JP3076088B2 - Automatic correction device for distance correction coefficient - Google Patents
Automatic correction device for distance correction coefficientInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は距離補正係数の自動補正
装置に係り、特にナビゲーション装置、エンジン制御装
置、速度表示装置、走行距離表示装置等に用いることの
できる距離補正係数の自動補正装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic correction device for a distance correction coefficient, and more particularly to an automatic correction device for a distance correction coefficient which can be used for a navigation device, an engine control device, a speed display device, a mileage display device, and the like. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば自動車、航空機、船舶
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものであった。すなわち、例えば自動車
の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生す
るパルス数が予め設定されており、基準点から現在位置
までに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正
係数を乗じて走行距離が求められていた。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a so-called self-contained navigation device as a positioning device for various moving objects such as an automobile, an aircraft, and a ship. This self-contained navigation device obtains a two-dimensional displacement (vector quantity) of a moving object from direction data from a direction sensor and speed data from a speed sensor, and integrates the two-dimensional displacement with a reference point to obtain a current position. It was what I wanted. That is, in the case of an automobile, for example, the number of pulses generated during one rotation of the drive shaft is preset, and the distance calculated from the total number of pulses generated from the reference point to the current position is multiplied by a distance correction coefficient. The mileage was required.
【０００３】また、人工衛生を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）型ナビゲーション装置が開発されている。こ
のＧＰＳ型ナビゲーション装置は、通常３個以上のＧＰ
Ｓ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間
の受信機の時刻オフセットを含んだ擬似距離データ、お
よび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定
するよう構成されている。As a positioning device using artificial hygiene, a GPS (Global Positioning Sy) is used.
Stem type navigation devices have been developed. This GPS navigation device usually has three or more GPs.
It is configured to receive a radio wave from the S satellite and measure the position of the receiving point from pseudorange data including the time offset of the receiver between each GPS satellite and the receiving point, and the position data of each GPS satellite. .
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自立型
のナビゲーション装置では、各センサによる検出誤差が
そのまま累積されるので、速度センサに対して予め設定
された距離補正係数をそのまま用い続けると走行距離誤
差が大きくなってしまう。また、自動車等では乗員数や
道路状態の変化によっても走行距離誤差が生じる。この
ため、交差点等を曲がる際に自立型のナビゲーション装
置がオーバーラン、あるいはアンダーランを生じている
ことをユーザが判断して距離補正係数を手動で補正する
必要があるという問題があった。また、ＧＰＳ型のナビ
ゲーション装置では、自立型のナビゲーション装置にお
ける累積誤差の問題はないが、ＧＰＳ衛星からの電波の
ドップラー効果による擬似距離データの変化率（速度）
を測定することにより方位を得ているため、受信点の移
動速度が小さい場合は方位データの精度が低下するとい
う問題があった。さらに、受信点が停止している場合は
電波のマルチパスによって速度データが実際よりも大き
くなり、誤った方位データを示すという問題があった。However, in a self-contained navigation device, the detection error of each sensor is accumulated as it is. Becomes large. In a car or the like, a traveling distance error also occurs due to changes in the number of occupants and road conditions. For this reason, there is a problem that the user needs to manually correct the distance correction coefficient by judging that the self-supporting navigation device is overrunning or underrunning when turning around an intersection or the like. In the GPS type navigation device, there is no problem of the accumulated error in the self-contained navigation device, but the change rate (speed) of the pseudorange data due to the Doppler effect of the radio wave from the GPS satellite.
Since the azimuth is obtained by measuring the azimuth, the accuracy of the azimuth data is reduced when the moving speed of the receiving point is low. Furthermore, when the receiving point is stopped, there is a problem that the speed data becomes larger than the actual speed due to the multipath of the radio wave, indicating incorrect azimuth data.
【０００５】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、距離補正係数が自動的に補正されて常
に正確な受信点の移動距離を得ることを可能にするとと
もに、ユーザの負担を軽減することのできる距離補正係
数の自動補正装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and enables a distance correction coefficient to be automatically corrected to always obtain a correct moving distance of a receiving point, and to provide a user with a correct distance. It is an object of the present invention to provide a distance correction coefficient automatic correction device capable of reducing a burden.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１に記載の発明は、ＧＰＳ衛星からの
データを利用して現在位置を測位するＧＰＳ測位手段
と、距離を求めるための速度を出力する速度センサと、
前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て前記速度センサの距離補正係数を補正するデータ処理
手段とを有し、該データ処理手段は、前記ＧＰＳ測位手
段から得られた速度データが所定値以上であるとき前記
距離補正係数を補正することを特徴とする。また、請求
項２に記載の発明は、ＧＰＳ衛星からのデータを利用し
て現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、距離を求める
ための速度を出力する速度センサと、前記ＧＰＳ測位手
段から得られた２点間の距離に基づいて前記速度センサ
の距離補正係数を補正するデータ処理手段とを有し、該
データ処理手段は、前記ＧＰＳ測位手段からの速度デー
タと前記速度センサからの速度データとの差が所定値内
であるとき前記距離補正係数を補正することを特徴とす
る。また、請求項３に記載の発明は、ＧＰＳ衛星からの
データを利用して現在位置を測位するＧＰＳ測位手段
と、距離を求めるための速度を出力する速度センサと、
前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て前記速度センサの距離補正係数を補正するデータ処理
手段とを有し、該データ処理手段は、ＰＤＯＰ値が所定
値以下であり、速度データが所定値以上であり、前記Ｇ
ＰＳ測位手段からの速度データと前記速度センサからの
速度データとの差が所定値内であるとき前記距離補正係
数を補正することを特徴とする。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a GPS positioning means for measuring a current position using data from a GPS satellite and a distance are obtained. A speed sensor for outputting speed for
And a data processing means for correcting the distance correction coefficient of the velocity sensor based on the distance between two points obtained from said GPS positioning means, said data processing means, said GPS positioning hand
When the speed data obtained from the step is equal to or more than a predetermined value, the distance correction coefficient is corrected. Also, billing
The invention described in Item 2 is a GPS positioning unit that measures the current position using data from a GPS satellite, a speed sensor that outputs a speed for obtaining a distance, and two points obtained from the GPS positioning unit. Data processing means for correcting a distance correction coefficient of the speed sensor based on the distance between the speed sensor and the speed data from the speed sensor. When the distance is within a predetermined value, the distance correction coefficient is corrected. According to a third aspect of the present invention, there is provided a GPS positioning means for positioning a current position using data from a GPS satellite, a speed sensor for outputting a speed for obtaining a distance,
Data processing means for correcting the distance correction coefficient of the speed sensor based on the distance between two points obtained from the GPS positioning means, wherein the data processing means has a PDOP value equal to or less than a predetermined value, The data is greater than or equal to a predetermined value,
When the difference between the speed data from the PS positioning means and the speed data from the speed sensor is within a predetermined value, the distance correction coefficient is corrected.
【０００７】[0007]
【作用】前記ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を
満足するときには、距離補正係数は前記ＧＰＳ測位手段
から得られた２点間の距離に基づいてデータ処理手段に
より補正される。これにより、距離補正係数は自動的に
補正されることになり、速度センサの検出誤差累積によ
る受信点の移動距離の誤差発生が防止されるとともに、
乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が必要
な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負担を
軽減することができる。When the data from the GPS positioning means satisfies a predetermined condition, the distance correction coefficient is corrected by the data processing means based on the distance between the two points obtained from the GPS positioning means. As a result, the distance correction coefficient is automatically corrected, and the occurrence of the error of the moving distance of the receiving point due to the accumulation of the detection error of the speed sensor is prevented.
It is possible to appropriately cope with a case where the distance correction coefficient needs to be corrected due to changes in the number of occupants or road conditions, and to reduce the burden on the user.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の距離補正係数の自動補正
装置を用いたナビゲーション装置の一例を示すブロック
図である。図１において、ナビゲーション装置はＧＰＳ
衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３、このＧＰ
Ｓアンテナ３の出力側に接続されているＧＰＳ受信器
４、ＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて受信点（自動
車等の移動体）の現在位置を認識したりするＧＰＳ型位
置演算手段５とにより構成されるＧＰＳ測位手段１と、
方位を検出する方位センサ６および受信点の速度を検出
する速度センサ７からの信号に基づく走行履歴から受信
点の現在位置を認識したりする自立型位置演算手段８と
により構成される自立型測位手段２と、ＧＰＳ型位置演
算手段５、速度センサ７および自立型位置演算手段８に
接続され種々のデータ処理を行うデータ処理手段９とを
有している。さらに、このデータ処理手段９には、地図
情報等を記憶したコンパクトディスク、ＲＯＭ等からな
る記憶装置１０がデコーダ１１を介して接続されている
とともに、ＣＲＴ等の表示装置１２が接続されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a navigation device using the automatic distance correction coefficient correction device of the present invention. In FIG. 1, the navigation device is a GPS
GPS antenna 3 for receiving radio waves from satellites, this GP
A GPS receiver 4 connected to the output side of the S antenna 3, a GPS-type position calculating means 5 for recognizing a current position of a receiving point (a moving body such as a car) based on a signal from the GPS receiver 4; GPS positioning means 1 composed of:
Self-contained position calculating means 8 for recognizing the current position of a receiving point from a running history based on signals from a direction sensor 6 for detecting a direction and a speed sensor 7 for detecting the speed of a receiving point. And a data processing means 9 connected to the GPS type position calculating means 5, the speed sensor 7 and the self-contained type position calculating means 8 for performing various data processing. Further, a storage device 10 such as a compact disk or a ROM storing map information and the like is connected to the data processing means 9 via a decoder 11, and a display device 12 such as a CRT is connected to the data processing means 9.
【０００９】ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位置演算
手段８およびデータ処理手段９は、演算回路およびこれ
に接続されたＲＡＭ、各手段のプログラムを保持するＲ
ＯＭを備えたマイクロコンピュータからなる。ＧＰＳ型
位置演算手段５はＧＰＳ受信器４からの信号に基づいて
受信点の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処
理手段９に出力し、また自立型位置演算手段８は方位セ
ンサ６および速度センサ７からの信号に基づいて受信点
の現在位置、速度等を演算してデータをデータ処理手段
９に出力する。そして、データ処理手段９は、ＧＰＳ測
位手段１からのデータが所定の条件を満足する場合に自
立型位置演算手段８に対して速度センサ７についての距
離補正係数の補正をなす。また、データ処理手段９にお
いては、ＧＰＳ型位置演算手段５からのデータあるいは
自立型位置演算手段８からのデータと、記憶装置１０か
ら引き出した現在位置の周辺の地図情報とを基にマップ
マッチングを行って受信点の現在位置を表示装置１２に
表示にする。なお、ＧＰＳ型位置演算手段５、自立型位
置演算手段８およびデータ処理手段９をそれぞれ専用の
演算器を用いて構成してもよい。The GPS type position calculating means 5, the self-contained type position calculating means 8 and the data processing means 9 are composed of a calculating circuit, a RAM connected to the calculating circuit, and an R for holding a program of each means.
It consists of a microcomputer with OM. The GPS-type position calculating means 5 calculates the current position, speed, etc. of the receiving point based on the signal from the GPS receiver 4 and outputs data to the data processing means 9. Based on the signal from the speed sensor 7 and the current position and speed of the receiving point, the data is output to the data processing means 9. Then, the data processing means 9 corrects the distance correction coefficient for the speed sensor 7 to the self-contained position calculating means 8 when the data from the GPS positioning means 1 satisfies a predetermined condition. Further, the data processing means 9 performs map matching based on data from the GPS type position calculating means 5 or data from the self-contained type position calculating means 8 and map information around the current position drawn from the storage device 10. Then, the current position of the reception point is displayed on the display device 12. Note that the GPS-type position calculation means 5, the self-contained position calculation means 8, and the data processing means 9 may be configured using dedicated calculators.
【００１０】ここで、距離補正係数について説明する。
通常、自動車においては速度センサ７がドライブシャフ
トの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの
中間に設置され、ドライブシャフトの回転にともなって
速度センサ７からパルス信号が出力される。そして、ド
ライブシャフトが１回転する毎にパルスが２回出力され
る場合をｐ＝０、ドライブシャフトが１回転する毎にパ
ルスが４回出力される場合をｐ＝１、ドライブシャフト
が１回転する毎にパルスが８回出力される場合をｐ＝２
とし、ある地点ＡＢ間を自動車が走行する間に発生した
総パルス数をｎとし、距離補正係数をｋとすると、ＡＢ
間の距離ｄは下記の数式（１）により示される。Here, the distance correction coefficient will be described.
Normally, in an automobile, the speed sensor 7 is installed in the middle of a speedometer cable that rotates in accordance with the rotation of the drive shaft, and a pulse signal is output from the speed sensor 7 with the rotation of the drive shaft. Then, p = 0 when the pulse is output twice each time the drive shaft makes one rotation, p = 1 when the pulse is output four times every time the drive shaft makes one rotation, and the drive shaft makes one rotation. P = 2 when the pulse is output 8 times every time
Assuming that the total number of pulses generated while the car travels between certain points AB is n and the distance correction coefficient is k, AB
The distance d between them is represented by the following equation (1).
【００１１】[0011]
【数１】 なお、上記の数式（１）においてｌ＝０．３９・・・
〔ｍ〕である。このｌはｐ＝１（ドライブシャフトが１
回転する毎に発生するパルス数が４）の場合を基準とし
てＪＩＳで規定されている数値である。そして、上記数
式（１）から距離補正係数ｋは下記の数式（２）により
示される。(Equation 1) Note that, in the above equation (1), l = 0.39.
[M]. This l is p = 1 (drive shaft is 1
This is a numerical value specified in JIS based on the case where the number of pulses generated each time the motor rotates is 4). The distance correction coefficient k is expressed by the following equation (2) from the above equation (1).
【００１２】[0012]
【数２】 従来はこの距離補正係数ｋをｐの値との関係で１に最も
近くなるように設定し、以後、距離補正係数ｋを補正す
ることなく使用していた。そのため、センサによる検出
誤差がそのまま累積され、走行距離誤差が大きくなって
しまった。(Equation 2) Conventionally, the distance correction coefficient k is set to be closest to 1 in relation to the value of p, and thereafter, the distance correction coefficient k is used without correction. For this reason, the detection errors of the sensors are accumulated as they are, and the traveling distance error increases.
【００１３】これに対して、本発明ではＧＰＳ測位手段
１からのデータが所定条件を満足するときには、距離補
正係数ｋはＧＰＳ測位手段１から得られた２点間ＡＢの
距離に基づいて補正される。すなわち、ナビゲ−ション
装置が初期状態の場合は、距離補正係数ｋの値が最も１
に近くなるようなｐをデータ処理手段９により決定す
る。その後、ＧＰＳ測位手段１から２点間の距離が得ら
れるたびに距離データを数式（２）に代入して距離補正
係数ｋを求め、このようにして得られた距離補正係数ｋ
の数列が収束するようにする。より具体的には、下記の
数式（３）に示されるように、初期設定の距離補正係数
ｋとＧＰＳ測位手段１からの距離データを数式（２）に
代入して得られた前回の距離補正係数ｋn-1 との差の一
定割合を、前回の距離補正係数ｋn-1 に加えて今回の距
離補正係数ｋn とする。On the other hand, according to the present invention, when the data from the GPS positioning means 1 satisfies a predetermined condition, the distance correction coefficient k is corrected based on the distance between two points AB obtained from the GPS positioning means 1. You. That is, when the navigation device is in the initial state, the value of the distance correction coefficient k is the largest.
Is determined by the data processing means 9. Thereafter, every time the distance between the two points is obtained from the GPS positioning means 1, the distance data is substituted into the equation (2) to obtain the distance correction coefficient k, and the distance correction coefficient k thus obtained is obtained.
To converge. More specifically, as shown in the following equation (3), the previous distance correction coefficient obtained by substituting the initially set distance correction coefficient k and the distance data from the GPS positioning means 1 into the equation (2) a certain percentage of the difference between the coefficient k n-1, the current distance correction coefficient k n in addition to the previous distance correction coefficient k n-1.
【００１４】[0014]
【数３】 このように、ＧＰＳ測位手段１からの距離データに基づ
いて距離補正係数ｋを自動的に補正することにより、速
度センサの検出誤差累積による受信点の移動距離の誤差
発生が防止されるとともに、乗員数や道路状態変化によ
り距離補正係数の補正が必要な場合に対しても適確に対
応でき、かつユーザの負担を軽減することができる。(Equation 3) As described above, by automatically correcting the distance correction coefficient k based on the distance data from the GPS positioning means 1, it is possible to prevent the occurrence of an error in the moving distance of the receiving point due to the accumulation of the detection error of the speed sensor, It is possible to appropriately cope with a case where the distance correction coefficient needs to be corrected due to a change in the number or road state, and to reduce the burden on the user.
【００１５】次に、ＧＰＳ測位手段１から得られた２点
間の距離に基づいてデータ処理手段９が距離補正係数ｋ
を補正するのに必要とされるＧＰＳ測位手段１からのデ
ータの所定条件について説明する。Next, based on the distance between the two points obtained from the GPS positioning means 1, the data processing means 9 calculates the distance correction coefficient k
The predetermined condition of the data from the GPS positioning means 1 required to correct the error will be described.
【００１６】本発明では、ＧＰＳ測位手段１からのデー
タが以下の３つの条件を満足することがデータ処理手段
９により確認された場合に、上述のような距離補正係数
ｋの補正が行われる。In the present invention, when the data processing unit 9 confirms that the data from the GPS positioning unit 1 satisfies the following three conditions, the above-described correction of the distance correction coefficient k is performed.
【００１７】 ＰＤＯＰ値が所定値以下であること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データが所定値以上で
あること。 ＧＰＳ測位手段１からの速度データと速度センサ７
からの速度データとの差が所定値内であること。The PDOP value is equal to or less than a predetermined value. Speed data from the GPS positioning means 1 is equal to or greater than a predetermined value. Speed data from GPS positioning means 1 and speed sensor 7
The difference from the speed data from is within a predetermined value.
【００１８】上記のＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉ
ｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値は、ＧＰＳ測位
においてＧＰＳ衛星位置の誤差が受信点位置にどのよう
に反映されるかの指標であり、この値が大きいほど測位
の誤差が大きくなる。したがって、本発明ではＰＤＯＰ
値が所定値以下であることをＧＰＳ測位手段１からのデ
ータ採用の一つの条件とし、このＰＤＯＰ値としては経
験的に４が好ましい。すなわち、ＰＤＯＰ値が４である
ようなＧＰＳ衛星の配置状況下では、仮にＧＰＳ衛星ま
での距離測定の平均誤差が１０ｍであるような観測をし
た場合、測位誤差の目安は下記のように４０ｍとなり、
高精度な測位が可能となる。The above PDOP (Position Di)
The “lution Precision” value is an index of how the error of the GPS satellite position is reflected on the position of the reception point in the GPS positioning. The larger the value, the larger the error of the positioning. Therefore, in the present invention, PDOP
A condition that the value is equal to or less than a predetermined value is one condition for adopting the data from the GPS positioning means 1, and 4 is preferably empirically set as the PDOP value. That is, under the arrangement situation of the GPS satellites whose PDOP value is 4, if the average error of the distance measurement to the GPS satellites is 10 m, the standard of the positioning error is 40 m as shown below. ,
High-precision positioning becomes possible.
【００１９】測位誤差の目安＝ＰＤＯＰ値×距離測定の
平均誤差＝４×１０ｍ＝４０ｍまた、ＧＰＳ測位手段１
からの速度データが所定値以上であることとしたのは、
ＧＰＳ測位はＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果に
よる擬似距離データの変化率（速度）を測定することに
より方位を得ているため、受信点の移動速度が小さい場
合は方位データの精度が低下してしまうので、これを防
止するためである。そして、方位データの精度を高く維
持できる最低限の速度としては３０ｋｍ／ｈ程度が好ま
しい。Estimation of positioning error = PDOP value × average error of distance measurement = 4 × 10 m = 40 m
That the speed data from was greater than or equal to the predetermined value
In GPS positioning, since the azimuth is obtained by measuring the rate of change (speed) of pseudorange data due to the Doppler effect of radio waves from GPS satellites, the accuracy of the azimuth data decreases when the moving speed of the receiving point is low. This is to prevent this. The minimum speed at which the accuracy of the azimuth data can be kept high is preferably about 30 km / h.
【００２０】さらに、ＧＰＳ測位手段１からの速度デー
タと速度センサ７からの速度データとの差が所定値内で
あるとすることにより、電波のマルチパスによる方位デ
ータ誤差を排除することができ、上記所定値としては３
ｋｍ／ｈ程度が好ましい。Further, by assuming that the difference between the speed data from the GPS positioning means 1 and the speed data from the speed sensor 7 is within a predetermined value, it is possible to eliminate an azimuth data error due to multipath of radio waves. The predetermined value is 3
It is preferably about km / h.
【００２１】また、本発明では上記〜の３つの条件
に下記のおよびの２つの条件を加えた５つの条件が
満足される場合にデータ処理手段９により距離補正係数
ｋの補正が行われるようにしてもよい。In the present invention, the data processing means 9 corrects the distance correction coefficient k when five conditions, which are the above three conditions plus the following two conditions, are satisfied. You may.
【００２２】 ＧＰＳ測位手段１からのデータが所定
時間内の間隔で３回連続して得られていること。 ３回連続したＧＰＳ測位手段１からの方位データが
所定値内であること。The data from the GPS positioning means 1 is obtained three times consecutively at an interval within a predetermined time. The azimuth data from the GPS positioning means 1 for three consecutive times is within a predetermined value.
【００２３】上記のの所定時間としては２秒程度が好
ましく、２秒以内間隔で３回連続してＧＰＳ測位手段１
からのデータが得られていることを要件とすることによ
り、現在から過去数秒間はＧＰＳからのデータを安定受
信している状態が継続される。The above-mentioned predetermined time is preferably about 2 seconds, and is preferably three times consecutively within two seconds.
The condition that data from the GPS is stably received for the past several seconds from the present time is maintained by requiring that data from the GPS is obtained.
【００２４】また、の所定値としては±１０°程度が
好ましく、方位データが３回連続して±１０°以内であ
る場合は受信点が直進状態にあり、これを要件とするこ
とにより、精度の高いＧＰＳ方位を得ることが可能とな
る。The predetermined value is preferably about ± 10 °, and when the azimuth data is within ± 10 ° three times in a row, the receiving point is in a straight traveling state. GPS azimuth can be obtained.
【００２５】ここで、ＧＰＳ測位手段１について説明す
る。図２はＧＰＳ測位手段１を示すブロック図であり、
ＧＰＳアンテナ３がプリアンプ３１と帯域フィルター３
２を介してＧＰＳ受信器４に接続され、全体的なタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、この基準周波数信号に基づいて信号処理手段
３７の動作タイミングを制御するクロック信号を形成す
るクロック発振回路３６が備えられるとともに、ＧＰＳ
型位置演算手段５が信号処理手段３７に接続されてい
る。Here, the GPS positioning means 1 will be described. FIG. 2 is a block diagram showing the GPS positioning means 1,
GPS antenna 3 has preamplifier 31 and bandpass filter 3
2, a crystal oscillator 35 for outputting a reference frequency signal, which is an overall timing control signal, and a clock signal for controlling the operation timing of the signal processing means 37 based on the reference frequency signal Is provided with a clock oscillation circuit 36 that forms
The mold position calculating means 5 is connected to the signal processing means 37.
【００２６】ＧＰＳ受信器４は水晶発振器３５が発振す
る基準周波数信号に基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、
ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関
するデータと同じパターンの信号を作り出す周波数合成
回路４１と、クロック発振回路３６が出力するクロック
信号を入力し、測距信号と同じパターンを有するコード
信号を形成するコード発生回路４２と、周波数合成回路
４１およびコード発生回路４２の出力信号によって、Ｇ
ＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関するデータお
よび搬送波を相関検波するためのデータおよび搬送波検
波器４３と、上記のコード発生回路４２が出力するコー
ド信号により上記測距信号を相関検波するためのコード
ロック検波器４４とを備えている。The GPS receiver 4 receives a signal carrier of a GPS satellite based on a reference frequency signal oscillated by a crystal oscillator 35,
A frequency synthesizing circuit 41 for generating a signal having the same pattern as data relating to the position of the GPS satellite and the state of the clock in the GPS satellite, and a clock signal output from the clock oscillation circuit 36 and having a code signal having the same pattern as the ranging signal , And the output signals of the frequency synthesis circuit 41 and the code generation circuit 42
A data and carrier detector 43 for correlation detection of data and a carrier wave of orbits of a clock and a GPS satellite in a PS satellite, and a code signal output from the code generation circuit 42 for correlation detection of the distance measurement signal. And a code lock detector 44.
【００２７】また、自立型測位手段２を構成する方位セ
ンサ６は公知の地磁気センサあるいはジャイロコンパス
等が用いられ、受信点の移動方向を検出する。また、受
信点の速度を検出する速度センサ７は公知の回転数セン
サ等が用いられ、この速度センサ７からのパルス信号出
力と距離補正係数ｋから上記の数式１により受信点の移
動距離が算出される。そして、この移動距離を方位セン
サ６により検出された受信点の移動方向の変化に対応さ
せて累積することにより、受信点の移動履歴を得ること
ができる。これにより、基準点からの移動経路を算出し
て現在位置の測定がなされる。The azimuth sensor 6 constituting the self-contained positioning means 2 is a known geomagnetic sensor or a gyro compass, and detects the moving direction of the receiving point. A known rotation speed sensor or the like is used as the speed sensor 7 for detecting the speed of the receiving point. Is done. Then, by accumulating the moving distance in accordance with the change in the moving direction of the receiving point detected by the direction sensor 6, the moving history of the receiving point can be obtained. As a result, the movement path from the reference point is calculated, and the current position is measured.
【００２８】次に、図１に示される実施例の動作につい
て、図３を参照しながら説明する。まず、ナビゲーショ
ン装置が起動され、ＧＰＳ衛星からの電波がＧＰＳアン
テナ３で受信され、かつＧＰＳ測位手段１からのデータ
が上記の〜の条件を満足するか否か、あるいは上記
の〜の条件を満足するか否かの判定がデータ処理手
段９でなされる（Ｓ１）。そして、判定がＹｅｓである
ときには、初期状態であるか否かが判定され（Ｓ２）、
初期状態である場合は上記数式２においてｐを０、１、
２・・・と変化させて距離補正係数ｋが１に最も近くな
るようなｐを決定する（Ｓ３）。（Ｓ２）において初期
状態でないと判定された場合は、この（Ｓ３）のステッ
プは省略される。次に、数式２に基づく演算（Ｓ４）、
および数式３に基づく演算（Ｓ５）が行われて距離補正
係数ｋの補正がなされる。また、上記（Ｓ１）における
判定がＮｏの場合は、距離補正係数ｋの自動補正が行わ
れることなく終了する。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG. First, the navigation device is activated, the radio wave from the GPS satellite is received by the GPS antenna 3, and the data from the GPS positioning means 1 satisfies the above-mentioned condition (1) or satisfies the condition (1). It is determined by the data processing means 9 whether or not to perform (S1). Then, when the determination is Yes, it is determined whether or not it is in the initial state (S2),
In the initial state, p is 0, 1,
The value p is determined such that the distance correction coefficient k becomes closest to 1 by changing to 2 (S3). If it is determined in (S2) that the state is not the initial state, the step of (S3) is omitted. Next, an operation based on Equation 2 (S4),
Then, the calculation (S5) based on Expression 3 is performed to correct the distance correction coefficient k. If the determination in (S1) is No, the process ends without performing the automatic correction of the distance correction coefficient k.
【００２９】そして、ＧＰＳ測位手段からデータが得ら
れる毎に上記フローチャートによる動作がなされ、ＧＰ
Ｓ測位手段からのデータが所定条件を満足する毎に距離
補正係数ｋの自動補正が行われる。Each time data is obtained from the GPS positioning means, the operation according to the above flow chart is performed.
Automatic correction of the distance correction coefficient k is performed each time the data from the S positioning means satisfies a predetermined condition.
【００３０】尚、上述の実施例では本発明の距離補正係
数の自動補正装置がナビゲーション装置に用いられた場
合であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、
エンジン制御装置、速度表示装置、走行距離表示装置等
に用いることができる。In the above embodiment, the automatic distance correction coefficient correction device of the present invention is used for a navigation device. However, the present invention is not limited to this.
It can be used for an engine control device, a speed display device, a traveling distance display device, and the like.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば前
記ＧＰＳ測位手段からのデータが所定条件を満足すると
きには、前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離
に基づいて距離補正係数がデータ処理手段により自動的
に補正されることになり、速度センサの検出誤差累積に
よる受信点の移動距離の誤差発生が防止されるととも
に、乗員数や道路状態変化により距離補正係数の補正が
必要な場合に対しても適確に対応でき、かつユーザの負
担を軽減することができる。As described above in detail, according to the present invention, when the data from the GPS positioning means satisfies a predetermined condition, the distance correction based on the distance between two points obtained from the GPS positioning means. The coefficient is automatically corrected by the data processing means, thereby preventing the occurrence of an error in the moving distance of the receiving point due to the accumulation of the detection error of the speed sensor, and correcting the distance correction coefficient due to the number of occupants and changes in road conditions. It is possible to appropriately cope with a necessary case and reduce the burden on the user.
【図１】本発明の距離補正係数の自動補正装置の一例を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an automatic distance correction coefficient correction apparatus according to the present invention.
【図２】本発明におけるＧＰＳ測位手段を示すブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram showing GPS positioning means in the present invention.
【図３】本発明の一実施例についてのフローチャート図
である。FIG. 3 is a flowchart for one embodiment of the present invention.
１…ＧＰＳ測位手段 ２…自立型測位手段 ３…ＧＰＳアンテナ ４…ＧＰＳ受信器 ５…ＧＰＳ型位置演算手段 ６…方位センサ ７…速度センサ ８…自立型位置演算手段 ９…データ処理手段 １０…記憶装置 １１…デコーダ １２…表示装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 GPS positioning means 2 Self-contained positioning means 3 GPS antenna 4 GPS receiver 5 GPS position calculating means 6 Direction sensor 7 Speed sensor 8 Self-supporting position calculating means 9 Data processing means 10 Storage Device 11 ... Decoder 12 ... Display device
Claims (3)
位置を測位するＧＰＳ測位手段と、 距離を求めるための速度を出力する速度センサと、 前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て前記速度センサの距離補正係数を補正するデータ処理
手段とを有し、 該データ処理手段は、前記ＧＰＳ測位手段から得られた
速度データが所定値以上であるとき前記距離補正係数を
補正することを特徴とする距離補正係数の自動補正装
置。 1. GPS positioning means for positioning a current position using data from a GPS satellite; a speed sensor for outputting a speed for obtaining a distance; and a distance between two points obtained from the GPS positioning means. Data processing means for correcting the distance correction coefficient of the speed sensor on the basis of: the data processing means, when the speed data obtained from the GPS positioning means is greater than or equal to a predetermined value, An automatic correction device for a distance correction coefficient, which corrects a correction coefficient.
位置を測位するＧＰＳ測位手段と、 距離を求めるための速度を出力する速度センサと、 前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て前記速度センサの距離補正係数を補正するデータ処理
手段とを有し、 該データ処理手段は、前記ＧＰＳ測位手段からの速度デ
ータと前記速度センサからの速度データとの差が所定値
内であるとき前記距離補正係数を補正することを特徴と
する距離補正係数の自動補正装置。 2. A GPS positioning means for positioning a current position using data from a GPS satellite, a speed sensor for outputting a speed for obtaining a distance, and a distance between two points obtained from the GPS positioning means. Data processing means for correcting the distance correction coefficient of the speed sensor on the basis of a difference between the speed data from the GPS positioning means and the speed data from the speed sensor within a predetermined value. Wherein the distance correction coefficient is corrected.
位置を測位するＧＰＳ測位手段と、 距離を求めるための速度を出力する速度センサと、 前記ＧＰＳ測位手段から得られた２点間の距離に基づい
て前記速度センサの距離補正係数を補正するデータ処理
手段とを有し、 該データ処理手段は、ＰＤＯＰ値が所定値以下であり、
速度データが所定値以上であり、前記ＧＰＳ測位手段か
らの速度データと前記速度センサからの速度データとの
差が所定値内であるとき前記距離補正係数を補正するこ
とを特徴とする距離補正係数の自動補正装置。 3. A GPS positioning means for positioning a current position using data from a GPS satellite; a speed sensor for outputting a speed for obtaining a distance; and a distance between two points obtained from the GPS positioning means. Data processing means for correcting the distance correction coefficient of the speed sensor based on the data processing means, wherein the data processing means has a PDOP value equal to or less than a predetermined value,
A distance correction coefficient for correcting the distance correction coefficient when a difference between the speed data from the GPS positioning means and the speed data from the speed sensor is within a predetermined value; Automatic correction device.
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP03168016A JP3076088B2 (en) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | Automatic correction device for distance correction coefficient |
| US07/911,109 US5276451A (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | Navigation system with navigational data processing |
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| DE69206073T DE69206073T2 (en) | 1991-07-09 | 1992-07-09 | GPS navigation system with local speed and direction detection and with PDOP accuracy assessment. |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP03168016A JP3076088B2 (en) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | Automatic correction device for distance correction coefficient |
Publications (2)
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| JPH0518776A JPH0518776A (en) | 1993-01-26 |
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|---|---|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109615879A (en) * | 2018-12-28 | 2019-04-12 | 成都路行通信息技术有限公司 | Speed abnormity early warning model, method and model building method based on car networking |
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1991
- 1991-07-09 JP JP03168016A patent/JP3076088B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN109615879B (en) * | 2018-12-28 | 2020-12-11 | 成都路行通信息技术有限公司 | Vehicle speed abnormity early warning model and method based on Internet of vehicles and model construction method |
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