JP3056915B2 - Vertical crane control for crane - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、起伏可能なブームを有
するクレーンを対象とし、このクレーンが吊荷を鉛直に
吊り上げるために適用されるいわゆるクレーンの鉛直地
切り制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane having a boom that can be raised and lowered, and to a so-called vertical crane control device for a crane which is applied to lift a suspended load vertically.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ブームを有するクレーンは、通常、駆動
機構が内蔵された基台と、この基台の水平軸回りに回動
自在に軸支されたブームと、このブームの先端から垂下
される巻上げワイヤとから基本構成されている。ブーム
の先端部には伸縮自在にジブが設けられ、このジブによ
ってブーム全体の長さを調節することができるようにな
っているものもある。2. Description of the Related Art A crane having a boom is usually provided with a base having a built-in drive mechanism, a boom rotatably supported around a horizontal axis of the base, and a boom suspended from the tip of the boom. It is basically composed of a winding wire. Some booms are provided at the tip of the boom so as to be extendable and contractible, and the length of the entire boom can be adjusted by the jib.

【０００３】このようなブームは、基台に内蔵された駆
動機構を駆動させることによって任意に水平軸回り上下
方向に回動可能（起伏可能）に構成されているととも
に、駆動機構に連結されたドラムを正逆回転させること
によってそれに巻き付けられているワイヤをブームの先
端から上下動させるように構成されている。そして、巻
上げワイヤの先端部には滑車を介してフックが付設され
ており、このフックに吊荷を懸けて吊り上げるようにな
っている。Such a boom is arbitrarily rotatable (up and down) around a horizontal axis by driving a drive mechanism built in the base, and is connected to the drive mechanism. By rotating the drum forward and backward, the wire wound thereon is moved up and down from the tip of the boom. A hook is attached to the end of the hoisting wire via a pulley, and a hook is used to suspend a load.

【０００４】ところで、通常、吊荷は当初グランドレベ
ルに載置されており、このグランドに載置された吊荷を
ブームの水平軸回りの上方に向かう回動で吊り上げるこ
とが行われる。そのためにまず吊荷の直上にブームの先
端部を位置せしめてから巻上げワイヤを垂下させ、フッ
クに吊荷を懸けてワイヤを引き上げる操作が行われる
が、ワイヤを徐々に巻上げると、吊荷の荷重が漸次ブー
ムの先端に伝えられ、この荷重の増大に応じてブームの
先端部は徐々に下方に撓んでくる。[0004] Usually, the suspended load is initially placed on the ground level, and the suspended load placed on this ground is lifted by turning upward around a horizontal axis of the boom. For this purpose, first the boom end is positioned directly above the suspended load, then the hoisting wire is hung down, the suspended load is hung on the hook, and the wire is pulled up. The load is gradually transmitted to the tip of the boom, and the tip of the boom gradually bends downward as the load increases.

【０００５】そして、吊荷がグランドから上方に吊り上
げられた直後のいわゆる地切り時には上記撓みは最大に
なり、ブームの先端部は当初の位置から相当前方に突出
した状態になっている。従って、ブームの先端と吊荷と
を結ぶ巻上げワイヤは上記突出量に相当する傾斜が形成
されており、このような状態でワイヤを巻き上げると、
上記傾斜が災いして、地切り時に吊荷は前後に揺動する
いわゆる荷振れ現象が発生する。[0005] When the suspended load is lifted upward from the ground, the so-called bending is maximized at the time of so-called ground-breaking, and the tip of the boom projects substantially forward from the initial position. Therefore, the winding wire connecting the tip of the boom and the suspended load is formed with a slope corresponding to the above-mentioned protruding amount, and when the wire is wound in such a state,
The so-called load swing phenomenon occurs in which the suspended load swings back and forth at the time of ground cutting due to the above-mentioned inclination.

【０００６】このような荷振れ現象を未然に防止するた
めに、従来オペレータが地切り速度を極めて緩慢なもの
にする等の熟練を要する操作を行ったり、あらかじめブ
ームの先端位置よりも前方のグランドレベルに吊荷を載
置しておく等の調節が行われていたが、このような操作
自体甚だ煩雑であり、かつ、吊荷の重量によって調節度
合いが異なるため、実質的には適正に荷振れ現象を防止
することはできないのが実情であった。[0006] In order to prevent such a load swing phenomenon, a conventional operator performs an operation requiring skill, such as making the grounding speed extremely slow, or a ground in front of the front end position of the boom. Adjustments such as placing a suspended load on the level have been performed, but such operations are extremely complicated, and the degree of adjustment varies depending on the weight of the suspended load. It was a fact that the swing phenomenon could not be prevented.

【０００７】そのようなことから、近年、上記のような
クレーンの地切り操作時に、吊荷の荷振れを自動的に抑
制する制御方式について種々研究されている。例えば特
開平１−２５６４９６号公報によって開示されたもの
は、地切り時にブームの先端に徐々に加わる荷重によっ
て発生するブームの撓みに起因したブームの作業半径増
大量（ΔＲ）を、その都度検出されたブームの仰角
（θ）、ブームの長さ（Ｌ）およびブームにかかる荷重
（Ｆ）から予め設定された関係式 ΔＲ＝ｆ（θ、Ｌ、Ｆ） を基に逐一算出して予め予測し、この予測した作業半径
増加量（ΔＲ）が０になるようにブームを起仰させると
ともに、ワイヤを巻き上げるように操作するように構成
されている。[0007] In view of such circumstances, in recent years, various researches have been made on a control method for automatically suppressing the swinging of the suspended load during the above-described crane ground breaking operation. For example, the one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-256496 detects the increase in the working radius (ΔR) of the boom caused by the bending of the boom caused by the load gradually applied to the tip of the boom at the time of ground cutting, each time. From the elevation angle (θ) of the boom, the length (L) of the boom, and the load (F) applied to the boom, based on a predetermined relational expression ΔR = f (θ, L, F). The boom is raised so that the predicted work radius increase (ΔR) becomes zero, and the operation is performed so as to wind up the wire.

【０００８】そして、実際に微小量だけ吊り上げたとき
の実際の作業半径Ｒ_xと、初期作業半径（その時点での
ブーム先端部直下の作業半径）Ｒ_x0とが比較演算され、 Ｒ_x≧Ｒ_x0 のとき、すなわち実際の作業半径（Ｒ_x）の方が初期作
業半径（Ｒ_x0）よりも大きいときのみさらに所定の微小
量だけブームを起仰させてブームの仰角を補正するよう
に構成されている。Then, the actual working radius R _x when actually lifted by a very small amount is compared with an initial working radius (the working radius immediately below the boom tip portion) R _x0, and R _x ≧ R when _x0, that is, configured so that the actual working radius (R _x) is to Okoshiossha initial working radius (R _x0) by further predetermined small amount only when greater than boom towards correcting the angle of elevation of the boom ing.

【０００９】このような制御を行うことにより、ブーム
の先端から垂下しているワイヤを巻き上げて吊荷の地切
りを行った場合、ブームの撓みによる作業半径（Ｒ_x）
の増大分（ΔＲ）は常に修正され、地切り時の吊荷の荷
振れは有効に抑止されると説明されている。By performing such control, when a suspended wire is ground by winding up a wire hanging down from the tip of the boom, the working radius (R _x ) due to the bending of the boom.
It is described that the increase (ΔR) of the suspended load is always corrected, and the swing of the suspended load at the time of the ground cut is effectively suppressed.

【００１０】以上特開平１−２５６４９６号公報によっ
て開示された地切り時の制御方式はブームの仰角を調節
することによって実際の作業半径（Ｒ_x）を初期作業半
径（Ｒ_x0）に逐一修正するものであるが、特開平１−２
５６４９７号公報においては、ブームを伸縮させること
によって実際の作業半径（Ｒ_x）を初期作業半径
（Ｒ_{x 0}）に逐一修正するものが開示されている。両者
は、修正の方法がブームの回動とブームの伸縮という点
のみで相違しているが、基本的な制御に関する技術的思
想は両者まったく同一である。[0010] The control method at the time of ground-cutting disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-256496 corrects the actual working radius (R _x ) to the initial working radius (R _x0 ) by adjusting the elevation angle of the boom. However, Japanese Patent Application Laid-Open
Japanese Patent No. 56497 discloses a technique in which an actual working radius (R _x ) is corrected one by one to an initial working radius (R _{x 0} ) by expanding and contracting a boom. The two are different only in that the method of correction is the rotation of the boom and the extension and contraction of the boom, but the technical ideas regarding the basic control are exactly the same.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】そして、上記特開平１
−２５６４９６号公報および特開平１−２５６４９７号
公報によって開示された装置においては、上記（Ｒ_x≧
Ｒ_x0）なる条件が成立したときにはそれが検出され、そ
のときの撓みによるブームの作業半径増加量に見合う長
さだけ作業半径を短くするために、ブームを起仰させた
り（特開平１−２５６４９６号）、縮めたり（特開平１
−２５６４９７号）することが行われるが、そのために
所定の信号がブームの駆動機構に伝達されるようになっ
ている。The problem to be solved by the present invention is disclosed in
In the devices disclosed in JP-A-256496 and JP-A-1-256497, the above (R _x ≧
_Rx0 ) is detected when the condition is satisfied, and the boom is raised or raised in order to shorten the working radius by a length commensurate with the increase in the working radius of the boom due to bending at that time (Japanese Patent Laid-Open No. 1-256496). No.) or shrink (Japanese Unexamined Patent Publication
For this purpose, a predetermined signal is transmitted to the drive mechanism of the boom.

【００１２】また、一般的には上記信号を受けた駆動機
構は、信号の内容に応じた強さの電流を電動モータに供
給し、電動モータは上記電流の強さに応じた駆動を行
い、油圧機構等を介してブームを動かすようになってい
る。In general, a driving mechanism that receives the signal supplies a current having a magnitude corresponding to the content of the signal to the electric motor, and the electric motor performs driving in accordance with the magnitude of the current. The boom is moved via a hydraulic mechanism or the like.

【００１３】ところが、上記ブームの作業半径増加量が
微小である場合は、それに見合って電動モータにはわず
かな電流しか供給されないため、電動モータの駆動力は
やはりそれに見合って小さいものになる。電動モータの
駆動力が小さいと、ブームを動かすだけの力を発揮する
ことができないため、結局ブームは動くことはできず、
ブームが相当撓んで作業半径増加量が所定の長さに到達
するまで現在の設定位置を維持した状態になる。このよ
うに所定の電流値にまで到達しないと目的物が作動しな
い特性を非線形特性といい、目的物が作動しない電流値
の範囲を不感帯という。この不感帯の範囲はブームの負
荷に比例し、負荷が大きくなればそれに従って不感帯の
範囲も広がるという関係を有している。However, when the increase in the working radius of the boom is very small, only a small amount of current is supplied to the electric motor correspondingly, so that the driving force of the electric motor is correspondingly small. If the driving force of the electric motor is small, the boom cannot move because it cannot exert enough power to move the boom.
The current set position is maintained until the boom is considerably bent and the increase in the working radius reaches a predetermined length. The characteristic in which the target does not operate unless the current reaches a predetermined current value is called a non-linear characteristic, and the range of the current value in which the target does not operate is called a dead zone. The range of the dead zone is proportional to the load of the boom, and the larger the load, the wider the range of the dead zone.

【００１４】従って、上記作業半径増加量がさらに増加
し、それに比例して電流の強さがある程度大きくなって
からやっと電動モータの駆動によってブームが動きだす
ということになるため、ブームの微少な動きに対しては
全く制御が働かないばかりか、働いたときには応答遅れ
が発生し、結局地切りに要する数秒の間にブームの撓み
による作業半径の増加を相殺することができず、その結
果制御は行われているにも拘らず地切り時の荷振れを有
効に抑止することができなかったのである。Therefore, the boom starts to move only by the driving of the electric motor after the working radius increase amount further increases and the intensity of the electric current increases to some extent in proportion to the increase. On the other hand, not only does the control not work at all, but when it does work, a response delay occurs, and it is impossible to offset the increase in the working radius due to the bending of the boom within the few seconds required for ground cutting, and as a result, the control is not performed In spite of this, it was not possible to effectively restrain the run-out during land-cutting.

【００１５】以上要すれば、従来の鉛直地切りの制御方
式においては、たとえ種々の方策が講じられたとして
も、上記不感帯の存在の故に、吊荷が吊り下げ開始から
グランドレベルを離れるまでの極めて短時間の間に発生
する荷振れを有効に抑止することができなかったのであ
る。[0015] If necessary, in the conventional vertical grounding control method, even if various measures are taken, because of the existence of the dead zone, the load from the start of suspension to the point at which the suspended load leaves the ground level. It was not possible to effectively suppress the load swing occurring in a very short time.

【００１６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、地切り時の荷振れが有効に
抑止されるクレーンの鉛直地切り制御装置を提供するこ
とを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and has as its object to provide a vertical crane control device for a crane that can effectively suppress the load swing at the time of creeping. I have.

【００１７】[0017]

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
クレーンの鉛直地切り制御装置は、油圧機構の作動によ
って起伏および伸縮が自在に構成されたブームとこのブ
ームの先端部から上記作動によって昇降自在に垂下され
るワイヤとが設けられ、このワイヤの先端に吊荷を吊設
してワイヤを巻き上げることにより吊荷が吊り上げられ
るように構成されているクレーンの鉛直地切り制御装置
であって、この制御装置には上記ブームの起伏または伸
縮と、ワイヤの上昇速度とを制御するコントローラが設
けられ、このコントローラは、地切り時のブームの撓み
による作業半径の変化量を修正させるとともに、この修
正に同期してワイヤの上昇速度を設定上昇速度に修正さ
せる指令信号を上記油圧機構に発信するように構成され
ていることを特徴とするものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control device for a crane according to the first aspect of the present invention. A vertical hanging control device for a crane, wherein a hanging load is suspended at the end of the wire and the wire is wound up by lifting the wire. The controller is provided with a controller that controls the undulation or expansion and contraction of the boom and the rising speed of the wire, and the controller corrects the amount of change in the working radius due to the bending of the boom during ground cutting, A command signal for correcting the lifting speed of the wire to the set lifting speed in synchronization with the correction is transmitted to the hydraulic mechanism. It is intended to.

【００１８】本発明の請求項２記載のクレーンの鉛直地
切り制御装置は、第一油圧系統の作動によって起伏およ
び伸縮が自在に構成されたブームの先端部から鉛直に垂
下されるワイヤの先端に吊荷を吊設し、上記ワイヤを巻
き上げることにより吊荷が吊り上げられるように構成さ
れているクレーンの鉛直地切り制御装置であって、制御
開始指令信号および制御終了指令信号を発信する指令信
号発信器と、ブームの姿勢を検出しこの検出値を発信す
るブーム姿勢検出センサとが設けられ、上記指令信号発
信器から制御開始指令信号が入力されると稼働し制御終
了指令信号が発信されると停止するコントローラが設け
られ、このコントローラには上記制御開始指令信号が入
力されると上記ブーム姿勢検出センサから入力された検
出値に応じてブームの作業半径を鉛直地切りが実現する
ように修正させるための作業半径修正指令信号を上記第
一油圧系統に発信する作業半径修正制御手段が設けら
れ、上記作業半径修正指令信号には上記第一油圧系統が
最低限作動するのに必要な大きさのバイアス値が予め付
加されていることを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control device for a crane, which is mounted on a distal end of a wire vertically suspended from a distal end of a boom which is configured to be able to move up and down and expand and contract freely by operation of a first hydraulic system. A vertical crane control device for a crane configured to suspend a load and hoist the wire by winding up the wire, and a command signal transmission for transmitting a control start command signal and a control end command signal. And a boom posture detection sensor for detecting the posture of the boom and transmitting the detected value is provided, and operates when a control start command signal is input from the command signal transmitter and a control end command signal is transmitted. When the control start command signal is input to the controller, the controller is configured to stop in response to a detection value input from the boom attitude detection sensor. A work radius correction control means for transmitting a work radius correction command signal to the first hydraulic system for correcting the work radius of the first hydraulic system so as to realize vertical ground cutting; It is characterized in that a bias value of a magnitude necessary for the hydraulic system to operate at a minimum is added in advance.

【００１９】本発明の請求項３記載のクレーンの鉛直地
切り制御装置は、第一油圧系統の作動によって起伏およ
び伸縮が自在に構成されたブームの先端部から鉛直に垂
下される、第二油圧系統の作動によって上下動可能に構
成されたワイヤの先端に吊荷を吊設し、上記ワイヤを巻
き上げることにより吊荷が吊り上げられるように構成さ
れているクレーンの鉛直地切り制御装置であって、オペ
レータの操作によって制御開始指令信号および制御終了
指令信号を発信する指令信号発信器と、ブームの姿勢を
検出しこの検出値を発信するブーム姿勢検出センサとが
設けられ、上記指令信号発信器から制御開始指令信号が
入力されると稼働し制御終了指令信号が発信されると停
止するコントローラが設けられ、このコントローラには
上記制御開始指令信号が入力されると上記ブーム姿勢検
出センサから入力された検出値に応じてブームの作業半
径を鉛直地切りが実現するように修正させるための作業
半径修正指令信号を上記第一油圧系統に発信する作業半
径修正制御手段、および、地切り時のブーム先端部の上
昇速度が減算されることにより設定されたワイヤの上昇
速度を実現させるワイヤ制御信号を上記第二油圧系統に
発信するワイヤ上昇速度制御手段が設けられていること
を特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control device for a crane according to the second hydraulic system, wherein the second hydraulic system is vertically hung down from the tip of a boom configured to be able to move up and down and expand and contract freely by operation of a first hydraulic system. A vertical load control device of a crane configured to hang a load at the tip of a wire configured to be vertically movable by operation of a system and to be able to lift the load by winding up the wire, A command signal transmitter for transmitting a control start command signal and a control end command signal by an operator's operation, and a boom posture detection sensor for detecting a boom posture and transmitting the detected value are provided. A controller is provided that operates when a start command signal is input and stops when a control end command signal is transmitted. When a signal is input, a work radius correction command signal is transmitted to the first hydraulic system to correct the work radius of the boom according to the detection value input from the boom posture detection sensor so that vertical ground cut is realized. Work radius correction control means, and a wire ascending speed for transmitting a wire control signal to the second hydraulic system for realizing a wire ascending speed set by subtracting the ascending speed of the boom tip portion at the time of ground cutting. A control means is provided.

【００２０】本発明の請求項４記載のクレーンの鉛直地
切り制御装置は、請求項２または３記載のクレーンの鉛
直地切り制御装置において、上記ブーム姿勢検出センサ
はブームに加わる吊荷の負荷を検出する負荷センサと、
ブームの長さを検出するブーム長センサと、ブームの角
度を検出するブーム角度センサとから構成されているこ
とを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control apparatus for a crane according to the second or third aspect, wherein the boom posture detection sensor detects a load of a suspended load applied to the boom. A load sensor to detect,
It is characterized by comprising a boom length sensor for detecting the length of the boom and a boom angle sensor for detecting the angle of the boom.

【００２１】本発明の請求項５記載のクレーンの鉛直地
切り制御装置は、請求項２または３記載のクレーンの鉛
直地切り制御装置において、上記ブーム姿勢検出センサ
はブームの長さを検出するブーム長センサと、ブームの
角度を検出するブーム角度センサとから構成されている
ことを特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control device for a crane according to the second or third aspect, wherein the boom posture detection sensor detects a length of the boom. It is characterized by comprising a length sensor and a boom angle sensor for detecting a boom angle.

【００２２】[0022]

【作用】上記請求項１記載のクレーンの鉛直地切り制御
装置によれば、この制御装置には上記ブームの起伏また
は伸縮と、ワイヤの上昇速度とを制御するコントローラ
が設けられ、このコントローラは、地切り時のブームの
撓みによる作業半径の変化量を修正させるとともに、こ
の修正に同期してワイヤの上昇速度を設定上昇速度に修
正させる指令信号を上記油圧機構に発信するように構成
されているため、コントローラからの上記指令信号を受
けたは油圧機構は、ブームの撓みによる作業半径の変化
量を修正させるとともに、この修正に同期してワイヤの
上昇速度を設定上昇速度に修正させるように作動し、そ
の結果地切り時にブームに加わる荷重が漸次増加しこの
増加に伴って漸次ブームが撓み、この撓みによって作業
半径が増加しても即座に修正され、常にブームの先端か
ら吊荷に向かってワイヤが鉛直に垂下した状態になって
おり、荷振れは有効に防止される。According to the vertical crane control device for a crane according to the first aspect of the present invention, the control device is provided with a controller for controlling the up / down or expansion / contraction of the boom and the speed at which the wire is lifted. It is configured to correct the change amount of the working radius due to the bending of the boom at the time of the ground-cutting, and to transmit a command signal to the hydraulic mechanism to correct the wire rising speed to the set rising speed in synchronization with the correction. Therefore, upon receiving the above command signal from the controller, the hydraulic mechanism operates to correct the amount of change in the working radius due to the bending of the boom and to correct the wire rising speed to the set rising speed in synchronization with this correction. As a result, the load applied to the boom at the time of terrain gradually increases, and the boom gradually deflects with this increase. Fixed in the seat, always wire toward the distal end of the boom to the suspended load are in a state of hanging down vertically, load pendulum is effectively prevented.

【００２３】同時にワイヤの巻き上げ速度が上記ブーム
先端の動きに影響されて設定値から外れることが抑止さ
れるため、上記ブームの作業半径の修正との相乗効果で
さらに確実に地切り時の荷振れを有効に抑止することが
可能になる。At the same time, it is possible to prevent the wire winding speed from being out of the set value due to the movement of the boom tip, so that the deflection of the boom can be more reliably achieved by synergistic effect with the correction of the working radius of the boom. Can be effectively suppressed.

【００２４】上記請求項２記載のクレーンの鉛直地切り
制御装置によれば、オペレータは地切り操作時に適宜指
令信号発信器を操作して制御指令信号または制御終了信
号をコントローラに入力することにより、クレーンの地
切り操作時にコントローラの介在を任意に選択すること
ができる。すなわち、コントローラを介在させないとき
は、オペレータは従来通りのマニュアル運転操作で吊荷
の吊り上げを行うことができ、コントローラを介在させ
たときは、介在させている間だけ制御装置に吊り上げ操
作を委ねることができるため、吊荷の状況に応じて任意
に手動、自動の切り換えを行い、荷振れが生じないより
適切な地切り操作が実現する。According to the vertical crane control device for a crane according to the second aspect of the invention, the operator operates the command signal transmitter appropriately to input a control command signal or a control end signal to the controller during the ground breaking operation. The controller intervention can be arbitrarily selected at the time of the crane ground breaking operation. That is, when the controller is not interposed, the operator can lift the load by the conventional manual operation, and when the controller is interposed, entrust the lifting operation to the control device only while the controller is interposed. Therefore, manual or automatic switching can be arbitrarily performed according to the condition of the suspended load, and a more appropriate ground-cut operation without load swing can be realized.

【００２５】そして、制御指令信号をコントローラに入
力してそれを稼働させたときには、コントローラはブー
ム姿勢検出センサから逐一入力されるブームの姿勢に関
する検出値から所定の演算を行い、ブームの作業半径を
鉛直地切りが実現するように修正させる（具体的には吊
荷の荷重で撓んだ結果増加したブームの作業半径の増加
分をなくすようにブームの起仰させたり縮めたりするよ
うに修正させる）作業半径修正指令信号を第一油圧系統
に発信するため、この指令信号に基づいて第一油圧系統
は作動し、ブームの作業半径は修正されて荷振れのない
地切り操作が行われる。When the control command signal is input to the controller and the controller is operated, the controller performs a predetermined calculation from the detected values relating to the boom attitude, which are input one by one from the boom attitude detection sensor, and determines the working radius of the boom. Modify the vertical boom to be realized (specifically, raise or reduce the boom so as to eliminate the increase in the working radius of the boom as a result of bending due to the load of the suspended load. ) Since the work radius correction command signal is transmitted to the first hydraulic system, the first hydraulic system is operated based on the command signal, and the work radius of the boom is corrected so that the ground breaking operation without load deflection is performed.

【００２６】この際、上記作業半径修正指令信号には上
記第一油圧系統が最低限作動するのに必要な大きさのバ
イアス値が予め付加されているため、上記信号が発信さ
れているにも拘らず、信号の値が微少であることに起因
する第一油圧機構の非作動は回避され、信号の値が如何
に微少であっても常に作動するように制御の応答性が改
善され、その結果より確実に地切り時の荷振れが抑止さ
れる。At this time, since the work radius correction command signal is added in advance with a bias value of a magnitude necessary for the first hydraulic system to operate at a minimum, the work radius correction command signal is transmitted even if the signal is transmitted. Regardless, the non-operation of the first hydraulic mechanism due to the small signal value is avoided, and the responsiveness of the control is improved so that the signal is always activated regardless of the small signal value. As a result, the load swing at the time of the ground cut is surely suppressed.

【００２７】上記請求項３記載のクレーンの鉛直地切り
制御装置によれば、上記請求項２記載の制御装置による
ブームの作業半径の修正操作に加え、ワイヤの巻上げ速
度が適切に制御され、より確実に地切り時の荷振れが抑
制される。According to the vertical crane control device for a crane according to the third aspect, in addition to the operation for correcting the working radius of the boom by the control device according to the second aspect, the hoisting speed of the wire is appropriately controlled. The deflection of the load at the time of the ground cutting is surely suppressed.

【００２８】すなわち、制御開始指令信号をコントロー
ラに入力してそれを稼働させたときには、コントローラ
のワイヤ上昇速度制御手段はブーム姿勢検出センサから
逐一入力されるブームの姿勢に関する検出値から所定の
演算を行ってブーム先端部の上昇速度を演算し、この上
昇速度がオペレータにょる入力操作等によって予め設定
されたワイヤの上昇速度から減算され、この減算された
巻取り速度が実現するようにワイヤ制御信号が第二油圧
系統に向けて発信される。That is, when the control start command signal is input to the controller and the controller is operated, the wire ascending speed control means of the controller performs a predetermined calculation from the detected value relating to the boom attitude which is input one by one from the boom attitude detection sensor. Then, the ascending speed of the boom tip is calculated, and this ascending speed is subtracted from a previously set ascending speed of the wire by an input operation or the like by an operator, and a wire control signal is generated so that the subtracted winding speed is realized. Is transmitted to the second hydraulic system.

【００２９】従って、これを受けた第二油圧系統はこの
ワイヤ制御信号で指示された巻き取り速度でワイヤを巻
き取り、吊荷を吊り上げるため、地切り時にワイヤの上
昇速度が速すぎることによる負荷の急激な増加が回避さ
れ、有効に吊荷の荷振れが抑止される。Accordingly, the second hydraulic system receiving this takes up the wire at the winding speed specified by the wire control signal and lifts the suspended load. Is avoided, and the swing of the suspended load is effectively suppressed.

【００３０】上記請求項４記載のクレーンの鉛直地切り
制御装置によれば、ブーム姿勢検出センサはブームに加
わる吊荷の負荷を検出する負荷センサと、ブームの長さ
を検出するブーム長センサと、ブームの角度を検出する
ブーム角度センサとから構成されているため、このブー
ム姿勢検出センサによって検出される上記各検出値を基
に所定の演算を行って、適正に上記作業半径修正指令信
号、ワイヤ制御信号および上昇速度修正指令信号を得る
ことができる。According to the vertical crane control device for a crane of the fourth aspect, the boom posture detection sensor includes a load sensor for detecting a load of a suspended load applied to the boom, and a boom length sensor for detecting the length of the boom. , A boom angle sensor for detecting the angle of the boom, a predetermined calculation is performed based on each of the detection values detected by the boom attitude detection sensor, the working radius correction command signal, A wire control signal and a rising speed correction command signal can be obtained.

【００３１】上記請求項５記載のクレーンの鉛直地切り
制御装置によれば、ブーム姿勢検出センサはブームの長
さを検出するブーム長センサと、ブームの角度を検出す
るブーム角度センサとから構成されているため、ブーム
に加わる吊荷の負荷を検出する負荷センサが省略され、
その分設備費が削減される。なお、吊荷の負荷について
は、微少時間ごとのブーム長およびブームの角度の変化
から所定の関係式を用いて演算可能である。According to the vertical crane control device for a crane according to the fifth aspect, the boom posture detection sensor includes a boom length sensor for detecting a boom length and a boom angle sensor for detecting a boom angle. Therefore, the load sensor that detects the load of the suspended load applied to the boom is omitted,
Equipment costs are reduced accordingly. The load of the suspended load can be calculated using a predetermined relational expression from changes in the boom length and the boom angle for each minute time.

【００３２】[0032]

【実施例】図１は、本発明の制御装置が適用されるクレ
ーンを例示する側面略図である。この図に示すように、
本実施例においては、クレーン１０は、基礎車体１と、
この基礎車体１の上部に垂直軸２１回りに水平面上で回
動自在に軸支された上部旋回体２と、この上部旋回体２
に水平軸３１回りに垂直面上で回動自在に軸支されたブ
ーム３と、このブーム３の先端部から垂下された巻上げ
ワイヤ４とから基本構成されている。1 is a schematic side view illustrating a crane to which the control device of the present invention is applied. As shown in this figure,
In this embodiment, the crane 10 is
An upper revolving unit 2 rotatably supported on an upper part of the basic vehicle body 1 on a horizontal plane about a vertical axis 21;
The boom 3 is rotatably supported on a vertical plane about a horizontal axis 31 and a hoisting wire 4 hanging down from the tip of the boom 3.

【００３３】上記基礎車体１の内部には、当該クレーン
１０の各駆動部分を駆動させる油圧機構８が内装されて
いる。この油圧機構８には上記ブーム３を起伏させるた
めの第一油圧系統８１および上記巻上げワイヤ４を昇降
させるための第二油圧系統８２が備えられている。上記
ブーム３の基端部には油圧シリンダ３２が付設されてお
り、この油圧シリンダ３２に第一油圧系統８１を介して
油圧が供給される。この油圧供給量が適宜調節されるこ
とによってブーム３は起伏するようになっている。A hydraulic mechanism 8 for driving each driving portion of the crane 10 is provided inside the basic vehicle body 1. The hydraulic mechanism 8 includes a first hydraulic system 81 for raising and lowering the boom 3 and a second hydraulic system 82 for raising and lowering the hoisting wire 4. A hydraulic cylinder 32 is attached to the base end of the boom 3, and hydraulic pressure is supplied to the hydraulic cylinder 32 via a first hydraulic system 81. The boom 3 is raised and lowered by appropriately adjusting the hydraulic pressure supply amount.

【００３４】上記ブーム３は、基端側から第一ブーム３
０ａ、第二ブーム３０ｂおよび第三ブーム３０ｃが互い
に摺動自在に嵌合されて形成されている。これらのブー
ム３０ａ、３０ｂ、３０ｃは第一油圧系統８１からの油
圧供給を受けてブーム３の延びる方向にそれぞれ正逆移
動し、ブーム３の長さが伸縮するようになっている。The boom 3 is moved from the base end side to the first boom 3
0a, the second boom 30b and the third boom 30c are slidably fitted to each other. These booms 30a, 30b, 30c receive the hydraulic pressure supply from the first hydraulic system 81 and move forward and backward in the direction in which the boom 3 extends, so that the length of the boom 3 expands and contracts.

【００３５】上記巻上げワイヤ４はその二本がブーム３
の先端部から垂下され、その下端部の折り返し部分で滑
車４１に掛け回されている。この滑車４１にフック４２
が取り付けられ、このフックに吊荷Ｗが装着されるよう
になっている。このような巻上げワイヤ４は筒状のブー
ム３の中心孔に挿通され、それらの内の一方は固定され
ているとともに、他方は図外のドラムに巻き取られてい
る。このドラムを上記第二油圧系統８２を介して正逆回
転させることにより、巻上げワイヤ４の先端に設けられ
たフック４２は上下動するようになっている。The winding wire 4 has two booms 3
And is hung around the pulley 41 at the folded portion of the lower end. The pulley 41 has a hook 42
Is attached, and the suspended load W is mounted on the hook. Such a winding wire 4 is inserted through the center hole of the cylindrical boom 3, one of them is fixed, and the other is wound on a drum (not shown). By rotating this drum forward and backward through the second hydraulic system 82, the hook 42 provided at the tip of the hoisting wire 4 moves up and down.

【００３６】図２は、グランドレベルの載置面Ｇに載置
された吊荷Ｗを吊り上げる当初のいわゆる地切り時のブ
ームの撓み状態を例示する説明図である。この図に示す
ように、吊荷Ｗをクレーン１０で吊り上げるには、まず
載置面Ｇ上に載置された吊荷Ｗの重心Ｗ１と巻上げワイ
ヤ４とが同一垂直線上に位置するようにブーム３が水平
軸３１回りに回動操作され所定のブーム角（θ_B）が設
定される。この角度が設定されたブーム３の先端部から
巻上げワイヤ４が垂下させられる。そして、吊荷Ｗが上
記フック４２に装着される。FIG. 2 is an explanatory view exemplifying a bending state of a boom at the time of so-called ground-cutting at the beginning of lifting the suspended load W placed on the placing surface G at the ground level. As shown in this figure, in order to lift the suspended load W with the crane 10, first, the boom is set so that the center of gravity W1 of the suspended load W placed on the placing surface G and the hoisting wire 4 are located on the same vertical line. 3 is rotated about the horizontal axis 31 to set a predetermined boom angle (θ _B ). The hoisting wire 4 is hung from the tip of the boom 3 at which the angle is set. Then, the suspended load W is mounted on the hook 42.

【００３７】以上のように巻上げワイヤ４が垂下してい
る下端部に吊荷Ｗの重心Ｗ１が位置するように吊荷Ｗは
巻上げワイヤ４に装着されているため、上記第二油圧系
統８２を稼働させて巻上げワイヤ４を巻き上げると、吊
荷Ｗは左右に揺動するいわゆる荷振れを発生させること
なく上昇するはずであるが、実際は、吊荷Ｗの重量によ
って吊荷Ｗが載置面Ｇを離れる前に順次巻上げワイヤ４
の張力が増大してゆき、この巻上げワイヤ４の張力に応
じてブーム３は当初の実線で示す状態から、二点鎖線で
示すように撓んだ状態になるとともに、巻上げワイヤ４
は垂下していた状態から二点鎖線で示すように斜めにな
る。すなわちブーム３の作業半径Ｒは、作業半径増加量
ΔＲ分だけ増加して（Ｒ＋ΔＲ）になっているのであ
る。As described above, the load W is mounted on the hoist wire 4 so that the center of gravity W1 of the load W is located at the lower end where the hoist wire 4 hangs. When the hoisting wire 4 is wound by operating the hoisting wire 4, the suspended load W should rise without generating what is called load swing that swings right and left. Before leaving the wire 4
The boom 3 changes from the initial state shown by the solid line to the state shown by the two-dot chain line in accordance with the tension of the winding wire 4, and the winding wire 4
Becomes slanted from the hanging state as shown by the two-dot chain line. That is, the work radius R of the boom 3 is increased by the work radius increase amount ΔR and becomes (R + ΔR).

【００３８】そして、巻上げワイヤ４の張力が吊荷Ｗの
重力に到達し、吊荷Ｗが載置面Ｇから離れた瞬間には、
一点鎖線で示すように、吊荷Ｗは撓んだブーム３の先端
部から垂下される鉛直線に向かって移動し、以後この鉛
直線を中心線として左右に揺動するようになる。本発明
は、このような鉛直地切り時に上記吊荷Ｗの揺動が発生
しないように制御する制御装置を提供するものである。At the moment when the tension of the hoisting wire 4 reaches the gravity of the suspended load W and the suspended load W separates from the mounting surface G,
As indicated by the one-dot chain line, the suspended load W moves toward a vertical line hanging down from the tip of the bent boom 3, and thereafter swings right and left about the vertical line as a center line. The present invention provides a control device that controls the swinging of the suspended load W so as not to occur at the time of such vertical ground cutting.

【００３９】以下図３を基に、本発明のクレーンの鉛直
地切り制御装置の実施例について詳細に説明する。図３
は、本発明に係る制御装置の制御方式の一例を示すブロ
ック図である。この図に示すように、制御装置Ｃは、オ
ペレータが任意に入力操作を行うための指令信号発信器
５と、ブーム３の姿勢を検出するブーム姿勢検出センサ
６と、上記指令信号発信器５からの入力信号およびブー
ム姿勢検出センサ６からのブーム姿勢に関する検出値が
入力され、これらの信号を基に地切り時に荷振れが発生
しないブーム３の姿勢を演算するコントローラ７と、こ
のコントローラ７からの上記演算結果に基づく信号を得
てブーム３を水平軸３１回りに回動させたり伸縮させる
ように作動する油圧機構８とから構成されている。Referring to FIG. 3, an embodiment of the vertical crane control device for a crane according to the present invention will be described in detail. FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control method of the control device according to the present invention. As shown in this figure, the control device C includes a command signal transmitter 5 for allowing the operator to perform an input operation arbitrarily, a boom posture detection sensor 6 for detecting the posture of the boom 3, and a command signal transmitter 5. And a controller 7 that calculates the posture of the boom 3 that does not cause a load swing at the time of ground-break, based on these signals, and a detection value related to the boom posture from the boom posture detection sensor 6. And a hydraulic mechanism 8 that operates to rotate the boom 3 about the horizontal axis 31 or expand and contract based on a signal based on the calculation result.

【００４０】上記指令信号発信器５には、各種の操作レ
バーや操作ボタンが設けられており、オペレータが上記
操作レバー等を操作することによってクレーン１０を運
転することができるようになっている。このようなレバ
ー等の中にコントローラ７による地切り時の制御を開始
させるための制御開始指令信号Ｓ１を発信する制御開始
レバー５１、および同制御を終了させるための制御終了
指令信号Ｓ２を発信する制御終了レバー５２が設けられ
ている。The command signal transmitter 5 is provided with various operation levers and operation buttons, and the operator can operate the crane 10 by operating the operation levers and the like. A control start lever 51 for transmitting a control start command signal S1 for starting the control at the time of ground breaking by the controller 7 and a control end command signal S2 for ending the control are transmitted to such levers. A control end lever 52 is provided.

【００４１】そして、これらのレバー５１、５２の操作
によって制御開始指令信号Ｓ１および制御終了指令信号
Ｓ２がコントローラ７に入力されるようになっている。
また、これらのレバー５１、５２の他にマニュアル操作
で巻上げワイヤ４の巻き上げ、巻き下げをマニュアル操
作で行うためのワイヤ用レバー５３が指令信号発信器５
に設けられており、このワイヤ用レバー５３の操作によ
ってワイヤ駆動信号Ｓ３が発信されるようになってい
る。The control start command signal S1 and the control end command signal S2 are input to the controller 7 by operating these levers 51 and 52.
In addition to these levers 51 and 52, a wire lever 53 for manually raising and lowering the winding wire 4 by manual operation is provided by a command signal transmitter 5.
The wire drive signal S3 is transmitted by operating the wire lever 53.

【００４２】以上のレバーの他に、従来からある通常の
クレーン運転操作のためのレバー等（マニュアル操作で
ブーム３を起伏させたり、垂直軸２１回りに水平方向に
回動させたりするレバー等）も設けられており、このよ
うな通常のレバー等は、原則として、制御開始レバー５
１から制御開始指令信号Ｓ１が発信され、その後制御終
了レバー５２から制御終了指令信号Ｓ２が発信されるま
での間、すなわち地切り時に鉛直地切り操作を制御装置
Ｃに委ねている間に操作されても、その効力は及ばない
ようになっている。In addition to the levers described above, a conventional lever for operating a normal crane or the like (a lever for raising and lowering the boom 3 by manual operation or rotating the boom 3 horizontally about the vertical axis 21). Also, such a normal lever or the like is provided in principle with the control start lever 5.
1 is transmitted from the control start command signal S1 to the control end lever 52 until the control end command signal S2 is transmitted, that is, while the vertical ground cutting operation is entrusted to the control device C at the time of ground cutting. However, its effectiveness has been reduced.

【００４３】上記姿勢検出センサ６は、地切り時に刻々
変化する吊荷Ｗの負荷を検出する負荷センサ６１と、ブ
ーム３の長さを検出するブーム長センサ６２と、ブーム
３の根本部分の角度を検出するブーム角度センサ６３と
から構成されている。The posture detecting sensor 6 includes a load sensor 61 for detecting the load of the suspended load W which changes every time the ground is cut off, a boom length sensor 62 for detecting the length of the boom 3, and an angle of the root of the boom 3. And a boom angle sensor 63 for detecting the

【００４４】上記負荷センサ６１は、ブーム３の基端部
に付設された油圧シリンダ３２の油圧を微少時間毎に検
出することにより、刻々変化する吊荷Ｗによるブーム３
の負荷を検出するようになっており、ブーム長センサ６
２は、基礎車体１内に設けられたブーム３を伸縮させる
機構からブーム３の長さを取り出すようになっている。
また、ブーム角度センサ６３は、ブーム３の基端部に設
けられた水平軸３１にロータリーエンコーダのような角
度検出器から発信される信号によってブーム３の角度を
検出するようになっている。これらの姿勢検出センサ６
が検出した検出値、すなわち負荷センサ６１からの吊荷
負荷信号Ｔ、ブーム長センサ６２からのブーム長信号Ｌ
およびブーム角度センサ６３からのブーム角度信号θ_B
は、それぞれ後続のコントローラ７に入力されるように
なっている。The load sensor 61 detects the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 32 attached to the base end of the boom 3 every minute time, and thereby the boom 3 due to the constantly changing suspended load W.
Of the boom length sensor 6
Reference numeral 2 denotes a mechanism for extracting the length of the boom 3 from a mechanism provided in the base vehicle body 1 for extending and contracting the boom 3.
The boom angle sensor 63 detects the angle of the boom 3 by a signal transmitted from an angle detector such as a rotary encoder on the horizontal shaft 31 provided at the base end of the boom 3. These posture detection sensors 6
, Ie, the load signal T from the load sensor 61 and the boom length signal L from the boom length sensor 62
And the boom angle signal θ _B from the boom angle sensor 63
Are input to the subsequent controller 7, respectively.

【００４５】上記コントローラ７は指令信号発信器５お
よび姿勢検出センサ６から入力された各種信号に基づい
て、荷振れが生じないようにブーム３の作業半径を修正
するための演算、および巻上げワイヤ４の上昇速度の演
算を行い、それらの演算結果から所定の制御信号を発信
する制御機器であり、このコントローラ７内には、入力
装置７１と、作業半径修正制御手段７２と、ワイヤ上昇
速度制御手段７３と、信号処理手段７４とが備えられて
いる。The controller 7 performs an operation for correcting the working radius of the boom 3 based on various signals input from the command signal transmitter 5 and the attitude detection sensor 6 so as to prevent the load from swinging, and the winding wire 4. Is a control device for calculating the ascending speed of the motor and transmitting a predetermined control signal based on the calculation result. The controller 7 includes an input device 71, a working radius correction control means 72, and a wire ascending speed control means. 73 and signal processing means 74 are provided.

【００４６】そして、上記入力装置７１には、指令信号
発信器５から制御開始指令信号Ｓ１、制御終了指令信号
Ｓ２が入力され、姿勢検出センサ６から吊荷負荷信号
Ｔ、ブーム長信号Ｌおよびブーム角度信号θ_Bがそれぞ
れ入力されるようになっている。入力されたこれらの信
号は、入力装置７１において後続の作業半径修正制御手
段７２およびワイヤ上昇速度制御手段７３が所定の演算
処理ができるように、例えばアナログ信号をディジタル
信号に変換する等の処理が行われる。A control start command signal S1 and a control end command signal S2 are input from the command signal transmitter 5 to the input device 71, and a load load signal T, a boom length signal L, and a boom Each of the angle signals θ _B is input. These input signals are processed by the input device 71 so that the subsequent work radius correction control means 72 and wire ascending speed control means 73 can perform predetermined arithmetic processing, for example, converting analog signals into digital signals. Done.

【００４７】また、この入力装置７１においては、指令
信号発信器５からの制御開始指令信号Ｓ１および制御終
了指令信号Ｓ２が、姿勢検出センサ６からの吊荷負荷信
号Ｔ、ブーム長信号Ｌおよびブーム角度信号θ_Bよりも
優先されるようになっており、制御開始レバー５１が操
作されて制御開始指令信号Ｓ１が入力されてから、制御
終了レバー５２が操作されて制御終了指令信号Ｓ２が入
力されるまでの間のみ上記姿勢検出センサ６からの信号
が後続の作業半径修正制御手段７２およびワイヤ上昇速
度制御手段７３に伝達され、地切りに関する制御装置Ｃ
による制御が行われるようになっている。In the input device 71, the control start command signal S1 and the control end command signal S2 from the command signal transmitter 5 are used for the load load signal T, the boom length signal L and the boom length signal from the attitude detection sensor 6. The control signal is given priority over the angle signal θ _{B. After} the control start lever 51 is operated and the control start command signal S1 is input, the control end lever 52 is operated and the control end command signal S2 is input. The signal from the attitude detection sensor 6 is transmitted to the subsequent work radius correction control means 72 and the wire ascending speed control means 73 only until the control device C for the ground cut-off.
Control is performed.

【００４８】上記作業半径修正制御手段７２において
は、入力装置７１を介して上記負荷センサ６１から入力
された吊荷負荷信号Ｔと、締結状態判別手段６２から入
力されたブーム長信号Ｌと、ブーム角度センサ６３から
入力されたブーム角度信号θ_Bとを基にして、地切り時
のブーム目標角度が演算され、この演算された目標角度
と現状の実際の角度との比較演算が行われ、両者の差に
応じたブーム起伏制御信号が算出されるようになってい
る。In the working radius correction control means 72, the suspended load signal T input from the load sensor 61 via the input device 71, the boom length signal L input from the fastening state determination means 62, and the boom a boom angle signal theta _B input from the angle sensor 63 based on the boom target angle at the time of land cut is calculated, comparison operations between the actual angle of the calculated target angle and current is performed, both The boom undulation control signal corresponding to the difference is calculated.

【００４９】上記ブーム目標角度については、作業半径
修正制御手段７２の中に予め入力されているブーム目標
角度θ_BTを算出するための計算式、 θ_BT＝ｆ（Ｔ，Ｌ，θ_B0） によって算出される。ここにＴは負荷センサ６１によっ
て検出された吊荷負荷の値、Ｌはブーム長センサ６２に
よって検出されたブーム長の値、θ_B0はブーム角度セン
サ６３によって検出されたブーム角度の初期値である。The boom target angle is calculated by the following formula for calculating the boom target angle θ _BT input in advance to the work radius correction control means 72: θ _BT = f (T, L, θ _B0 ). Is calculated. Here, T is the value of the suspended load detected by the load sensor 61, L is the value of the boom length detected by the boom length sensor 62, and θ _B0 is the initial value of the boom angle detected by the boom angle sensor 63. .

【００５０】なお、本実施例においては、θ_BTを算出す
るための要因に吊荷負荷Ｔを含めているが、吊荷負荷Ｔ
は他のブーム長Ｌおよびブーム角度θ_Bの関数として表
すことが可能であるため、特に負荷センサ６１を設けて
吊荷負荷Ｔを検出しなくても検出されたブーム長Ｌとブ
ーム角度θ_Bとから計算によって得ることができる。こ
うすることによって負荷センサ６１の設置費用を削減す
ることができる。In this embodiment, although the load T is included in the factor for calculating θ _BT , the load T
Can be expressed as a function of the other boom length L and the boom angle θ _B , so that the detected boom length L and the boom angle θ _B can be obtained without providing the load sensor 61 and detecting the suspended load T. And can be obtained by calculation from By doing so, the installation cost of the load sensor 61 can be reduced.

【００５１】そして、上記ブーム目標角度θ_BTは、図２
に示す地切り時のブーム３の増加作業半径ΔＲを相殺す
るように水平軸３１回りに反時計方向に回動された状態
における角度である。The boom target angle θ _BT is _calculated as shown in FIG.
Are angles in a state in which the boom 3 is turned counterclockwise around the horizontal axis 31 so as to offset the increased work radius ΔR of the boom 3 at the time of the ground cutting.

【００５２】そして、この算出されたブーム目標角度θ
_BTと現に今ブーム角度センサ６３が検出しているブーム
角θ_Bとが比較され、 Δθ_B＝θ_BT−θ_B によって算出されたΔθ_Bに所定の制御ゲインが乗じら
れてイニシャルの指令信号（制御信号）が得られるよう
になっている。Then, the calculated boom target angle θ
_BT and currently is compared with the boom angle theta _B that now the boom angle sensor 63 is detecting, Δθ _B = _{θ BT} -θ _B by a predetermined control gain is multiplied to the calculated [Delta] [theta] _B by initials command signal ( Control signal).

【００５３】ところで、本発明においては、上記のよう
にして得られたイニシャルの指令信号はそのまま後続の
油圧機構８に伝達されるのではなく、油圧機構８が即座
に応答するような信号に変換されるいわゆる非線形補償
がおこなわれるのである。この非線形補償は重要であ
る。以下本発明における非線形補償について説明する。In the present invention, the initial command signal obtained as described above is not transmitted to the subsequent hydraulic mechanism 8 as it is, but is converted into a signal to which the hydraulic mechanism 8 responds immediately. That is, the so-called nonlinear compensation is performed. This nonlinear compensation is important. Hereinafter, the non-linear compensation in the present invention will be described.

【００５４】図４は、油圧機構に供給される指令信号
（入力電流）に関し、ブームが応答しない不感帯の範囲
を説明するためのグラフであり、（イ）は油圧機構に導
入された入力電流値とブーム回動（伸縮）速度との関係
を示し、電流値がｉ₁〜ｉ₂の範囲に不感帯が存在してい
ることを表している。（ロ）はブーム回動（伸縮）速度
が０のときの荷重と不感帯の範囲との関係を示し、荷重
が増加すると不感帯の範囲が広くなることを表してい
る。FIG. 4 is a graph for explaining a range of a dead zone where the boom does not respond to a command signal (input current) supplied to the hydraulic mechanism. FIG. 4A shows an input current value introduced to the hydraulic mechanism. And the boom rotation (expansion and contraction) speed, and indicates that a dead zone exists in the current value range of i _{1 to} i ₂ . (B) shows the relationship between the load and the range of the dead zone when the boom rotation (expansion / contraction) speed is 0, and indicates that the range of the dead zone increases as the load increases.

【００５５】図５は、油圧機構に供給される指令信号
（入力電流）を先に非線形補償回路で変換し、ブームが
応答しない不感帯をなくすようにしたことを説明するた
めのグラフであり、（イ）は入力電流と出力電流との関
係を示し、（ロ）は荷重と出力電流との関係を示してい
る。FIG. 5 is a graph for explaining that the command signal (input current) supplied to the hydraulic mechanism is first converted by the non-linear compensation circuit so as to eliminate the dead zone where the boom does not respond. (A) shows the relationship between the input current and the output current, and (b) shows the relationship between the load and the output current.

【００５６】まず、図４の（イ）に示すように、上記Δ
θ_Bに所定の制御ゲインが乗じられたイニシャルの指令
信号は、電流の強さでもってその大きさを表現してい
る。なお、グラフの交点を境にして電流のながれる方向
が逆になっており、交点の左側はブーム３が水平軸３１
回りに時計方向に回動するための電流であり、交点の右
側は反時計方向に回動するための電流である。First, as shown in FIG.
initials command signal is multiplied by the predetermined control gain theta _B is expressed the magnitude with at intensity of the current. Note that the direction of current flow is reversed at the intersection of the graph, and the boom 3 is on the left side of the intersection on the horizontal axis 31.
The current for turning around clockwise is the current for turning counterclockwise on the right side of the intersection.

【００５７】そして、このような電流において、ｉ₁〜
ｉ₂の範囲は、電流が供給されているにも拘らずブーム
３が全く作動しない範囲であり、この範囲は吊荷負荷Ｔ
によって変動し、図３の（ロ）に示すように、同負荷Ｔ
が大きくなるに伴って、上記範囲が増大するのである。
このようなイニシャル指令信号が所定範囲内で全くその
効力を発生させない特性を非線形特性という。Then, in such a current, i ₁ .
The range of i _{2 is} a range in which the boom 3 does not operate at all even though the current is supplied, and this range corresponds to the suspended load T.
And the same load T as shown in FIG.
Is increased, the above range increases.
A characteristic in which such an initial command signal does not produce any effect within a predetermined range is called a non-linear characteristic.

【００５８】本発明においては、このようなイニシャル
指令信号の非線形特性をなくすために非線形補償という
方法が採用されているのであり、この非線形補償によっ
て応答遅れのない的確な制御が実現するのである。この
非線形補償のために、作業半径修正制御手段７２に図略
の非線形補償回路が備えられている。この非線形補償回
路は、入力されたイニシャル指令信号の電流値（入力電
流）が上記ｉ₁〜ｉ₂の範囲内にあるときには、その電流
値にｉ₁またはｉ₂のバイアスを加算し、この加算された
電流を出力電流としてアウトプットする機能を備えてい
る。In the present invention, a method called non-linear compensation is employed to eliminate such non-linear characteristics of the initial command signal, and accurate control without response delay is realized by the non-linear compensation. For this nonlinear compensation, the work radius correction control means 72 is provided with a non-illustrated nonlinear compensation circuit. The nonlinear compensating circuit, when the current value of the inputted initial command signal (input current) is within the range of the i ₁ through i ₂ adds the bias of i ₁ or i ₂ to the current value, the added A function of outputting the output current as an output current.

【００５９】このことを示したのが上記図５であり、
（イ）において縦軸に設定されたイニシャル指令信号に
相当する入力電流に対応して横軸に出力電流が表されて
おり、この出力電流はｉ₁、ｉ₂のバイアス分が加算され
たｉ₃およびｉ₄から出力されるようになっている。すな
わち入力電流が０でない限り、ブーム３が作動するのに
必要な最小の電流値であるｉ₃およびｉ₄よりも大きな電
流が出力されるため、作業半径修正指令信号が発信され
れば、必ずブーム３は作動するため、応答性は極めて良
好なものになる。なお、出力電流についても、図５の
（ロ）に示すように、図４の（ロ）のグラフに対応して
吊荷負荷Ｔの増加に伴いｉ₃およびｉ₄の絶対値の値が増
加するように設定されている。FIG. 5 shows the above.
In (a), the output current is shown on the horizontal axis corresponding to the input current corresponding to the initial command signal set on the vertical axis, and this output current is i to which the bias components of i ₁ and i ₂ are added. and is output from the ₃ and i _4. That is, as long as the input current is not 0, a current larger than i ₃ and i ₄ which are the minimum current values necessary for the operation of the boom 3 is output. Since the boom 3 operates, the responsiveness is extremely good. As for the output current, as shown in FIG. 5B, the absolute values of i ₃ and i ₄ increase with the increase of the load T, corresponding to the graph of FIG. Is set to

【００６０】このようにして上記出力電流である作業半
径修正指令信号Ｓ４が作業半径修正制御手段７２から発
信されることになる。In this way, the work radius correction command signal S4, which is the output current, is transmitted from the work radius correction control means 72.

【００６１】一方、ワイヤ上昇速度制御手段７３におい
ては、入力装置７１を介して上記負荷センサ６１から入
力された吊荷負荷信号Ｔと、締結状態判別手段６２から
入力されたブーム長信号Ｌと、ブーム角度センサ６３か
ら入力されたブーム角度信号θ_Bとを基にして、地切り
時のブーム先端部３ａと載置面Ｇとの間の距離すなわち
ブーム先端部高さＨが下記関係式を基に演算されるよう
になっている。On the other hand, in the wire rising speed control means 73, the load load signal T input from the load sensor 61 via the input device 71, the boom length signal L input from the fastening state determination means 62, and a boom angle signal theta _B inputted from the boom angle sensor 63 based on, based on distance or boom tip height H between the surface G mounting the boom distal end portion 3a at the time of the earth cutting is the following relationship Is calculated.

【００６２】Ｈ＝ｇ（Ｔ，Ｌ，θ_B） そして、このＨが時間で微分されてブーム先端部３ａの
上昇速度が計算される。具体的には、微少時間ごとのブ
ーム先端部高さＨが刻々と演算され、得られたＨの値の
差が逐一計算され、この計算結果が設定された微少時間
で除されてその時点でのブーム先端部３ａの上昇速度ｄ
Ｈ／ｄｔが得られるのである。H = g (T, L, θ _B ) Then, this H is differentiated with time to calculate the rising speed of the boom tip 3a. Specifically, the boom tip height H for each minute time is calculated every moment, the difference between the obtained values of H is calculated one by one, and this calculation result is divided by the set minute time to obtain the difference at that time. Speed d of the boom tip 3a
H / dt is obtained.

【００６３】ところで、本制御装置Ｃにおいては、基本
的にワイヤ４を巻き上げることによる吊荷Ｗの吊り上げ
操作はオペレータが指令信号発信器５のワイヤ用レバー
５３を操作することによって行われるようになってい
る。そして、このワイヤ駆動信号Ｓ３によってワイヤ４
の巻き上げ、巻き下げ、およびそれらの速度が設定され
るるようになっており、このワイヤ駆動信号Ｓ３は信号
処理手段７４に入力されるようになっている。In the control device C, basically, the lifting operation of the suspended load W by winding the wire 4 is performed by the operator operating the wire lever 53 of the command signal transmitter 5. ing. The wire drive signal S3 causes the wire 4
And the speed thereof are set, and the wire drive signal S3 is input to the signal processing means 74.

【００６４】そして、本発明においては、上記ワイヤ駆
動信号Ｓ３によって設定された巻上げワイヤ４の上昇速
度から、上記ブーム先端部３ａの上昇速度ｄＨ／ｄｔが
引き去られてワイヤ４の巻き取り速度が算出され、ワイ
ヤ４はこの算出された巻き取り速度で巻き取られるた
め、結局実際の吊荷Ｗの上昇する速度は、オペレータが
指令信号発信器５のワイヤ用レバー５３で設定した速度
になるのである。In the present invention, the rising speed dH / dt of the boom tip 3a is subtracted from the rising speed of the winding wire 4 set by the wire driving signal S3, and the winding speed of the wire 4 is reduced. Since the calculated wire 4 is wound at the calculated winding speed, the actual lifting speed of the suspended load W is the speed set by the operator using the wire lever 53 of the command signal transmitter 5. is there.

【００６５】上記ワイヤ４の巻き上げ速度がワイヤ制御
信号（上昇速度指令信号）Ｓ５として採用され、信号処
理手段７４を介して油圧機構８に入力されるようになっ
ている。The winding speed of the wire 4 is adopted as a wire control signal (elevation speed command signal) S5, and is input to the hydraulic mechanism 8 via the signal processing means 74.

【００６６】上記信号処理手段７４は一種の中継器であ
って、上記作業半径修正制御手段７２から入力された作
業半径修正指令信号Ｓ４は所定の制御ゲインが乗じられ
て油圧機構制御用の作業半径修正指令信号Ｓ４’にな
り、ワイヤ上昇速度制御手段７３から入力されたブーム
先端部３ａの上昇速度ｄＨ／ｄｔを示すワイヤ制御信号
Ｓ５はワイヤ用レバー５３から入力されたワイヤ４の上
昇速度の減算に用いられ、その結果得られたワイヤ巻き
上げ速度の信号に所定の制御ゲインが乗じられてワイヤ
制御信号Ｓ５’になり、後続の油圧機構８に入力される
ことになる。The signal processing means 74 is a kind of repeater. The working radius correction command signal S4 input from the working radius correction control means 72 is multiplied by a predetermined control gain to obtain a working radius for hydraulic mechanism control. The wire control signal S5 which becomes the correction command signal S4 'and indicates the rising speed dH / dt of the boom tip 3a inputted from the wire rising speed control means 73 is subtracted from the rising speed of the wire 4 inputted from the wire lever 53. The resulting signal of the wire hoisting speed is multiplied by a predetermined control gain to become a wire control signal S5 ', which is input to the subsequent hydraulic mechanism 8.

【００６７】従って、地切り操作時にオペレータがワイ
ヤ用レバー５３を操作して所望の吊荷Ｗの上昇速度を設
定すれば、地切り時のブーム３の起仰による上記上昇速
度のアップが修正され、常にオペレータが望んだ吊荷Ｗ
の上昇速度が得られ、急激な荷重の増加による荷振れが
有効に抑止されることになる。Therefore, if the operator operates the wire lever 53 to set the desired lifting speed of the suspended load W during the ground cutting operation, the increase in the rising speed due to the raising of the boom 3 at the time of the ground cutting is corrected. , The load W that the operator always wanted
Is obtained, and load deflection due to a sudden increase in load is effectively suppressed.

【００６８】上記油圧機構８には、公知のブーム３を起
伏させるための第一油圧系統８１と、ワイヤ４を巻き上
げるための第二油圧系統８２とがそれぞれ備えられてい
る。上記第一油圧系統８１は、上記作業半径修正指令信
号Ｓ４’が入力される電磁比例減圧弁８１ａと、この減
圧弁８１ａの作動によって開閉するブーム起伏伸縮用コ
ントロールバルブ８１ｂと、このコントロールバルブ８
１ｂを介して駆動する油圧モータ８１ｃとから構成され
ている。The hydraulic mechanism 8 includes a first hydraulic system 81 for raising and lowering the known boom 3 and a second hydraulic system 82 for winding the wire 4. The first hydraulic system 81 includes an electromagnetic proportional pressure reducing valve 81a to which the work radius correction command signal S4 'is input, a boom undulation control valve 81b that opens and closes by operating the pressure reducing valve 81a, and a control valve 8b.
1b, and a hydraulic motor 81c driven via the motor 1b.

【００６９】そして、上記電磁比例減圧弁８１ａは、作
業半径修正指令信号Ｓ４’に応じた油圧信号（パイロッ
ト圧）をブーム起伏伸縮用コントロールバルブ８１ｂに
出力するようになっており、その結果コントロールバル
ブ８１ｂは上記パイロット圧に応じてスプールストロー
クが制御され、このスプールストロークの制御によって
図外の油圧源から油圧モータ８１ｃに供給される流入油
量が制御され、所定の油圧モータ８１ｃの回転速度が得
られるようになっている。The electromagnetic proportional pressure reducing valve 81a outputs a hydraulic signal (pilot pressure) corresponding to the working radius correction command signal S4 'to the boom undulation control valve 81b. As a result, the control valve Reference numeral 81b denotes a spool stroke controlled in accordance with the pilot pressure. By controlling the spool stroke, the amount of inflow oil supplied from a hydraulic source (not shown) to the hydraulic motor 81c is controlled, and a predetermined rotational speed of the hydraulic motor 81c is obtained. It is supposed to be.

【００７０】また、上記第二油圧系統８２は、上記ワイ
ヤ制御信号Ｓ５’が入力される電磁比例減圧弁８２ａ
と、この減圧弁８２ａの作動によって開閉するワイヤ巻
上げ用コントロールバルブ８２ｂと、このコントロール
バルブ８２ｂを介して駆動する油圧モータ８２ｃとから
構成されている。The second hydraulic system 82 is connected to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 82a to which the wire control signal S5 'is input.
And a wire winding control valve 82b which is opened and closed by the operation of the pressure reducing valve 82a, and a hydraulic motor 82c driven via the control valve 82b.

【００７１】そして、上記電磁比例減圧弁８２ａは、ワ
イヤ制御信号Ｓ５’に応じた油圧信号（パイロット圧）
をワイヤ巻上げ用コントロールバルブ８２ｂに出力する
ようになっており、その結果コントロールバルブ８２ｂ
は上記パイロット圧に応じてスプールストロークが制御
され、このスプールストロークの制御によって図外の油
圧源から油圧モータ８２ｃに供給される流入油量が制御
され、所定の油圧モータ８２ｃの回転速度が得られるよ
うになっている。The electromagnetic proportional pressure-reducing valve 82a outputs a hydraulic signal (pilot pressure) corresponding to the wire control signal S5 '.
Is output to the wire winding control valve 82b. As a result, the control valve 82b
The spool stroke is controlled in accordance with the pilot pressure, and the amount of inflow oil supplied from a hydraulic source (not shown) to the hydraulic motor 82c is controlled by controlling the spool stroke to obtain a predetermined rotation speed of the hydraulic motor 82c. It has become.

【００７２】そして、両油圧モータ８１ｃ、８２ｃの回
転駆動はクレーン１０の駆動メカニズムを構成している
クレーンメカニカル系統９に伝達され、このクレーンメ
カニカル系統９を介してブーム３は被制御状態で水平軸
３１回りに回動して起伏し、巻上げワイヤ４は上下動す
ることになる。The rotational drive of the two hydraulic motors 81c and 82c is transmitted to a crane mechanical system 9 constituting a driving mechanism of the crane 10, and the boom 3 is controlled in a controlled state by the crane mechanical system 9 through the crane mechanical system 9. The wire is turned up and down around 31 and the hoisting wire 4 moves up and down.

【００７３】本発明のクレーンの鉛直地切り制御装置は
以上のように構成されているので、オペレータが指令信
号発信器５の制御開始レバー５１をＯＮに操作すると、
この制御開始レバー５１から制御開始指令信号Ｓ１がコ
ントローラ７の入力装置７１に入力され、この入力装置
７１によってクレーン１０の運転はマニュアル操作モー
ドから自動制御モードに切り換えられる。Since the vertical creeping control device for a crane of the present invention is configured as described above, when the operator operates the control start lever 51 of the command signal transmitter 5 to ON,
The control start command signal S1 is input from the control start lever 51 to the input device 71 of the controller 7, and the operation of the crane 10 is switched from the manual operation mode to the automatic control mode by the input device 71.

【００７４】一方、姿勢検出センサ６からは、負荷セン
サ６１が検出した吊荷負荷信号Ｔ、姿勢検出センサ６に
が検出したブーム長信号Ｌ、およびブーム角度センサ６
３が検出したブーム角度信号θ_Bが発信され、入力装置
７１を介して作業半径修正制御手段７２およびワイヤ上
昇速度制御手段７３に入力される。On the other hand, from the posture detection sensor 6, the suspended load signal T detected by the load sensor 61, the boom length signal L detected by the posture detection sensor 6, and the boom angle sensor 6
3 is outgoing boom angle signal theta _B detected, is input to the working radius correction control unit 72 and the wire lifting speed control means 73 via the input device 71.

【００７５】そして、まず上記作業半径修正制御手段７
２においては、姿勢検出センサ６が検出した上記吊荷負
荷信号Ｔ、ブーム長信号Ｌおよびブーム角度信号θ_Bを
基に、先に詳述したように、ブームの目標角度が演算さ
れ、目標角度と実際の角度との偏差が演算され、これら
の演算結果に基づいてブーム起伏制御信号の演算が行わ
れ、最後に非線形補償が行われて作業半径修正指令信号
Ｓ４が信号処理手段７４に発信される。Then, first, the work radius correction control means 7
2, the boom target angle is calculated based on the suspended load signal T, the boom length signal L, and the boom angle signal θ _B detected by the posture detection sensor 6 as described above, and the target angle is calculated. And the actual angle are calculated, a boom undulation control signal is calculated based on these calculation results, and nonlinear compensation is performed at last, and a working radius correction command signal S4 is transmitted to the signal processing means 74. You.

【００７６】このような作業半径修正制御手段７２にお
ける制御信号の形成と並行して、ワイヤ上昇速度制御手
段７３においては、上記吊荷負荷信号Ｔ、ブーム長信号
Ｌおよびブーム角度信号θ_Bを基に、先に詳述したよう
に、現在動いているブーム先端部３ａの鉛直方向の速度
が演算される。In parallel with the formation of the control signal in the work radius correction control means 72, the wire lifting speed control means 73 uses the suspended load signal T, the boom length signal L, and the boom angle signal θ _B based on the above. Then, as described in detail above, the vertical speed of the currently moving boom tip 3a is calculated.

【００７７】上記信号処理手段７４においては、所定の
信号変換が行われて油圧機構８用の作業半径修正指令信
号Ｓ４’およびワイヤ制御信号Ｓ５’が得られ、これら
の信号は後続の油圧機構８に入力される。上記ワイヤ制
御信号Ｓ５’は、オペレータの設定したワイヤ４の上昇
速度からブーム先端部３ａの鉛直方向の速度が減算され
たものである。The signal processing means 74 performs a predetermined signal conversion to obtain a working radius correction command signal S4 'and a wire control signal S5' for the hydraulic mechanism 8, and these signals are transmitted to the subsequent hydraulic mechanism 8 Is input to The wire control signal S5 'is obtained by subtracting the vertical speed of the boom tip 3a from the rising speed of the wire 4 set by the operator.

【００７８】そして、油圧機構８内の第一油圧系統８１
は上記作業半径修正指令信号Ｓ４’を得て電磁比例減圧
弁８１ａおよびブーム起伏伸縮用コントロールバルブ８
１ｂを介して被制御状態で油圧モータ８１ｃを回転駆動
させ、この回転駆動がクレーンメカニカル系統９に伝達
され、このクレーンメカニカル系統９の駆動によってブ
ーム３は吊荷Ｗの荷重で撓んだ作業半径の増加分を修正
するように起仰（縮小）駆動する。The first hydraulic system 81 in the hydraulic mechanism 8
Obtains the working radius correction command signal S4 'and obtains the electromagnetic proportional pressure reducing valve 81a and the control valve 8 for extending and retracting the boom.
1b, the hydraulic motor 81c is rotationally driven in a controlled state, and the rotational driving is transmitted to the crane mechanical system 9, and the boom 3 is bent by the load of the suspended load W by the driving of the crane mechanical system 9. Drive up (reduce) to correct the increase.

【００７９】一方、油圧機構８内の第二油圧系統８２
は、第一油圧系統８１の制御と互いに独立した状態で、
かつ、同時にワイヤ制御信号Ｓ５’によって稼働し、電
磁比例減圧弁８２ａおよびワイヤ巻上げ用コントロール
バルブ８２ｂを介して油圧モータ８２ｃを回転駆動させ
て巻上げワイヤ４の上昇速度を調節する。On the other hand, the second hydraulic system 82 in the hydraulic mechanism 8
Is independent of the control of the first hydraulic system 81,
At the same time, the operation is performed by the wire control signal S5 ', and the hydraulic motor 82c is rotationally driven through the electromagnetic proportional pressure reducing valve 82a and the wire winding control valve 82b to adjust the rising speed of the winding wire 4.

【００８０】従って、上記第一油圧系統８１と第二油圧
系統８２との相乗作用で鉛直地切り操作が実現し、吊荷
Ｗの荷振れは有効に抑止される。そして、吊荷Ｗの地切
りが終われば、指令信号発信器５の制御終了レバー５２
を操作してコントローラ７による地切り制御を終了させ
ることにより、以後はワイヤ用レバー５３による通常の
マニュアル操作を行って吊荷Ｗは吊り上げられる。な
お、制御終了レバー５２によってコントローラ７による
制御を終了させない間にワイヤ用レバー５３による割込
みが行われても、この割込みは信号処理手段７４で拒絶
されるようになっているため、コントローラ７に制御を
委ねている地切り時は、オペレータによるオーバーアク
ションは有効に阻止される。Accordingly, the vertical ground breaking operation is realized by the synergistic action of the first hydraulic system 81 and the second hydraulic system 82, and the swing of the suspended load W is effectively suppressed. When the grounding of the suspended load W is completed, the control end lever 52 of the command signal transmitter 5 is turned off.
Is operated to terminate the land separation control by the controller 7, and thereafter the ordinary manual operation by the wire lever 53 is performed to lift the suspended load W. Note that even if an interruption by the wire lever 53 is performed while the control by the controller 7 is not terminated by the control end lever 52, the interruption is rejected by the signal processing means 74. , The overaction by the operator is effectively prevented.

【００８１】以上のように、本発明のクレーンの鉛直地
切り制御装置が適用されると、吊荷の地切り操作を行う
に際しては、クレーン１０のオペレータは、ブーム３の
先端から鉛直に垂下された巻上げワイヤ４に、フック４
２を介して吊荷Ｗを懸けた後、指令信号発信器５の制御
開始レバー５１をＯＮに操作し、ワイヤ４を巻き上げる
操作を行うだけで、後は自動的にブーム３は荷振れがな
いように起伏し、巻上げワイヤ４はこのブーム３の起伏
に対応して荷振れが起こらない状態、つまり巻き上げ速
度がオーバーアクションにならない状態で巻き上げら
れ、地切り時の荷振れが有効に抑止されるのである。As described above, when the vertical crane control device for a crane according to the present invention is applied, when performing the crane operation of the suspended load, the operator of the crane 10 is vertically hung from the tip of the boom 3. Hook 4
After the suspended load W is suspended via the cable 2, the control start lever 51 of the command signal transmitter 5 is turned ON, and only the operation of winding the wire 4 is performed. Thereafter, the boom 3 is not automatically moved. The hoisting wire 4 is rolled up in a state in which the hoisting wire 4 does not deflect in response to the undulation of the boom 3, that is, in a state in which the hoisting speed does not become overaction, and the load sway at the time of ground cutting is effectively suppressed. It is.

【００８２】なお、以上詳述した図３に示す制御方式の
例においては、指令信号発信器５はオペレータが操作す
るタイプのものが用いられているが、本発明の指令信号
発信器５はこのようなオペレータが操作するタイプのも
のに限定されるものではなく、予めコントローラ７の中
に電子回路的に組み込まれものであってもよい。In the example of the control system shown in FIG. 3 described in detail above, the command signal transmitter 5 is of a type operated by an operator. The type is not limited to the type operated by the operator, but may be an electronic circuit incorporated in the controller 7 in advance.

【００８３】図６は、本発明の制御装置がタワークレー
ンやジブクレーンに適用された状態を例示する説明図で
ある。この図に示すように本発明は、上記図１に示すよ
うなブーム３だけが動くクレーン（ラフテレンクレー
ン）１０に限らず、タワークレーンやジブクレーン等の
複数関節クレーン１０’に適用することができる。そし
て、複数関節クレーン１０’に本発明の制御装置を適用
するに際しては、タワー３０の高さ（タワー長）を
Ｈ_T、タワー角度をθ_T、ブーム３の起仰角度をθ_j、ブ
ーム３の長さ（ブーム長）をＬ_jとした場合、ブーム３
の先端部とタワー３０の基端部との間の図６で点線で表
された距離をＬ’、上記点線と水平線との間の角度を
θ’とおけば、 Ｌ’＝√｛Ｈ_T ²＋Ｌ_j ²＋２Ｈ_T・Ｌ_j（ｓｉｎθ_T・ｓｉ
ｎθ_j＋ｃｏｓθ_T・ｃｏｓθ_j）｝ θ’＝ａｒｃｔａｎ｛Ｈ_T・ｓｉｎθ_T＋Ｌ_j・ｓｉｎ
θ_j）／（Ｈ_T・ｃｏｓθ_T+L_j・ｃｏｓθ_j）｝ の関係が成立する。従って、このＬ’を図１に示すブー
ム３の長さＬとみなすととみに、θ’を同ブーム角度θ
_Bとみなし、 Ｌ ＝Ｌ’ θ_B＝θ’ とおくことによって、タワー長Ｈ_T、タワー角度θ_T、ブ
ーム３の起仰角度θ_j、およびブーム長Ｌ_jを検出すれ
ば、本発明と同様にして複数関節クレーン１０’の鉛直
地切り制御を行うことができる。FIG. 6 is an explanatory view exemplifying a state in which the control device of the present invention is applied to a tower crane or a jib crane. As shown in this figure, the present invention can be applied not only to the crane (rough terrain crane) 10 in which only the boom 3 moves as shown in FIG. 1, but also to a multi-joint crane 10 'such as a tower crane or a jib crane. . When applying the control device of the present invention to the multi-joint crane 10 ′, the height (tower length) of the tower 30 is H _T , the tower angle is θ _T , the elevation angle of the boom 3 is θ _j , and the boom 3 is If the length (boom length) of the boom is _Lj , boom 3
The tip and the distance represented by a dotted line in FIG. 6 between the base end portion of the tower 30 L if put ', the angle between the dotted line and the horizontal line theta' and, L '= √ {H _T ² + L _j ² + 2H _T · L _j (sin θ _T · si
_{nθ j + cosθ T · cosθ j} )} θ '= arctan {H T · sinθ T + L j · sin
_{θ j) / (H T ·} cosθ T + L j · cosθ j) relationship} is established. Accordingly, considering that L ′ is regarded as the length L of the boom 3 shown in FIG.
_B and L = L ′ θ _B = θ ′, the tower length H _T , tower angle θ _T , boom 3 elevation angle θ _j , and boom length L _j are detected. In the same manner, the vertical ground control of the multiple joint crane 10 'can be performed.

【００８４】[0084]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
記載のクレーンの鉛直地切り制御装置は、油圧機構の作
動によって起伏および伸縮が自在に構成されたブームと
このブームの先端部から上記作動によって昇降自在に垂
下されるワイヤとが設けられ、このワイヤの先端に吊荷
を吊設してワイヤを巻き上げることにより吊荷が吊り上
げられるように構成されているクレーンの鉛直地切り制
御装置であって、この制御装置には上記ブームの起伏ま
たは伸縮と、ワイヤの上昇速度とを制御するコントロー
ラが設けられ、このコントローラは、地切り時のブーム
の撓みによる作業半径の変化量を修正させるとともに、
この修正に同期してワイヤの上昇速度を設定上昇速度に
修正させる指令信号を上記油圧機構に発信するように構
成されてなるものである。As described above, according to the first aspect of the present invention,
The vertical ground cutting control device of the crane described above is provided with a boom configured to be able to move up and down and expandable and contractable by operation of a hydraulic mechanism, and a wire that is hung up and down by the above operation from the tip of the boom. A vertical crane control device for a crane that is configured so that a suspended load is suspended by suspending a suspended load at the tip of the crane and lifting up a wire. A controller is provided for controlling the speed at which the wire is lifted, and this controller corrects the amount of change in the working radius due to the bending of the boom at the time of ground cutting,
A command signal for correcting the rising speed of the wire to the set rising speed in synchronization with the correction is transmitted to the hydraulic mechanism.

【００８５】従って、コントローラからの上記指令信号
を受けたは油圧機構は、ブームの撓みによる作業半径の
変化量を修正させるとともに、この修正に同期してワイ
ヤの上昇速度を設定上昇速度に修正させるように作動す
るため、地切り時にブームに加わる荷重が漸次増加しこ
の増加に伴って漸次ブームが撓み、この撓みによって作
業半径が増加しても即座に修正され、常にブームの先端
から吊荷に向かってワイヤが鉛直に垂下した状態になっ
ており、荷振れは有効に防止される。Accordingly, upon receipt of the command signal from the controller, the hydraulic mechanism corrects the amount of change in the working radius due to the bending of the boom and, in synchronization with this correction, corrects the ascending speed of the wire to the set ascending speed. As a result, the load applied to the boom gradually increases at the time of terrain, and the boom gradually bends with this increase. The wire is vertically suspended toward the wire, and the deflection of the load is effectively prevented.

【００８６】同時にワイヤの巻き上げ速度が上記ブーム
先端の動きに影響されて設定値から外れることが抑止さ
れるため、上記ブームの作業半径の修正との相乗効果で
さらに確実に地切り時の荷振れを有効に抑止することが
可能になる。At the same time, the wire hoisting speed is prevented from being deviated from the set value due to the movement of the boom tip, so that the deflection of the boom can be more reliably achieved in synergy with the correction of the working radius of the boom. Can be effectively suppressed.

【００８７】本発明の請求項２記載のクレーンの鉛直地
切り制御装置は、第一油圧系統の作動によって起伏およ
び伸縮が自在に構成されたブームの先端部から鉛直に垂
下されるワイヤの先端に吊荷を吊設し、上記ワイヤを巻
き上げることにより吊荷が吊り上げられるように構成さ
れているクレーンの鉛直地切り制御装置であって、制御
開始指令信号および制御終了指令信号を発信する指令信
号発信器と、ブームの姿勢を検出しこの検出値を発信す
るブーム姿勢検出センサとが設けられ、上記指令信号発
信器から制御開始指令信号が入力されると稼働し制御終
了指令信号が発信されると停止するコントローラが設け
られ、このコントローラは上記制御開始指令信号が入力
されると上記ブーム姿勢検出センサから入力された検出
値に応じてブームの作業半径を鉛直地切りが実現するよ
うに修正させるための作業半径修正指令信号を上記第一
油圧系統に発信するように構成され、この作業半径修正
指令信号には上記第一油圧系統が最低限作動するのに必
要な大きさのバイアス値が予め付加されてなるものであ
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vertical crane control device for a crane according to the present invention. A vertical crane control device for a crane configured to suspend a load and hoist the wire by winding up the wire, and a command signal transmission for transmitting a control start command signal and a control end command signal. And a boom posture detection sensor for detecting the posture of the boom and transmitting the detected value is provided, and operates when a control start command signal is input from the command signal transmitter and a control end command signal is transmitted. A controller for stopping the motor is provided. When the control start command signal is input, the controller controls the boom according to a detection value input from the boom attitude detection sensor. The first hydraulic system is configured to transmit a working radius correction command signal for correcting the working radius so that the vertical ground cutting is realized, to the first hydraulic system. A bias value of a magnitude necessary for operation is added in advance.

【００８８】従って、オペレータは地切り操作時に適宜
指令信号発信器を操作して制御指令信号または制御終了
信号をコントローラに入力することにより、クレーンの
地切り操作時にコントローラの介在を任意に選択するこ
とができる。すなわち、コントローラを介在させないと
きは、オペレータは従来通りのマニュアル運転操作で吊
荷の吊り上げを行うことができ、コントローラを介在さ
せたときは、介在させている間だけ制御装置に吊り上げ
操作を委ねることができるため、吊荷の状況に応じて任
意に手動、自動の切り換えを行い、荷振れが生じないよ
り適切な地切り操作が実現する。Therefore, the operator can appropriately select the intervention of the controller at the time of the crane's ground-cutting operation by appropriately operating the command signal transmitter at the time of the ground-cutting operation and inputting the control command signal or the control end signal to the controller. Can be. That is, when the controller is not interposed, the operator can lift the load by the conventional manual operation, and when the controller is interposed, entrust the lifting operation to the control device only while the controller is interposed. Therefore, manual or automatic switching can be arbitrarily performed according to the condition of the suspended load, and a more appropriate ground-cut operation without load swing can be realized.

【００８９】そして、制御指令信号をコントローラに入
力してそれを稼働させたときには、コントローラはブー
ム姿勢検出センサから逐一入力されるブームの姿勢に関
する検出値から所定の演算を行い、ブームの作業半径を
鉛直地切りが実現するように修正させる（具体的には吊
荷の荷重で撓んだ結果増加したブームの作業半径の増加
分をなくすようにブームの起仰させたり縮めたりするよ
うに修正させる）作業半径修正指令信号を第一油圧系統
に発信するため、この指令信号に基づいて第一油圧系統
は作動し、ブームの作業半径は修正されて荷振れのない
地切り操作が行われる。When the control command signal is input to the controller and the controller is operated, the controller performs a predetermined calculation from the detected value regarding the posture of the boom, which is input one by one from the boom posture detection sensor, and determines the working radius of the boom. Modify the vertical boom to be realized (specifically, raise or reduce the boom so as to eliminate the increase in the working radius of the boom as a result of bending due to the load of the suspended load. ) Since the work radius correction command signal is transmitted to the first hydraulic system, the first hydraulic system is operated based on the command signal, and the work radius of the boom is corrected so that the ground breaking operation without load deflection is performed.

【００９０】この際、上記作業半径修正指令信号には上
記第一油圧系統が最低限作動するのに必要な大きさのバ
イアス値が予め付加されているため、上記信号が発信さ
れているにも拘らず、信号の値が微少であることに起因
する第一油圧機構の非作動は回避され、信号の値が以下
に微少であっても常に作動するように制御の応答性が改
善され、その結果より確実に地切り時の荷振れが抑止さ
れ好都合である。At this time, since the work radius correction command signal is added in advance with a bias value of a magnitude necessary for the first hydraulic system to operate at a minimum, the work radius correction command signal is transmitted even if the signal is transmitted. Regardless, the non-operation of the first hydraulic mechanism due to the small signal value is avoided, and the responsiveness of the control is improved so that the signal always operates even if the signal value is small, and the The result is that the deflection of the ground at the time of the ground cut is reliably suppressed, which is convenient.

【００９１】上記制御装置のコントローラに地切り時の
ブーム先端部の上昇速度が減算されることにより設定さ
れたワイヤの上昇速度を実現させるワイヤ制御信号を上
記第二油圧系統に発信するワイヤ上昇速度制御手段を設
けるようにすれば、ワイヤの巻上げ速度が適切に制御さ
れ、より確実に地切り時の荷振れが抑制される。The wire raising speed for transmitting a wire control signal to the second hydraulic system for realizing the wire raising speed set by subtracting the raising speed of the boom tip portion at the time of the ground breaking to the controller of the controller. If the control means is provided, the winding speed of the wire is appropriately controlled, and the deflection of the load at the time of ground cutting is more reliably suppressed.

【００９２】すなわち、制御開始指令信号をコントロー
ラに入力してそれを稼働させたときには、コントローラ
のワイヤ上昇速度制御手段はブーム姿勢検出センサから
逐一入力されるブームの姿勢に関する検出値から所定の
演算を行ってブーム先端部の上昇速度を演算し、この上
昇速度がオペレータによる入力操作等によって予め設定
されたワイヤの上昇速度から減算され、この減算された
巻取り速度が実現するようにワイヤ制御信号が第二油圧
系統に向けて発信される。That is, when the control start command signal is input to the controller and the controller is activated, the wire ascending speed control means of the controller performs a predetermined calculation from the detected values relating to the boom attitude, which are input one by one from the boom attitude detection sensor. Then, the ascending speed of the boom tip is calculated, and this ascending speed is subtracted from a preset ascending speed of the wire by an input operation by an operator or the like. Sent to the second hydraulic system.

【００９３】従って、これを受けた第二油圧系統はこの
ワイヤ制御信号で指示された巻き取り速度でワイヤを巻
き取り、吊荷を吊り上げるため、地切り時にワイヤの上
昇速度が速すぎることによる負荷の急激な増加が回避さ
れ、有効に吊荷の荷振れが抑止される。Accordingly, the second hydraulic system receiving this takes up the wire at the winding speed specified by the wire control signal and lifts the suspended load. Is avoided, and the swing of the suspended load is effectively suppressed.

【００９４】ブーム姿勢検出センサとして、ブームに加
わる吊荷の負荷を検出する負荷センサと、ブームの長さ
を検出するブーム長センサと、ブームの角度を検出する
ブーム角度センサとから構成すれば、このブーム姿勢検
出センサによって検出される上記各検出値を基に所定の
演算を行って、適正に上記作業半径修正指令信号および
上記上昇速度修正指令信号を得ることができる。If the boom posture detection sensor is constituted by a load sensor for detecting the load of a suspended load applied to the boom, a boom length sensor for detecting the length of the boom, and a boom angle sensor for detecting the angle of the boom, By performing a predetermined calculation based on each of the detected values detected by the boom posture detection sensor, the working radius correction command signal and the ascending speed correction command signal can be properly obtained.

【００９５】また、吊荷の負荷については、微少時間ご
とのブーム長およびブームの角度の変化から所定の関係
式を用いて演算可能であるため、ブーム姿勢検出センサ
としては、ブームの長さを検出するブーム長センサと、
ブームの角度を検出するブーム角度センサのみとするこ
とも可能である。こうすることによって負荷センサが省
略され、その分設備費を削減することができる。Further, since the load of the suspended load can be calculated from a change in the boom length and the boom angle for each minute time by using a predetermined relational expression, the boom posture detection sensor uses the boom length as the boom posture detection sensor. A boom length sensor to detect,
It is also possible to use only a boom angle sensor for detecting the boom angle. By doing so, the load sensor is omitted, and the equipment cost can be reduced accordingly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の制御装置が適用されるクレーンを例示
する側面略図である。FIG. 1 is a schematic side view illustrating a crane to which a control device of the present invention is applied.

【図２】ブームの撓み状態を例示する説明図である。FIG. 2 is an explanatory view illustrating a bending state of a boom.

【図３】本発明に係る制御装置の制御方式の一例を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control method of the control device according to the present invention.

【図４】ブームが応答しない不感帯の範囲を説明するた
めのグラフであり、（イ）は油圧機構に導入された入力
電流値とブーム回動（伸縮）速度との関係を示し、
（ロ）はブーム回動（伸縮）速度が０のときの荷重と不
感帯の範囲との関係を示している。FIG. 4 is a graph for explaining a range of a dead zone where the boom does not respond, where (a) shows a relationship between an input current value introduced to the hydraulic mechanism and a boom rotation (expansion / contraction) speed;
(B) shows the relationship between the load and the range of the dead zone when the boom rotation (expansion / contraction) speed is 0.

【図５】ブームが応答しない不感帯をなくすようにした
ことを説明するためのグラフであり、（イ）は入力電流
と出力電流との関係を示し、（ロ）は荷重と出力電流と
の関係を示している。FIG. 5 is a graph for explaining that a dead zone in which the boom does not respond is eliminated, wherein (a) shows the relationship between the input current and the output current, and (b) shows the relationship between the load and the output current. Is shown.

【図６】本発明の制御装置がタワークレーンやジブクレ
ーンに適用された状態を例示する説明図である。FIG. 6 is an explanatory view illustrating a state where the control device of the present invention is applied to a tower crane or a jib crane.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 基礎車体 ２ 上部旋回体 ２１ 垂直軸 ３ ブーム ３ａ ブーム先端部 ３０ａ 第一ブーム ３０ｂ 第二ブーム ３０ｃ 第三ブーム ３１ 水平軸 ３２ 油圧シリンダ ４ 巻上げワイヤ ４１ 滑車 ４２ フック Ｃ 制御装置 ５ 指令信号発信器 ５１ 制御開始レバー ５２ 制御終了レバー ５３ ワイヤ用レバー ６ 姿勢検出センサ ６１ 負荷センサ ６２ 締結状態判別手段 ６３ ブーム角度センサ ７ コントローラ ７１ 入力装置 ７２ 作業半径修正制御手段 ７３ ワイヤ上昇速度制御手段 ７４ 信号処理手段 ８ 油圧機構 ８１ 第一油圧系統 ８２ 第二油圧系統 ９ クレーンメカニカル系統 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Basic body 2 Upper revolving superstructure 21 Vertical axis 3 Boom 3a Boom tip 30a First boom 30b Second boom 30c Third boom 31 Horizontal axis 32 Hydraulic cylinder 4 Hoisting wire 41 Pulley 42 Hook C Control device 5 Command signal transmitter 51 Control start lever 52 Control end lever 53 Wire lever 6 Posture detection sensor 61 Load sensor 62 Fastened state discriminating means 63 Boom angle sensor 7 Controller 71 Input device 72 Work radius correction control means 73 Wire ascending speed control means 74 Signal processing means 8 Hydraulic pressure Mechanism 81 First hydraulic system 82 Second hydraulic system 9 Crane mechanical system

フロントページの続き (72)発明者 後藤 普司 兵庫県明石市大久保町八木740番地 株 式会社神戸製鋼所 大久保建設機械工場 内 (72)発明者 石尾 章 兵庫県明石市大久保町八木740番地 株 式会社神戸製鋼所 大久保建設機械工場 内 (72)発明者 朽木 聖綱 兵庫県明石市大久保町八木740番地 株 式会社神戸製鋼所 大久保建設機械工場 内 (56)参考文献 特開 平３−284598（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−38397（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−191393（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−95095（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−135150（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−256496（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−58593（ＪＰ，Ｕ) 米国特許4606696（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 23/00 B66C 13/46 B66C 23/82 B66C 23/88 ＷＰＩ／Ｌ（ＱＵＥＳＴＥＬ)Continuing on the front page (72) Inventor Fuuji Goto 740 Yagi, Okubo-cho, Akashi-shi, Hyogo Prefecture Inside the Kobe Steel Okubo Construction Machinery Plant (72) Inventor Akira Ishio 740, Yagi, Okubo-cho, Akashi-shi, Hyogo Kobe Steel, Ltd.Okubo Construction Machinery Factory (72) Inventor Seiji Kuchiki 740, Yagi, Okubocho, Akashi City, Hyogo Prefecture Kobe Steel, Ltd.Okubo Construction Machinery Factory (56) References JP 3-284598 (JP) JP-A-64-38397 (JP, A) JP-A-62-191393 (JP, A) JP-A-58-95095 (JP, A) JP-A-52-135150 (JP, A) 1-256496 (JP, A) Japanese Utility Model 1-58593 (JP, U) US Patent 4,606,696 (US, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) B66C 23/00 B66C 13 / 46 B66C 23/82 B66C 23/88 WPI / L (QUESTEL)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 油圧機構の作動によって起伏および伸縮
が自在に構成されたブームとこのブームの先端部から上
記作動によって昇降自在に垂下されるワイヤとが設けら
れ、このワイヤの先端に吊荷を吊設してワイヤを巻き上
げることにより吊荷が吊り上げられるように構成されて
いるクレーンの鉛直地切り制御装置であって、この制御
装置には上記ブームの起伏または伸縮と、ワイヤの上昇
速度とを制御するコントローラが設けられ、このコント
ローラは、地切り時のブームの撓みによる作業半径の変
化量を修正させるとともに、この修正に同期してワイヤ
の上昇速度を設定上昇速度に修正させる指令信号を上記
油圧機構に発信するように構成されていることを特徴と
するクレーンの鉛直地切り制御装置。1. A boom which is configured to be able to move up and down and expand and contract freely by the operation of a hydraulic mechanism, and a wire which is hung up and down by the above operation from the tip of the boom. A vertical ground control device for a crane, which is configured so that a suspended load can be lifted by suspending and winding a wire, and the control device includes an up-and-down or expansion and contraction of the boom and a rising speed of the wire. A controller is provided for controlling the controller. The controller corrects the amount of change in the working radius due to the bending of the boom at the time of the ground-cutting, and issues a command signal for correcting the wire rising speed to the set rising speed in synchronization with the correction. A vertical crane control device for a crane, which is configured to transmit a signal to a hydraulic mechanism. 【請求項２】 第一油圧系統の作動によって起伏および
伸縮が自在に構成されたブームの先端部から鉛直に垂下
されるワイヤの先端に吊荷を吊設し、上記ワイヤを巻き
上げることにより吊荷が吊り上げられるように構成され
ているクレーンの鉛直地切り制御装置であって、制御開
始指令信号および制御終了指令信号を発信する指令信号
発信器と、ブームの姿勢を検出しこの検出値を発信する
ブーム姿勢検出センサとが設けられ、上記指令信号発信
器から制御開始指令信号が入力されると稼働し制御終了
指令信号が発信されると停止するコントローラが設けら
れ、このコントローラには上記制御開始指令信号が入力
されると上記ブーム姿勢検出センサから入力された検出
値に応じてブームの作業半径を鉛直地切りが実現するよ
うに修正させるための作業半径修正指令信号を上記第一
油圧系統に発信する作業半径修正制御手段が設けられ、
上記作業半径修正指令信号には上記第一油圧系統が最低
限作動するに必要な大きさのバイアス値が予め付加され
ていることを特徴とするクレーンの鉛直地切り制御装
置。2. A hanging load is hung on the tip of a wire vertically suspended from the tip of a boom configured to be able to be raised and contracted by the operation of a first hydraulic system, and the wire is wound up to lift the load. A vertical crane control device for a crane configured to be lifted, comprising: a command signal transmitter for transmitting a control start command signal and a control end command signal; and detecting a boom attitude and transmitting the detected value. A boom attitude detection sensor is provided, and a controller is provided that operates when a control start command signal is input from the command signal transmitter and stops when a control end command signal is transmitted. When a signal is input, the working radius of the boom is corrected according to the detection value input from the boom posture detection sensor so that vertical ground cutting is realized. Work radius correction control means for transmitting a work radius correction command signal to the first hydraulic system is provided,
A vertical ground breaking control device for a crane, wherein a bias value having a magnitude necessary for the first hydraulic system to operate at a minimum is added in advance to the work radius correction command signal. 【請求項３】 第一油圧系統の作動によって起伏および
伸縮が自在に構成されたブームの先端部から鉛直に垂下
される、第二油圧系統の作動によって上下動可能に構成
されたワイヤの先端に吊荷を吊設し、上記ワイヤを巻き
上げることにより吊荷が吊り上げられるように構成され
ているクレーンの鉛直地切り制御装置であって、オペレ
ータの操作によって制御開始指令信号および制御終了指
令信号を発信する指令信号発信器と、ブームの姿勢を検
出しこの検出値を発信するブーム姿勢検出センサとが設
けられ、上記指令信号発信器から制御開始指令信号が入
力されると稼働し制御終了指令信号が発信されると停止
するコントローラが設けられ、このコントローラには上
記制御開始指令信号が入力されると上記ブーム姿勢検出
センサから入力された検出値に応じてブームの作業半径
を鉛直地切りが実現するように修正させるための作業半
径修正指令信号を上記第一油圧系統に発信する作業半径
修正制御手段、および、地切り時のブーム先端部の上昇
速度が減算されることにより設定されたワイヤの上昇速
度を実現させるワイヤ制御信号を上記第二油圧系統に発
信するワイヤ上昇速度制御手段が設けられていることを
特徴とするクレーンの鉛直地切り制御装置。3. A tip of a wire which is vertically suspended from a tip end of a boom which can be freely raised and contracted by the operation of a first hydraulic system and which can be moved up and down by an operation of a second hydraulic system. A vertical ground control device for a crane configured to suspend a load and hoist the wire by winding up the wire, and transmits a control start command signal and a control end command signal by an operation of an operator. And a boom posture detection sensor that detects the boom posture and transmits this detection value, and operates when a control start command signal is input from the command signal transmitter and a control end command signal is output. A controller that stops when transmitted is provided. When the control start command signal is input to the controller, the controller receives an input from the boom attitude detection sensor. Working radius correction control means for transmitting a working radius correction command signal to the first hydraulic system to correct the working radius of the boom according to the detected value so that the vertical ground cut is realized, and the boom at the time of the ground cut A crane characterized by being provided with wire rising speed control means for transmitting a wire control signal to the second hydraulic system for realizing a wire rising speed set by subtracting the rising speed of the tip portion from the second hydraulic system. Vertical ground control system. 【請求項４】 上記ブーム姿勢検出センサはブームに加
わる吊荷の負荷を検出する負荷センサと、ブームの長さ
を検出するブーム長センサと、ブームの角度を検出する
ブーム角度センサとから構成されていることを特徴とす
る請求項２または３記載のクレーンの鉛直地切り制御装
置。4. The boom posture detection sensor includes a load sensor that detects a load of a suspended load applied to the boom, a boom length sensor that detects a length of the boom, and a boom angle sensor that detects an angle of the boom. 4. The vertical crane control device for a crane according to claim 2, wherein 【請求項５】 上記ブーム姿勢検出センサはブームの長
さを検出するブーム長センサと、ブームの角度を検出す
るブーム角度センサとから構成されていることを特徴と
する請求項２または３記載のクレーンの鉛直地切り制御
装置。5. The boom posture detection sensor according to claim 2, wherein the boom posture detection sensor comprises a boom length sensor for detecting a boom length, and a boom angle sensor for detecting a boom angle. Vertical crane control device for cranes.