taken out and transported to the magnetic tape device 2, the cartridge transport section is moved in the vertical and horizontal directions. To position it at the specified position.
【0021】この場合、アクセッサメカコントローラ
(AMC)12内のMPU20の制御により、上記I/
Oポート23に接続されたモータ制御回路が、モータ
(いずれも図示省略)の制御を行って、上記カートリッ
ジ運搬部を駆動する。In this case, the control of the MPU 20 in the accessor mechanism controller (AMC) 12 causes the I / O
A motor control circuit connected to the O port 23 controls a motor (both not shown) to drive the cartridge transporter.
【0022】この制御を行う際、MPU20は、不揮発
性メモリ22に格納されている原点位置情報と、位置補
正情報を取り出して、位置決め制御を行う。ところで、
カートリッジ保管セル10とアクセッサ機構部5は、離
れた位置に設置されており、また、装置毎のバラツキ等
があるため、サーボモータにより、上記カートリッジ運
搬部の高精度の位置決め制御を行なっても、カートリッ
ジ保管セル10の収納棚24の挿入口に、カートリッジ
運搬部を正確に位置決めすることは極めて困難である。When performing this control, the MPU 20 takes out the origin position information and the position correction information stored in the nonvolatile memory 22, and performs the positioning control. by the way,
Since the cartridge storage cell 10 and the accessor mechanism unit 5 are installed at remote positions, and there are variations between the apparatuses, etc., even if high-precision positioning control of the cartridge transport unit is performed by a servomotor, It is extremely difficult to accurately position the cartridge carrier at the insertion opening of the storage shelf 24 of the cartridge storage cell 10.
【0023】そこで、カートリッジ運搬部に、例えば、
光電センサを設け、この光電センサにより、各収納棚2
4の周辺部に設けた目標フラグを検出し、この時の検出
データを基に、上記カートリッジ運搬部の位置決め制御
の補正を行っていた。更に具体的には、次の通りであ
る。Therefore, for example, in the cartridge carrying section,
A photoelectric sensor is provided, and each of the storage shelves 2 is provided by the photoelectric sensor.
The target flag provided in the peripheral portion of No. 4 is detected, and based on the detection data at this time, the positioning control of the cartridge transport section is corrected. More specifically, it is as follows.
【0024】例えば、図11に示したように、カートリ
ッジ保管セル10の下側にあるホーム位置を原点位置と
する。この原点位置を基準とし、カートリッジ保管セル
10の1段目の収納棚の位置までの距離をP1、2段目
の収納棚までの距離をP2、3段目の収納棚までの距離
をP3、・・・7段目の収納棚までの距離をP7とす
る。For example, as shown in FIG. 11, the home position below the cartridge storage cell 10 is set as the origin position. Based on this origin position, the distance to the position of the first storage shelf of the cartridge storage cell 10 is P1, the distance to the second storage shelf is P2, and the distance to the third storage shelf is P3. ... The distance to the seventh storage shelf is P7.
【0025】これらの距離P1、P2、P3、・・・P
7に対応する座標データは、上記RAM21のマイクロ
プログラムに設定されており、MPU20では、これら
の座標データを用いてカートリッジ運搬部の位置決め制
御を行う。These distances P1, P2, P3,.
The coordinate data corresponding to 7 is set in the microprogram of the RAM 21. The MPU 20 controls the positioning of the cartridge transporting unit using the coordinate data.
【0026】ところが、実際にモータ制御回路のサーボ
制御により、モータを駆動して、カートリッジ運搬部の
位置決め制御を行うと、図11に示したように、サーボ
制御のズレが生じる。However, when the motor is driven by the servo control of the motor control circuit to perform the positioning control of the cartridge transport unit, the servo control is shifted as shown in FIG.
【0027】そこで、上記のように、カートリッジ運搬
部に設けた光電センサにより、上記目標フラグを検出
し、この時の検出データを基に、位置ズレに対する補正
データを求め(MPU20の処理)、カートリッジ運搬
部の位置決め制御の補正を行っていた。Therefore, as described above, the target flag is detected by the photoelectric sensor provided in the cartridge transport section, and correction data for the positional deviation is obtained based on the detection data at this time (processing of the MPU 20). The positioning control of the transport unit was corrected.
【0028】この場合、例えば、装置のイニシャライズ
処理時に、カートリッジ運搬部を移動させることによ
り、上記位置ズレに対する補正データ(これを「位置補
正情報」という)を求めておき、不揮発性メモリ22に
格納しておく。In this case, for example, during the initialization process of the apparatus, by moving the cartridge transport section, correction data for the above-mentioned positional deviation (this is referred to as “position correction information”) is obtained and stored in the nonvolatile memory 22. Keep it.
【0029】そして、カートリッジ運搬部の通常の位置
決め制御時には、MPU20が、不揮発性メモリ22内
の原点位置情報(原点位置の座標データ)と、位置補正
情報(目標位置の座標に対する補正データ)を取り出し
て、モータのサーボ制御を行う。At the time of normal positioning control of the cartridge transport section, the MPU 20 extracts the origin position information (origin position coordinate data) and the position correction information (correction data for the target position coordinates) in the nonvolatile memory 22. Then, the servo control of the motor is performed.
【0030】[0030]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。 (1)、アクセッサのカートリッジ運搬部を、カートリ
ッジ保管セルの収納棚等に位置決めする際、上記「原点
位置情報」と「位置補正情報」とを用いてモータのサー
ボ制御を行う。The above-mentioned conventional apparatus has the following problems. (1) When positioning the cartridge transporter of the accessor on the storage shelf or the like of the cartridge storage cell, servo control of the motor is performed using the "origin position information" and the "position correction information".
【0031】しかし、「原点位置情報」と「位置補正情
報」は、アクセッサメカコントローラ内の不揮発性メモ
リにのみ保持していた(アクセッサコントローラ内には
保持してない)。However, the "origin position information" and "position correction information" are held only in the nonvolatile memory in the accessor mechanical controller (not in the accessor controller).
【0032】このため、何らかの原因により、上記不揮
発性メモリのデータが破壊され、消失した場合には、上
記「原点位置情報」と「位置補正情報」が無くなってし
まい、カートリッジ運搬部の位置決め制御が出来なくな
る。For this reason, if the data in the non-volatile memory is destroyed and lost for some reason, the "origin position information" and "position correction information" are lost, and the positioning control of the cartridge transport unit is not performed. I cannot do it.
【0033】(2)、上記「原点位置情報」と「位置補
正情報」が無くなった場合、これらのデータを復元する
必要がある。しかし、位置補正用センサの特性上、カー
トリッジがカートリッジ保管セルの収納棚に収納されて
いると、上記「原点位置情報」と「位置補正情報」を正
確に得る事が出来ない。(2) If the "origin position information" and "position correction information" are lost, it is necessary to restore these data. However, due to the characteristics of the position correction sensor, if the cartridge is stored in the storage shelf of the cartridge storage cell, the above-mentioned "origin position information" and "position correction information" cannot be obtained accurately.
【0034】すなわち、収納棚に挿入されているカート
リッジの抜き差し無しでは、上記「原点位置情報」と
「位置補正情報」を正確に復元する事が出来ない。従っ
て、カートリッジ運搬部の高精度な位置決め制御が出来
なくなる。That is, the "origin position information" and the "position correction information" cannot be accurately restored without inserting and removing the cartridge inserted into the storage shelf. Therefore, high-precision positioning control of the cartridge transport unit cannot be performed.
【0035】(3)、特に、上記「原点位置情報」が無
くなった場合、原点位置付近の収納棚のカートリッジを
抜き出し、原点位置情報を得た後に、再び元の位置にカ
ートリッジを戻すことを行っていた。(3) Particularly, when the above-mentioned "origin position information" is lost, the cartridge in the storage shelf near the origin position is extracted, and after obtaining the origin position information, the cartridge is returned to the original position again. I was
【0036】これらの作業は、人手による作業であるた
め、時間と労力が多くかかる。 (4)、収納棚のカートリッジを抜き出す事が出来ない
場合には、装置自体を復旧する事が出来なくなる(カー
トリッジには、ユーザデータが格納されているため、勝
手に抜き出す事が出来ない場合がある)。Since these operations are manual operations, much time and labor are required. (4) If the cartridge cannot be removed from the storage shelf, the apparatus itself cannot be recovered (user data may be stored in the cartridge, so that the cartridge may not be removed without permission). is there).
【0037】本発明は、このような従来の課題を解決
し、原点位置情報が壊れた場合でも、簡単に装置の復旧
が出来るようにすることを目的とする。An object of the present invention is to solve such a conventional problem and to easily recover the apparatus even when the origin position information is broken.
【0038】[0038]
【課題を解決するための手段】図1は本発明の原理説明
図であり、図1中、図8〜図10と同じものは、同一符
号で示してある。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention. In FIG. 1, the same components as those shown in FIGS. 8 to 10 are denoted by the same reference numerals.
【0039】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。(1) : 複数のカートリッジ式記録媒体を収納可能なカー
トリッジ保管セルと、カートリッジ式記録媒体に対し、
少なくとも、データの再生を行う媒体処理部と、カート
リッジ式記録媒体を運搬し、上記カートリッジ保管セ
ル、媒体処理部へのアクセスを行うアクセッサ機構部
と、アクセッサ機構部の制御を行うアクセッサ制御部7
とを具備し、該アクセッサ制御部7を、上位装置との通
信を行い、該上位装置がアクセスする位置の制御を行う
アクセッサコントローラ11と、アクセッサコントロー
ラからの指示に従って、アクセッサ機構部のモータを駆
動制御して、該アクセッサ機構部の位置決め制御を行う
アクセッサメカコントローラ12との2つのコントロー
ラで構成し、上記アクセッサメカコントローラ12に、
アクセッサ機構部の位置情報として、位置決めの基準と
なる原点位置情報と、各移動位置を補正するための位置
補正情報を含む情報を格納した不揮発性メモリ22を設
け、該不揮発性メモリ22の位置情報を使用して、上記
位置決め制御を行うライブラリ装置のアクセッサにおい
て、上記アクセッサコントローラ11に、上記原点位置
情報と同じ内容の情報を格納した不揮発性メモリ18を
設けた。The present invention has the following configuration in order to solve the above problems. (1): For a cartridge storage cell capable of storing a plurality of cartridge type recording media and a cartridge type recording medium,
At least a medium processing unit for reproducing data, an accessor mechanism for transporting a cartridge type recording medium and accessing the cartridge storage cell and the medium processing unit, and an accessor control unit 7 for controlling the accessor mechanism.
Comprising the door, the accessor control unit 7, to communicate with the host device, and <br/> accessor controller 11 for controlling the position of said upper device has access, accessor Control
According to an instruction from La drives and controls the motor of the accessor mechanism, composed of two controllers with <br/> accessor mechanical controller 12 for controlling positioning of said accessor mechanism, to the accessor mechanical controller 12,
The position information of the accessor
Origin position information and the position for correcting each movement position
A non-volatile memory 22 storing information including correction information is provided, and in the accessor of the library device for performing the positioning control using the position information of the non-volatile memory 22, the accessor controller 11 has the origin position.
The non-volatile memory 18 storing the same information as the information
Provided .
【0040】(2) :前記構成(1) のライブラリ装置のア
クセッサにおける位置情報復元方法において、上記アク
セッサメカコントローラ12に備えられた不揮発性メモ
リ22をチェックして、上記位置情報が異常であった場
合、該アクセッサメカコントローラ12から、アクセッ
サコントローラ11に対し、異常報告を行い、該異常報
告を受けた上記アクセッサコントローラ11に備えられ
た不揮発性メモリ18から、位置決めの基準となる原点
位置情報を読み出して、アクセッサメカコントローラ1
2へ転送し、該原点位置情報を受け取ったアクセッサメ
カコントローラ12が、転送された原点位置情報を、前
記不揮発性メモリ22に格納すると共に、該原点位置情
報を用いて、アクセス時の位置補正情報を作成すること
により、上記位置情報を復元するようにした。[0040] (2): in the position information restoring process of the accessor of the library apparatus of the above configuration (1), non-volatile memory provided in the accession <br/> processor mechanism controller 12
Check the re 22, when the position information is abnormal, from the accessor mechanical controller 12, to the accessor controller 11 performs an abnormality report, provided in the accessor controller 11 that received the abnormal reporting
From the nonvolatile memory 18, origin position information serving as a reference for positioning is read, and the accessor mechanism controller 1 is read.
Transfer to 2, accessor mechanical controller 12 which has received the raw point position information, transferred origin location information, before
The position information is restored by storing it in the nonvolatile memory 22 and creating position correction information at the time of access using the origin position information.
【0041】[0041]
【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図1に基づ
いて説明する。 :アクセッサの通常の駆動時には、アクセッサメカコ
ントローラ(AMC)12内のMPU20の制御によ
り、アクセッサ機構部のモータを駆動して、上記アクセ
ッサ機構部の位置決め制御を行う。The operation of the present invention based on the above configuration will be described with reference to FIG. : During normal driving of the accessor, the motor of the accessor mechanism is driven by the control of the MPU 20 in the accessor mechanism controller (AMC) 12 to control the positioning of the accessor mechanism.
【0042】この位置決め制御を行う際、MPU20
は、不揮発性メモリ22に格納されている原点位置情報
と、位置補正情報を取り出して、制御を行う。 :また、アクセッサメカコントローラ12内の不揮発
性メモリ22に格納されている位置情報(原点位置情
報、位置補正情報)のチェックと、該位置情報が破壊さ
れた場合の復元処理は、次のようにして行う。なお、S
1〜S10は、処理番号を示す。When performing this positioning control, the MPU 20
Performs control by extracting origin position information and position correction information stored in the nonvolatile memory 22. The check of the position information (origin position information, position correction information) stored in the non-volatile memory 22 in the accessor mechanism controller 12 and the restoration processing when the position information is destroyed are as follows. Do it. Note that S
1 to S10 indicate processing numbers.
【0043】S1:ライブラリ装置に電源を投入する。 S2:アクセッサメカコントローラ(AMC)のMPU
20は、不揮発性メモリ22のチェックサム(ヘキサコ
ードの総和)が正しいかどうかをチェックする。S1: Power on the library device. S2: MPU of accessor mechanical controller (AMC)
20 checks whether the checksum (sum of hex codes) of the nonvolatile memory 22 is correct.
【0044】その結果、チェックサムが正常ならば、そ
のまま終了する。なお、チェックサムが正常ならば、不
揮発性メモリ22の「原点位置情報」と、「位置補正情
報」は、正常である。As a result, if the checksum is normal, the process ends. If the checksum is normal, the “origin position information” and the “position correction information” in the nonvolatile memory 22 are normal.
【0045】S3:上記チェックで、もし、不揮発性メ
モリ22のチェックサムが正しくない場合には、アクセ
ッサメカコントローラ(AMC)12のMPU20か
ら、アクセッサコントローラ(ARC)11のMPU1
3にエラー報告を行う。S3: In the above check, if the checksum of the nonvolatile memory 22 is not correct, the MPU 20 of the accessor mechanism controller (AMC) 12 sends the MPU 1 of the accessor controller (ARC) 11
An error report is sent to 3.
【0046】この場合、不揮発性メモリ22の「原点位
置情報」と、「位置補正情報」は破壊されている。 S4:エラー報告を受けたMPU13では、不揮発性メ
モリ18から「原点位置情報」を読み出し、MPU20
へ転送する。In this case, the "origin position information" and the "position correction information" in the nonvolatile memory 22 have been destroyed. S4: The MPU 13 that has received the error report reads “origin position information” from the nonvolatile memory 18 and
Transfer to
【0047】S5:MPU20では、MPU13から受
け取った正しい「原点位置情報」を不揮発性メモリ22
に書き込む。 S6:上記エラー報告を受けたアクセッサコントローラ
11のMPU13は、表示部でエラー表示を行う。S5: The MPU 20 stores the correct “origin position information” received from the MPU 13 in the nonvolatile memory 22.
Write to. S6: The MPU 13 of the accessor controller 11 receiving the error report performs an error display on the display unit.
【0048】S7:上記エラー表示を見たオペレータ
は、アジャスト「ADJUST」命令を出す。 S8:MPU20は、上記「ADJUST」命令を実行
する。その結果得られた位置情報(位置補正情報)を、
アクセッサメカコントローラ(AMC)12の不揮発性
メモリ22に書き込む。S7: The operator who has seen the error display issues an adjustment "ADJUST" command. S8: The MPU 20 executes the “ADJUST” instruction. The resulting position information (position correction information)
The data is written to the nonvolatile memory 22 of the accessor mechanism controller (AMC) 12.
【0049】S9:MPU20は、上記不揮発性メモリ
22に書き込んだデータをチェックする。その結果、正
常ならば、通常の処理を行う。 S10:上記S9の処理で、異常となった場合には、不
揮発性メモリ22に障害があるものとして、アクセッサ
メカコントローラ12内の不揮発性メモリ22を交換
し、再び上記処理(S2〜S9)を行う。S9: The MPU 20 checks the data written in the nonvolatile memory 22. If the result is normal, normal processing is performed. S10: If an abnormality occurs in the process of S9, it is determined that the nonvolatile memory 22 has a failure, the nonvolatile memory 22 in the accessor mechanical controller 12 is replaced, and the processes (S2 to S9) are performed again. Do.
【0050】:上記のように、原点位置情報を2重化
記憶しているので、アクセッサメカコントローラ12で
保持している位置情報が壊れた場合でも、アクセッサコ
ントローラ11が保持している原点位置情報を読み出す
ことにより、位置情報の復元が短時間で復元出来る。従
って、装置の復旧が簡単に出来る。As described above, since the origin position information is duplicated and stored, even if the position information held by the accessor mechanical controller 12 is broken, the origin position information held by the accessor controller 11 is broken. Is read, the restoration of the position information can be restored in a short time. Therefore, restoration of the device can be easily performed.
【0051】[0051]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図2〜図8は、本発明の実施例を示した図であ
り、図2〜図8中、図1、図9〜図11と同じものは、
同一符号で示してある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 2 to 8 are views showing an embodiment of the present invention. In FIGS. 2 to 8, the same components as those in FIGS. 1 and 9 to 11 are described.
The same reference numerals are used.
【0052】また、26、27はオペレータパネル、2
8は投入口、29は排出口、30はカートリッジ運搬
部、31はベース、32はカートリッジ搬送機構部、3
3はハンド機構部、34は位置決め機構、35は位置補
正センサ、36はバーコードスキャナ、37はトレイ、
38はカートリッジセンサ、39はトレイモータ、40
は搬送モータ、41−1〜41−nは目標フラグ、42
はホスト、43は磁気テープコントローラ、44は検出
スポット光を示す。Reference numerals 26 and 27 denote operator panels,
8 is an inlet, 29 is an outlet, 30 is a cartridge transporter, 31 is a base, 32 is a cartridge transporter, 3
3 is a hand mechanism, 34 is a positioning mechanism, 35 is a position correction sensor, 36 is a barcode scanner, 37 is a tray,
38 is a cartridge sensor, 39 is a tray motor, 40
Is a transport motor, 41-1 to 41-n are target flags, 42
Denotes a host, 43 denotes a magnetic tape controller, and 44 denotes a detection spot light.
【0053】本実施例は、磁気テープライブラリ装置に
適用した例であり、以下、詳細に説明する。 :磁気テープライブラリ装置の説明・・・図2、図3
参照 本実施例の磁気テープライブラリ装置の斜視図(表側)
を図2に示す。This embodiment is an example applied to a magnetic tape library apparatus, and will be described in detail below. : Description of magnetic tape library device ・ ・ ・ FIGS. 2 and 3
Reference perspective view (front side) of the magnetic tape library device of the present embodiment.
Is shown in FIG.
【0054】この磁気テープライブラリ装置1の表側に
は、オペレータパネル26、27が設けてあり、オペレ
ータによって操作出来るようになっている。また、カー
トリッジ投入排出機構の投入口28及び、排出口29が
設けてあり、カートリッジを投入したり、使用済みのカ
ートリッジを取り出したり出来るようになっている。On the front side of the magnetic tape library device 1, operator panels 26 and 27 are provided, which can be operated by an operator. Further, an insertion port 28 and a discharge port 29 of the cartridge charging / discharging mechanism are provided so that a cartridge can be loaded and a used cartridge can be removed.
【0055】この磁気テープライブラリ装置1の内部の
斜視図を図3に示す。図3に示したように、磁気テープ
ライブラリ装置1の内部には、複数のカートリッジ収納
棚24を具備したカートリッジ保管セル10が設けてあ
り、その近くには、複数の磁気テープ装置2が設けてあ
る。FIG. 3 is a perspective view of the inside of the magnetic tape library device 1. As shown in FIG. 3, a cartridge storage cell 10 having a plurality of cartridge storage shelves 24 is provided inside the magnetic tape library device 1, and a plurality of magnetic tape devices 2 are provided near the cartridge storage cell 10. is there.
【0056】また、カートリッジ保管セル10と、磁気
テープ装置2の近くには、アクセッサ機構部5が設けて
あり、該アクセッサ機構部5には、カートリッジをハン
ドリングするためのカートリッジ運搬部30が設けてあ
る。An accessor mechanism 5 is provided near the cartridge storage cell 10 and the magnetic tape device 2, and the accessor mechanism 5 is provided with a cartridge transporter 30 for handling a cartridge. is there.
【0057】:カートリッジ運搬部の説明・・・図4
参照 上記カートリッジ運搬部30の斜視図を図4に示す。こ
のカートリッジ運搬部30ベース31には、カートリッ
ジ搬送機構部32と、ハンド機構部33と、位置決め機
構34と、位置補正センサ35と、バーコードスキャナ
36と、トレイ(記録媒体搬送補助機構)37と、カー
トリッジセンサ38と、トレイモータ39等が設けてあ
る。Description of Cartridge Transport Section—FIG.
FIG. 4 is a perspective view of the cartridge transport section 30. The base 31 of the cartridge transport section 30 includes a cartridge transport mechanism section 32, a hand mechanism section 33, a positioning mechanism 34, a position correction sensor 35, a barcode scanner 36, a tray (recording medium transport assist mechanism) 37, , A cartridge sensor 38, a tray motor 39, and the like.
【0058】また、カートリッジ搬送機構部32には、
搬送モータ40が設けてあり、この搬送モータ40によ
って、カートリッジ搬送機構部32を駆動(図のX−Y
方向に移動)するように構成されている。The cartridge transport mechanism 32 includes:
A transport motor 40 is provided, and the cartridge transport mechanism 32 is driven by the transport motor 40 (X-Y in the drawing).
Direction).
【0059】上記ハンド機構部33は、カートリッジを
ハンドリングするものであり、カートリッジ搬送機構部
32によって駆動され、前後方向(図4のX−Y方向)
に移動出来るようになっている。The hand mechanism 33 is for handling a cartridge, is driven by the cartridge transport mechanism 32, and moves in the front-rear direction (the XY direction in FIG. 4).
You can move to.
【0060】バーコードスキャナ36は、カートリッジ
の側面に貼られたバーコードラベルから、バーコードの
読み取りを行うものである。トレイ37は、ハンド機構
部33がカートリッジを掴んだ際、該カートリッジを下
側から支持する補助機構であり、カートリッジ搬送機構
部32によって駆動される。ただし、ハンド機構部33
と、トレイ37は、独立して駆動制御される。The bar code scanner 36 reads a bar code from a bar code label attached to the side of the cartridge. The tray 37 is an auxiliary mechanism that supports the cartridge from below when the hand mechanism 33 grips the cartridge, and is driven by the cartridge transport mechanism 32. However, the hand mechanism 33
And the tray 37 is independently driven and controlled.
【0061】:磁気テープライブラリ装置の制御系の
説明・・・図5参照 磁気テープライブラリ装置の制御系のブロック図を図5
に示す。図示のように、磁気テープライブラリ装置の制
御系には、磁気テープ装置2を制御するための磁気テー
プ制御装置26と、アクセッサ機構部5及びカートリッ
ジ保管セル10を制御するアクセッサ制御部7等を設け
る。Description of the control system of the magnetic tape library device--see FIG. 5 A block diagram of the control system of the magnetic tape library device is shown in FIG.
Shown in As shown in the figure, the control system of the magnetic tape library device includes a magnetic tape control device 26 for controlling the magnetic tape device 2, an accessor control unit 7 for controlling the accessor mechanism 5 and the cartridge storage cell 10, and the like. .
【0062】また、アクセッサ制御部7には、アクセッ
サコントローラ(ARC)11と、アクセッサメカコン
トローラ(AMC)12とが設けてある。上記アクセッ
サコントローラ(ARC)11は、ホストとの間の各種
通信を行ったり、その他各種制御(例えば、ホストから
媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等)をした
りするものである。The accessor controller 7 has an accessor controller (ARC) 11 and an accessor mechanical controller (AMC) 12. The accessor controller (ARC) 11 performs various communications with the host and performs other various controls (for example, control of an access position when a medium is accessed from the host).
【0063】アクセッサメカコントローラ(AMC)2
8は、アクセッサコントローラ11の指示により、アク
セッサ機構部5の制御(実際のアクセッサのメカの制
御)をしたり、上記セルモータ4を駆動して、カートリ
ッジ保管セル10を回転させたりする際の制御を行うも
のである。Accessor mechanical controller (AMC) 2
8 controls the accessor mechanism 5 (actual control of the mechanism of the accessor) or controls the rotation of the cartridge storage cell 10 by driving the cell motor 4 in accordance with an instruction from the accessor controller 11. Is what you do.
【0064】:アクセッサ制御部の説明・・・図6参
照 上記アクセッサ制御部の構成図を図6に示す。 −1:アクセッサ制御部全体の説明 磁気テープライブラリ装置の制御系に設けたアクセッサ
制御部7は、アクセッサコントローラ(ARC)11
と、アクセッサメカコントローラ(AMC)12で構成
する。Description of Accessor Control Unit—See FIG. 6 FIG. 6 shows a configuration diagram of the accessor control unit. -1: Description of the entire accessor control unit The accessor control unit 7 provided in the control system of the magnetic tape library device includes an accessor controller (ARC) 11.
And an accessor mechanical controller (AMC) 12.
【0065】そして、上記アクセッサコントローラ(A
RC)11は、MPU13、通信用LSI14、電源監
視部15、コミュニケーションメモリ16、RAM1
7、NOVRAM18A、I/Oポート19等で構成す
る。The accessor controller (A)
RC) 11 is an MPU 13, a communication LSI 14, a power supply monitoring unit 15, a communication memory 16, a RAM 1
7, a NOVRAM 18A, an I / O port 19 and the like.
【0066】また、上記アクセッサメカコントローラ
(AMC)12は、MPU20、RAM21、E2 PR
OM22A、I/Oポート23等で構成する。上記アク
セッサコントローラ(ARC)11は、ホストとの間の
各種通信を行ったり、その他各種制御(例えば、ホスト
から媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等)を
したりするものである。The accessor mechanism controller (AMC) 12 includes an MPU 20, a RAM 21, an E 2 PR
OM 22A, I / O port 23, etc. The accessor controller (ARC) 11 performs various communications with the host and performs other various controls (for example, control of an access position when a medium is accessed from the host).
【0067】アクセッサメカコントローラ(AMC)1
2は、アクセッサコントローラ11と、コミニュケーシ
ョン用メモリ16を介して、情報の授受を行うことによ
り、アクセッサ機構部5の制御(実際のアクセッサのメ
カの制御)をしたり、上記セルモータ4を駆動して、カ
ートリッジ保管セル10を回転させたりする際の制御を
行うものである。Accessor mechanical controller (AMC) 1
The control unit 2 controls the accessor mechanism unit 5 (actually controls the mechanism of the accessor) by exchanging information with the accessor controller 11 via the communication memory 16 and drives the cell motor 4. The control is performed when the cartridge storage cell 10 is rotated.
【0068】−2:アクセッサ制御部の各部の説明 通信用LSI14はホストとの間の各種通信制御を行う
ものであり、MPU13は、通信用LSI14を介し
て、ホストとの間で各種の通信を行ったり、アクセッサ
の各種制御を行うものである。-2: Description of Each Unit of Accessor Control Unit The communication LSI 14 performs various communication controls with the host, and the MPU 13 performs various communication with the host via the communication LSI 14. And various controls of the accessor.
【0069】電源監視部15は、アクセッサの電源の監
視を行うものであり、コミュニケーション用メモリ16
は、MPU13と、MPU20が情報のやりとりをする
際にリード/ライトするメモリである。The power supply monitoring section 15 monitors the power supply of the accessor, and a communication memory 16
Is a memory that is read / written when the MPU 13 and the MPU 20 exchange information.
【0070】RAM17はMPU13が実行するマイク
ロプログラムを格納したメモリであり、I/Oポート1
9は各種I/O機器に接続するためのポートである。N
OVRAM18Aは、装置の各種設定情報及び、アクセ
ッサ機構部5の位置決め制御で使用する「原点位置情
報」(基準位置情報)を格納しておくメモリである。The RAM 17 is a memory in which a microprogram executed by the MPU 13 is stored.
Reference numeral 9 denotes a port for connecting to various I / O devices. N
The OVRAM 18A is a memory that stores various setting information of the apparatus and “origin position information” (reference position information) used for positioning control of the accessor mechanism unit 5.
【0071】また、MPU20は、上記MPU13の指
示に基づいて、アクセッサメカの各種制御を行うもので
あり、RAM21はMPU20が実行するマイクロプロ
グラムを格納するメモリである。The MPU 20 performs various controls of the accessor mechanism based on the instruction from the MPU 13, and the RAM 21 is a memory for storing a micro program executed by the MPU 20.
【0072】E2 PROM22A22は、アクセッサ機
構部5の制御で使用する「原点位置情報」及び、「位置
補正情報」を格納するメモリであり、I/Oポート23
は、モータ、ソレノイド等のI/O機構部に接続するも
のである。The E 2 PROM 22 A 22 is a memory for storing “origin position information” and “position correction information” used for controlling the accessor mechanism 5.
Is connected to an I / O mechanism such as a motor and a solenoid.
【0073】このI/Oポート23には、例えば、モー
タ制御回路等が接続され、このモータ制御回路でモータ
の制御を行う。なお、上記E2 PROM22A22に格
納されている「原点位置情報」と、NOVRAM18A
に格納されている「原点位置情報」とは、同じ情報であ
り、この「原点位置情報」は、アクセッサ制御部7に2
重化記憶している。For example, a motor control circuit or the like is connected to the I / O port 23, and the motor control circuit controls the motor. Note that the “origin position information” stored in the E 2 PROM 22A22 and the NOVRAM 18A
The “origin position information” stored in the accessor control unit 7 is the same information.
It is memorized.
【0074】:カートリッジ運搬部と目標フラグの説
明・・・図7参照 カートリッジ運搬部と目標フラグの説明図を図7に示
す。図示のように、カートリッジ保管セル10の各収納
棚24の周辺部には、それぞれ目標フラグ41−1、4
1−2、41−3、・・・41−nが設けてあり、アク
セッサ機構部のカートリッジ運搬部30には、位置補正
センサ(光電センサ)35が設けてある。Description of Cartridge Transporting Unit and Target Flag—See FIG. 7 FIG. 7 is an explanatory diagram of the cartridge transporting unit and the target flag. As shown in the figure, target flags 41-1 and 41-1 are provided around the storage shelves 24 of the cartridge storage cell 10, respectively.
, 41-n are provided, and a position correction sensor (photoelectric sensor) 35 is provided in the cartridge transporting section 30 of the accessor mechanism.
【0075】そして、上記カートリッジ運搬部30を移
動させながら、位置補正センサ35からの検出スポット
光44を、上記各目標フラグ41−1、41−2、41
−3、・・・41−nに照射し、該目標フラグからの反
射光を再び位置補正センサ35に入力して、各収納棚の
位置を検出するようになっている。Then, while moving the cartridge transport section 30, the detection spot light 44 from the position correction sensor 35 is transmitted to each of the target flags 41-1, 41-2, and 41.
-3,... 41-n, and the reflected light from the target flag is input to the position correction sensor 35 again to detect the position of each storage shelf.
【0076】位置補正情報を取得する際は、この位置補
正センサ35の検出信号を、アクセッサメカコントロ−
ラ12に送り、MPU20により、各目標位置の補正デ
ータを作成し、不揮発性メモリ22に「位置補正情報」
として、格納する。When acquiring the position correction information, the detection signal of the position correction sensor 35 is transmitted to the accessor mechanism controller.
The correction data for each target position is created by the MPU 20, and the “position correction information” is stored in the nonvolatile memory 22.
And store it.
【0077】:アクセッサ制御部による位置情報のチ
ェック及び復元処理の説明・・・図8参照 アクセッサ制御部の位置情報のチェック及び復元処理フ
ローチャートを図8に示す。以下、図8にもとづいて、
アクセッサ制御部における位置情報のチェック及び復元
処理を説明する。なお、S1〜S10は、各処理番号を
示す。Description of Position Information Checking and Restoring Process by Accessor Control Unit—See FIG. 8 FIG. 8 shows a flowchart of position information checking and restoring process of the accessor control unit. Hereinafter, based on FIG.
Checking and restoring processing of position information in the accessor control unit will be described. In addition, S1 to S10 indicate each processing number.
【0078】S1:磁気テープライブラリ装置1に電源
を投入する。 S2:アクセッサメカコントローラ(AMC)のMPU
20は、E2 PROM22Aのチェックサム(ヘキサコ
ードの総和)が正しいかどうかをチェックする。その結
果、チェックサムが正常ならば、そのまま終了する。S1: The power is turned on to the magnetic tape library device 1. S2: MPU of accessor mechanical controller (AMC)
20 checks whether the checksum (sum of hex codes) of the E 2 PROM 22A is correct. As a result, if the checksum is normal, the process ends.
【0079】なお、チェックサムが正常ならば、E2 P
ROM22Aの「原点位置情報」と、「位置補正情報」
は、正常である。 S3:上記チェックで、もし、E2 PROM22Aのチ
ェックサムが正しくない場合には、アクセッサメカコン
トローラ(AMC)12のMPU20から、アクセッサ
コントローラ(ARC)11のMPU13にエラー報告
を行う。If the checksum is normal, E 2 P
“Origin position information” and “position correction information” in the ROM 22A
Is normal. S3: In the above check, if the checksum of the E 2 PROM 22A is not correct, the MPU 20 of the accessor mechanism controller (AMC) 12 reports an error to the MPU 13 of the accessor controller (ARC) 11.
【0080】この場合、E2 PROM22Aの「原点位
置情報」と、「位置補正情報」は破壊されている。 S4:エラー報告を受けたMPU13では、NOVRA
M18Aから「原点位置情報」を読み出し、MPU20
へ転送する。In this case, the “origin position information” and the “position correction information” of the E 2 PROM 22A have been destroyed. S4: In the MPU 13 that has received the error report, the NOVRA
Read “origin position information” from M18A,
Transfer to
【0081】S5:MPU20では、MPU13から受
け取った正しい「原点位置情報」をE2 PROM22A
に書き込む。 S6:上記エラー報告を受けたアクセッサコントローラ
11のMPU13は、表示部(例えば、オペレータパネ
ルの表示部)でエラー表示(エラー報告)を行う。S5: The MPU 20 sends the correct “origin position information” received from the MPU 13 to the E 2 PROM 22A.
Write to. S6: The MPU 13 of the accessor controller 11 receiving the error report performs an error display (error report) on a display unit (for example, a display unit of an operator panel).
【0082】S7:上記エラー表示を見たオペレータ
は、アジャスト「ADJUST」命令を出す。 S8:MPU20は、上記「ADJUST」命令を実行
する。その結果得られた位置補正情報を、アクセッサメ
カコントローラ(AMC)12のE2 PROM22Aに
書き込む。S7: The operator who has seen the above error display issues an adjustment "ADJUST" command. S8: The MPU 20 executes the “ADJUST” instruction. The position correction information obtained as a result is written into the E 2 PROM 22A of the accessor mechanism controller (AMC) 12.
【0083】S9:MPU20は、上記E2 PROM2
2Aに書き込んだデータをチェックする。その結果、正
常ならば、通常の処理を行う。 S10:上記S9の処理で、異常となった場合には、E
2 PROM22Aに障害があるものとして、アクセッサ
メカコントローラ12内のE2 PROM22Aを交換
し、再び上記処理(S2〜S9)を行う。S9: The MPU 20 executes the above E 2 PROM2
Check the data written in 2A. If the result is normal, normal processing is performed. S10: If an abnormality is found in the process of S9, E
As in 2 PROM22A has failed, replace the E 2 PROM22A the accessor mechanical controller 12 performs again the processes (S2 to S9).
【0084】(他の実施例)以上実施例について説明し
たが、本発明は次のようにしても実施可能である。 (1)、磁気テープライブラリ装置に限らず、他の同様
な装置、例えば、光ディスクライブラリ装置等にも、同
様に適用可能である。(Other Embodiments) Although the embodiments have been described above, the present invention can be implemented as follows. (1) The present invention is not limited to a magnetic tape library device, but can be similarly applied to other similar devices such as an optical disk library device.
【0085】(2)、アクセッサメカコントローラの不
揮発性メモリは、E2 PROMに限らず、データのライ
ト/リードが可能な不揮発性メモリならば、どのような
メモリでも使用可能である。(2) The nonvolatile memory of the accessor mechanism controller is not limited to the E 2 PROM, and any memory can be used as long as it can write / read data.
【0086】[0086]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1)、アクセッサメカコントローラで保持している原
点位置情報が壊れた場合でも、アクセッサコントローラ
が保持している原点位置情報を読み出すことにより、復
元出来る。従って、装置の復旧が簡単に出来る。As described above, the present invention has the following effects. (1) Even if the origin position information held by the accessor mechanical controller is broken, it can be restored by reading the origin position information held by the accessor controller. Therefore, restoration of the device can be easily performed.
【0087】(2)、原点位置情報を2重化記憶してい
るので、不揮発性メモリの障害等により、原点位置情報
が破壊されても、労力をかけずに、迅速かつ、自動的に
装置の復旧が出来る。(2) Since the origin position information is duplicated and stored, even if the origin position information is destroyed due to a failure in the nonvolatile memory or the like, the apparatus can be quickly and automatically operated without any effort. Can be restored.
【図1】本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図2】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置の斜視図(表側)である。FIG. 2 is a perspective view (front side) of the magnetic tape library device according to the embodiment of the present invention.
【図3】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置内部の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the inside of the magnetic tape library device according to the embodiment of the present invention.
【図4】本発明の実施例におけるカートリッジ運搬部の
斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a cartridge transport unit according to the embodiment of the present invention.
【図5】本発明の実施例における制御系のブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram of a control system according to the embodiment of the present invention.
【図6】本発明の実施例におけるアクセッサ制御部の構
成図である。FIG. 6 is a configuration diagram of an accessor control unit according to the embodiment of the present invention.
【図7】本発明の実施例におけるカートリッジ運搬部と
目標フラグの説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a cartridge transport unit and a target flag according to the embodiment of the present invention.
【図8】本発明の実施例における位置情報のチェック及
び復元処理フローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of position information check and restoration processing according to the embodiment of the present invention.
【図9】従来の磁気テープライブラリ装置の構成図であ
る。FIG. 9 is a configuration diagram of a conventional magnetic tape library device.
【図10】従来のアクセッサ制御部の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a conventional accessor control unit.
【図11】従来のアクセッサ機構部の位置決め制御の説
明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of positioning control of a conventional accessor mechanism.
7 アクセッサ制御部 11 アクセッサコントローラ(ARC) 12 アクセッサメカコントローラ(AMC) 13、20 MPU(マイクロプロセッサ) 14 通信用LSI 16 コミュニケーション用メモリ 17、21 RAM 18、22 不揮発性メモリ 23 I/Oポート(入出力ポート) 7 accessor controller 11 accessor controller (ARC) 12 accessor mechanical controller (AMC) 13, 20 MPU (microprocessor) 14 communication LSI 16 communication memory 17, 21 RAM 18, 22 non-volatile memory 23 I / O port (input) Output port)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G06F 3/06 G11B 15/68 G11B 27/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G06F 3/06 G11B 15/68 G11B 27/10
Claims (2)
納可能なカートリッジ保管セル(10)と、 カートリッジ式記録媒体(9)に対し、少なくとも、デ
ータの再生を行う媒体処理部(2)と、 カートリッジ式記録媒体(9)を運搬し、上記カートリ
ッジ保管セル(10)、媒体処理部(2)へのアクセス
を行うアクセッサ機構部(5)と、 アクセッサ機構部(5)の制御を行うアクセッサ制御部
(7)とを具備し、 該アクセッサ制御部(7)を、 上位装置との通信を行い、該上位装置がアクセスする位
置の制御を行うアクセッサコントローラ(11)と、アクセッサコントローラからの指示に従って、 アクセッ
サ機構部(5)のモータを駆動制御して、該アクセッサ
機構部の位置決め制御を行うアクセッサメカコントロー
ラ(12)との2つのコントローラで構成し、 上記アクセッサメカコントローラ(12)に、アクセッ
サ機構部(5)の位置情報として、位置決めの基準とな
る原点位置情報と、各移動位置を補正するための位置補
正情報を含む情報を格納した不揮発性メモリ(22)を
設け、 該不揮発性メモリ(22)の位置情報を使用して、上記
位置決め制御を行うライブラリ装置のアクセッサにおい
て、 上記アクセッサコントローラ(11)に、上記原点位置
情報と同じ内容の情報を格納した不揮発性メモリ(1
8)を設けたことを特徴とするライブラリ装置のアクセ
ッサ。1. A cartridge storage cell (10) capable of storing a plurality of cartridge-type recording media (9), and at least a medium processing unit (2) for reproducing data from the cartridge-type recording medium (9). An accessor mechanism (5) for transporting the cartridge type recording medium (9) and accessing the cartridge storage cell (10) and the medium processing unit (2 ); and an accessor for controlling the accessor mechanism (5). An accessor controller (11) for communicating with a host device and controlling a position accessed by the host device; and an instruction from the accessor controller. according, accessor mechanism (5) of the motor drive control to the accessor mechanical controller for controlling positioning of said accessor mechanism (12) Composed of two controllers, to the accessor mechanical controller (12), as the position information of the accessor mechanism portion (5), it as a reference for positioning
Origin position information and position supplementary information for correcting each movement position.
A nonvolatile memory (22) storing information including correct information; an accessor of a library device for performing the positioning control using the position information of the nonvolatile memory (22); , The origin position
Nonvolatile memory storing information of the same contents as the information (1
Accessor of the library apparatus characterized in that a 8).
に備えられた不揮発性メモリ(22)をチェックして、
上記位置情報が異常であった場合、該アクセッサメカコ
ントローラ(12)から、アクセッサコントローラ(1
1)に対し、異常報告を行い、 該異常報告を受けた上記アクセッサコントローラ(1
1)に備えられた不揮発性メモリ(18)から、位置決
めの基準となる原点位置情報を読み出して、アクセッサ
メカコントローラ(12)へ転送し、 該原点位置情報を受け取ったアクセッサメカコントロー
ラ(12)が、転送された原点位置情報を、前記不揮発
性メモリ(22)に格納すると共に、該原点位置情報を
用いて、アクセス時の位置補正情報を作成することによ
り、上記位置情報を復元することを特徴とした請求項1
記載のライブラリ装置のアクセッサにおける位置情報復
元方法。2. The accessor mechanical controller (12).
Check the non-volatile memory (22) provided in the
If the position information is abnormal, the accessor mechanical controller (12) sends the accessor controller (1)
An error report is sent to the accessor controller (1) receiving the error report.
From the non-volatile memory provided in 1) (18), positioning
The origin position information serving as a reference for reading the origin position information is transferred to the accessor mechanism controller (12). The accessor mechanism controller (12) having received the origin position information stores the transferred origin position information in the nonvolatile memory.
The position information is restored by storing the position information in the memory (22) and creating position correction information at the time of access using the origin position information.
The position information restoring method in the accessor of the library device described in the above.
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---|---|---|---|
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JPH06168076A JPH06168076A (en) | 1994-06-14 |
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