JP3046448B2 - Correction method of detection value of detector for work equipment of tractor - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ本機の後部に
ヒッチ枠を介して作業機を着脱可能に連結し、作業機の
変動を伝達手段を介して本機に装着した検出器により検
出するようにしたトラクタの作業機用検出機の検出値修
正方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tractor, in which a working machine is detachably connected to a rear portion of the machine via a hitch frame, and fluctuations of the working machine are detected by a detector mounted on the machine via a transmission means. The present invention relates to a method for correcting a detected value of a detector for a working machine of a tractor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、トラクタ本機の後部にリンクを介
してヒッチ枠を装着し、該ヒッチ枠に作業機を着脱する
ようになし、上記作業機の変動をトラクタ本機に装着し
た検出器に伝達手段となるワイヤを介して伝達して検出
するようになし、この検出値により作業機の耕深制御又
は姿勢制御等を行うようにしたトラクタは既に知られて
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, a hitch frame is mounted on a rear portion of a tractor unit via a link, and a work machine is attached to and detached from the hitch frame. A tractor has been known in which a tractor is transmitted through a wire serving as a transmission means to perform detection, and performs control such as plowing depth or posture of a working machine based on the detected value.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前記トラクタは作業
機、例えば、ロータリ耕耘装置の耕深制御をリヤカバー
の枢支点における回動角、又は上記枢支点の上下移動量
等を前記検出器により検出し、その検出値と運転部に設
けた設定器の設定値を制御装置となるマイコンに入力
し、その出力信号によりリフトアームを上下回動して所
望の耕深に自動制御したり、リヤカバーを移動調節した
りするが、検出器の検出値を、出荷直前又はシーズン初
めに調整しても、該検出値が現実値よりも浅耕側へ変化
して適正な耕深に制御することが困難になる。また、作
業機をヒッチ枠から取外した時、一方では、リフトアー
ムの角度が、操縦者の操作習性により、又は同一の操縦
者でも操作タイミングによりその都度変化し、他方、検
出器とヒッチ枠との間のワイヤの後端はヒッチ枠に取付
けられているので、作業機取外し時のヒッチ枠の高さに
より上記ワイヤの撓みが異なり、それにより作業機取外
し状態での検出器の検出値が変化するので、上記検出器
の検出値を修正することは困難であった。The tractor detects the rotation angle at the pivot point of the rear cover or the amount of vertical movement of the pivot point by means of the detector. The detected value and the set value of the setting device provided in the operation unit are input to the microcomputer serving as the control device, and the lift signal is rotated up and down by the output signal to automatically control the desired plowing depth or move the rear cover. However, even if the detection value of the detector is adjusted immediately before shipment or at the beginning of the season, the detection value changes to a shallower side than the actual value, and it is difficult to control to an appropriate plowing depth. Become. Also, when the work machine is removed from the hitch frame, on the one hand, the angle of the lift arm changes each time depending on the operation habits of the operator or even the same operator depending on the operation timing, and on the other hand, the detector and the hitch frame Since the rear end of the wire is attached to the hitch frame, the bending of the wire differs depending on the height of the hitch frame when the work machine is removed, which changes the detection value of the detector when the work machine is removed. Therefore, it is difficult to correct the detection value of the detector.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明は、トラクタ本機
の後部にリンクを介してヒッチ枠を装着し、該ヒッチ枠
７に作業機を着脱可能に連結し、該作業機の変動をトラ
クタ本機に装着した検出器に、伝達手段により伝達する
に、少なくとも前記ヒッチ枠より前方の伝達手段をワイ
ヤとし、前記伝達手段のヒッチ枠の近傍に断続機構を介
装して作業機着脱と同時に伝達手段も断続するようにな
し、前記作業機をヒッチ枠から取外すと検出器が浅耕側
へ作動するようになし、作業機を取外した状態での検出
器の検出値と、リフトアームに付設した角度センサーの
検出値とを制御装置に入力し、これらの入力値から演算
された値を検出始端値の修正値として記憶するようにし
て前述の課題を解決した。According to the present invention, a hitch frame is mounted on a rear portion of the tractor main body via a link, a work machine is detachably connected to the hitch frame 7, and fluctuations of the work machine are detected. To transmit to the detector mounted on this machine by the transmission means, at least the transmission means in front of the hitch frame is a wire, and an intermittent mechanism is interposed in the vicinity of the hitch frame of the transmission means, and at the same time as attaching and detaching the work equipment. The transmission means is also intermittent, the detector is operated to the shallow till when the work machine is removed from the hitch frame, the detection value of the detector with the work machine removed, and attached to the lift arm The above-mentioned problem has been solved by inputting the detected values of the angle sensor to the control device and storing the values calculated from these input values as correction values of the detection start value.

【０００５】[0005]

【作用】工場にて組み立て完了後、又は作業開始前に、
検出器の検出値を設定する際、作業機をヒッチ枠から取
外した状態で、ヒッチ枠側に装着されている断続機構の
受動部材とトラクタ側の伝達手段との関係を調整し、次
いで、作業機を取付けた後、作業機側の変動部と断続機
構の駆動部及び検出器との関係を調整する。そして、作
業を続けると、その間、ワイヤは作業機の変動を常時検
出器に伝達し続けているので、順次ワイヤが伸びて検出
器の検出値が次第に変化する。しかし、作業機を交換す
べく作業機を取外した時、検出器は許容される範囲内で
ワイヤにより最も浅耕側へ作動し、一方ではこの状態で
の検出値が制御装置に記憶され、他方リフトアームに付
設した角度検出器がその角度を検出し、その検出値が制
御装置に記憶され、制御装置はそれらの記憶値からこの
状態での検出始端値を演算して修正するので、作業機の
変動量に対する伝達手段の伝達量が変化しても適正な制
御を行うことができる。[Action] After assembly at the factory or before starting work,
When setting the detection value of the detector, with the work machine removed from the hitch frame, adjust the relationship between the passive member of the intermittent mechanism mounted on the hitch frame side and the transmission means on the tractor side, and then After the machine is mounted, the relationship between the working unit-side variable unit, the drive unit of the intermittent mechanism, and the detector is adjusted. When the work is continued, the wire continuously transmits the fluctuation of the working machine to the detector during that time, so that the wire is sequentially extended and the detection value of the detector gradually changes. However, when the work machine is removed to replace the work machine, the detector is operated to the nearest shallow side by a wire within the permissible range, and the detected value in this state is stored in the control device, and The angle detector attached to the lift arm detects the angle, the detected value is stored in the control device, and the control device calculates and corrects the detection start value in this state from the stored value, so that the working machine Even if the transmission amount of the transmission means changes with respect to the fluctuation amount, the appropriate control can be performed.

【０００６】[0006]

【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、農用トラクタのミッションケース１の後部下方の左
右に設けられたロアリンクピンにはロアリンク２が軸支
され、ミッションケース１の後部上方の左右に設けられ
ていてポテンショメータからなる角度検出センサー３ａ
が付設されたリフトアーム３はリフトロッド４を介して
ロアリンク２に連結されている。ミッションケース１の
後面中央には後方に向かって開口したトップリンクサポ
ート５が取付けられ、その先端の孔にはトップリンク６
の前部が回動自在に装着され、該トップリンク６及び前
記ロアリンク２の後端はヒッチ枠７に連結してあり、前
記ヒッチ枠７には作業機としてのロータリ型の耕耘装置
９を着脱可能に連結するようになっている。一方ミッシ
ョンケース１の後部下方中央にはＰＴＯ軸が突出し、ヨ
ークジョイント８により耕耘装置９のギヤケース１１及
びチエンケース１０を経由して動力を耕耘軸に伝達して
いる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Lower links 2 are pivotally supported on lower link pins provided on the left and right below a rear part of a transmission case 1 of an agricultural tractor. Angle detection sensors 3a which are provided on the left and right of the
Is connected to the lower link 2 via a lift rod 4. At the center of the rear surface of the transmission case 1 is mounted a top link support 5 which is open rearward.
The front end of the top link 6 and the rear end of the lower link 2 are connected to a hitch frame 7, and a rotary type tillage device 9 as a working machine is mounted on the hitch frame 7. It is designed to be detachably connected. On the other hand, a PTO shaft protrudes from the lower rear center of the transmission case 1, and the yoke joint 8 transmits power to the tilling shaft via the gear case 11 and the chain case 10 of the tilling device 9.

【０００７】ヒッチ枠７の後部には側面視でＬ字型の２
枚の板を結合してなるトップマスト１２を立設し、左右
のマストステー１３を介して下方の耕耘装置９のアーム
を支持すると共に、後方の電動シリンダ１６及び尾輪調
節ハンドル外筒の支点を形成している。The rear of the hitch frame 7 has an L-shaped 2
A top mast 12 formed by combining two plates is erected, supports the arm of the lower cultivator 9 via left and right mast stays 13, and supports a rear electric cylinder 16 and a tail wheel adjusting handle outer cylinder. Is formed.

【０００８】ギヤケース１１及びチエンケース１０に支
持されたロータリカバー１４の上面には左右対称の側面
視で円弧状をなす回動レール１５を配設し、この回動レ
ール１５はガイドローラーに嵌合案内されてロータリカ
バー１４に沿いながら前後動することが可能で、それら
の後端にはリヤカバー１７の上端を回動自在に枢着した
横枠１７ａを固定してあり、該横枠１７ａは前記電動シ
リンダ１６の下端にピンで回動自在に連結されている。
上記リヤカバー１７の上面左寄りに立設したブラケット
１８は、ロッド１９、リンク２０及びワイヤ２１を経由
してリンク２３に接続してあり、このリンク２３は、ギ
ヤケース１１の前面に固定された入力軸カバー２２の右
側面にピン２２ａにより枢支されている。On the upper surface of the rotary cover 14 supported by the gear case 11 and the chain case 10, a rotating rail 15 which is formed in an symmetrical side view and has an arc shape is disposed, and the rotating rail 15 is fitted to a guide roller. It is guided and can be moved back and forth along the rotary cover 14, and at the rear end thereof is fixed a horizontal frame 17a pivotally connected to the upper end of a rear cover 17 so as to be rotatable. The lower end of the electric cylinder 16 is rotatably connected with a pin.
A bracket 18 erected to the upper left of the upper surface of the rear cover 17 is connected to a link 23 via a rod 19, a link 20, and a wire 21. The link 23 is connected to an input shaft cover fixed to the front surface of the gear case 11. 22 is pivotally supported by a pin 22a.

【０００９】ヒッチ枠７の中央部の伝動ブラケット７ａ
の右側面に固定されたブラケット２５の下部にリンクア
ーム２６の中間部をピンにより枢着し、該リンクアーム
２６の先端部に回転するローラ２７を取付け、他端には
前部ミッションケースの左側面に装着されたポテンショ
メータからなる耕深検出センサー２９に接続されたワイ
ヤ２８のインナーの後端を連結し、上記ローラ２７に
は、戻しバネ２４により上部が前方へ移動するように回
動付勢された前記リンク２３の上部前面が当接するよう
になっており、前記ブラケット２５に立設した取付板２
５ａの上方の折曲部は、ワイヤ２８のアウターを進退調
節可能に螺着することにより支持しており、下端部は、
リンクアーム２６の前部上面を受け止めるストッパーに
なる。その際、ワイヤ２８の前端を連結した耕深検出セ
ンサー２９のセンサーアーム３８は、スプリング３９に
より前方へ引張られているので、リンクアーム２６がス
トッパーに受け止められるまで図において時計方向に回
動して停止する。耕深センサー２９の作動領域は、制御
領域と、その検出始端点Ｘより前側の比較的狭い（例え
ば１０〜２Ｏ度）ＯＦＦ領域とからなり、前記センサー
アーム３８の位置は、作業機を装着していない状態で前
記ワイヤ２８のアウターを取付板２５ａに取付けている
ナット２８ａを回動調節してアウターを進退調節するこ
とにより、リンクアーム２６が取付板２５ａの下端に当
接した状態でＯＦＦ領域に位置するように調整する。次
いで、作業機をヒッチ枠７に連結し、リンクアーム２６
のローラ２７がリンクアーム２３の後面に当接した状態
（但し、リヤカバー１７は最浅耕状態とする）で、ワイ
ヤ２１のアウターを取付けているナット２１ａを回動調
節して前記耕深検出センサー２９のセンサーアーム３８
が検出始端点Ｘ乃至その近傍の制御領域内に位置するよ
うに調整する。A transmission bracket 7a at the center of the hitch frame 7
An intermediate portion of a link arm 26 is pivotally connected to a lower portion of a bracket 25 fixed to a right side surface of the link arm 26 with a pin, and a rotating roller 27 is attached to a tip end of the link arm 26. The inner rear end of a wire 28 connected to a tillage depth detecting sensor 29 composed of a potentiometer mounted on the surface is connected to the roller 27, and the roller 27 is rotationally urged by a return spring 24 so that the upper part moves forward. The upper front surface of the link 23 is brought into contact with the mounting plate 2 erected on the bracket 25.
The bent portion above 5a supports the outer part of the wire 28 by screwing it forward and backward so as to be adjustable.
The stopper serves as a stopper for receiving the front upper surface of the link arm 26. At this time, since the sensor arm 38 of the tillage depth detection sensor 29 to which the front end of the wire 28 is connected is pulled forward by the spring 39, the sensor arm 38 rotates clockwise in the figure until the link arm 26 is received by the stopper. Stop. The operation area of the tillage depth sensor 29 is composed of a control area and a relatively narrow (for example, 10 to 20 degrees) OFF area in front of the detection start point X. The position of the sensor arm 38 is determined by mounting a working machine. When the link arm 26 is in contact with the lower end of the mounting plate 25a by turning and adjusting the nut 28a for mounting the outer of the wire 28 to the mounting plate 25a in a state where the link arm 26 is not in contact with the lower end of the mounting plate 25a. Adjust so that it is located at Next, the working machine is connected to the hitch frame 7, and the link arm 26
In the state where the roller 27 is in contact with the rear surface of the link arm 23 (however, the rear cover 17 is in the shallowest cultivation state), the nut 21a to which the outer of the wire 21 is attached is rotated to adjust the cultivation depth detection sensor. 29 sensor arms 38
Is located in the control region near the detection start point X or in the vicinity thereof.

【００１０】また、ワイヤ２８はヒッチ枠７からほぼ垂
直状に斜め上方に取出され、機体の中心線を越えトップ
リンク６の上を通って前方のトラクタ本機のミッション
ケース１の左側面に設けた前記耕深検出センサー２９に
ほぼ水平に接続されている。A wire 28 is taken out of the hitch frame 7 obliquely upward in a substantially vertical direction, passes over the center line of the fuselage, passes over the top link 6, and is provided on the left side surface of the transmission case 1 of the tractor in front of the tractor. The tillage detecting sensor 29 is connected substantially horizontally.

【００１１】前記回動レール１５は前述のようにロータ
リカバー１４の上面に沿って円弧状に前後動するが、そ
の移動量は、回動レール１５後端の左寄りに設けられた
ブラケットからリンクロッド３０を介してギヤケース１
１の前部に固定された入力軸カバー２２の左側面のブラ
ケット２２ｂに下部が枢支されたリンクアーム３１の上
部に伝達される。The rotating rail 15 moves back and forth in an arc along the upper surface of the rotary cover 14 as described above. The amount of movement is determined by a bracket provided on the left end of the rear end of the rotating rail 15 from a link rod. Gear case 1 through 30
1 is transmitted to the upper part of the link arm 31 whose lower part is pivotally supported by the bracket 22b on the left side of the input shaft cover 22 fixed to the front part of the input arm.

【００１２】また、ヒッチ枠７中央部の伝動ブラケット
７ａの左側面には、戻しバネ２４により上部が後方へ移
動するように回動付勢された従動側のリンクアーム３３
の中間部を枢支し、該リンクアーム３３の上端部に軸支
したローラ３４は、前記リンクアーム３１の前面に圧接
され、リンクアーム３３の下端部にインナーが連結され
たワイヤ３５のアウターは、伝動ブラケット７ａと一体
なブラケット３２ａから起立した取付板３２の上端折曲
部にナット３５ａにより進退調節可能に装着され、取付
板３２の下端はストッパー部になっている。On the left side surface of the transmission bracket 7a at the center of the hitch frame 7, a link arm 33 on the driven side is pivotally biased by a return spring 24 so that the upper portion moves rearward.
The roller 34 pivotally supported at the middle of the link arm 33 and pivotally supported at the upper end of the link arm 33 is pressed against the front surface of the link arm 31, and the outer part of the wire 35 whose inner is connected to the lower end of the link arm 33 is A nut 35a is attached to the upper bent portion of the mounting plate 32 standing upright from the bracket 32a integral with the transmission bracket 7a so as to be able to advance and retreat, and the lower end of the mounting plate 32 is a stopper portion.

【００１３】そして、耕耘装置９をヒッチ枠７に装着す
る前に、上記リンクアーム３３が取付板３２の下端のス
トッパー部に当接した状態で、ミッションケース１の他
側に取付けたポテンショメータからなる回動検出センサ
ー３６のセンサーアーム３８が耕深検出センサー２９の
それと同様にＯＦＦ領域に位置するように調整し、その
調節操作はワイヤ３５を装着したナット３５ａにより行
う。リンクアーム３１は、耕耘装置９をヒッチ枠７に連
結して、回動レール１５を電動シリンダ１６により最後
方へ回動させてリヤカバー１７が最下位置になすと共に
耕深最浅の状態で、かつ、前記リンクアーム３３のロー
ラ３４にリンクアーム３１が当接した状態で、リンクロ
ッド３０の長さを調節することにより、前記回動検出セ
ンサー３６のセンサーアーム３８が検出始端点又はその
近傍の制御領域にあるように調整する。回動検出センサ
ー３６の作動領域は、〜の範囲の検出領域と、の
端部の検出始端点Ｘより前側の比較的狭い（例えば１０
〜２Ｏ度）ＯＦＦ領域とで構成されている。Before the tilling device 9 is mounted on the hitch frame 7, the potentiometer is mounted on the other side of the transmission case 1 with the link arm 33 in contact with the stopper at the lower end of the mounting plate 32. Adjustment is performed so that the sensor arm 38 of the rotation detection sensor 36 is located in the OFF region similarly to that of the tillage depth detection sensor 29, and the adjustment operation is performed by a nut 35a to which the wire 35 is attached. The link arm 31 connects the tillage device 9 to the hitch frame 7 and turns the turning rail 15 to the rear by the electric cylinder 16 so that the rear cover 17 is at the lowermost position and the plowing depth is the lowest. In addition, by adjusting the length of the link rod 30 in a state where the link arm 31 is in contact with the roller 34 of the link arm 33, the sensor arm 38 of the rotation detection sensor 36 is moved to the detection start end point or the vicinity thereof. Adjust so that it is in the control area. The operation area of the rotation detection sensor 36 is relatively narrow (e.g., 10) in front of the detection start point X at the end of the rotation detection sensor 36.
〜2O degrees) OFF region.

【００１４】ワイヤ３５はヒッチ枠７からほぼ垂直状に
斜め上方に取出され、前記耕深制御用のワイヤ２８と対
称に、機体の中心線を越えトップリンク６の上を通っ
て、前方のトラクタ本機のミッションケース１の右側面
に設けた回動検出センサー３６にほぼ水平に接続されて
いる。The wire 35 is taken out of the hitch frame 7 obliquely upward and substantially vertically, symmetrically with the wire 28 for controlling the depth of the tractor, passing over the top link 6 over the center line of the fuselage, and passing through the front tractor. It is connected substantially horizontally to a rotation detection sensor 36 provided on the right side of the transmission case 1 of the machine.

【００１５】ヒッチ枠７から取出されたワイヤ２８及び
３５の前端は図７に示すように耕深検出センサー２９及
び回動検出センサー３６のセンサーアーム３８にほぼ水
平状に接続され、耕深検出センサー２９及び回動検出セ
ンサー３６は、トラクタ本機のミッションケース１の左
右側面に対称に設けられた同一サイズのブラケット３７
に取付けられており、両センサーアーム３８，３８の回
動角（作動角）は検出値が両者とも同一になるようにし
てあり、耕深検出センサー２９及び回動検出センサー３
６のセンサーアーム３８の回動角の検出始点位置に対応
する位置に目印またはランプで始点位置を明示すること
によって、更に取扱性が向上する。The front ends of the wires 28 and 35 taken out of the hitch frame 7 are connected substantially horizontally to the sensor arms 38 of the tillage depth detecting sensor 29 and the rotation detecting sensor 36 as shown in FIG. 29 and a rotation detection sensor 36 are provided with symmetrically provided brackets 37 of the same size provided on the left and right side surfaces of the transmission case 1 of the tractor main body.
The rotation angle (operating angle) of both sensor arms 38, 38 is set so that the detection value is the same for both, and the tillage depth detection sensor 29 and the rotation detection sensor 3
By specifying the start point position with a mark or a lamp at a position corresponding to the detection start point position of the rotation angle of the sensor arm 38 of No. 6, the handleability is further improved.

【００１６】次に前記電動シリンダ１６のモーターと本
機のバッテリーとを繋ぐハーネス４２に介装されたソケ
ットの装着構成について説明すると、後部の雄ソケット
４０はトップマスト１２に螺着されているブラケット４
１にボルトにて固定し、前部の雌ソケット４３を螺着し
たブラケット４４は、その下部をヒッチ枠７のトップフ
ック７ｃ近傍に横方向の支点軸７ｂにより前後回動可能
に枢支すると共に戻しスプリング４５により後方へ向け
て回動付勢されており、その後面は、ロックフック操作
杆４７の上端に固定した操作レバー４８により受け止め
られ、ロックフック操作杆４７はその下部を左右に分岐
させてロックフック４７ａに連結し、操作レバー４８
は、スプリングにより後方へ引張られた状態でトップフ
ック７ｃに穿設したＬ字状のガイド溝４８ａに嵌入して
いる。Next, the mounting structure of a socket interposed in the harness 42 connecting the motor of the electric cylinder 16 and the battery of the machine will be described. The male socket 40 at the rear is a bracket screwed to the top mast 12. 4
1 and a bracket 44 screwed to the female socket 43 at the front is pivotally supported at its lower portion near the top hook 7c of the hitch frame 7 by a lateral fulcrum shaft 7b so as to be able to rotate back and forth. A return spring 45 is urged to rotate rearward, and its rear surface is received by an operation lever 48 fixed to the upper end of the lock hook operation rod 47. The lock hook operation rod 47 branches its lower part right and left. To the lock hook 47a, and the operation lever 48
Is fitted in an L-shaped guide groove 48a formed in the top hook 7c while being pulled backward by a spring.

【００１７】また、耕耘装置９の下部連結ピン５０をヒ
ッチ枠７の下部両側に固定した下部フック５１に嵌入さ
せ、ロックフック４７ａを下部連結ピン５０に連結した
作業機連結状態では操作レバー４８がガイド溝４８ａの
下部前端に位置し、それによりブラケット４４は支点軸
７ｂを中心として後方へ回動するのでソケットは連結状
態になり、作業機を取外すべく運転席の運転者が後方へ
手を伸ばして操作レバー４８を前方へ引いてから上方へ
移動させるとそれに連動してブラケット４４及びそれに
装着された雌ソケット４３が下方を中心として前方へ回
動して前傾姿勢になり、ロックフック４７ａは上昇回動
してロック解除姿勢になるから、この状態でヒッチ枠７
及び耕耘装置９を下降させて接地すると、該耕耘装置９
が上部連結ピンを中心としてヒッチ枠７から離間するよ
うに後方へ回動し、それにより下部連結ピン５０は下部
フック５１から抜け出す。しかる後、ヒッチ枠７を下降
させると、上部フックａは下降して上部連結ピンから抜
け出すが、その際、ブラケット４４及び雌ソケット４３
は前方へ回動して後方の雄ソケット４０から退避してい
るので両者が干渉することはない。更に、雄ソケット４
０を取付けたブラケット４１にはソケットの後面と外側
面とを覆うカバー４９を螺着することにより、洗車時、
降雨時又は代掻作業時等に水等が掛るのを防止するよう
にしてある。Further, when the lower connecting pin 50 of the tillage device 9 is fitted into a lower hook 51 fixed to both lower sides of the hitch frame 7 and the lock hook 47a is connected to the lower connecting pin 50, the operating lever 48 is in the connected state. The bracket 44 is located at the lower front end of the guide groove 48a, whereby the bracket 44 pivots backward about the fulcrum shaft 7b, so that the socket is connected, and the driver in the driver's seat reaches out to remove the work implement. When the operation lever 48 is pulled forward and then moved upward, the bracket 44 and the female socket 43 attached thereto are pivoted forward about the lower part to take a forwardly inclined posture in conjunction therewith, and the lock hook 47a is moved forward. Since it is raised and turned to the unlocked posture, the hitch frame 7 is
When the tilling device 9 is lowered and grounded, the tilling device 9
Pivots backward about the upper connecting pin so as to be separated from the hitch frame 7, whereby the lower connecting pin 50 comes out of the lower hook 51. Thereafter, when the hitch frame 7 is lowered, the upper hook a is lowered and comes out of the upper connecting pin.
Are rotated forward and retracted from the rear male socket 40, so that they do not interfere with each other. In addition, male socket 4
By screwing a cover 49 covering the rear surface and the outer surface of the socket to the bracket 41 to which the
Water or the like is prevented from being splashed during rainfall or during a scraping operation.

【００１８】そして、ヒッチ枠７を前記耕耘装置９から
外した時、前述の下降状態から油圧装置を作動させてリ
フトアーム３によりヒッチ枠７を適宜の高さに上昇させ
る。その時、耕深検出センサー２９（又は回動検出セン
サー３６）はＯＦＦ領域内へ作動しているので、マイコ
ンは制御信号を出力することはないが、耕深検出センサ
ー２９の検出値とリフトアーム３の角度センサー３ａの
検出値とがマイコンに入力される。その際、ワイヤー２
８の後端はリンクアーム２６の角度がストッパーにより
規制しているので一定位置にあるのに対し、センサーア
ーム３８は、スプリング３９により前方へ引張られてい
るので、ワイヤー２８の伸び又は回動部の摩耗等による
停止位置が変動し、また、ワイヤー２８の弛みはヒッチ
枠７の高さにより変動するので、マイコンは耕深検出セ
ンサー２９の検出値に角度センサー３ａの検出値を積算
して検出始端値を適正な値に修正し、以後はこの修正値
を基準にして作業機を制御する。When the hitch frame 7 is detached from the tilling device 9, the hydraulic device is operated from the above-mentioned lowered state, and the hitch frame 7 is raised to an appropriate height by the lift arm 3. At this time, since the tillage depth detection sensor 29 (or the rotation detection sensor 36) is operating within the OFF region, the microcomputer does not output a control signal, but the detection value of the tillage depth detection sensor 29 and the lift arm 3 And the detection value of the angle sensor 3a are input to the microcomputer. At that time, wire 2
The rear end 8 is at a fixed position because the angle of the link arm 26 is regulated by the stopper, whereas the sensor arm 38 is pulled forward by the spring 39, so that the extension or rotation of the wire 28 Since the stop position due to wear of the wire fluctuates, and the slackness of the wire 28 fluctuates depending on the height of the hitch frame 7, the microcomputer integrates the detection value of the tillage depth detection sensor 29 with the detection value of the angle sensor 3a and detects it. The starting end value is corrected to an appropriate value, and thereafter, the working machine is controlled based on the corrected value.

【００１９】[0019]

【発明の効果】本発明は、トラクタ本機の後部にリンク
を介してヒッチ枠７を装着し、該ヒッチ枠７に作業機を
着脱可能に連結し、該作業機の変動をトラクタ本機に装
着した検出器に、伝達手段により伝達するに、少なくと
も前記ヒッチ枠より前方の伝達手段をワイヤとし、前記
伝達手段のヒッチ枠７の近傍に断続機構を介装して作業
機着脱と同時に伝達手段も断続するようになし、前記作
業機をヒッチ枠７から取外すと検出器が浅耕側へ作動す
るようになし、作業機を取外した状態での検出器の検出
値と、リフトアームに付設した角度センサーの検出値と
を制御装置に入力し、それらの検出値から演算された値
を検出始端値の修正値として記憶するので、前記伝達手
段のなるワイヤーの作業機リフト位置による撓みの変
化、その他の要因により検出器の作動量が変化しても、
また、作業機取外し時のヒッチ枠７の高さが異なって
も、それらに関係なく適正な修正値を得ることができ、
作業機を正確に制御することができる。According to the present invention, a hitch frame 7 is mounted on a rear portion of a tractor machine via a link, and a work machine is detachably connected to the hitch frame 7 so that a change in the work machine is transmitted to the tractor machine. In order to transmit to the attached detector by the transmission means, at least the transmission means in front of the hitch frame is a wire, and an intermittent mechanism is interposed in the vicinity of the hitch frame 7 of the transmission means, and the transmission means is attached and detached at the same time. When the work machine was removed from the hitch frame 7, the detector was operated to the shallower side, and the detection value of the detector with the work machine removed and attached to the lift arm. The detected value of the angle sensor is input to the control device, and the value calculated from the detected value is stored as a corrected value of the detection start value, so that the change in the bending due to the working machine lift position of the wire serving as the transmission means, Other factors Ri also operation of the detector is changed,
Further, even if the height of the hitch frame 7 at the time of removing the work machine is different, an appropriate correction value can be obtained regardless of the height,
Work equipment can be controlled accurately.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】トラクタに耕耘装置を装着した側面図である。FIG. 1 is a side view in which a tilling device is mounted on a tractor.

【図２】耕耘装置前部の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a front part of a tillage device.

【図３】耕深制御装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the tillage depth control device.

【図４】回動レール制御装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the rotating rail control device.

【図５】ヒッチ枠の正面図である。FIG. 5 is a front view of a hitch frame.

【図６】ソケット結合状態の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the socket in a connected state.

【図７】同上側面図である。FIG. 7 is a side view of the same.

【図８】ソケットを離間させた状態の側面図である。FIG. 8 is a side view showing a state where the socket is separated.

【図９】ヒッチ枠を下降させた状態の側面図である。FIG. 9 is a side view of a state where the hitch frame is lowered.

【図１０】耕深検出センサーの側面図である。FIG. 10 is a side view of a tillage depth detection sensor.

【図１１】回動検出センサーの側面図である。FIG. 11 is a side view of the rotation detection sensor.

【図１２】ロック装置の作用図である。FIG. 12 is an operation diagram of the lock device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ミッションケース ６ トップリンク ７ ヒッチ枠 ７ｂ 支点軸 ９ 耕耘装置 １１ ギヤケース １５ 回動レール １７ リヤカバー ２０ リンク ２１ ワイヤ ２２ 入力軸カバー ２７ ローラ ２９ 耕深検出センサー ３６ 回動検出センサー ３８ センサーアーム ３９ スプリング ４０ 雄ソケット ４３ 雌ソケット ４４ ブラケット Reference Signs List 1 transmission case 6 top link 7 hitch frame 7b fulcrum shaft 9 tillage device 11 gear case 15 rotation rail 17 rear cover 20 link 21 wire 22 input shaft cover 27 roller 29 tillage depth detection sensor 36 rotation detection sensor 38 sensor arm 39 spring 40 male Socket 43 Female socket 44 Bracket

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 トラクタ本機の後部にリンクを介してヒ
ッチ枠７を装着し、該ヒッチ枠７に作業機を着脱可能に
連結し、該作業機の変動をトラクタ本機に装着した検出
器に、伝達手段により伝達するに、少なくとも前記ヒッ
チ枠７より前方の伝達手段をワイヤとし、前記伝達手段
のヒッチ枠７の近傍に断続機構を介装して作業機着脱と
同時に伝達手段も断続するようになし、前記作業機をヒ
ッチ枠７から取外すと検出器が浅耕側へ作動するように
なし、作業機を取外した状態での検出器の検出値と、リ
フトアームに付設した角度センサーの検出値とを制御装
置に入力し、これらの入力値から演算された値を検出始
端値の修正値として記憶することを特徴とするトラクタ
の作業機用検出器の検出値修正方法。A hitch frame 7 is mounted on a rear portion of the tractor main body via a link, a work machine is detachably connected to the hitch frame 7, and a change in the work machine is mounted on the tractor main body. When transmitting by the transmission means, at least the transmission means in front of the hitch frame 7 is a wire, and an intermittent mechanism is interposed in the vicinity of the hitch frame 7 of the transmission means, so that the transmission means is also connected and disconnected simultaneously with attachment / detachment of the working machine. When the work machine is removed from the hitch frame 7, the detector is operated to the shallow side, and the detection value of the detector when the work machine is removed and the angle sensor attached to the lift arm are used. A method for correcting a detection value of a detector for a tractor working machine, wherein the detection value is input to a control device, and a value calculated from the input value is stored as a correction value of a detection start end value.