JP3046513B2 - Blade changing device - Google Patents
Blade changing deviceInfo
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- JP3046513B2 JP3046513B2 JP6296013A JP29601394A JP3046513B2 JP 3046513 B2 JP3046513 B2 JP 3046513B2 JP 6296013 A JP6296013 A JP 6296013A JP 29601394 A JP29601394 A JP 29601394A JP 3046513 B2 JP3046513 B2 JP 3046513B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、金属帯をスリットする
スリッタ設備の刃物軸において刃物及びこの刃物を位置
決めする刃物部品を、上記刃物軸から取り出し或いは取
り付ける刃替装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a blade changing device for taking out or mounting a blade and a blade part for positioning the blade on a blade shaft of a slitter facility for slitting a metal band.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図９に示すように、スリッタ設備１は、
固定スタンド２と可動スタンド３との間に刃物軸４Ａ及
び４Ｂが上下に配置され、これらの刃物軸４Ａ及び４Ｂ
に刃物５が装着されたものである。刃物軸４Ａ及び４Ｂ
は、固定スタンド２、可動スタンド３にそれぞれ配置さ
れた駆動軸６、従動軸７に嵌装されて、回転駆動可能と
される。固定スタンド２に設置されたギアードモータ８
の作動により、ウォ−ム９及びウォ−ムホイール１０、
並びにギア１１Ａ及び１１Ｂを介して、上下配置された
刃物軸４Ａ及び４Ｂの位置が調整され、これらの刃物軸
４Ａ及び４Ｂの刃物５間に適切なギャップが設定され
る。これらの刃物軸４Ａ及び４Ｂ間に金属帯（図示せ
ず）を連続的に通過させることにより、この金属帯を所
定のスリット幅に多条切りしたり、サイドトリミング
（耳切り）する。2. Description of the Related Art As shown in FIG.
Blade axes 4A and 4B are vertically arranged between the fixed stand 2 and the movable stand 3, and these blade axes 4A and 4B
Is equipped with a blade 5. Blade axes 4A and 4B
Are fitted on a drive shaft 6 and a driven shaft 7 respectively arranged on the fixed stand 2 and the movable stand 3 so as to be rotatable. Geared motor 8 installed on fixed stand 2
The operation of the worm 9 and the worm wheel 10,
The positions of the vertically arranged blade shafts 4A and 4B are adjusted via the gears 11A and 11B, and an appropriate gap is set between the blades 5 of the blade shafts 4A and 4B. By continuously passing a metal band (not shown) between the blade shafts 4A and 4B, the metal band is multi-cut into a predetermined slit width or side-trimmed.
【０００３】ここで、刃物軸４Ａ及びＢでは、図１１に
示すように、複数の刃物５間に、上記スリット幅に応じ
た枚数のスペーサ１２が設置され、このスペーサ１２上
に緩衝材（ゴムリングやＭＣナイロン等）１３を積層状
に被着し、カラー１４やナット１５を用いて刃物５が位
置決めされている。上記スペ−サ１２、緩衝材１３及び
カラ−１４が刃物部品として構成される。As shown in FIG. 11, a plurality of spacers 12 corresponding to the slit width are provided between the plurality of blades 5 on the blade shafts 4A and 4B. A ring or a MC nylon 13) is applied in a laminated manner, and the blade 5 is positioned using a collar 14 and a nut 15. The spacer 12, the cushioning material 13 and the collar 14 are configured as a blade part.
【０００４】従って、金属帯のスリット幅を変更するに
は、上記刃物軸４Ａ及び４Ｂから刃物５、スペーサ１
２、緩衝材１３等を取り外し、新たな配列状態で上記刃
物５、スペーサ１２、緩衝材１３等を取り付けなければ
ならない。Therefore, in order to change the slit width of the metal strip, the blade 5, the spacer 1
2. It is necessary to remove the cushioning material 13 and the like, and attach the blade 5, the spacer 12, the cushioning material 13 and the like in a new arrangement state.
【０００５】この刃替作業は、従来、図９に示すよう
に、まずギアードモータ１６を作動させて、可動スタン
ド３をフレーム１７に対し刃物軸４Ａ及び４Ｂの軸方向
に移動させて、これらの刃物軸４Ａ及び４Ｂを可動スタ
ンド３の従動軸７から取り外して片持状態にする。次
に、クレーン（図示せず）を操作して、この片持状態の
刃物軸４Ａ及び４Ｂを吊り上げ、駆動軸６から抜きとっ
て、図１０に示す刃物台１８の取付軸１９にセットす
る。そして、この取付軸１９にセットされた刃物軸４Ａ
或いは４Ｂのそれぞれから刃物５、スペーサ１２及び緩
衝材１３等を取り外し、新たな配列状態で刃物軸４Ａ、
４Ｂに刃物５、スペーサ１２、緩衝材１３等を再び取り
付けて、刃替作業を完了する。Conventionally, as shown in FIG. 9, the blade changing operation is performed by first operating a geared motor 16 to move the movable stand 3 relative to the frame 17 in the axial direction of the blade shafts 4A and 4B. The blade shafts 4A and 4B are detached from the driven shaft 7 of the movable stand 3 and brought into a cantilever state. Next, by operating a crane (not shown), the cantilevered tool shafts 4A and 4B are lifted, removed from the drive shaft 6, and set on the mounting shaft 19 of the tool rest 18 shown in FIG. The blade shaft 4A set on the mounting shaft 19
Alternatively, the blade 5, the spacer 12, the cushioning material 13 and the like are removed from each of the blades 4B, and the blade shafts 4A,
The blade 5, the spacer 12, the cushioning material 13, and the like are attached to the 4B again, and the blade replacement operation is completed.
【０００６】ところが、上述のような従来の刃替作業で
は、スリッタ設備１が厚肉の金属帯をスリット作業す
るものである場合に、刃物軸４Ａ及び４Ｂの刃物５やス
ペーサ１２の重量が例えば１枚当り約30〜50ｋｇとなっ
て、刃替作業が重労働となってしまう。また、製品の
剪断品質確保のために、刃物軸４Ａ或いは４Ｂと刃物５
との嵌合スキマが例えば約50〜100 μ以下に設定されて
いるため、刃物５の着脱時に刃物軸４Ａ或いは４Ｂの表
面にかじり傷を生じされるおそれがある。However, in the conventional blade changing operation as described above, when the slitter equipment 1 is for slitting a thick metal band, the weight of the blades 5 and the spacers 12 of the blade shafts 4A and 4B is reduced, for example. The weight is about 30 to 50 kg per sheet, and blade replacement work becomes heavy labor. Also, in order to ensure the shear quality of the product, the blade shaft 4A or 4B and the blade 5
Is set to, for example, about 50 to 100 μm or less, and the surface of the blade shaft 4A or 4B may be scratched when the blade 5 is attached or detached.
【０００７】そこで、特開平4-101715号公報記載の発明
の如く、丸刃保管装置、丸刃供給装置及び丸刃自動組込
装置を制御装置（上位計算機）が制御して、刃物軸への
丸刃の受渡しを機械化した刃替装置が提案されている。Therefore, as in the invention described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H4-101715, a controller (upper-level computer) controls a round blade storage device, a round blade supply device, and a round blade automatic assembling device so that the blade shaft can be attached to the blade shaft. There has been proposed a blade changing device in which the delivery of a round blade is mechanized.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記公報記
載の刃替装置では、丸刃自動組込装置のＺ方向駆動装
置、Ｙ方向駆動装置及び挿入方向駆動装置を作動させ
て、更に微動駆動装置を作動させて、丸刃を保持する丸
刃ホルダーを刃物軸の軸心と一致させるものであるた
め、装置構造が複雑化し、コストが上昇してしまう。However, in the blade changing device described in the above-mentioned publication, the Z-direction driving device, the Y-direction driving device and the insertion direction driving device of the round blade automatic assembling device are operated, and the fine movement driving device is further moved. Is operated to make the round blade holder holding the round blade coincide with the axis of the blade shaft, so that the device structure is complicated and the cost is increased.
【０００９】また、刃物軸は、取付誤差やその自重等に
よって軸心が変動してしまうが、この変動した軸心を検
出する装置が存在していないので、丸刃ホルダーに保持
された丸刃によって刃物軸の表面にかじり傷が発生して
しまうおそれがある。Further, the axis of the blade shaft fluctuates due to a mounting error, its own weight, and the like. However, since there is no device for detecting the fluctuated shaft center, the round blade held by the round blade holder is not provided. Therefore, the surface of the blade shaft may be scuffed.
【００１０】上述の事情を考慮して、請求項１に記載の
発明は、刃替作業を機械化して作業能率を向上させるこ
とができるとともに、刃替作業時に刃物軸の表面にかじ
り傷の発生を防止して装置の信頼性を高めることができ
る刃替装置を提供することを目的とする。更に、請求項
２に記載の発明は、装置の構造を簡素化できる刃替装置
を提供することを目的とする。In view of the above-mentioned circumstances, the invention according to claim 1 can improve the working efficiency by mechanizing the blade changing operation, and at the same time, the generation of galling on the surface of the blade shaft during the blade changing operation. It is an object of the present invention to provide a blade replacement device that can prevent the occurrence of a problem and improve the reliability of the device. A further object of the present invention is to provide a blade replacement device that can simplify the structure of the device.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、スリッタ設備の刃物軸において刃物及びこの刃物を
位置決めする刃物部品を、上記刃物軸から取り外し取り
付ける刃替装置において、上記刃物及び刃物部品を複数
本の保管軸に個別に保管する保管装置と、上記刃物軸を
片持状態で支持する軸支持装置と、移動ユニットのアー
ム先端に、上記刃物或いは刃物部品を保持する刃替ハン
ドを備えてなり、上記保管装置の保管軸と上記軸支持装
置に支持された上記刃物軸との間で上記刃物或いは刃物
部品を受渡すハンドリング装置と、このハンドリング装
置に設置されて、上記軸支持装置に設置された上記刃物
軸の軸心のずれ量を検出する軸心検出センサと、刃替情
報を格納し、この刃替情報に基づいて上記ハンドリング
装置を作動させ、上記軸支持装置に支持された上記刃物
軸に上記刃物或いは刃物部品を着脱させるとともに、上
記軸心検出センサからの検出値に基づいて、上記刃替ハ
ンドの移動軸心を上記刃物軸の軸心に一致させる制御装
置とを有し、上記刃替ハンドが、刃物及び刃物部品の直
径方向に移動して、これらの刃物又は刃物部品の外周を
把持可能とする一対の把持部と、これらの把持部のそれ
ぞれに配設されて、上記刃物又は刃物部品の端面を、刃
物軸上で押圧可能とする一対の押圧部とを備えており、
上記制御装置は、刃物又は刃物部品を刃物軸の先端に挿
通させるまではそれらの刃物又は刃物部品を刃替ハンド
の把持部で外周把持し、刃物又は刃物部品を刃物軸上で
移動する過程では把持部による外周把持を解除し、刃替
ハンドの押圧部の移動軸心を上記刃物軸の軸心に一致さ
せ、かつ該押圧部により刃物又は刃物部品の端面を押圧
することにより、該刃物又は刃物部品を刃物軸に対し垂
直に設定した状態で該刃物又は刃物部品を刃物軸上の所
望位置に押込み装着するようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a blade replacement device for detaching a blade and a blade component for positioning the blade from a blade shaft of a slitter facility, the blade and the blade. A storage device that individually stores components on a plurality of storage shafts, a shaft support device that supports the blade shaft in a cantilever state, and a blade replacement hand that holds the blade or blade component at an arm tip of a moving unit. A handling device that transfers the blade or blade component between a storage shaft of the storage device and the blade shaft supported by the shaft support device; and a shaft support device installed in the handling device. An axis detection sensor that detects the amount of deviation of the axis of the blade axis, which is installed in the blade axis, stores blade replacement information, and operates the handling device based on the blade replacement information. The blade or the blade part is attached to and detached from the blade shaft supported by a shaft support device, and the moving axis of the blade replacement hand is set to the axis of the blade shaft based on a detection value from the axis detection sensor. And a control device for matching the blades, wherein the blade replacement hand directly
Move in the radial direction to move the outer circumference of these
A pair of grips that can be gripped, and those of these grips
Each of the blades or blade parts is provided with a blade.
A pair of pressing portions that can be pressed on the object axis,
The control device inserts the blade or blade component into the tip of the blade shaft.
Until they are passed through, insert the blade or blade part
Grip the outer periphery with the gripping part, and place the blade or blade part on the blade axis.
In the process of moving, release the outer periphery gripping by the gripper and change the blade
Make sure that the axis of movement of the pressing part of the hand matches the axis of the tool axis.
And presses the end face of the blade or the blade part by the pressing portion.
By doing so, the blade or blade part is perpendicular to the blade axis.
Place the blade or blade part on the blade axis in the
It is designed to be pushed and mounted at the desired position .
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【作用】「刃物又は刃物部品を刃物軸上で移動する過
程では、外周把持せず、刃替ハンドの押圧部により端面
を押圧して押込み移動させたこと」、「刃物軸の軸心の
ずれを予め検出し、刃替ハンドの押圧部をその検出後の
刃物軸の軸心に一致させて移動させること」により、
「刃物又は刃物部品を刃物軸に対し垂直に設定した外周
フリー状態で押込み装着した」ものであり、刃物軸の表
面にかじり傷を発生させることがない。 制御装置は、
刃物軸の軸心のずれ量を唯１回検出するだけで、その後
の刃替ハンドの作動を制御でき、簡易である。 [Function] "Overrun of moving the blade or blade part on the blade axis
In this case, the outer surface is not gripped, and the end face is
And press-in movement. "
Misalignment is detected in advance, and the pressing portion of the blade replacement hand is
By moving the tool in line with the axis of the tool axis,
"The outer circumference where the blade or blade part is set perpendicular to the blade axis
It was installed by pushing it in the free state.
No scuffing occurs on the surface. The control device is
Detecting the deviation of the axis of the blade axis only once, then
The operation of the blade replacement hand can be controlled and is simple.
【００１４】[0014]
【００１５】[0015]
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例を、図面に基づいて説
明する。図１は、本発明に係る刃替装置の一実施例を示
す平面図である。図２は、図１のII-II 線に沿う矢視図
である。図３は、図２の刃替ハンドを拡大して示す正面
図である。図４（Ａ）は、図３のIVＡ矢視図であり、図
４（Ｂ）は、図４（Ａ）のIVＢ部拡大断面図である。図
５は、図３の刃替ハンドにおける把持爪作動機構を示
し、（Ａ）が一部を切欠いて示す正面図であり、（Ｂ）
が図５（Ａ）の VＢ矢視図である。図６は、距離センサ
の作用を示す作動図である。図７は、図１及び図２の刃
替装置における刃物或いはスペーサ等の取付作動を示す
作動図である。図８は、刃替装置おけるスペーサの取り
外し時における作動図である。この実施例において、前
記従例と同様な部分は、同一の符号を付すことにより説
明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the blade changing device according to the present invention. FIG. 2 is an arrow view along the line II-II in FIG. FIG. 3 is an enlarged front view showing the blade replacement hand of FIG. 4A is a view taken in the direction of the arrow IVA in FIG. 3, and FIG. 4B is an enlarged sectional view of the IVB portion in FIG. 4A. FIG. 5 is a front view showing a gripping claw operating mechanism in the blade replacement hand shown in FIG. 3, in which (A) is partially cut away and (B) is shown.
5A is a view on arrow VB in FIG. FIG. 6 is an operation diagram showing the operation of the distance sensor. FIG. 7 is an operation diagram showing the mounting operation of the blade or the spacer in the blade changing device of FIGS. 1 and 2. FIG. 8 is an operation diagram when the spacer is removed in the blade changing device. In this embodiment, the same parts as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００１７】図１及び図２に示す刃替装置２０は、刃物
軸４Ａ及び４Ｂに刃物５、スペーサ１２或いは緩衝材１
３を取り付け、取り外すものであり、保管装置２１、軸
支持装置としての刃物台１８、ハンドリング装置２２、
軸心検出センサとしての距離センサ２３及び制御装置２
４を有して構成される。The blade changing device 20 shown in FIGS. 1 and 2 has a blade 5, a spacer 12 or a cushioning material 1 on the blade shafts 4A and 4B.
3, a storage device 21, a tool post 18 as a shaft support device, a handling device 22,
Distance sensor 23 as axis center detection sensor and control device 2
4.
【００１８】上記保管装置２１は、ワーク置き台２５に
複数本の保管軸２６が設置され、これらの保管軸２６に
刃物５、スペーサ１２、緩衝材１３が個別に保管され
る。例えば、刃物５は、内径及び厚みが一定で、外径別
に必要数だけ保管軸２６に保管される。また、スペーサ
１２は、内径及び外径が一定で、厚み別に必要数だけ保
管軸２６に保管される。更に、緩衝材１３は、内径及び
厚みが一定で、外径別に必要数だけ保管軸２６に保管さ
れる。これらの刃物５、スペーサ１２及び緩衝材１３の
保管は番地管理され、その管理情報が制御装置２４に入
力される。In the storage device 21, a plurality of storage shafts 26 are installed on a work table 25, and the cutter 5, the spacer 12, and the cushioning material 13 are individually stored on these storage shafts 26. For example, the number of the blades 5 is constant in the inner diameter and the thickness, and a required number of the blades 5 are stored on the storage shaft 26 for each outer diameter. The spacers 12 have a fixed inner diameter and an outer diameter, and are stored on the storage shaft 26 by a required number of thicknesses according to the thickness. Further, the buffer material 13 has a constant inner diameter and a constant thickness and is stored on the storage shaft 26 in a required number for each outer diameter. The storage of these blades 5, spacers 12, and cushioning material 13 is managed by address, and the management information is input to the control device 24.
【００１９】上記刃物台１８は、前述のように、取付軸
１９（図１０）を備えてなり、図９のスリッタ設備１か
ら取り外した刃物軸４Ａ或いは４Ｂを上記取付軸１９
に、片持状態で装着支持可能とする。軸支持装置として
は、図９のスリッタ設備１にて可動スタンド３をスライ
ドさせ、刃物軸４Ａ或いは４Ｂを固定スタンド２の駆動
軸６に片持状態で装着支持可能としたものでも良い。As described above, the tool rest 18 has the mounting shaft 19 (FIG. 10), and the tool shaft 4A or 4B removed from the slitter equipment 1 shown in FIG.
In addition, it can be mounted and supported in a cantilever state. As the shaft supporting device, the movable stand 3 may be slid by the slitter equipment 1 of FIG. 9 so that the blade shaft 4A or 4B can be mounted and supported on the drive shaft 6 of the fixed stand 2 in a cantilever state.
【００２０】上記ハンドリング装置２２は、図１及び図
２に示すように、移動ユニットとしての６軸多関節ロボ
ット２７と刃替ハンド３０を備えて構成され、保管装置
２１の保管軸２６と、刃物台１８に支持された刃物軸４
Ａ或いは４Ｂとの間で刃物５、スペーサ１２或いは緩衝
材１３を受渡すものである。６軸多関節ロボット２７
は、刃替ハンド３０を垂直移動或いは水平回転させうる
既存技術として構成されたものである。また、刃替ハン
ド３０は、６軸多関節ロボット２７におけるアーム２８
の先端に取付ブラケット３１によって取り付けられる。As shown in FIGS. 1 and 2, the handling device 22 includes a six-axis articulated robot 27 as a moving unit and a blade replacement hand 30, and includes a storage shaft 26 of a storage device 21, Tool shaft 4 supported by table 18
The blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13 is delivered between A and 4B. 6-axis articulated robot 27
Is configured as an existing technology capable of moving the blade changing hand 30 vertically or horizontally. Further, the blade replacement hand 30 is an arm 28 in the six-axis articulated robot 27.
Is attached to the tip of the bracket by a mounting bracket 31.
【００２１】刃替ハンド３０は、図３及び図４に示すよ
うに、把持部としての一対の外周把持爪３２Ａ及び３２
Ｂと、押圧部としての一対の押圧プレート３３Ａ及び３
３Ｂと、コイルスプリング３４を備えたクッション機構
３５と、上記外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂを作動させる
把持爪作動機構３７と、を有して構成される。As shown in FIGS. 3 and 4, the blade replacement hand 30 has a pair of outer peripheral gripping claws 32A and 32A as gripping portions.
B and a pair of pressing plates 33A and 33 as pressing portions
3B, a cushion mechanism 35 having a coil spring 34, and a gripping claw operating mechanism 37 for operating the outer circumferential gripping claws 32A and 32B.
【００２２】把持爪作動機構３７は、図３に示すよう
に、爪取付部３８を備えた一対のスライダ３９Ａ及び３
９Ｂにそれぞれラック４０Ａ及び４０Ｂが形成され、こ
れらのラック４０Ａ及び４０Ｂがピニオン４１に噛み合
い、一方のスライダ３９Ａがエアシリンダ装置４２のピ
ストンロッド４３に連結されたものとして構成される。
一方のスライダ３９Ａがエアシリンダ装置４２により矢
印Ａ方向（図５（Ｂ））へ移動されることにより、他方
のスライダ３９Ｂが、ピニオン４１を介して矢印Ｂ方向
（図５（Ｂ））へ移動され、両スライダ３９Ａ及び３９
Ｂが接近或いは離反可能とされる。As shown in FIG. 3, the gripping claw operating mechanism 37 includes a pair of sliders 39A and 39A having a claw mounting portion 38.
9B are formed with racks 40A and 40B, respectively. These racks 40A and 40B are engaged with the pinion 41, and one slider 39A is connected to the piston rod 43 of the air cylinder device 42.
When one slider 39A is moved in the direction of arrow A (FIG. 5B) by the air cylinder device 42, the other slider 39B moves in the direction of arrow B (FIG. 5B) via the pinion 41. And both sliders 39A and 39A
B can approach or leave.
【００２３】エアシリンダ装置４２は、一組のピストン
及びピストンロッドを２組直列に配置したものであり、
２段ストローク型のエアシリンダ装置である。従って、
このエアシリンダ装置４２は、把持爪作動機構３７のス
ライダ３９Ａ及び３９Ｂを中間ストローク位置Ｍとフル
ストローク位置Ｎにそれぞれ静止可能とする。尚、図５
（Ａ）中の符号４４はピニオン軸であり、ピニオン４１
を嵌装して、このピニオン４１を回転自在に支持するも
のである。The air cylinder device 42 has two sets of pistons and piston rods arranged in series.
This is a two-stage stroke type air cylinder device. Therefore,
The air cylinder device 42 enables the sliders 39A and 39B of the gripping claw operating mechanism 37 to be stopped at the intermediate stroke position M and the full stroke position N, respectively. FIG.
Reference numeral 44 in (A) denotes a pinion shaft, and the pinion 41
And the pinion 41 is rotatably supported.
【００２４】図３及び図４に示す上記外周把持爪３２Ａ
は、固定プレート４５を介して、把持爪作動機構３７に
おける一方のスライダ３９Ａの爪取付部３８にボルト固
定され、外周把持爪３２Ｂは、固定プレート４５を介し
て、他方のスライダ３９Ｂの爪取付部３８にボルト固定
される。これらの外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂはプレー
ト形状であり、外周把持爪３２Ａの把持面４６Ａは平坦
面に、外周把持爪３２Ｂの把持面４６Ｂはくの字形状に
窪んで形成される。外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂは、把
持爪作動機構３７及びエアシリンダ装置４２にて刃物
５、スペーサ１２或いは緩衝材１３の直径方向に移動さ
れ、把持面４６Ａ及び４６Ｂにて、これらの刃物５、ス
ペーサ１２或いは緩衝材１３の外周４７を把持可能とす
る。The outer peripheral gripping claws 32A shown in FIGS.
Is fixed to the claw mounting portion 38 of one slider 39A of the gripping claw operating mechanism 37 via the fixing plate 45, and the outer circumferential gripping claw 32B is fixed to the claw mounting portion of the other slider 39B via the fixing plate 45. 38. The outer peripheral gripping claws 32A and 32B have a plate shape, and the gripping surface 46A of the outer peripheral gripping claw 32A is formed in a flat surface, and the gripping surface 46B of the outer peripheral gripping claw 32B is formed in a concave shape. The outer peripheral gripping claws 32A and 32B are moved in the diametrical direction of the blade 5, the spacer 12 or the cushioning material 13 by the gripping claw operating mechanism 37 and the air cylinder device 42, and the blades 5 and the spacers are gripped by the gripping surfaces 46A and 46B. 12 or the outer periphery 47 of the cushioning material 13 can be gripped.
【００２５】外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂの前面に支持
プレート４８がボルト固定される。外周把持爪３２Ａの
支持プレート４８に上記押圧プレート３３Ａが、外周把
持爪３２Ｂの支持プレート４８に上記押圧プレート３３
Ｂが、それぞれ上記クッション機構３５を介して設置さ
れる。これらの押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂが、前記
６軸多関節ロボットのアームの作動により、刃物５、ス
ペーサ１２或いは緩衝材１３の端面４９を押圧可能とす
る。A support plate 48 is bolted to the front surfaces of the outer peripheral gripping claws 32A and 32B. The pressing plate 33A is provided on the supporting plate 48 of the outer peripheral gripping claw 32A, and the pressing plate 33 is provided on the supporting plate 48 of the outer peripheral gripping claw 32B.
B are installed via the cushion mechanism 35, respectively. These pressing plates 33A and 33B can press the blade 5, the spacer 12, or the end face 49 of the cushioning material 13 by the operation of the arm of the six-axis articulated robot.
【００２６】クッション機構３５は、図４（Ｂ）に示す
ように、ピン５０の一端側にフランジ付ブッシュ５１が
ビス固定され、このブッシュ５１が支持プレート４８の
貫通孔５２に挿通され、ピン５０の他端が押圧プレート
３３Ａ、３３Ｂにボルト固定されたものであり、押圧プ
レート３３Ａ或いは３３Ｂと支持プレート４８との間に
コイルスプリング３４が介装される。ブッシュ５１は貫
通孔５２内を、刃替ハンド３０の軸方向に摺動自在とさ
れる。As shown in FIG. 4B, the cushion mechanism 35 has a bush 51 with a flange fixed to one end of the pin 50 with a screw, and this bush 51 is inserted into the through hole 52 of the support plate 48. Is fixed to the pressing plates 33A and 33B with bolts, and a coil spring 34 is interposed between the pressing plate 33A or 33B and the support plate 48. The bush 51 is slidable in the through hole 52 in the axial direction of the blade replacement hand 30.
【００２７】従って、押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂが
刃物５或いはスペーサ１２の端面４９を押圧する場合、
これらの刃物５或いはスペーサ１２が何らかの事情で刃
物軸４Ａ或いは４Ｂに対し傾斜して設置されて、一方の
押圧プレート３３Ａ或いは３３Ｂが刃物５或いはスペー
サ１２に当接し、他方の押圧プレート３３Ｂ或いは３３
Ａが当接しないときにも、当接した側のコイルスプリン
グ３４が収縮して、両押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂに
て刃物５或いはスペーサ１２を同時に押圧し、やがて、
コイルスプリング３４の反力によって、刃物５或いはス
ペーサ１２を刃物軸４Ａ或いは４Ｂに対し垂直状態に修
正する。Accordingly, when the pressing plates 33A and 33B press the blade 5 or the end face 49 of the spacer 12,
These blades 5 or spacers 12 are installed at an angle with respect to the blade shaft 4A or 4B for some reason, and one pressing plate 33A or 33B abuts on the blade 5 or spacer 12, and the other pressing plate 33B or 33.
Even when A does not abut, the coil spring 34 on the abutting side contracts, and simultaneously presses the blade 5 or the spacer 12 with the two pressing plates 33A and 33B.
By the reaction force of the coil spring 34, the blade 5 or the spacer 12 is corrected to be perpendicular to the blade shaft 4A or 4B.
【００２８】上記距離センサ２３は、図３に示すよう
に、刃替ハンド３０における把持爪作動機構３７の一端
面に固着され、例えばレーザ光を利用して対象物との距
離を計測するものである。前述のように、刃替台１８に
セットされた刃物軸４Ａ或いは４Ｂは、図６に示すよう
に、セット時の誤差やガタツキ或いは刃物軸４Ａ或いは
４Ｂの撓みによって、その軸心Ｏが傾斜し軸心Ｐとなる
ことがある。上記距離センサ２３は、刃替作業前或いは
作業中に、刃物軸４Ａ或いは４Ｂの先端部の距離を計測
して、軸心のずれ量ｅを検出する。この検出値は、制御
装置２４に入力される。As shown in FIG. 3, the distance sensor 23 is fixed to one end surface of the gripping claw operating mechanism 37 of the blade changing hand 30 and measures the distance to the object using, for example, a laser beam. is there. As described above, the axis O of the blade axis 4A or 4B set on the blade replacement table 18 is inclined due to an error at the time of setting, backlash, or bending of the blade axis 4A or 4B, as shown in FIG. It may be the axis P. The distance sensor 23 measures the distance of the tip of the blade shaft 4A or 4B before or during the blade replacement operation, and detects the amount of deviation e of the axis. This detected value is input to the control device 24.
【００２９】図１に示す制御装置２４には、金属帯毎に
設定されたスリット幅及び条数、金属帯の板厚、並びに
これらの情報に基づく使用刃物５とスペーサ１２及び緩
衝材１３の組合せ情報が格納されている。これらの格納
情報を、以下「刃替情報」と称する。制御装置２４は、
上記刃替情報に基づいてハンドリング装置２２を作動さ
せ、保管装置２１の管理情報から必要な刃物５、スペー
サ１２及び緩衝材１３を取り出し、刃物台１８に支持さ
れた刃物軸４Ａ或いは４Ｂに取り付け、或いは刃物軸４
Ａ或いは４Ｂから刃物５、スペーサ１２及び緩衝材１３
を取り外して、保管装置２１の所定の保管軸２６に保管
させる。The control device 24 shown in FIG. 1 includes a slit width and the number of strips set for each metal band, a plate thickness of the metal band, and a combination of the blade 5 used, the spacer 12 and the cushioning material 13 based on the information. Information is stored. Such stored information is hereinafter referred to as “blade replacement information”. The control device 24
The handling device 22 is operated based on the blade replacement information, the necessary blade 5, the spacer 12, and the cushioning material 13 are taken out from the management information of the storage device 21, and attached to the blade shaft 4A or 4B supported by the tool post 18, Or blade axis 4
From A or 4B, blade 5, spacer 12 and cushioning material 13
Is removed and stored on a predetermined storage shaft 26 of the storage device 21.
【００３０】つまり、制御装置２４は、刃物軸４Ａ或い
は４Ｂに刃物５或いはスペーサ１２等を取り付ける際
に、図１、図２及び図７に示すように、まず、ハンドリ
ング装置２２の６軸多関節ロボット２７を作動させて刃
替ハンド３０を保管装置２１へ移動させ、この刃替ハン
ド３０におけるエアシリンダ装置４２の駆動による把持
爪作動機構３７の作動によって、一対の外周把持爪３２
Ａ及び３２Ｂにて、保管軸２６上の刃物５、スペーサ１
２或いは緩衝材１３の外周４７を１個ずつ把持する。こ
の状態で、制御装置２４は、６軸多関節ロボット２７を
作動させて、刃物５、スペーサ１２及び緩衝材１３を空
間ハンドリングし、刃物台１８に支持された刃物軸４Ａ
或いは４Ｂの先端にこの刃物５、スペーサ１２或いは緩
衝材１３を挿通させる。その後、制御装置２４は、刃替
ハンド３０を作動させて、外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂ
による刃物５、スペーサ１２或いは緩衝材１３の外周把
持を解除させ、押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂにより刃
物５、スペーサ１２或いは緩衝材１３の端面４９を押圧
し、この刃物５、スペーサ１２或いは緩衝材１３を図７
の矢印Ｃ方向に移動させる。このようにして、刃物台１
８に支持された刃物軸４Ａ或いは４Ｂに刃物５、スペー
サ１２或いは緩衝材１３を取り付ける。That is, when the control device 24 attaches the blade 5 or the spacer 12 to the blade shaft 4A or 4B, first, as shown in FIG. 1, FIG. 2 and FIG. The robot 27 is operated to move the blade changing hand 30 to the storage device 21, and the gripping claw operating mechanism 37 driven by the air cylinder device 42 in the blade changing hand 30 causes the pair of outer circumferential gripping claws 32 to operate.
A and 32B, the blade 5 on the storage shaft 26, the spacer 1
2 or the outer periphery 47 of the cushioning material 13 is gripped one by one. In this state, the control device 24 operates the 6-axis articulated robot 27 to spatially handle the blade 5, the spacer 12, and the cushioning material 13, and to control the blade shaft 4A supported by the tool post 18.
Alternatively, the blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13 is inserted into the tip of 4B. Thereafter, the control device 24 activates the blade changing hand 30 to cause the outer peripheral gripping claws 32A and 32B
Of the blade 5, the spacer 12 or the cushioning material 13 is released, and the blade 5, the spacer 12 or the cushioning material 13 is pressed by the pressing plates 33A and 33B. FIG.
In the direction of arrow C. Thus, the tool post 1
The blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13 is mounted on the blade shaft 4A or 4B supported by the blade 8.
【００３１】このとき、図３に示すように、刃物５の外
径Ｄがスペーサ１２あるいは緩衝材１３の外径ｄよりも
大きい（Ｄ＞ｄ）ので、押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂ
が刃物５を押圧するときには、制御装置２４は、エアシ
リンダ装置４２の作動によって把持爪作動機構３７のス
ライダ３９Ａ及び３９Ｂを中間ストローク位置Ｍ（図
５）に設定して、押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂを図３
のＸ位置とし、また、スペーサ１２あるいは緩衝材１３
を押圧するときには、スライダ３９Ａ及び３９Ｂをフル
ストローク位置Ｎ（図５）に設定して、押圧プレート３
３Ａ及び３３Ｂを図３のＹ位置とする。At this time, as shown in FIG. 3, since the outer diameter D of the blade 5 is larger than the outer diameter d of the spacer 12 or the cushioning material 13 (D> d), the pressing plates 33A and 33B
When the control device 24 presses the blade 5, the control device 24 sets the sliders 39A and 39B of the gripping claw operating mechanism 37 to the intermediate stroke position M (FIG. 5) by operating the air cylinder device 42, and moves the pressing plates 33A and 33B. FIG.
And the spacer 12 or the cushioning material 13
Is pressed, the sliders 39A and 39B are set to the full stroke position N (FIG. 5), and the pressing plate 3
3A and 33B are Y positions in FIG.
【００３２】尚、外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂが刃物
５、スペーサ１２あるいは緩衝材１３の外周４７を把持
するときには、制御装置２４は、外周把持爪３２Ａの把
持面４６Ａ及び外周把持爪３２Ｂの把持面４６Ｂが刃物
５、スペーサ１２あるいは緩衝材１３の外周４７に当接
するまで、エアシリンダ装置４２を作動させて、把持爪
作動機構３７のスライダ３９Ａ及び３９Ｂを移動させ
る。When the outer peripheral gripping claws 32A and 32B grip the outer periphery 47 of the blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13, the control device 24 sets the gripping surface 46A of the outer peripheral gripping claw 32A and the gripping surface of the outer peripheral gripping claw 32B. The air cylinder device 42 is operated to move the sliders 39A and 39B of the gripping claw operating mechanism 37 until 46B comes into contact with the blade 5, the spacer 12, or the outer periphery 47 of the cushioning material 13.
【００３３】次に、図８に示すように、刃物軸４Ａ及び
４Ｂに装着されたスペーサ１２を取り外すときには、制
御装置２４は、まず、刃替ハンド３０の押圧プレート３
３Ａ及び３３Ｂにて、外径Ｄの大きな刃物５の端面４９
を押圧して刃物軸４Ａ或いは４Ｂの先端部まで移動さ
せ、次に、刃替ハンド３０の外周把持爪３２Ａ及び３２
Ｂにて、スペ−サ１２の外周４７を把持して空間ハンド
リングし、保管装置２１の保管軸２６へ移動させる。刃
物５や緩衝材１３の取り外しも同様にして実施する。Next, as shown in FIG. 8, when removing the spacer 12 mounted on the blade shafts 4A and 4B, the control device 24 firstly presses the pressing plate 3 of the blade changing hand 30.
At 3A and 33B, the end face 49 of the blade 5 having a large outer diameter D
To move it to the tip of the blade shaft 4A or 4B.
At B, the outer periphery 47 of the spacer 12 is gripped and spatially handled, and moved to the storage shaft 26 of the storage device 21. Removal of the blade 5 and the cushioning material 13 is performed in the same manner.
【００３４】更に、制御装置２４は、上記刃物軸４Ａ或
いは４Ｂへの刃物５、スペーサ１２或いは緩衝材１３の
取り付けまたは取り外し作業前或いは作業中に、距離セ
ンサ２３にて、刃物台１８に支持された刃物軸４Ａ或い
は４Ｂの軸心Ｏのずれ量ｅを検出させる。制御装置２４
は、この軸心のずれ量ｅの検出値に基づき、ハンドリン
グ装置２２における刃替ハンド３０の移動軸心を上記軸
心ずれ後の軸心Ｐに一致させる。Further, the control device 24 is supported on the tool rest 18 by the distance sensor 23 before or during the work of attaching or detaching the tool 5, the spacer 12 or the cushioning material 13 to or from the tool shaft 4A or 4B. The deviation amount e of the axis O of the blade axis 4A or 4B is detected. Control device 24
Makes the moving axis of the blade changing hand 30 in the handling device 22 coincide with the axis P after the axis deviation based on the detected value of the deviation e of the axis.
【００３５】上記実施例によれば、制御装置２４の制御
により、ハンドリング装置２２が刃替情報に基づいて保
管装置２１の保管軸２６から刃物５、スペーサ１２及び
緩衝材１３を刃物軸４Ａ或いは４Ｂに着脱するので、刃
替作業を人手によらず機械化でき、刃替作業の作業能率
を向上させることができる。According to the above embodiment, under the control of the control device 24, the handling device 22 moves the cutter 5, the spacer 12, and the cushioning material 13 from the storage shaft 26 of the storage device 21 based on the blade replacement information. The blade replacement work can be mechanized without manual operation, and the efficiency of blade replacement work can be improved.
【００３６】また、制御装置２４が、刃物台１８に支持
された刃物軸４Ａ或いは４Ｂの軸心Ｏを刃替作業前或い
は作業中に距離センサ２３にて検出させ、この検出値に
基づき、ハンドリング装置２２の刃替ハンド３０の移動
軸心を上記刃物軸４Ａ或いは４Ｂの軸心ずれ後の軸心Ｐ
に一致させることから、刃替ハンド３０により刃物５、
スペーサ１２或いは緩衝材１３を刃物軸４Ａ或いは４Ｂ
上で移動させるとき、この刃物５、スペーサ１２或いは
緩衝材１３によって刃物軸４Ａ或いは４Ｂの表面にかじ
り傷を発生させることがなく、刃替装置２０の信頼性を
高めることができる。Further, the control device 24 causes the distance sensor 23 to detect the axis O of the tool shaft 4A or 4B supported by the tool rest 18 before or during the blade changing operation, and based on the detected value, handling is performed. The axis of movement of the blade replacement hand 30 of the device 22 is set to the axis P after the axis of the blade axis 4A or 4B is shifted.
, The blade 5, the blade 5,
The spacer 12 or the cushioning material 13 is attached to the blade shaft 4A or 4B.
When the blade is moved upward, the blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13 does not cause the surface of the blade shaft 4A or 4B to be scratched, and the reliability of the blade changing device 20 can be improved.
【００３７】更に、刃替ハンド３０の押圧プレート３３
Ａ及び３３Ｂが刃物４、スペーサ１２或いは緩衝材１３
の端面４９を押圧して、この刃物５、スペーサ１２或い
は緩衝材１３を刃物軸４Ａ或いは４Ｂ上で移動させるこ
とから、ハンドリング装置２２における６軸多関節ロボ
ット２７による刃替ハンド３０の移動軸心が不安定であ
っても、刃物５、スペーサ１２或いは緩衝材１３により
刃物軸４Ａ或いは４Ｂの表面にかじり傷が発生すること
を防止できる。このため、ハンドリング装置２２の構造
を簡素化でき、刃替装置２０のコストを低減できる。Further, the pressing plate 33 of the blade changing hand 30
A and 33B are blades 4, spacers 12 or cushioning materials 13
To move the blade 5, the spacer 12 or the cushioning material 13 on the blade shaft 4 </ b> A or 4 </ b> B, the moving axis of the blade replacement hand 30 by the 6-axis articulated robot 27 in the handling device 22. Is unstable, the blade 5, the spacer 12, or the cushioning material 13 can prevent the surface of the blade shaft 4A or 4B from being scratched. For this reason, the structure of the handling device 22 can be simplified, and the cost of the blade changing device 20 can be reduced.
【００３８】また、一対の押圧プレート３３Ａ及び３３
Ｂが、クッション機構３５のコイルスプリング３４を介
して一対の外周把持爪３２Ａ及び３２Ｂにそれぞれ設置
されたので、一対の押圧プレート３３Ａ及び３３Ｂによ
る刃物５或いはスペーサ１２の押圧当初、刃物５或いは
スペーサ１２が刃物軸４Ａ或いは４Ｂに対し傾斜して設
置されて、一方の押圧プレート３３Ａ或いは３３Ｂが刃
物５或いはスペーサ１２の端面４９に当接し、他方の押
圧プレート３３Ｂ或いは３３Ａが当接しないときにも、
コイルスプリング３４の収縮によって、両者の押圧プレ
ート３３Ａ及び３３Ｂが刃物５或いはスペーサ１２の端
面４９を同時に押圧できる。そして、やがて、刃物５或
いはスペーサ１２の移動中にコイルスプリング３４の反
力により、刃物５或いはスペーサ１２を刃物軸４Ａ或い
は４Ｂに対し垂直状態に設定できる。これらの結果、刃
物５或いは刃物部品１２により刃物軸４Ａ或いは４Ｂの
表面に発生するかじり傷を一層確実に防止できる。Further, a pair of pressing plates 33A and 33
B is installed on the pair of outer peripheral gripping claws 32A and 32B via the coil spring 34 of the cushion mechanism 35, respectively, so that the blade 5 or the spacer 12 is initially pressed by the pair of pressing plates 33A and 33B. Is installed obliquely with respect to the blade shaft 4A or 4B, even when one pressing plate 33A or 33B comes into contact with the blade 5 or the end face 49 of the spacer 12, and the other pressing plate 33B or 33A does not come into contact.
Due to the contraction of the coil spring 34, both pressing plates 33A and 33B can simultaneously press the blade 5 or the end face 49 of the spacer 12. Then, the cutter 5 or the spacer 12 can be set to be perpendicular to the cutter shaft 4A or 4B by the reaction force of the coil spring 34 during the movement of the cutter 5 or the spacer 12. As a result, it is possible to more reliably prevent the cutting tool 5 or the cutting component 12 from scoring on the surface of the cutting tool shaft 4A or 4B.
【００３９】尚、上記実施例においては、ハンドリング
装置２２における刃替ハンド３０の押圧プレート３３Ａ
及び３３Ｂによって、刃物台１８に支持された刃物軸４
Ａ或いは４Ｂ上で緩衝材１３を押圧して移動させるもの
を述べたが、緩衝材１３と刃物軸４Ａ或いは４Ｂとの嵌
合すきまが大きいことから、刃替ハンド３０により緩衝
材１３の外周４７を把持したまま、この緩衝材１３を刃
物軸４Ａ或いは４Ｂ上で移動させても良い。In the above embodiment, the pressing plate 33A of the blade changing hand 30 in the handling device 22 is used.
And the tool shaft 4 supported on the tool rest 18 by 33B
A description has been given of the case where the cushioning material 13 is pressed and moved on A or 4B. However, since the clearance between the cushioning material 13 and the cutter shaft 4A or 4B is large, the outer periphery 47 of the cushioning material 13 is The cushioning material 13 may be moved on the blade shaft 4A or 4B while holding the gripper.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の刃替装
置によれば、刃替作業を機械化して作業能率を向上させ
ることができるとともに、刃替作業時に刃物軸の表面に
かじり傷の発生を防止して装置の信頼性を高めることが
できる。更に、請求項２に記載刃替装置によれば、装置
の構造を簡素化できる。As described above, according to the blade changing device of the first aspect, the blade changing operation can be mechanized to improve the working efficiency, and at the same time, the surface of the blade shaft is seized during the blade changing operation. The occurrence of scratches can be prevented, and the reliability of the device can be improved. Further, according to the blade changing device of the second aspect, the structure of the device can be simplified.
【図１】図１は、本発明に係る刃替装置の一実施例を示
す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a blade changing device according to the present invention.
【図２】図２は、図１のII-II 線に沿う矢視図である。FIG. 2 is an arrow view along the line II-II in FIG. 1;
【図３】図３は、図２の刃替ハンドを拡大して示す正面
図である。FIG. 3 is an enlarged front view showing the blade replacement hand of FIG. 2;
【図４】図４（Ａ）は、図３のIVＡ矢視図であり、図４
（Ｂ）は、図４（Ａ）のIVＢ部拡大断面図である。FIG. 4A is a view taken in the direction of arrows IVA in FIG. 3, and FIG.
FIG. 4B is an enlarged cross-sectional view of the IVB part in FIG.
【図５】図５は、図３の刃替ハンドにおける把持爪作動
機構を示し、（Ａ）が一部を切欠いて示す正面図であ
り、（Ｂ）が図５（Ａ）の VＢ矢視図である。5A and 5B are front views showing a gripping claw operating mechanism in the blade replacement hand shown in FIG. 3, in which FIG. 5A is partially cut away, and FIG. 5B is a view taken in the direction of arrows VB in FIG. 5A. FIG.
【図６】図６は、距離センサの作用を示す作動図であ
る。FIG. 6 is an operation diagram showing an operation of the distance sensor.
【図７】図７は、図１及び図２の刃替装置における刃物
或いはスペーサ等の取付作動を示す作動図である。FIG. 7 is an operation diagram showing an attaching operation of a blade or a spacer in the blade changing device of FIGS. 1 and 2;
【図８】図８は、刃替装置おけるスペーサの取り外し時
における作動図である。FIG. 8 is an operation diagram at the time of removing a spacer in the blade changing device.
【図９】図９は、スリッタ設備を示す断面図である。FIG. 9 is a sectional view showing a slitter facility.
【図１０】図１０は、刃物台に設置された刃物軸の一部
を破断して示す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a part of a tool shaft installed on a tool rest, in a cutaway manner;
【図１１】図１１は、図９及び図１０の刃物軸及び刃物
等を示す断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view showing a blade shaft, a blade, and the like shown in FIGS. 9 and 10;
１ スリッタ設備 ４Ａ 、４Ｂ 刃物軸 ５ 刃物 １２ スペーサ １３ 緩衝材 １８ 刃物台 ２０ 刃替装置 ２１ 保管装置 ２２ ハンドリング装置 ２３ 距離センサ ２４ 制御装置 ２６ 保管軸 ２７ ６軸多関節ロボット ２８ アーム ３０ 刃替ハンド ３２Ａ、３２Ｂ 外周把持爪 ３３Ａ、３３Ｂ 押圧プレート Ｏ 刃物軸の軸心 ｅ 軸心のずれ量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Slitting equipment 4A, 4B Blade axis 5 Blade 12 Spacer 13 Buffer material 18 Turret 20 Blade replacement device 21 Storage device 22 Handling device 23 Distance sensor 24 Control device 26 Storage shaft 27 6-axis multi-joint robot 28 Arm 30 Blade replacement hand 32A , 32B Outer gripper 33A, 33B Press plate O Axis of cutter axis e Axis shift
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹本 豊 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 平４−101715（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−149120（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−76316（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−121572（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23D 35/00 B23D 19/06 B25J 15/08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yutaka Takemoto 1-1, Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside the Akashi Plant (56) References JP-A-4-101715 (JP, A) JP Hei 3-149120 (JP, A) Japanese Utility Model Hei 4-76316 (JP, U) Japanese Utility Model Hei 3-121572 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23D 35 / 00 B23D 19/06 B25J 15/08
Claims (1)
この刃物を位置決めする刃物部品を、上記刃物軸から取
り外し取り付ける刃替装置において、 上記刃物及び刃物部品を複数本の保管軸に個別に保管す
る保管装置と、 上記刃物軸を片持状態で支持する軸支持装置と、 移動ユニットのアーム先端に、上記刃物或いは刃物部品
を保持する刃替ハンドを備えてなり、上記保管装置の保
管軸と上記軸支持装置に支持された上記刃物軸との間で
上記刃物或いは刃物部品を受渡すハンドリング装置と、 このハンドリング装置に設置されて、上記軸支持装置に
設置された上記刃物軸の軸心のずれ量を検出する軸心検
出センサと、 刃替情報を格納し、この刃替情報に基づいて上記ハンド
リング装置を作動させ、上記軸支持装置に支持された上
記刃物軸に上記刃物或いは刃物部品を着脱させるととも
に、上記軸心検出センサからの検出値に基づいて、上記
刃替ハンドの移動軸心を上記刃物軸の軸心に一致させる
制御装置とを有し、 上記刃替ハンドが、刃物及び刃物部品の直径方向に移動
して、これらの刃物又は刃物部品の外周を把持可能とす
る一対の把持部と、 これらの把持部のそれぞれに配設されて、上記刃物又は
刃物部品の端面を、刃物軸上で押圧可能とする一対の押
圧部とを備えており、 上記制御装置は、刃物又は刃物部品を刃物軸の先端に挿
通させるまではそれらの刃物又は刃物部品を刃替ハンド
の把持部で外周把持し、刃物又は刃物部品を刃物軸上で
移動する過程では把持部による外周把持を解除し、刃替
ハンドの押圧部の移動軸心を上記刃物軸の軸心に一致さ
せ、かつ該押圧部により刃物又は刃物部品の端面を押圧
することにより、該刃物又は刃物部品を刃物軸に対し垂
直に設定した状態で該刃物又は刃物部品を刃物軸上の所
望位置に押込み装着する ことを特徴とする刃替装置。1. A blade replacement device for detaching and mounting a blade and a blade part for positioning the blade on a blade shaft of a slitter facility, wherein the blade and the blade part are individually stored in a plurality of storage shafts. Device, a shaft support device for supporting the blade shaft in a cantilever state, and a blade replacement hand for holding the blade or blade component at the end of an arm of a moving unit, the storage shaft of the storage device and the shaft A handling device that transfers the blade or the blade component to or from the blade shaft supported by a supporting device; and a shift amount of an axis of the blade shaft that is installed in the handling device and installed in the shaft supporting device. And a blade center information sensor, which stores the blade replacement information, operates the handling device based on the blade replacement information, and controls the blade shaft supported by the shaft support device. Causes releasably the serial blade or blade part, based on a detected value from the axis detection sensor, and a control device for the movement axis of the blade replacement hand coincides with the axis of the tool shaft, the blade Replacement hand moves in the diameter direction of the blade and blade part
To make it possible to grip the outer periphery of these blades or blade parts.
A pair of grips, and the blades or
A pair of pushes that allow the end surface of the blade part to be pressed on the blade axis
Pressure unit, and the control device inserts the blade or the blade component into the tip of the blade shaft.
Until they are passed through, insert the blade or blade part
Grip the outer periphery with the gripping part, and place the blade or blade part on the blade axis.
In the process of moving, release the outer periphery gripping by the gripper and change the blade
Make sure that the axis of movement of the pressing part of the hand matches the axis of the tool axis.
And presses the end face of the blade or the blade part by the pressing portion.
By doing so, the blade or blade part is perpendicular to the blade axis.
Place the blade or blade part on the blade axis in the
A blade changing device, which is pushed into a desired position and mounted .
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| JP6296013A JP3046513B2 (en) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | Blade changing device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP6296013A JP3046513B2 (en) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | Blade changing device |
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| JPH08132314A JPH08132314A (en) | 1996-05-28 |
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Family Applications (1)
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