JP3057979B2 - Catenary control device - Google Patents
Catenary control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、鉄鋼プロセスライン等
におけるカテナリー制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a catenary control device in a steel process line or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、鉄鋼プロセスライン等におけるカ
テナリー制御は、カテナリーループの入側と出側に、そ
れぞれブライドルロールを備え、このブライドルロール
に速度指令、トルク指令を与えることによりカテナリー
ループを一定に保っている。具体的な制御としては、カ
テナリーゾーンに張力検出器を設置して張力を一定に保
持する張力制御方式と、カテナリーセンサを設置して高
さを一定に保持する高さ制御方式がある。2. Description of the Related Art Conventionally, in catenary control in a steel process line or the like, a bridle roll is provided on each of an entrance side and an exit side of a catenary loop, and a speed command and a torque command are given to the bridle roll to keep the catenary loop constant. I keep it. Specific control includes a tension control method in which a tension detector is installed in a catenary zone to maintain a constant tension, and a height control method in which a catenary sensor is installed to maintain a constant height.
【０００３】これらの制御において、カテナリーを構成
する鋼板等の材料の厚みが変わり断面積が変動するよう
な場合は、先行材と後行材が接続される溶接点がカテナ
リーゾーンを通過するにつれてカテナリーの形状が変化
する。その変化を模式的に示したのが図４である。図中
で実線で示したカテナリー形状はカテナリーを形成す
る材料の断面積が一定の場合を示し、破線で示したの
が先行材の断面積が後行材の断面積より大きい場合を示
し、一点鎖線で示したのが先行材の断面積が後行材の
断面積より小さい場合を示す。In these controls, when the thickness of a material such as a steel plate constituting the catenary changes and the cross-sectional area fluctuates, as the welding point connecting the preceding material and the following material passes through the catenary zone, Changes. FIG. 4 schematically shows the change. The catenary shape shown by a solid line in the figure indicates a case where the cross-sectional area of the material forming the catenary is constant, and the broken line indicates that the cross-sectional area of the preceding material is larger than that of the following material. The chain line shows the case where the cross-sectional area of the preceding material is smaller than the cross-sectional area of the following material.
【０００４】このように溶接点の通過とともにカテナリ
ー形状が変動するため、そのままでは変動した部分で材
料が構造障害物に接触してしまう。そこで、張力制御の
場合は張力を制御し、高さ制御の場合は高さを制御する
ことにより、カテナリー形状を制御する必要がある。例
えば、張力制御の場合は、シミュレーションにより張力
設定値を補正し、カテナリーと構造障害物との距離を一
定に保ったり、全カテナリーゾーンでの変動分Δｈを最
小にしたり、あるいは、最下点（下死点）の位置を一定
に保ったりすることができる。具体的には、図５に示す
補正カーブを用い、先行材の張力設定値をＴ1、後行材
の張力設定値をＴ2、溶接点の位置をｘとすると、最適
張力設定値Ｔ*は次式により求められる。[0004] Since the catenary shape changes as the welding point passes, the material comes into contact with the structural obstacle at the changed portion as it is. Therefore, it is necessary to control the catenary shape by controlling the tension in the case of the tension control and controlling the height in the case of the height control. For example, in the case of the tension control, the tension set value is corrected by a simulation to keep the distance between the catenary and the structural obstacle constant, the variation Δh in all the catenary zones is minimized, or the lowest point ( The position of the bottom dead center can be kept constant. Specifically, assuming that the tension set value of the preceding material is T 1 , the tension set value of the following material is T 2 , and the position of the welding point is x using the correction curve shown in FIG. 5, the optimal tension set value T * Is determined by the following equation.
【０００５】[0005]
【数１】Ｔ*＝Ｔ1＋ｄ（ｘ）・（Ｔ2−Ｔ1）## EQU1 ## T * = T 1 + d (x) · (T 2 −T 1 )
【０００６】また、この数式によると、始点では、最適
張力設定値Ｔ*がＴ1に、終点では、最適張力設定値Ｔ*
がＴ2となる。According to this formula, at the start point, the optimum tension set value T * becomes T 1 , and at the end point, the optimum tension set value T * becomes T *.
But the T 2.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高さ制
御によりカテナリー形状を制御しようとする場合は、補
正カーブが図６のようになり、補正カーブが断面積の比
によって変化してしまう。しかも、この変化は単純に断
面積比に比例しているわけでもない。そのため、従来は
多数の補正カーブを作成しておく必要があり、しかも最
適な補正値を得ることが困難であるという問題があっ
た。本発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、その目的とするところは、高さ制御における高さ設
定値の最適補正値を簡単に求めることができるカテナリ
ー制御装置を提供することにある。However, when the catenary shape is to be controlled by height control, the correction curve becomes as shown in FIG. 6, and the correction curve changes depending on the ratio of the cross-sectional areas. Moreover, this change is not simply proportional to the cross-sectional area ratio. Therefore, conventionally, there has been a problem that it is necessary to prepare a large number of correction curves, and it is difficult to obtain an optimum correction value. The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a catenary control device that can easily obtain an optimum correction value of a height set value in height control. is there.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、カテナリーゾーンの定点におけるカテナ
リー高さを検出するカテナリーセンサと、カテナリーゾ
ーンの定点におけるカテナリー高さの最適値が外部入力
により設定される高さ設定器と、カテナリーを形成する
際の特性が互いに異なる異種材を接続した溶接点がカテ
ナリーゾーンへ進入した際の溶接点位置を検出する手段
と、予め用意されている溶接点位置とそれに対する最適
張力設定値との関係を示す張力補正カーブを参照して、
検出された溶接点位置における最適張力設定値を算出す
る手段と、カテナリーゾーン内の溶接点の前方カテナリ
ーを形成する先行材および後方カテナリーを形成する後
行材ごとのカテナリー曲線式を、溶接点位置、最適張力
設定値および既知の先行材単位長重量、後行材単位長重
量、カテナリースパンとから算出する手段と、定点に対
する溶接点の位置に応じ該当するカテナリー曲線式を用
いて定点におけるカテナリー高さを算出する手段と、算
出されたカテナリー高さから設定されたカテナリー高さ
最適値を減算して高さ補正量を算出する減算手段と、高
さ補正量とカテナリーセンサにより検出されたカテナリ
ー高さとから前方側ブライダルロールにおける張力の補
正量を算出する手段とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a catenary sensor for detecting a catenary height at a fixed point in a catenary zone, and an optimal value of the catenary height at a fixed point in the catenary zone is input to an external input. And a means for detecting a welding point position when a welding point connecting different materials having different characteristics when forming a catenary enters the catenary zone, and a welding prepared in advance. With reference to the tension correction curve showing the relationship between the point position and the optimal tension set value for it,
Means for calculating the optimum tension set value at the detected welding point position, and a catenary curve formula for each of the preceding material forming the front catenary and the following material forming the rear catenary of the welding point in the catenary zone, the welding point position A means for calculating from the optimum tension set value and the known preceding material unit weight, the succeeding material unit weight, and the catenary span, and the catenary height at the fixed point using the corresponding catenary curve equation according to the position of the welding point with respect to the fixed point. Means for calculating a height, a subtraction means for calculating a height correction amount by subtracting the set catenary height optimum value from the calculated catenary height, and a catenary height detected by the height correction amount and the catenary sensor. Means for calculating a correction amount of the tension in the front bridal roll from the above.
【０００９】[0009]
【作用】本発明においては、カテナリーゾーンの定点に
おけるカテナリー高さがカテナリーセンサにより検出さ
れるとともに、定点におけるカテナリー高さの最適値が
高さ設定器により設定される。カテナリーを形成する際
の特性が互いに異なる異種材を接続して形成される溶接
点がカテナリーゾーンへ進入するとその溶接点位置が検
出される。すると、予め用意されている溶接点位置とそ
れに対する最適張力設定値との関係を示す張力補正カー
ブを参照して、検出された溶接点位置における最適張力
設定値が算出される。In the present invention, the catenary height at the fixed point of the catenary zone is detected by the catenary sensor, and the optimum value of the catenary height at the fixed point is set by the height setting device. When a welding point formed by connecting dissimilar materials having different properties when forming a catenary enters the catenary zone, the position of the welding point is detected. Then, the optimum tension setting value at the detected welding point position is calculated with reference to a tension correction curve indicating the relationship between the welding point position prepared in advance and the optimum tension setting value corresponding thereto.
【００１０】同時に、カテナリーゾーン内の溶接点の前
方カテナリーを形成する先行材および後方カテナリーを
形成する後行材ごとのカテナリー曲線式が、検出された
溶接点位置、算出された最適張力設定値および既知の先
行材単位長重量、後行材単位長重量、カテナリースパン
とから算出される。次に、定点に対する溶接点の位置に
応じ該当するカテナリー曲線式を用いることにより、定
点におけるカテナリー高さが算出される。At the same time, a catenary curve formula for each of the preceding material forming the front catenary of the welding point in the catenary zone and the following material forming the rear catenary is calculated based on the detected welding point position, the calculated optimum tension set value and It is calculated from the known preceding material unit length weight, the following material unit length weight, and the catenary span. Next, the catenary height at the fixed point is calculated by using the catenary curve equation corresponding to the position of the welding point with respect to the fixed point.
【００１１】さらに、算出されたカテナリー高さから設
定されたカテナリー高さ最適値が減算されて高さ補正量
が算出され、得られた高さ補正量とカテナリーセンサに
より検出されたカテナリー高さとから前方に位置するブ
ライダルロールにおける張力の補正量が算出される。そ
れにより、１回のシミュレーションのみで定点のカテナ
リーの最適高さを求めてカテナリー高さを制御すること
が可能になる。Further, the set catenary height optimum value is subtracted from the calculated catenary height to calculate a height correction amount, and the height correction amount is calculated from the obtained height correction amount and the catenary height detected by the catenary sensor. The correction amount of the tension in the bridal roll located ahead is calculated. As a result, the catenary height can be controlled by obtaining the optimum height of the fixed-point catenary with only one simulation.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、図に沿って本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の実施例の構成を示す説明図である。
図において、制御対象となるカテナリーＣは、主ブライ
ドルロール１の直後に配設されたガイドローラ２と、従
ブライドルロール４の直前に配設されたガイドローラ３
との間に形成される。このガイドローラ２，３の間がカ
テナリーゾーンとなり、カテナリーゾーン内の特定位置
（以下、定点と言う）におけるカテナリーＣの高さがカ
テナリーセンサ５により検出される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing the configuration of the embodiment of the present invention.
In the figure, a catenary C to be controlled includes a guide roller 2 disposed immediately after a main bridle roll 1 and a guide roller 3 disposed immediately before a sub bridle roll 4.
Is formed between The space between the guide rollers 2 and 3 is a catenary zone, and the height of the catenary C at a specific position (hereinafter, referred to as a fixed point) in the catenary zone is detected by the catenary sensor 5.
【００１３】カテナリーＣは、ブライドルロール１，４
により制御される。すなわち、速度指令値Ｎｍｒｅｆが
速度制御部６に入力されると、速度制御部６は速度指令
値Ｎｍｒｅｆに基づきモータ７の回転を制御することに
より、ブライドルロール１が所定の張力および速度で駆
動される。一方、ブライドルロール４については、同一
材が連続して送られてカテナリーＣが形成されている通
常の場合、高さ設定器８により設定されたカテナリー高
さの設定値Ｈｒｅｆから、カテナリーセンサ５が検出し
たカテナリー高さの実測値Ｈｉｓｔを減算器９において
減算し、得られた差を高さ制御調節器１１へ送る。Catenary C is composed of bridle rolls 1, 4
Is controlled by That is, when the speed command value Nmref is input to the speed control unit 6, the speed control unit 6 controls the rotation of the motor 7 based on the speed command value Nmref, so that the bridle roll 1 is driven at a predetermined tension and speed. You. On the other hand, as for the bridle roll 4, in a normal case where the same material is continuously fed to form the catenary C, the catenary sensor 5 is set based on the set value Href of the catenary height set by the height setting device 8. The actual measured value Hist of the detected catenary height is subtracted by the subtractor 9, and the obtained difference is sent to the height control controller 11.
【００１４】高さ制御調節器１１は入力された差を速度
指令値Ｎｈｒｅｆに変換して速度制御部１２へ送る。速
度制御部１２は入力された速度指令値Ｎｈｒｅｆに基づ
きモータ１３の回転を制御する。それにより、ブライド
ルロール４の張力および速度が制御されて、最適なカテ
ナリーＣが形成される。なお、速度制御部１２にはドル
ープ抵抗１４が並列に接続されることにより、垂下特性
が付加されている。The height control adjuster 11 converts the input difference into a speed command value Nhref and sends it to the speed controller 12. The speed control unit 12 controls the rotation of the motor 13 based on the input speed command value Nhref. Thereby, the tension and speed of the bridle roll 4 are controlled, and the optimal catenary C is formed. The droop resistance 14 is added to the speed control unit 12 in parallel, so that a drooping characteristic is added.
【００１５】また、異なる材料が通過する場合は、異な
る材料の端部を接続した溶接点のカテナリーゾーンへの
進入位置が、図示しない検出手段により検出されて高さ
補正回路１５内の最適張力設定値演算部１６へ入力され
る。演算部１６には、図５に示されたものと同様な張力
補正カーブがあらかじめ格納されており、この補正カー
ブを参照することにより、最適張力設定値Ｔ*が算出さ
れて高さ補正演算部１７へ送られる。高さ補正演算部１
７では、溶接点の位置に応じて後述するカテナリー式の
いずれかが選択されてから、最適張力設定値Ｔ*に基づ
き、カテナリーセンサ５が設置されている定点における
カテナリー高さＨｒｅｆ′が算出される。When different materials pass through, the position of the welding point connecting the ends of the different materials into the catenary zone is detected by a detecting means (not shown), and the optimum tension setting in the height correction circuit 15 is performed. The value is input to the value calculator 16. The tension correction curve similar to that shown in FIG. 5 is stored in advance in the calculation unit 16, and by referring to this correction curve, the optimum tension set value T * is calculated, and the height correction calculation unit It is sent to 17. Height correction calculation unit 1
At 7, the catenary height Href 'at the fixed point where the catenary sensor 5 is installed is calculated based on the optimum tension set value T * after one of the catenary formulas described later is selected according to the position of the welding point. You.
【００１６】次に、減算器１８において、カテナリー高
さＨｒｅｆ′から、高さ設定器８により設定されたカテ
ナリー高さの設定値Ｈｒｅｆを減算し、得られた差ΔＨ
ｒｅｆを加算器１９へ送る。加算器１９は送られた差Δ
Ｈｒｅｆにさらに設定値Ｈｒｅｆを加算し、得られた和
を減算器９へ送る。以後は前述したようにブライドルロ
ール４の速度が制御されて、カテナリーＣの定点におけ
るカテナリー高さが設定値Ｈｒｅｆに保持される。Next, the subtractor 18 subtracts the catenary height set value Href set by the height setter 8 from the catenary height Href ', and obtains the difference ΔH
ref is sent to the adder 19. The adder 19 calculates the difference Δ
The set value Href is further added to Href, and the obtained sum is sent to the subtractor 9. Thereafter, as described above, the speed of the bridle roll 4 is controlled, and the catenary height at the fixed point of the catenary C is maintained at the set value Href.
【００１７】次に、高さ補正演算部１７において使用さ
れるカテナリーの曲線を表す式について、図２の説明図
に基づいて説明する。図２において、ガイドローラ２，
３の間に形成されるカテナリーＣの曲線式は、走行する
材料が同一である場合、次式のようになる。Next, an expression representing a catenary curve used in the height correction calculating section 17 will be described with reference to the explanatory diagram of FIG. In FIG. 2, guide rollers 2,
The curve formula of the catenary C formed between 3 is as follows when the running materials are the same.
【００１８】[0018]
【数２】 (Equation 2)
【００１９】式中のＳA，ＤAはそれぞれ次式により表さ
れる。S A and D A in the equations are represented by the following equations, respectively.
【００２０】[0020]
【数３】 (Equation 3)
【００２１】[0021]
【数４】 (Equation 4)
【００２２】ここで数式２〜４中のＴは張力設定値（ｋ
ｇ）、Ｗは材料重量（ｋｇ／ｍ）、Ｓはカテナリースパ
ン（ｍ）、ｘはカテナリーの始点からの高さ（ｍ）、ｙ
はカテナリーの始点からの水平距離（ｍ）、Ｈはガイド
ローラ２，３間の垂直距離（ｍ）である。また、溶接点
がカテナリゾーンに進入した場合の後行材のカテナリー
式は数式５のように、先行材のカテナリー式は数式６の
ようになる。なお、式中のｘzは溶接点の位置（水平距
離ｍ）、Ｗ1は先行材重量（kg/ｍ）、Ｗ2は後行材重量
（kg/ｍ）である。Here, T in Equations 2 to 4 is a tension set value (k
g), W is the material weight (kg / m), S is the catenary span (m), x is the height from the start of the catenary (m), y
Is the horizontal distance (m) from the starting point of the catenary, and H is the vertical distance (m) between the guide rollers 2 and 3. Further, when the welding point enters the catenary zone, the catenary formula of the following material is as shown in Expression 5, and the catenary expression of the preceding material is as shown in Expression 6. In the equation, x z is the position of the welding point (horizontal distance m), W 1 is the weight of the preceding material (kg / m), and W 2 is the weight of the following material (kg / m).
【００２３】[0023]
【数５】 (Equation 5)
【００２４】[0024]
【数６】 (Equation 6)
【００２５】ここで数式５，６中のＳB，ＤB，ＳA，ＤA
はそれぞれ次式により表される。Here, S B , D B , S A , and D A in Expressions 5 and 6 are used.
Are represented by the following equations.
【００２６】[0026]
【数７】 ＳB＝ａ1・（Ｓ−ｘz）2＋ｘz＋ａ2・ｘz 2＋ａ3・ＴS B = a 1 · (S−x z ) 2 + x z + a 2 · x z 2 + a 3 · T
【００２７】[0027]
【数８】ＤB＝ａ4・ＳB 2・１／Ｔ## EQU8 ## D B = a 4 · S B 2 · 1 / T
【００２８】[0028]
【数９】ＳA＝ｘz＋ａ5・（ｘz−ＳB）S A = x z + a 5 · (x z -S B )
【００２９】[0029]
【数１０】ＤA＝−ａ4・ｘz 2・１／Ｔ＋２・ａ4・ＳB・
ｘz・１／Ｔ＋ａ6・（ｘz−ＳB）2・１／ＴEquation 10] D A = -a 4 · x z 2 · 1 / T + 2 · a 4 · S B ·
x z · 1 / T + a 6 · (x z −S B ) 2 · 1 / T
【００３０】ここで数式７〜１０中のａ1〜ａ6は全て定
数であり、それぞれ次式のようになる。Here, a 1 to a 6 in Equations 7 to 10 are all constants, and are as follows.
【００３１】[0031]
【数１１】ａ1＝Ｗ2／２・Ｗ2・Ｓ[Number 11] a 1 = W 2/2 · W 2 · S
【００３２】[0032]
【数１２】ａ2＝−１／２・Ｓ## EQU12 ## a 2 = − ／ · S
【００３３】[0033]
【数１３】ａ3＝−Ｈ／Ｗ2・Ｓ## EQU13 ## a 3 = −H / W 2 · S
【００３４】[0034]
【数１４】ａ4＝−Ｗ2／２[Number 14] a 4 = -W 2/2
【００３５】[0035]
【数１５】ａ5＝−Ｗ2／Ｗ1 ## EQU15 ## a 5 = −W 2 / W 1
【００３６】[0036]
【数１６】ａ6＝−Ｗ2 2／２・Ｗ1 [Number 16] a 6 = -W 2 2/2 · W 1
【００３７】次に、カテナリーゾーンへ溶接点が進入し
た場合の高さ補正演算部１７の演算を図３のフローチャ
ートに基づいて説明する。まず、演算部１７では、上述
した数式７〜１０および数式１１〜１６により、ＳB，
ＤB，ＳA，ＤAが算出される（Ｓ１）。次に、溶接点の
位置ｘzと、カテナリセンサ５の水平方向の位置ｘsを比
較し、カテナリセンサ５の手前に溶接点が位置している
場合は（Ｓ２Ｙｅｓ）、数式６に表されている先行材に
ついてのカテナリー式を用いて、センサ位置ｘsにおけ
る最適高さを求める（Ｓ３）。Next, the calculation of the height correction calculator 17 when the welding point enters the catenary zone will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the arithmetic unit 17 calculates S B ,
D B, S A, D A is calculated (S1). Next, the position x z of the welding point is compared with the position x s of the catenary sensor 5 in the horizontal direction. If the welding point is located before the catenary sensor 5 (S2 Yes), it is expressed by Expression 6. using catenary equation for the preceding material which are, determining the optimal height at the sensor position x s (S3).
【００３８】溶接点がカテナリセンサ５を越えた場合は
（Ｓ２Ｎｏ）、数式５に表されている後行材についての
カテナリー式を用いて、センサ位置ｘsにおける最適高
さを求める（Ｓ４）。[0038] If the welding point exceeds Katenarisensa 5 (S2No), using a catenary equation in the row material after represented in Equation 5 to determine the optimum height at the sensor position x s (S4).
【００３９】この実施例によると、従来の高さ制御では
溶接点通過時の補正を最適にすることができなかったも
のを、張力制御の補正を利用して演算することにより簡
単に実現することができる。また、最適に近い値を求め
る場合でも、従来は先行材と後行材の断面積の比率によ
り、複数のシミュレーションを行う必要があったもの
が、実施例では１回のシミュレーションで実現すること
ができる。According to this embodiment, it is possible to easily realize, by using the correction of the tension control, what could not be optimized at the time of passing the welding point by the conventional height control. Can be. Further, even when a value close to the optimal value is obtained, a plurality of simulations have conventionally been required to be performed depending on the ratio of the cross-sectional area of the preceding material and the succeeding material. However, in the embodiment, the simulation can be realized by one simulation. it can.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、張力
補正カーブを参照して溶接点の位置ごとに最適張力設定
値を求めてから定点のカテナリー高さを演算により算出
し、得られた値と、センサにより実測された値、設定さ
れた値とを比較することにより、張力の補正値を算出す
る。その結果、従来の高さ制御では溶接点通過時の補正
を最適にすることができなかったものを、張力制御の補
正を利用した１回のシミュレーションにより簡単に実現
することができるようになる。As described above, according to the present invention, the catenary height at the fixed point is obtained by calculating the optimum tension set value for each welding point position with reference to the tension correction curve, and then calculating. Then, the tension correction value is calculated by comparing the measured value with the value actually measured by the sensor and the set value. As a result, what could not be optimally corrected at the time of passing the welding point by the conventional height control can be easily realized by one simulation using the correction of the tension control.
【図１】本発明の実施例の構成を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】実施例で用いられるカテナリー曲線式の説明図
である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a catenary curve equation used in the embodiment.
【図３】図１の高さ補正演算部の処理動作を示すフロー
チャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a processing operation of a height correction calculation unit in FIG. 1;
【図４】溶接点の通過に伴うカテナリーの変化を模式的
に示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram schematically showing a change in catenary accompanying passage of a welding point.
【図５】従来の張力制御に用いられている張力補正カー
ブを示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a tension correction curve used for conventional tension control.
【図６】従来の高さ制御に用いられている高さ補正カー
ブを示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a height correction curve used for conventional height control.
１ 主ブライドルロール ２ ガイドローラ ３ ガイドローラ ４ 従ブライドルロール ５ カテナリーセンサ ６ 速度制御部 ７ モータ ８ 高さ設定器 ９ 減算器 １１ 高さ制御調節器 １２ 速度制御部 １３ モータ １４ ドループ抵抗 １５ 高さ補正回路 １６ 最適張力設定値演算部 １７ 高さ補正演算部 １８ 減算器 １９ 加算器 Ｃ カテナリー REFERENCE SIGNS LIST 1 main bridle roll 2 guide roller 3 guide roller 4 slave bridle roll 5 catenary sensor 6 speed control unit 7 motor 8 height setting unit 9 subtractor 11 height control controller 12 speed control unit 13 motor 14 droop resistance 15 height correction Circuit 16 Optimum tension setting value calculation unit 17 Height correction calculation unit 18 Subtractor 19 Adder C Catenary
Claims (1)
リー高さを検出するカテナリーセンサと、 カテナリーゾーンの定点におけるカテナリー高さの最適
値が外部入力により設定される高さ設定器と、 カテナリーを形成する際の特性が互いに異なる異種材を
接続した溶接点がカテナリーゾーンへ進入した際の溶接
点位置を検出する手段と、 予め用意されている溶接点位置とそれに対する最適張力
設定値との関係を示す張力補正カーブを参照して、検出
された溶接点位置における最適張力設定値を算出する手
段と、 カテナリーゾーン内の溶接点の前方カテナリーを形成す
る先行材および後方カテナリーを形成する後行材ごとの
カテナリー曲線式を、溶接点位置、最適張力設定値およ
び既知の先行材単位長重量、後行材単位長重量、カテナ
リースパンとから算出する手段と、 定点に対する溶接点の位置に応じ該当するカテナリー曲
線式を用いて定点におけるカテナリー高さを算出する手
段と、 算出されたカテナリー高さから設定されたカテナリー高
さ最適値を減算して高さ補正量を算出する減算手段と、 高さ補正量とカテナリーセンサにより検出されたカテナ
リー高さとから前方側ブライダルロールにおける張力の
補正量を算出する手段と、 を備えたことを特徴とするカテナリー制御装置。1. A catenary sensor for detecting a catenary height at a fixed point of a catenary zone, a height setting device for setting an optimum value of the catenary height at a fixed point of the catenary zone by an external input, and A means for detecting a welding point position when a welding point connecting different materials having different properties enters the catenary zone, and a tension correction indicating a relationship between a welding point position prepared in advance and an optimum tension setting value for the welding point position. Means for calculating an optimum tension set value at the detected welding point position with reference to the curve; and a catenary curve for each of the preceding material forming the front catenary and the following material forming the rear catenary of the welding point in the catenary zone. Formulas include welding point location, optimal tension setting and known preceding and following material unit weight, succeeding material unit weight, catenary Means for calculating from the pan, means for calculating the catenary height at the fixed point using a corresponding catenary curve equation according to the position of the welding point with respect to the fixed point, and a catenary height optimum value set from the calculated catenary height Subtraction means for calculating a height correction amount by subtracting, and means for calculating a correction amount of tension in the front bridal roll from the height correction amount and the catenary height detected by the catenary sensor. Characteristic catenary control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259031A JP3057979B2 (en) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | Catenary control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259031A JP3057979B2 (en) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | Catenary control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0788527A JPH0788527A (en) | 1995-04-04 |
| JP3057979B2 true JP3057979B2 (en) | 2000-07-04 |
Family
ID=17328381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5259031A Expired - Lifetime JP3057979B2 (en) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | Catenary control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3057979B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-09-22 JP JP5259031A patent/JP3057979B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0788527A (en) | 1995-04-04 |
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