JP3067822B2 - パターン識別方法 - Google Patents
パターン識別方法Info
- Publication number
- JP3067822B2 JP3067822B2 JP3055164A JP5516491A JP3067822B2 JP 3067822 B2 JP3067822 B2 JP 3067822B2 JP 3055164 A JP3055164 A JP 3055164A JP 5516491 A JP5516491 A JP 5516491A JP 3067822 B2 JP3067822 B2 JP 3067822B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vectors
- vector
- contour
- partial
- condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、パターン識別方法に関
し、特に、例えば食堂自動精算システムでの食器の識別
及び計測を誤りなく、しかも精度良く行うためのパター
ン分離識別方法に関する。
し、特に、例えば食堂自動精算システムでの食器の識別
及び計測を誤りなく、しかも精度良く行うためのパター
ン分離識別方法に関する。
【0002】ここで、食堂自動精算システムとは、食堂
において多種類の又は単品の料理をお盆に乗せた時に重
なりやはみ出し物を含んだ食器画像をカメラに入力して
画像処理をした後、計測処理結果により食器の大きさと
予め決めてある食器の値段とを照合して精算金額を算出
するシステムである。この場合、食器画像を正確にパタ
ーン識別する必要がある。
において多種類の又は単品の料理をお盆に乗せた時に重
なりやはみ出し物を含んだ食器画像をカメラに入力して
画像処理をした後、計測処理結果により食器の大きさと
予め決めてある食器の値段とを照合して精算金額を算出
するシステムである。この場合、食器画像を正確にパタ
ーン識別する必要がある。
【0003】
【従来の技術】従来、食器の識別計測においては、例え
ば、特開昭61−147381号及び特開昭62−19
989号等にて提案された発明においていくつかの方法
が知られている。例えば、重なりのある円形食器のパタ
ーン形状から夫々如何なる種類の円形食器で形成されて
いるかを分離識別する場合、或いは、円形食器と多角形
状物体が重なっている時の分離識別をする場合がある
が、先ず、図16に示す円形食器のみで形成されている
場合について説明する。
ば、特開昭61−147381号及び特開昭62−19
989号等にて提案された発明においていくつかの方法
が知られている。例えば、重なりのある円形食器のパタ
ーン形状から夫々如何なる種類の円形食器で形成されて
いるかを分離識別する場合、或いは、円形食器と多角形
状物体が重なっている時の分離識別をする場合がある
が、先ず、図16に示す円形食器のみで形成されている
場合について説明する。
【0004】対象物の画像を2値化した図16(A)に
示されるようなパターンに対して輪郭追跡方法により輪
郭点を図16(B)に示すように抽出する。この輪郭の
変曲点を次の様に求める。まず、図17(A)に示す様
な等間隔のサンプリング点P 1 ,P2 ,…,Pm ,…P
n ,…PO ,…Pp ,…,を設定し、次に、隣接する3
つのサンプリング点の間の傾きベクトルV1 ,V2 (図
17(B))の方向の変化を順次求める。次に、この方
向の変化値が所定の設定値の範囲内か範囲外かで変曲点
Pm ,Pn ,PO ,Pp を求める。次に、求まった変曲
点間例えば変曲点Pm 〜Pn の輪郭線は同一円形食器か
ら発生したものと考え、変曲点Pm ,P n ,Pn-m の3
点を通る円を考えその円の中心座標及び半径を演算する
その演算した結果より、半径及び中心座標の互いに近い
ものどうしについては同一円として統合する。例えば図
17(A)の場合、2つの輪郭線(Pm 〜Pn )と(P
o 〜Pp )は同一円としてつないで統合する。以上のプ
ロセスにより円形の種類と数を識別していた。
示されるようなパターンに対して輪郭追跡方法により輪
郭点を図16(B)に示すように抽出する。この輪郭の
変曲点を次の様に求める。まず、図17(A)に示す様
な等間隔のサンプリング点P 1 ,P2 ,…,Pm ,…P
n ,…PO ,…Pp ,…,を設定し、次に、隣接する3
つのサンプリング点の間の傾きベクトルV1 ,V2 (図
17(B))の方向の変化を順次求める。次に、この方
向の変化値が所定の設定値の範囲内か範囲外かで変曲点
Pm ,Pn ,PO ,Pp を求める。次に、求まった変曲
点間例えば変曲点Pm 〜Pn の輪郭線は同一円形食器か
ら発生したものと考え、変曲点Pm ,P n ,Pn-m の3
点を通る円を考えその円の中心座標及び半径を演算する
その演算した結果より、半径及び中心座標の互いに近い
ものどうしについては同一円として統合する。例えば図
17(A)の場合、2つの輪郭線(Pm 〜Pn )と(P
o 〜Pp )は同一円としてつないで統合する。以上のプ
ロセスにより円形の種類と数を識別していた。
【0005】又、多角形の識別方法について、図18,
図19を用いて説明する。まず、変曲点は、円形の場合
と同様にサンプリング点間の傾きベクトルの方向変化で
X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 と求める。次に、変曲点
間毎に傾きベクトルの方向の変化が0に近い値ならば直
線として識別して番号(,,,)を付け、次
に、対象となる辺の次の辺との内角(Q1 ,Q2 ,
Q3 )と辺の長さ等を図19に示すようにメモリに格納
する。次に、メモリに格納されたデータと検査対象物と
を照合して着目辺が多角形のどの部分辺であるかを識別
する。
図19を用いて説明する。まず、変曲点は、円形の場合
と同様にサンプリング点間の傾きベクトルの方向変化で
X1 ,X2 ,X3 ,X4 ,X5 と求める。次に、変曲点
間毎に傾きベクトルの方向の変化が0に近い値ならば直
線として識別して番号(,,,)を付け、次
に、対象となる辺の次の辺との内角(Q1 ,Q2 ,
Q3 )と辺の長さ等を図19に示すようにメモリに格納
する。次に、メモリに格納されたデータと検査対象物と
を照合して着目辺が多角形のどの部分辺であるかを識別
する。
【0006】次に多角形状物体が重なっている時の分離
識別をする場合について説明する。対象物の画像を2値
化した図20(A)に示されるようなパターンに対して
輪郭追跡方法により輪郭点を図20(B)のように抽出
する。前述の場合と同様に、この輪郭の凹凸点は図21
(A)に示す様にP1 ,P2 のサンプリング点の間の傾
きベクトルV1 ,V2 (図21(B))の方向の変化で
図21(A)の様に変曲点Pj ,Pk ,Pl ,Pm ,P
n ,Po ,Pp を求める。更に、傾きベクトルの方向が
0に近い値ならば直線として識別し、変曲点間に番号
(,,…,,…,)を付ける。次に、対象とな
る辺(例えば番号の辺)と次の辺(例えば番号の
辺)との内角(例えばQ1 ,Q2 ,Q3 )との辺の長さ
等を図22に示すようにメモリに格納する。次に、メモ
リに格納されたデータと検査対象物とを照合して着目辺
が多角形のどの部分辺であるかを識別する。
識別をする場合について説明する。対象物の画像を2値
化した図20(A)に示されるようなパターンに対して
輪郭追跡方法により輪郭点を図20(B)のように抽出
する。前述の場合と同様に、この輪郭の凹凸点は図21
(A)に示す様にP1 ,P2 のサンプリング点の間の傾
きベクトルV1 ,V2 (図21(B))の方向の変化で
図21(A)の様に変曲点Pj ,Pk ,Pl ,Pm ,P
n ,Po ,Pp を求める。更に、傾きベクトルの方向が
0に近い値ならば直線として識別し、変曲点間に番号
(,,…,,…,)を付ける。次に、対象とな
る辺(例えば番号の辺)と次の辺(例えば番号の
辺)との内角(例えばQ1 ,Q2 ,Q3 )との辺の長さ
等を図22に示すようにメモリに格納する。次に、メモ
リに格納されたデータと検査対象物とを照合して着目辺
が多角形のどの部分辺であるかを識別する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法は、例えば
図4に示す様な円形A、四角形B、不定形(円弧)C、
不定形Dが重なったパターン形状の場合、円形Aに不定
形(円弧)Cが接する様に重なった部分では、変曲点を
見つけにくく、このため、変曲点P11〜P1 間の円弧k
が存在するものと認識してしまう。従って、図7(B)
に示す如く、円弧kについての演算(破線)は実際円
(実線)Aとの識別に誤認識が生じる問題点があり、
又、不定形Cの識別が困難である問題点があった。更
に、四角形Bに不定形Dが重なって画面上に多角形を形
成する場合、四角形Bの存在があっても多角形に吸収さ
れて求める形状が四角形なのか不定形なのか識別不可能
になり、同様に、例えば図23(A)の様な多角形H,
I,Jが重なった場合、画面上に図23(B)に示す様
な多角形状パターンが形成されるため、四角形Hは多角
形に吸収されて求める形状が四角形なのか多角形なのか
識別不可能になる問題点があった。
図4に示す様な円形A、四角形B、不定形(円弧)C、
不定形Dが重なったパターン形状の場合、円形Aに不定
形(円弧)Cが接する様に重なった部分では、変曲点を
見つけにくく、このため、変曲点P11〜P1 間の円弧k
が存在するものと認識してしまう。従って、図7(B)
に示す如く、円弧kについての演算(破線)は実際円
(実線)Aとの識別に誤認識が生じる問題点があり、
又、不定形Cの識別が困難である問題点があった。更
に、四角形Bに不定形Dが重なって画面上に多角形を形
成する場合、四角形Bの存在があっても多角形に吸収さ
れて求める形状が四角形なのか不定形なのか識別不可能
になり、同様に、例えば図23(A)の様な多角形H,
I,Jが重なった場合、画面上に図23(B)に示す様
な多角形状パターンが形成されるため、四角形Hは多角
形に吸収されて求める形状が四角形なのか多角形なのか
識別不可能になる問題点があった。
【0008】本発明は、円形及び四角形が重畳する複合
形状パターンに不定形が含まれても円形及び四角形を抽
出し、又、複数の四角形及び複雑な多角形が重なって形
成される複合形状パターンに対して多角形から四角形を
抽出し、迅速かつ正確に求める形状を識別・計測できる
手段パターン識別方法を提供することを目的とする。
形状パターンに不定形が含まれても円形及び四角形を抽
出し、又、複数の四角形及び複雑な多角形が重なって形
成される複合形状パターンに対して多角形から四角形を
抽出し、迅速かつ正確に求める形状を識別・計測できる
手段パターン識別方法を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】円形及び四角形が重畳す
る複合形状パターンに不定形が含まれている場合、円形
及び四角形を抽出するに際し、円形では、部分円弧輪郭
線のなす角が全円弧に対して設定された閾値以上であり
(条件100)、部分円弧輪郭線が変曲点により分離識
別された円形の中心座標が別に分離識別された円形の内
部に存在せず(条件101)、変曲点がない部分円弧輪
郭から演算された演算円の中心点を基準にした演算円の
半径と中心点から実際画面上の円弧輪郭線の距離との差
が閾値以下である事(条件102)により、いかなる円
形かを識別し、上記円形識別条件(100〜102)を
満たさない場合は全て不定形として除外し、次に、四角
形では、変曲点での内角(次の辺のベクトルとの角度)
が直角であり(条件103)、かつ、向かい合う2つの
部分辺輪郭線でのベクトルが平行で向きは逆向きであり
(条件104)、かつ、2つのベクトル間で重なり部分
を持つこと(条件105)により、いかなる四角形を識
別し、上記四角形識別条件(103〜105)を満たさ
ない場合は全て不定形として除外する。
る複合形状パターンに不定形が含まれている場合、円形
及び四角形を抽出するに際し、円形では、部分円弧輪郭
線のなす角が全円弧に対して設定された閾値以上であり
(条件100)、部分円弧輪郭線が変曲点により分離識
別された円形の中心座標が別に分離識別された円形の内
部に存在せず(条件101)、変曲点がない部分円弧輪
郭から演算された演算円の中心点を基準にした演算円の
半径と中心点から実際画面上の円弧輪郭線の距離との差
が閾値以下である事(条件102)により、いかなる円
形かを識別し、上記円形識別条件(100〜102)を
満たさない場合は全て不定形として除外し、次に、四角
形では、変曲点での内角(次の辺のベクトルとの角度)
が直角であり(条件103)、かつ、向かい合う2つの
部分辺輪郭線でのベクトルが平行で向きは逆向きであり
(条件104)、かつ、2つのベクトル間で重なり部分
を持つこと(条件105)により、いかなる四角形を識
別し、上記四角形識別条件(103〜105)を満たさ
ない場合は全て不定形として除外する。
【0010】一方、複数の四角形及び複雑な多角形が重
なって形成される複合形状パターンに対して多角形から
四角形を抽出するに際し、同じ辺から発生している複数
の部分辺輪郭線があるならば1本の直線に統合し、統合
された部分辺輪郭線を含め、向かう合う2つの部分辺輪
郭線のベクトルが平行で向きは逆向きであり(条件11
0)、かつ、2つの部分辺輪郭線のベクトル間で重なり
部分を持ち(条件111)、かつ、対象となる部分辺輪
郭線のベクトルに複数の向かう合う部分辺輪郭線のベク
トルが存在したとき、一番近い部分辺輪郭線のベクトル
を選択すること(条件112)により、2つの向かい合
うベクトルを抽出して多角形から四角形を識別し、上記
四角形識別条件(110〜112)を満たさない場合は
全て不定形として除外する。
なって形成される複合形状パターンに対して多角形から
四角形を抽出するに際し、同じ辺から発生している複数
の部分辺輪郭線があるならば1本の直線に統合し、統合
された部分辺輪郭線を含め、向かう合う2つの部分辺輪
郭線のベクトルが平行で向きは逆向きであり(条件11
0)、かつ、2つの部分辺輪郭線のベクトル間で重なり
部分を持ち(条件111)、かつ、対象となる部分辺輪
郭線のベクトルに複数の向かう合う部分辺輪郭線のベク
トルが存在したとき、一番近い部分辺輪郭線のベクトル
を選択すること(条件112)により、2つの向かい合
うベクトルを抽出して多角形から四角形を識別し、上記
四角形識別条件(110〜112)を満たさない場合は
全て不定形として除外する。
【0011】
【作用】複数種の円形と四角形及び不定形等の形状パタ
ーンが複雑に重なった時、円形識別条件及び四角形識別
条件を利用して不定形の部分は計測対象外として除外
し、パターンが如何なる種類の円形及び四角形から構成
されているかを、正確かつ迅速な計測を行う。
ーンが複雑に重なった時、円形識別条件及び四角形識別
条件を利用して不定形の部分は計測対象外として除外
し、パターンが如何なる種類の円形及び四角形から構成
されているかを、正確かつ迅速な計測を行う。
【0012】複数種の四角形及び複雑な多角形が重なっ
て形成されている多角形形状パターンの場合、多角形識
別方法を利用して多角形に含まれている四角形と他の多
角形を検証する。他の多角形部分は計測対象外として四
角形だけの計測をし、かつ迅速な計測を行う。
て形成されている多角形形状パターンの場合、多角形識
別方法を利用して多角形に含まれている四角形と他の多
角形を検証する。他の多角形部分は計測対象外として四
角形だけの計測をし、かつ迅速な計測を行う。
【0013】
【実施例】図2は本発明の第1実施例のブロック図を示
す。同図において、被検査形状パターン1は照明装置2
によってコントラストをつけられ、画像入力装置(カメ
ラ)3にて撮像されてビデオ信号とされる。カメラ3の
出力はAD変換回路4にてAD変換されて画像データと
され、論理フィルタ処理回路5にて2値化されると共に
ノイズを低減され、画像メモリ6に格納される。画像メ
モリ6から読出された画像データは計測処理装置7に入
り、ここで以下に説明する処理が行なわれる。計測処理
装置7は、図3に示すフローチャートに従った処理を行
なうものとする。
す。同図において、被検査形状パターン1は照明装置2
によってコントラストをつけられ、画像入力装置(カメ
ラ)3にて撮像されてビデオ信号とされる。カメラ3の
出力はAD変換回路4にてAD変換されて画像データと
され、論理フィルタ処理回路5にて2値化されると共に
ノイズを低減され、画像メモリ6に格納される。画像メ
モリ6から読出された画像データは計測処理装置7に入
り、ここで以下に説明する処理が行なわれる。計測処理
装置7は、図3に示すフローチャートに従った処理を行
なうものとする。
【0014】図4(A)に示す様な形状パターンに対し
て左回りに輪郭線追跡法により輪郭点を検出し(図3の
ステップ50)、この輪郭線を追いかけて輪郭点座標
(x,y)を抽出してベクトル化し(ステップ51)、
輪郭点用メモリ8に格納する。図4(B)は変曲点
P1 ,P4 におけるベクトルのなす角の方向を示す。ベ
クトルは、相隣る輪郭点を左回りに結んだものである。
ベクトルのなす角は、着目するベクトルVm ,Vn と夫
々1つ前のベクトルVm-2 ,Vn-2 で図4(B)に示す
様に±方向を定義して算出する(図3のステップ5
2)。ベクトルのなす角が急に正になったときは凹変曲
点P1 、ベクトルのなす角が急に負になったときは凸変
曲点P4 とする。
て左回りに輪郭線追跡法により輪郭点を検出し(図3の
ステップ50)、この輪郭線を追いかけて輪郭点座標
(x,y)を抽出してベクトル化し(ステップ51)、
輪郭点用メモリ8に格納する。図4(B)は変曲点
P1 ,P4 におけるベクトルのなす角の方向を示す。ベ
クトルは、相隣る輪郭点を左回りに結んだものである。
ベクトルのなす角は、着目するベクトルVm ,Vn と夫
々1つ前のベクトルVm-2 ,Vn-2 で図4(B)に示す
様に±方向を定義して算出する(図3のステップ5
2)。ベクトルのなす角が急に正になったときは凹変曲
点P1 、ベクトルのなす角が急に負になったときは凸変
曲点P4 とする。
【0015】但し、図4は、一実施例を示したものであ
り、輪郭線の追跡は左回り及び右回りでも可能であり、
ベクトルのなす角の正負逆符号でも定義することも可能
である。
り、輪郭線の追跡は左回り及び右回りでも可能であり、
ベクトルのなす角の正負逆符号でも定義することも可能
である。
【0016】図4(A)において変曲点はP1 ,P2 ,
…P6 ,…,P11となり、変曲点間の輪郭線(以後部分
輪郭線という)をa,b,…e,…,kとする。次に、
この部分輪郭線を図5に示す様にq等分化する。qの値
は識別相対許容値によって決める。ここで、小さいノイ
ズに対しての抵抗を考え、着目するベクトルと2ベクト
ル先のベクトルとのなす角α1,α2,…,αq及びβ
1,β2,…,βqを算出してその平均値(α1+α2
+…+αq)/q、(β1+β2+…+βq)/qを求
める。この値が許容設定値よりも小さい(0に近い)場
合は画面上での多角形から発生した辺輪郭線、大きい場
合は円形から発生した円弧輪郭線と分類して図6に示す
様に部分輪郭線(a〜k)に含まれている円弧輪郭線
i,kの座標を円弧輪郭線パラメータ9aに、そして、
辺輪郭線a,b,c,d,e,f,g,h,iの座標を
辺輪郭線パラメータ9bに格納する(図3のステップ5
3)(但し、図6の中でx座標xa 〜xk とy座標ya
〜yk は部分輪郭線a〜kの全ての座標を表す)。次
に、円形及び四角形抽出部10ではこれを利用して以下
の処理をする。
…P6 ,…,P11となり、変曲点間の輪郭線(以後部分
輪郭線という)をa,b,…e,…,kとする。次に、
この部分輪郭線を図5に示す様にq等分化する。qの値
は識別相対許容値によって決める。ここで、小さいノイ
ズに対しての抵抗を考え、着目するベクトルと2ベクト
ル先のベクトルとのなす角α1,α2,…,αq及びβ
1,β2,…,βqを算出してその平均値(α1+α2
+…+αq)/q、(β1+β2+…+βq)/qを求
める。この値が許容設定値よりも小さい(0に近い)場
合は画面上での多角形から発生した辺輪郭線、大きい場
合は円形から発生した円弧輪郭線と分類して図6に示す
様に部分輪郭線(a〜k)に含まれている円弧輪郭線
i,kの座標を円弧輪郭線パラメータ9aに、そして、
辺輪郭線a,b,c,d,e,f,g,h,iの座標を
辺輪郭線パラメータ9bに格納する(図3のステップ5
3)(但し、図6の中でx座標xa 〜xk とy座標ya
〜yk は部分輪郭線a〜kの全ての座標を表す)。次
に、円形及び四角形抽出部10ではこれを利用して以下
の処理をする。
【0017】円弧輪郭線パラメータ9aに格納された円
弧輪郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分な
大きさの全ての円弧輪郭線に基づき(ステップ54)、
最小二乗法によって半径及び中心座標を求める(ステッ
プ55)。そして、次の方法で円形の計測が可能かを検
索する。 (1) 図4(A)のパターンで最小二乗法により算出
された中心座標を利用して円弧輪郭線の始点P9 →中心
点→終点P10の2つのベクトルのなす角θを求め、36
0度の割合を算出し、識別相対許容角度よりも小さい場
合は誤認識の可能性があるために計測対象外とし、大き
い場合は計測対象とする。 (2) 図4(A)の円弧輪郭線i,kの場合、同一の
円形から複数存在しているかどうかを識別する。夫々の
半径及び夫々の中心座標の夫々の差を比較して(図3の
ステップ56)識別相対許容範囲内だったら同一の円形
から発生したとみなし、複数存在している円弧輪郭線を
統合し(ステップ57)、再度最小二乗法で計測し、上
記(1)の内容を行なう(ステップ58)。 (3) 図7(A)の様に図4(A)の円形Aに円形状
はみ出し物等Eが重なった時の様子を説明すると、対象
となる変曲点間w,zの円弧fにより演算された円の中
心座標Oが円形Aの内部にあるとき誤認識の可能性があ
るため計測対象外とする。 (4) 図4(A)の様に円形Aにはみ出し物等Cが接
して変曲点が検出しにくい場合について図7(B)を用
いて説明すると、はみ出し物Cの円弧(円形Aと接する
付近の円弧k)によって画面上の円形Aよりも大きい円
形(破線を含んだ円形)が演算されてしまう場合、ま
ず、その演算された円形(破線)の中心点Sと円形A
(実線)の円弧のサンプリング点(Q1 ,Q2 ,…,Q
n )との距離をQ1 S=r1 ,Q2S=r2 ,Qn S=
rn と定義し、演算円の半径をRとする。この時、 ((R−r1)2 +(R−r2)2 +…+(R−rn )2) /n
>識別相対許容値(但し、nはサンプリング点の個数と
する)となる判別式で演算円と画面上の実際円との比較
をする。この判別式が成立した場合は計測対象外とす
る。
弧輪郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分な
大きさの全ての円弧輪郭線に基づき(ステップ54)、
最小二乗法によって半径及び中心座標を求める(ステッ
プ55)。そして、次の方法で円形の計測が可能かを検
索する。 (1) 図4(A)のパターンで最小二乗法により算出
された中心座標を利用して円弧輪郭線の始点P9 →中心
点→終点P10の2つのベクトルのなす角θを求め、36
0度の割合を算出し、識別相対許容角度よりも小さい場
合は誤認識の可能性があるために計測対象外とし、大き
い場合は計測対象とする。 (2) 図4(A)の円弧輪郭線i,kの場合、同一の
円形から複数存在しているかどうかを識別する。夫々の
半径及び夫々の中心座標の夫々の差を比較して(図3の
ステップ56)識別相対許容範囲内だったら同一の円形
から発生したとみなし、複数存在している円弧輪郭線を
統合し(ステップ57)、再度最小二乗法で計測し、上
記(1)の内容を行なう(ステップ58)。 (3) 図7(A)の様に図4(A)の円形Aに円形状
はみ出し物等Eが重なった時の様子を説明すると、対象
となる変曲点間w,zの円弧fにより演算された円の中
心座標Oが円形Aの内部にあるとき誤認識の可能性があ
るため計測対象外とする。 (4) 図4(A)の様に円形Aにはみ出し物等Cが接
して変曲点が検出しにくい場合について図7(B)を用
いて説明すると、はみ出し物Cの円弧(円形Aと接する
付近の円弧k)によって画面上の円形Aよりも大きい円
形(破線を含んだ円形)が演算されてしまう場合、ま
ず、その演算された円形(破線)の中心点Sと円形A
(実線)の円弧のサンプリング点(Q1 ,Q2 ,…,Q
n )との距離をQ1 S=r1 ,Q2S=r2 ,Qn S=
rn と定義し、演算円の半径をRとする。この時、 ((R−r1)2 +(R−r2)2 +…+(R−rn )2) /n
>識別相対許容値(但し、nはサンプリング点の個数と
する)となる判別式で演算円と画面上の実際円との比較
をする。この判別式が成立した場合は計測対象外とす
る。
【0018】以上、円形を検証し計測可能ならば円形の
サイズを算出する(図3のステップ59〜61)。
サイズを算出する(図3のステップ59〜61)。
【0019】一方、辺輪郭線パラメータ9bに格納され
た辺輪郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分
な大きさの全ての辺輪郭線に基づき、円形及び四角形抽
出部10において次の方法で不定形から四角形を抽出し
て計測可能かを検索する。図4(A)の様に四角形Bに
不定形Dが重なった多角形が形成された場合、例えば、
次の条件では計測対象とする。逆に次の条件外の場合は
計測対象外とする。 (1) 辺aでのベクトルV1 と次の辺bでのベクトル
V2 の内角が直角でなければならない。(図8(A)) (2) V1 と辺gでのベクトルV3 が平行で向きは逆
向きでなければならない。(図8(B)) (3) V1 とV3 間で重なり部分をもたなければなら
ない。(図8(C)) 以上、四角形の検証を行ったあと計測可能ならばそれぞ
れの辺に対してナンバリングを行ない、向かう合う2辺
の距離(四角形の大きさ)を算出する。円形及び四角形
を夫々計測すると、計測結果を登録する(ステップ6
2)。
た辺輪郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分
な大きさの全ての辺輪郭線に基づき、円形及び四角形抽
出部10において次の方法で不定形から四角形を抽出し
て計測可能かを検索する。図4(A)の様に四角形Bに
不定形Dが重なった多角形が形成された場合、例えば、
次の条件では計測対象とする。逆に次の条件外の場合は
計測対象外とする。 (1) 辺aでのベクトルV1 と次の辺bでのベクトル
V2 の内角が直角でなければならない。(図8(A)) (2) V1 と辺gでのベクトルV3 が平行で向きは逆
向きでなければならない。(図8(B)) (3) V1 とV3 間で重なり部分をもたなければなら
ない。(図8(C)) 以上、四角形の検証を行ったあと計測可能ならばそれぞ
れの辺に対してナンバリングを行ない、向かう合う2辺
の距離(四角形の大きさ)を算出する。円形及び四角形
を夫々計測すると、計測結果を登録する(ステップ6
2)。
【0020】以上説明した様に、本発明の第1実施例に
よれば、複数種の円形(円に近い形を含む)、四角形の
重なり又は不定形の重畳があっても円形及び四角形を誤
りなく迅速に抽出でき、計測する事が可能となる。従っ
て、食堂において食器の形状を計測して精算する場合な
ど、円形状食器や四角形食器に不定形のはみ出し等のあ
る画像に対しても、瞬時に判断し、精算できる。
よれば、複数種の円形(円に近い形を含む)、四角形の
重なり又は不定形の重畳があっても円形及び四角形を誤
りなく迅速に抽出でき、計測する事が可能となる。従っ
て、食堂において食器の形状を計測して精算する場合な
ど、円形状食器や四角形食器に不定形のはみ出し等のあ
る画像に対しても、瞬時に判断し、精算できる。
【0021】図9は本発明の第2実施例のブロック図を
示し、同図中、図2と同一機能を有する部分には同一番
号を付してその説明を省略する。図9中、15は多角形
が重なって形成されている形状パターンである。16は
計測処理装置で、図3に示すフローチャートに従って処
理を行なう。
示し、同図中、図2と同一機能を有する部分には同一番
号を付してその説明を省略する。図9中、15は多角形
が重なって形成されている形状パターンである。16は
計測処理装置で、図3に示すフローチャートに従って処
理を行なう。
【0022】図10(A)に示す様に四角形Kと多角形
Lとが重なった形状パターンに対して左回りに輪郭線追
跡法により輪郭点を検出し(図3のステップ50)、こ
の輪郭線を追いかけて輪郭点座標(x,y)を抽出して
ベクトル化し(ステップ51)、輪郭点用メモリ17に
格納する。図10(B)は変曲点P1,P4 におけるベ
クトルのなす角の方向を示す。ベクトルは、相隣る輪郭
点を左回りに結んだものである。ベクトルのなす角は、
着目するベクトルVm ,Vn と夫々1つ前のベクトルV
m-2 ,Vn-2 で図10(B)に示す様に±方向を定義し
て算出する(図3のステップ52)。ベクトルのなす角
が急に負になったときは凸変曲点P1 、ベクトルのなす
角が急に正になったときは凹変曲点P4 とする。
Lとが重なった形状パターンに対して左回りに輪郭線追
跡法により輪郭点を検出し(図3のステップ50)、こ
の輪郭線を追いかけて輪郭点座標(x,y)を抽出して
ベクトル化し(ステップ51)、輪郭点用メモリ17に
格納する。図10(B)は変曲点P1,P4 におけるベ
クトルのなす角の方向を示す。ベクトルは、相隣る輪郭
点を左回りに結んだものである。ベクトルのなす角は、
着目するベクトルVm ,Vn と夫々1つ前のベクトルV
m-2 ,Vn-2 で図10(B)に示す様に±方向を定義し
て算出する(図3のステップ52)。ベクトルのなす角
が急に負になったときは凸変曲点P1 、ベクトルのなす
角が急に正になったときは凹変曲点P4 とする。
【0023】但し、図10は、一実施例を示したもので
あり、輪郭線の追跡は左回り及び右回りでも可能であ
り、ベクトルのなす角の正負逆符号でも定義することも
可能である。
あり、輪郭線の追跡は左回り及び右回りでも可能であ
り、ベクトルのなす角の正負逆符号でも定義することも
可能である。
【0024】図10(A)において変曲点はP1 ,
P2 ,…,P4 ,…P8 となり、変曲点間の辺(部分辺
輪郭線)をa,b,…,e,…,hとしてこの部分辺輪
郭線の座標を辺輪郭線パラメータ18に格納する。次
に、四角形抽出部19ではこれを利用して以下の処理を
する。
P2 ,…,P4 ,…P8 となり、変曲点間の辺(部分辺
輪郭線)をa,b,…,e,…,hとしてこの部分辺輪
郭線の座標を辺輪郭線パラメータ18に格納する。次
に、四角形抽出部19ではこれを利用して以下の処理を
する。
【0025】辺輪郭線パラメータ18に格納された辺輪
郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分な大き
さの全ての辺輪郭線に基づき(ステップ54)、次の方
法で多角形から四角形を抽出して計測可能かを検証す
る。 (a) 図10(A)の辺c,gのベクトルを例えば図
11に示す様にVc,Vg として代表ベクトルを定義す
る。そして、Vc ,Vg が同一辺から発生していたら1
本のベクトルVcgとして統合する(ステップ70,7
1)。
郭線に対してサンプリング点の個数を取れる十分な大き
さの全ての辺輪郭線に基づき(ステップ54)、次の方
法で多角形から四角形を抽出して計測可能かを検証す
る。 (a) 図10(A)の辺c,gのベクトルを例えば図
11に示す様にVc,Vg として代表ベクトルを定義す
る。そして、Vc ,Vg が同一辺から発生していたら1
本のベクトルVcgとして統合する(ステップ70,7
1)。
【0026】例えば、次の条件では計測対象とする。逆
に、次の条件外の場合は計測対象外とする。
に、次の条件外の場合は計測対象外とする。
【0027】(1) ベクトルVc とVg の向きは同一方向
を向いていなければならない。
を向いていなければならない。
【0028】(図12(A)) (2) ベクトルVc とVg の距離dが識別相対許容値より
も小さくなければならない。(図12(B)) 0≦d<識別相対許容値 (3) ベクトルVc の始点以前のベクトルVb の方向と終
点以後のベクトルVd の方向とが同じであり、かつ、ベ
クトルVg の始点以前のベクトルVf の方向と終点以後
のベクトルVh の方向とが同じでなければならない
。(図12(C)) (4) ベクトルVc とVg の始点以前のベクトルVb ,V
f の方向が互いに逆になっていなければならない。(図
12(C)) ここで、図13に示す如く、例えば2つの同じ四角形
R,Sの間に別の四角形Tが重なった様な位置関係であ
り、上記(1),(2)を満たした場合、VCとVg が
1本に統合されてしまうことがある。この場合、2つの
四角形R,Sが別々に識別されなければならないとこ
ろ、この2つの四角形R,Sが1つの四角形として計測
されてしまうことになる。これを防止するため、ベクト
ルVc ,Vg に対して始点以前のベクトルVb ,Vf 、
及び、終点以後のベクトルVd とVh について図12
(C)に示す様な検証を行なう。即ち、図13のVb ,
Vh の向かい側にVd ,Vf がある場合、計測対象外と
する。 (b) 図10(A)のa,e,gの辺に対しての代表
ベクトルを図11のVa ,Ve ,Vg と定義し、向かう
合う2辺の状態を検証する(図3のステップ72〜7
4)。例えば、次の条件では計測対象とし、逆に、次の
条件外では計測対象外とする。
も小さくなければならない。(図12(B)) 0≦d<識別相対許容値 (3) ベクトルVc の始点以前のベクトルVb の方向と終
点以後のベクトルVd の方向とが同じであり、かつ、ベ
クトルVg の始点以前のベクトルVf の方向と終点以後
のベクトルVh の方向とが同じでなければならない
。(図12(C)) (4) ベクトルVc とVg の始点以前のベクトルVb ,V
f の方向が互いに逆になっていなければならない。(図
12(C)) ここで、図13に示す如く、例えば2つの同じ四角形
R,Sの間に別の四角形Tが重なった様な位置関係であ
り、上記(1),(2)を満たした場合、VCとVg が
1本に統合されてしまうことがある。この場合、2つの
四角形R,Sが別々に識別されなければならないとこ
ろ、この2つの四角形R,Sが1つの四角形として計測
されてしまうことになる。これを防止するため、ベクト
ルVc ,Vg に対して始点以前のベクトルVb ,Vf 、
及び、終点以後のベクトルVd とVh について図12
(C)に示す様な検証を行なう。即ち、図13のVb ,
Vh の向かい側にVd ,Vf がある場合、計測対象外と
する。 (b) 図10(A)のa,e,gの辺に対しての代表
ベクトルを図11のVa ,Ve ,Vg と定義し、向かう
合う2辺の状態を検証する(図3のステップ72〜7
4)。例えば、次の条件では計測対象とし、逆に、次の
条件外では計測対象外とする。
【0029】(1) ベクトルVa ,Vg が平行で向きは逆
向きでなければならない。(図14(A)) (2) ベクトルVa ,Vg が重なり部分を持たなければな
らない。(図14(B)) (3) 1つの着目する辺のベクトルVa に対して2つ以上
の向かう合う辺のベクトルVe ,Vg が存在したとき、
距離が一番近い辺のベクトルVg を向かう合うものとす
る(距離d1 ,d2 が存在したとき、はみ出し物がある
とみなして、近い方をとる)。(図14(C)) (c) 図11及び図13の様な向かい合う2辺のベク
トルVb ,Vh の間が、次の条件のときは計測対象外と
する。
向きでなければならない。(図14(A)) (2) ベクトルVa ,Vg が重なり部分を持たなければな
らない。(図14(B)) (3) 1つの着目する辺のベクトルVa に対して2つ以上
の向かう合う辺のベクトルVe ,Vg が存在したとき、
距離が一番近い辺のベクトルVg を向かう合うものとす
る(距離d1 ,d2 が存在したとき、はみ出し物がある
とみなして、近い方をとる)。(図14(C)) (c) 図11及び図13の様な向かい合う2辺のベク
トルVb ,Vh の間が、次の条件のときは計測対象外と
する。
【0030】(1) 図13で2辺のベクトルVb ,Vh に
直角で同一方向の異なる2つのベクトルVc ,Ve が存
在した場合。(図15(A)) (2) 図11で2辺のベクトルVb ,Vh に直角な2つの
ベクトルVa ,Vcgに重なり部分が存在しない場合(図
15(B)) このような2つの条件のどちらか一方が発生した場合は
計測対象外とする(図3のステップ75)。
直角で同一方向の異なる2つのベクトルVc ,Ve が存
在した場合。(図15(A)) (2) 図11で2辺のベクトルVb ,Vh に直角な2つの
ベクトルVa ,Vcgに重なり部分が存在しない場合(図
15(B)) このような2つの条件のどちらか一方が発生した場合は
計測対象外とする(図3のステップ75)。
【0031】以上、四角形の検索を行ったあと計測可能
ならばそれぞれの辺に対してナンバリングを行ない、向
かい合う2辺の距離(四角形の大きさ)を算出する(ス
テップ76)。計測不可能であれば、他の多角形とみな
して計測はしない。四角形を計測すると、計測結果を登
録する(ステップ62)。
ならばそれぞれの辺に対してナンバリングを行ない、向
かい合う2辺の距離(四角形の大きさ)を算出する(ス
テップ76)。計測不可能であれば、他の多角形とみな
して計測はしない。四角形を計測すると、計測結果を登
録する(ステップ62)。
【0032】以上説明した様に、本発明の第2実施例に
よれば複数種の多角形の重畳があってもそこから四角形
を誤りなく迅速に計測する事が可能となる。従って、食
堂において食器の形状を計測して精算する場合など、四
角形食器に多角形のはみ出し等のある画像に対しても、
瞬時に判断し、精算できる。
よれば複数種の多角形の重畳があってもそこから四角形
を誤りなく迅速に計測する事が可能となる。従って、食
堂において食器の形状を計測して精算する場合など、四
角形食器に多角形のはみ出し等のある画像に対しても、
瞬時に判断し、精算できる。
【0033】
【発明の効果】本発明によれば、複数の円形、四角形の
重なり又は不定形の重畳があっても円形及び四角形を正
確かつ迅速に抽出でき、一方、複数の多角形の重畳があ
っても四角形を正確かつ迅速に抽出でき、従って、例え
ば、食堂において食器の形状を計測して精算するシステ
ムに適用した場合、食器にはみ出し等があっても食器形
状を正確に判断できる。
重なり又は不定形の重畳があっても円形及び四角形を正
確かつ迅速に抽出でき、一方、複数の多角形の重畳があ
っても四角形を正確かつ迅速に抽出でき、従って、例え
ば、食堂において食器の形状を計測して精算するシステ
ムに適用した場合、食器にはみ出し等があっても食器形
状を正確に判断できる。
【図1】本発明の原理説明図である。
【図2】本発明の第1実施例のブロック図である。
【図3】本発明の動作フローチャートである。
【図4】第1実施例におけるパターンである。
【図5】部分輪郭線の等分化を説明する図である。
【図6】部分輪郭線をパラメータに格納する様子を説明
する図である。
する図である。
【図7】はみ出し物があるパターンの識別を説明する図
である。
である。
【図8】四角形に不定形が重なった場合の条件を説明す
る図である。
る図である。
【図9】本発明の第2実施例のブロック図である。
【図10】第2実施例におけるパターンである。
【図11】第2実施例におけるベクトル(不定形)であ
る。
る。
【図12】1本のベクトルとして統合する条件を説明す
る図である。
る図である。
【図13】第2実施例におけるベクトル(四角形)であ
る。
る。
【図14】向かい合う上下2辺の条件を説明する図であ
る。
る。
【図15】向かい合う左右2辺の条件を説明する図であ
る。
る。
【図16】円形が重なったパターンである。
【図17】円形が重なったパターンのサンプリングを説
明する図である。
明する図である。
【図18】従来例における多角形の識別方法を説明する
図である。
図である。
【図19】図18におけるパターンのナンバリング図で
ある。
ある。
【図20】多角形が重なったパターンである。
【図21】従来例における多角形の識別方法を説明する
図である。
図である。
【図22】図21に示すパターンのナンバリング図であ
る。
る。
【図23】従来例の問題点を説明する図である。
1,15 形状パターン 3 画像入力装置 6 画像メモリ 7,16 計測処理装置 8,17 輪郭点用メモリ 9a 円輪郭線パラメータ 9b,18 辺輪郭線パラメータ 10 円形及び四角形抽出部 19 四角形抽出部 A 円形 B,K,R,S,T 四角形 C,D,L 不定形(はみ出し物)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 脇水 勉 大分県大分市東春日町17番58号 富士通 大分ソフトウェアラボラトリ株式会社内 (72)発明者 小松 智 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 平4−160575(JP,A) 特開 昭64−70890(JP,A) 特開 平1−161487(JP,A) 特開 昭60−204086(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G06T 1/00 G06T 5/00 G06T 7/00 G06T 7/60
Claims (4)
- 【請求項1】 円形(円に近い形を含む)又は四角形の
単独パターン、又は、円形及び四角形がそれぞれ複数に
重畳するパターンが同一画面上にあり、もしくは、該パ
ターンに未知の不定形状パターンが重畳されている場
合、輪郭点を抽出して適当な間隔でサンプル点を取って
ベクトル化し2つのベクトルのなす角の方向変化から変
曲点を検出して該変曲点間の輪郭線である部分輪郭線を
等分化し、着目するベクトルと該ベクトルよりも先のベ
クトルとのなす角を順次算出し、その順次算出されたな
す角の平均値が設定された閾値以上ならば部分円弧輪郭
線に、以下ならば部分辺輪郭線に分離識別をし、該2つ
の部分輪郭線の長さを利用することにより如何なる種類
の円形及び四角形が該画面上にパターンを発生させてい
るかを識別するパターン識別方法において、 円形の場合は、 部分円弧輪郭線のなす角が全円弧に対して設定された閾
値以上であり(条件100)、かつ、 部分円弧輪郭線が変曲点により分離識別された円形の中
心座標が別に分離識別された円形の内部に存在せず(条
件101)、変曲点がない 部分円弧輪郭線から演算された演算円の中
心点を基準にした演算円の半径及び中心点と実際画面上
の円弧輪郭線の半径及び中心点との差が閾値以下である
事(条件102)により、 いかなる円形かを識別し、上記円形識別条件(100〜
102)を満たさない場合は全て不定形として除外し、
次に、四角形の場合は、 変曲点での内角(次の辺のベクトルとの角度)が直角で
あり(条件103)、かつ、 向かい合う2つの部分辺輪郭線でのベクトルが平行で向
きは逆向きであり(条件104)、かつ、 2つのベクトル間で重なり部分を持つこと(条件10
5)により、 いかなる四角形を識別し、上記四角形識別条件(103
〜105)を満たさない場合は全て不定形として除外す
ることを特徴とするパターン識別方法。 - 【請求項2】 複数の多角形が重畳するパターンが画面
上にある場合、輪郭点を抽出して適当な間隔でサンプル
点を取ってベクトル化し2つのベクトルのなす角の方向
変化から変曲点を検出して該変曲点間毎の辺である部分
辺輪郭線に分離、識別し、該部分輪郭線を利用すること
により如何なる種類の四角形が該画面上にパターンを発
生させているかを識別するパターン識別方法において、 同じ辺から発生している複数の部分辺輪郭線があるなら
ば1本の直線に統合し、統合された部分辺輪郭線を含
め、 向かい合う2つの部分辺輪郭線のベクトルが平行で向き
は逆向きであり(条件110)、かつ、 2つの部分辺輪郭線のベクトル間で重なり部分を持ち
(条件111)、かつ、対象となる部分辺輪郭線のベク
トルに複数の向かい合う部分辺輪郭線のベクトルが存在
したとき、一番近い部分辺輪郭線のベクトルを選択する
こと(条件112)により、 2つの向かい合うベクトルを抽出して多角形から四角形
を識別し、上記四角形識別条件(110〜112)を満
たさない場合は全て不定形として除外することを特徴と
するパターン識別方法。 - 【請求項3】 上記同じ辺から発生している複数の部分
辺輪郭線がある場合、これを1本の直線に統合する方法
において、同じ辺に2つのベクトルが発生していたなら
ば、 2つのベクトルの向きは、同一方向を向いており、か
つ、 2つのベクトルのこれと直角方向上の距離が識別相対許
容値よりも小さく、かつ、 各々のベクトルにおいて始点以前のベクトルの方向と終
点以後のベクトルの方向とが同じであり、かつ、 2つのベクトルの始点以前のベクトルの方向が互いに逆
となっていることにより、 2つのベクトルを1つのベクトルに統合することを特徴
とする請求項2のパターン識別方法。 - 【請求項4】 上記2つの向かい合うベクトルを抽出す
る方法において、抽出された2つの向かい合うベクトル
間に直角なベクトルが存在した場合、 2つの向かい合うベクトル間にこれと直角で同一方向ベ
クトルを持つ異なる2つのベクトルが存在した場合、 2つの向かい合うベクトルに対してこれと直角なベクト
ルの間に重なり部分が存在しなかった場合の2つの条件
の内1つでも満たした時、四角形を計測対象外とし、
又、 2つの向かい合うベクトル間にこれと直角で逆向きなベ
クトルを持つ異なる2つのベクトルが存在した場合、 2つの向かい合うベクトルに対してこれと直角なベクト
ルの間に重なり部分が存在した場合の2つの条件を満た
した時、四角形を計測対象とすることを特徴とする請求
項3のパターン識別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3055164A JP3067822B2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | パターン識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3055164A JP3067822B2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | パターン識別方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04290174A JPH04290174A (ja) | 1992-10-14 |
JP3067822B2 true JP3067822B2 (ja) | 2000-07-24 |
Family
ID=12991102
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3055164A Expired - Fee Related JP3067822B2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | パターン識別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3067822B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8121415B2 (en) | 2008-10-28 | 2012-02-21 | Quality Vision International, Inc. | Combining feature boundaries |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP3055164A patent/JP3067822B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04290174A (ja) | 1992-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6430303B1 (en) | Image processing apparatus | |
US5341437A (en) | Method of determining the configuration of a path for motor vehicle | |
JP6794766B2 (ja) | 指紋処理装置、指紋処理方法、プログラム、指紋処理回路 | |
CN103699905B (zh) | 一种车牌定位方法及装置 | |
EP2189944A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
JPH07210687A (ja) | 形状検出装置 | |
US20030103659A1 (en) | Fingerprint matching method and apparatus | |
CN110413942B (zh) | 车道线方程筛选方法及其筛选模块 | |
JPH09251544A (ja) | ワークエッジ検出画像処理装置 | |
JP3067822B2 (ja) | パターン識別方法 | |
JP2003233851A (ja) | 画像による硬貨の真偽/正損判定方法及び装置 | |
JP3287166B2 (ja) | 距離測定装置 | |
JP3338115B2 (ja) | パターン認識装置及びパターン認識方法 | |
JPH05189546A (ja) | 指紋特徴点の真偽判定装置 | |
JP2551021B2 (ja) | 指紋像の中心位置決定方法 | |
JP2003090879A (ja) | レーダにおける目標の類識別方法、コンピュータプログラム及び装置 | |
KR19980017997A (ko) | 전자광학식으로 포착가능한 인식표 및 그 포착을 위한 신호처리방법 | |
JP2004260527A (ja) | 対象物検知装置及び方法 | |
JP7031717B2 (ja) | 指紋処理装置、指紋処理方法、プログラム、指紋処理回路 | |
JPH09282460A (ja) | 自動目標認識装置 | |
JP4348859B2 (ja) | 部品の円特徴の精密三次元位置姿勢検出装置 | |
JP2001175911A (ja) | 画像イメージによる硬貨真偽判定方法及び装置 | |
JPH0738223B2 (ja) | 移動ロボット用画像認識装置 | |
KR20120016864A (ko) | 마커, 이를 감지하는 마커감지시스템 및 그 방법 | |
JP3631618B2 (ja) | 円形パターンの判別方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000425 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |