JP3069695B1 - Marker laying method and apparatus - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 マーカの敷設作業及び敷設精度を向上させる
と共に、敷設後のマーカの姿勢修正が容易に行うことの
できるマーカ敷設方法と装置を提供する。 【解決手段】 マーカの敷設位置を測位手段により測位
し、この位置をマーカの絶対位置とすると共に、敷設後
のマーカに対して前記絶対位置を含む情報を逐次書き込
む、マーカは情報を書き込まない状態で道路に敷設で
き、マーカ敷設後に情報環境を考慮した最適な方法によ
る絶対情報を書き込むことにより、マーカによる正確な
情報発信を可能とし、走行支援道路と車両との間での路
車間通信をより確実なものとし、完成度の高い「ＡＨＳ
システム」を構築する。To provide a marker laying method and apparatus capable of improving marker laying work and laying accuracy and easily correcting a marker posture after laying. SOLUTION: A marker laying position is measured by a positioning means, and this position is set as an absolute position of the marker, and information including the absolute position is sequentially written to the laid marker, wherein the marker does not write information. Can be laid on roads, and after laying markers, by writing absolute information in an optimal manner that takes into account the information environment, accurate information transmission by markers is possible, and road-to-vehicle communication between driving support roads and vehicles is improved. "AHS
Build a system ".

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、走行車両に情報
を発信するマーカを走行支援道路に正確に且つ確実に敷
設できるようにしたマーカ敷設方法及び装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a marker laying method and apparatus for laying a marker for transmitting information to a traveling vehicle accurately and reliably on a driving support road.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動運転道路システム（Automated High
way System）や高度巡航支援高速道路（Advanced Cruis
e Assist Highway System）を示す「ＡＨＳ」は、各種
センサ及びアクチュエータを備えた車両が道路に配備さ
れた情報通信インフラに対して、路車間通信等を介して
相互に連携して実現することが可能な所謂「自動運転シ
ステム」と言うことができる。この種の「自動運転シス
テム」においては、情報通信インフラの整備された走行
支援道路から各種の情報提供や運転補助支援を受けたり
することができる。また、自動運転により走行する車両
を「ＡＨＳ車」と称しており、こうした「ＡＨＳ車」が
走行する道路は「ＡＨＳレーン」と呼ばれている。2. Description of the Related Art Automated Highway Systems
way System) and advanced cruise support expressway (Advanced Cruis
"AHS", which stands for e Assist Highway System, can be realized by coordinating vehicles equipped with various sensors and actuators to the information communication infrastructure deployed on the road via road-to-vehicle communication, etc. It can be called a so-called “autonomous driving system”. In this type of “autonomous driving system”, various types of information and driving assistance support can be provided from a driving support road provided with an information communication infrastructure. Vehicles that are driven by automatic driving are called "AHS vehicles", and the roads on which such "AHS vehicles" run are called "AHS lanes".

【０００３】また、このＡＨＳレーンは走行中の道路の
走行地点の絶対位置座標を車両に報知するための「位置
マーカ」としては、車両に対して位置情報発信機能を有
する磁気マーカを道路の中央部等に埋没することが通常
行われている。これによって、ＡＨＳ車は車両側に搭載
した磁気検出器により磁気マーカの位置を検出して、走
行レーンを判定し、横位置検出に基づく操舵制御補助及
び縦位置検出に基づく車両に対する安全走行の支援を受
けることができる。このように利用される磁気マーカは
漏洩磁場の減衰特性を利用して車両の位置検出を行うこ
とから、１個が単一の磁極（強磁性体）を構成し、所定
の間隔毎（例えば、２ｍ前後）で配置される。In the AHS lane, a magnetic marker having a function of transmitting position information to the vehicle is provided at the center of the road as a "position marker" for notifying the vehicle of the absolute position coordinates of the traveling point on the traveling road. Burial in a part or the like is usually performed. As a result, the AHS vehicle detects the position of the magnetic marker by a magnetic detector mounted on the vehicle side, determines the traveling lane, assists steering control based on lateral position detection, and assists safe driving of the vehicle based on vertical position detection. Can receive. Since the magnetic marker used in this manner detects the position of the vehicle using the attenuation characteristic of the leakage magnetic field, one magnetic marker constitutes a single magnetic pole (ferromagnetic material) and is arranged at predetermined intervals (for example, 2m).

【０００４】ところで、現時点における磁気マーカの敷
設方法は実験段階にあるため、このようなマーカの恒久
的な敷設方法や確固たる「マーカ敷設法」が確立してい
ないのが現状であり、一般的には道路の表層に穴を穿設
してマーカを埋め込む方法により敷設されている。図９
は走行支援道路に対する従来のマーカの敷設例を示す断
面図であって、同図における道路１は地面或は簡易舗装
道路等の基層２をアスファルト製又はコンクリート製の
表層３で舗装した構造を例示している。そして、この道
路１の走行レーン中央部に表層３から基層２に至る有底
孔４を形成し、この有底孔４内にマーカ５を収納してい
る。マーカ５は隙間部分に注入される充填材６によって
固定されると共に、マーカ５の敷設位置（上面部分）は
表層３と同一平面或はこの表層３よりも僅かに下側に配
置される。Since the method of laying a magnetic marker at the present time is in an experimental stage, such a permanent laying method of a marker or a firm “marker laying method” has not been established at present, and generally, Is laid by a method of piercing a hole in the surface layer of a road and embedding a marker. FIG.
FIG. 1 is a cross-sectional view showing an example of laying a conventional marker on a driving support road. In FIG. 1, a road 1 illustrates a structure in which a base layer 2 such as the ground or a simple pavement is paved with a surface layer 3 made of asphalt or concrete. are doing. A bottomed hole 4 extending from the surface layer 3 to the base layer 2 is formed at the center of the traveling lane of the road 1, and a marker 5 is stored in the bottomed hole 4. The marker 5 is fixed by the filler 6 injected into the gap, and the laying position (upper surface portion) of the marker 5 is arranged on the same plane as the surface layer 3 or slightly below the surface layer 3.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のマー
カ敷設方法の場合には図９に示すように、マーカの垂直
軸を路面に対して直交させる形で地中に埋設するが、そ
の際埋設位置及び埋設姿勢は厳密に管理する必要があ
り、敷設作業自体も極めて慎重に行う必要があった。特
に、一旦埋設して地中に固定したマーカであっても、図
10(Ａ)に示すように、マーカ検出装置７による測定によ
り埋設位置が所期の位置からずれていたり（横ずれ）、
或は図10(Ｂ)に示すように、埋設角度が傾斜している
（角度ずれ）、ことが判明した場合には改めてマーカを
掘り起こして敷設工事をやり直す必要が生じていた。ま
た、マーカの埋設姿勢は変化しなくても、周囲の磁気外
乱等によって発生する磁気ベクトルの影響で磁気放射軸
が変化した場合には、これが位置検出精度に悪影響を及
ぼすため、やはり敷設工事のやり直しが必要となるケー
スがあった。さらに、前述したようにマーカ自体は強磁
性体で構成されているため、その取り扱いには厳重な注
意が必要であると共に、発生する磁力によって精密機器
や人体に対して悪影響があることから、敷設後のマーカ
に対する着磁或は磁極の変更を確立することが重要な課
題とされ且つ望まれている。However, in the case of the conventional marker laying method, as shown in FIG. 9, the marker is buried in the ground so that the vertical axis of the marker is perpendicular to the road surface. The position and the burial posture had to be strictly controlled, and the laying operation itself had to be performed very carefully. In particular, even if the marker is once buried and fixed in the ground,
As shown in FIG. 10 (A), the buried position is deviated from the expected position (lateral deviation) by the measurement by the marker detection device 7,
Alternatively, as shown in FIG. 10 (B), when it is found that the burying angle is inclined (angle shift), it is necessary to dig up the marker again and repeat the laying work. Even if the embedment posture of the marker does not change, if the magnetic radiation axis changes due to the influence of the magnetic vector generated by the surrounding magnetic disturbance, etc., this adversely affects the position detection accuracy. In some cases it was necessary to start over. Furthermore, as described above, the marker itself is made of a ferromagnetic material, so strict attention must be paid to its handling, and the magnetic force generated has an adverse effect on precision equipment and the human body. Establishing subsequent magnetization or magnetic pole change for the marker is an important challenge and is desired.

【０００６】一方、マーカが敷設される道路も舗装内容
に応じて、その断面構造や使用部材が異なり、例えば交
通量が多い道路では耐久性が要求されるため、要所に金
属補強材を組み込むケースがある。このため、従来のよ
うにマーカを単に埋設する敷設方法では、道路状態の影
響によりマーカの磁界分布が歪んだり不均一になる可能
性がある。これにより、マーカの磁気放射軸も意図した
垂直軸から逸脱する恐れがあり問題とされていた。この
ような不具合は、磁気マーカに限らず、他の電波反射型
マーカや光反射型マーカにおいても同様の問題が生じる
恐れがあり、これによって車両の位置検出精度に大きな
悪影響を及ぼしたり、正確な情報データの伝達が阻害さ
れるという問題が指摘されている。On the other hand, the road on which the marker is laid also has a different cross-sectional structure and used members depending on the content of the pavement. For example, a road with a large traffic volume requires durability, so that a metal reinforcing material is incorporated into a key point. There are cases. For this reason, in the conventional laying method in which the marker is simply buried, the magnetic field distribution of the marker may be distorted or non-uniform due to the influence of the road condition. As a result, the magnetic emission axis of the marker may deviate from the intended vertical axis, which has been a problem. Such a defect may cause a similar problem not only with the magnetic marker but also with other radio wave reflection type markers and light reflection type markers. It has been pointed out that transmission of information data is hindered.

【０００７】さらに、図11(Ａ)に示す正常な道路状態か
ら図11(Ｂ)に示すように、経年劣化により凹凸の目立つ
状態まで傷んだ道路１については、当然ながら道路保
守、道路修理作業が必要になる。ただし、水道工事や電
話工事等の付帯設備に対する補修工事を除き、一般の道
路では表層部分の改修等で対応する場合が大半である。
特に、道路の亀裂や轍による表面が陥没する修復工事等
では、路面の最も削られた部分すなわち図11(Ｂ)に示す
凹底面（図中一点鎖線）を基準に、盛り上がった部分を
削る工事が殆どである。つまり、轍の発生により削る部
分は必然的にマーカ設置箇所である走行レーンに集中す
る、このため掘削に伴うマーカ５の露出を避けるために
は、マーカ５を道路の表層部分ではなく最初から深層部
分に埋設しておく配慮が必要であった。しかしながら、
このように磁気マーカを道路の深層部分に埋設する作業
は、新設道路の場合ほど問題ではないが既設の道路につ
いては、着磁済みのマーカ５の位置を移動させる作業が
非常に難しく、さらにこのマーカ５の磁気放射軸が補正
できないまま再敷設を終えてしまい、この結果現在地の
特定精度の低下を招くという大きな問題があった。Further, as shown in FIG. 11 (B), as for the road 1 damaged from the normal road condition shown in FIG. Is required. However, except for repair work for ancillary facilities such as water works and telephone works, most roads are repaired by repairing the surface layer.
In particular, in restoration work in which the surface is depressed due to cracks or ruts on the road, etc., the work that cuts the raised portion based on the most shaved portion of the road surface, that is, the concave bottom surface (dashed-dotted line in the figure) shown in FIG. Is mostly. In other words, the part to be cut due to the occurrence of the rut necessarily concentrates on the driving lane where the marker is installed. Therefore, in order to avoid the exposure of the marker 5 due to excavation, the marker 5 must be placed not in the surface layer of the road but in a deep layer from the beginning. It was necessary to consider burying it in the part. However,
The work of embedding the magnetic marker in the deep part of the road in this way is not as problematic as in the case of a new road, but it is very difficult to move the position of the magnetized marker 5 on the existing road, The re-laying is completed without the magnetic radiation axis of the marker 5 being corrected. As a result, there is a serious problem that the accuracy of specifying the current position is reduced.

【０００８】そこでこの発明の目的は、前記のような従
来のマーカ敷設方法及び装置のもつ問題を解消し、マー
カの敷設作業を簡略化し、その敷設精度及び位置検出精
度を向上させると共に、敷設後のマーカの姿勢修正を容
易に行うことのできるマーカ敷設方法と装置を提供する
にある。Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the conventional marker laying method and apparatus, simplify the marker laying operation, improve the laying accuracy and the position detecting accuracy, and improve the accuracy of the marker laying. It is another object of the present invention to provide a marker laying method and apparatus which can easily correct the position of the marker.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために請求項１に記載の発明は道路上
を移動してマーカを敷設し、このマーカの敷設位置を測
位手段により測位し、この敷設済みのマーカ位置をマー
カの絶対位置とすると共に、敷設後のマーカに対して前
記絶対位置を含む情報を逐次書き込むマーカ敷設方法で
あって、マーカは情報を保持するコアと、このコアを収
容するケーシングと、このケーシング内に設けられる調
整手段とを有し、この調整手段によりコアの敷設姿勢で
ある角度を道路平面を基準にした直交二軸調整として行
うことを特徴とするものである。According to the present invention, in order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a marker is laid by moving on a road, and the laying position of the marker is determined by positioning means. And a marker laying method for sequentially writing the information including the absolute position with respect to the marker after the laying, with the laid marker position as the absolute position of the marker, wherein the marker is a core holding information. A casing accommodating the core, and adjusting means provided in the casing, wherein the adjusting means performs an angle, which is a laying posture of the core, as orthogonal biaxial adjustment based on a road plane. Is what you do.

【００１０】また、請求項２に記載の発明はマーカの敷
設位置を絶対位置として測位する測位手段と、敷設済み
のマーカに測位手段により測位された絶対位置を含む情
報を書き込む情報記録手段と、情報を保持するコアと、
このコアを収容するケーシングと、このケーシング内に
設けられ、コアの敷設姿勢である角度を道路平面を基準
にして直交二軸調整する調整手段とを具備することを特
徴とするものである。[0010] Further, the invention according to claim 2 is a positioning means for positioning the laid position of the marker as an absolute position, an information recording means for writing information including the absolute position measured by the positioning means on the laid marker, A core that holds information,
It is characterized by comprising a casing for accommodating the core, and adjusting means provided in the casing and for adjusting an angle, which is a laying posture of the core, in two orthogonal directions with respect to a road plane.

【００１１】また、請求項３に記載の発明は請求項２に
記載の発明において、測位手段はＧＰＳ衛星が発信する
衛星電波を受信して現在地を割り出すＧＰＳ受信機を有
することを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the positioning means has a GPS receiver for receiving a satellite radio wave transmitted by a GPS satellite to determine a current position. It is.

【００１２】また、請求項４に記載の発明は請求項２に
記載の発明において、測位手段は道路脇に設置された基
準位置を示す標識を検出して現在位置を特定する標識読
み取り器を有することを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect, the positioning means has a sign reader for detecting a sign indicating a reference position installed on a side of the road and specifying a current position. It is characterized by the following.

【００１３】また、請求項５に記載の発明は請求項２に
記載の発明において、測位手段は道情報再生手段を有
し、この情報再生手段によりマーカに書き込まれた情報
が読み取られることを特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the second aspect, the positioning means has a road information reproducing means, and the information written in the marker is read by the information reproducing means. It is assumed that.

【００１４】また、請求項６に記載の発明は請求項２に
記載の発明において、マーカは、着磁極性に応じたビッ
ト情報を発信する磁気マーカであって、前記磁気マーカ
の磁気放射軸と垂直中心軸とのずれ角度を検出するずれ
角度検出手段を有することを特徴とするものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the second aspect, the marker is a magnetic marker for transmitting bit information according to a magnetization polarity, and a magnetic radiation axis of the magnetic marker. It has a shift angle detecting means for detecting a shift angle from the vertical center axis.

【００１５】[0015]

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図１〜
図８を参照して説明する。ここで、図１は本発明のマー
カ敷設装置の一実施形態を示す平面図、図２は図１に示
すマーカの平面図及び縦断面図、図３はマーカの要部斜
視図、図４はマーカ敷設装置の要部構成図、図５は図４
に示した測位ユニットのブロック構成図、図６は図４に
示した着磁ユニットのブロック構成図、図７は図４に示
したマーカ検査ユニットのブロック構成、図８はマーカ
敷設装置による敷設方法のフローチャート図をそれぞれ
示している。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
This will be described with reference to FIG. Here, FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the marker laying device of the present invention, FIG. 2 is a plan view and a longitudinal sectional view of the marker shown in FIG. 1, FIG. FIG. 5 is a schematic diagram of a main part of the marker laying device, and FIG.
6 is a block diagram of the magnetizing unit shown in FIG. 4, FIG. 7 is a block diagram of the marker inspection unit shown in FIG. 4, and FIG. 8 is a laying method using the marker laying device. Are respectively shown.

【００１７】図１に示すように、マーカ敷設装置11は道
路１上を移動しながらマーカ12を敷設する作業車13に対
し、後述する各種ユニットを搭載して構成したものであ
る。道路１の両側には、基準位置を示す標識として複数
のリフレクタ14がほぼ等間隔に植設されている。そし
て、このリフレクタ14からの反射光を受光することで作
業車13の道路両側からの距離Ｌ1，Ｌ2を測距することが
できるようになっている。As shown in FIG. 1, a marker laying device 11 is configured by mounting various units to be described later on a work vehicle 13 on which a marker 12 is laid while moving on a road 1. On both sides of the road 1, a plurality of reflectors 14 are planted at substantially equal intervals as signs indicating a reference position. By receiving the reflected light from the reflector 14, the distances L1 and L2 of the work vehicle 13 from both sides of the road can be measured.

【００１８】図２(Ａ)，(Ｂ)は本実施形態により使用す
るマーカ12の平面図及び断面図を、図３はその要部斜視
図をそれぞれ示している。すなわち、マーカ12は情報を
保持する円盤の強磁性体からなるコア15と、このコア15
を収容する円筒状のケーシング16と、このケーシング16
内に設けられ、コア15の敷設姿勢を道路平面を基準にし
て直交二軸調整する第１，２の調整17，18ねじとから構
成される。これら、第１，２の調整ねじ17，18によって
コア15に対する角度調整を行うことができる。図３に示
すように、このコア15はケーシング16内で２段に配置さ
れている円板状の上側、下側調整台20，21に支持されて
おり、各調整台20，21の間には柱状部22が下側調整台21
のほぼ中心部と底部16ａにはボール23がそれぞれ嵌入さ
れている。FIGS. 2A and 2B are a plan view and a cross-sectional view of the marker 12 used in this embodiment, and FIG. 3 is a perspective view of a main part thereof. That is, the marker 12 is composed of a core 15 made of a disc ferromagnetic material that holds information,
And a casing 16 for accommodating the
, And first and second adjustment 17 and 18 screws for orthogonally biaxially adjusting the laying posture of the core 15 with reference to the road plane. These first and second adjusting screws 17 and 18 can adjust the angle with respect to the core 15. As shown in FIG. 3, the core 15 is supported by upper and lower disc-shaped adjustment tables 20 and 21 disposed in two stages in a casing 16, and between the adjustment tables 20 and 21. The column-shaped part 22 is the lower adjustment table 21
The ball 23 is fitted into the substantially central portion and the bottom portion 16a.

【００１９】また、第１の調整ねじ17は上側調整台20に
螺合すると共に、下側調整台21を貫通した状態でその先
端部が底部16ａに当接している。一方、第２の調整ねじ
18は上側調整台20を貫通すると共に、下側調整台21に螺
合した状態でその先端部が底部16ａに当接している。こ
れら第１，２の調整ねじ17，18は、ほぼ90°に離間した
位置に設けられている。そして、これら第１，２の調整
ねじ17，18のねじ込み量を調整することによりコア15を
Ｘ方向（図１の道路幅方向）、Ｙ方向（図１の道路走行
方向）の２方向に対する姿勢角度を調整することができ
る。例えば、第１の調整ねじ17を回す（時計方向）と上
側調整台20がボール22を支点として、上側に移動（傾
斜）するためコア15の角度が変化する。つまり、この第
１の調整ねじ17によって各調整台20，21が上下（Ｂ，
Ｂ′方向）に移動する。また、第２の調整ねじ18の調整
によって下側調整台21がボール23を支点として、移動
（Ａ，Ａ′方向に面移動）しコア15角度が変化する。こ
こで、図３に示すように第１，２の調整ねじ17，18は回
動可能とるためその頭部は使用するドライバ或はレンチ
等の工具に対応したものに加工する(図３では、マイナ
スドライバ対応）。そして、本実施形態においてはコア
はマーカの敷設後に着磁ユニット27（図３参照）によっ
て着磁させることができるため、埋設時点ではの未着磁
のコアを採用することが可能である。The first adjustment screw 17 is screwed into the upper adjustment table 20 and the tip of the first adjustment screw 17 is in contact with the bottom 16a while penetrating the lower adjustment table 21. Meanwhile, the second adjustment screw
Numeral 18 penetrates the upper adjustment table 20 and has its tip end abutting on the bottom 16a in a state of being screwed to the lower adjustment table 21. These first and second adjustment screws 17 and 18 are provided at positions separated by approximately 90 °. By adjusting the screwing amounts of the first and second adjusting screws 17 and 18, the core 15 is oriented in two directions of the X direction (the road width direction in FIG. 1) and the Y direction (the road running direction in FIG. 1). The angle can be adjusted. For example, when the first adjustment screw 17 is turned (clockwise), the angle of the core 15 changes because the upper adjustment table 20 moves (inclines) upward with the ball 22 as a fulcrum. That is, the first and second adjustment screws 17 raise and lower each of the adjustment tables 20 and 21 (B,
B 'direction). The adjustment of the second adjustment screw 18 causes the lower adjustment table 21 to move (plane moves in the directions of A and A ') with the ball 23 as a fulcrum, and the core 15 angle changes. Here, as shown in FIG. 3, since the first and second adjustment screws 17 and 18 are rotatable, their heads are machined to correspond to a driver or a tool such as a wrench to be used (in FIG. 3, Flathead screwdriver). In this embodiment, since the core can be magnetized by the magnetizing unit 27 (see FIG. 3) after the marker is laid, it is possible to use an unmagnetized core at the time of embedding.

【００２０】図４は作業車13に搭載するマーカ敷設装置
11の全体構成を示している。すなわち、マーカ敷設装置
11はマーカ埋設場所の絶対位置を特定することができる
測位ユニット25と、既設のマーカ位置或は新設予定のマ
ーカ位置等のデータをマップとして保持するマーカ位置
データマップユニット26と、マーカの対する着磁を行う
と共に、その位置情報を書き込む着磁ユニット27と、こ
の着磁ユニット27により着磁したマーカの磁気放射軸の
傾斜を検査するマーカ検査ユニット28とを有する。FIG. 4 shows a marker laying device mounted on the work vehicle 13.
11 shows the entire configuration. That is, the marker laying device
Reference numeral 11 denotes a positioning unit 25 capable of specifying an absolute position of a marker embedding location, a marker position data map unit 26 for holding data such as an existing marker position or a newly-scheduled marker position as a map, and a It has a magnetizing unit 27 for writing magnetism and writing its position information, and a marker inspection unit 28 for inspecting the inclination of the magnetic radiation axis of the marker magnetized by the magnetizing unit 27.

【００２１】そして、図５に示すように測位ユニット25
は作業車13を道路に移動させながら現在地の絶対位置を
正確に測定することのできるＫ−ＧＰＳ受信機29（キネ
マティックＧＰＳ）とＧＰＳ衛星の位置を正確に現在地
を割り出すための補正信号を捕捉する基準位置データ受
信機30（ディファレンシャル受信機）と車速センサ31
と、この車速センサ31が出力する車速パルスを計数する
カウンタ33と基準ポストとしてのリフレクタ14（図１参
照）を検出する位置標識検出器34とが測位情報入力手段
として備わっている。車速センサ31は作業車13の車輪に
設けられている。Ｋ−ＧＰＳ受信機29は基準位置データ
受信機30により補正を受けて、現在地についての絶対位
置情報を演算器35に発信する。そして、この演算器35に
よってＫ−ＧＰＳ受信機29からの受信出力を演算すると
共に、カウンタ33の計数出力（計数値）に基づき現在地
と実際に敷設しなければいけないマーカ位置との位置ズ
レを計測する。すなわち、具体的にはカウンタ33が位置
標識検出器34の基準位置検出出力に基づいてトリガが行
われ、次いで車速パルスの計数を開始し、リフレクタ14
からの移動情報を基に、演算器35はＫ−ＧＰＳ受信機29
の出力を総合して現在位置を正確に特定するようにして
いる。Then, as shown in FIG.
Captures a K-GPS receiver 29 (kinematic GPS) that can accurately measure the absolute position of the current location while moving the work vehicle 13 to the road, and a correction signal for accurately determining the current location of the GPS satellites. Reference data receiver 30 (differential receiver) and vehicle speed sensor 31
A counter 33 for counting the vehicle speed pulses output by the vehicle speed sensor 31 and a position marker detector 34 for detecting the reflector 14 (see FIG. 1) as a reference post are provided as positioning information input means. The vehicle speed sensor 31 is provided on wheels of the work vehicle 13. The K-GPS receiver 29 receives the correction by the reference position data receiver 30 and transmits the absolute position information about the current position to the calculator 35. The computing unit 35 computes the reception output from the K-GPS receiver 29, and measures the positional deviation between the current position and the marker position that must be actually laid based on the count output (count value) of the counter 33. I do. That is, specifically, the counter 33 is triggered based on the reference position detection output of the position marker detector 34, and then starts counting the vehicle speed pulses,
Calculator 35 is based on the movement information from K-GPS receiver 29
The current position is accurately specified by synthesizing the outputs of the above.

【００２２】さらに、演算器35はマーカ位置データマッ
プユニット26（図４参照）に保存されるマーカ敷設予定
位置と現在地との位置ズレを差分演算により求め、マー
カ位置の補正データとして外部出力する。測位ユニット
25から出力されるマーカ位置補正データは、現在地がマ
ーカの中心位置に合致している場合には「０」となり、
合致していない場合には「１」となる。そして、マーカ
を新規に埋設する場合には、この地点にマーカを新規に
埋設する。尚、マーカを新規に埋設する場合には、予め
着磁済みのコアを有するマーカを使用することも可能で
あるが、未着磁コアを有するマーカを埋設後に着磁ユニ
ット27（図４参照）を利用して、このマーカに現在地デ
ータを書き込む作業を行ってもよい。Further, the arithmetic unit 35 obtains a positional deviation between the planned marker laying position and the current position stored in the marker position data map unit 26 (see FIG. 4) by a difference calculation, and externally outputs it as correction data of the marker position. Positioning unit
The marker position correction data output from 25 is “0” when the current position matches the center position of the marker,
If they do not match, it becomes "1". When a marker is newly buried, a marker is newly buried at this point. When a marker is newly embedded, a marker having a core which has been magnetized in advance may be used. However, after embedding a marker having an unmagnetized core, the magnetizing unit 27 (see FIG. 4) The operation of writing the current location data to this marker may be performed by using.

【００２３】図６に示すように、着磁ユニット27は着磁
しようとするマーカ12に対して所定の距離を隔てて離間
すると共に、対向する着磁ヨーク37と着磁ドライバ38と
信号制御部39とを有し、着磁ヨーク37は内部にコンデン
サブロックを内臓している。信号制御部39には前述した
測位ユニット25（図４）とマーカ位置データマップユニ
ット26（図４）とが接続され、これら各ユニット25，26
から供給される「現在地データ」と「データマップ」に
基づき、信号制御部39によってコード化された着磁極性
データ等の制御データが着磁ドライバ38に対して供給さ
れる。すなわち、信号制御部39はデータマップに記載さ
れている敷設済みのマーカ12の位置データを参照し、測
位ユニット25から供給される現在地データが敷設済みの
マーカ12の位置データと合致した際に、この合致信号を
トリガにして着磁ドライバ38に対して着磁指令を発信す
る。次いで、信号制御部39からの着磁指令を受信した着
磁ドライバ38は着磁ヨーク37を所定方向に通電させるこ
とにより、マーカ12を所定の極性に着磁させる。ここ
で、着磁ヨーク37は上下に昇降自在であるため、着磁の
際には着磁の対象となるマーカにできるだけ近接密着す
るまで下降させ、最大効率が得られる状態で通電するこ
とが好ましい。As shown in FIG. 6, the magnetizing unit 27 is separated from the marker 12 to be magnetized by a predetermined distance, and the magnetizing yoke 37, the magnetizing driver 38, and the signal control unit which are opposed to each other. 39, and the magnetized yoke 37 has a built-in capacitor block inside. The signal control unit 39 is connected to the positioning unit 25 (FIG. 4) and the marker position data map unit 26 (FIG. 4).
The control data such as the magnetization polarity data coded by the signal control unit 39 is supplied to the magnetization driver 38 based on the “current location data” and the “data map” supplied from. That is, the signal control unit 39 refers to the position data of the laid marker 12 described in the data map, and when the current position data supplied from the positioning unit 25 matches the position data of the laid marker 12, A magnetizing command is transmitted to the magnetizing driver 38 using the coincidence signal as a trigger. Next, the magnetizing driver 38, which has received the magnetizing command from the signal controller 39, energizes the magnetizing yoke 37 in a predetermined direction to magnetize the marker 12 to a predetermined polarity. Here, since the magnetized yoke 37 can be moved up and down freely, it is preferable to lower the magnetized yoke 37 until it comes in close contact with the marker to be magnetized as close as possible, and to conduct electricity in a state where maximum efficiency is obtained. .

【００２４】マーカ検査ユニット28（図４参照）は概に
着磁されたマーカ12の真上の位置で所定強度の磁気が正
確に検出できるかどうかを検査するためのユニットであ
る。すなわち、図７に示すようにこのマーカ検査ユニッ
ト28は、２軸又は３軸の磁気方位をベクトル的に検出す
る磁気センサ40と、この磁気センサ40と地表との距離す
なわち磁気センサ40の高さを検出する高さセンサ41と、
周辺磁界をベクトル検出する周辺磁界ベクトル検出セン
サ42と現在地がデータマップに記載されたマーカ敷設位
置に合致した際に、磁気センサ40にトリガをかける比較
器43とから構成される。磁気センサ40は周辺磁界ベクト
ル検出センサ42の出力によりマーカ12が形成する磁界ベ
クトルを補正し、マーカ検査ユニット28がマーカ12のほ
ぼ真上に位置するときに最大値をとる磁気検出信号を出
力する。The marker inspection unit 28 (see FIG. 4) is a unit for inspecting whether or not a magnet having a predetermined strength can be accurately detected at a position directly above the magnetized marker 12. That is, as shown in FIG. 7, the marker inspection unit 28 includes a magnetic sensor 40 for detecting the magnetic azimuth of two axes or three axes in vector, and the distance between the magnetic sensor 40 and the ground surface, that is, the height of the magnetic sensor 40. A height sensor 41 for detecting
It comprises a peripheral magnetic field vector detection sensor 42 for detecting the peripheral magnetic field vector and a comparator 43 for triggering the magnetic sensor 40 when the current position matches the marker laying position described in the data map. The magnetic sensor 40 corrects the magnetic field vector formed by the marker 12 based on the output of the peripheral magnetic field vector detection sensor 42, and outputs a magnetic detection signal having a maximum value when the marker inspection unit 28 is located almost directly above the marker 12. .

【００２５】次に、図８を参照して上述したマーカ敷設
装置によるマーカ敷設方法を説明する。先ず、作業車13
を道路１中央に移動させ、マーカ検査ユニット28が敷設
済みのマーカ12の真上位置に配置するように誘導する。
この場合、敷設済みのマーカ12の位置は、マーカ位置デ
ータマップユニット26（図４参照）内に正確な絶対位置
データとして格納されているため、測位ユニット25（図
４参照）から出力される現在地データが敷設状態修正対
象である敷設済みマーカ12の位置データに一致するま
で、作業車13を移動して停車位置の微調整を行う。尚、
作業車13の停車位置調整に代えて、例えば作業車13内で
マーカ検査ユニット28の配置を調整することも可能であ
る。上述のように、「作業車13の停車位置を決定」され
たならば（「ステップ１」）、次いで「ステップ２」に
よって「マーカの磁気方位を導出する」。この磁気方位
の導出は、マーカ検査ユニット28内の磁気センサ40によ
ってマーカ12から発せられる磁気方位（２軸、３軸）を
ベクトル的に検出し、周辺磁界ベクトル検出センサ42の
出力によりこれを補正し、より正確な磁気方位を導出す
るものである。Next, a marker laying method using the above-described marker laying apparatus will be described with reference to FIG. First, the working vehicle 13
Is moved to the center of the road 1, and the marker inspection unit 28 is guided so as to be arranged directly above the marker 12 already laid.
In this case, since the position of the marker 12 already laid is stored as accurate absolute position data in the marker position data map unit 26 (see FIG. 4), the current position output from the positioning unit 25 (see FIG. 4) Until the data matches the position data of the laid marker 12 whose laying state is to be corrected, the work vehicle 13 is moved to finely adjust the stop position. still,
Instead of adjusting the stop position of the work vehicle 13, it is also possible to adjust the arrangement of the marker inspection unit 28 in the work vehicle 13, for example. As described above, if "the stop position of the work vehicle 13 is determined"("Step1"), then "Step 2""derives the magnetic orientation of the marker". The magnetic azimuth is derived by detecting the magnetic azimuth (two axes, three axes) emitted from the marker 12 by the magnetic sensor 40 in the marker inspection unit 28 in a vector manner, and correcting it by the output of the peripheral magnetic field vector detection sensor 42. Then, a more accurate magnetic azimuth is derived.

【００２６】このようにして、導出された磁気方位とマ
ーカ12のよって形成される磁界強度からは、敷設された
マーカ12の「正規の位置」からずれているのか、或は
「正規の姿勢」から角度ずれを生じているのかという判
断情報が得られるため、ここではこれらの判断情報に基
づいて、次ぎの「ステップ３」の「工事条件の選択」を
実施する。具体的には、マーカの位置ずれの場合には、
マーカ12自体を平行移動（Ｘ，Ｙ方向）させることによ
りこれを解消する（「ステップ４」）。この場合、ケー
シング16（図２参照）内のコア15の位置を微調整できる
際にはケーシング16を固定した状態で、コア15のみの平
行移動を行うだけでよい。ただし、ケーシング16全体の
移動が必要な場合には、このケーシング16周囲の表層を
堀削して、このケーシング16ごとコア15を移動して位置
の調整を行う。一方、マーカ15が姿勢ずれを生じている
場合には、「ステップ５」に示すようにマーカ12の角度
姿勢（傾斜角度）を調整してこの角度ずれを解消する。
この角度姿勢調整は前述したように第１，２調整ねじ1
7，18（図２，３参照）を使用したねじ込み量の可変に
より行う。The derived magnetic orientation and the magnetic field strength formed by the marker 12 deviate from the “regular position” of the laid marker 12 or the “regular posture” Since it is possible to obtain determination information as to whether or not there is an angle deviation from the above, here, the following “selection of construction conditions” of “step 3” is performed based on these determination information. Specifically, in the case of a marker displacement,
This is resolved by moving the marker 12 itself in the X and Y directions ("step 4"). In this case, when the position of the core 15 in the casing 16 (see FIG. 2) can be finely adjusted, only the parallel movement of the core 15 only needs to be performed while the casing 16 is fixed. However, when the entire casing 16 needs to be moved, the surface layer around the casing 16 is dug, and the core 15 is moved together with the casing 16 to adjust the position. On the other hand, when the marker 15 is displaced, the angular posture (inclination angle) of the marker 12 is adjusted as shown in “Step 5” to eliminate this angular displacement.
This angle and posture adjustment is performed by the first and second adjustment screws 1 as described above.
This is performed by changing the screwing amount using 7, 18 (see FIGS. 2 and 3).

【００２７】尚、上述した実施形態では、マーカを着磁
極性に応じたビット情報を発信する磁気マーカで構成し
た例を示したが、このマーカは例えば車両からの電波を
反射してビット情報を発信する電波反射型マーカや車両
からのビーム光線を反射してビット情報を発信する光反
射型マーカで構成することもできる。In the above-described embodiment, an example has been described in which the marker is constituted by a magnetic marker for transmitting bit information according to the magnetization polarity. However, this marker reflects, for example, radio waves from a vehicle to generate bit information. It is also possible to use a radio wave reflection type marker for transmission or a light reflection type marker for transmitting bit information by reflecting a light beam from a vehicle.

【００２８】[0028]

【発明の効果】この発明は上記のようであって、本発明
によると道路上を移動してマーカを敷設し、このマーカ
の敷設位置を測位手段により測位し、この敷設済みのマ
ーカ位置をマーカの絶対位置とすると共に、敷設後のマ
ーカに対して前記絶対位置を含む情報を逐次書き込むマ
ーカ敷設方法であって、マーカは情報を保持するコア
と、このコアを収容するケーシングと、このケーシング
内に設けられる調整手段とを有し、この調整手段により
コアの敷設姿勢である角度を道路平面を基準にした直交
二軸調整として行うので、マーカは情報を書き込まない
状態で道路に敷設できると共に、マーカ敷設後に情報環
境を考慮した最適な方法による絶対情報を書き込むこと
により、マーカの敷設作業を簡略化し、マーカによる正
確な情報発信を可能とし、その敷設精度及び位置検出精
度の向上が図れるという効果がある。また、走行支援道
路と車両との間での路車間通信をより確実なものとし、
完成度の高い「ＡＨＳシステム」を構築し実現できると
いう効果がある。According to the present invention, as described above, according to the present invention, a marker is laid by moving on a road, the laid position of the marker is measured by positioning means, and the laid marker position is determined by the marker. A marker laying method for sequentially writing information including the absolute position with respect to the marker after laying, the marker being a core holding information, a casing accommodating the core, and a casing inside the casing. It is provided with an adjusting means provided in the, and the angle which is the laying posture of the core is performed as orthogonal two-axis adjustment based on the road plane by the adjusting means, so that the marker can be laid on the road without writing information, By writing the absolute information by the optimal method considering the information environment after laying the marker, the marker laying work is simplified and accurate information transmission by the marker is possible. And there is an effect that can be improved its laying accuracy and position detection accuracy. In addition, the road-to-vehicle communication between the driving support road and the vehicle is made more reliable,
There is an effect that a highly-completed “AHS system” can be constructed and realized.

【００２９】また、本発明のマーカ敷設装置はマーカの
敷設位置を絶対位置として測位する測位手段と、敷設済
みのマーカに測位手段により測位された絶対位置を含む
情報を書き込む情報記録手段と、情報を保持するコア
と、このコアを収容するケーシングと、このケーシング
内に設けられ、コアの敷設姿勢である角度を道路平面を
基準にして直交二軸調整する調整手段とを具備するの
で、マーカ敷設後にマーカの埋設姿勢が角度ずれにより
傾斜したとしても、調整手段による直交二軸調整により
マーカが発する情報の発信精度を敷設時の意図した精度
に保持することができ、敷設場所を取り囲む環境から受
ける外乱によって、発信情報が変調した場合であって
も、コアの姿勢調整により情報発信機能の阻害要因を補
正することができるという効果がある。Further, the marker laying device of the present invention comprises: positioning means for positioning the marker laying position as an absolute position; information recording means for writing information including the absolute position measured by the positioning means on the laid marker; And a casing for accommodating the core, and an adjusting means provided in the casing and configured to adjust the angle, which is the laying posture of the core, orthogonally biaxially with respect to the road plane. Even if the marker embedment posture is later tilted due to angular deviation, the transmission accuracy of the information generated by the marker can be maintained at the intended accuracy at the time of laying by the orthogonal biaxial adjustment by the adjusting means, and it is received from the environment surrounding the laying place Even if the transmitted information is modulated by disturbance, it is possible to correct the impediment to the information transmission function by adjusting the attitude of the core. There is an effect.

【００３０】また、測位手段はＧＰＳ衛星が発信する衛
星電波を受信して現在地を割り出すＧＰＳ受信機を有す
るので、ＧＰＳ衛星が発する衛星電波の地表への到達時
間から幾何学的な演算によって求められる現在位置の特
定精度に基づいて高精度な現在置特定が可能であり、マ
ーカの絶対位置精度の向上により、走行車両に対する正
確且つ確実な現在位置情報の提供を図ることができると
いう効果がある。Further, since the positioning means has a GPS receiver for receiving a satellite radio wave transmitted from a GPS satellite to determine the current position, the positioning means can be obtained by a geometric calculation from the arrival time of the satellite radio wave emitted from the GPS satellite to the ground surface. It is possible to specify the current position with high accuracy based on the accuracy of specifying the current position, and it is possible to provide accurate and reliable current position information to the traveling vehicle by improving the absolute position accuracy of the marker.

【００３１】さらに、測位手段は道路脇に設置された基
準位置を示す標識を検出して現在位置を特定する標識読
み取り器を有するので、リフレクタまでの距離を光学的
或は音響的に計測することにより、ＧＰＳ衛星では検出
できない車両の細かな敷設位置を簡単により精度よく検
出できるという効果がある。Further, since the positioning means has a sign reader for detecting a sign indicating a reference position installed on the side of the road and specifying the current position, the distance to the reflector is measured optically or acoustically. Accordingly, there is an effect that a fine laying position of a vehicle that cannot be detected by a GPS satellite can be easily and accurately detected.

【００３２】また、情報再生手段を有しており、この情
報再生手段によりマーカに書き込まれた情報が読み取ら
れるので敷設場所を取り囲む環境から受ける外乱によっ
て、発信情報が変調した場合であっても、コアの姿勢調
整により情報発信機能の阻害要因を補正することがで
き、完成度の高い「ＡＨＳシステム」の確実な運用が可
能になるという効果がある。The information reproducing means has information reproducing means for reading the information written in the marker. Therefore, even if the transmitted information is modulated by a disturbance received from the environment surrounding the installation place, By adjusting the attitude of the core, it is possible to correct the obstruction factor of the information transmission function, and there is an effect that the "AHS system" with a high degree of perfection can be reliably operated.

【００３３】また、マーカは着磁極性に応じたビット情
報を発信する磁気マーカであって、前記磁気マーカの磁
気放射軸と垂直中心軸とのずれ角度を検出するずれ角度
検出手段を有するので、磁気マーカを敷設した後で敷設
環境の影響により周囲の磁界分布が歪んだり不均一にな
った時に、磁気マーカの姿勢角度を調整することにより
磁気放射軸を意図した軸に合致させることができ、これ
によって検出精度の維持の向上が図れるという効果があ
る。The marker is a magnetic marker for transmitting bit information according to the magnetization polarity, and has a shift angle detecting means for detecting a shift angle between the magnetic radiation axis and the vertical center axis of the magnetic marker. When the surrounding magnetic field distribution is distorted or uneven due to the laying environment after laying the magnetic marker, the magnetic radiation axis can be matched with the intended axis by adjusting the attitude angle of the magnetic marker, This has the effect of improving the maintenance of detection accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のマーカ敷設装置の一実施形態を示す平
面図である。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a marker laying device of the present invention.

【図２】(Ａ)はマーカの平面図を、(Ｂ)はマーカの断面
図をそれぞれ示す図である。2A is a plan view of a marker, and FIG. 2B is a cross-sectional view of the marker.

【図３】同マーカの要部を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a main part of the marker.

【図４】マーカ敷設装置の一実施形態のブロック構成図
である。FIG. 4 is a block diagram of an embodiment of a marker laying device.

【図５】測位ユニットのブロック構成図である。FIG. 5 is a block diagram of a positioning unit.

【図６】着磁ユニットのブロック構成図である。FIG. 6 is a block diagram of a magnetized unit.

【図７】マーカ検査ユニットのブロック構成図である。FIG. 7 is a block diagram of a marker inspection unit.

【図８】マーカ敷設方法の一例を示すフローチャート図
である。FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a marker laying method.

【図９】従来のマーカの敷設例を示す断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view showing an example of laying a conventional marker.

【図１０】マーカの不良敷設例を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing an example of defective placement of a marker.

【図１１】マーカを敷設した道路の正常時と損傷時の状
態を示す断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view showing a normal state and a damaged state of a road on which a marker is laid.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 道路 ５，12 マーカ ７ マーカ検出装置 11 マーカ敷設装置 13 作業車 14 リフレクタ 15 コア 16 ケーシング 17 第１調整ねじ 18 第２調整ねじ 20 上側調整台 21 下側調整台 22 柱状部 23 ボール 25 測位ユニット 26 マーカ位置データマップユニット 27 着磁ユニット 28 マーカ検査ユニット 29 Ｋ−ＧＰＳ受信機 30 基準位置データ受信機 31 車速センサ 33 カウンタ 34 位置標識検出器 35 演算器 37 着磁ヨーク 38 着磁ドライバ 39 信号制御部 40 磁気センサ 41 高さセンサ 42 周辺磁界ベクトル検出センサ 43 比較器 1 Road 5, 12 Marker 7 Marker Detector 11 Marker Laying Device 13 Work Vehicle 14 Reflector 15 Core 16 Casing 17 First Adjusting Screw 18 Second Adjusting Screw 20 Upper Adjustment Base 21 Lower Adjustment Base 22 Column 23 Ball 25 Positioning Unit 26 Marker position data map unit 27 Magnetization unit 28 Marker inspection unit 29 K-GPS receiver 30 Reference position data receiver 31 Vehicle speed sensor 33 Counter 34 Position marker detector 35 Computing unit 37 Magnetization yoke 38 Magnetization driver 39 Signal control Part 40 Magnetic sensor 41 Height sensor 42 Peripheral magnetic field vector detection sensor 43 Comparator

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−103966（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−81214（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−105890（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−4926（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−182040（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−160413（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 G05D 1/02 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-10-103966 (JP, A) JP-A-11-81214 (JP, A) JP-A-10-105890 (JP, A) JP-A-11- 4926 (JP, A) JP-A-7-182040 (JP, A) JP-A-4-160413 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G08G 1/00-1 / 16 G05D 1/02

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 道路上を移動してマーカを敷設し、この
マーカの敷設位置を測位手段により測位し、この敷設済
みのマーカ位置をマーカの絶対位置とすると共に、敷設
後のマーカに対して前記絶対位置を含む情報を逐次書き
込むマーカ敷設方法であって、マーカは情報を保持する
コアと、このコアを収容するケーシングと、このケーシ
ング内に設けられる調整手段とを有し、この調整手段に
よりコアの敷設姿勢である角度を道路平面を基準にした
直交二軸調整として行うことを特徴とするマーカ敷設方
法。A marker is laid by moving on a road, the laid position of the marker is measured by a positioning means, and the laid marker position is set as an absolute position of the marker. A marker laying method for sequentially writing information including the absolute position, wherein the marker holds the information.
The core, the casing that contains the core, and the case
Adjusting means provided in the ring.
The angle, which is the laying posture of the core, is based on the road plane.
A marker laying method characterized by performing orthogonal two-axis adjustment . 【請求項２】 マーカの敷設位置を絶対位置として測位
する測位手段と、敷設済みのマーカに測位手段により測
位された絶対位置を含む情報を書き込む情報記録手段
と、情報を保持するコアと、このコアを収容するケーシ
ングと、このケーシング内に設けられ、コアの敷設姿勢
である角度を道路平面を基準にして直交二軸調整する調
整手段とを具備することを特徴とするマーカ敷設装置。 2. A positioning means for positioning an installed position of a marker as an absolute position, an information recording means for writing information including an absolute position measured by the positioning means on an installed marker, a core for holding information, A marker laying device, comprising: a casing for accommodating a core; and an adjusting means provided in the casing and configured to adjust an angle, which is a laying posture of the core, in two orthogonal directions with reference to a road plane. 【請求項３】 測位手段はＧＰＳ衛星が発信する衛星電
波を受信して現在地を割り出すＧＰＳ受信機を有するこ
とを特徴とする請求項２に記載のマーカ敷設装置。 3. The marker laying device according to claim 2, wherein the positioning means has a GPS receiver for receiving a satellite radio wave transmitted by a GPS satellite to determine a current position. 【請求項４】 測位手段は道路脇に設置された基準位置
を示す標識を検出して現在位置を特定する標識読み取り
器を有することを特徴とする請求項２に記載のマーカ敷
設装置。 4. The marker laying device according to claim 2, wherein the positioning means has a sign reader for detecting a sign indicating a reference position installed on a side of the road and specifying a current position. 【請求項５】 情報再生手段を有し、この情報再生手段
によりマーカに書き込まれた情報が読み取られることを
特徴とする請求項２に記載のマーカ敷設装置。 5. The marker laying device according to claim 2, further comprising information reproducing means, wherein the information written on the marker is read by the information reproducing means. 【請求項６】 マーカは、着磁極性に応じたビット情報
を発信する磁気マーカであって、前記磁気マーカの磁気
放射軸と垂直中心軸とのずれ角度を検出するずれ角度検
出手段を有することを特徴とする請求項２に記載のマー
カ敷設装置。 6. The marker is a magnetic marker for transmitting bit information according to the magnetization polarity, and has a shift angle detecting means for detecting a shift angle between a magnetic radiation axis and a vertical center axis of the magnetic marker. The marker laying device according to claim 2, characterized in that: