JP3044116B2 - Automatic differential assembly apparatus and assembly method - Google Patents
Automatic differential assembly apparatus and assembly methodInfo
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- JP3044116B2 JP3044116B2 JP4007256A JP725692A JP3044116B2 JP 3044116 B2 JP3044116 B2 JP 3044116B2 JP 4007256 A JP4007256 A JP 4007256A JP 725692 A JP725692 A JP 725692A JP 3044116 B2 JP3044116 B2 JP 3044116B2
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- differential
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ピニオンギヤとサイド
ギヤを組付けてデファレンシャル装置(以下デフとい
う)を組立てるデフの自動組立装置及びその組立方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a differential assembling apparatus for assembling a differential (hereinafter referred to as a differential) by assembling a pinion gear and a side gear, and a method of assembling the same.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、自動車の組立てラインの自動化が
進められつつある。2. Description of the Related Art In recent years, automation of automobile assembly lines has been promoted.
【0003】例えば実開昭64−64336号公報に記
載されるように、ミッションケ−ス内に、回転軸に歯車
を設けてなる複数組のギヤアッセンブリを自動的に組付
けるものは知られている。For example, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 64-64336, a transmission case is known in which a plurality of gear assemblies each having a gear provided on a rotating shaft are automatically assembled. I have.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
ものにおいても、ギヤアッセンブリそのもの例えばデフ
ァレンシャル装置の組立ては作業者の手作業によってい
るので、その点においてまだ改良の余地がある。However, even in such a case, since the assembly of the gear assembly itself, for example, the differential device, is performed manually by an operator, there is still room for improvement in that respect.
【0005】本発明の主たる目的は、デフの自動組立が
可能であるデフの自動組立装置及びその組立方法を提供
することにある。An object of the present invention is to provide an automatic differential assembling apparatus and an automatic assembling method capable of automatically assembling a differential.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、デフケ−ス
に、1対のサイドギヤ、1対のピニオンギヤ及びピニオ
ンシャフトを組付けてデフを組立てるデフの自動組立装
置及びその組立方法を前提とする。The present invention is based on an automatic differential assembling apparatus for assembling a differential by assembling a pair of side gears, a pair of pinion gears and a pinion shaft on a differential case, and a method of assembling the differential. .
【0007】請求項1に係る自動組立装置は、上記デフ
ケ−スを支持するデフケ−ス受具と、一方のサイドギヤ
をデフケ−ス内に回動可能かつ固定可能に保持するサイ
ドギヤ保持及び位置決め用ユニットと、上記ピニオンギ
ヤを回動可能に保持し、両サイドギヤに噛合させるべ
く、デフケース内に搬送するピニオンギヤ用ロボットチ
ャックと、他方のサイドギヤを回動させ、デフケ−ス内
でピニオンギヤを所定の固定位置まで回動変位させる回
動ユニットとを備え、上記ロボットチャックは、上記回
動ユニットによるピニオンギヤの回動変位時にデフケー
スを回転させることなく上記ピニオンギヤを公転させる
ために、ピニオンギヤの回動変位を案内する球面ガイド
を有する構成とする。According to the first aspect of the present invention, there is provided an automatic assembling apparatus for holding and positioning a differential case supporting the differential case, and a side gear for rotatably and fixedly holding one side gear in the differential case. A unit, a rotatable pinion gear, a robot chuck for a pinion gear to be conveyed into a differential case so as to mesh with both side gears, and a rotation of the other side gear, and a pinion gear in a predetermined fixed position in the differential case. A rotation unit for rotating and displacing the robot chuck up to
When the pinion gear is rotated by the
Revolve the above pinion gear without rotating the gear
Spherical guide that guides the rotational displacement of the pinion gear
It has composition which has .
【0008】請求項2に係る自動組立方法は、上記デフ
ケ−ス内にサイドギヤ及びピニオンギヤを装設し、一方
のサイドギヤを回転可能に支持し、他方のサイドギヤを
一方のサイドギヤと回転差を与えて回転させることによ
りサイドギヤとピニオンギヤとを噛合させ、その噛合を
検知した後、一方のサイドギヤを固定し他方のサイドギ
ヤを回転して、上記デフケースを回転させることなく上
記ピニオンギヤを回動可能に保持するピニオンギヤ用ロ
ボットチャックの球面ガイドによって、デフケ−ス内の
所定の固定位置まで上記ピニオンギヤの回動変位を案内
し、それから、ピニオンシャフトを挿入固定する構成と
する。[0008] automatic assembling method according to claim 2, said differential casing - to So設the side gears and the pinion gear in the scan, and rotatably supports one of the side gears and the other side gear giving rotational difference between one side gear By rotating, the side gear meshes with the pinion gear, and after detecting the meshing, one side gear is fixed and the other side gear is rotated without rotating the differential case.
A pinion gear holder for rotatably holding the pinion gear
The rotational displacement of the pinion gear is guided to a predetermined fixed position in the differential case by the spherical guide of the bot chuck.
And, then, a configuration of inserting fixing the pinion shaft.
【0009】[0009]
【作用】請求項1の発明によれば、デフケ−スがデフケ
−ス受具に支持され、デフケ−ス内に保持される両サイ
ドギヤに噛合させるべく、デフケ−ス内にピニオンギヤ
がロボットチャックによって搬送される。サイドギヤ保
持及び位置決め用ユニットにて一方のサイドギヤを回転
可能に保持した状態で、他方のサイドギヤを回動ユニッ
トによって一方のサイドギヤと回転差を与えて回転さ
せ、サイドギヤとピニオンギヤとの適正な噛合を行わせ
る。サイドギヤにピニオンギヤが適正に噛合した状態
で、一方のサイドギヤをサイドギヤ保持及び位置決め用
ユニットにて固定保持した状態で、他方のサイドギヤを
回動ユニットにて回動させて、デフケ−ス内でピニオン
ギヤをロボットチャックの球面ガイドによって、所定の
固定位置を回動変位させる。According to the first aspect of the present invention, the differential case is supported by the differential case receiving member, and the pinion gear is formed in the differential case by the robot chuck so as to mesh with both side gears held in the differential case. Conveyed. While the one side gear is rotatably held by the side gear holding and positioning unit, the other side gear is rotated by giving a rotation difference with the one side gear by the rotation unit, and the proper engagement of the side gear and the pinion gear is performed. Let While the pinion gear is properly meshed with the side gear, one side gear is fixed and held by the side gear holding and positioning unit, and the other side gear is turned by the turning unit, and the pinion gear is set in the differential case. A predetermined fixed position is rotationally displaced by the spherical guide of the robot chuck .
【0010】請求項2の発明によれば、デフケ−ス内に
サイドギヤ及びピニオンギヤが装設され、一方のサイド
ギヤを回転可能に支持した状態で他方のサイドギヤを一
方のサイドギヤと回転差を与えて回転させることにより
サイドギヤとピニオンギヤとを適正に噛合させ、その噛
合を検知した後、一方のサイドギヤを固定し他方のサイ
ドギヤを回転して、ピニオンギヤの回動変位を案内する
球面ガイドを有するロボットチャックによって、デフケ
−ス内の所定の固定位置にデフケースを回転させること
なく上記ピニオンギヤを回動変位させ、それから、ピニ
オンギヤに対してピニオンシャフトを挿入固定する。According to the second aspect of the present invention, a side gear and a pinion gear are provided in the differential case, and one of the side gears is rotatably supported while the other side gear is provided with a rotational difference from the one of the side gears. By properly engaging the side gear and the pinion gear and detecting the engagement, one side gear is fixed and the other side gear is rotated to guide the rotational displacement of the pinion gear.
Rotating the differential case to a predetermined fixed position in the differential case by a robot chuck having a spherical guide.
Instead, the pinion gear is rotationally displaced, and then the pinion shaft is inserted and fixed to the pinion gear.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0012】図1に概略構成を示すように、デフの自動
組立装置1は、回転可能なロ−タリテ−ブル2を有する
ロ−タリタイプで、第1〜第6のステ−ションS1 ,S
2 ,S3 ,S4 ,S5 ,S6 を有する。この装置1によ
って組立てられるデフ2は、図7に示すように、デフケ
−ス3内に、1対のサイドギヤ4,4及びスラストワッ
シャ5,5、該サイドギヤ4,4の軸線に直交する軸線
を有しサイドギヤ4,4に噛合する1対のピニオンギヤ
6,6及びワッシャ7,7、一方のピニオンギヤ6に嵌
合されるピニオンシャフト8が設けられてなる。9はス
プリングピンである。As shown in FIG. 1, the differential automatic assembling apparatus 1 is a rotary type having a rotatable rotary table 2, and includes first to sixth stations S1 and S1.
2, S3, S4, S5, and S6. As shown in FIG. 7, a differential 2 assembled by the apparatus 1 has a pair of side gears 4, 4 and thrust washers 5, 5, and an axis perpendicular to the axis of the side gears 4, 4 in a differential case 3. A pair of pinion gears 6, 6 and washers 7, 7 meshing with the side gears 4, 4 are provided, and a pinion shaft 8 fitted to one of the pinion gears 6 is provided. 9 is a spring pin.
【0013】ロ−タリテ−ブル2上には等角度間隔でデ
フケ−ス受具12が載置され、各デフケ−ス受具12が
各ステ−ションS1 〜S6 に対応して位置するようにな
っている。On the rotary table 2, the differential case receivers 12 are placed at equal angular intervals, and the respective differential case receivers 12 are positioned corresponding to the respective stations S1 to S6. Has become.
【0014】第1のステ−ションS1 においては、ロ−
タリテ−ブル2上に設けられた固定のデフケ−ス受具1
2に、デフケ−ス3をセットするようになっている。こ
のデフケ−ス3は、2段×2列のデフケ−ス供給レ−ン
13に滞留されており、3軸系の直交ロボット14によ
ってデフケ−ス受具12にセットされるようになってい
る。In the first station S1, a low
A fixed differential case 1 provided on the tare table 2
2, a differential case 3 is set. The differential case 3 is retained in a two-stage × two-row differential case supply line 13 and is set on the differential case receiving unit 12 by a three-axis orthogonal robot 14. .
【0015】また、デフケ−ス受具12は、図2及び図
3に詳細を示すように、上側部材115、下側部材16
及びそれらの間に介設されたベアリング部材17により
構成されており、該下側部材16がスプリング18を介
してロ−タリテ−ブル2上に上下動可能にフロ−ティン
グ結合されている。それと共に、位置決め用エアシリン
ダ19によって位置決め可能に取付けられている。デフ
ケ−ス受具12の上側部材15には係合凸部15aが突
設され、該係合凸部15aに、デフケ−ス3の係合孔3
aが係脱可能に係合するようになっている。As shown in detail in FIGS. 2 and 3, the differential case receiving member 12 includes an upper member 115 and a lower member 16.
And a bearing member 17 interposed therebetween. The lower member 16 is floatingly connected to the rotary table 2 via a spring 18 so as to be vertically movable. At the same time, it is mounted so as to be positionable by a positioning air cylinder 19. The upper member 15 of the differential case receiving member 12 has an engaging projection 15a protruding therefrom, and the engaging projection 15a is provided with an engaging hole 3 of the differential case 3.
a engages releasably.
【0016】第2ステ−ションS2 においては、サイド
ギヤマガジン21にセットされているサイドギヤ4,
4、スラストワッシャマガジン22に収納されているス
ラストワッシャ5,5をデフケ−ス3に組付けるように
なっている。すなわち、4軸系の直交ロボット23によ
って、デフケ−ス3に対し先ず下側に組付け、それから
上側に組付ける。そして、それらを、サイドギヤ保持及
び位置決めユニット24によって保持した状態で、第3
ステ−ションS3 に移行する。In the second station S 2, the side gears 4 set in the side gear magazine 21
4. The thrust washers 5, 5 stored in the thrust washer magazine 22 are assembled to the differential case 3. That is, the four-axis orthogonal robot 23 first mounts the lower case 3 on the differential case 3 and then mounts it on the upper side. Then, while holding them by the side gear holding and positioning unit 24, the third gear
Shift to station S3.
【0017】このサイドギヤ保持及び位置決めユニット
24は、具体的に図示していないが、ロ−タリテ−ブル
2上の各デフケ−ス受具12に対して1台づつ合計6台
が設けられており、各ユニット24は、図2及び図3に
詳細を示すように、上側のサイドギヤ4及びスラストワ
ッシャ5に対して係合するコレットチャック25を有
し、該コレットチャック25は、エアシリンダ26によ
って上下方向において昇降されると共に、ブレ−キ付の
サ−ボモ−タ27によって回転されるようになってい
る。コレットチャック25は、内径コレットクランプ用
内蔵エアシリンダ28を介してサ−ボモ−タ27に連結
され、該サ−ボモ−タ27及び内蔵エアシリンダ28が
取付けられた可動台29が、エアシリンダ26のピスト
ンロッド26aに連結されている。そして、可動台29
に設けられたスライダ30が、ユニット基台24A側の
ガイドレ−ル31にスライド可能に係合している。Although not specifically shown, a total of six side gear holding and positioning units 24 are provided for each of the differential case holders 12 on the rotary table 2. Each unit 24 has a collet chuck 25 that engages with the upper side gear 4 and the thrust washer 5 as shown in detail in FIGS. 2 and 3, and the collet chuck 25 is vertically moved by an air cylinder 26. In the direction, and rotated by a servo motor 27 with a brake. The collet chuck 25 is connected to a servo motor 27 via a built-in air cylinder 28 for an inner diameter collet clamp, and a movable base 29 to which the servo motor 27 and the built-in air cylinder 28 are attached is connected to an air cylinder 26. Of the piston rod 26a. And movable table 29
Is slidably engaged with a guide rail 31 on the unit base 24A side.
【0018】第3ステ−ションS3 においては、デフケ
−ス3に上下側のサイドギヤ4,4が保持された状態
で、ピニオンギヤ用ホッパ35,35より左右のピニオ
ンギヤ6,6が、スラストワッシャ用パ−ツフィ−ダ3
6,36よりスラストワッシャ7,7がそれぞれ供給さ
れ、そして4軸系の直交ロボット37によって組付けら
れる。In the third station S3, while the upper and lower side gears 4, 4 are held by the differential case 3, the pinion gears 6, 6 on the left and right sides of the pinion gear hoppers 35, 35 are connected to the thrust washer pad. -Feeder 3
Thrust washers 7, 7 are supplied from 6, 36, respectively, and assembled by a 4-axis orthogonal robot 37.
【0019】このロボット37は、ロボットハンド38
にハンド旋回用ロ−タリアクチュエ−タ39が取付けら
れ、該アクチュエ−タ39に取付枠40が枢着されてい
る。この取付枠40には、ピニオンギヤ用ロボットチャ
ック41が取付固定されている。ロボットチャック41
は、ピニオンギヤ6を保持するコレットチャチャック4
2と、ピニオンギヤ6の、デフケ−ス3の所定の固定位
置への回動変位を案内する球面ガイド42と、内径コレ
ット前後移動用エアシリンダ43とを備える。44はピ
ニオンギヤ押付用スプリングである。The robot 37 has a robot hand 38
A rotatable rotary actuator 39 is mounted on the actuator 39, and a mounting frame 40 is pivotally mounted on the actuator 39. A pinion gear robot chuck 41 is mounted and fixed to the mounting frame 40. Robot chuck 41
Is a collet chuck 4 holding a pinion gear 6.
2, a spherical guide 42 for guiding the rotation of the pinion gear 6 to a predetermined fixed position of the differential case 3, and an air cylinder 43 for moving the inner diameter collet back and forth. 44 is a pinion gear pressing spring.
【0020】一方、下方には、下側のサイドギヤ4の位
置決めユニット45(回動ユニット)が配設されてい
る。このユニット45は、下側のサイドギヤ4にスプラ
イン嵌合するスプラインロッド46と、該スプラインロ
ッド46を上下方向においてフロ−ティングさせるフロ
−ティング機構47と、該スプラインロッド46を回転
させるサ−ボモ−タ48と、それらが取付けられる取付
台49と、該取付台49のスライダ50にスライド可能
に係合するガイド部材51と、スプラインロッド46を
昇降させるエアシリンダ52とを備える。On the other hand, a positioning unit 45 (rotation unit) for the lower side gear 4 is provided below. The unit 45 includes a spline rod 46 spline-fitted to the lower side gear 4, a floating mechanism 47 for floating the spline rod 46 in the vertical direction, and a servo-motor for rotating the spline rod 46. And a mounting table 49 to which they are mounted, a guide member 51 slidably engaged with a slider 50 of the mounting table 49, and an air cylinder 52 for moving the spline rod 46 up and down.
【0021】そして、エアシリンダ26を伸張動作させ
てスプリング28aを圧縮して上側のサイドギヤ4を固
定した状態で下側のサイドギヤ4にスプラインロッド4
6を回転させることで、ピニオンシャフト8を嵌挿する
ために、左右のピニオンギヤ6,6をデフケ−ス3に対
して略90°回転させることができるようになってい
る。Then, the air cylinder 26 is extended to compress the spring 28a to fix the upper side gear 4, and the spline rod 4 is attached to the lower side gear 4.
By rotating the pinion 6, the right and left pinion gears 6, 6 can be rotated by approximately 90 ° with respect to the differential case 3 in order to insert the pinion shaft 8.
【0022】また、第3ステ−ションS3 には、ピニオ
ンシャフト挿入ユニット55も配設されている。この挿
入ユニット55は、スライド部材56の下端部にスライ
ダ57が取付けられ、該スライダ57がベ−ス台58の
ガイドレ−ル59にスライド可能に係合している。スラ
イド部材56には、エアシリンダのピストンロッド60
aが連結され、該エアシリンダによって進退せしめられ
るようになっている。また、スライド部材56上には、
支持部56aが設けられ、該支持部56aに1対のロッ
ド部材61,61が摺動可能に嵌挿され、該ロッド部材
61,61の先端部にシャフト受61a,61aが設け
られ、支持部56aとシャフト受61aとの間にピニオ
ンシャフト8を支持するようになっている。また、支持
部56aとシャフト受61aとの間においてロッド部材
61の周囲にはスプリング62が巻装されている。Further, a pinion shaft insertion unit 55 is provided at the third station S3. In the insertion unit 55, a slider 57 is attached to the lower end of a slide member 56, and the slider 57 is slidably engaged with a guide rail 59 of a base 58. The sliding member 56 includes a piston rod 60 of an air cylinder.
a is connected and can be moved forward and backward by the air cylinder. Also, on the slide member 56,
A support portion 56a is provided, and a pair of rod members 61, 61 are slidably fitted into the support portion 56a, and shaft receivers 61a, 61a are provided at the distal ends of the rod members 61, 61. The pinion shaft 8 is supported between the shaft 56a and the shaft receiver 61a. A spring 62 is wound around the rod member 61 between the support portion 56a and the shaft receiver 61a.
【0023】支持部56aには、位置決めピン63が上
下方向に移動可能に設けられ、エアシリンダ64によっ
て移動するように構成され、ピニオンシャフト8の後端
部付近の係合孔8aに位置決めピン63が係合すること
で、位置決めを行うようになっている。また、支持部5
6aには、ピニオンシャフト8の後端部を押すピニオン
シャフト押込用エアシリンダ65が配設されている。A positioning pin 63 is provided on the support portion 56a so as to be movable in the vertical direction, and is configured to be moved by an air cylinder 64. Are engaged to perform positioning. The support 5
A pinion shaft pushing air cylinder 65 that pushes the rear end of the pinion shaft 8 is provided at 6 a.
【0024】66はピニオンシャフト用マガジンで、内
部に位置決め用ロッド67に係合した状態で複数のピニ
オンシャフト68が収納されている。そして、スライド
部材56をこのマガジン66の下方に位置させて、エス
ケ−プ用エアシリンダ69A,69Bを作動させること
で、ピニオンシャフト8をスライド部材56上に載せる
ように構成されている。Reference numeral 66 denotes a magazine for a pinion shaft, in which a plurality of pinion shafts 68 are housed while being engaged with a positioning rod 67. The pinion shaft 8 is mounted on the slide member 56 by positioning the slide member 56 below the magazine 66 and operating the escape air cylinders 69A and 69B.
【0025】第4ステ−ションS4 においては、供給フ
ィ−ダ81,81より供給されたスプリングピン9が取
付けられる。In the fourth station S4, the spring pins 9 supplied from the supply feeders 81, 81 are mounted.
【0026】第5ステ−ションS5 においては、ト−タ
ルバックラッシュ測定ユニット82とピニオンギヤ間寸
法測定ユニット83が配設され、ト−タルバックラッシ
ュとピニオンギヤ間寸法を測定するようになっている。In the fifth station S5, a total backlash measurement unit 82 and a pinion gear size measurement unit 83 are provided to measure the total backlash and pinion gear size.
【0027】第6ステ−ションS6 においては、デフの
完成品84を、デフケ−ス受具12より搬出ロ−ダ85
によって取り出し、コンベア手段86によって搬出され
るようになっている。In the sixth station S6, the finished product 84 of the differential is unloaded from the differential case receiver 12 into a loader 85.
And carried out by the conveyor means 86.
【0028】上記のように構成すれば、先ず、第1ステ
−ションS1 で、デフケ−ス3がデフケ−ス受具12上
にセットされ、それから、ロ−タリテ−ブル2の回転に
よりデフケ−ス受具12と共にデフケ−ス3が第2ステ
−ションS1 に回転移動せしめられる。With the above construction, first, in the first station S1, the differential case 3 is set on the differential case receiving member 12, and then the differential case 3 is rotated by rotating the rotary table 2. The differential case 3 is rotated and moved to the second station S1 together with the space receiving member 12.
【0029】第2ステ−ションS2 では、ロボット23
によって、上下のサイドギヤ4,4がスラストワッシャ
5,5と共に、下側、上側の順でデフケ−ス3に組付け
られる。それから、サイドギヤ保持及び位置決めユニッ
ト24のコレットチャック25を所定量だけ下降し、デ
フケ−ス3を押圧した状態とする。この状態ではスプリ
ング18が圧縮され、デフケ−ス受具12はベアリング
部材17によって回転可能な状態となっている。In the second station S2, the robot 23
Thus, the upper and lower side gears 4 and 4 are assembled together with the thrust washers 5 and 5 to the differential case 3 in the order of lower side and upper side. Then, the collet chuck 25 of the side gear holding and positioning unit 24 is lowered by a predetermined amount, and the differential case 3 is pressed. In this state, the spring 18 is compressed and the differential case receiving member 12 is rotatable by the bearing member 17.
【0030】そして、コレットチャック25でもって、
上側のサイドギヤ4をクランプする。このクランプ後、
サイドギヤ4の組付けのためのロボット(図示せず)が
後退する。Then, with the collet chuck 25,
The upper side gear 4 is clamped. After this clamp,
A robot (not shown) for assembling the side gear 4 is retracted.
【0031】そして、上述した押圧状態で、コレットチ
ャック25を回動させ、それによってベアリング部材1
7によってデフケ−ス受具12すなわちデフケ−ス3を
90°回動させる。この回動終了後、コレットチャック
25を所定量だけ上昇させ、デフケ−ス受具12をフロ
−ティング状態とする。Then, the collet chuck 25 is rotated in the above-described pressed state, whereby the bearing member 1 is rotated.
7 rotates the differential case receiving member 12, that is, the differential case 3 by 90 °. After this rotation is completed, the collet chuck 25 is raised by a predetermined amount, and the differential case receiver 12 is brought into a floating state.
【0032】第3ステ−ションでは、予めピニオンギヤ
6,6が、ロボット37のロボットチャック41,41
の軸線が鉛直方向となった状態で該ロボットチャック4
1,41によってクランプされ、クランプ後ロボットチ
ャック41,41を90°回動させて、図2に示す待機
状態となっている。In the third station, the pinion gears 6, 6 are previously set in the robot chucks 41, 41 of the robot 37.
The robot chuck 4 with the axis of
The robot chucks 41 and 41 are rotated by 90 ° after clamping, and are in a standby state shown in FIG.
【0033】それからロボットチャック41,41を前
進させて、ピニオンギヤ6,6をデフケ−ス3内に押し
込む。この押込みは、2つのピニオンギヤ6,6につい
て同時に行われる。Then, the robot chucks 41, 41 are advanced, and the pinion gears 6, 6 are pushed into the differential case 3. This pushing is performed simultaneously for the two pinion gears 6,6.
【0034】このピニオンギヤ6,6を押込んだ後、ス
プラインロッド46を上昇させ、下側のサイドギヤ4に
スプライン嵌合し、それから、スプラインロッド46を
回転することで、下側のサイドギヤ4を回転し、上下側
のサイドギヤ4,4と左右のピニオンギヤ6,6とを適
正に噛合させる。尚、これは、図示していないセンサに
よって噛合が適正に行われていないことを検出した場合
にのみ行われる。After the pinion gears 6 and 6 are pushed in, the spline rod 46 is raised and spline-fitted to the lower side gear 4, and then the lower side gear 4 is rotated by rotating the spline rod 46. Then, the upper and lower side gears 4, 4 and the left and right pinion gears 6, 6 are properly meshed. This is performed only when it is detected by a sensor (not shown) that the engagement is not properly performed.
【0035】そして、ロボットチャック41によるクラ
ンプを解除し、ピニオンギヤ6,6をフリ−状態とす
る。このとき、ピニオンギヤ6,6は、ロボットチャッ
ク41内のスプリング44によって押圧付勢されてい
る。Then, the clamp by the robot chuck 41 is released, and the pinion gears 6, 6 are brought into a free state. At this time, the pinion gears 6, 6 are pressed and urged by the spring 44 in the robot chuck 41.
【0036】その後、上側のサイドギヤ4のコレットチ
ャック25を回転し(回転速度A)、下側のサイドギヤ
4のスプラインロッド46を回転し(回転速度B>
A)、ピニオンギヤ6,6の噛合せが適正であることを
確認する。ここで、回転速度を変えているのは、同一速
度であると、片側は噛合するが、もう片側が噛合しない
おそれがあるからである。Thereafter, the collet chuck 25 of the upper side gear 4 is rotated (rotation speed A), and the spline rod 46 of the lower side gear 4 is rotated (rotation speed B>).
A), confirm that the meshing of the pinion gears 6, 6 is proper. Here, the reason why the rotation speed is changed is that if the rotation speed is the same, one side may be engaged, but the other side may not be engaged.
【0037】この確認後、球面ガイド42を残し、コレ
ットチャック41のみを後退させ、それから上側のサイ
ドギヤ4のコレットチャック25の回転を停止した固定
状態で、スプラインロッド46を回転して下側のサイド
ギヤ4を回転することで、デフケ−ス3を回転させるこ
となく、球面ガイド42によって案内させつつピニオン
ギヤ6,6を90°公転させる。After this check, the spherical guide 42 is left, only the collet chuck 41 is retracted, and then the spline rod 46 is rotated in a fixed state in which the rotation of the collet chuck 25 of the upper side gear 4 is stopped, and the lower side gear is rotated. By rotating the pinion 4, the pinion gears 6, 6 are revolved by 90 ° while being guided by the spherical guide 42 without rotating the differential case 3.
【0038】ピニオンギヤ6,6の90°公転後、ロボ
ットチャック41を後退させ、上側サイドギヤ4のコレ
ットチャック25を解除して回転フリ−(サ−ボモ−タ
フリ−)とし、下側サイドギヤ4のスプラインロッド4
6の回転をフリ−(サ−ボモ−タフリ−)とする。After the pinion gears 6 and 6 have revolved by 90 °, the robot chuck 41 is retracted, and the collet chuck 25 of the upper side gear 4 is released to rotate free (servo motor free), and the spline of the lower side gear 4 is rotated. Rod 4
The rotation of No. 6 is referred to as free (servo motor free).
【0039】そして、上側のエスケ−プ用エアシリンダ
69Aを伸張動作させてピニオンシャフト8を前進さ
せ、下側のエスケ−プ用エアシリンダ69Bを後退させ
て、スライド部材56上にピニオンシャフト9をセット
する。セット後、スライド部材56を所定位置まで前進
させる。それから、位置決めピン63を下降させ、ピニ
オンシャフト8をデフケ−ス3の開口3aを通じて前進
させ、ピニオンギヤ6,6に押し込む。尚、ピニオンシ
ャフト8を挿入した後、サイドギヤ4,4とピニオンギ
ヤ6,6とを噛合させるようにすることもできる。Then, the pinion shaft 8 is advanced by extending the upper escape air cylinder 69A, and the lower escape air cylinder 69B is retracted, so that the pinion shaft 9 is mounted on the slide member 56. set. After the setting, the slide member 56 is advanced to a predetermined position. Then, the positioning pin 63 is lowered, and the pinion shaft 8 is advanced through the opening 3a of the differential case 3 and pushed into the pinion gears 6,6. After the pinion shaft 8 is inserted, the side gears 4 and 4 may be engaged with the pinion gears 6 and 6.
【0040】それから、第4ステ−ションS4 におい
て、スプリングピン9が取付けられ、第5ステ−ション
S5 において、ト−タルバックラッシュとピニオンギヤ
間寸法が測定され、そして第6ステ−ションS6 におい
て、デフの完成品84が搬出される。Then, at the fourth station S4, the spring pin 9 is mounted, at the fifth station S5, the total distance between the total backlash and the pinion gear is measured, and at the sixth station S6, The differential finished product 84 is carried out.
【0041】[0041]
【発明の効果】請求項1の発明は、一方のサイドギヤを
サイドギヤ保持及び位置決め用ユニットにて保持した状
態で、他方のサイドギヤを回動ユニットにて回動させ
て、デフケ−ス内でピニオンギヤを球面ガイドによって
案内して所定の固定位置を回動変位させるようにしたか
ら、ピニオンギヤを所定の固定位置に容易に、また精度
よく回動変位させることができ、デフの自動組立てを容
易に行うことができる。また、サイドギヤ保持及び位置
決め用ユニットにて一方のサイドギヤを回転可能に保持
した状態で他方のサイドギヤを回動ユニットによって一
方のサイドギヤと回転差を与えて回転させることができ
るようにしたから、サイドギヤとピニオンギヤとの適正
な噛合を容易に行わせることができ、その確認も容易で
ある。According to the first aspect of the present invention, while the one side gear is held by the side gear holding and positioning unit, the other side gear is turned by the turning unit, and the pinion gear is set in the differential case. By spherical guide
The pinion gear can be easily and accurately adjusted to the predetermined fixed position by guiding and rotating the predetermined fixed position.
Rotational displacement can be performed well , and automatic assembly of the differential can be easily performed. Also, since one side gear is rotatably held by the side gear holding and positioning unit while the other side gear is given a rotation difference from the one side gear by the rotation unit, the side gear can be rotated. Appropriate meshing with the pinion gear can be easily performed, and its confirmation is also easy.
【0042】請求項2の発明は、一方のサイドギヤを回
転可能に支持した状態で他方のサイドギヤを一方のサイ
ドギヤと回転差を与えて回転させることによりサイドギ
ヤとピニオンギヤとを適正に噛合させるようにしたか
ら、サイドギヤとピニオンギヤの適正な噛合を容易に行
わせることができ、また、その適正な噛合を検知した
後、一方のサイドギヤを固定し他方のサイドギヤを回転
して、ピニオンギヤをロボットチャックの球面ガイドに
よって案内して、デフケ−ス内の所定の固定位置に回動
変位させるようにしたから、ピニオンギヤを、デフケ−
ス内の所定の固定位置に容易に、また精度よく回動変位
させることができ、デフの自動組立てを容易に行うこと
ができる。According to a second aspect of the present invention, the one side gear is rotatably supported, and the other side gear is rotated by giving a rotation difference to the one side gear, whereby the side gear and the pinion gear are properly meshed. From this, it is possible to easily perform appropriate meshing between the side gear and the pinion gear, and after detecting the proper meshing, fix one side gear and rotate the other side gear to rotate the pinion gear to the spherical guide of the robot chuck. To
Therefore , the pinion gear is guided and rotated to a predetermined fixed position in the differential case.
The differential can be easily and accurately rotated to a predetermined fixed position in the gear, and automatic assembly of the differential can be easily performed.
【図1】デフの自動組立装置の平面図である。FIG. 1 is a plan view of an automatic differential assembling apparatus.
【図2】第3ステ−ションの各種装置の関係を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing a relationship among various devices in a third station.
【図3】サイドギヤ保持及び位置決めユニットの側面図
である。FIG. 3 is a side view of a side gear holding and positioning unit.
【図4】図2の要部拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a main part of FIG. 2;
【図5】ピンシャフト挿入ユニットの側面図である。FIG. 5 is a side view of the pin shaft insertion unit.
【図6】図5のVI−VI線における断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG. 5;
【図7】デファレンシャル装置の分解斜視図である。FIG. 7 is an exploded perspective view of the differential device.
1 デフの自動組立装置 2 ロ−タリテ−ブル 3 デフケ−ス 4 サイドギヤ 6 ピニオンギヤ 8 ピニオンシャフト 12 デフケ−ス受具 24 サイドギヤ保持及び位置決めユニット 42 球面ガイド 45 位置決めユニット(回動ユニット) 55 ピニオンシャフト挿入ユニット 1 Automatic assembly device for differential 2 Rotary table 3 Differential case 4 Side gear 6 Pinion gear 8 Pinion shaft 12 Differential case receiver 24 Side gear holding and positioning unit 42 Spherical guide 45 Positioning unit (rotation unit) 55 Pinion shaft insertion unit
Claims (2)
のピニオンギヤ及びピニオンシャフトを組付けてデフを
組立てるデフの自動組立装置であって、 上記デフケ−スを支持するデフケ−ス受具と、 一方のサイドギヤをデフケ−ス内に回動可能かつ固定可
能に保持するサイドギヤ保持及び位置決め用ユニット
と、 上記ピニオンギヤを回動可能に保持し、両サイドギヤに
噛合させるべく、デフケース内に搬送するピニオンギヤ
用ロボットチャックと、 他方のサイドギヤを回動させ、デフケ−ス内でピニオン
ギヤを所定の固定位置まで回動変位させる回動ユニット
とを備え、 上記ロボットチャックは、上記回動ユニットによるピニ
オンギヤの回動変位時にデフケースを回転させることな
く上記ピニオンギヤを公転させるために、ピニオンギヤ
の回動変位を案内する球面ガイドを有する ことを特徴と
するデフの自動組立装置。An automatic differential assembly device for assembling a differential by assembling a pair of side gears, a pair of pinion gears, and a pinion shaft to the differential case, wherein the differential case supporter supports the differential case. A side gear holding and positioning unit for holding one side gear rotatably and fixably in a differential case; and a pinion gear for rotatably holding and transporting the pinion gear into a differential case so as to mesh with both side gears. a pinion robot chuck rotates the other side gear, differential case - a pinion gear within the scan and a rotating unit for rotating displaced to a predetermined fixed position, the robot chuck, Pini by the rotating unit
Do not rotate the differential case when the on-gear rotates.
In order to revolve the pinion gear,
An automatic differential assembly apparatus having a spherical guide for guiding the rotational displacement of the differential.
のピニオンギヤ及びピニオンシャフトを組付けてデフを
組立てるデフの自動組立方法であって、 上記デフケ−ス内にサイドギヤ及びピニオンギヤを装設
し、 一方のサイドギヤを回転可能に支持し、他方のサイドギ
ヤを一方のサイドギヤと回転差を与えて回転させること
によりサイドギヤとピニオンギヤとを噛合させ、 その噛合を検知した後、一方のサイドギヤを固定し他方
のサイドギヤを回転して、上記デフケースを回転させる
ことなく上記ピニオンギヤを回動可能に保持するピニオ
ンギヤ用ロボットチャックの球面ガイドによって、デフ
ケ−ス内の所定の固定位置まで上記ピニオンギヤの回動
変位を案内し、 それから、ピニオンシャフトを挿入固定することを特徴
とするデフの自動組立方法。2. A method for automatically assembling a differential by assembling a differential by assembling a pair of side gears, a pair of pinion gears and a pinion shaft to a differential case, wherein a side gear and a pinion gear are provided in the differential case. Then, one side gear is rotatably supported, and the other side gear is rotated by giving a rotation difference to the one side gear, thereby meshing the side gear and the pinion gear. After detecting the meshing, the one side gear is fixed. Rotate the other side gear to rotate the differential case
Pinion that rotatably holds the pinion gear without any
The pinion gear is rotated to a predetermined fixed position in the differential case by the spherical guide of the robot chuck for the gear.
A method for automatically assembling a differential, comprising guiding a displacement and then inserting and fixing a pinion shaft.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4007256A JP3044116B2 (en) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | Automatic differential assembly apparatus and assembly method |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4007256A JP3044116B2 (en) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | Automatic differential assembly apparatus and assembly method |
Publications (2)
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JPH05192830A JPH05192830A (en) | 1993-08-03 |
JP3044116B2 true JP3044116B2 (en) | 2000-05-22 |
Family
ID=11660950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4007256A Expired - Lifetime JP3044116B2 (en) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | Automatic differential assembly apparatus and assembly method |
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Country | Link |
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KR (1) | KR950013913B1 (en) |
Families Citing this family (4)
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JP2792372B2 (en) * | 1992-11-25 | 1998-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | Method and apparatus for assembling a differential case for a differential gear device |
JP6146439B2 (en) | 2015-05-18 | 2017-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | Differential gear assembly method and differential gear assembly apparatus |
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CN109238207B (en) * | 2018-09-26 | 2024-02-23 | 江苏上汽汽车变速器有限公司 | Dynamic differential axial clearance measuring instrument and measuring method thereof |
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1992
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-
1993
- 1993-01-19 KR KR1019930000596A patent/KR950013913B1/en not_active IP Right Cessation
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Publication number | Publication date |
---|---|
KR930016191A (en) | 1993-08-26 |
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JPH05192830A (en) | 1993-08-03 |
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