JP3041614B1 - 電流検出装置及び電動機制御装置 - Google Patents
電流検出装置及び電動機制御装置Info
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Abstract
【要約】
【課題】 故障判定機能を備えた電流検出装置、及びこ
の電流検出装置を備えた電動機制御装置を提供する。 【解決手段】 ノードＮ１の電位ＶＳが基準電位Ｖｒと
等しくなるようにノードＮ２の電位が制御され、電源電
位ＶＤＤからノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制
御電流ｉはホールセンサ４２ｅに供給され、このホール
センサ４２ｅから制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度に比例
した電位の出力信号Ｓ４２ｅが出力される。出力信号Ｓ
４２ｅは、オペアンプ４２ｆで増幅される。制御電流ｉ
は、抵抗４２ｇで設定される。電位ＶＳは、判定部４２
ｈで規定の範囲にあるか否かが判定される。例えばトラ
ンジスタ４２ｄ等の構成部品の故障によって制御電流ｉ
が変化した場合、電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一
定時間以上続くので、判定部４２ｈで構成部品の故障と
して判定され、停止信号Ｓ４２−２が出力される。
の電流検出装置を備えた電動機制御装置を提供する。 【解決手段】 ノードＮ１の電位ＶＳが基準電位Ｖｒと
等しくなるようにノードＮ２の電位が制御され、電源電
位ＶＤＤからノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制
御電流ｉはホールセンサ４２ｅに供給され、このホール
センサ４２ｅから制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度に比例
した電位の出力信号Ｓ４２ｅが出力される。出力信号Ｓ
４２ｅは、オペアンプ４２ｆで増幅される。制御電流ｉ
は、抵抗４２ｇで設定される。電位ＶＳは、判定部４２
ｈで規定の範囲にあるか否かが判定される。例えばトラ
ンジスタ４２ｄ等の構成部品の故障によって制御電流ｉ
が変化した場合、電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一
定時間以上続くので、判定部４２ｈで構成部品の故障と
して判定され、停止信号Ｓ４２−２が出力される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動車の
電動パワーステアリング装置等に設けられ、検出対象と
なる電流に基づいて発生した磁界の磁束密度に比例した
電位の検出信号を生成する電流検出装置、及びこの電流
検出装置を備えた電動機制御装置に関するものである。
電動パワーステアリング装置等に設けられ、検出対象と
なる電流に基づいて発生した磁界の磁束密度に比例した
電位の検出信号を生成する電流検出装置、及びこの電流
検出装置を備えた電動機制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来の電流検出装置を備えた電
動機制御装置の一例を示す概略の構成図である。この電
動機制御装置１０は、電動機制御部１１を有している。
電動機制御部１１は、電動機Ｍを駆動するための駆動信
号の目標値を示す入力信号ｉｎを入力して該入力信号ｉ
ｎと比較信号Ｓ１２との電位の絶対値を比較し、該入力
信号ｉｎに対する該比較信号Ｓ１２の正の電位差に応じ
たレベルのトルク減少用の駆動信号Ｓ１０、又は該入力
信号ｉｎに対する該比較信号Ｓ１２の負の電位差に応じ
たレベルのトルク増加用の駆動信号Ｓ１０を生成する機
能を有している。電動機制御部１１の出力側には、駆動
信号Ｓ１０に基づいて回転する電動機Ｍが接続されてい
る。又、この電動機制御装置１０には、電流検出装置
（例えば、電流検出部）１２が設けられている。電流検
出部１２は、駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れる
電流に基づいて発生した磁界Ｂの磁束密度に比例した前
記比較信号Ｓ１２を生成する回路である。電流検出部１
２の出力側には、電動機制御部１１が接続されている。
動機制御装置の一例を示す概略の構成図である。この電
動機制御装置１０は、電動機制御部１１を有している。
電動機制御部１１は、電動機Ｍを駆動するための駆動信
号の目標値を示す入力信号ｉｎを入力して該入力信号ｉ
ｎと比較信号Ｓ１２との電位の絶対値を比較し、該入力
信号ｉｎに対する該比較信号Ｓ１２の正の電位差に応じ
たレベルのトルク減少用の駆動信号Ｓ１０、又は該入力
信号ｉｎに対する該比較信号Ｓ１２の負の電位差に応じ
たレベルのトルク増加用の駆動信号Ｓ１０を生成する機
能を有している。電動機制御部１１の出力側には、駆動
信号Ｓ１０に基づいて回転する電動機Ｍが接続されてい
る。又、この電動機制御装置１０には、電流検出装置
（例えば、電流検出部）１２が設けられている。電流検
出部１２は、駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れる
電流に基づいて発生した磁界Ｂの磁束密度に比例した前
記比較信号Ｓ１２を生成する回路である。電流検出部１
２の出力側には、電動機制御部１１が接続されている。
【０００３】図３は、図２中の電流検出部１２の一例を
示す回路図である。この電流検出部１２は、演算増幅器
（以下、「オペアンプ」という）１２ａを有している。
オペアンプ１２ａの非反転入力端子は、抵抗１２ｂを介
して電源電位ＶＣＣに接続されると共に、抵抗１２ｃを
介してグランドに接続されている。オペアンプ１２ａの
反転入力端子は、ノードＮ１に接続されている。オペア
ンプ１２ａの＋側の電源端子は電源電位ＶＤＤに接続さ
れ、−側の電源端子がグランドに接続されている。オペ
アンプ１２ａの出力端子にはトランジスタ１２ｄのベー
スが接続され、該トランジスタ１２ｄのコレクタが電源
電位ＶＤＤに接続されている。トランジスタ１２ｄのエ
ミッタは、ノードＮ２に接続されている。ノードＮ１と
ノードＮ２との間には、ホールセンサ１２ｅの入力端子
が接続されている。ホールセンサ１２ｅには、検出対象
となる図２中の駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れ
る電流に基づいて発生した磁界Ｂが加えられるようにな
っている。ホールセンサ１２ｅは、磁界Ｂの磁束密度と
ノードＮ２から供給された制御電流ｉとに比例した電位
の出力信号Ｓ１２ｅを出力するものである。ホールセン
サ１２ｅの出力端子には、出力信号Ｓ１２ｅを所定の利
得で増幅して比較信号Ｓ１２を出力するオペアンプ１２
ｆが接続されている。又、ノードＮ１は、抵抗１２ｇを
介してグランドに接続されている。
示す回路図である。この電流検出部１２は、演算増幅器
（以下、「オペアンプ」という）１２ａを有している。
オペアンプ１２ａの非反転入力端子は、抵抗１２ｂを介
して電源電位ＶＣＣに接続されると共に、抵抗１２ｃを
介してグランドに接続されている。オペアンプ１２ａの
反転入力端子は、ノードＮ１に接続されている。オペア
ンプ１２ａの＋側の電源端子は電源電位ＶＤＤに接続さ
れ、−側の電源端子がグランドに接続されている。オペ
アンプ１２ａの出力端子にはトランジスタ１２ｄのベー
スが接続され、該トランジスタ１２ｄのコレクタが電源
電位ＶＤＤに接続されている。トランジスタ１２ｄのエ
ミッタは、ノードＮ２に接続されている。ノードＮ１と
ノードＮ２との間には、ホールセンサ１２ｅの入力端子
が接続されている。ホールセンサ１２ｅには、検出対象
となる図２中の駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れ
る電流に基づいて発生した磁界Ｂが加えられるようにな
っている。ホールセンサ１２ｅは、磁界Ｂの磁束密度と
ノードＮ２から供給された制御電流ｉとに比例した電位
の出力信号Ｓ１２ｅを出力するものである。ホールセン
サ１２ｅの出力端子には、出力信号Ｓ１２ｅを所定の利
得で増幅して比較信号Ｓ１２を出力するオペアンプ１２
ｆが接続されている。又、ノードＮ１は、抵抗１２ｇを
介してグランドに接続されている。
【０００４】図４は、図２の電動機制御装置１０が設け
られた自動車の電動パワーステアリング装置の一例を示
す構成図である。この電動パワーステアリング装置は、
ハンドル２１を有している。ハンドル２１には、ステア
リング軸２２が一体的に連結されている。ステアリング
軸２２は、両端に自在継手２３ａ，２３ｂを有する連結
軸２３を介してステアリングギヤボックス２４内のピニ
オン２４ａに連結されている。これらのハンドル２１、
ステアリング軸２２、連結軸２３及びステアリングギヤ
ボックス２４で手動操舵力発生手段が構成されている。
ステアリングギヤボックス２４には、ピニオン２４ａに
噛み合うラック２４ｂが内蔵されている。ハンドル２１
による操舵力は、ピニオン２４ａとラック２４ｂとの噛
み合いによって軸方向に変換され、ラック２４ｂと一体
化されたラック軸２５が往復動するようになっている。
ラック軸２５の両端には、タイロッド２６ａ，２６ｂを
介して前輪２７ａ，２７ｂが連結されている。
られた自動車の電動パワーステアリング装置の一例を示
す構成図である。この電動パワーステアリング装置は、
ハンドル２１を有している。ハンドル２１には、ステア
リング軸２２が一体的に連結されている。ステアリング
軸２２は、両端に自在継手２３ａ，２３ｂを有する連結
軸２３を介してステアリングギヤボックス２４内のピニ
オン２４ａに連結されている。これらのハンドル２１、
ステアリング軸２２、連結軸２３及びステアリングギヤ
ボックス２４で手動操舵力発生手段が構成されている。
ステアリングギヤボックス２４には、ピニオン２４ａに
噛み合うラック２４ｂが内蔵されている。ハンドル２１
による操舵力は、ピニオン２４ａとラック２４ｂとの噛
み合いによって軸方向に変換され、ラック２４ｂと一体
化されたラック軸２５が往復動するようになっている。
ラック軸２５の両端には、タイロッド２６ａ，２６ｂを
介して前輪２７ａ，２７ｂが連結されている。
【０００５】又、この電動パワーステアリング装置に
は、手動操舵力発生手段による操舵力を増強してドライ
バの操舵力を軽減するために、アシスト（援助）トルク
を供給する電動機Ｍがラック軸２５と同軸的に配設され
ている。電動機Ｍのロータには、駆動側のへリカルギヤ
２８が一体的に設けられ、このへリカルギヤ２８がボー
ルねじ機構２９のねじ軸２９ａの軸端に一体的に設けら
れたヘリカルギヤ２９ｂと噛み合わされている。更に、
ステアリングギヤボックス２４内には、ピニオン２４ａ
に作用する運転者の手動操舵トルクを検出するための操
舵トルク検出手段３０が設けられている。操舵トルク検
出手段３０の出力側には図２の電動機制御装置１０が接
続され、この電動機制御装置１０に電動機Ｍが接続され
ている。
は、手動操舵力発生手段による操舵力を増強してドライ
バの操舵力を軽減するために、アシスト（援助）トルク
を供給する電動機Ｍがラック軸２５と同軸的に配設され
ている。電動機Ｍのロータには、駆動側のへリカルギヤ
２８が一体的に設けられ、このへリカルギヤ２８がボー
ルねじ機構２９のねじ軸２９ａの軸端に一体的に設けら
れたヘリカルギヤ２９ｂと噛み合わされている。更に、
ステアリングギヤボックス２４内には、ピニオン２４ａ
に作用する運転者の手動操舵トルクを検出するための操
舵トルク検出手段３０が設けられている。操舵トルク検
出手段３０の出力側には図２の電動機制御装置１０が接
続され、この電動機制御装置１０に電動機Ｍが接続され
ている。
【０００６】この電動パワーステアリング装置では、運
転者がハンドル２１を操作することによって手動操舵ト
ルクが発生し、前輪２７ａ，２７ｂが揺動されて自動車
の進行方向が可変される。このとき、操舵トルク検出手
段３０によって手動操舵トルクが検出され、検出信号Ｓ
３０が出力される。検出信号Ｓ３０は入力信号ｉｎとし
て図２中の電動機制御部１１に入力され、この電動機制
御部１１から該入力信号ｉｎに対応した駆動信号Ｓ１０
が出力される。電動機Ｍは、駆動信号Ｓ１０に基づいて
回転し、この回転トルクがへリカルギヤ２８及びボール
ねじ機構２９を介して推力に変換され、ラック軸２５の
推力がアシストされる。駆動信号Ｓ１０によって電動機
Ｍに流れる電流に基づいて発生した磁界Ｂは、電流検出
部１２中のホールセンサ１２ｅに加えられる。
転者がハンドル２１を操作することによって手動操舵ト
ルクが発生し、前輪２７ａ，２７ｂが揺動されて自動車
の進行方向が可変される。このとき、操舵トルク検出手
段３０によって手動操舵トルクが検出され、検出信号Ｓ
３０が出力される。検出信号Ｓ３０は入力信号ｉｎとし
て図２中の電動機制御部１１に入力され、この電動機制
御部１１から該入力信号ｉｎに対応した駆動信号Ｓ１０
が出力される。電動機Ｍは、駆動信号Ｓ１０に基づいて
回転し、この回転トルクがへリカルギヤ２８及びボール
ねじ機構２９を介して推力に変換され、ラック軸２５の
推力がアシストされる。駆動信号Ｓ１０によって電動機
Ｍに流れる電流に基づいて発生した磁界Ｂは、電流検出
部１２中のホールセンサ１２ｅに加えられる。
【０００７】電流検出部１２では、ノードＮ１の電位が
抵抗１２ｂ，１２ｃで設定された基準電位Ｖｒと等しく
なるようにノードＮ２の電位が制御され、且つ電源電位
ＶＤＤから該ノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制
御電流ｉの値は、抵抗１２ｇで設定される。制御電流ｉ
はホールセンサ１２ｅに供給され、このホールセンサ１
２ｅから該制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度に比例した電
位の出力信号Ｓ１２ｅが出力される。出力信号Ｓ１２ｅ
はオペアンプ１２ｆに入力されて増幅され、該オペアン
プ１２ｆから比較信号Ｓ１２が出力される。入力信号ｉ
ｎは、電動機制御部１１で比較信号Ｓ１２と比較され、
該入力信号ｉｎに対して該比較信号Ｓ１２が大きい場
合、トルク減少用の駆動信号Ｓ１０が出力される。一
方、入力信号ｉｎに対して比較信号Ｓ１２が小さい場
合、トルク増加用の駆動信号Ｓ１０が出力される。
抵抗１２ｂ，１２ｃで設定された基準電位Ｖｒと等しく
なるようにノードＮ２の電位が制御され、且つ電源電位
ＶＤＤから該ノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制
御電流ｉの値は、抵抗１２ｇで設定される。制御電流ｉ
はホールセンサ１２ｅに供給され、このホールセンサ１
２ｅから該制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度に比例した電
位の出力信号Ｓ１２ｅが出力される。出力信号Ｓ１２ｅ
はオペアンプ１２ｆに入力されて増幅され、該オペアン
プ１２ｆから比較信号Ｓ１２が出力される。入力信号ｉ
ｎは、電動機制御部１１で比較信号Ｓ１２と比較され、
該入力信号ｉｎに対して該比較信号Ｓ１２が大きい場
合、トルク減少用の駆動信号Ｓ１０が出力される。一
方、入力信号ｉｎに対して比較信号Ｓ１２が小さい場
合、トルク増加用の駆動信号Ｓ１０が出力される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
図２の電動機制御装置１０では、次のような課題があっ
た。図５は、駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れる
電流ＩＭと比較信号Ｓ１２との関係を示す特性図であ
り、縦軸に比較信号Ｓ１２の電位、及び横軸に電流ＩＭ
がとられている。この図５において、電流ＩＭが正の領
域では、自動車の進行方向に対して右方向にアシストト
ルクが供給され、該電流ＩＭが負の領域では左方向にア
シストトルクが供給されることを示している。特性直線
Ａは、正常時の電流ＩＭと比較信号Ｓ１２との関係を示
し、該電流ＩＭと該比較信号Ｓ１２とが比例関係になっ
ている。特性直線Ｂは、電流検出部１２の内部で故障が
発生し、制御電流ｉが流れなくなった場合の電流ＩＭと
比較信号Ｓ１２との関係を示し、該比較信号Ｓ１２が常
時２．５Ｖになっている。ところが、電流検出部１２が
正常であっても、電流ＩＭが０Ａの場合は、比較信号Ｓ
１２が２．５Ｖになるので、この比較信号Ｓ１２の値に
基づいて電流検出部１２の故障を検出することができな
いという課題があった。
図２の電動機制御装置１０では、次のような課題があっ
た。図５は、駆動信号Ｓ１０によって電動機Ｍに流れる
電流ＩＭと比較信号Ｓ１２との関係を示す特性図であ
り、縦軸に比較信号Ｓ１２の電位、及び横軸に電流ＩＭ
がとられている。この図５において、電流ＩＭが正の領
域では、自動車の進行方向に対して右方向にアシストト
ルクが供給され、該電流ＩＭが負の領域では左方向にア
シストトルクが供給されることを示している。特性直線
Ａは、正常時の電流ＩＭと比較信号Ｓ１２との関係を示
し、該電流ＩＭと該比較信号Ｓ１２とが比例関係になっ
ている。特性直線Ｂは、電流検出部１２の内部で故障が
発生し、制御電流ｉが流れなくなった場合の電流ＩＭと
比較信号Ｓ１２との関係を示し、該比較信号Ｓ１２が常
時２．５Ｖになっている。ところが、電流検出部１２が
正常であっても、電流ＩＭが０Ａの場合は、比較信号Ｓ
１２が２．５Ｖになるので、この比較信号Ｓ１２の値に
基づいて電流検出部１２の故障を検出することができな
いという課題があった。
【０００９】この課題を解決するために、電流ＩＭと比
較信号Ｓ１２との関係を解析して電流検出部１２の故障
を診断する故障診断装置を、コンピュータ等で構成する
ことが考えられる。ところが、これをコンピュータ等で
構成すると、回路が複雑で膨大な規模のものになり、実
現が困難であるという課題があった。本発明は、比較的
簡単な構成で故障判定できる機能を備えた電流検出装
置、及びこの電流検出装置を備えた電動機制御装置を提
供するものである。
較信号Ｓ１２との関係を解析して電流検出部１２の故障
を診断する故障診断装置を、コンピュータ等で構成する
ことが考えられる。ところが、これをコンピュータ等で
構成すると、回路が複雑で膨大な規模のものになり、実
現が困難であるという課題があった。本発明は、比較的
簡単な構成で故障判定できる機能を備えた電流検出装
置、及びこの電流検出装置を備えた電動機制御装置を提
供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のうちの請求項１に係る発明は、電流検出装
置において、第１のノードと第２のノードとの間に接続
され、検出対象となる電流に基づいて発生した磁界の磁
束密度と該第２のノードから供給された制御電流とに比
例した電位の検出信号を生成するセンサ手段と、前記第
１のノードの電位が予め設定された基準電位と等しくな
るように前記第２のノードの電位を制御し、且つ第１の
電源電位から該第２のノードへ前記制御電流を供給する
電流供給手段と、前記第１のノードと第２の電源電位と
の間に接続され、前記制御電流を所定の値に設定するた
めの電流設定手段と、前記第１又は第２のノードの電位
が規定の範囲にあるか否かを判定し、該第１又は第２の
ノードの電位が規定の範囲にない状態が一定時間以上続
く場合に前記電流供給手段の故障を示す判定信号を出力
する判定手段とを、備えている。
に、本発明のうちの請求項１に係る発明は、電流検出装
置において、第１のノードと第２のノードとの間に接続
され、検出対象となる電流に基づいて発生した磁界の磁
束密度と該第２のノードから供給された制御電流とに比
例した電位の検出信号を生成するセンサ手段と、前記第
１のノードの電位が予め設定された基準電位と等しくな
るように前記第２のノードの電位を制御し、且つ第１の
電源電位から該第２のノードへ前記制御電流を供給する
電流供給手段と、前記第１のノードと第２の電源電位と
の間に接続され、前記制御電流を所定の値に設定するた
めの電流設定手段と、前記第１又は第２のノードの電位
が規定の範囲にあるか否かを判定し、該第１又は第２の
ノードの電位が規定の範囲にない状態が一定時間以上続
く場合に前記電流供給手段の故障を示す判定信号を出力
する判定手段とを、備えている。
【００１１】このような構成を採用したことにより、電
流設定手段で設定された制御電流が電流供給手段からセ
ンサ手段に供給され、検出対象となる電流に基づいて発
生した磁界の磁束密度と該制御電流とに比例した電位の
検出信号がこのセンサ手段から出力される。第１又は第
２のノードの電位は、判定手段で規定の範囲にあるか否
かが判定され、該第１又は第２のノードの電位が該規定
の範囲にない状態が一定時間以上続く場合、該判定手段
からこの電流検出装置の故障を示す判定信号が出力され
る。
流設定手段で設定された制御電流が電流供給手段からセ
ンサ手段に供給され、検出対象となる電流に基づいて発
生した磁界の磁束密度と該制御電流とに比例した電位の
検出信号がこのセンサ手段から出力される。第１又は第
２のノードの電位は、判定手段で規定の範囲にあるか否
かが判定され、該第１又は第２のノードの電位が該規定
の範囲にない状態が一定時間以上続く場合、該判定手段
からこの電流検出装置の故障を示す判定信号が出力され
る。
【００１２】請求項２に係る発明では、電動機制御装置
において、電動機を駆動するための駆動信号の目標値を
示す入力信号と比較信号との電位の絶対値を比較し、該
入力信号に対する該比較信号の正の電位差に応じたレベ
ルのトルク減少用の該駆動信号、又は該入力信号に対す
る該比較信号の負の電位差に応じたレベルのトルク増加
用の該駆動信号を生成して電動機に供給し、停止信号が
与えられたときに該駆動信号の供給を停止する電動機制
御手段と、前記電動機の電流を検出し、且つ前記比較信
号及び停止信号を出力する電流検出手段とを、備えてい
る。そして、前記電流検出手段は、第１のノードと第２
のノードとの間に接続され、前記電動機の電流に基づい
て発生した磁界の磁束密度と該第２のノードから供給さ
れた制御電流とに比例した電位の前記比較信号を生成す
るセンサ手段と、前記第１のノードの電位が予め設定さ
れた基準電位と等しくなるように前記第２のノードの電
位を制御し、且つ第１の電源電位から該第２のノードへ
前記制御電流を供給する電流供給手段と、前記第１のノ
ードと第２の電源電位との間に接続され、前記制御電流
を所定の値に設定するための電流設定手段と、前記第１
又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか否かを判
定し、該第１又は第２のノードの電位が該規定の範囲に
ない状態が一定時間以上続く場合に前記停止信号を前記
電動機制御手段に与える判定手段とを、備えている。
において、電動機を駆動するための駆動信号の目標値を
示す入力信号と比較信号との電位の絶対値を比較し、該
入力信号に対する該比較信号の正の電位差に応じたレベ
ルのトルク減少用の該駆動信号、又は該入力信号に対す
る該比較信号の負の電位差に応じたレベルのトルク増加
用の該駆動信号を生成して電動機に供給し、停止信号が
与えられたときに該駆動信号の供給を停止する電動機制
御手段と、前記電動機の電流を検出し、且つ前記比較信
号及び停止信号を出力する電流検出手段とを、備えてい
る。そして、前記電流検出手段は、第１のノードと第２
のノードとの間に接続され、前記電動機の電流に基づい
て発生した磁界の磁束密度と該第２のノードから供給さ
れた制御電流とに比例した電位の前記比較信号を生成す
るセンサ手段と、前記第１のノードの電位が予め設定さ
れた基準電位と等しくなるように前記第２のノードの電
位を制御し、且つ第１の電源電位から該第２のノードへ
前記制御電流を供給する電流供給手段と、前記第１のノ
ードと第２の電源電位との間に接続され、前記制御電流
を所定の値に設定するための電流設定手段と、前記第１
又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか否かを判
定し、該第１又は第２のノードの電位が該規定の範囲に
ない状態が一定時間以上続く場合に前記停止信号を前記
電動機制御手段に与える判定手段とを、備えている。
【００１３】このような構成を採用したことにより、入
力信号の絶対値は、電動機制御手段に入力されて比較信
号の絶対値と比較され、この比較結果に応じたレベルの
駆動信号が該電動機制御手段から出力されて電動機に供
給される。電流設定手段で設定された制御電流が電流供
給手段からセンサ手段に供給され、電動機に流れる電流
に基づいて発生した磁界の磁束密度と該制御電流とに比
例した電位の比較信号がこのセンサ手段から出力され
る。第１又は第２のノードの電位は、判定手段で規定の
範囲にあるか否かが判定され、該第１又は第２のノード
の電位が該規定の範囲にない状態が一定時間以上続く場
合に停止信号が出力される。この停止信号は、電動機制
御手段に与えられ、電動機に対する駆動信号の供給が停
止される。
力信号の絶対値は、電動機制御手段に入力されて比較信
号の絶対値と比較され、この比較結果に応じたレベルの
駆動信号が該電動機制御手段から出力されて電動機に供
給される。電流設定手段で設定された制御電流が電流供
給手段からセンサ手段に供給され、電動機に流れる電流
に基づいて発生した磁界の磁束密度と該制御電流とに比
例した電位の比較信号がこのセンサ手段から出力され
る。第１又は第２のノードの電位は、判定手段で規定の
範囲にあるか否かが判定され、該第１又は第２のノード
の電位が該規定の範囲にない状態が一定時間以上続く場
合に停止信号が出力される。この停止信号は、電動機制
御手段に与えられ、電動機に対する駆動信号の供給が停
止される。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態の電流
検出装置を備えた電動機制御装置の一例を示す概略の構
成図である。この電動機制御装置４０は、電動機制御手
段（例えば、電動機制御部）４１を有している。電動機
制御部４１は、電動機Ｍを駆動するための駆動信号Ｓ４
１の目標値を示す入力信号ｉｎと比較信号Ｓ４２−１と
の電位の絶対値を比較し、該入力信号ｉｎに対する該比
較信号Ｓ４２−１の正の電位差に応じたレベルのトルク
減少用の駆動信号Ｓ４１、又は該入力信号ｉｎに対する
該比較信号Ｓ４２−１の負の電位差に応じたレベルのト
ルク増加用の駆動信号Ｓ４１を生成する機能を有してい
る。又、この電動機制御部４１は、停止信号Ｓ４２−２
が与えられたときに駆動信号Ｓ４１の供給を停止するよ
うになっている。電動機制御部４１の出力側には、駆動
信号Ｓ４１に基づいて回転する電動機Ｍが接続されてい
る。更に、この電動機制御装置４０には、電流検出手段
（例えば、電流検出部）４２が設けられている。電流検
出部４２は、電動機Ｍに流れる電流ＩＭに基づいて発生
した磁界Ｂの磁束密度に比例した前記比較信号Ｓ４２−
１を生成し、且つ内部に故障が発生したときに前記停止
信号Ｓ４２−２を生成する回路である。電流検出部４２
の出力側には、電動機制御部４１が接続されている。
検出装置を備えた電動機制御装置の一例を示す概略の構
成図である。この電動機制御装置４０は、電動機制御手
段（例えば、電動機制御部）４１を有している。電動機
制御部４１は、電動機Ｍを駆動するための駆動信号Ｓ４
１の目標値を示す入力信号ｉｎと比較信号Ｓ４２−１と
の電位の絶対値を比較し、該入力信号ｉｎに対する該比
較信号Ｓ４２−１の正の電位差に応じたレベルのトルク
減少用の駆動信号Ｓ４１、又は該入力信号ｉｎに対する
該比較信号Ｓ４２−１の負の電位差に応じたレベルのト
ルク増加用の駆動信号Ｓ４１を生成する機能を有してい
る。又、この電動機制御部４１は、停止信号Ｓ４２−２
が与えられたときに駆動信号Ｓ４１の供給を停止するよ
うになっている。電動機制御部４１の出力側には、駆動
信号Ｓ４１に基づいて回転する電動機Ｍが接続されてい
る。更に、この電動機制御装置４０には、電流検出手段
（例えば、電流検出部）４２が設けられている。電流検
出部４２は、電動機Ｍに流れる電流ＩＭに基づいて発生
した磁界Ｂの磁束密度に比例した前記比較信号Ｓ４２−
１を生成し、且つ内部に故障が発生したときに前記停止
信号Ｓ４２−２を生成する回路である。電流検出部４２
の出力側には、電動機制御部４１が接続されている。
【００１５】図６は、図１中の電流検出部４２の一例を
示す概略の回路図である。この電流検出部４２は、オペ
アンプ４２ａを有している。オペアンプ４２ａの非反転
入力端子は、抵抗４２ｂを介して電源電位ＶＣＣに接続
されると共に、抵抗４２ｃを介してグランドに接続され
ている。オペアンプ４２ａの反転入力端子は、第１のノ
ードＮ１に接続されている。オペアンプ４２ａの＋側の
電源端子は第１の電源電位ＶＤＤに接続され、−側の電
源端子がグランドに接続されている。オペアンプ４２ａ
の出力端子にはトランジスタ４２ｄのベースが接続さ
れ、該トランジスタ４２ｄのコレクタが電源電位ＶＤＤ
に接続されている。トランジスタ４２ｄのエミッタは、
第２のノードＮ２に接続されている。これらのオペアン
プ４２ａ、抵抗４２ｂ，４２ｃ及びトランジスタ４２ｄ
で電流供給手段が構成されている。
示す概略の回路図である。この電流検出部４２は、オペ
アンプ４２ａを有している。オペアンプ４２ａの非反転
入力端子は、抵抗４２ｂを介して電源電位ＶＣＣに接続
されると共に、抵抗４２ｃを介してグランドに接続され
ている。オペアンプ４２ａの反転入力端子は、第１のノ
ードＮ１に接続されている。オペアンプ４２ａの＋側の
電源端子は第１の電源電位ＶＤＤに接続され、−側の電
源端子がグランドに接続されている。オペアンプ４２ａ
の出力端子にはトランジスタ４２ｄのベースが接続さ
れ、該トランジスタ４２ｄのコレクタが電源電位ＶＤＤ
に接続されている。トランジスタ４２ｄのエミッタは、
第２のノードＮ２に接続されている。これらのオペアン
プ４２ａ、抵抗４２ｂ，４２ｃ及びトランジスタ４２ｄ
で電流供給手段が構成されている。
【００１６】ノードＮ１とノードＮ２との間には、セン
サ手段（例えば、ホールセンサ）４２ｅの入力端子が接
続されている。ホールセンサ４２ｅには、検出対象とな
る図１中の電動機Ｍに流れる電流ＩＭに基づいて発生し
た磁界Ｂが加えられるようになっている。この場合、磁
界Ｂは、例えば、電流ＩＭが流れる図示しない電線を包
囲するように配設されたギャップ付きのリング・コアに
よって発生するようになっている。そして、このギャッ
プ中にホールセンサ４２ｅが配置されている。ホールセ
ンサ４２ｅは、磁界Ｂの磁束密度とノードＮ２から供給
された制御電流ｉとに比例した電位の出力信号Ｓ４２ｅ
を出力するものである。
サ手段（例えば、ホールセンサ）４２ｅの入力端子が接
続されている。ホールセンサ４２ｅには、検出対象とな
る図１中の電動機Ｍに流れる電流ＩＭに基づいて発生し
た磁界Ｂが加えられるようになっている。この場合、磁
界Ｂは、例えば、電流ＩＭが流れる図示しない電線を包
囲するように配設されたギャップ付きのリング・コアに
よって発生するようになっている。そして、このギャッ
プ中にホールセンサ４２ｅが配置されている。ホールセ
ンサ４２ｅは、磁界Ｂの磁束密度とノードＮ２から供給
された制御電流ｉとに比例した電位の出力信号Ｓ４２ｅ
を出力するものである。
【００１７】ホールセンサ４２ｅの出力端子には、出力
信号Ｓ４２ｅを所定の利得で増幅して比較信号Ｓ４２−
１を出力するオペアンプ４２ｆが接続されている。又、
ノードＮ１は、電流設定手段（例えば、抵抗）４２ｇを
介して第２の電源電位（例えば、グランド）に接続され
ている。更に、ノードＮ１には、判定手段（例えば、判
定部）４２ｈが接続されている。判定部４２ｈは、例え
ば、ノードＮ１の電位ＶＳを一定の時間間隔で取出すサ
ンプルホールド回路、この電位ＶＳを所定の量子化ビッ
ト数でアナログ／ディジタル（以下、「Ａ／Ｄ」とい
う）変換してディジタル値を出力するＡ／Ｄコンバー
タ、及び該ディジタル値が規定の範囲にあるか否かを判
定するディジタルコンパレータ、及びこの規定の範囲に
ない状態が一定時間以上続く場合に前記停止信号Ｓ４２
−２を出力する中央処理装置等で構成されている。
信号Ｓ４２ｅを所定の利得で増幅して比較信号Ｓ４２−
１を出力するオペアンプ４２ｆが接続されている。又、
ノードＮ１は、電流設定手段（例えば、抵抗）４２ｇを
介して第２の電源電位（例えば、グランド）に接続され
ている。更に、ノードＮ１には、判定手段（例えば、判
定部）４２ｈが接続されている。判定部４２ｈは、例え
ば、ノードＮ１の電位ＶＳを一定の時間間隔で取出すサ
ンプルホールド回路、この電位ＶＳを所定の量子化ビッ
ト数でアナログ／ディジタル（以下、「Ａ／Ｄ」とい
う）変換してディジタル値を出力するＡ／Ｄコンバー
タ、及び該ディジタル値が規定の範囲にあるか否かを判
定するディジタルコンパレータ、及びこの規定の範囲に
ない状態が一定時間以上続く場合に前記停止信号Ｓ４２
−２を出力する中央処理装置等で構成されている。
【００１８】次に、図１の電動機制御装置４０の動作を
説明する。入力信号ｉｎは電動機制御部４１に入力さ
れ、この電動機制御部４１から駆動信号Ｓ４１が出力さ
れる。電動機Ｍは駆動信号Ｓ４１に基づいた電流ＩＭで
駆動されて回転し、この電流ＩＭに基づいて発生した磁
界Ｂが電流検出部４２中のホールセンサ４２ｅに加えら
れる。電流検出部４２では、ノードＮ１の電位ＶＳが抵
抗４２ｂ，４２ｃで設定された基準電位Ｖｒと等しくな
るようにノードＮ２の電位が制御され、且つ電源電位Ｖ
ＤＤから該ノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制御
電流ｉの値は、抵抗４２ｇで設定される。制御電流ｉは
ホールセンサ４２ｅに供給され、このホールセンサ４２
ｅから該制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度とに比例した電
位の出力信号Ｓ４２ｅが出力される。出力信号Ｓ４２ｅ
はオペアンプ４２ｆに入力されて増幅され、該オペアン
プ４２ｆから比較信号Ｓ４２−１が出力される。入力信
号ｉｎは、電動機制御部４１で比較信号Ｓ４２−１と比
較され、該入力信号ｉｎに対して該比較信号Ｓ４２−１
が大きい場合、トルク減少用の駆動信号Ｓ４１が出力さ
れる。一方、入力信号ｉｎに対して比較信号Ｓ４２が小
さい場合、トルク増加用の駆動信号Ｓ４１が出力され
る。
説明する。入力信号ｉｎは電動機制御部４１に入力さ
れ、この電動機制御部４１から駆動信号Ｓ４１が出力さ
れる。電動機Ｍは駆動信号Ｓ４１に基づいた電流ＩＭで
駆動されて回転し、この電流ＩＭに基づいて発生した磁
界Ｂが電流検出部４２中のホールセンサ４２ｅに加えら
れる。電流検出部４２では、ノードＮ１の電位ＶＳが抵
抗４２ｂ，４２ｃで設定された基準電位Ｖｒと等しくな
るようにノードＮ２の電位が制御され、且つ電源電位Ｖ
ＤＤから該ノードＮ２へ制御電流ｉが供給される。制御
電流ｉの値は、抵抗４２ｇで設定される。制御電流ｉは
ホールセンサ４２ｅに供給され、このホールセンサ４２
ｅから該制御電流ｉと磁界Ｂの磁束密度とに比例した電
位の出力信号Ｓ４２ｅが出力される。出力信号Ｓ４２ｅ
はオペアンプ４２ｆに入力されて増幅され、該オペアン
プ４２ｆから比較信号Ｓ４２−１が出力される。入力信
号ｉｎは、電動機制御部４１で比較信号Ｓ４２−１と比
較され、該入力信号ｉｎに対して該比較信号Ｓ４２−１
が大きい場合、トルク減少用の駆動信号Ｓ４１が出力さ
れる。一方、入力信号ｉｎに対して比較信号Ｓ４２が小
さい場合、トルク増加用の駆動信号Ｓ４１が出力され
る。
【００１９】図７は、図６の電流検出部４２における故
障判定動作を説明するためのフローチャートである。こ
の図７を参照しつつ、図６の故障判定動作を説明する。
ノードＮ１の電位ＶＳは、判定部４２ｈでＡ／Ｄ変換さ
れ（ステップＳＴ１）、このディジタル値が規定の範囲
にあるか否かが判定される（ステップＳＴ２）。更に、
電位ＶＳがこの規定の範囲にない状態が一定時間以上続
いているか否かが判定され（ステップＳＴ３）、例え
ば、オペアンプ４２ａ、トランジスタ４２ｄ及び抵抗４
２ｇ等の構成部品の故障によって制御電流ｉが変化した
場合には電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一定時間以
上続くので、構成部品の故障として判定され、停止信号
Ｓ４２−２が電動機制御部４１に送出される（ステップ
ＳＴ４）。そして、電動機制御部４１による駆動信号Ｓ
４１の供給が停止される。前記ステップＳＴ２におい
て、ディジタル値が規定の範囲にある場合、停止信号Ｓ
４２−２は送出されない。又、前記ステップＳＴ３にお
いて、電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一定時間以上
続いていない場合も、停止信号Ｓ４２−２は送出されな
い。
障判定動作を説明するためのフローチャートである。こ
の図７を参照しつつ、図６の故障判定動作を説明する。
ノードＮ１の電位ＶＳは、判定部４２ｈでＡ／Ｄ変換さ
れ（ステップＳＴ１）、このディジタル値が規定の範囲
にあるか否かが判定される（ステップＳＴ２）。更に、
電位ＶＳがこの規定の範囲にない状態が一定時間以上続
いているか否かが判定され（ステップＳＴ３）、例え
ば、オペアンプ４２ａ、トランジスタ４２ｄ及び抵抗４
２ｇ等の構成部品の故障によって制御電流ｉが変化した
場合には電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一定時間以
上続くので、構成部品の故障として判定され、停止信号
Ｓ４２−２が電動機制御部４１に送出される（ステップ
ＳＴ４）。そして、電動機制御部４１による駆動信号Ｓ
４１の供給が停止される。前記ステップＳＴ２におい
て、ディジタル値が規定の範囲にある場合、停止信号Ｓ
４２−２は送出されない。又、前記ステップＳＴ３にお
いて、電位ＶＳが規定の範囲にない状態が一定時間以上
続いていない場合も、停止信号Ｓ４２−２は送出されな
い。
【００２０】以上のように、この実施形態では、電流検
出部４２の判定部４２ｈでノードＮ１の電位ＶＳが規定
の範囲にあるか否かを判定し、この電位ＶＳがこの規定
の範囲にない状態が一定時間以上続く場合に停止信号Ｓ
４２−２を出力するようにしたので、構成部品の故障判
定が比較的簡単な構成で短時間に確実に実行される。更
に、電動機制御装置４０は、この電流検出部４２を備え
ているので、該電流検出部４２の内部で故障が発生した
ときに動作を停止できる。
出部４２の判定部４２ｈでノードＮ１の電位ＶＳが規定
の範囲にあるか否かを判定し、この電位ＶＳがこの規定
の範囲にない状態が一定時間以上続く場合に停止信号Ｓ
４２−２を出力するようにしたので、構成部品の故障判
定が比較的簡単な構成で短時間に確実に実行される。更
に、電動機制御装置４０は、この電流検出部４２を備え
ているので、該電流検出部４２の内部で故障が発生した
ときに動作を停止できる。
【００２１】尚、本発明は上記実施形態に限定されず、
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ） 図６中のホールセンサ４２ｅの入力端子間のイ
ンピーダンスの温度特性が無視できる程度であれば、判
定部４２ｈをノードＮ２に接続しても、上記実施形態と
ほぼ同様の作用、効果が得られる。 （ｂ） 図６中の抵抗４２ｂ，４２ｃは、いずれか一方
を例えばツェナ・ダイオード等の電圧設定素子に変更し
てもよい。 （ｃ） 図６中のトランジスタ４２ｄは、例えばMOSFET
等に変更してもよい。 （ｄ） 図６中のオペアンプ４２ａが、制御電流ｉを取
出すことのできる品種であれば、トランジスタ４２ｄを
省略し、該オペアンプ４２ａの出力端子をノードＮ２に
接続してもよい。
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ） 図６中のホールセンサ４２ｅの入力端子間のイ
ンピーダンスの温度特性が無視できる程度であれば、判
定部４２ｈをノードＮ２に接続しても、上記実施形態と
ほぼ同様の作用、効果が得られる。 （ｂ） 図６中の抵抗４２ｂ，４２ｃは、いずれか一方
を例えばツェナ・ダイオード等の電圧設定素子に変更し
てもよい。 （ｃ） 図６中のトランジスタ４２ｄは、例えばMOSFET
等に変更してもよい。 （ｄ） 図６中のオペアンプ４２ａが、制御電流ｉを取
出すことのできる品種であれば、トランジスタ４２ｄを
省略し、該オペアンプ４２ａの出力端子をノードＮ２に
接続してもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１に
係る発明によれば、判定手段で第１又は第２のノードの
電位が規定の範囲にあるか否かを判定し、この電位が規
定の範囲にない状態が一定時間以上続く場合に故障を示
す判定信号を出力するようにしたので、構成部品の故障
判定を比較的簡単な構成で短時間に確実に実行できる。
請求項２に係る発明によれば、電流検出手段の判定手段
で第１又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか否
かを判定し、この電位がこの規定の範囲にない状態が一
定時間以上続く場合に停止信号を出力するようにしたの
で、構成部品の故障判定を比較的簡単な構成で短時間に
確実に実行できる。その上、電動機制御装置は、この電
流検出手段を備えているので、該電流検出手段の内部で
故障が発生したときに動作を停止できる。
係る発明によれば、判定手段で第１又は第２のノードの
電位が規定の範囲にあるか否かを判定し、この電位が規
定の範囲にない状態が一定時間以上続く場合に故障を示
す判定信号を出力するようにしたので、構成部品の故障
判定を比較的簡単な構成で短時間に確実に実行できる。
請求項２に係る発明によれば、電流検出手段の判定手段
で第１又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか否
かを判定し、この電位がこの規定の範囲にない状態が一
定時間以上続く場合に停止信号を出力するようにしたの
で、構成部品の故障判定を比較的簡単な構成で短時間に
確実に実行できる。その上、電動機制御装置は、この電
流検出手段を備えているので、該電流検出手段の内部で
故障が発生したときに動作を停止できる。
【図１】本発明の実施形態の電動機制御装置の構成図で
ある。
ある。
【図２】従来の電動機制御装置の構成図である。
【図３】図２中の電流検出部１２の回路図である。
【図４】電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図５】電流ＩＭと比較信号Ｓ１２との関係を示す特性
図である。
図である。
【図６】図１中の電流検出部４２の回路図である。
【図７】図６のフローチャートである。
４０ 電動機制御装置 ４１ 電動機制御部（電動機
制御手段） ４２ 電流検出部（電流検出
手段） ４２ａ オペアンプ（電流供給
手段） ４２ｂ，４２ｃ 抵抗（電流供給手段） ４２ｄ トランジスタ（電流供
給手段） ４２ｅ ホールセンサ（センサ
手段） ４２ｈ 判定部（判定手段） Ｂ 磁界 Ｍ 電動機
制御手段） ４２ 電流検出部（電流検出
手段） ４２ａ オペアンプ（電流供給
手段） ４２ｂ，４２ｃ 抵抗（電流供給手段） ４２ｄ トランジスタ（電流供
給手段） ４２ｅ ホールセンサ（センサ
手段） ４２ｈ 判定部（判定手段） Ｂ 磁界 Ｍ 電動機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 6/12 Ｈ０２Ｐ 6/00 ３２１Ｗ (72)発明者 野呂 栄樹 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 向 良信 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 太田 進 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 黒澤 孝夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平８−43512（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−184267（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01R 19/00 - 19/32 G01R 15/20 G01R 31/00 G01R 33/07 G01R 35/00 H02P 3/06 H02P 6/12
Claims (2)
- 【請求項１】 第１のノードと第２のノードとの間に接
続され、検出対象となる電流に基づいて発生した磁界の
磁束密度と該第２のノードから供給された制御電流とに
比例した電位の検出信号を生成するセンサ手段と、 前記第１のノードの電位が予め設定された基準電位と等
しくなるように前記第２のノードの電位を制御し、且つ
第１の電源電位から該第２のノードへ前記制御電流を供
給する電流供給手段と、 前記第１のノードと第２の電源電位との間に接続され、
前記制御電流を所定の値に設定するための電流設定手段
と、 前記第１又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか
否かを判定し、該第１又は第２のノードの電位が規定の
範囲にない状態が一定時間以上続く場合に故障を示す判
定信号を出力する判定手段とを、備えたことを特徴とす
る電流検出装置。 - 【請求項２】 電動機を駆動するための駆動信号の目標
値を示す入力信号と比較信号との電位の絶対値を比較
し、該入力信号に対する該比較信号の正の電位差に応じ
たレベルのトルク減少用の該駆動信号、又は該入力信号
に対する該比較信号の負の電位差に応じたレベルのトル
ク増加用の該駆動信号を生成して電動機に供給し、停止
信号が与えられたときに該駆動信号の供給を停止する電
動機制御手段と、 前記電動機の電流を検出し、且つ前記比較信号及び停止
信号を出力する電流検出手段とを備え、 前記電流検出手段は、 第１のノードと第２のノードとの間に接続され、前記電
動機の電流に基づいて発生した磁界の磁束密度と該第２
のノードから供給された制御電流とに比例した電位の前
記比較信号を生成するセンサ手段と、 前記第１のノードの電位が予め設定された基準電位と等
しくなるように前記第２のノードの電位を制御し、且つ
第１の電源電位から該第２のノードへ前記制御電流を供
給する電流供給手段と、 前記第１のノードと第２の電源電位との間に接続され、
前記制御電流を所定の値に設定するための電流設定手段
と、 前記第１又は第２のノードの電位が規定の範囲にあるか
否かを判定し、該第１又は第２のノードの電位が該規定
の範囲にない状態が一定時間以上続く場合に前記停止信
号を前記電動機制御手段に与える判定手段とを、備えた
ことを特徴とする電動機制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11005111A JP3041614B1 (ja) | 1999-01-12 | 1999-01-12 | 電流検出装置及び電動機制御装置 |
| US09/440,716 US6618228B1 (en) | 1999-01-12 | 1999-11-16 | Current detecting apparatus and electric motor control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11005111A JP3041614B1 (ja) | 1999-01-12 | 1999-01-12 | 電流検出装置及び電動機制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP2000206158A JP2000206158A (ja) | 2000-07-28 |
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ID=11602252
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11005111A Expired - Fee Related JP3041614B1 (ja) | 1999-01-12 | 1999-01-12 | 電流検出装置及び電動機制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
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