JP3066594U

JP3066594U - 画像変換装置

Info

Publication number: JP3066594U
Application number: JP1999006142U
Authority: JP
Inventors: 史典塩田
Original assignee: 株式会社アドバネット
Priority date: 1999-08-13
Filing date: 1999-08-13
Publication date: 2000-02-25
Anticipated expiration: 2005-08-13

Abstract

(57)【要約】【課題】設置される監視カメラの台数を減らし、コス
トダウンに貢献することのできる画像変換装置を提供す
ること。【解決手段】魚眼レンズ２を用いて撮像された魚眼画
像を表示用の平面画像に変換する画像変換装置１０であ
って、魚眼画像から所定数の画像領域を切り出す切り出
し部１０ａと、この切り出し部１０ａにより切り出され
た画像領域における魚眼画像を平面画像に変換する画像
変換部１０ｂと、変換された平面画像をフレームスイッ
チャ装置１１に出力する画像出力部１０ｃとを備えた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

この考案は、魚眼レンズを用いて撮像された魚眼画像を表示用の平面画像に変換する画像変換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

店内等に監視カメラを設置して、監視カメラにより撮影された画像を録画したりモニターに表示させて監視を行なっている。この場合、１台の監視カメラにより撮影される範囲では不充分なため、複数台の監視カメラを設置し、これらをフレームスイッチャ装置に接続し、モニター画面を複数に分割して各監視カメラからの画像を同時に映し出すようにしていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、監視カメラを複数台設置するのはコスト的に多大なものになる。また、監視カメラにより撮影される範囲を変更するには、カメラの取り付け位置を変えたり、カメラを移動させるための機構が必要となり、面倒な作業が生じたり、更なるコストアップの要因となっていた。

【０００４】本考案は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、設置される監視カメラの台数を減らし、コストダウンに貢献することのできる画像変換装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため本考案に係る画像変換装置は、魚眼レンズを用いて撮像された魚眼画像を表示用の平面画像に変換する画像変換装置であって、前記魚眼画像から所定数の画像領域を切り出す切り出し部と、この切り出し部により切り出された画像領域における魚眼画像を平面画像に変換する画像変換部と、変換された前記平面画像をフレームスイッチャ装置に出力する画像出力部とを備えたことを特徴とするものである。

【０００６】この構成による作用は次の通りである。監視カメラに装着されるレンズとして標準レンズや通常の広角レンズを用いるのではなく、魚眼レンズを用いて魚眼画像として撮影する。魚眼画像は広範囲な空間を撮影することができるが、これをそのままモニターに映し出しても魚眼画像特有のひずみがあるため人間の目には分かりにくい。そこで、魚眼画像を平面画像に変換するのであるが、魚眼画像から所定数の画像領域を切り出し、この切り出された画像領域を平面画像に変換するのである。

【０００７】つまり、１つの魚眼画像から所定数の画像領域を切り出すことにより、所定数の平面画像を取り出すことができる。従って、１台の監視カメラから視野の異なる所定数の平面画像を取り出すことができるので、実質的に１台の監視カメラが複数（所定数）の監視カメラと同じ機能をすることになる。視野の異なる所定数の平面画像をフレームスイッチャ装置に出力することによりモニターに表示させることができる。その結果、設置される監視カメラの台数を減らし、コストダウンに貢献することのできる画像変換装置を提供することができた。

【０００８】本考案の好適な実施形態として、前記切り出し部により切り出される画像領域を変更可能に構成したものがあげられる。この構成によると、切り出す画像領域を変更することで視野を変更することができる。従来技術における、監視カメラの取り付け位置を変更したり、監視カメラを駆動機構により移動したりする構成に比べると、視野を変更するための作業が簡素化し、かつ、更なるコストダウンに貢献できる。

【０００９】本考案の別の好適な実施形態として、前記切り出し部は、前記所定数の画像領域を所定のサイクルタイムにて循環して切り出すものがあげられる。これにより、実質的に複数台の監視カメラからの画像を所定のサイクルタイムにて獲得できることになる。

【００１０】本考案の更に別の好適な実施形態として、前記画像変換部は、前記平面画像の座標を魚眼画像面の仮想物体面へ投影した第１投影座標を求めるための第１座標演算部と、この第１座標演算部により求めた前記第１投影座標を前記魚眼画像面へ投影した第２投影座標を求めるための第２座標演算部とを備えたものがあげられる。

【００１１】この構成によると、まず、第１座標演算部により、平面画像の座標を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影した第１投影座標を求め、次に、第１投影座標を前記魚眼撮像面へ投影した第２投影座標を求める。つまり、画像変換する際に一度に数式化するのではなく、座標変換の手順を
追って段階的に座標演算を行なうのである。これにより、単純な演算回路を組み合わせて演算部を構成することが可能になり画像変換装置のハードウェア部分を安価にすることができる

【考案の実施の形態】

＜システムの構成例＞本考案にかかる画像変換装置を含めた監視システムの構成を図１に示す。このシステムは、魚眼レンズ２が装着された監視カメラ１と、監視カメラ１により撮影された魚眼レンズから所定数の平面画像を画像変換して求めるフィッシュアイコンバータ１０（画像変換装置に相当する。）と、フレームスイッチャ装置１１と、モニター１２と、ＶＴＲ１３と、切り換えスイッチ１４とを備えている。

【００１２】監視カメラ１が設置される場所は特に限定されるものではなく、例えば、店内や駐車場等に設置される。例えば、店内の天井から吊り下げるように設置すれば、店内の全域を魚眼レンズ２により捉えることが可能である。

【００１３】フィッシュアイコンバータ１０は、切り出し部１０ａと、画像変換部１０ｂと、画像出力部１０ｃとを備えている。切り出し部１０ａに関してまず説明する。図２は、魚眼レンズにより撮影された魚眼画像Ｉの全体を示し、中央の円形部分が実質的な画像となる。この魚眼画像Ｉから、４つの（所定数に相当する。）画像領域Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４を切り出す。どの部分を切り出すかは、設定入力できるものとする。例えば、店内の北側を画像領域Ｇ１、東側を画像領域Ｇ２、南側を画像領域Ｇ３、西側を画像領域Ｇ４として切り出す。

【００１４】魚眼画像Ｉは、そのままモニター１２に映し出したのでは人間には分かりにくいので、切り出された各領域Ｇ１〜Ｇ４に関しての平面画像を求める。魚眼画像を平面画像に変換する方法については後述する。変換された各平面画像はフレームスイッチャ装置１１に転送される。

【００１５】切り出し部１０ａにおいては、切り出し領域をＧ１→Ｇ２→Ｇ３→Ｇ４のように循環して切り換える。監視カメラ１がＮＴＳＣ方式である場合、監視カメラ１から送られてくる画像データはフレームメモリ内に記憶され（後述の図８参照）、１／３０秒ごとにフレームメモリ内の画像データは更新される。したがって、切り出し領域を４つに設定した場合、ある１つの画像領域を切り出してから次の画像領域を切り出すまでの時間は、１／３０秒÷４＝１／１２０秒となる。

【００１６】画像出力部１０ｃからは、各切り出し領域に対応した出力端子が備えられており、ＮＴＳＣ方式による画像信号Ｇ１〜Ｇ４がフレームスイッチャ装置１１へと出力される。フレームスイッチャ装置１１は周知の構造を有しており、例えば、松下電器製のフレームスイッチャやソニー製のマルチプレクサーを使用することができる。図１からも分かるように、フレームスイッチャ装置１１には、画像信号Ｇ１〜Ｇ４が入力端子から入力され、あたかも４台の監視カメラ１が接続されたのと同じ状態になるが、実際に使用されているのは１台の監視カメラ１に過ぎない。

【００１７】ここで、ＶＴＲ１３に録画される画像は画像変換される前の魚眼画像（ライブ画像）であり、これを図３（ａ）に示す。図３は概念的に示す図であるが、１／６０秒ごとに魚眼画像の状態でビデオテープＴに録画される。一方、４台の監視カメラを用いて、フレームスイッチャ装置１１により画像をフレーム多重録画する場合は、図３（ｂ）に示すように、１／６０秒ごとに画像Ｇ１→Ｇ２→Ｇ３→ Ｇ４の順でサイクリックに録画される。つまり、フレーム多重録画の場合だと、録画されるフレーム数が図３の例では１／４になってしまう（間引きされる。）が、魚眼画像の状態で録画することにより、同一時間の録画で比較するとフレーム数を４倍とることができるという利点がある。また、魚眼画像で録画する場合とフレーム多重録画で録画する場合とで１秒あたりのフレーム数を同じになるように設定した場合には、魚眼画像で録画する方が１／４の録画時間ですむためビデオテープの本数を１／４にすることができ、コスト的に有利である。

【００１８】図４に示すように、魚眼画像Ｉから切り出された各画像領域Ｇ１〜Ｇ４は、平面画像に画像変換されて、フレームスイッチャ装置１１に送られると公知の処理がなされてモニター１２は表示画面を４分割して、各画像領域Ｇ１〜Ｇ４を平面画像として表示する。

【００１９】また、ＶＴＲ１３の魚眼画像Ｉを録画して、切り換えスイッチ１４（図１参照）を再生側に切り換えて再生する場合には、切り出す画像領域Ｇ１’，Ｇ２’，Ｇ３’，Ｇ４’を変更してモニター１２の画面に表示させることができる。図２のように、画像領域Ｇ１〜Ｇ４を切り出した場合、監視カメラ１により監視することのできるすべての範囲を平面画像として再生しているのではない。そこで、違う場所を切り出して平面画像として再生することができるようにすれば、もれのない監視を行なうことができる。つまり、リアルタイムで画像領域Ｇ１〜Ｇ４を表示させ、同一時間帯における別の画像領域Ｇ１’〜Ｇ４’を後で確認することができる。

【００２０】上記実施形態では切り出される画像領域の数は４つであるが、もちろんこれに限定されるものではない。

【００２１】＜画像変換部の構成例＞次に、魚眼画像を平面画像に変換する方法の１例について説明する。図５は、座標系の設定を示す図、図６は、補正係数ｋ₁ を説明する図、図７はハードウェアによる座標の変換手順を説明する図、図８はフィッシュアイコンバータに搭載される回路ブロックを示す図である。

【００２２】＜座標系の位置関係＞図５により、まず変換される座標の位置関係を説明する。座標系の設定は次のように行う。まず、被写体の位置を示すための空間として、魚眼レンズの位置を原点とし、光軸の方向をｚ軸とする、（ｘ、ｙ、ｚ）座標空間を考える。また、上記原点から見た被写***置を示すパラメータとして、方位角（ψ）、天頂角（θ）を考える。

【００２３】魚眼レンズで撮影される被写体は、その魚眼レンズから見た角度で撮像素子（ＣＣＤなど）上での位置が決まるので、被写体は半径１の半球面上に位置しているものと仮定する。なお、この半球面を仮想物体面と呼ぶこととする。そして、結果として求めたい平面画像については、図５に（ｕ，ｖ）座標系で示されており、（ｕ，ｖ）座標系の中心（原点）は、（ｘ、ｙ、ｚ）座標系の原点から距離１の位置にあり、前述の仮想物体面である半球面に接しているものとする。この（ｕ，ｖ）座標系で表わされる平面は、モニターにおける表示画像の画素と対応づけられるものである。なお、この座標系のｕ軸が、（ｘ、ｙ）平面となす角、更に詳しく言うと、（ｕ，ｖ）座標系の原点を通り（ｘ，ｙ）平面と平行な面と、（ｕ，ｖ）平面との交線とｕ軸とのなす角を（α）とする。

【００２４】魚眼レンズを通して得られる画像平面（魚眼画像）は、図５のように（ｐ，ｑ）座標系で表わすものとする。（ｐ，ｑ）座標系は、（ｘ，ｙ）平面と平行な位置関係にあり、その原点はｚ軸上にあるものとする。撮像面上の位置（例えば、ＣＣＤ撮像素子上での画素の位置）では、撮像素子の寸法や、魚眼レンズの焦点距離によりイメージサークル径が異なってくるため、レンズ正面から９０度の位置（ｚ＝０）にある被写体が投影される映像の半径を１とする円に魚眼画像が映っているものとし、実使用時には倍率調整を行う。

【００２５】画像変換は、平面画像上の点（ｕ，ｖ座標）が、撮像面（ｐ，ｑ座標）のどの位置に投影されているかを演算により求め、その点の輝度情報を参照することにより、結果として得たい平面画像のデータを生成することができる。視点（ψ、 θ、α）や平面画像のサイズとなる拡大率（ズーム倍率）の情報は、オペレータがキーボードやポインティングデバイスなどを介して入力される情報であり、これらの情報はあらかじめ上位の演算処理装置で演算のためのデータとして求めて設定しておく。

【００２６】まず、必要なパラメータとしては、図５にも示すように、平面画像の中心（原点）を示す（ｘ₀ ，ｙ₀ ，ｚ₀ ）；（ｕ，ｖ）座標系の上で各方向へ１画素分（モニター画面上での１画素分に相当する。）移動した場合の、（ｘ，ｙ，ｚ）座標での各軸方向の変化分を、 ∂ｕｘ，∂ｖｘ，∂ｕｙ，∂ｖｙ，∂ｕｚ，∂ｖｚ；が必要である。これらのパラメータは、上記の視点の角度情報（ψ，θ，α）、画像の拡大率の情報から容易に求めることができる。

【００２７】＜画像変換の演算手順＞次に、画像変換のための演算手順を、図７を参照しながら説明する。演算手順は、大きく分けて、ステップ１とステップ２の２段階に分けて行われる。

【００２８】（ステップ１）まず、平面画像上（ｕ，ｖ座標の上）の点Ｐが、仮想物体面である半球面上に投影された点Ｐ’（第１投影座標）の座標を求める。点Ｐのｘ，ｙ，ｚ座標を（ｘ₁ ，ｙ₁ ，ｚ₁ ）、ｕ，ｖ座標を（ｕ₁ ，ｖ₁ ）とすると、ｘ₁ ＝ｘ₀ ＋ｕ₁ ・∂ｕｘ＋ｖ₁ ・∂ｖｘｙ₁ ＝ｙ₀ ＋ｕ₁ ・∂ｕｙ＋ｖ₁ ・∂ｖｙｚ₁ ＝ｚ₀ ＋ｕ₁ ・∂ｕｚ＋ｖ₁ ・∂ｖｚである。また、図６にわかりやすく説明しているように、点Ｐ’は、ＯＰ間を結ぶ線上にあるため、ある係数をｋ₁ として、（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）＝ｋ₁ ・（ｘ₁ ，ｙ₁ ，ｚ₁ ）という関係が成立する（図６を参照）。そして、（ｘ，ｙ，ｚ）座標系の原点と、（ｕ，ｖ）座標系の原点（ｘ₀ ，ｙ₀ ，ｚ₀ ）、及び、座標（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）で表わされる点Ｐ’の距離は１である。したがって、点Ｐの（ｕ，ｖ）座標系の原点からの距離Ｌは、Ｌ＝（ｕ² ＋ｖ² ）^0.5 となる。ｋ₁ については、上記距離Ｌが決まれば一定となるから、距離Ｌに対するｋ₁ の表をルックアップテーブルとして作成しておき、このルックアップテーブルより求めたｋ₁ を乗じることにより、上記のごとく（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）を求めることができる。つまり、図７にも示すように、ｘ₂ ＝ｋ₁ ・ｘ₁ ｙ₂ ＝ｋ₁ ・ｙ₁ ｚ₂ ＝ｋ₁ ・ｚ₁ である。これにより、半球面上の第１投影座標が求まった。

【００２９】（ステップ２）次に演算の第２段階として、先ほど求めた第１投影座標（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）から、魚眼撮像面上への第２投影座標Ｗ（ｐ₁ ，ｑ₁ ）を求めるための手順を説明する。Ｗについては図５を参照のこと。既に説明してきたように、点Ｐ’が半径１の半球面上にあるということから、点Ｐ’の天頂角（θ₁ ）は、ｚ₂ の値から一意に決まる（θ₁ については、図５を参照）。したがって、 θ₁ ＝ｃｏｓ^-1（ｚ₂ ）・・・（１）となる。また、撮像面上の点Ｗと、半球面上の点Ｐ’の方位角は同じであるから、（ｐ₁ ，ｑ₁ ）＝ｋ₂ ・（ｘ₂ ，ｙ₂ ）・・・（２）という関係が成立する。ここで、魚眼画像の投影方式から、魚眼撮像面の原点（ｐ，ｑ座標系の原点）から、点Ｗまでの高さ（ｈ）は、θ₁ の関数として表わされるため、ｈ＝Ｆ（θ₁ ）・・・（３）と表わすことができる。ここで、投影法式によるＦ（θ₁ ）の具体的関数をいくつか例示すると、魚眼レンズの焦点距離をｆとして、等距離射影：ｈ＝ｆ・θ 立体射影：ｈ＝２ｆ・ｔａｎ（θ／２）となる。

【００３０】さて、式（３）に式（１）を代入すると、ｈ＝Ｆ（ｃｏｓ^-1（ｚ₂ ））・・・（４）となり、ｚ₂ で決まる関数として表わすことができる。また、点Ｐ’を（ｘ，ｙ）平面に投影した点Ｑの（ｘ，ｙ，ｚ）座標系の原点からの距離ｒは、点Ｐ’ が半径１の球面上の点であることから、ｒ＝（１−ｚ₂ ²）^0.5 ・・・（５）と表わすことができる。したがって、上記式（４）（５）より、ｋ₂ ＝ｈ／ｒ＝Ｆ（ｃｏｓ^-1（ｚ₂ ））／（１−ｚ₂ ² ）^0.5 ・・・（６）つまり、式（２）の係数ｋ₂ はｚ₂ の関数として求めることができる。そこで、係数ｋ₂ については、ｚ₂ の値から式（３）に従って求めるためのルックアップテーブルを作成し、その値を用いて撮像面への第２投影座標（ｐ₁ ，ｑ₁ ）を求めることができる。すなわち、ｐ₁ ＝ｋ₂ ・ｘ₂ ｑ₁ ＝ｋ₂ ・ｙ₂ となる。

【００３１】以上説明してきたように、画像変換のための第１ステップにおいては、加減算、乗算、平方根に演算を限定し、それ以外の関数はルックアップテーブルにより対応している。また、第２ステップにおいては演算は乗算に限定されており、それ以外の関数計算などはやはりルックアップテーブルにより対応している。そして、各演算を段階を追うことにより、単純な演算回路（加算器等の論理回路）をパイプライン化して構成することができる。又、複雑な関数計算を行う部分はルックアップテーブルに対応することで回路規模を押さえることができる。また、ステップ２におけるｋ₂ を求めるテーブルを変更することで、異なる投影方式の魚眼レンズに簡単に、しかも同一の演算回路により対応することができる。

【００３２】＜回路構成例＞次に、図８により具体的なフィッシュアイコンバータ１０内の回路ブロック構成を説明する。ＣＣＤカメラ１には魚眼レンズ２が装着されており、ＣＣＤカメラのより撮影された画像情報はフィッシュアイコンバータ１０に送られて画像変換のための処理がなされる。このフィッシュアイコンバータ１０には、ＣＣＤカメラ１に設けられたＣＣＤからの魚眼画像データを取り込むカメラインターフェース３０と、２フレーム分の魚眼画像データを記憶するフレームメモリ３１と、演算部４０の演算結果に基づいて補間演算を行う補間演算部３２と、フレームメモリ３１への魚眼画像データの取り込みを制御する取り込み制御部３４と、演算部４０（破線で囲まれた部分）と、座標変換後の平面画像データを記憶する表示メモリ２０と、表示メモリ２０内のデジタル画像データをアナログ画像データに変換するためのＤ／Ａ変換器２１と、アナログ画像データをＮＴＳＣ方式の信号に変換するＮＴＳＣエンコーダ２２とを備えている。表示メモリ２０と、Ｄ／Ａ変換器２１と、ＮＴＳＣエンコーダ２２は画像出力部を構成するものであり、それぞれ切り出した画像領域の数に応じて４つずつ備えられている。

【００３３】上述したようにフレームメモリ３１は、２フレーム分のメモリを有しており、一方のメモリにＣＣＤカメラ１からの原画像データを取り込みながら、もう一方のメモリから座標変換・補間演算すべき画像データを切り出していくようにしている。また、フィッシュアイコンバータ１０は、インターフェース２３（ＲＳ２３２Ｃ）を介して制御用パソコン２４と接続されている。切り出し領域の設定は、この制御用パソコン２４により行なう。

【００３４】さらに、演算部４０は、第１座標演算部３５と、第２座標演算部３６と、第１座標演算部３５と接続された第１ルックアップテーブル３７と、第２座標演算部３６と接続された第２ルックアップテーブル３８とで構成されている。先ほど説明した座標変換手順との関係で説明すると、第１座標演算部３５は、図７に示されている第１ステップの演算を行う部分であり、平面画像における（ｕ，ｖ）座標から、半球面上への第１投影座標（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）を求めることができる。第１ルックアップテーブル３７は、距離Ｌから補正係数ｋ₁ を求めるためのテーブルである。

【００３５】第２座標演算部３６は、図７の第２ステップの演算を行う部分であり、第１座標演算部３５により求められた上記第１投影座標（ｘ₂ ，ｙ₂ ，ｚ₂ ）から魚眼撮像面への第２投影座標（ｐ₁ ，ｑ₁ ）を求めることができる。第２ルックアップテーブル３８は、補正係数ｋ₂ を求めるためのテーブルである。

【００３６】＜回路の動作説明＞次に、図８に示される回路の動作について説明する。ＣＣＤカメラ１で撮影された魚眼画像データは、カメラインターフェース３０を経由してフレームメモリ３１に書き込まれる。ＣＣＤカメラ１はＮＴＳＣ方式によるものであり、フレームメモリ３１内の画像データは１／３０秒ごとに更新される。良く知られているように、ＮＴＳＣ方式では飛び越し走査を行なっており、奇数フィールド（１／６０秒）と偶数フィールド（１／６０秒）とを合わせて１フレームの画像としている。

【００３７】演算部４０において、表示画面上の座標（ｕ，ｖ）に対応する撮像面上の座標（ｐ，ｑ）が求められているから、この演算部４０により順次指定される座標（ｐ，ｑ）に対応する画像データがフレームメモリ３１から読み出されて、補間演算部３２に送られる。

【００３８】モニターに表示させたい平面画像の各画素に対応する、魚眼画像上での画素の位置は正確には一致することがない。その場合は、近傍の画素のデータをフレームメモリ３１から数点読み出し、加重平均して補間を行うことによって、自然な平面画像を得ることができる。補間演算された画像データは、切り出される画像領域Ｇ１〜Ｇ４に対応して４つある表示メモリ２０の＃１→＃２→＃３→＃４の順に記憶されていく。フレームメモリ３１から、必要な画像領域を切り出し、座標変換と補間演算を行なって表示メモリ２０に記憶させるのに要する時間は速ければ速いほど良い。フレームメモリ３１内の画像データが１／３０秒ごとに更新されるのであれば、上記時間は１／３０秒÷４＝１／１２０秒以上の速さでできるようにハードウェアが対応できているのが好ましい。表示メモリ２０内のデジタル画像データは、Ｄ／Ａ変換器２１によりアナログ画像データに変換されて、ＮＴＳＣエンコーダ２２によりＮＴＳＣ方式の信号に変換されて出力端子からフレームスイッチャ装置１１へと出力される。

【００３９】＜別実施形態＞本実施形態における監視カメラ１はＮＴＳＣ方式であるから、図１におけるＶＴＲも汎用性のある安価なＶＴＲを使用することができるが、監視カメラ１としては、プログレッシブスキャンカメラと呼ばれる順次走査方式の監視カメラを使用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】画像変換装置を含めた監視システムの構成を示
す図

【図２】魚眼画像を示す図

【図３】ビデオテープに録画される状態を示す図

【図４】モニター表示画面等を示す図

【図５】座標系の設定を示す図

【図６】補正係数ｋ₁ を説明する図

【図７】ハードウェアによる座標の変換手順を説明する
図

【図８】フィッシュアイコンバータに搭載される回路ブ
ロックを示す図

【符号の説明】

１監視カメラ２魚眼レンズ１０フィッシュアイコンバータ（画像変換装置）１０ａ切り出し部１０ｂ画像変換部１０ｃ画像出力部１１フレームスイッチャ装置１２モニター１３ＶＴＲ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】魚眼レンズを用いて撮像された魚眼画像
を表示用の平面画像に変換する画像変換装置であって、前記魚眼画像から所定数の画像領域を切り出す切り出し
部と、この切り出し部により切り出された画像領域における魚
眼画像を平面画像に変換する画像変換部と、変換された前記平面画像をフレームスイッチャ装置に出
力する画像出力部とを備えたことを特徴とする画像変換
装置。
【請求項２】前記切り出し部により切り出される画像
領域を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１に
記載の画像変換装置。
【請求項３】前記切り出し部は、前記所定数の画像領
域を所定のサイクルタイムにて循環して切り出すことを
特徴とする請求項１又は２に記載の画像変換装置。
【請求項４】前記画像変換部は、前記平面画像の座標
を魚眼画像面の仮想物体面へ投影した第１投影座標を求
めるための第１座標演算部と、この第１座標演算部によ
り求めた前記第１投影座標を前記魚眼画像面へ投影した
第２投影座標を求めるための第２座標演算部とを備えた
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の
画像変換装置。