JP3039297B2 - Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicle - Google Patents
Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicleInfo
- Publication number
- JP3039297B2 JP3039297B2 JP6297641A JP29764194A JP3039297B2 JP 3039297 B2 JP3039297 B2 JP 3039297B2 JP 6297641 A JP6297641 A JP 6297641A JP 29764194 A JP29764194 A JP 29764194A JP 3039297 B2 JP3039297 B2 JP 3039297B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trailer
- tractor
- wheel steering
- angle
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタとトレーラと
からなる連結車の操縦安定性を向上できる、連結車のト
レーラ車輪操舵制御方法及びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for controlling the steering of a trailer of a connected vehicle which can improve the steering stability of a connected vehicle comprising a tractor and a trailer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】連結車は、トラクタと、これに設けた連
結器を介してトラクタに切り離し自在に連結されるトレ
ーラとを備えるもので、輸送効率に富む。しかしなが
ら、連結車は、トレーラとトラクタとを相対回転可能と
する関節点を有するため、乗用車などの単車に比べて操
縦安定性が劣り、蛇行運動などが生じることがある。2. Description of the Related Art A connected vehicle is provided with a tractor and a trailer which is detachably connected to the tractor via a connector provided on the tractor, and has high transportation efficiency. However, since the connected vehicle has an articulation point that allows the trailer and the tractor to rotate relative to each other, the steering stability is inferior to that of a single vehicle such as a passenger vehicle, and meandering motion may occur.
【０００３】単車では、前輪操舵時に後輪を操舵する四
輪操舵により操縦安定性向上を図ることが一般的になっ
ている。その一方で、連結車への四輪操舵の適用例は少
ない。連結車での四輪操舵の例として、特開平１−１５
６１８０号には、トレーラ牽引時にトレーラ牽引車（ト
ラクタ）の後輪舵角をトレーラを牽引していない状態に
比べて増大させるようにした「トレーラ牽引車両用４輪
操舵装置の制御方法」が開示されている。即ち、この四
輪操舵方法は、乗用車などに適用されるものと基本的に
は同一の後輪操舵制御を連結車のトラクタに適用したも
のである。[0003] In a single vehicle, steering stability is generally improved by four-wheel steering in which the rear wheels are steered during front wheel steering. On the other hand, there are few examples of applying four-wheel steering to connected vehicles. An example of four-wheel steering in a connected vehicle is disclosed in
No. 6180 discloses a "control method of a four-wheel steering device for a trailer-towed vehicle" in which the rear wheel steering angle of a trailer-towed vehicle (tractor) is increased when the trailer is towed, as compared with a state where the trailer is not towed. Have been. That is, in this four-wheel steering method, basically the same rear-wheel steering control as applied to a passenger car or the like is applied to a tractor of a connected vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述のように、連結車
の操縦安定性の低さは、トラクタとトレーラとが相対回
転自在に連結されているという連結車に固有の構造に起
因する。従って、乗用車などに適用されるものと同一の
四輪操舵方法を連結車に適用することにより連結車の操
縦安定性、特に高速走行時での操縦安定性を大幅に向上
することは困難であると考えられる。As described above, the low steering stability of the connected vehicle is due to the structure inherent to the connected vehicle in which the tractor and the trailer are connected to each other so as to be rotatable relative to each other. Therefore, it is difficult to significantly improve the steering stability of a connected vehicle, particularly when driving at high speeds, by applying the same four-wheel steering method as that applied to passenger cars to a connected vehicle. it is conceivable that.
【０００５】そこで、本発明は、連結車の操縦安定性を
向上できる、連結車のトレーラ車輪操舵制御方法及びそ
の装置を提供することを目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide a method and an apparatus for controlling the steering of a trailer wheel of a connected vehicle, which can improve the steering stability of the connected vehicle.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
による連結車のトレーラ車輪操舵制御方法は、トラクタ
とトレーラとを連結した連結車の数学モデルにおけるト
ラクタの横方向速度、トラクタのヨーレイト、トラクタ
とトレーラとの相対ヨー角度、トラクタの前輪操舵角お
よびトレーラの車輪操舵角についての運動方程式から、
トレーラのトレーラ重心点での横滑り角をゼロとするよ
うな、トレーラ車輪操舵角と相対ヨー角度とトラクタ前
後方向速度との関係を表す関係式を予め導出する行程
と、連結車の走行中に、相対ヨー角度とトラクタ前後方
向速度とを検出する行程と、検出された相対ヨー角度お
よびトラクタ前後方向速度から目標トレーラ車輪操舵角
を予め導出した関係式に従って決定する行程と、実際ト
レーラ車輪操舵角が目標トレーラ車輪操舵角になるよう
に、トレーラの車輪を操舵する行程とを備えることを特
徴とする。Means for Solving the Problems] trailer wheel steering control method of the vehicle combination according to the invention of claim 1, tractor and tractor lateral speed in mathematical model of consolidated vehicles which connects the trailer, the tractor From the equations of motion about the yaw rate of the tractor, the relative yaw angle between the tractor and the trailer, the front wheel steering angle of the tractor, and the wheel steering angle of the trailer,
A process of preliminarily deriving a relational expression representing a relationship between a trailer wheel steering angle, a relative yaw angle, and a tractor longitudinal direction speed such that the trailer skidding angle at the trailer center of gravity of the trailer is zero; The process of detecting the relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed, the process of determining the target trailer wheel steering angle from the detected relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed according to a relational expression derived in advance, and the actual trailer wheel steering angle Steering the wheels of the trailer so as to achieve the target trailer wheel steering angle.
【０００７】請求項１の方法において、好ましくは、ト
レーラ車輪操舵制御方法は、実際トレーラ車輪操舵角を
検出する行程を含み、トレーラの後輪を操舵する行程で
は、斯く検出された実際トレーラ車輪操舵角が目標トレ
ーラ車輪操舵角に一致するようにトレーラの車輪を操舵
する。請求項２に記載の本発明による連結車のトレーラ
車輪操舵制御装置は、トラクタとトレーラとを連結した
連結車において、トレーラの車輪を操舵するための操舵
機構と、トラクタとトレーラとの相対ヨー角度を検出す
るための第１検出器と、トラクタの前後方向速度を検出
するための第２検出器と、連結車の数学モデルにおける
トラクタの横方向速度、トラクタのヨーレイト、トラク
タとトレーラとの相対ヨー角度、トラクタの前輪操舵角
およびトレーラの車輪操舵角についての運動方程式から
予め導出されトレーラのトレーラ重心点での横滑り角を
ゼロにするようなトレーラ車輪操舵角と相対ヨー角度と
トラクタ前後方向速度との関係を表す関係式に従って、
前記第１および第２検出器により夫々検出された相対ヨ
ー角度およびトラクタ前後方向速度から目標トレーラ車
輪操舵角を決定するための演算部と、実際トレーラ車輪
操舵角が目標トレーラ車輪操舵角に一致するように前記
操舵機構を駆動するための駆動部とを備えることを特徴
とする。Preferably, in the method of the first aspect , the trailer wheel steering control method includes a step of detecting an actual trailer wheel steering angle, and in the step of steering a rear wheel of the trailer, the detected actual trailer wheel steering method is used. Steer the trailer wheels so that the angle matches the target trailer wheel steering angle. According to a second aspect of the present invention, there is provided a connected vehicle trailer wheel steering control device for a connected vehicle in which a tractor and a trailer are connected, a steering mechanism for steering a trailer wheel, and a relative yaw angle between the tractor and the trailer. Detector, a second detector for detecting the longitudinal speed of the tractor, a lateral speed of the tractor in a mathematical model of the connected vehicle, a yaw rate of the tractor, a relative yaw of the tractor and the trailer. Trailer wheel steering angle, relative yaw angle, tractor front-rear speed, and the like, which are derived in advance from the equations of motion about the angle, tractor front wheel steering angle and trailer wheel steering angle, and make the skid angle at the trailer center of gravity of the trailer zero. According to a relational expression representing the relationship
A calculation unit for determining a target trailer wheel steering angle from the relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed detected by the first and second detectors, respectively, and the actual trailer wheel steering angle matches the target trailer wheel steering angle. And a driving unit for driving the steering mechanism.
【０００８】請求項２の装置において、好ましくは、ト
レーラ車輪操舵制御装置は、トレーラの実際車輪操舵角
を検出するための第３検出器を含み、駆動部は、第３検
出器により検出された実際トレーラ車輪操舵角が目標ト
レーラ車輪操舵角に一致するように操舵機構を駆動す
る。[0008] The apparatus of claim 2, preferably, the trailer wheel steering control system includes a third detector for detecting an actual wheel steering angle of the trailer, the drive unit is detected by the third detector The steering mechanism is driven such that the actual trailer wheel steering angle matches the target trailer wheel steering angle.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１のトレーラ車輪操舵方法では、トレー
ラのトレーラ重心点での横滑り角がゼロになるように、
トレーラの車輪が操舵される。この様にトレーラの重心
点での横滑り角をゼロにすると、トレーラの余分なヨー
運動が行われることがなくなる。このため、トレーラに
連結されたトラクタの余分なヨー運動も抑制される。結
果として、連結車の操縦安定性が向上する。In the trailer wheel steering method according to the first aspect, the side slip angle at the trailer center of gravity of the trailer becomes zero.
The wheels of the trailer are steered. By setting the sideslip angle at the center of gravity of the trailer to zero as described above, the trailer does not perform an extra yaw motion. Therefore, excessive yaw movement of the tractor connected to the trailer is also suppressed. As a result, the steering stability of the connected vehicle is improved.
【００１０】請求項１のトラクタ後輪操舵制御方法で
は、連結車の数学モデル（図１）におけるトラクタの横
方向速度ＶTC、トラクタのヨーレイトγTC、トラクタと
トレーラとの相対ヨー角度ψ、トラクタ前輪操舵角δ1
およびトレーラ車輪操舵角δ5についての運動方程式か
ら、トレーラのトレーラ重心点での横滑り角βTRをゼロ
にするような、トレーラ車輪操舵角δ5と相対ヨー角度
ψとトラクタ前後方向速度ＵTCとの関係を表す関係式
（制御則）が予め導出される。[0010] In claim 1 of the tractor rear wheel steering control method, vehicle combination of mathematical model (Figure 1) of the tractor in the lateral velocity VTC, tractor yaw rate GanmaTC, relative yaw angle ψ between the tractor and the trailer, the tractor front wheel steering Angle δ1
From the equation of motion about the trailer wheel steering angle δ5, the relationship between the trailer wheel steering angle δ5, the relative yaw angle ψ, and the tractor longitudinal direction UTC is set such that the side slip angle βTR at the trailer center of gravity of the trailer is made zero. A relational expression (control law) is derived in advance.
【００１１】詳しくは、図１の数学モデルは、トレーラ
車輪が操舵可能なセミトレーラに関するもので、平面座
標系ＸＹを用いて定義される。なお、図１中、トラクタ
を右側に、トレーラを左側に示す。この数学モデルにお
いて、セミトレーラが一定車速で走行しかつ操舵角が微
少のとき、運動方程式は、ラプラス変換した形で書け
ば、次のようにマトリックス表示できる。More specifically, the mathematical model in FIG. 1 relates to a semi-trailer in which a trailer wheel can be steered, and is defined using a plane coordinate system XY. In FIG. 1, the tractor is shown on the right and the trailer is shown on the left. In this mathematical model, when the semi-trailer is traveling at a constant vehicle speed and the steering angle is small, the equation of motion can be displayed as a matrix by writing in the form of Laplace transform as follows.
【００１２】[0012]
【数１】 (Equation 1)
【００１３】ここで、記号Ｋ1、Ｋ3およびＫ5は、トラ
クタ前輪、トラクタ後輪およびトレーラ車輪の夫々のコ
ーナリングスティフネス（１輪あたり）を表す。記号ｌ
f、ｌhおよびｌrは、トラクタ重心点とトラクタ前車軸
間距離、トラクタ重心点とヒッチ点間距離、およびトラ
クタ重心点とトラクタ後車軸間距離を夫々表す。記号
Ｌ’はトレーラ車軸とヒッチ点間距離を夫々表し、記
号、δ3及びδ5は、トラクタの後輪操舵角（＝０）及び
トレーラの車輪操舵角を夫々表す。また、記号ｓはラプ
ラス変数を表す。Here, the symbols K1, K3 and K5 represent the cornering stiffness (per wheel) of the front tractor wheel, rear tractor wheel and trailer wheel. Symbol l
f, lh and lr represent the distance between the center of gravity of the tractor and the front axle, the distance between the center of gravity of the tractor and the hitch point, and the distance between the center of gravity of the tractor and the rear axle of the tractor, respectively. The symbol L ′ represents the distance between the trailer axle and the hitch point, respectively, and the symbols, δ3 and δ5, represent the rear wheel steering angle (= 0) of the tractor and the wheel steering angle of the trailer, respectively. The symbol s represents a Laplace variable.
【００１４】そして、トラクタ質量、トレーラ質量、ト
ラクタ慣性能率、トレーラ慣性能率およびトレーラ重心
点とヒッチ点間距離を記号ＭTC、ＭTR、ＩTC、ＩTR及び
ｌf’で夫々表せば、上記マトリックス中の係数ａ13な
いしｃ33は次のように求まる。 ａ13＝−ＭTR・ｌf’ ａ23＝−（ＭTR・ｌf’2＋ＩTR） ａ33＝−ＭTR・ｌf’・ｌh ｂ11＝ＭTC＋ＭTR ｂ12＝−ＭTR（ｌh＋ｌf’） ｂ13＝−（２Ｋ5・Ｌ’／ＵTC） ｂ21＝ＭTR・ｌf’ ｂ22＝−｛ＭTR・ｌf’（ｌh＋ｌf’）＋ＩTR｝ ｂ23＝−（２Ｋ5・Ｌ’2／ＵTC） ｂ31＝ＭTR・ｌh ｂ32＝−｛ＭTR・ｌh（ｌh＋ｌf’）＋ＩTC｝ ｂ33＝−（２Ｋ5・ｌh・Ｌ’／ＵTC） ｃ11＝２（Ｋ1＋Ｋ3＋Ｋ5）／ＵTC ｃ12＝−（２／ＵTC）・｛Ｋ3・ｌr−Ｋ1・ｌf＋Ｋ5（ｌh＋Ｌ’）｝ ＋（ＭTC＋ＭTR）ＵTC ｃ13＝−２Ｋ5 ｃ21＝２Ｋ5・Ｌ’／ＵTC ｃ22＝−（２／ＵTC）・Ｋ5・Ｌ’（ｌh＋Ｌ’）＋ＭTR・ｌf’・ＵTC ｃ23＝−２Ｋ5・Ｌ’ ｃ31＝（２／ＵTC）・（Ｋ3・ｌr−Ｋ1・ｌf＋Ｋ5・ｌh） ｃ32＝−（２／ＵTC）・｛Ｋ1・ｌf2＋Ｋ3・ｌr2＋Ｋ5・ｌh（ｌr＋Ｌ’）｝ ＋ＭTR・ｌh・ＵTC ｃ33＝−２Ｋ5・ｌh ・・・ （ＩＩ） 上記（Ｉ）式の左側のマトリックスをΔｓと置くと、
（Ｉ）式は下記のように簡略な形で表される。If the tractor mass, the trailer mass, the tractor inertia rate, the trailer inertia rate, and the distance between the center of gravity of the trailer and the hitch point are represented by the symbols MTC, MTR, ITC, ITR and If ', respectively, the coefficient a13 in the matrix described above is obtained. Or c33 is obtained as follows. a13 = -MTR · lf 'a23 = - (MTR · lf' 2 + ITR) a33 = -MTR · lf '· lh b11 = MTC + MTR b12 = -MTR (lh + lf') b13 = - (2K5 · L '/ UTC) b21 = MTR · lf 'b22 = - {MTR · lf' (lh + lf ') + ITR} b23 = - (2K5 · L' 2 / UTC) b31 = MTR · lh b32 = - {MTR · lh (lh + lf ') + ITC} b33 = − (2K5 · lh · L ′ / UTC) c11 = 2 (K1 + K3 + K5) / UTC c12 = − (2 / UTC) · {K3 · lr−K1 · lf + K5 (lh + L ′)} + (MTC + MTR) UTCc13 = − 2K5 c21 = 2K5 L '/ UTC c22 =-(2 / UTC) K5 L' (lh + L ') + MTR lf' UTC c23 = -2K5 L 'c31 = (2 / UTC) (K3 lr-K1 · lf + K5 · lh) c32 = - (2 / UTC) · {K1 · lf 2 + K3 · lr 2 + K5 · lh (lr + L ')} + MTR · lh · UTC c33 = -2K5 · lh ··· ( When the left matrix I) above formula (I) placing a Delta] s,
Equation (I) is expressed in a simplified form as follows.
【００１５】[0015]
【数２】 (Equation 2)
【００１６】本発明の方法が適用される典型的な連結車
では、トラクタの前輪およびトレーラの車輪が操舵可能
に設けられる一方で、トラクタの後輪が操舵角ゼロ（δ
3＝０）の状態に固定されるので、（ＩＩＩ）式から次
式を得る。なお、以下において、δ1（ｓ）などをδ1な
どと略記する。In a typical articulated vehicle to which the method of the present invention is applied, the front wheels of the tractor and the wheels of the trailer are steerably provided, while the rear wheels of the tractor have a steering angle of zero (δ).
3 = 0), the following equation is obtained from the equation (III). In the following, δ1 (s) and the like are abbreviated as δ1 and the like.
【００１７】[0017]
【数３】 (Equation 3)
【００１８】（ＩＩＩ’）式から、トラクタの横方向速
度ＶTCは次のように求まる。From the equation (III '), the lateral speed VTC of the tractor is obtained as follows.
【００１９】[0019]
【数４】 (Equation 4)
【００２０】上式を書き直して下式を得る。 ＶTC ＝ （１／Δｓ）｛（Ａ3’ｓ3＋Ａ2’ｓ2＋Ａ1’ｓ＋Ａ0’）δ1 ＋（Ｂ3’Ｓ3＋Ｂ2’Ｓ2＋Ｂ1’Ｓ＋Ｂ0’）δ5｝ ・・・ （ＩＶ−２） なお、（ＩＶ−２）式中の係数Ａ3’〜Ａ0’およびＢ
3’〜Ｂ0’の夫々の値は、（ＩＶ−１）式の右辺の行列
式を展開して整理することにより求まる。The above equation is rewritten to obtain the following equation. VTC = (1 / Δs) { (A3's 3 + A2's 2 + A1's + A0 ') δ1 + (B3'S 3 + B2'S 2 + B1'S + B0') δ5} ··· (IV-2) In addition, (IV-2) Coefficients A3 'to A0' and B in the equation
The respective values of 3 ′ to B0 ′ are obtained by developing and rearranging the determinant on the right side of Expression (IV-1).
【００２１】同様に、トラクタのヨーレイトγTCおよび
相対ヨー角度ψも次のように求まる。Similarly, the yaw rate γTC and the relative yaw angle ψ of the tractor are obtained as follows.
【００２２】[0022]
【数５】 (Equation 5)
【００２３】上式を書き直して下式を得る。 γTC ＝ （１／Δｓ）｛（Ａ3”ｓ3＋Ａ2”ｓ2＋Ａ1”ｓ＋Ａ0”）δ1 ＋（Ｂ3”Ｓ3＋Ｂ2”Ｓ2＋Ｂ1”Ｓ＋Ｂ0”）δ5｝ ・・・ （ＩＶ−４） なお、（ＩＶ−４）式中の係数Ａ3”〜Ａ0”およびＢ
3”〜Ｂ0”の夫々の値は、（ＩＶ−３）式の右辺の行列
式を展開して整理することにより求まる。但し、実際に
は、Ｂ1”＝Ｂ0”＝０である。The above equation is rewritten to obtain the following equation. γTC = (1 / Δs) { (A3 "s 3 + A2" s 2 + A1 "s + A0") δ1 + (B3 "S 3 + B2" S 2 + B1 "S + B0") δ5} ··· (IV-4) In addition, (IV-4) Coefficients A3 "to A0" and B in the equation
The respective values of 3 "to B0" can be obtained by developing and rearranging the determinant on the right side of Expression (IV-3). However, actually, B1 "= B0" = 0.
【００２４】[0024]
【数６】 (Equation 6)
【００２５】上式を書き直して下式を得る。 ψ＝（１／Δｓ）｛（Ｃ2ｓ2＋Ｃ1ｓ＋Ｃ0)δ1＋（Ｄ2Ｓ2＋Ｄ1Ｓ＋Ｄ0)δ5｝ ・・・ （ＩＶ−６） なお、（ＩＶ−６）式中の係数Ｃ2〜Ｃ0及びＤ2〜Ｄ0の
夫々の値は、（ＩＶ−５）式の右辺の行列式を展開して
整理することにより求まる。The above equation is rewritten to obtain the following equation. ψ = (1 / Δs) { (C2s 2 + C1s + C0) δ1 + (D2S 2 + D1S + D0) δ5} ··· (IV-6) Note, (IV-6) of the coefficients C2~C0 and D2~D0 in formula each of The value is obtained by developing and rearranging the determinant on the right side of the equation (IV-5).
【００２６】そして、トレーラ重心点でのトレーラの横
滑り角βTRは、次のように求まる。 βTR＝（ＶTR／ＵTC） ＝（１／ＵTC）｛ＶTC−（ｌh＋ｌf'）γTC−（ｌf'・ｓ＋ＵTC）ψ｝ ・・・ （Ｖ） （Ｖ）式で表されるトレーラ重心点でのトレーラの横滑
り角βTR（トレーラ重心点でのトレーラの横方向速度Ｖ
TR）を０と置くことにより、トレーラ重心点でのトレー
ラの横滑り角βTRをゼロとするような、トレーラ車輪操
舵角δ5と相対ヨー角度ψとトラクタ前後方向速度ＵTC
との関係を表す関係式（制御則）が、次のように導出さ
れる。Then, the side slip angle βTR of the trailer at the center of gravity of the trailer is obtained as follows. βTR = (VTR / UTC) = (1 / UTC) {VTC− (lh + lf ′) γTC− (lf ′ · s + UTC)} (V) Trailer at the center of gravity of the trailer expressed by the formula (V) Side slip angle βTR of the trailer's lateral velocity V at the center of gravity of the trailer
By setting TR) to 0, the trailer wheel steering angle δ5, the relative yaw angle ψ, and the tractor longitudinal speed UTC are set such that the trailer sideslip angle βTR at the trailer center of gravity becomes zero.
Is derived as follows.
【００２７】βTR＝ＶTR＝０が成立するには、（Ｖ）式
から導出される次式が成立しなければならない。 （ｌf'・ｓ＋ＵTC）ψ＝ＶTC−（ｌh＋ｌf'）γTC ・・・ （ＶＩ） ここで、（ＩＶ−２）式、（ＩＶ−４）式及び（ＩＶ−
６）式の関係を考慮すると、（ＶＩ）式の両辺は次のよ
うに表される。To satisfy βTR = VTR = 0, the following equation derived from equation (V) must be satisfied. (Lf ′ · s + UTC) ψ = VTC− (lh + lf ′) γTC (VI) where (IV-2), (IV-4) and (IV−)
Considering the relationship of equation (6), both sides of equation (VI) are expressed as follows.
【００２８】 左辺＝（１／Δｓ）｛Ｃ2ｓ2＋Ｃ1ｓ＋Ｃ0）（ｌf'・ｓ＋ＵTC）δ1 ＋（Ｄ2ｓ2＋Ｄ1ｓ＋Ｄ0）（ｌf'・ｓ＋ＵTC）δ5｝ ＝（１／Δｓ）［｛Ｃ2・ｌf'ｓ3＋（ＵTC・Ｃ2＋ｌf'・Ｃ1）ｓ2 ＋（ＵTC・Ｃ1＋ｌf'・Ｃ0）ｓ＋ＵTC・Ｃ0｝δ1 ＋｛Ｄ2・ｌf'ｓ3＋（ＵTC・Ｄ2＋ｌf'・Ｄ1）ｓ2 ＋（ＵTC・Ｄ1＋ｌf'・Ｄ0）ｓ＋ＵTC・Ｄ0｝δ5］ ・・・ （ＶＩＩ） 右辺＝（１／Δｓ）［｛（Ａ3'・ｓ3＋Ａ2'・ｓ2＋Ａ1'・ｓ＋Ａ0'）δ1 ＋（Ｂ3'・ｓ3＋Ｂ2'・ｓ2＋Ｂ1'・ｓ＋Ｂ0）δ5｝ −（ｌh＋ｌf'）｛（Ａ3”・ｓ3＋Ａ2”・ｓ2＋Ａ1”・ｓ＋Ａ0”）δ1 ＋（Ｂ3”・ｓ3＋Ｂ2”・ｓ2＋Ｂ1”・ｓ＋Ｂ0”）δ5｝］ ＝（１／Δｓ）［［｛Ａ3'−（ｌh＋ｌf'）Ａ3"｝ｓ3＋・・・ ＋｛Ａ0"−（ｌh＋ｌf'）Ａ0"｝］δ1 ＋［｛Ｂ3'−（ｌh＋ｌf'）Ｂ3"｝ｓ3＋・・・ ＋｛Ｂ0'−（ｌh＋ｌf'）Ｂ0"｝］δ5］ ＝（１／Δｓ）｛（Ａ3"'・ｓ3＋Ａ2"'・ｓ2＋Ａ1"'・ｓ＋Ａ0"'）δ1 ＋（Ｂ3"'・ｓ3＋Ｂ2"'・ｓ2＋Ｂ1"'・ｓ＋Ｂ0"'）δ5｝ ・・・ （ＶＩＩＩ） （ＶＩＩ）式及び（ＶＩＩＩ）式を（ＶＩ）式に代入し
て、次式を得る。The left side = (1 / Δs) {C2s 2 + C1s + C0) (lf '· s + UTC) δ1 + (D2s 2 + D1s + D0) (lf' · s + UTC) δ5} = (1 / Δs) [{C2 · lf's 3 + (UTC · C2 + lf ' · C1) s 2 + (UTC · C1 + lf' · C0) s + UTC · C0} δ1 + {D2 · lf's 3 + (UTC · D2 + lf '· D1) s 2 + (UTC · D1 + lf' · D0) s + UTC · D0 } δ5] ··· (VII) right = (1 / Δs) [{ (A3 '· s 3 + A2' · s 2 + A1 '· s + A0') δ1 + (B3 '· s 3 + B2 '· s 2 + B1' · s + B0) δ5} - (lh + lf ') {(A3 "· s 3 + A2" · s 2 + A1 "· s + A0") δ1 + (B3 "· s 3 + B2" · s 2 + B1 "· s + B0 ") δ5}] = (1 / Δs) [[{A3 '- (lh + lf') A3"} s 3 + ··· + {A0 "- (lh + lf ') A0"}] δ1 + [{B3' - (lh + lf ') B3 "} s 3 + · ·· + {B0 '- (lh + lf') B0 "}] δ5] = (1 / Δs) {(A3"'· s 3 + A2 "' · s 2 + A1"'· s + A0 "') δ1 + (B3"'・ S 3 + B2 "' ・ s 2 + B1"'・ s + B0 "') δ5} (VIII) By substituting equations (VII) and (VIII) into equation (VI), the following equation is obtained.
【００２９】 ｛（Ｃ2・ｌf'−Ａ3"'）ｓ3＋（ＵTC・Ｃ2＋ｌf'・Ｃ1−Ａ2"'）ｓ2 ＋（ＵTC・Ｃ1＋ｌf'・Ｃ0−Ａ1"'）ｓ＋（ＵTC・Ｃ0−Ａ0"'）｝δ1 ＝｛（Ｂ3"'−Ｄ2・ｌf'）ｓ3＋（Ｂ2"'−ＵTC・Ｄ2−ｌf'・Ｄ1）ｓ2 ＋（Ｂ1"'−ＵTC・Ｄ1−ｌf'・Ｄ0）ｓ＋（Ｂ0"'−ＵTC・Ｄ0）｝δ5 ・・・ （ＩＸ） （ＩＸ）式は次のように簡略に表すことができる。[0029] {(C2 · lf'-A3 "') s 3 + (UTC · C2 + lf' · C1-A2"') s 2 + (UTC · C1 + lf' · C0-A1 "') s + (UTC · C0- A0 "')} δ1 = { (B3"' - D2 · lf ') s 3 + (B2 "' - UTC · D2-lf '· D1) s 2 + (B1"' - UTC · D1-lf '· D0) s + (B0 "'-UTC.D0)｝ δ5 (IX) Equation (IX) can be simply expressed as follows.
【００３０】 （α3・ｓ3＋α2・ｓ2＋α1・ｓ＋α0）δ1 ＝（β3・ｓ3＋β2・ｓ2＋β1・ｓ＋β0）δ5 ・・・ （Ｘ） 更に、（Ｘ）式を（ＩＶ−６）式に代入して下式を得
る。 ψ＝（１／Δｓ）｛（Ｃ2・ｓ2＋Ｃ1・ｓ＋Ｃ0）×（β3・ｓ3＋β2・ｓ2 ＋β1・ｓ＋β0）÷（α3・ｓ3＋α2・ｓ2＋α1・ｓ＋α0） ＋（Ｄ2・ｓ2＋Ｄ1・ｓ＋Ｄ0）｝δ5 ・・・（ＸＩ） 故に、δ5＝（Ｇ／Ｈ）・ψ ・・・（ＸＩＩ） （ＸＩＩ）式中に含まれる記号Ｇ、Ｈの各々は、連結車
の諸元とトラクタ前後方向速度ＵTCとを定数および変数
とする多項式で表される。すなわち、多項式Ｇ及びＨは
次のように求まる。[0030] (α3 · s 3 + α2 · s 2 + α1 · s + α0) δ1 = (β3 · s 3 + β2 · s 2 + β1 · s + β0) δ5 ··· (X) Further, (X) formula (IV-6) Substituting into the expression gives the following expression. ψ = (1 / Δs) { (C2 · s 2 + C1 · s + C0) × (β3 · s 3 + β2 · s 2 + β1 · s + β0) ÷ (α3 · s 3 + α2 · s 2 + α1 · s + α0) + (D2 · s 2 + D1 ・ s + D0)｝ δ5 (XI) Therefore, δ5 = (G / H) ψ (XII) Each of the symbols G and H included in the equation (XII) is It is represented by a polynomial using the element and the tractor longitudinal speed UTC as constants and variables. That is, the polynomials G and H are obtained as follows.
【００３１】 Ｇ＝Ｆ4・α3・ｓ7＋（Ｆ4・α2＋Ｆ3・α3）ｓ6 ＋（Ｆ4・α1＋Ｆ3・α2＋Ｆ2・α3）ｓ5 ＋（Ｆ4・α0＋Ｆ3・α1＋Ｆ2・α2＋Ｆ1・α3）ｓ4 ＋（Ｆ3・α0＋Ｆ2・α1＋Ｆ1・α2＋Ｆ0・α3）ｓ3 ＋（Ｆ2・α0＋Ｆ1・α1＋Ｆ0・α2）ｓ2＋（Ｆ1・α0＋Ｆ0・α1）ｓ ＋Ｆ0・α0 ・・・（ＸＩＩＩ） （ＸＩＩＩ）式中の記号Ｆ4〜Ｆ0は、行列式Δｓを展開
し、Δｓ＝Ｆ4・ｓ4＋Ｆ3・ｓ3＋Ｆ2・ｓ2＋Ｆ1・ｓ＋
Ｆ0と置いた場合の各項の係数を表す。[0031] G = F4 · α3 · s 7 + (F4 · α2 + F3 · α3) s 6 + (F4 · α1 + F3 · α2 + F2 · α3) s 5 + (F4 · α0 + F3 · α1 + F2 · α2 + F1 · α3) s 4 + (F3 · α0 + F2 · α1 + F1 · α2 + F0 · α3) s 3 + (F2 · α0 + F1 · α1 + F0 · α2) s 2 + (F1 · α0 + F0 · α1) s + F0 · α0 ··· (XIII) (XIII) wherein symbols F4~ F0, expand the determinant Δs, Δs = F4 · s4 + F3 · s 3 + F2 · s 2 + F1 · s +
The coefficient of each term when F0 is set.
【００３２】 Ｈ＝（β3・Ｃ2＋α3・Ｄ2）ｓ5 ＋（β3・Ｃ1＋β2・Ｃ2＋α3・Ｄ1＋α2・Ｄ2）ｓ4 ＋（β3・Ｃ0＋β2・Ｃ1＋β1・Ｃ2＋α3・Ｄ0＋α2・Ｄ1＋α1・Ｄ2）ｓ3 ＋（β2・Ｃ0＋β1・Ｃ1＋β0・Ｃ2＋α2・Ｄ0＋α1・Ｄ1＋α0・Ｄ2）ｓ2 ＋（β1・Ｃ0＋β0・Ｃ1＋α1・Ｄ0＋α0・Ｄ1)ｓ＋（β0・Ｃ0＋α0・Ｄ0) ・・・ （ＸＩＶ） （ＸＩＩ）式は、トレーラ重心点でのトレーラ横滑り角
βTRをゼロにするような、トレーラ車輪操舵角δ5と相
対ヨー角度ψとトラクタ前後方向速度ＵTCとの関係を表
している。H = (β 3 · C 2 + α 3 · D 2) s 5 + (β 3 · C 1 + β 2 · C 2 + α 3 · D 1 + α 2 · D 2) s 4 + (β 3 · C 0 + β 2 · C 1 + β 1 · C 2 + α 3 · D 0 + α 2 · D 1 + α 1 · D 2) 3 + (β 2 · C0 + β1 · C1 + β0 · C2 + α2 · D0 + α1 · D1 + α0 · D2) s 2 + (β1 · C0 + β0 · C1 + α1 · D0 + α0 · D1) s + (β0 · C0 + α0 · D0) (XIV) The expression (XII) is the trailer center of gravity. The relationship between the trailer wheel steering angle δ5, the relative yaw angle ψ, and the tractor longitudinal speed UTC, which makes the trailer side slip angle βTR zero, is shown.
【００３３】この様に、連結車の運転に先だって、トレ
ーラの重心点での横滑り角βTRをゼロにするような関係
式（制御則）として（ＸＩＩ）式が求められる。なお、
図１中、記号Ｙ1、Ｙ3及びＹ5はトラクタ前輪、トラク
タ後輪およびトレーラ車輪の夫々に加わるコーナリング
フォースを表す。また、記号Ｘh及び−Ｘhはヒッチ点に
加わる作用力のＸ軸方向成分を表し、Ｙh及び−Ｙhはヒ
ッチ点に加わる作用力のＹ軸方向成分を表す。ＶTR、Ｕ
TR及びγTRは、トレーラの横方向速度、前後方向速度お
よびヨーレイトを表す。As described above, prior to the operation of the coupled vehicle, equation (XII) is obtained as a relational expression (control law) that makes the side slip angle βTR at the center of gravity of the trailer zero. In addition,
In FIG. 1, symbols Y1, Y3 and Y5 represent cornering forces applied to the tractor front wheel, tractor rear wheel and trailer wheel, respectively. Symbols Xh and -Xh represent the X-axis component of the acting force applied to the hitch point, and Yh and -Yh represent the Y-axis component of the acting force applied to the hitch point. VTR, U
TR and γTR represent the lateral speed, the longitudinal speed, and the yaw rate of the trailer.
【００３４】そして、連結車の走行中、相対ヨー角度ψ
とトラクタ前後方向速度ＵTCとが検出される。好ましく
は、実際トレーラ車輪操舵角δ5'（図４）が更に検出さ
れる。次に、検出された相対ヨー角度ψとトラクタ前後
方向速度ＵTCとから目標トレーラ車輪操舵角δ5が関係
式たとえば（ＸＩＩ）式に従って決定される。更に、実
際トレーラ車輪操舵角δ5'が目標トレーラ車輪操舵角δ
5に一致するように、トレーラの車輪が操舵される。好
ましくは、トレーラ車輪操舵角がフィードバック制御さ
れる。During the running of the connected vehicle, the relative yaw angle ψ
And the tractor longitudinal speed UTC are detected. Preferably
, The actual trailer wheel steering angle δ5 ′ (FIG. 4) is further detected. Next, the target trailer wheel steering angle δ5 is determined from the detected relative yaw angle ψ and the tractor longitudinal speed UTC in accordance with a relational expression, for example, expression (XII). Further, the actual trailer wheel steering angle δ5 ′ is equal to the target trailer wheel steering angle δ.
The wheels of the trailer are steered to match 5. Good
More preferably, the steering angle of the trailer wheel is feedback-controlled.
【００３５】請求項２に記載のトレーラ車輪操舵制御装
置によれば、連結車の走行中、第１及び第２検出器によ
りトラクタとトレーラとの相対ヨー角度ψおよびトラク
タ前後方向速度ＵTCが夫々検出される。また、連結車の
数学モデルにおけるトラクタの横方向速度ＶTC、トラク
タのヨーレイトγTC、相対ヨー角度ψ、トラクタ前輪操
舵角δ1およびトレーラ車輪操舵角δ5についての運動方
程式から予め導出されトレーラのトレーラ重心点での横
滑り角βTRをゼロにするようなトレーラ車輪操舵角δ5
と相対ヨー角度ψとトラクタ前後方向速度ＵTCとの関係
を表す関係式に従って、制御装置の演算部は、第１及び
第２検出器により夫々検出された相対ヨー角度ψ及びト
ラクタ前後方向速度ＵTCから目標トレーラ車輪操舵角δ
5を決定する。そして、実際トレーラ車輪操舵角δ5'が
目標トレーラ車輪操舵角δ5に一致するように操舵機構
が駆動部により駆動され、これにより、トレーラの車輪
が操舵される。好ましくは、第３検出器により実際トレ
ーラ車輪操舵角δ5'が検出され、トレーラ車輪操舵角が
フィードバック制御される。[0035] According to the trailer wheel steering control system according to claim 2, during traveling of the vehicle combination, the relative yaw angle ψ and the tractor longitudinal direction velocity UTC the tractor and the trailer by the first and second detectors respectively detect Is done. The tractor lateral velocity VTC, the tractor yaw rate γTC, the relative yaw angle ψ, the tractor front wheel steering angle δ1, and the tractor front wheel steering angle δ1 and the trailer wheel steering angle δ5 in the mathematical model of the coupled vehicle are derived in advance from the equation of motion and are calculated using Trailer wheel steering angle δ5 that makes the side slip angle βTR of zero
According to a relational expression representing the relationship between the relative yaw angle ψ and the tractor longitudinal direction UTC, the arithmetic unit of the control device calculates the relative yaw angle ψ and the tractor longitudinal direction UTC detected by the first and second detectors, respectively. Target trailer wheel steering angle δ
Determine 5. Then, the steering mechanism is driven by the drive unit such that the actual trailer wheel steering angle δ5 ′ matches the target trailer wheel steering angle δ5, whereby the wheels of the trailer are steered. Preferably, the actual trailer wheel steering angle δ5 'is detected by the third detector, and the trailer wheel steering angle is feedback-controlled.
【００３６】[0036]
【実施例】以下、図２ないし図４を参照して、本発明の
一実施例によるトレーラ車輪操舵制御装置を搭載した連
結車を説明する。図２に示すように、連結車は、トラク
タ１とトレーラ２とよりなり、トレーラ２は、連結装置
を介してトラクタ１に切り離し自在に連結されるように
なっている。連結装置は、トラクタ１のキャビン５の後
方においてシャーシフレーム６の上面に設けたカプラ３
と、トレーラ２のシャーシフレームの下面に突設したキ
ングピン４とからなる。カプラ３は、開閉自在な一対の
ジョー（図示略）を有し、ジョーの対向縁部には係合凹
部が形成されている。そして、係合凹部間にキングピン
４を挿入した状態で一対のジョーを閉じることにより、
キングピン４を係合凹部間に係合するようにしている。
更に、閉じられた一対のジョーの対向縁部の隙間にロッ
クプランジャ（図示略）を圧入することにより、ジョー
を閉じ状態にロックするようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A connected vehicle equipped with a trailer wheel steering control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIG. 2, the connected vehicle includes a tractor 1 and a trailer 2, and the trailer 2 is configured to be detachably connected to the tractor 1 via a connecting device. The coupling device includes a coupler 3 provided on the upper surface of the chassis frame 6 behind the cabin 5 of the tractor 1.
And a king pin 4 protruding from the lower surface of the chassis frame of the trailer 2. The coupler 3 has a pair of openable and closable jaws (not shown), and an engagement concave portion is formed at an opposing edge of the jaw. Then, by closing the pair of jaws with the king pin 4 inserted between the engagement recesses,
The king pin 4 is engaged between the engagement recesses.
Further, a jaw is locked in a closed state by press-fitting a lock plunger (not shown) into a gap between opposed edges of the pair of closed jaws.
【００３７】図２中、参照符号７は、トレーラ２のシャ
ーシフレームの前部両側に設けられた支持脚を示し、ト
ラクタ１とトレーラ２との連結時に、トレーラ２の前部
を支持脚７により支持するようにしている。図３を参照
すると、トレーラ２のシャーシフレーム１０は、左右の
サイドレール１２と、両端がサイドレール１２に固着さ
れた複数のクロスメンバ１４とを有している。左右のサ
イドフレーム１２は、メーンリーフスプリング２０の前
端部および後端部をシャックルリンク（図示略）を介し
て支持している。参照符号１６は、トレーラ２の車輪
（図３には左側車輪のみを示す）１８を回転自在に支持
するアクスルハウジングを示す。In FIG. 2, reference numeral 7 denotes support legs provided on both sides of the front portion of the chassis frame of the trailer 2. When the tractor 1 and the trailer 2 are connected, the front portion of the trailer 2 is supported by the support legs 7. I support them. Referring to FIG. 3, the chassis frame 10 of the trailer 2 includes left and right side rails 12 and a plurality of cross members 14 having both ends fixed to the side rails 12. The left and right side frames 12 support the front end and the rear end of the main leaf spring 20 via shackle links (not shown). Reference numeral 16 denotes an axle housing that rotatably supports wheels 18 of the trailer 2 (only the left wheels are shown in FIG. 3).
【００３８】アクスルハウジング１６は、後述のトレー
ラ車輪操舵機構によりトレーラ長手方向中心線上の回転
中心の回りに回転され、これにより、トレーラ２の車輪
１８が操舵されるようになっている。そして、トレーラ
車輪操舵に関連して、メーンリーフスプリング２０と、
その上方に配設されたヘルパリーフスプリング２２とに
より、アクスルハウジング１６の両端部がラバーパッド
部材（図示略）を介して支持され、これにより、メーン
リーフスプリング２０とアクスルハウジング１６とは相
対変位可能になっている。The axle housing 16 is rotated about a center of rotation on a center line in the longitudinal direction of the trailer by a trailer wheel steering mechanism described later, whereby the wheels 18 of the trailer 2 are steered. And, in connection with trailer wheel steering, the main leaf spring 20 and
Both ends of the axle housing 16 are supported via rubber pad members (not shown) by the helper leaf springs 22 disposed above the main helper springs 22, whereby the main leaf spring 20 and the axle housing 16 can be relatively displaced. It has become.
【００３９】トレーラ車輪操舵機構は、車輪操舵アクチ
ュエータとしての油圧シリンダ装置３０と、アクスルハ
ウジング１６の回転中心としてのＶ字頂点部を有する平
面視Ｖ字状の上方ラジアスロッド４０と、油圧シリンダ
装置３０のピストン軸３２の変位をアクスルハウジング
１６の回転に変換するための機構とを有している。詳し
くは、トレーラ車輪操舵機構において、上方ラジアスロ
ッド４０は、左右のサイドフレーム１２間に配設され、
そのＶ字頂点部はボールジョイントを介してアクスルハ
ウジング１６に枢着され、左右の自由端部はボールジョ
イントを介してサイドフレーム１２に夫々枢着されてい
る。又、Ｌ字状レバー５０と共に変換機構の主要部をな
す左右の下方ラジアスロッド６０は、夫々の一端が、ア
クスルハウジング１６の両端下部に設けたブラケットに
ボールジョイントを介して枢着され、ロッド６０の他端
はＬ字状レバー５０の横腕の先端にボールジョイントを
介して枢着されている。レバー５０の屈曲部は、サイド
フレーム１２に固着したブラケットにより枢支されてい
る。そして、Ｌ字状レバー５０の縦腕の後端には、コネ
クティングロッド７０の端がボールジョイントを介して
枢着されている。The trailer wheel steering mechanism includes a hydraulic cylinder device 30 as a wheel steering actuator, a V-shaped upper radius rod 40 having a V-shaped apex serving as a rotation center of the axle housing 16, and a hydraulic cylinder device 30. A mechanism for converting the displacement of the piston shaft 32 into the rotation of the axle housing 16. Specifically, in the trailer wheel steering mechanism, the upper radius rod 40 is disposed between the left and right side frames 12,
The V-shaped apex portion is pivotally connected to the axle housing 16 via a ball joint, and the left and right free ends are respectively pivotally connected to the side frames 12 via the ball joint. Also, the left and right lower radius rods 60, which form the main part of the conversion mechanism together with the L-shaped lever 50, have one ends pivotally attached to brackets provided at the lower ends of both ends of the axle housing 16 via ball joints. The other end is pivotally connected to the tip of the lateral arm of the L-shaped lever 50 via a ball joint. The bent portion of the lever 50 is pivotally supported by a bracket fixed to the side frame 12. An end of a connecting rod 70 is pivotally connected to a rear end of the vertical arm of the L-shaped lever 50 via a ball joint.
【００４０】油圧シリンダ装置３０のピストン軸３２
は、ボールジョイントを介して、例えば左側のＬ字状レ
バー５０の縦腕の中間部に連結されている。又、シリン
ダ装置３０のシリンダ３４は、ボールジョイントを介し
てシャーシフレーム１０のブラケットにより支持されて
いる。トレーラ車輪操舵機構は、図４に示す油圧ポンプ
８０および制御弁８２を更に備え、油圧ポンプ８０とシ
リンダ３４の左右シリンダ室の各々との間での油圧供給
を制御弁８２により制御するようになっている。The piston shaft 32 of the hydraulic cylinder device 30
Is connected via a ball joint to, for example, the middle part of the vertical arm of the left L-shaped lever 50. The cylinder 34 of the cylinder device 30 is supported by a bracket of the chassis frame 10 via a ball joint. The trailer wheel steering mechanism further includes a hydraulic pump 80 and a control valve 82 shown in FIG. 4, and the control valve 82 controls the supply of hydraulic pressure between the hydraulic pump 80 and each of the left and right cylinder chambers of the cylinder 34. ing.
【００４１】図４に示すように、トレーラ車輪操舵制御
装置は、上記構成のトレーラ車輪操舵機構に加えて、ト
ラクタ１とトレーラ２との相対ヨー角度ψを検出するた
めのヨー角度センサ（第１検出器）１０１と、トラクタ
前後方向速度ＵTCを検出するための車速センサ（第２検
出器）１０２と、トレーラ２の実際車輪操舵角δ5’を
検出するための操舵角センサ（第３検出器）１０３とを
備えている。As shown in FIG. 4, the trailer wheel steering control device includes a yaw angle sensor (first sensor) for detecting a relative yaw angle ψ between the tractor 1 and the trailer 2 in addition to the trailer wheel steering mechanism having the above-described structure. Detector) 101, a vehicle speed sensor (second detector) 102 for detecting the tractor longitudinal speed UTC, and a steering angle sensor (third detector) for detecting the actual wheel steering angle δ5 'of the trailer 2. 103.
【００４２】ヨー角度センサ１０１は、例えば、キング
ピン４に固定した歯付き円板（図示略）と、歯付き円板
に対向してカプラ３に固定した電磁ピックアップ（図示
略）とを有し、トラクタ１のカプラ３とトレーラ２のキ
ングピン４とが連結される連結車の関節点における相対
ヨー角度ψを検出するようになっている。また、操舵角
センサ１０３は、例えば、アクスルハウジング１６にこ
れと一体回転自在に設けられ上方ラジアスロッド４０の
Ｖ字状頂点部のボールジョイントを貫通する軸部材に固
着した回転部材（図示略）と、トレーラ２のシャーシフ
レーム１０に固定されたストロークセンサ（図示略）
と、回転部材の回転をストロークセンサの変位に変換す
るための変換機構（図示略）とからなる。The yaw angle sensor 101 has, for example, a toothed disk (not shown) fixed to the kingpin 4 and an electromagnetic pickup (not shown) fixed to the coupler 3 opposite to the toothed disk. The relative yaw angle に お け る at the joint point of the connected vehicle where the coupler 3 of the tractor 1 and the kingpin 4 of the trailer 2 are connected is detected. The steering angle sensor 103 includes, for example, a rotating member (not shown) fixed to an axle housing 16 and rotatably provided integrally with the axle housing 16 and fixed to a shaft member that penetrates a ball joint at a V-shaped apex portion of the upper radius rod 40. Stroke sensor (not shown) fixed to chassis frame 10 of trailer 2
And a conversion mechanism (not shown) for converting the rotation of the rotating member into the displacement of the stroke sensor.
【００４３】制御装置は、プロセッサ、メモリ、入出力
回路など（図示略）からなるコントローラ１０５を更に
備えている。コントローラ１０５は、入力側がセンサ１
０１〜１０３に接続され、出力側が制御弁８２に接続さ
れている。コントローラ１０５は、機能的には、ヨー角
度センサ１０１及び車速センサ１０２により検出された
相対ヨー角度ψおよびトラクタ前後方向速度ＵTCから目
標トレーラ車輪操舵角δ5を決定するための演算部１０
５ａと、操舵角センサ１０３により検出される実際トレ
ーラ車輪操舵角δ5’が目標トレーラ車輪操舵角δ5に一
致するようにトレーラ車輪操舵機構を駆動するための駆
動部１０５ｂとを備えている。The control device further includes a controller 105 comprising a processor, a memory, an input / output circuit and the like (not shown). The controller 105 has a sensor 1 on the input side.
01 to 103, and the output side is connected to the control valve 82. The controller 105 is functionally configured to calculate a target trailer wheel steering angle δ5 from the relative yaw angle ψ detected by the yaw angle sensor 101 and the vehicle speed sensor 102 and the tractor longitudinal speed UTC.
5a and a drive unit 105b for driving the trailer wheel steering mechanism such that the actual trailer wheel steering angle δ5 ′ detected by the steering angle sensor 103 matches the target trailer wheel steering angle δ5.
【００４４】以下、トレーラ車輪操舵制御装置の作動を
説明する。連結車の走行中、図５に示すトレーラ車輪操
舵制御処理が、コントローラ１０５のプロセッサによ
り、所定周期で繰り返し実行される。各制御処理サイク
ルにおいて、プロセッサは、ヨー角度センサ１０１、車
速センサ１０２および操舵角センサ１０３からの出力
ψ、ＵTC及びδ5’を順次読み取り、メモリに格納する
（ステップＳ１）。次に、プロセッサは、ヨー角度セン
サ出力ψと車速センサ出力ＵTCとをメモリから読み出
し、両センサ出力ψ及びＵTCから目標トレーラ車輪操舵
角δ5を同プロセッサに予め格納された関係式たとえば
上述の（ＸＩＩ）式に従って算出する（ステップＳ
２）。そして、プロセッサは、ステップＳ１において読
み取られてメモリに格納された操舵角センサ出力δ5’
をメモリから読み出し、同センサ出力δ5’とステップ
Ｓ２で算出した目標トレーラ車輪操舵角δ5とを比較す
る（ステップＳ３）。更に、プロセッサは、ステップＳ
３での比較結果に応じて、実際トレーラ車輪操舵角δ
5’が目標トレーラ車輪操舵角δ5に一致するように制御
弁８２を駆動する（ステップＳ４）。Hereinafter, the operation of the trailer wheel steering control device will be described. During the traveling of the connected vehicle, the trailer wheel steering control process shown in FIG. 5 is repeatedly executed by the processor of the controller 105 at a predetermined cycle. In each control processing cycle, the processor sequentially reads the outputs ψ, UTC, and δ5 ′ from the yaw angle sensor 101, the vehicle speed sensor 102, and the steering angle sensor 103, and stores them in the memory (step S1). Next, the processor reads the yaw angle sensor output ψ and the vehicle speed sensor output UTC from the memory, and obtains the target trailer wheel steering angle δ5 from the two sensor outputs ψ and UTC in the relational expression stored in advance in the same processor, for example, (XII (Step S)
2). Then, the processor reads the steering angle sensor output δ5 ′ read in step S1 and stored in the memory.
Is read from the memory, and the sensor output δ5 ′ is compared with the target trailer wheel steering angle δ5 calculated in step S2 (step S3). Further, the processor determines in step S
3, the actual trailer wheel steering angle δ
The control valve 82 is driven such that 5 ′ matches the target trailer wheel steering angle δ5 (step S4).
【００４５】制御弁８２が駆動されると、油圧ポンプ８
０から吐出された高圧の作動油がシリンダ３４の左右シ
リンダ室の対応する一方に供給され、また、他方のシリ
ンダ室の作動油がオイルタンクへ排出される。あるい
は、左右シリンダ室の夫々に供給される油圧が異なる値
に制御される。この結果、両シリンダ室間に差圧が生じ
て、ピストン軸３２がシリンダ３４から突出し或はシリ
ンダ３４内へ後退する。即ち、シリンダ装置３０が伸長
または収縮動作する。結果として、トレーラ２の車輪１
８の実際操舵角δ5’が減少または増大するように、車
輪１８が操舵される。When the control valve 82 is driven, the hydraulic pump 8
The high-pressure hydraulic oil discharged from 0 is supplied to the corresponding one of the left and right cylinder chambers of the cylinder 34, and the hydraulic oil in the other cylinder chamber is discharged to the oil tank. Alternatively, the hydraulic pressure supplied to each of the left and right cylinder chambers is controlled to a different value. As a result, a pressure difference is generated between the two cylinder chambers, and the piston shaft 32 projects from the cylinder 34 or retracts into the cylinder 34. That is, the cylinder device 30 extends or contracts. As a result, the wheels 1 of the trailer 2
The wheels 18 are steered such that the actual steering angle δ5 ′ of the wheel 8 decreases or increases.
【００４６】詳しくは、例えばシリンダ装置３０の伸長
動作時には、図３において左側のＬ字状レバー５０が時
計方向に回動して、左側の下方ラジアスロッド６０がト
レーラ２の後方へ牽引される。これと同時に、左側Ｌ字
状レバー５０にコネクティングロッド７０を介して連結
された右側Ｌ字状レバー５０が時計方向へ回動して右側
の下方ラジアスロッド６０がトレーラ２の前方へ牽引さ
れる。この結果、アクスルハウジング１６が、上方ラジ
アスロッド４０のＶ字状頂点部に設けたボールジョイン
トの回りで反時計方向に回動し、これによりトレーラ車
輪１８が反時計方向に操舵される。一方、シリンダ装置
３０が収縮動作すると、アクスルハウジング１６が時計
方向に回動してトレーラ車輪１８が時計方向に操舵され
る。Specifically, for example, when the cylinder device 30 is extended, the left L-shaped lever 50 in FIG. 3 rotates clockwise, and the left lower radius rod 60 is pulled rearward of the trailer 2. At the same time, the right L-shaped lever 50 connected to the left L-shaped lever 50 via the connecting rod 70 rotates clockwise, and the lower right radius rod 60 is pulled forward of the trailer 2. As a result, the axle housing 16 pivots counterclockwise about a ball joint provided at the V-shaped apex of the upper radius rod 40, thereby steering the trailer wheel 18 counterclockwise. On the other hand, when the cylinder device 30 contracts, the axle housing 16 rotates clockwise and the trailer wheel 18 is steered clockwise.
【００４７】以上のようにして、トレーラ重心点でのト
レーラ２の横滑り角βTR（図１）がゼロになるようにト
レーラ車輪１８が操舵される。このため、トレーラ２の
余分なヨー運動が抑制され、また、トラクタ１の余分な
ヨー運動も抑制される。結果として、連結車の操縦安定
性が向上する。以下、連結車の安定性の評価のためのシ
ミュレーションの結果を説明する。As described above, the trailer wheels 18 are steered so that the skid angle βTR (FIG. 1) of the trailer 2 at the center of gravity of the trailer becomes zero. Therefore, the extra yaw motion of the trailer 2 is suppressed, and the extra yaw motion of the tractor 1 is also suppressed. As a result, the steering stability of the connected vehicle is improved. Hereinafter, the result of the simulation for evaluating the stability of the connected vehicle will be described.
【００４８】図６及び図７は、車速１００ｋｍ／ｈ付近
での車線乗り移りについてのシミュレーション結果を示
し、図６はトレーラ車輪１８を操舵しない場合（比較
例）を、図７はトレーラ車輪１８を上述のように操舵す
る場合（実施例）を示す。図６の上部にはトラクタ前輪
操舵角δ1の入力波形が示され、図７の上部にはトラク
タ前輪操舵角δ1の入力波形と共にこれに対応するトレ
ーラ車輪操舵角δ5の波形が夫々示されている。また、
図６及び図７の中央部にはトラクタ横方向加速度ｇTCお
よびトレーラ横方向加速度ｇTRが示され、図７の下部に
はトレーラ重心点でのトレーラの横滑り角βTRが示され
ている。FIGS. 6 and 7 show the results of a simulation of a lane change near a vehicle speed of 100 km / h. FIG. 6 shows a case where the trailer wheel 18 is not steered (comparative example). (Example) is shown. The upper part of FIG. 6 shows the input waveform of the tractor front wheel steering angle δ1, and the upper part of FIG. 7 shows the input waveform of the tractor front wheel steering angle δ1 and the corresponding waveform of the trailer wheel steering angle δ5. . Also,
The tractor lateral acceleration gTC and the trailer lateral acceleration gTR are shown in the center of FIGS. 6 and 7, and the trailer skid angle βTR at the center of gravity of the trailer is shown in the lower part of FIG.
【００４９】図６と図７との比較から明かなように、ト
レーラ車輪操舵により、トラクタ及びトレーラの横方向
加速度ｇTC、ｇTRの振幅が小さくなると共に速やかに収
束し、また、βTR＝０の関係がほぼ達成される。即ち、
トラクタおよびトレーラの操縦安定性が向上する。本発
明は、上記実施例に限定されず、種々に変形可能であ
る。As is clear from the comparison between FIG. 6 and FIG. 7, the lateral acceleration gTC and gTR of the tractor and the trailer are reduced by the steering of the trailer and quickly converge, and the relationship of βTR = 0 is satisfied. Is almost achieved. That is,
The steering stability of the tractor and trailer is improved. The present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified.
【００５０】例えば、実施例では本発明をセミトレーラ
に適用した場合について説明したが、本発明は、乗用車
・トレーラ、フルトレーラ、ダブルストレーラなどのそ
の他の連結車にも適用可能である。また、実施例では、
トレーラ車輪操舵角の実際値と目標値との比較結果に応
じて操舵角をフィードバック制御したが、操舵角をオー
プンループ制御しても良い。この場合は、たとえばサー
ボモータを駆動源とするトレーラ車輪操舵アクチュエー
タを用いる。For example, in the embodiment, the case where the present invention is applied to a semi-trailer has been described. However, the present invention can be applied to other connected vehicles such as a passenger car / trailer, a full trailer, and a double trailer. In the embodiment,
Although the steering angle is feedback-controlled in accordance with the result of comparison between the actual value of the trailer wheel steering angle and the target value, open-loop control of the steering angle may be performed. In this case, for example, a trailer wheel steering actuator using a servo motor as a drive source is used.
【００５１】そして、実施例では、トレーラの横滑り角
βTRをゼロにするような関係式として（ＸＩＩ）式を用
いたが、より低次の多項式で表される近似関係式を用い
て、目標トレーラ車輪操舵角δ5を簡略に算出するよう
にしても良い。この近似関係式は、（ＸＩＩ）式に対応
する周波数応答特性に近似の周波数応答特性を有するも
のであれば良く、例えば図１に示す数学モデルから導出
可能である。In the embodiment, the expression (XII) is used as a relational expression for setting the trailer sideslip angle βTR to zero, but the approximation relational expression expressed by a lower-order polynomial is used to obtain the target trailer. The wheel steering angle δ5 may be simply calculated. This approximation relational expression only needs to have a frequency response characteristic approximate to the frequency response characteristic corresponding to the expression (XII), and can be derived, for example, from the mathematical model shown in FIG.
【００５２】また、実施例ではトラクタ前後方向速度Ｕ
TCを車速センサ１０２を用いて検出するようにしたが、
これに代えて前後方向加速度センサ（図示略）を用いる
と共に同センサ出力を積分することによりトラクタ前後
方向速度ＵTCを検出しても良い。更に、実施例では、ヨ
ー角度センサ１０１により検出した相対ヨー角度ψに基
づいてトレーラ車輪を操舵したが、トレーラ横方向速度
ＵTRを検出し、斯く検出されたトレーラ横方向速度ＵTR
に基づいて、トレーラの重心点での横方向速度ひいては
横滑り角がゼロになるように、トレーラ車輪操舵角を制
御するようにしても良い。In the embodiment, the tractor longitudinal speed U
Although TC was detected using the vehicle speed sensor 102,
Instead, a tractor longitudinal speed UTC may be detected by using a longitudinal acceleration sensor (not shown) and integrating the output of the sensor. Further, in the embodiment, the trailer wheels are steered based on the relative yaw angle ψ detected by the yaw angle sensor 101, but the trailer lateral speed UTR is detected, and the detected trailer lateral speed UTR is detected.
, The trailer wheel steering angle may be controlled so that the lateral speed at the center of gravity of the trailer, and thus the sideslip angle, becomes zero.
【００５３】[0053]
【発明の効果】上述のように、請求項１に記載の本発明
による連結車のトレーラ車輪操舵制御方法は、トレーラ
のトレーラ重心点での横滑り角がゼロになるようにトレ
ーラの車輪を操舵するので、連結車の操縦安定性を向上
できる。請求項１に記載のトレーラ車輪操舵制御方法
は、連結車の数学モデルにおけるトラクタの横方向速
度、トラクタのヨーレイト、トラクタとトレーラとの相
対ヨー角度、トラクタの前輪操舵角およびトレーラの車
輪操舵角についての運動方程式から、トレーラのトレー
ラ重心点での横滑り角をゼロとするようなトレーラ車輪
操舵角と相対ヨー角度とトラクタ前後方向速度との関係
を表す関係式を予め導出する行程と、連結車の走行中
に、相対ヨー角度とトラクタ前後方向速度とを検出する
行程と、検出された相対ヨー角度およびトラクタ前後方
向速度から目標トレーラ車輪操舵角を予め導出した関係
式に従って決定する行程と、実際トレーラ車輪操舵角が
目標トレーラ車輪操舵角になるように、トレーラの車輪
を操舵する行程とを備えるので、トレーラの横滑り角を
ゼロにするための目標トレーラ車輪操舵角を適正に算出
でき、従って、連結車の操縦安定性向上のためのトレー
ラ車輪操舵を適正に行える。As described above, the method for controlling the trailer wheel steering of a connected vehicle according to the first aspect of the present invention steers the trailer wheel so that the side slip angle at the center of gravity of the trailer becomes zero. Therefore, the operational stability of the connected vehicle can be improved. The trailer wheel steering control method according to claim 1 relates to a tractor lateral speed, a tractor yaw rate, a relative yaw angle between a tractor and a trailer, a tractor front wheel steering angle, and a trailer wheel steering angle in a mathematical model of a connected vehicle. From the equation of motion of the trailer, a process of previously deriving a relational expression representing the relationship between the trailer wheel steering angle, the relative yaw angle, and the tractor longitudinal direction speed such that the side slip angle at the trailer center of gravity of the trailer becomes zero, A step of detecting a relative yaw angle and a tractor longitudinal direction speed during traveling; a step of determining a target trailer wheel steering angle from the detected relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed according to a relational expression derived in advance; And a process of steering the wheels of the trailer so that the wheel steering angle becomes the target trailer wheel steering angle. The side slip angle of the trailer can adequately calculate the target trailer wheel steering angle to zero, therefore, properly perform the trailer wheels steering for steering stability improvement of the vehicle combination.
【００５４】請求項２に記載の本発明による連結車のト
レーラ車輪操舵制御装置は、トレーラの車輪を操舵する
ための操舵機構と、トラクタとトレーラとの相対ヨー角
度を検出するための第１検出器と、トラクタの前後方向
速度を検出するための第２検出器と、連結車の数学モデ
ルにおけるトラクタの横方向速度、トラクタのヨーレイ
ト、トラクタとトレーラとの相対ヨー角度、トラクタの
前輪操舵角およびトレーラの車輪操舵角についての運動
方程式から予め導出されトレーラのトレーラ重心点での
横滑り角をゼロにするようなトレーラ車輪操舵角と相対
ヨー角度とトラクタ前後方向速度との関係を表す関係式
に従って、第１および第２検出器により夫々検出された
相対ヨー角度およびトラクタ前後方向速度から目標トレ
ーラ車輪操舵角を決定するための演算部と、実際トレー
ラ車輪操舵角が目標トレーラ車輪操舵角に一致するよう
に操舵機構を駆動するための駆動部とを備えるので、ト
レーラの重心点での横滑り角を常にゼロにして連結車の
操縦安定性を向上できる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a connected vehicle trailer wheel steering control device for steering a wheel of a trailer, and a first detection device for detecting a relative yaw angle between the tractor and the trailer. And a second detector for detecting the longitudinal speed of the tractor, a lateral speed of the tractor in a mathematical model of the connected vehicle, a yaw rate of the tractor, a relative yaw angle between the tractor and the trailer, a front wheel steering angle of the tractor and According to a relational expression representing a relationship between a trailer wheel steering angle, a relative yaw angle, and a tractor longitudinal direction speed, which is derived in advance from the equation of motion about the wheel steering angle of the trailer and makes the sideslip angle at the trailer center of gravity of the trailer zero. The target trailer wheel steering angle is determined from the relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed detected by the first and second detectors, respectively. And a drive unit for driving the steering mechanism so that the actual trailer wheel steering angle matches the target trailer wheel steering angle, so that the skid angle at the center of gravity of the trailer is always set to zero. As a result, the operational stability of the connected vehicle can be improved.
【００５５】[0055]
【図１】連結車の数学モデルを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a mathematical model of a connected vehicle.
【図２】トラクタとトレーラとが切り離された状態で連
結車を示す概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a connected vehicle in a state where a tractor and a trailer are separated.
【図３】本発明の一実施例によるトレーラ車輪操舵制御
装置の一部をなすトレーラ車輪操舵機構を周辺要素と共
に示す概略部分平面図である。FIG. 3 is a schematic partial plan view showing a trailer wheel steering mechanism forming a part of a trailer wheel steering control device according to an embodiment of the present invention, together with peripheral elements.
【図４】本発明の一実施例によるトレーラ車輪操舵制御
装置を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a trailer wheel steering control device according to an embodiment of the present invention.
【図５】図４のコントローラにより実行されるトレーラ
車輪操舵制御処理を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a trailer wheel steering control process executed by the controller of FIG. 4;
【図６】実施例の装置を搭載しない連結車の安定性の評
価のための、車線乗り移りについてのシミュレーション
結果を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a simulation result of lane transfer for evaluating the stability of a connected vehicle not equipped with the device of the embodiment.
【図７】実施例の装置を搭載した連結車の安定性の評価
のための、車線乗り移りについてのシミュレーション結
果を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a simulation result of lane transfer for evaluating the stability of a connected vehicle equipped with the device of the embodiment.
１ トラクタ ２ トレーラ ３ カプラ ４ キングピン １６ トレーラのアクスルハウジング １８ トレーラの車輪 ３０ 油圧シリンダ装置（車輪操舵アクチュエータ） ４０ Ｖ字状の上方ラジアスロッド ５０ Ｌ字状レバー ６０ 下方ラジアスロッド ７０ コネクティングロッド ８０ 油圧ポンプ ８２ 制御弁 １０１ ヨー角度センサ １０２ 車速センサ １０３ 操舵角センサ δ1 トラクタ前輪操舵角 δ5 トレーラ車輪操舵角 ψ トラクタとトレーラとの相対ヨー角度 ＶTC トラクタ横方向速度 ＵTC トラクタ前後方向速度 βTR トレーラのトレーラ重心点での横滑り角 Reference Signs List 1 tractor 2 trailer 3 coupler 4 kingpin 16 trailer axle housing 18 trailer wheel 30 hydraulic cylinder device (wheel steering actuator) 40 V-shaped upper radius rod 50 L-shaped lever 60 lower radius rod 70 connecting rod 80 hydraulic pump 82 control valve 101 Yaw angle sensor 102 Vehicle speed sensor 103 Steering angle sensor δ1 Tractor front wheel steering angle δ5 Trailer wheel steering angle 相 対 Relative yaw angle between tractor and trailer VTC Tractor lateral speed UTC Tractor longitudinal speed βTR Trailer skidding angle at trailer center of gravity
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 平１−156180（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−266073（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−258660（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−20476（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−34471（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−238571（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 13/00 Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI B62D 137: 00 (56) References JP-A-1-156180 (JP, A) JP-A 1-266073 (JP, A) JP-A-3 -258660 (JP, A) JP-A-2-20476 (JP, A) JP-A-2-34471 (JP, A) JP-A-61-238571 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. . 7, DB name) B62D 6/00 B62D 13/00
Claims (2)
の数学モデルにおけるトラクタの横方向速度、トラクタ
のヨーレイト、トラクタとトレーラとの相対ヨー角度、
トラクタの前輪操舵角およびトレーラの車輪操舵角につ
いての運動方程式から、前記トレーラのトレーラ重心点
での横滑り角をゼロとするような、トレーラ車輪操舵角
と相対ヨー角度とトラクタ前後方向速度との関係を表す
関係式を予め導出する行程と、 前記連結車の走行中に、前記相対ヨー角度と前記トラク
タ前後方向速度とを検出する行程と、 前記検出された相対ヨー角度およびトラクタ前後方向速
度から目標トレーラ車輪操舵角を前記予め導出した関係
式に従って決定する行程と、 実際トレーラ車輪操舵角が前記目標トレーラ車輪操舵角
になるように、前記トレーラの車輪を操舵する行程と を
備える ことを特徴とする、連結車のトレーラ車輪操舵制
御方法。1. A connected vehicle in which a tractor and a trailer are connected.
Lateral speed of tractor, tractor in mathematical model of
Yaw rate, relative yaw angle between tractor and trailer,
Check the front wheel steering angle of the tractor and the wheel steering angle of the trailer.
From the equation of motion, the center of gravity of the trailer
Trailer wheel steering angle to make the sideslip angle at zero
And the relationship between the relative yaw angle and the tractor longitudinal speed
A process of deriving a relational expression in advance; and, while the coupled vehicle is traveling, the relative yaw angle and the
And the detected relative yaw angle and the tractor longitudinal direction speed.
Derivation of the target trailer wheel steering angle from degrees in advance
The stroke determined according to the equation and the actual trailer wheel steering angle is determined by the target trailer wheel steering angle.
So that, the step of steering the wheels of the trailer
A method for controlling the trailer wheel steering of a connected vehicle, comprising:
において、 前記トレーラの車輪を操舵するための操舵機構と、 前記トラクタと前記トレーラとの相対ヨー角度を検出す
るための第１検出器と、 前記トラクタの前後方向速度を検出するための第２検出
器と、 前記連結車の数学モデルにおけるトラクタの横方向速
度、トラクタのヨーレイト、トラクタとトレーラとの相
対ヨー角度、トラクタの前輪操舵角およびトレーラの車
輪操舵角についての運動方程式から予め導出され前記ト
レーラのトレーラ重心点での横滑り角をゼロにするよう
なトレーラ車輪操舵角と相対ヨー角度とトラクタ前後方
向速度との関係を表す関係式に従って、前記第１および
第２検出器により夫々検出された相対ヨー角度およびト
ラクタ前後方向速度から目標トレーラ車輪操舵角を決定
するための演算部と、 実際トレーラ車輪操舵角が前記目標トレーラ車輪操舵角
に一致するように前記操舵機構を駆動するための駆動部
とを備えることを特徴とする、連結車のトレーラ車輪操
舵制御装置。 2. A connected vehicle in which a tractor and a trailer are connected, a steering mechanism for steering wheels of the trailer, a first detector for detecting a relative yaw angle between the tractor and the trailer, A second detector for detecting a longitudinal speed of the tractor, a lateral speed of the tractor, a yaw rate of the tractor, a relative yaw angle between the tractor and the trailer, a front wheel steering angle of the tractor, and a trailer in the mathematical model of the coupled vehicle. According to a relational expression representing a relationship between a trailer wheel steering angle, a relative yaw angle, and a tractor longitudinal direction speed, which is derived in advance from the equation of motion about the wheel steering angle of the trailer and makes the sideslip angle at the trailer center of gravity of the trailer zero. The target trailer is determined from the relative yaw angle and the tractor longitudinal speed detected by the first and second detectors, respectively. A coupled vehicle, comprising: a calculation unit for determining a wheel steering angle; and a drive unit for driving the steering mechanism so that an actual trailer wheel steering angle matches the target trailer wheel steering angle. Trailer wheel steering control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6297641A JP3039297B2 (en) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6297641A JP3039297B2 (en) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150952A JPH08150952A (en) | 1996-06-11 |
| JP3039297B2 true JP3039297B2 (en) | 2000-05-08 |
Family
ID=17849216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6297641A Expired - Fee Related JP3039297B2 (en) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3039297B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7106369B2 (en) * | 2018-06-26 | 2022-07-26 | 日立Astemo株式会社 | VEHICLE CONTROL DEVICE AND CHARACTERISTIC ESTIMATION METHOD |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP6297641A patent/JP3039297B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08150952A (en) | 1996-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09267762A (en) | Trailer wheel steering control method and its device | |
| US5523947A (en) | System and method for estimating trailer length | |
| US6909957B2 (en) | Method for controlling yaw and transversal dynamics in a road vehicle | |
| JP3046108B2 (en) | Steering force control method for vehicle with differential limiting device | |
| JPS6133746B2 (en) | ||
| JP2003503276A (en) | Method and apparatus for stabilizing an automobile | |
| JP2864962B2 (en) | Rear wheel steering device | |
| Shim et al. | Using µ feedforward for vehicle stability enhancement | |
| JP4030203B2 (en) | Rear wheel steering device for rear wheel drive vehicles | |
| JP3039297B2 (en) | Trailer wheel steering control method and device for articulated vehicle | |
| JP3039296B2 (en) | Tractor rear wheel steering control method and device for articulated vehicle | |
| JPH10218008A (en) | Toe angle control device for vehicle | |
| JPH06221968A (en) | Road surface friction coefficient detection device | |
| JPH09286346A (en) | Control method for steering wheel of coupled vehicle | |
| JP2947007B2 (en) | Trailer wheel steering control method and device | |
| JP3328010B2 (en) | Vehicle control device | |
| JPS5963273A (en) | Steering device of automobile | |
| JPH04126675A (en) | Rear-wheels steering device for semi-trailer | |
| JP2746002B2 (en) | Driving force distribution device for four-wheel drive vehicle with four-wheel steering device | |
| WO2017072732A1 (en) | Power steering control system | |
| JPH07149221A (en) | Traction control system for joint type operation vehicle | |
| JP2007176314A (en) | Turning action control system, automobile, and turning action control method | |
| JP3675664B2 (en) | Rear wheel steering device for rear biaxial vehicle | |
| JPH0698935B2 (en) | Rear axle steering system for automobiles | |
| JP3906109B2 (en) | Trajectory output device, trajectory output method, trajectory output program, and recording medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000201 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |