JP3047847B2 - パレット交換及び貯蔵装置 - Google Patents
パレット交換及び貯蔵装置Info
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- JP3047847B2 JP3047847B2 JP9053773A JP5377397A JP3047847B2 JP 3047847 B2 JP3047847 B2 JP 3047847B2 JP 9053773 A JP9053773 A JP 9053773A JP 5377397 A JP5377397 A JP 5377397A JP 3047847 B2 JP3047847 B2 JP 3047847B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、未加工の被加工物を工
作機械に供給し、加工済の被加工物を工作機械から受け
取ることを実現する為に、被加工物を固定したパレット
を搬送しかつ貯蔵する装置に関するものである。
作機械に供給し、加工済の被加工物を工作機械から受け
取ることを実現する為に、被加工物を固定したパレット
を搬送しかつ貯蔵する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パレット搬送及び貯蔵装置はこれまで幾
多のタイプの構成が開発・提案されているが、その基本
形態は、垂直方向に複数段形成したパレット格納棚を環
状周囲に配置し、その中心部に垂直方向移動と、該垂直
方向の支柱の周りの旋回を自在とし、かつパレットの把
持及びその離脱が可能なパレット搬送アームを設け、他
方、環状周囲に形成されているパレット格納棚の外側
に、位置している機械本体の交換位置又は作業段取り台
との間において、図１に示すように、別途パレット交換
装置７（パレット交換アーム）を設け、これによって搬
送アーム１が把持しているパレット８を、前記位置に搬
送しパレット交換アームとの間でパレット８の交換を行
っていた。
多のタイプの構成が開発・提案されているが、その基本
形態は、垂直方向に複数段形成したパレット格納棚を環
状周囲に配置し、その中心部に垂直方向移動と、該垂直
方向の支柱の周りの旋回を自在とし、かつパレットの把
持及びその離脱が可能なパレット搬送アームを設け、他
方、環状周囲に形成されているパレット格納棚の外側
に、位置している機械本体の交換位置又は作業段取り台
との間において、図１に示すように、別途パレット交換
装置７（パレット交換アーム）を設け、これによって搬
送アーム１が把持しているパレット８を、前記位置に搬
送しパレット交換アームとの間でパレット８の交換を行
っていた。
【０００３】しかしながら、このような従来技術による
構成では、搬送アーム１以外にパレット交換装置７を不
可欠とし、その構成が複雑であるばかりか、双方の制御
を必要とするので、制御自体も極めて煩雑である。
構成では、搬送アーム１以外にパレット交換装置７を不
可欠とし、その構成が複雑であるばかりか、双方の制御
を必要とするので、制御自体も極めて煩雑である。
【０００４】
【０００５】本発明は、前記の如き従来技術の欠点を克
服し、別途パレット交換装置を設けることを不要としな
がら、パレットのパレット格納棚への貯蔵及び機械装置
本体への交換位置又は作業段取り台の位置において、パ
レットの交換を可能とするパレット搬送及び貯蔵装置の
構成を提供することを目的とするものである。
服し、別途パレット交換装置を設けることを不要としな
がら、パレットのパレット格納棚への貯蔵及び機械装置
本体への交換位置又は作業段取り台の位置において、パ
レットの交換を可能とするパレット搬送及び貯蔵装置の
構成を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決する為の手段】前記課題を解決する為、本
件発明の構成は、垂直方向に複数段形成したパレット格
納棚を、環状周囲に配置し、その中心部における垂直方
向移動及び垂直方向軸の周囲の旋回移動を自在とし、か
つパレットの把持及びその離脱を可能とするパレット搬
送アームを設け、該パレット搬送アームを中間移動体を
介して支え、かつ垂直方向移動及び旋回移動が可能な搬
送サドルにおいて、搬送アームが、パ レット格納棚とパ
レットの授受を行う位置に移動する為に中間移動体を水
平方向に移動させる第１の直線運動を行なう駆動装置を
設け、中間移動体において、搬送アームが、機械本体の
パレットの授受を行う位置又は作業段取り台におけるパ
レットの授受を行う位置までに移動させる為に、搬送ア
ームを水平方向に移動させる第２の直線運動を行なう駆
動装置を設けたことに基づくパレット交換及び貯蔵装置
からなる。
件発明の構成は、垂直方向に複数段形成したパレット格
納棚を、環状周囲に配置し、その中心部における垂直方
向移動及び垂直方向軸の周囲の旋回移動を自在とし、か
つパレットの把持及びその離脱を可能とするパレット搬
送アームを設け、該パレット搬送アームを中間移動体を
介して支え、かつ垂直方向移動及び旋回移動が可能な搬
送サドルにおいて、搬送アームが、パ レット格納棚とパ
レットの授受を行う位置に移動する為に中間移動体を水
平方向に移動させる第１の直線運動を行なう駆動装置を
設け、中間移動体において、搬送アームが、機械本体の
パレットの授受を行う位置又は作業段取り台におけるパ
レットの授受を行う位置までに移動させる為に、搬送ア
ームを水平方向に移動させる第２の直線運動を行なう駆
動装置を設けたことに基づくパレット交換及び貯蔵装置
からなる。
【０００７】
【発明の作用】前記構成において、垂直方向に複数段形
成したパレット格納棚を環状周囲に配置すること、及び
その中心部における垂直方向移動と、垂直方向軸の周囲
の旋回を自在とし、かつパレットの把持及びその離脱が
可能である搬送アームを設けている点においては従来技
術と同様である。
成したパレット格納棚を環状周囲に配置すること、及び
その中心部における垂直方向移動と、垂直方向軸の周囲
の旋回を自在とし、かつパレットの把持及びその離脱が
可能である搬送アームを設けている点においては従来技
術と同様である。
【０００８】機械本体の交換位置又は作業段取り台を、
パレット格納棚が設けられている環状周囲の外側に設
け、かつ搬送アームを、単にパレット格納棚においてパ
レットを授受する位置だけでなく、前記機械本体のパレ
ットの授受を行う位置又は作業段取り台の、パレットの
授受を行う位置まで搬送アームの直線方向移動を可能と
している。
パレット格納棚が設けられている環状周囲の外側に設
け、かつ搬送アームを、単にパレット格納棚においてパ
レットを授受する位置だけでなく、前記機械本体のパレ
ットの授受を行う位置又は作業段取り台の、パレットの
授受を行う位置まで搬送アームの直線方向移動を可能と
している。
【０００９】具体的には、図２に示すように、 （ａ）中心部に位置している支柱３に最も近い位置にあ
る場合、 （ｂ）パレット格納棚４においてパレット８を授受する
場合、 （ｃ）機械本体５の交換位置又は作業段取り台６におい
て、パレット８を授受する場合 の何れにも対応できるよう、搬送アーム１を中間移動体
２０によって支持し、中間移動体２０を垂直方向移動及
び旋回移動が可能な搬送サドルによって支持し、前記各
支持関係において、搬送サドル２に駆動装置を設け、中
間移動体２０を水平方向に移動させる第１の直線運動を
行わせ、これによって、搬送アームがパレット格納棚４
とパレットの授受を行う位置に移動することを実現し、
更には、中間移動体２０に駆動装置を設け、搬送アーム
を直線方向に移動させることによって、第２の直線運動
を実現し、これによって、搬送アームが、機械本体のパ
レット８の授受を行う位置、又は作業段取り台６におけ
るパレット８の授受を行う位置まで移動させることを実
現している。
る場合、 （ｂ）パレット格納棚４においてパレット８を授受する
場合、 （ｃ）機械本体５の交換位置又は作業段取り台６におい
て、パレット８を授受する場合 の何れにも対応できるよう、搬送アーム１を中間移動体
２０によって支持し、中間移動体２０を垂直方向移動及
び旋回移動が可能な搬送サドルによって支持し、前記各
支持関係において、搬送サドル２に駆動装置を設け、中
間移動体２０を水平方向に移動させる第１の直線運動を
行わせ、これによって、搬送アームがパレット格納棚４
とパレットの授受を行う位置に移動することを実現し、
更には、中間移動体２０に駆動装置を設け、搬送アーム
を直線方向に移動させることによって、第２の直線運動
を実現し、これによって、搬送アームが、機械本体のパ
レット８の授受を行う位置、又は作業段取り台６におけ
るパレット８の授受を行う位置まで移動させることを実
現している。
【００１０】本願発明の搬送アームを上下する手段とし
ては、色々な構成が考えられ、例えば、搬送アームに対
する支柱に、ラックを設け、搬送アーム側にこれと噛合
するピニオンを設けて、搬送アーム自体が上下運動を行
う構成、又は、支柱自体にボールネジを設け、当該ボー
ルネジの回転によって、搬送アームを上下運動させる構
成等が存在する。
ては、色々な構成が考えられ、例えば、搬送アームに対
する支柱に、ラックを設け、搬送アーム側にこれと噛合
するピニオンを設けて、搬送アーム自体が上下運動を行
う構成、又は、支柱自体にボールネジを設け、当該ボー
ルネジの回転によって、搬送アームを上下運動させる構
成等が存在する。
【００１１】他方、搬送アームの中心部における旋回運
動を実現する為には、支柱自体を回転させるか又は、複
数個のパレット格納棚の位置に対応し、支柱に複数段の
円周方向のラックを設け、搬送アームに噛合するピニオ
ンを設け、搬送アーム内の駆動モータによって、自ら自
転旋回する構成等が存在する。
動を実現する為には、支柱自体を回転させるか又は、複
数個のパレット格納棚の位置に対応し、支柱に複数段の
円周方向のラックを設け、搬送アームに噛合するピニオ
ンを設け、搬送アーム内の駆動モータによって、自ら自
転旋回する構成等が存在する。
【００１２】本願発明の搬送アームの直線方向の移動
は、搬送アームを支持する台である搬送サドルにおいて
回転輪を設け、搬送アームに該回転輪と嵌合する凹溝を
設ける構成又は、搬送サドルにガイドレールを設け、搬
送アームにこれと係合する回転輪を設ける構成等が存在
する。
は、搬送アームを支持する台である搬送サドルにおいて
回転輪を設け、搬送アームに該回転輪と嵌合する凹溝を
設ける構成又は、搬送サドルにガイドレールを設け、搬
送アームにこれと係合する回転輪を設ける構成等が存在
する。
【００１３】
【実施例１】実施例１は、搬送サドル２に設けた油圧シ
リンダーによって、前記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置
の調整を行っているが、図３に示すように、搬送アーム
１を中間移動体２０を介して支え、かつ垂直方向移動及
び旋回移動が可能な搬送サドル２において、中間移動体
２０を移動させる第１油圧シリンダー１０を設け、これ
によって、中間移動体２０及び搬送アーム１を移動させ
ひいては、搬送アーム１が、パレット格納棚４とパレッ
ト８の授受を行う位置に移動させている。
リンダーによって、前記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置
の調整を行っているが、図３に示すように、搬送アーム
１を中間移動体２０を介して支え、かつ垂直方向移動及
び旋回移動が可能な搬送サドル２において、中間移動体
２０を移動させる第１油圧シリンダー１０を設け、これ
によって、中間移動体２０及び搬送アーム１を移動させ
ひいては、搬送アーム１が、パレット格納棚４とパレッ
ト８の授受を行う位置に移動させている。
【００１４】他方中間移動体２０には、第２油圧シリン
ダー１１を設け、これによって搬送アーム１を移動さ
せ、ひいては、搬送アーム１が、機械本体５のパレット
８の授受を行う位置又は作業段取り台６におけるパレッ
ト８の授受を行う位置までに移動させている。
ダー１１を設け、これによって搬送アーム１を移動さ
せ、ひいては、搬送アーム１が、機械本体５のパレット
８の授受を行う位置又は作業段取り台６におけるパレッ
ト８の授受を行う位置までに移動させている。
【００１５】前記のように、油圧シリンダーによって、
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置の調整を極めて簡便に行
うことができる。尚実施例１では、第１油圧シリンダー
１０及び第２油圧シリンダー１１を使用しているが、本
発明において採用できる直線的移動装置は油圧シリンダ
ーに限定される訳ではなく、たとえばエアシリンダーも
使用することができる。従って、実施例１は、第１及び
第２の直線運動を行なう駆動装置を使用する実施例の典
型例を示すものである。
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置の調整を極めて簡便に行
うことができる。尚実施例１では、第１油圧シリンダー
１０及び第２油圧シリンダー１１を使用しているが、本
発明において採用できる直線的移動装置は油圧シリンダ
ーに限定される訳ではなく、たとえばエアシリンダーも
使用することができる。従って、実施例１は、第１及び
第２の直線運動を行なう駆動装置を使用する実施例の典
型例を示すものである。
【００１６】
【実施例２】実施例２は、ステップモーター１４によっ
て、前記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置の調整を行って
いるが、図４に示すように、搬送サドル２に回転輪１２
を設け搬送アーム１に該回転輪１２と嵌合する凹溝１３
を設けたうえで、搬送サドル２において該回転輪１２に
対する駆動源としてステップモーター１４を設け、搬送
アーム１が、パレット格納棚４のパレット８を授受する
位置に移動する場合と、搬送アーム１が機械本体５又は
作業段取り台６においてパレット８を授受する位置まで
移動する場合とにおいて、ステップモーター１４の回転
数を選択する構成を採用している。
て、前記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置の調整を行って
いるが、図４に示すように、搬送サドル２に回転輪１２
を設け搬送アーム１に該回転輪１２と嵌合する凹溝１３
を設けたうえで、搬送サドル２において該回転輪１２に
対する駆動源としてステップモーター１４を設け、搬送
アーム１が、パレット格納棚４のパレット８を授受する
位置に移動する場合と、搬送アーム１が機械本体５又は
作業段取り台６においてパレット８を授受する位置まで
移動する場合とにおいて、ステップモーター１４の回転
数を選択する構成を採用している。
【００１７】これによって、搬送アーム１の必要な直線
方向の移動量を制御することが可能となる。
方向の移動量を制御することが可能となる。
【００１８】
【実施例３】実施例３においては、図５に示すように、
環状周囲をなす一単位のパレット格納棚４の中心位置と
当該パレット格納棚４に対応する作業段取り台６の中心
部位との距離が、当該中心位置と他の単位のパレット格
納棚４の環状周囲部との距離の範囲内にあることを特徴
としている。
環状周囲をなす一単位のパレット格納棚４の中心位置と
当該パレット格納棚４に対応する作業段取り台６の中心
部位との距離が、当該中心位置と他の単位のパレット格
納棚４の環状周囲部との距離の範囲内にあることを特徴
としている。
【００１９】このような構成によって、特定の単位のパ
レット格納棚４から、作業段取り台６において搬送アー
ム１によってパレット８を把持し、他の環状周囲を形成
する位置まで搬送アーム１を旋回させ、かつ旋回した位
置において必要な直線移動を行なうことによって、他の
環状周囲を形成している他の単位のパレット格納棚４に
移動させることができ、格別の搬送装置を設けずに、隣
接するパレット格納棚４を増設することができる。
レット格納棚４から、作業段取り台６において搬送アー
ム１によってパレット８を把持し、他の環状周囲を形成
する位置まで搬送アーム１を旋回させ、かつ旋回した位
置において必要な直線移動を行なうことによって、他の
環状周囲を形成している他の単位のパレット格納棚４に
移動させることができ、格別の搬送装置を設けずに、隣
接するパレット格納棚４を増設することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上の如き本願発明においては、別途パ
レット交換装置を設けることが不要となり、これによっ
て発明の構成がシンプルとなるばかりか、パレット交換
装置を別途制御することが不要となる為、機械本体にお
ける交換位置又は作業段取り台におけるパレットの授受
の制御もまた簡単となる。
レット交換装置を設けることが不要となり、これによっ
て発明の構成がシンプルとなるばかりか、パレット交換
装置を別途制御することが不要となる為、機械本体にお
ける交換位置又は作業段取り台におけるパレットの授受
の制御もまた簡単となる。
【００２１】特に実施例３においては、幾多の単位のパ
レット格納棚間のパレットを、簡単に移動することが可
能となる。
レット格納棚間のパレットを、簡単に移動することが可
能となる。
【００２２】このように本願発明は、幾多の作業上の長
所を有しており、その価値は絶大である。
所を有しており、その価値は絶大である。
【図１】従来技術の構成を示す平面図
【図２】発明の構成を示す側面図であり、上下方向をな
す支柱に対し、上部、中部、下部の各位置においてそれ
ぞれ、搬送アーム及びこれに配置されているパレットが
表示されているが、上部の位置においては、搬送アーム
が垂直軸に最も近い位置にある場合を示し、中部の位置
においては、下搬送アームがパレット格納棚とパレット
の授受を行う位置にある場合を示し、下部の位置におい
ては、パレット搬送アームが機械本体又は作業段取り台
におけるパレットを授受する位置にある場合をそれぞれ
示す。
す支柱に対し、上部、中部、下部の各位置においてそれ
ぞれ、搬送アーム及びこれに配置されているパレットが
表示されているが、上部の位置においては、搬送アーム
が垂直軸に最も近い位置にある場合を示し、中部の位置
においては、下搬送アームがパレット格納棚とパレット
の授受を行う位置にある場合を示し、下部の位置におい
ては、パレット搬送アームが機械本体又は作業段取り台
におけるパレットを授受する位置にある場合をそれぞれ
示す。
【図３】（ａ）（ｂ）（ｃ）実施例１の構成を示す平面
図であり、（ａ）は搬送アームが垂直軸に最も近い位置
にある場合を示し、（ｂ）は搬送アームがパレット格納
棚とパレットの授受を行う位置にある場合を示し、
（ｃ）はパレット搬送アームが機械本体又は作業段取り
台におけるパレットを授受する位置にある場合を示す。
図であり、（ａ）は搬送アームが垂直軸に最も近い位置
にある場合を示し、（ｂ）は搬送アームがパレット格納
棚とパレットの授受を行う位置にある場合を示し、
（ｃ）はパレット搬送アームが機械本体又は作業段取り
台におけるパレットを授受する位置にある場合を示す。
【図４】実施例２の構成を示す側面図
【図５】実施例３の構成を示す平面図
１ 搬送アーム １５ パレット搬送アームの把持部分 ２ 搬送サドル ２０ 中間移動体 ３ 支柱 ４ パレット格納棚 ５ 機械本体 ６ 作業段取り台 ７ パレット交換位置 ８ パレット ９ 上下駆動モーター １０ 第１油圧シリンダー １１ 第２油圧シリンダー １２ 回転輪 １３ 凹溝 １４ ステップモーター １４１ ステップモーターの回転を回転輪に伝達するメ
カニズム部分
カニズム部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−185343（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−125752（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−33542（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−33637（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 7/00
Claims (3)
- 【請求項１】 垂直方向に複数段形成したパレット格納
棚を、環状周囲に配置し、その中心部における垂直方向
移動及び垂直方向軸の周囲の旋回移動を自在とし、かつ
パレットの把持及びその離脱を可能とするパレット搬送
アームを設け、該パレット搬送アームを中間移動体を介
して支え、かつ垂直方向移動及び旋回移動が可能な搬送
サドルにおいて、搬送アームが、パレット格納棚とパレ
ットの授受を行う位置に移動する為に中間移動体を水平
方向に移動させる第１の直線運動を行なう駆動装置を設
け、中間移動体において、搬送アームが、機械本体のパ
レットの授受を行う位置又は作業段取り台におけるパレ
ットの授受を行う位置までに移動させる為に、搬送アー
ムを水平方向に移動させる第２の直線運動を行なう駆動
装置を設けたことに基づくパレット交換及び貯蔵装置。 - 【請求項２】 搬送アームを支え垂直方向移動及び旋回
移動を可能とする搬送サドルに、搬送アームの直線方向
の移動を駆動するステップモータを設け、該ステップモ
ータに対し、搬送アームが、パレット格納棚において、
パレットの授受を行う位置へ移動する回転数と、パレッ
ト搬送アームが、機械本体のパレットの授受を行う位置
又は作業段取り台のパレットの授受を行う位置へ移動す
る為の回転数を選択することを特徴とする請求項１記載
のパレット交換及び貯蔵装置。 - 【請求項３】 一単位をなす環状周囲部を形成するパレ
ット格納棚の中心位置と該パレット格納棚に対応する作
業段取り台の中心部位との距離が、当該中心位置と他の
単位をなすパレット格納棚の環状周囲部との距離の範囲
内にあることを特徴とする請求項１記載のパレット交換
及び貯蔵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9053773A JP3047847B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | パレット交換及び貯蔵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9053773A JP3047847B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | パレット交換及び貯蔵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10217061A JPH10217061A (ja) | 1998-08-18 |
| JP3047847B2 true JP3047847B2 (ja) | 2000-06-05 |
Family
ID=12952146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9053773A Expired - Lifetime JP3047847B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | パレット交換及び貯蔵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3047847B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8474117B2 (en) | 2009-06-05 | 2013-07-02 | Mori Seiki Co., Ltd. | Machine tool |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7236359B2 (ja) * | 2019-09-13 | 2023-03-09 | オークマ株式会社 | 工作機械における自動パレット交換装置 |
-
1997
- 1997-01-31 JP JP9053773A patent/JP3047847B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8474117B2 (en) | 2009-06-05 | 2013-07-02 | Mori Seiki Co., Ltd. | Machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10217061A (ja) | 1998-08-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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