JP3070774B2 - ワークの表面状態監視方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの表面状態監視
方法に関し、特に自動車ボディなどのワークを搬送ライ
ン上を搬送し、そのワークの表面状態について検査用ロ
ボットで検査し、その検査結果の情報をその下流側の加
工用ロボットに供給して所定の作業を行わせる際のワー
クの表面状態監視方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、下塗りや中塗りされた自動車ボデ
ィ等の被塗物（ワーク）の塗装面などの被検査面に光を
照射して、その反射光をスクリーン上に投影させ、その
投影像の鮮映度から被検査面の表面欠陥を自動的に検出
する技術が開示されている。本願出願人は、この種検査
技術を一層発展させた技術として、特願平２−１７２４
５７号において、被検査面に対して光度分布に強弱をつ
けた光を照射することにより、検査精度を向上させた表
面欠陥検査装置を提案し、また特願平２−２２７４９８
号において、被検査面に対して光の光度又は波長が所定
方向に連続的に変化する光を照射することにより、検査
精度を更に向上させた表面欠陥検査装置を提案した。

【０００３】一方、特開昭５８−６４５１７号公報に
は、前記自動車ボディ等の被塗物の塗装面に発生した塗
装不良を水研して修正するため、作業者が搬送されてき
たワークを目視検査し、発見した不良部位と不良状態と
を指示装置によって夫々入力することにより、下流側で
ロボット等からなる水研装置で自動的に水研する自動水
研方法及びその装置が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の自動
水研技術においては、作業者が不良部位を検知する毎に
指示装置に不良部位の位置と不良状態とを夫々入力する
ようになっているので、入力ミスが生じ、入力に多大の
労力を伴う。しかも、塗装不良部位を検知してもそこに
何らマークを印さないので、水研用ロボットの故障時に
は、作業者が再度不良部位の検知と水研の作業を施さな
ければならない。そこで、本願発明者等は、前記自動水
研技術を一層発展させた技術として、搬送ラインの上流
側で作業者によりワークの塗装面の不良部位と不良状態
とを検査して発見した不良部位にグレード別のマークを
印し、その下流側において３台の検査用ロボットにより
前記マーク及びマークの位置を検知し、その下流側に３
台の検査用ロボットに１対１で対応する３台の水研用ロ
ボットを配置し、各検査用ロボットの検査結果の情報を
各対応する水研用ロボットに供給して水研用ロボットに
より塗装不良部位に水研を施すようにした自動水研技術
を着想し、目下開発中である。

【０００５】ところで、本願発明者等による自動水研技
術も含めて、これまでの自動水研技術には、指示装置で
入力された欠陥部位に関する検査情報或いは検査用ロボ
ットで検出した欠陥部位に関する検査情報を塗装の品質
管理に適宜活用する技術が全く見受けられない。それ
故、前記検査結果の情報を用いて塗装品質を監視するこ
とが出来ないこと、欠陥部位の数が多すぎる場合には水
研用ロボットがオーバーロードとなって所定時間内に欠
陥部位の補修加工を完了出来なくなること、欠陥部位の
発生数が異常に多いにも拘わらず上流の塗装ステーショ
ンへ直ちにフィードバックされないので適切な対策が講
じられず、欠陥の多い塗装が繰り返されること、などの
問題がある。加えて、検査結果の情報を塗装ステーショ
ンへフィードバックするとしても、何れの塗装ガンが異
常か判別し難いので、正常のガンも含めて塗装装置全体
を調整するなど調整に伴う無駄が多くなるという問題も
ある。

【０００６】本発明の目的は、ワークの表面状態に関す
る検査結果の情報をワーク表面品質の監視に有効活用し
得るようなワークの表面状態監視方法、欠陥部位の多量
発生時に直ちに報知し得るようなワークの表面状態監視
方法、欠陥部位の多量発生時に上流の作業ステーション
へフィードバックして直ちに対策を講じ得るようなワー
クの表面状態監視方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】 請求項１に係るワーク
の表面状態監視方法は、ワークを、表面処理ステーショ
ンと、その下流側の検査用ロボットを備えた検査ステー
ションと、加工用ロボットを備えた加工ステーションと
を有する搬送ラインで搬送し加工を施す方法において、
前記ワークの表面に発生する複数の表面状態の欠陥にお
ける欠陥度合に対応付けた複数種類の特定のマークを予
め準備しておく第１の工程と、前記検査ステーションに
おいてワークの欠陥部位と欠陥度合を決定する第２の工
程と、前記検査ステーションにおいて、第２の工程で決
定された欠陥度合に対応する前記特定のマークを選択す
ると共にその選択したマークを対応する欠陥部位に付け
る第３の工程と、前記検査ステーションにおいて検査用
ロボットにより前記特定のマークとその位置を検知する
第４の工程と、前記加工ステーションにおいて、検査用
ロボットから供給されるワークの欠陥部位の位置と欠陥
度合の情報を加工用ロボットで受けてこの加工用ロボッ
トにより加工を施す第５の工程と、前記検査用ロボット
により得られたワークの欠陥部位の位置と欠陥度合の情
報を表面処理ステーションに供給することで、前記情報
を加工ステーションと表面処理ステーションの２箇所に
兼用して供給すると共に、表面処理ステーションにおい
て、前記情報を判断結果に基づいて表面処理条件を変更
する第６の工程とを備えたことを特徴とするものであ
る。

【０００８】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
は、請求項１のワークの表面状態監視方法において、前
記検査用ロボットにより、撮像手段を介してワークの表
面状態の欠陥部位を検出し、その検出した欠陥部位のワ
ーク毎の合計数を求め、その合計数が所定の許容値以上
のときに警告手段を介して警告を発することを特徴とす
るものである。

【０００９】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
は、請求項１のワークの表面状態監視方法において、前
記検査用ロボットにより、撮像手段を介してワークの表
面状態の欠陥部位を検出し、ワークの表面を区分した複
数の区域毎に、検出された欠陥部位の数をワーク毎に又
は所定数のワーク毎に求め、検査ステーションの上流側
でワークに表面処理を施す表面処理ステーションに対し
て、欠陥部位の数が許容限度以上に多い区域に関する表
面処理条件を変更する為の情報を供給することを特徴と
するものである。

【００１０】

【作用】請求項１に係るワークの表面状態監視方法にお
いては、ワークの表面に発生する複数の表面状態の欠陥
における欠陥度合に対応付けた複数種類の特定のマーク
を予め準備しておき、検査ステーションにおいてワーク
の欠陥部位の位置と欠陥度合を決定し、決定された欠陥
度合に対応する特定のマークを選択すると共に、その選
択したマークを対応する欠陥部位に付ける。次に、検査
用ロボットにより前記特定のマークとその位置を検知す
る。次に、加工ステーションにおいて、検査用ロボット
から供給されるワークの欠陥部位の位置と欠陥度合の情
報を加工用ロボットで受けてこの加工用ロボットにより
加工を施す。前記検査用ロボットにより得られたワーク
の欠陥部位の位置と欠陥度合の情報を表面処理ステーシ
ョンに供給することで、前記情報を加工ステーションと
表面処理ステーションの２箇所に兼用して供給すると共
に、表面処理ステーションにおいて、前記情報の判断結
果に基づいて表面処理条件を変更する。このように、検
査結果の情報をワーク毎に出力することで、ワークの表
面状態の品質をワーク毎に監視できるとともに、下流の
加工用ロボットにより加工を施す作業負荷を算定するこ
とも可能となる。更に、検査結果の情報を所定数のワー
ク毎に出力することで、ワークの表面状態の品質を所定
数のワーク毎に監視できるとともに、検査ステーション
の上流側の表面処理ステーションにおいてワークに施す
表面処理の作業が適正になされているか否かのロット毎
の傾向を把握できる。例えば、表面処理ステーションに
おいて表面処理装置に僅かの異常が発生したときなど、
その影響が個々のワークに現れなくとも所定数のワーク
には何らかの傾向が現れるので、直ちに表面処理ステー
ションにおける表面処理条件を変更するという対策を講
ずることが可能になる。前記表面処理装置を新設した場
合や修理した場合など特に有効である。

【００１１】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
においては、基本的に請求項１と同様の作用が得られ
る。加えて、前記検査用ロボットにより、撮像手段を介
してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、その検出し
た欠陥部位のワーク毎の合計数を求め、その合計数が所
定の許容値以上のときに警告手段を介して警告を発する
ので、下流側の加工用ロボットのオーバーロードの対策
を講ずるとか、上流側の表面処理工程において表面処理
作業条件を変更するとかの対策を講ずることが可能にな
り、多数のワークに対して不適切な表面処理作業を施し
てしまうのを防止できる。

【００１２】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
においては、基本的に請求項１と同様の作用が得られ
る。加えて、前記検査用ロボットにより、撮像手段を介
してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、ワークの表
面を区分した複数の区域毎に、検出された欠陥部位の数
をワーク毎に又は所定数のワーク毎に求め、検査ステー
ションの上流側でワークに表面処理を施す表面処理ステ
ーションに対して、欠陥部位の数が許容限度以上に多い
区域に関する表面処理条件を変更する為の情報を供給す
るので、その情報に基づいて表面処理ステーションにお
いては欠陥部位の数が許容限度以上に多い区域に関する
表面処理条件を変更して欠陥部位の発生が減少するよう
に変更できる。しかも、区域毎の情報が提供されるの
で、全ての区域に関する表面処理条件を変更する必要が
なく、欠陥部位の数が多い区域に関してのみ重点的に対
策を講ずることが出来るので、効率的である。

【００１３】

【発明の効果】前記作用の項で説明したように、次のよ
うな効果が得られる。請求項１に係るワークの表面状態
監視方法によれば、前記検査用ロボットによりワークの
表面状態を検査して得られた検査結果の情報をワーク毎
に出力することで、ワークの表面状態の品質をワーク毎
に監視できるとともに、下流の加工用ロボットにより加
工を施す作業負荷を算定することも可能となる。更に、
検査結果の情報を所定数のワーク毎に出力することで、
ワークの表面状態の品質を所定数のワーク毎に監視でき
るとともに、検査ステーションの上流側の表面処理ステ
ーションにおいてワークに施す表面処理の作業が適正に
なされているか否かのロット毎の傾向を把握できる。特
に、検査用ロボットにより得られたワークの欠陥部位の
位置と欠陥度合の情報を表面処理ステーションに供給す
ることにより、この表面処理ステーションにおける表面
処理条件を変更して欠陥部位の発生が減少するように変
更できる。

【００１４】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
によれば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。
加えて、前記検査用ロボットにより検出した欠陥部位の
ワーク毎の合計数を求め、その合計数が所定の許容値以
上のときに警告手段を介して警告を発するので、下流側
の加工用ロボットのオーバーロードの対策を講ずると
か、上流側の表面処理工程において表面処理作業条件を
変更するとかの対策を講ずることが可能になり、多数の
ワークに対して不適切な表面処理作業を施してしまうの
を防止できる。

【００１５】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
によれば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。
加えて、ワークの表面を区分した複数の区域毎に、検査
用ロボットにより検出された欠陥部位の数をワーク毎に
又は所定数のワーク毎に求め、上流側でワークに表面処
理を施す表面処理ステーションに対して、欠陥部位の数
が許容限度以上に多い区域に関する表面処理条件を変更
する為の情報を供給することにより、欠陥部位の数が許
容限度以上に多い区域に関する表面処理条件を変更して
欠陥部位の発生が減少するように変更できる。しかも、
区域毎の情報が提供されるので、全ての区域に関する表
面処理条件を変更する必要がなく、欠陥部位の数が多い
区域に関してのみ重点的に対策を講ずることが出来るの
で、効率的である。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、自動車製造工場の水研加工ライ
ンにおける車体の塗装状態監視方法に本発明を適用した
ものである。尚、車体の前後左右を基準に前後左右を定
義して説明する。

【００１７】前記水研加工ラインＬについて説明する。
図１に示すように、中塗塗装ライン（図示略）の下流側
に設けられた水研加工ラインＬには、上流側から検査マ
ーキングステーションＬ１、マーク検知ステーションＬ
２、研磨ステーションＬ３、補修ステーションＬ４及び
水洗ステーションＬ５が設けられている。検査マーキン
グステーションＬ１には検査員Ｍ１・Ｍ２が配置され、
中塗りされた車体Ｂは検査マーキングステーションＬ１
に搬送され、検査員Ｍ１・Ｍ２により車体Ｂの塗装面の
目視検査が行われる。検査員Ｍ１・Ｍ２は塗装面にピン
ホールやタレなどの塗装欠陥を発見すると、塗装欠陥部
位に施すべき研磨の研磨グレードに対応させて設定され
た３つのマークスタンプのうちの対応するものを選択し
て塗装欠陥部位に欠陥マークＭをつける。表１に示すよ
うに、欠陥度合が著しく重研磨が必要な部位には丸形の
欠陥マークＭが、中研磨が必要な部位には三角形の欠陥
マークＭが、軽研磨が必要な部位には四角形の欠陥マー
クＭがつけられるようになっており、また、これら欠陥
マークＭには、「１」〜「３」の数値が研磨グレードを
示すデータ値として夫々割付けられている。

【表１】

【００１８】マーク検知ステーションＬ２の上流側部分
には、車体Ｂの車種を検知するための発光部１と受光部
２からなる複数の車種検知センサ３が設けられ、下流側
部分には車体Ｂにつけられた欠陥マークＭを検知するた
めの前後１対の同型の６軸のマーク検知ロボットＲ１・
Ｒ２が設けられ、マーク検知ロボットＲ１は車体Ｂの前
半部につけられた欠陥マークＭを検知し、マーク検知ロ
ボットＲ２は車体Ｂの後半部につけられた欠陥マークＭ
を検知するようになっている。研磨ステーションＬ３に
はマーク検知ロボットＲ１・Ｒ２と同型の６軸の研磨ロ
ボットＲ３が設けられ、研磨ロボットＲ３は、マーク検
知ステーションＬ２からの検知データに基いて塗装欠陥
部位を研磨する。マーク検知ステーションＬ２と研磨ス
テーションＬ３には、夫々マーク検知ロボットＲ１・Ｒ
２の基準原点Ｏ₁ と研磨ロボットＲ３の基準原点Ｏ₂ が
予め設定されている。補修工程Ｌ４は、塗装欠陥部位の
数が多く所定のラインタクト内で研磨ロボットＲ３が全
ての塗装欠陥部位の研磨ができない場合に、作業者によ
り残った塗装欠陥部位の研磨を行うために設けられてい
る。水洗ステーションＬ５には複数の水洗シャワー２７
と水洗ブラシ２８・２９が設けられ、研磨後の車体Ｂの
水洗いをするようになっている。

【００１９】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２及び
研磨ロボットＲ３の機械的構造について説明する。但
し、各ロボットＲ１〜Ｒ３は基本的に同型のロボットで
あり、それらの機械的構成も同様なので、マーク検知ロ
ボットＲ１について説明する。尚、ロボットＲ１〜Ｒ３
の同様の部材には同一の符号を付してある。図２に示す
ように、マーク検知ステーションＬ２の前後左右の４隅
にはコラム１０が立設され、左右の各２本のコラム１０
の上端には夫々ビーム１１が前後方向向きに固着され、
左右の各ビーム１１の上端にはガイドレール１２が前後
方向向きに設けられ、左右のビーム１１に亙って可動フ
レーム１３が左右方向向きに架設され、可動フレーム１
３の両端のベアリング付き係合部１３ａがガイドレール
１２に低摩擦で摺動自在に係合しており、可動フレーム
１３は係合部１３ａを介して前後方向に移動自在に構成
されている。右側のビーム１１の上端には、サーボモー
タで回転駆動されるボールネジシャフト１４が前後方向
向きに設けられ、可動フレーム１３の右端部にはボール
ネジシャフト１４に螺合するボールネジナットが設けら
れ、サーボモータでシャフト１４を回転駆動することに
より可動フレーム１３はボールネジナットを介して前後
方向に移動駆動されるようになっている。

【００２０】可動フレーム１３の後側面にはサーボモー
タ１５で回転駆動されるボールネジシャフト１６と上下
１対のガイドレール１７とが左右方向向きに設けられ、
可動フレーム１３の後側面には、ガイドレール１７に低
摩擦で摺動自在に係合した係合部（図示略）とボールネ
ジシャフト１６に螺合したボールネジナットとを有する
可動台１８が左右方向に移動自在に設けられ、サーボモ
ータ１５でシャフト１６を回転駆動することにより可動
台１８はボールネジナットを介して左右方向に移動駆動
されるようになっている。可動台１８には、サーボモー
タで回転駆動されるボールネジナット１９と１対のロッ
ドガイド１８ａが立向きに設けられ、ボールネジナット
１９に挿通螺合したボールネジシャフト２０とロッドガ
イド１８ａに挿通したガイドロッド２１の下端部にはハ
ンド保持部材２２が固着され、ボールネジナット１９を
回転駆動することによりハンド保持部材２２が昇降駆動
される。前記ハンド保持部材２２には、サーボモータに
より鉛直軸回りに回転駆動する為の駆動連結部２３とサ
ーボモータにより水平軸回りに回転駆動する為の駆動連
結部２４とサーボモータによりハンド軸回りに回転駆動
する為の駆動連結部とを介してハンド２６が装着されて
いる。前記ハンド２６には、支持部材４１と、車体Ｂに
照射光を投光するための投光器４２と、照射光で照射さ
れた車体Ｂの部位を撮像するためのＣＣＤカメラ４３と
を有するマーク検知装置４０が設けられている。尚、図
３に示すように、研磨ロボットＲ３のハンド２６の先端
には、砥石５１と砥石５１をそれと平行方向へ振動駆動
するアクチュエータ５２とを有する研磨ツール５０が装
着されている。このように構成されたマーク検知ロボッ
トＲ１・Ｒ２及び研磨ロボットＲ３は、Ｘ軸（前後方
向）、Ｙ軸（左右方向）、Ｚ軸（上下方向）、鉛直軸、
水平軸及びハンド軸の６軸の自由度を備えている。

【００２１】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２と研
磨ロボットＲ３の制御装置について説明する。図１に示
すように、マーク検知ステーションＬ２には、マーク検
知ロボットＲ１・Ｒ２の制御装置３２・３３が夫々設け
られ、研磨ステーションＬ３には研磨ロボットＲ３の制
御装置３４が設けられ、図４に示すように、制御装置３
２・３３は、夫々ロボットＲ１・Ｒ２のハンド２６の位
置を制御するロボット制御部３２ａ・３３ａと、ＣＣＤ
カメラ４３からの画像信号を処理するマーク検知部３２
ｂ・３３ｂとで構成され、制御装置３４は、研磨ロボッ
トＲ３のハンド２６の位置を制御するロボット制御部３
４ａと、研磨ツール５０の研磨条件を設定するためのツ
ール制御部３４ｂとで構成されている。

【００２２】前記マーク検知ステーションＬ２には、複
数の車種検知センサ３からの出力を受けて車体Ｂの車種
を検知するための車種検知装置３１が設けられ、補修ス
テーションＬ４には、塗装欠陥の発生状況を監視する欠
陥監視装置３５が設けられ、欠陥監視装置３５は、塗装
欠陥情報を表示するためのＣＲＴディスプレイ３６と、
塗装欠陥が著しく発生している場合に作業者に警報を発
するための警報ランプ３７と警報ブザー３８とを駆動制
御するように構成されている。

【００２３】車種検知装置３１、ロボット制御部３２ａ
・３３ａとマーク検知部３２ｂ・３３ｂ、ロボット制御
部３４ａとツール制御部３４ｂ及び欠陥監視装置３５
は、夫々ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むマイクロコン
ピュータ及び入出力インターフェイスなどを備え、図４
に示すように、これら装置３１〜３５はバスで相互に接
続されるとともに外部から生産情報を受ける生産情報ネ
ット端末器４に接続され、欠陥監視装置３５は自動車の
生産状況を管理する生産管理コンピュータ５に接続され
ている。車種検知装置３１のＲＯＭには車種検知制御の
制御プログラムが格納され、ロボット制御部３２ａ・３
３ａのＲＯＭには、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のテ
ーチングを行うときのテーチング制御と、６軸のサーボ
モータに対するフィードバック制御と、欠陥マークＭを
検知するためにロボットＲ１・Ｒ２を制御する後述の車
種毎のマーク検知制御の制御プラグラムが格納され、マ
ーク検知部３２ｂ・３３ｂのＲＯＭには画像信号に基い
て欠陥マークＭとその位置を検知する為の画像処理制御
の制御プログラムが格納され、ロボット制御部３４ａの
ＲＯＭには６軸のサーボモータに対するフィードバック
制御と、後述の車種毎の研磨制御の制御プログラムが格
納され、ツール制御部３４ｂのＲＯＭにはツール制御の
制御プログラムが格納され、欠陥監視装置３５のＲＯＭ
には後述の欠陥監視制御の制御プログラムが格納されて
いる。

【００２４】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のマ
ーク検知制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研
磨制御の制御プログラムに共通に設定されているテーブ
ルについて説明する。図５・図６に示すように、車体Ｂ
は、マーク検知ロボットＲ１により欠陥マークＭを検知
する、右フロントドア、右フロントフェンダ、ボンネッ
ト、左フロントフェンダ、左フロントドア及びルーフ前
部の６区域からなる前側検知領域と、マーク検知ロボッ
トＲ２により欠陥マークＭを検知する、左リヤフェン
ダ、左リヤドア、ルーフ後部、右リヤドア、右リヤフェ
ンダ及びトランクの６区域からなる後側検知領域とに区
分されている。図７にボンネットを例として示したよう
に、前後の検知領域の各検知区域は２０の小区画Ｓに区
画され、各小区画ＳはＣＣＤカメラ４３で１度に撮像可
能であり、各小区画Ｓの中心はカメラ４３を位置させる
為の検知ポイントに設定されている。

【００２５】表２に示すように、前側検知領域と後側検
知領域の１２個の検知区域には、マーク検知ロボットＲ
１のハンド２６とマーク検知ロボットＲ２のハンド２６
とを相互に干渉することなく並行して移動させるための
検知順序が設定され、また合計２４０個の小区画Ｓの検
知ポイントには、ＣＣＤカメラ４３で撮像する順序を設
定するとともに各区域を特定する為の検知ポイント番号
が「１」〜「２４０」の連続番号で割付けられている。
更に、１２個の検知区域には、研磨ロボットＲ３の研磨
ツール５０で研磨する研磨順序が設定されている。

【表２】

【００２６】更に、前記１２個の区域は、検知順序又は
研磨順序に基づいてマーク検知ロボットＲ１・Ｒ２又は
研磨ロボットＲ３のハンド２６を移動させても車体Ｂと
ハンド２６との干渉が生じないような「Ａ」から「Ｅ」
の５つの不干渉グループにグループ化されている。即
ち、例えば右フロントドアと右フロントフェンダとは略
同一平面内に配置され、検知順序と検知ポイント番号に
基づいてハンド２６をその平面に沿って移動させても車
体Ｂとハンド２６との干渉が生じないので、右フロント
ドアと右フロントフェンダは同じ不干渉グループ「Ａ」
としてグループ化されている。一方、例えば右フロント
フェンダとボンネットとは同一平面内に配置されておら
ず、検知順序と検知ポイント番号に基づいてハンド２６
を移動させた場合車体Ｂとハンド２６とが干渉するの
で、ボンネットは、右フロントフェンダの不干渉グルー
プ「Ａ」と異なる不干渉グループ「Ｄ」としてグループ
化されている。

【００２７】また、検知順序又は研磨順序に基づいてハ
ンド２６を異なる不干渉グループ間に亙って移動させる
ときに、車体Ｂとハンド２６との干渉が生じないように
迂回させる為の干渉回避ポイントが区域に対応づけて設
定されている。図８に示すように、車体Ｂの各検知区域
に対応させて且つ各検知区域の所定距離上方に夫々の干
渉回避ポイントが設定され、表２に示すように、これら
干渉回避ポイントには「２４４」〜「２５５」の干渉回
避ポイント番号が夫々割付けされている。このように設
定された検知ポイント番号、検知順序、研磨順序、不干
渉グル−プ及び干渉回避ポイント番号は車種毎のテーブ
ルとして、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のマーク検知
制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研磨制御の
制御プログラムに夫々共通に格納されている。

【００２８】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のテ
ーチングについて説明する。このテーチングは、水研加
工ラインＬに新しい車種の車体Ｂが投入開始されるとき
にそれに先行して行われる。尚、マーク検知ロボットＲ
１・Ｒ２に対するテーチングは同様におこなわれるの
で、マーク検知ロボットＲ１のテーチングについて説明
する。テーチングを行うときには、先ず車体Ｂをマーク
検知ステーションＬ２の所定位置に位置決めし、ロボッ
トＲ１の６軸を初期設定し、次に検知順序に基づいて右
フロントドアの検知ポイント番号「１」の検知ポイント
の近傍位置にハンド２６を介してカメラ４３を移動さ
せ、ＣＣＤカメラ４３の撮像領域の中心と小区画Ｓの中
心である検知ポイントとが一致するようにハンド２６の
位置を微調整し、調整後ロボットＲ１の６軸の位置をテ
ーチングする。但し、カメラ４３を車体Ｂから所定距離
離れた位置に設定してテーチングを行なう。以下同様に
して、検知ポイント番号順及び検知順序に従って順々に
テーチングを施す。尚、例えば右フロントフェンダから
ボンネットに移行する場合には、右フロントフェンダと
ボンネットとは不干渉グループが異なるので、先ずハン
ド２６を右フロントフェンダの干渉回避ポイント「２４
５」に移動させてその位置をテーチングし、次にハンド
２６をボンネットの干渉回避ポイント番号「２４６」に
移動させてその位置をテーチングする。その他の干渉回
避ポイントについても同様である。

【００２９】前記マーク検知ロボットＲ１に施したテー
チングのデータは、ロボット制御部３２ａのＲＡＭに格
納される。次にマーク検知ロボットＲ２に対しても前記
同様にテーチングが施され、そのテーチングのデータが
ロボット制御部３２ａのＲＡＭに格納される。両ロボッ
トＲ１・Ｒ２に対するテーチングの完了後、それらのテ
ーチングデータと同一のデータが研磨ロボットＲ３のロ
ボット制御部３４ａのＲＡＭに転送されて格納され、ロ
ボットＲ３の研磨制御に活用される。前記ロボットＲ１
〜Ｒ３は同型であり、車体Ｂをマーク検知ステーション
Ｌ２に位置決めした状態におけるロボットＲ１・Ｒ２の
座標系に対する車体Ｂの位置と、車体Ｂを研磨ステーシ
ョンＬ３に位置決めした状態におけるロボットＲ３の座
標系に対する車体Ｂの位置とが同一に設定されているの
で、ロボットＲ１・Ｒ２のテーチングデータをロボット
Ｒ３において使用することが出来るようになっている。

【００３０】次に、マーク検知制御及び画像処理制御に
ついて、図９と図１０のフロチャートに基いて説明す
る。尚、制御装置３２・３３における制御は同様なの
で、制御装置３２における制御について説明する。ま
た、テーチングデータは車種検知装置３１からの車種デ
ータに基いて選択される。図９はマーク検知制御のルー
チンを示し、また図１１はその制御と協働している画像
処理制御のルーチンを示し、図中Ｓｉ（ｉ＝１、２、・
・・）は各ステップを示す。車体Ｂがマーク検知ステー
ションＬ２の所定位置に搬送されたか判定され（Ｓ
１）、車体Ｂが所定位置に搬送されていないときには
（Ｓ１：Ｎｏ）、マーク検知ロボットＲ１は基準原点Ｏ
₁ に待機している。車体Ｂが所定位置に搬送されると
（Ｓ１：Ｙｅｓ）、カウンタが「１２０」にセットされ
（Ｓ２）、今回の検知ポイント番号「１」のテーチング
データが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイント番
号「１」の不干渉グループが読込まれる（Ｓ４）。次に
今回の検知ポイント番号の不干渉グループが前回の検知
ポイント番号の不干渉グループと同一かが判定される
（Ｓ５）。この場合、初回の検知ポイント番号なので不
干渉グループが同一と判定され（Ｓ５：Ｙｅｓ）、次に
検知ポイント番号「１」のテーチングデータに基いてハ
ンド２６を介してカメラ４３は検知ポイント番号「１」
の検知ポイントに移動駆動されるとともにマーク検知装
置４０の姿勢がテーチングデータに基いて制御される
（Ｓ１０）。

【００３１】次にＣＣＤカメラ４３により検知ポイント
番号「１」に対応する右フロントドアの小区画Ｓが撮像
され（Ｓ１１）、その画像信号はマーク検知部３２ｂに
おいてディジタル信号に変換された後所定のデータ処理
が施されて欠陥マークＭの有無及び欠陥マークＭの種類
と位置が演算により求められる（Ｓ１２）。次にカウン
タが１つデイクリメントされ（Ｓ１３）、次に塗装欠陥
を示す欠陥マークＭが存在するかが判定され（Ｓ１
４）、欠陥マークＭが存在するときには（Ｓ１４：Ｙｅ
ｓ）、欠陥マークＭの位置と欠陥マークＭの種類（研磨
グレード）とが検知データとして記憶される（Ｓ１
５）。即ち、図１１に示すように、欠陥マークＭが検知
された順番を示す配列番号と、マークＭが存在する小区
画Ｓの検知ポイント番号と、図１２に示すように、その
小区画Ｓの画像のセンタＯを原点として設定されたｘ・
ｙ座標系における欠陥マークＭのｘ・ｙ座標値と、欠陥
マークＭが示す「１」〜「３」の研磨グレードのうちの
１つの数値とが検知データとして記憶される。尚、車体
Ｂの車種と車体番号（これは端末器４から供給される）
も検知データとして記憶される。

【００３２】Ｓ１４においてＮｏのとき、又はＳ１５の
後、カウンタの数値が「０」か否かが判定され（Ｓ１
６）、この場合ＮｏなのでＳ３に戻り、以下、検知ポイ
ント番号と検知順序にしたがって検知ポイント番号
「２」〜「２０」に対応する右フロントドアの各小区画
Ｓと検知ポイント番号「２１」〜「４０」に対応する右
フロントフェンダの各小区画Ｓについて、これらの区域
の不干渉グループは同一であるので、前記と同様にＳ３
〜Ｓ１６が繰り返えされて欠陥マークＭの検知が順次行
われ記憶される。このようにして右フロントフェンダの
欠陥マークＭの検知が終了し、ボンネットの最初の小区
画Ｓに対応する今回の検知ポイント番号「４１」のテー
チングデータが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイ
ント番号「４１」の不干渉グループが読込まれ（Ｓ
４）、次に前回の検知ポイント番号「４０」の不干渉グ
ループと今回の検知ポイント番号「４１」の不干渉グル
ープが同一か否かが判別されると（Ｓ５）、この場合、
検知ポイント番号「４０」の不干渉グループは「Ａ」で
あり、検知ポイント番号「４１」の不干渉グループは
「Ｄ」であって同一でないので（Ｓ５：Ｎｏ）、前回の
検知ポイント番号「４０」の干渉回避ポイント番号「２
４５」のテーチングデータが読込まれ（Ｓ６）、次に今
回の検知ポイント番号「４１」の干渉回避ポイント番号
「２４６」のテーチングデータが読込まれ（Ｓ７）、次
に検知ポイント番号「４０」に対応するように位置して
いたハンド２６は、干渉回避ポイント番号「２４５」の
テーチングデータに基いて干渉回避ポイント番号「２４
５」の干渉回避ポイントに移動し（Ｓ８）、次に干渉回
避ポイント番号「２４６」のテーチングデータに基いて
干渉回避ポイント番号「２４６」の干渉回避ポイントに
移動し（Ｓ９）、次に検知ポイント番号「４１」の検知
ポイントに対応する位置に移動する（Ｓ１０）。このよ
うに干渉回避ポイントを経由してハンド２６を移動させ
ることによりハンド２６と車体Ｂとの干渉を回避するこ
とができる。

【００３３】以下同様に、検知ポイント番号と検知順序
にしたがってボンネットの欠陥マークＭの検知を終了し
て左フロントフェンダの欠陥マークＭの検知に移行する
とき、及び左フロントドアの欠陥マークＭの検知を終了
してルーフ前部の欠陥マークＭの検知に移行するときに
は、ハンド２６は干渉回避ポイントＰｂを経由して移動
する。このようにして前側検知領域のすべての検知区域
の検知が終了すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、表３に１例と
して示したように、欠陥マークＭが検知された順番に配
列された検知データがマーク検知部３２ｂから研磨ロボ
ットＲ３の制御装置３４のロボット制御部３４ａと欠陥
監視装置３５とに転送され（Ｓ１７）、ロボットＲ１は
基準原点Ｏ₁ に戻る。尚、前記車体Ｂの前側検知領域に
対するマーク検知と並行して後側検知領域に対するマー
ク検知が実行され、表４に１例として示したように、マ
ーク検知ロボットＲ２のーク検知部３３ｂからも検知デ
ータが研磨ロボットＲ３のロボット制御部３４ａと欠陥
監視装置３５とに転送される。

【表３】

【表４】

【００３４】次に、研磨制御のルーチンについて図１３
の概略フローチャトに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝２０、２１・・・）は各ステップを示す。この制
御は、制御装置３２・３３のマーク検知部３２ｂ・３３
ｂから検知データが転送されると開始され、先ずマーク
検知部３２ｂから転送された検知データとマーク検知部
３３ｂから転送された検知データとが結合され、この結
合された検知データが研磨順序に合うように再配列され
る（Ｓ２０）（表５参照）。

【００３５】次に、再配列された検知データの配列番号
「１」と配列番号「２」の検知ポイント番号の不干渉グ
ループがテーブルから読込まれ、それらの不干渉グルー
プが同一かが判別される（Ｓ２１）。即ち、表５に示す
検知データにおいては、配列番号「１」の検知ポイント
番号「３０」の不干渉グループは「Ａ」であり、配列番
号「２」の検知ポイント番号「５０」の不干渉グループ
は「Ｄ」であって不干渉グループが同一でないので（Ｓ
２１：Ｎｏ）、検知ポイント番号「３０」の干渉回避ポ
イント番号「２４５」が配列番号「２」として検知デー
タに挿入され（Ｓ２２）、次に検知ポイント番号「５
０」の干渉回避ポイント番号「２４６」が配列番号
「３」として検知データに挿入される（Ｓ２３）。Ｓ２
１においてＹｅｓの場合、又はＳ２３の後、検知データ
の各検地ポイント番号について不干渉グループのチェッ
クが全て終了したかが判定され（Ｓ５）、チェックが終
了していない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、検知データの
残りの検知ポイント番号について、Ｓ２１〜Ｓ２４のス
テップが繰り返され、チェックが終了すると（Ｓ２４：
Ｙｅｓ）、表５の検知データは表６のように補完される
（表６参照）。

【表６】

【００３６】次に、車体Ｂが研磨ステーションＬ３の所
定位置に搬送されたかが判定される（Ｓ２５）、車体Ｂ
が所定位置に搬送されると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、検知デ
ータの配列番号「１」の検知ポイント番号「３０」に対
応する検知ポイントに研磨ツール５０を位置させるよう
に研磨ロボットＲ３のハンド２６が移動し（Ｓ２６）。
このとき、ハンド２６は検知ポイント番号「３０」の検
知ポイントのテーチングデータに基いて制御され且つ研
磨ツール５０も所定の研磨姿勢に設定される。次に、検
知データの欠陥マークＭのｘ・ｙ座標値に基いてハンド
２６が制御され砥石５１が欠陥マークＭに接触する位置
に移動し（Ｓ２７）、次に検知データの研磨グレードデ
ータをツール制御部３４ｂに出力し、研磨グレードに応
じた研磨時間及び研磨圧力などの研磨条件を設定する
（Ｓ２８）。次にハンド２６に設けたアクチュエータ５
２を介して研磨ツール５０の砥石５１が塗装欠陥が存在
する研磨面に対して平行となるように振動駆動され、砥
石５１により塗装欠陥部位が研磨される（Ｓ２９）。次
に、全ての塗装欠陥部位の研磨が終了したかが判定され
（Ｓ３０）、この場合終了していないので（Ｓ３０：Ｎ
ｏ）、Ｓ２６に移行する。このとき、Ｓ２６において
は、ハンド２６は、配列番号「２」に検知ポイント番号
として挿入された干渉回避ポイント番号「２４５」の干
渉回避ポイントに移動し、次に配列番号「３」に検知ポ
イント番号として挿入された干渉回避ポイント番号「２
４６」の干渉回避ポイントに移動し、次に配列番号
「４」の検知ポイント番号「５０」の検知ポイントに移
動する。このようにハンド２６は２つの干渉回避ポイン
トを経由して移動するので、ハンド２６や研磨ツール５
０が車体Ｂと干渉することはない。以降、前記同様に、
塗装欠陥部位に順次研磨が施され、全ての塗装欠陥部位
の研磨が終了すると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、ロボットＲ３
は基準原点０₂ に戻される。

【００３７】次に、欠陥監視制御のルーチンについて図
１４のフローチャートに基いて説明する。尚、この制御
は、マーク検知部３２ｂ・３３ｂからの検知データが転
送される毎に実行されるものとし、図中Ｓｉ（ｉ＝４
０、４１、・・・）は各ステップを示す。マーク検知部
３２ｂ・３３ｂから検知データが転送されると、これら
検知データから今回マーク検知ステーションＬ２におい
て検知された車体Ｂについて、この車体Ｂの検知区域毎
の塗装欠陥数が演算されてその結果が記憶され（Ｓ４
０）、次にこの検知区域毎の塗装欠陥数と今回以前にマ
ーク検知された種々の車種の過去最新の所定台数（例え
ば５０台）の車体Ｂについての検知区域毎の累積塗装欠
陥数とが検知区域毎に加算されてその結果が記憶される
（Ｓ４１）。次に、図１５に例示したように、今回の車
体Ｂの検知区域毎の塗装欠陥数が前側検知領域と後側検
知領域毎に或いは同時にＣＲＴディスプレー３６に所定
時間表示され（Ｓ４２）、次に、図１６に例示したよう
に、今回の車体Ｂの塗装欠陥数が加算された累積塗装欠
陥数がＣＲＴディスプレー３６に所定時間表示される
（Ｓ４３）。次に、Ｓ４０で求めたデータを用いて今回
の車体Ｂの全検知区域の欠陥発生分布がＣＲＴディスプ
レー３６に所定時間表示される（Ｓ４４）。この場合、
１個の欠陥マークＭが例えば１個のドットにて表示され
るが、この表示から各検知区域の欠陥発生状況を即座に
把握できる。次に、Ｓ４１で求めたデータを用いて過去
最新の所定台数の車体Ｂの全検知区域の累積欠陥発生分
布がＣＲＴディスプレー３６に所定時間表示される（Ｓ
４５）。この場合も１個の欠陥マークＭが例えば１個の
ドットにて表示されるが、この表示から各検知区域の累
積欠陥発生状況を即座に把握できる。

【００３８】次に、Ｓ４０で求めたデータを合計するこ
とにより今回の車体Ｂの全検知区域の塗装欠陥数の合計
数が演算され（Ｓ４６）、次にこの塗装欠陥の合計数が
予め設定された塗装欠陥の合計数の所定の許容値以上か
否かが判定される（Ｓ４７）。この許容値は、所定のタ
クト時間内での研磨ロボットＲ３の研磨処理能力に基い
て設定されている。塗装欠陥の合計数が許容値以上の場
合には（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、ラインＬの作業者を補修ス
テーションＬ４に待機させるためまた欠陥発生数が多い
ことを警告するために、欠陥監視装置３５から駆動信号
が警報ランプ３７に出力されて警報ランプ３７が点灯さ
れ（Ｓ４８）、次に駆動信号が警報ランプ３８に出力さ
れて警報ブザー３８が鳴らされる（Ｓ４９）。このよう
に車体Ｂの塗装欠陥が多い場合には、警報ランプ３７及
び警報ブザー３８により作業者に報知され、研磨ロボッ
トＲ３で研磨できなかった塗装欠陥部位は、補修ステー
ションＬ４で確実に作業者により研磨されるので、塗装
欠陥部位が研磨されずに車体Ｂが下流側に搬送されるこ
とはない。

【００３９】Ｓ４７でＮｏの場合、又はＳ４９の後、今
回の車体Ｂの検知区域毎の塗装欠陥についてのデータが
生産管理コンピュータ５に転送され（Ｓ５０）、そのデ
ータは生産管理コンピュータ５から表面処理ステーショ
ンとしての中塗り塗装ステーションへ供給され、中塗り
塗装の塗装条件（表面処理条件に相当する）をチェック
したり変更したりする為に適宜活用される。次に今回の
車体Ｂを含めた検知台数が予め設定された設定台数（例
えば５０台）以上か否かが判定され（Ｓ５１）、設定台
数に達していない場合には（Ｓ５１：Ｎｏ）、今回の欠
陥監視制御が終了し、また設定台数に達した場合には
（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、設定台数分の車体Ｂの検知区域毎
の累積塗装欠陥についてのデータが生産管理コンピュー
タ５に転送され（Ｓ５２）、今回の欠陥監視制御が終了
する。Ｓ５０において転送されたデータも生産管理コン
ピュータ５を介して中塗り塗装ステーションへ供給さ
れ、中塗り塗装の塗装条件をチェックしたり変更したり
する為に適宜活用される。

【００４０】以上説明したように、各車体Ｂの欠陥マー
クＭの検出の都度、そのデータを表示するので、各車体
Ｂの検知区域毎の欠陥発生状況を即座に把握できるし、
また所定台数毎の累積欠陥数を求め、そのデータを表示
するので、検知区域毎の累積欠陥発生状況を即座に把握
できる。今回の車体Ｂの欠陥合計数が許容値以上のとき
に警報ランプ３７と警報ブザー３８で報知するので、研
磨ロボットＲ３のオーバーロードに対する対策を講ずる
ことが出来るうえ、塗装ステーションへ伝達して塗装装
置に対する点検や塗装条件の調整などを促すことも出来
る。特に、車体Ｂ毎の検査データ及び累積検査データを
生産管理コンピュータ５へ転送するので、塗装品質の統
計的データを蓄積できるうえ、塗装ステーションへそれ
らのデータをフィードバックして各塗装装置の点検や調
整などに活用することが出来る。尚、Ｓ４１、Ｓ４３、
Ｓ４５は種々の車種の車体Ｂの所定台数を対象とするよ
うにしたが、同一車種の車体Ｂの所定台数を対象とする
ようにしてもよい。尚、欠陥マークＭを研磨グレードに
対応させて色別することも可能であるし、研磨グレード
は３段階に限らず２段階以上の種々の段階に設定するこ
とも有り得る。更に、各検知区域を２０以上の小区画に
区画することも有り得る。また、マーク検知ステーショ
ンＬ２に４台のロボットＲ１・Ｒ２を配置し、研磨ステ
ーションＬ３に２台のロボットＲ３を配置して、各２台
のロボットＲ１・Ｒ２を各１台のロボットＲ３に対応さ
せてもよい。また、検査マーキング工程Ｌ１を省略して
マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２でマーク検知装置４０を
介して塗装欠陥を検知するとともに塗装欠陥部位に必要
に応じて欠陥マークＭを印すようにすることも可能であ
る。更に、ＣＲＴディスプレー３６における塗装欠陥に
関する表示も、グラフ、図形、表など種々の形式で表示
することも可能である。前記実施例は、中塗り後の車体
Ｂに対して検査する例を示したが、下塗り後の車体Ｂ或
いは上塗り後の車体Ｂに対しても略同様に適用すること
が出来る。また、前記欠陥監視方法は車体Ｂの塗装欠陥
の監視に限らず、種々の生産ラインにおけるワークの表
面処理状態の監視に適用出来ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】水研加工ラインの平面図である。

【図２】図１の２−２線断面図である。

【図３】研磨ツールの斜視図である。

【図４】マーク検知ロボットと研磨ロボットの制御装置
の構成図である。

【図５】車体の部分平面図である。

【図６】車体の側面図である。

【図７】ボンネットの平面図である。

【図８】干渉回避ポイントの説明図である。

【図９】マーク検知制御のルーチンのフローチャートで
ある。

【図１０】画像処理制御のルーチンのフローチャートで
ある。

【図１１】検知データの説明図である。

【図１２】小区画の画像の説明図である。

【図１３】研磨制御のルーチンのフローチャートであ
る。

【図１４】欠陥監視制御のルーチンのフローチャートで
ある。

【図１５】検知区域毎の塗装欠陥数の表示の説明図であ
る。

【図１６】検知区域毎の累積塗装欠陥数の表示の説明図
である。

【符号の説明】

Ｂ 車体 Ｌ 水研加工ライン Ｌ２ マーク検知ステーション Ｌ３ 研磨ステーション Ｒ１・Ｒ２ マーク検知ロボット Ｒ３ 研磨ロボット Ｓ 小区画 ３５ 欠陥監視装置 ３６ ＣＲＴディスプレー ３７ 警報ランプ ３８ 警報ブザー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｚ Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｚ (56)参考文献 特開 平２−163641（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−110138（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−67854（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G01N 21/88

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを、表面処理ステーションと、そ
   の下流側の検査用ロボットを備えた検査ステーション
   と、加工用ロボットを備えた加工ステーションとを有す
   る搬送ラインで搬送し加工を施す方法において、 前記ワークの表面に発生する複数の表面状態の欠陥にお
   ける欠陥度合に対応付けた複数種類の特定のマークを予
   め準備しておく第１の工程と、 前記検査ステーションにおいてワークの欠陥部位と欠陥
   度合を決定する第２の工程と、 前記検査ステーションにおいて、第２の工程で決定され
   た欠陥度合に対応する前記特定のマークを選択すると共
   にその選択したマークを対応する欠陥部位に付ける第３
   の工程と、 前記検査ステーションにおいて検査用ロボットにより前
   記特定のマークとその位置を検知する第４の工程と、 前記加工ステーションにおいて、検査用ロボットから供
   給されるワークの欠陥部位の位置と欠陥度合の情報を加
   工用ロボットで受けてこの加工用ロボットにより加工を
   施す第５の工程と、 前記検査用ロボットにより得られたワークの欠陥部位の
   位置と欠陥度合の情報を表面処理ステーションに供給す
   ることで、前記情報を加工ステーションと表面処理ステ
   ーションの２箇所に兼用して供給すると共に、表面処理
   ステーションにおいて、前記情報の判断結果に基づいて
   表面処理条件を変更する第６の工程と、 を備えたことを
   特徴とするワークの表面状態監視方法。
2. 【請求項２】 前記検査用ロボットにより、撮像手段を
   介してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、その検出
   した欠陥部位のワーク毎の合計数を求め、その合計数が
   所定の許容値以上のときに警告手段を介して警告を発す
   ることを特徴とする請求項１に記載のワークの表面状態
   監視方法。
3. 【請求項３】 前記検査用ロボットにより、撮像手段を
   介してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、ワークの
   表面を区分した複数の区域毎に、検出された欠陥部位の
   数をワーク毎に又は所定数のワーク毎に求め、検査ステ
   ーションの上流側でワークに表面処理を施す表面処理ス
   テーションに対して、欠陥部位の数が許容限度以上に多
   い区域に関する表面処理条件を変更する為の情報を供給
   することを特徴とする請求項１に記載のワークの表面状
   態監視方法。