JP3039179B2 - Four-wheel steering system - Google Patents
Four-wheel steering systemInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、前輪操舵時にヨーレイ
トフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a four-wheel steering system for providing an auxiliary steering angle by yaw rate feedback control during front wheel steering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、前輪操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪に補助舵角を与える四輪操舵装置
としては、例えば、特開昭６３−１９２６６７号公報に
記載の装置が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a four-wheel steering device for giving an auxiliary steering angle to rear wheels by yaw rate feedback control during front wheel steering, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-192667 is known.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の四輪操舵装置にあっては、目標ヨーレイトを得るた
めの車速及び操舵角に対する目標ヨーレイト特性（演算
式やマップ等）が左右の旋回方向とは無関係に１つ設定
されているに過ぎないものである為、どのような車両も
必ず曲がり易い旋回方向と曲がりにくい旋回方向が存在
することを原因として曲がり易さが左右で異なってしま
うという問題がある。However, in the above-described conventional four-wheel steering system, the target yaw rate characteristics (arithmetic expressions, maps, etc.) with respect to the vehicle speed and the steering angle for obtaining the target yaw rate are different from those in the left and right turning directions. Is set irrespective of the vehicle, so that the turnability of any vehicle is different between the left and right due to the presence of a turn direction that is always easy to turn and a turn direction that is hard to turn. There is.
【０００４】つまり、車両は左右輪での重量配分や左右
輪でのホイールアライメント調整等が異なる為、例え
ば、図５に示すように、車速及び操舵角が同じの条件下
で、左旋回と右旋回をした場合、右旋回は発生ヨーレイ
トが大で曲がり易く、左旋回は発生ヨーレイトが小で曲
がりにくくなり、特に高横加速度旋回状態ではその差が
顕著でドライバーに違和感を与える。That is, since the weight distribution of the left and right wheels and the adjustment of the wheel alignment of the right and left wheels are different, for example, as shown in FIG. When the vehicle turns, the generated yaw rate is large and easy to bend in the right turn, and the generated yaw rate is small and hard to bend in the left turn. Especially in a high lateral acceleration state, the difference is remarkable and gives the driver an uncomfortable feeling.
【０００５】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、前輪操舵時にヨーレイトフィードバック
制御により補助舵角を与える四輪操舵装置において、重
量配分やホイールアライメント調整等の左右差に基づく
左旋回時と右旋回時での曲がり易さの違いを無くすこと
を課題とする。The present invention has been made in view of the above-described problems. In a four-wheel steering system that provides an auxiliary steering angle by yaw rate feedback control at the time of front wheel steering, a left-right difference such as weight distribution and wheel alignment adjustment is controlled. It is an object of the present invention to eliminate the difference in the ease of turning between a left turn and a right turn based on the turn.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の四輪操舵装置では、定常ヨーレイトが発生する
旋回状態でのモニタ情報の収集を続け、左右旋回のモニ
タ情報が規定回数を超えたら、両目標ヨーレイト特性設
定手段に設定されている少なくとも一方の目標ヨーレイ
ト特性を、モニタ情報に基づき同じ車速及び操舵角に対
し左右旋回で同じヨーレイトが発生する方向に順次学習
修正する目標ヨーレイト特性修正手段を設けた。In order to solve the above-mentioned problems, in the four-wheel steering system according to the present invention, collection of monitor information in a turning state in which a steady yaw rate occurs is continued, and monitor information of right and left turning exceeds a prescribed number of times. Then, at least one target yaw rate characteristic set in both target yaw rate characteristic setting means is sequentially learned and corrected based on the monitor information in a direction in which the same yaw rate is generated in the left-right turning with respect to the same vehicle speed and steering angle. Means were provided.
【０００７】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、外部からの指令により少なくとも後輪に補助舵角を
与えることができる補助舵角アクチュエータａと、車速
を検出する車速検出手段ｂと、前輪操舵角を検出する操
舵角検出手段ｃと、ヨーレイトを検出するヨーレイト検
出手段ｄと、車速及び操舵角に対する目標ヨーレイト特
性が左右の旋回方向毎に独立に設定されている左旋回目
標ヨーレイト特性設定手段ｅ及び右旋回目標ヨーレイト
特性設定手段ｆと、車速検出値及び操舵角検出値と旋回
方向により選択された目標ヨーレイト特性により目標ヨ
ーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段ｇと、前輪
操舵時にヨーレイト検出手段ｄからの実ヨーレイトを前
記目標ヨーレイトに一致させる補助舵角量を与える制御
指令を前記補助舵角アクチュエータａに出力する補助舵
角制御手段ｈと、定常ヨーレイトが発生する旋回状態で
のヨーレイト検出値，車速検出値及び操舵角検出値を記
憶設定するモニタ情報設定手段ｉと、左右旋回のモニタ
情報が規定回数を超えたら、前記両目標ヨーレイト特性
設定手段ｅ，ｆに設定されている少なくとも一方の目標
ヨーレイト特性を、モニタ情報に基づき同じ車速及び操
舵角に対し左右旋回で同じヨーレイトが発生する方向に
順次学習修正する目標ヨーレイト特性修正手段ｊとを備
えていることを特徴とする。That is, as shown in the claim correspondence diagram of FIG. 1, an auxiliary steering angle actuator a capable of giving an auxiliary steering angle to at least a rear wheel by an external command, a vehicle speed detecting means b for detecting a vehicle speed, A steering angle detecting means c for detecting a front wheel steering angle, a yaw rate detecting means d for detecting a yaw rate, and a left turning target yaw rate characteristic setting in which target yaw rate characteristics with respect to a vehicle speed and a steering angle are independently set for each of left and right turning directions. Means e and a right turning target yaw rate characteristic setting means f; target yaw rate calculating means g for calculating a target yaw rate based on a vehicle speed detection value and a steering angle detection value and a target yaw rate characteristic selected based on a turning direction; and yaw rate detection during front wheel steering. The control command from the means d for giving an auxiliary steering angle amount for making the actual yaw rate coincide with the target yaw rate is transmitted to the auxiliary steering angle. Auxiliary steering angle control means h for outputting to the actuator a; monitor information setting means i for storing and setting a yaw rate detection value, a vehicle speed detection value and a steering angle detection value in a turning state in which a steady yaw rate is generated; Exceeds the specified number of times, at least one of the target yaw rate characteristics set in the two target yaw rate characteristic setting means e and f is changed to a direction in which the same yaw rate is generated in a left-right turn for the same vehicle speed and steering angle based on the monitor information. And a target yaw rate characteristic correcting means j for sequentially performing learning correction.
【０００８】[0008]
【作用】前輪操舵時には、補助舵角制御手段ｈにおい
て、ヨーレイト検出手段ｄからの実ヨーレイトを目標ヨ
ーレイト算出手段ｇからの目標ヨーレイトに一致させる
補助舵角量を与える制御指令が少なくとも後輪に補助舵
角を与えることができる補助舵角アクチュエータａに出
力される。At the time of steering the front wheels, the auxiliary steering angle control means h issues a control command for giving an auxiliary steering angle amount that makes the actual yaw rate from the yaw rate detection means d coincide with the target yaw rate from the target yaw rate calculation means g. It is output to an auxiliary steering angle actuator a capable of giving a steering angle.
【０００９】ここで、目標ヨーレイトは、目標ヨーレイ
ト算出手段ｇにおいて、車速検出手段ｂからの車速検出
値及び操舵角検出手段ｃからの操舵角検出値と、目標ヨ
ーレイト特性により算出されるものであるが、この目標
ヨーレイト特性は、左旋回目標ヨーレイト特性設定手段
ｅ及び右旋回目標ヨーレイト特性設定手段ｆに左右の旋
回方向毎に独立に設定されていることで、旋回方向によ
り目標ヨーレイト特性が選択されるし、下記のように、
目標ヨーレイト特性修正手段ｊにおいて、設定されてい
る目標ヨーレイト特性は順次学習により修正される。Here, the target yaw rate is calculated by the target yaw rate calculating means g based on the vehicle speed detected value from the vehicle speed detecting means b, the steering angle detected value from the steering angle detecting means c, and the target yaw rate characteristic. However, since the target yaw rate characteristic is set independently for each of the left and right turning directions by the left turning target yaw rate characteristic setting means e and the right turning target yaw rate characteristic setting means f, the target yaw rate characteristic is selected according to the turning direction. And as follows:
In the target yaw rate characteristic correcting means j, the set target yaw rate characteristic is sequentially corrected by learning.
【００１０】つまり、定常ヨーレイトが発生する旋回状
態の時には、モニタ情報設定手段ｉにおいて、その旋回
状態でのヨーレイト検出手段ｄ，車速検出手段ｂ及び操
舵角検出手段ｃからのヨーレイト検出値，車速検出値及
び操舵角検出値が記憶設定される。そして、モニタ情報
設定手段ｉで収集された左右旋回のモニタ情報が規定回
数を超えたら、目標ヨーレイト特性修正手段ｊにおい
て、両目標ヨーレイト特性設定手段ｅ，ｆに設定されて
いる少なくとも一方の目標ヨーレイト特性が、モニタ情
報に基づき同じ車速及び操舵角に対し左右旋回で同じヨ
ーレイトが発生する方向に順次学習修正される。That is, when the vehicle is in a turning state in which a steady yaw rate occurs, the monitor information setting means i detects the yaw rate detection value and the vehicle speed from the yaw rate detecting means d, the vehicle speed detecting means b and the steering angle detecting means c in the turning state. The value and the detected steering angle are stored and set. If the monitor information of the left and right turning collected by the monitor information setting means i exceeds the specified number of times, the target yaw rate characteristic correcting means j sets at least one of the target yaw rates set in the two target yaw rate characteristic setting means e and f. The characteristics are sequentially learned and corrected based on the monitor information in the direction in which the same yaw rate is generated in left and right turns for the same vehicle speed and steering angle.
【００１１】したがって、例えば、車速及び操舵角が同
じ条件下で、左旋回と右旋回をした場合、右旋回は発生
ヨーレイトが大で曲がり易く、左旋回は発生ヨーレイト
が小で曲がりにくいような場合、目標ヨーレイト特性修
正手段ｊにおいて、曲がり易い右旋回を基準とし、曲が
りにくい左旋回側の目標ヨーレイト特性をヨーレイト目
標値が大になるように修正したり、または、曲がりにく
い左旋回を基準とし、曲がり易い右旋回側の目標ヨーレ
イト特性をヨーレイト目標値が小になるように修正する
ことで、左旋回時と右旋回時とで曲がり易さ、つまり発
生ヨーレイトの差が小さくされ、更に、順次学習により
発生ヨーレイトの差をより小さくする方向に修正してゆ
くことで、重量配分やホイールアライメント調整等の左
右差に基づく左旋回時と右旋回時での曲がり易さの違い
を無くすことができる。Therefore, for example, when the vehicle turns left and turns right under the same conditions of the vehicle speed and the steering angle, the right turn has a large generated yaw rate, and the left turn has a small generated yaw rate, so that it is difficult to turn. In such a case, the target yaw rate characteristic correcting means j corrects the target yaw rate characteristic on the left turning side that is hard to turn on the basis of the right turn that is easy to turn so that the yaw rate target value becomes large, or performs the left turning that is hard to turn. By correcting the target yaw rate characteristic on the right turning side that is easy to turn as a reference so that the yaw rate target value becomes small, the ease of turning between left turning and right turning, that is, the difference between the generated yaw rate is reduced. Further, by sequentially correcting the generated yaw rate difference in a direction to make the difference smaller, the left-handed rotation based on the left / right difference in weight distribution, wheel alignment adjustment, and the like can be performed. It is possible to eliminate the difference in the ease of bending at the time of time and right turning.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】構成を説明する。The configuration will be described.
【００１４】図２は本発明実施例の四輪操舵装置が適用
された車両を示す全体システム図である。FIG. 2 is an overall system diagram showing a vehicle to which the four-wheel steering device according to the embodiment of the present invention is applied.
【００１５】図２において、前輪１，２の操舵は、ステ
アリングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４
によって行なわれる。これは、例えば、ステアリングギ
ア、ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド
５，６、ナックルアーム７，８等で構成される。In FIG. 2, the front wheels 1 and 2 are steered by a steering handle 3 and a mechanical link type steering mechanism 4.
Done by This includes, for example, a steering gear, a pitman arm, a relay rod, side rods 5, 6, knuckle arms 7, 8, and the like.
【００１６】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１（補助舵角アクチュエータに相当）
によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラックシ
ャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルアーム
１５，１６により連結され、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９とフ
ェイルセーフソレノイド２０が設けられ、このモータ１
９とフェイルセーフソレノイド２０は、車速センサ２１
（車速検出手段に相当），前輪舵角センサ２２（操舵角
検出手段に相当），ロッド軸センサ２３，ポテンショメ
ータ２４，ヨーレイトセンサ２５（ヨーレイト検出手段
に相当）等からの信号を入力するコントローラ２６によ
り駆動制御される。The steering of the rear wheels 9, 10 is performed by an electric steering device 11 (corresponding to an auxiliary steering angle actuator).
Done by The rear wheels 9, 10 are connected by a rack shaft 12, side rods 13, 14, and knuckle arms 15, 16, and a rack tube 17 in which the rack 12 is inserted has a speed reduction mechanism 18, a motor 19, and a fail-safe mechanism. The motor 1 is provided with a solenoid 20.
9 and the fail-safe solenoid 20 are connected to a vehicle speed sensor 21
(Corresponding to a vehicle speed detecting means), a front wheel steering angle sensor 22 (corresponding to a steering angle detecting means), a rod axis sensor 23, a potentiometer 24, a yaw rate sensor 25 (corresponding to a yaw rate detecting means), and the like. Drive controlled.
【００１７】図３は電動式ステアリング装置１１の具体
的な構成を示す断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a specific configuration of the electric steering apparatus 11.
【００１８】図３において、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定され
ている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョ
イント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連
結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸
１９ａに連結されたモータピニオン３２と、該モータピ
ニオン３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア
３３に固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラ
ックピニオン３５とによって構成されている。従って、
モータ１９のモータ軸１９ａが回転すると、モータピニ
オン３２→リングギア３３→ラックピニオン３５へと回
転が伝達され、回転するラックピニオン３５とラックギ
ア１２ａとの噛み合いによりラックシャフト１２が軸方
向へ移動して後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後
輪９，１０の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、
即ち、モータ軸１９ａの回転量に比例する。In FIG. 3, a rack tube 17 in which the rack 12 is inserted is fixed to the vehicle body via a bracket. Side rods 13 and 14 are connected to both ends of the rack 12 via ball joints 30 and 31. The reduction mechanism 18 includes a motor pinion 32 connected to the motor shaft 19a of the motor 19, a ring gear 33 meshing with the motor pinion 32, and a rack pinion 35 fixed to the ring gear 33 and meshing with the rack gear 12a. It is configured. Therefore,
When the motor shaft 19a of the motor 19 rotates, the rotation is transmitted to the motor pinion 32 → the ring gear 33 → the rack pinion 35, and the rack shaft 12 moves in the axial direction due to the engagement between the rotating rack pinion 35 and the rack gear 12a. Steering of the rear wheels 9, 10 is performed. The amount of steering of the rear wheels 9, 10 is determined by the amount of movement of the rack shaft 12,
That is, it is proportional to the rotation amount of the motor shaft 19a.
【００１９】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。The fail-safe solenoid 20 includes:
The lock pin 20a is provided so as to be able to advance and retreat, and when the electronic control system or the like fails, the lock shaft 20a is fitted into a lock groove 12b formed in the rack shaft 12 so that the rack shaft 12 and the rear wheels 9, 10 can be moved. It is fixed at a position to maintain the neutral steering angle position.
【００２０】作用を説明する。The operation will be described.
【００２１】(A) 後輪舵角制御作動 前輪操舵時に行なわれる後輪舵角制御は、前輪舵角方向
や横加速度の発生方向等により旋回方向を判断し、コン
トローラ２６のＲＡＭにそれぞれ独立で設定されている
左旋回目標ヨーレイト特性と右旋回目標ヨーレイト特性
のうち旋回方向と一致するいずれか一方の特性が選択さ
れる。ここで、コントローラ２６のＲＡＭのうち目標ヨ
ーレイト特性の記憶設定部は、左旋回目標ヨーレイト特
性設定手段及び右旋回目標ヨーレイト特性設定手段に相
当する。(A) Rear wheel steering angle control operation The rear wheel steering angle control performed at the time of front wheel steering judges the turning direction based on the front wheel steering angle direction, the direction of occurrence of lateral acceleration, and the like, and is independently stored in the RAM of the controller 26. One of the set left turning target yaw rate characteristic and right turning target yaw rate characteristic that matches the turning direction is selected. Here, the storage setting section of the target yaw rate characteristic in the RAM of the controller 26 corresponds to left turning target yaw rate characteristic setting means and right turning target yaw rate characteristic setting means.
【００２２】そして、車速センサ２１からの車速Ｖと前
輪舵角センサ２２からの操舵角θを外部入力情報とし、
選択された目標ヨーレイト特性を内部入力情報とし、コ
ントローラ２６において、所定の目標ヨーレイト演算式
に基づいて目標ヨーレイト値が演算される（目標ヨーレ
イト演算手段に相当）。The vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21 and the steering angle θ from the front wheel steering angle sensor 22 are used as external input information,
Using the selected target yaw rate characteristic as internal input information, the controller 26 calculates a target yaw rate value based on a predetermined target yaw rate calculation formula (corresponding to target yaw rate calculation means).
【００２３】そして、ヨーレイトセンサ２５からの実ヨ
ーレイト値が監視され、目標ヨーレイト値と実ヨーレイ
ト値との偏差を無くすようにモータ制御指令が出力さ
れ、後輪９，１０に補助舵角が与えられる（補助舵角制
御手段に相当）。Then, the actual yaw rate value from the yaw rate sensor 25 is monitored, a motor control command is output so as to eliminate the deviation between the target yaw rate value and the actual yaw rate value, and an auxiliary steering angle is given to the rear wheels 9, 10. (Corresponding to auxiliary steering angle control means).
【００２４】尚、目標ヨーレイト値を目標値とし、実ヨ
ーレイト値を追従値とした場合、モータ制御は、例え
ば、下記に示すモータ制御式により行なわれる。When the target yaw rate is set as the target value and the actual yaw rate is set as the follow-up value, the motor control is performed by, for example, the following motor control formula.
【００２５】ＩM ＝Ｌ・θε−ｍ・ d(θM)＋Ｋｐ ＩM ：モータ電流 Ｌ：比例定数 θε：目標値と追従
値との偏差 ｍ：ダンピング定数 d(θM)：モータ回転
角速度 Ｋｐ：フリクション修正定数 ここで、独立で設定されている左旋回目標ヨーレイト特
性と右旋回目標ヨーレイト特性は、下記のように、それ
ぞれ順次学習により修正される。IM = LＬθε−md ・ (θM) + Kp IM: Motor current L: Proportional constant θε: Deviation between target value and follow-up value m: Damping constant d (θM): Motor rotational angular velocity Kp: Friction correction Constant Here, the independently set left turning target yaw rate characteristic and right turning target yaw rate characteristic are sequentially corrected by learning as described below.
【００２６】(B) 目標ヨーレイト特性の学習による修正
作動 図４はコントローラ２６で行なわれる目標ヨーレイト特
性の学習による修正作動の流れを示すフローチャート
で、以下、各ステップについて説明する。(B) Correction operation by learning target yaw rate characteristic FIG. 4 is a flowchart showing the flow of correction operation by learning target yaw rate characteristic performed by the controller 26. Each step will be described below.
【００２７】ステップ４０では、ヨーレイトセンサ２５
により検出される走行中の実ヨーレイトをコントローラ
２６によりモニタする。In step 40, the yaw rate sensor 25
Is monitored by the controller 26.
【００２８】ステップ４１では、特定車速ＶO ，特定操
舵角θO の時に発生する特定ヨーレイトψO 以上のヨー
レイトが発生しているかどうか、つまり、規定のヨーレ
イト旋回時かどうかを判断する。In step 41, it is determined whether or not a yaw rate equal to or greater than a specific yaw rate ψ O generated at a specific vehicle speed V O and a specific steering angle θ O has occurred, that is, whether or not a specific yaw rate turning has occurred.
【００２９】ステップ４２では、一定時間以上、車速Ｖ
及び操舵角θが一定で、発生ヨーレイトが定常ヨーレイ
トかどうかが判断する。In step 42, the vehicle speed V
It is determined whether the steering angle θ is constant and the generated yaw rate is a steady yaw rate.
【００３０】ステップ４３では、メモリのＡ／Ｄ準備が
整っており、ブレーキ信号の入力がない等、あくまで安
定した車両状態であるかどうかを判断する。In step 43, it is determined whether or not the A / D preparation of the memory is completed and the vehicle is in a stable state, for example, there is no brake signal input.
【００３１】ステップ４４では、右旋回状態であれば、
右旋回ヨーレイト特性ψ'R（Ｖ，θ）を関数として右旋
回メモリ部に記憶設定させる。In step 44, if the vehicle is turning right,
The right turning yaw rate characteristic ψ ′ R (V, θ) is stored and set in the right turning memory unit as a function.
【００３２】上記ステップ４０〜ステップ４４は、モニ
タ情報設定手段に相当する。Steps 40 to 44 correspond to monitor information setting means.
【００３３】ステップ４５では、ステップ４４でメモリ
された回数が規定回数ｎ回以上であるかどうかが判断さ
れる。In step 45, it is determined whether or not the number of times stored in step 44 is equal to or greater than a specified number n.
【００３４】ステップ４６では、ステップ４４でメモリ
された値と左旋回ヨーレイトメモリ値ψ'Lとが比較さ
れ、その差がＳa1とされる。[0034] At step 46, the memory value and counter-clockwise yaw rate memory value [psi 'and L are compared in step 44, the difference is the S a1.
【００３５】ステップ４７では、仮に右旋回目標ヨーレ
イト特性ψ'MR （Ｖ，θ）の上方修正が行なわれる。At step 47, the right turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) is corrected upward.
【００３６】ステップ５０〜ステップ５４では、ステッ
プ４０〜ステップ４４と同じ条理が行なわれる。In steps 50 to 54, the same rules as in steps 40 to 44 are performed.
【００３７】ステップ５５では、ステップ４６で比較し
たのと同様の比較が再度行なわれ、その差がＳa2とされ
る。ここで、右旋回ヨーレイトメモリ値ψ'Rは、右旋回
目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，θ）の上方修正に基づ
いてメモリされている。In step 55, the same comparison as that in step 46 is performed again, and the difference is set as Sa2 . Here, the right turning yaw rate memory value ψ ′ R is stored based on the upward correction of the right turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ).
【００３８】ステップ５６では、右旋回目標ヨーレイト
特性ψ'MR （Ｖ，θ）の上方修正のまえと後との差
Ｓa1，Ｓa2の比較が行なわれる。At step 56, the differences S a1 and S a2 between before and after the upward correction of the right turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) are compared.
【００３９】ステップ５７では、ステップ５６で（Ｓa1
−Ｓa2）＞０であり、差が減っている時には、上方修正
あるいは下方修正は正しいので、修正された値が右旋回
目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，θ）として決定され
る。In step 57, in step 56, (S a1
When −S a2 )> 0 and the difference is reduced, the upward correction or downward correction is correct, and the corrected value is determined as the right turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ).
【００４０】ステップ５８では、ステップ５６で（Ｓa1
−Ｓa2）≦０であり、差が増えている時には、上方修正
が間違っているので、右旋回目標ヨーレイト特性ψ'MR
（Ｖ，θ）の下方修正が行なわれる。In step 58, (S a1) in step 56
−S a2 ) ≦ 0, and when the difference is increasing, the upward correction is wrong, so the right turn target yaw rate characteristic ψ ′ MR
A downward correction of (V, θ) is performed.
【００４１】ステップ５９では、差Ｓa2が差Ｓa1に書き
換えられる。In step 59, the difference Sa2 is rewritten to the difference Sa1 .
【００４２】尚、図４は右旋回についての処理を示した
が、左旋回についても、全く同様の処理により左旋回ヨ
ーレイト特性ψ'L（Ｖ，θ）を修正すれば良い。Although FIG. 4 shows the process for the right turn, the left turn yaw rate characteristic ψ ′ L (V, θ) may be corrected by the same process for the left turn.
【００４３】(B) 目標ヨーレイト特性の学習修正による
旋回作用 例えば、車速及び操舵角が同じの条件下で、左旋回と右
旋回をした場合、右旋回は発生ヨーレイトが大で曲がり
易く、左旋回は発生ヨーレイトが小で曲がりにくい車両
の場合について説明する。(B) Turning operation by learning and correcting the target yaw rate characteristic For example, when turning left and right under the same vehicle speed and steering angle, the turning right has a large yaw rate and is easy to bend. A left turn will be described for a vehicle in which the generated yaw rate is small and the turn is difficult.
【００４４】最初、コントローラ２６のＲＡＭには、同
一の左旋回目標ヨーレイト特性ψ'ML（Ｖ，θ）と右旋
回目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，θ）が設定されてい
る。First, the same left turning target yaw rate characteristic ψ ′ ML (V, θ) and right turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) are set in the RAM of the controller 26.
【００４５】そして、ステップ４０〜ステップ４５の流
れを繰り返し、先に右旋回ヨーレイト特性ψ'R（Ｖ，
θ）がモニタされた回数が規定回数ｎ回以上となった場
合には、ステップ４６でｎ回の右旋回ヨーレイト特性
ψ'R（Ｖ，θ）に基づいて右旋回目標ヨーレイト特性
ψ'MR （Ｖ，θ）が更新される。Then, the flow of steps 40 to 45 is repeated, and the right-turn yaw rate characteristic ψ ′ R (V,
If the number of times θ) is monitored is equal to or more than the specified number of times n, in step 46, the right-turn target yaw rate characteristic ψ ′ based on the n-times right turn yaw rate characteristic ψ ′ R (V, θ). MR (V, θ) is updated.
【００４６】この場合、右旋回側が曲がり易いので、
ψ'MR （Ｖ，θ）＞ψ'ML （Ｖ，θ）の関係にあり、ス
テップ４７で仮に上方修正を受けても、ステップ５０〜
ステップ５５を経過し、ステップ５６で（Ｓa1−Ｓa2）
≦０となり、差が増えることになるので、ステップ５８
により下方修正が行なわれ、ステップ５６で（Ｓa1−Ｓ
a2）＞０を満足した時点で右旋回目標ヨーレイト特性
ψ'MR （Ｖ，θ）の決定が行なわれる。In this case, since the right turning side is easy to bend,
ψ ' MR (V, θ)>ψ' ML (V, θ), and even if an upward correction is made in step 47, the steps 50 to
After step 55, at step 56 (S a1 -S a2 )
.Ltoreq.0, and the difference increases.
Is corrected downward in step 56, and (S a1 -S
a2 ) When satisfying> 0, the right turn target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) is determined.
【００４７】次に、左旋回ヨーレイト特性ψ'L（Ｖ，
θ）がモニタされた回数が規定回数ｎ回以上となった場
合には、ステップ４６でｎ回の左旋回ヨーレイト特性
ψ'L（Ｖ，θ）に基づいて左旋回目標ヨーレイト特性
ψ'ML （Ｖ，θ）が更新される。この場合、右旋回側が
曲がり易いので、ψ'MR （Ｖ，θ）＞ψ'ML （Ｖ，θ）
の関係にあり、ステップ４７で上方修正を受けると、ス
テップ５０〜ステップ５５を経過し、ステップ５６で
（Ｓa1−Ｓa2）＞０となり、差が減っていることになる
ので、上方修正した左旋回目標ヨーレイト特性ψ'ML
（Ｖ，θ）が目標特性として決定される。Next, the left turning yaw rate characteristic ψ ′ L (V,
If the number of times θ) is monitored is equal to or more than the specified number of times n, in step 46, the left-turn target yaw rate characteristic ス テ ッ プ ′ ML (based on the n-times left turn yaw rate characteristic ψ ′ L (V, θ)) V, θ) are updated. In this case, since the right turning side is easy to bend, ψ ′ MR (V, θ)> ψ ′ ML (V, θ)
When an upward correction is made in step 47, steps 50 to 55 are passed, and in step 56 (S a1 −S a2 )> 0, the difference is reduced. Left turn target yaw rate characteristic ψ ' ML
(V, θ) is determined as the target characteristic.
【００４８】その後は、ヨーレイト特性がモニタされる
毎に、目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，θ）とψ'ML
（Ｖ，θ）が更新されることになるが、右旋回側が曲が
り易いことで、ψ'MR （Ｖ，θ）＞ψ'ML （Ｖ，θ）の
関係が保たれている限り、右旋回目標ヨーレイト特性
ψ'MR （Ｖ，θ）は下方修正され、左旋回目標ヨーレイ
ト特性ψ'ML （Ｖ，θ）は上方修正される。そして、最
終的には、モニタされる右旋回ヨーレイト特性ψ'
R（Ｖ，θ）と左旋回ヨーレイト特性ψ'L（Ｖ，θ）と
が同じになるように、目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，
θ）とψ'ML （Ｖ，θ）を逐次監視することによる学習
制御で修正される。Thereafter, each time the yaw rate characteristic is monitored, the target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) and ψ ′ ML
(V, θ) is updated, but since the right turning side is easy to bend, as long as the relationship of ψ ′ MR (V, θ)> ψ ′ ML (V, θ) is maintained, the right The turning target yaw rate characteristic ψ ′ MR (V, θ) is corrected downward, and the left turning target yaw rate characteristic ψ ′ ML (V, θ) is corrected upward. Then, finally, the monitored right turning yaw rate characteristic ψ '
The target yaw rate characteristic 左 ′ MR (V, θ) is set so that R (V, θ) and the left turning yaw rate characteristic ψ ′ L (V, θ) become the same.
θ) and ψ ′ ML (V, θ) are corrected by learning control by sequentially monitoring.
【００４９】これにより、重量配分やホイールアライメ
ント調整等により同じ車速Ｖで前輪１，２を同じ操舵角
θだけ操舵することで発生するヨーレイトの左右差が、
左旋回と右旋回とで後輪９，１０へ付与する逆相方向の
補助舵角量の大きさに差（左旋回時後輪逆相量＞右旋回
時後輪逆相量）を持たせることで発生するヨーレイトの
左右差で解消し、ヨーレイトの大きさであらわすことの
できる左旋回時と右旋回時での曲がり易さの違いがなく
なる。As a result, the left-right difference in yaw rate caused by steering the front wheels 1 and 2 by the same steering angle θ at the same vehicle speed V by weight distribution, wheel alignment adjustment, etc.
The difference between the amount of the auxiliary steering angle in the opposite phase direction applied to the rear wheels 9 and 10 between the left turn and the right turn (the amount of the reverse phase of the rear wheel when turning left> the amount of the reverse phase of the rear wheel when turning right) The difference between the left and right turns, which can be represented by the size of the yaw rate, can be eliminated by the left-right difference of the yaw rate caused by holding, so that there is no difference in the ease of turning when turning left and right.
【００５０】尚、車速及び操舵角が同じの条件下で、左
旋回と右旋回をした場合、左旋回は発生ヨーレイトが大
で曲がり易く、右旋回は発生ヨーレイトが小で曲がりに
くい車両の場合も、上記同様な作用により、曲がりにく
い右旋回目標ヨーレイト特性ψ'MR （Ｖ，θ）が定常旋
回での右旋回ヨーレイト特性ψ'R（Ｖ，θ）を逐次監視
することによる学習制御で左旋回特性に比べて大きな特
性となるように修正される。When a left turn and a right turn are performed under the same vehicle speed and steering angle, the left turn has a large generated yaw rate and is easy to turn, and the right turn has a small generated yaw rate and is difficult to turn. Also in this case, by the same operation as described above, the right turn target yaw rate characteristic に く い ′ MR (V, θ) that is hard to turn is learned by successively monitoring the right turn yaw rate characteristic ψ ′ R (V, θ) in a steady turn. The control is modified so that the characteristic becomes larger than the left turning characteristic.
【００５１】効果を説明する。The effect will be described.
【００５２】前輪１，２の操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪９，１０に補助舵角を与える四輪
操舵装置において、定常ヨーレイトが発生する旋回状態
でのモニタ情報の収集を続け、左右旋回のモニタ情報が
規定回数ｎ回を超えたら、コントローラ２６のＲＡＭに
設定されている両目標ヨーレイト特性ψ'ML （Ｖ，
θ），ψ'MR （Ｖ，θ）を、モニタ情報に基づき同じ車
速Ｖ及び操舵角θに対し左右旋回で同じヨーレイトが発
生する方向に順次学習修正する装置とした為、重量配分
やホイールアライメント調整等の左右差に基づく左旋回
時と右旋回時での曲がり易さの違いを無くすことができ
る。In a four-wheel steering system that applies an auxiliary steering angle to the rear wheels 9 and 10 by yaw rate feedback control during steering of the front wheels 1 and 2, collection of monitor information in a turning state in which a steady yaw rate occurs continues to be performed. If the monitor information exceeds the specified number of times n, the two target yaw rate characteristics ψ ′ ML (V,
θ), ψ ' MR (V, θ) is a device that sequentially learns and corrects the same yaw rate when turning left and right for the same vehicle speed V and steering angle θ based on monitor information. It is possible to eliminate a difference in the ease of turning between a left turn and a right turn based on a left-right difference such as adjustment.
【００５３】この結果、左右の旋回で旋回性能が同等と
なり、ドライバーにとって運転しやすく、走行安全性も
高いものとなる。As a result, the turning performance is the same when turning left and right, driving is easy for the driver and driving safety is high.
【００５４】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。Although the embodiment has been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to the embodiment, and even if there are changes and additions without departing from the gist of the invention, the invention is included in the invention. It is.
【００５５】例えば、実施例では、左右旋回の目標ヨー
レイト特性を共に順次学習修正する例を示したが、曲が
りにくい旋回方向を判断し、その方向の目標ヨーレイト
特性のみを順次学習修正する例としてもよい。For example, in the embodiment, an example in which the target yaw rate characteristics of the left and right turns are sequentially learned and corrected is described. However, an example in which the turning direction in which the turn is difficult to be determined is determined, and only the target yaw rate characteristics in that direction are sequentially learned and corrected. Good.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、前輪操舵時にヨーレイトフィードバック制御により
補助舵角を与える四輪操舵装置において、定常ヨーレイ
トが発生する旋回状態でのモニタ情報の収集を続け、左
右旋回のモニタ情報が規定回数を超えたら、両目標ヨー
レイト特性設定手段に設定されている少なくとも一方の
目標ヨーレイト特性を、モニタ情報に基づき同じ車速及
び操舵角に対し左右旋回で同じヨーレイトが発生する方
向に順次学習修正する目標ヨーレイト特性修正手段を設
けた為、重量配分やホイールアライメント調整等の左右
差に基づく左旋回時と右旋回時での曲がり易さの違いを
無くすことができるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, in a four-wheel steering system that provides an auxiliary steering angle by yaw rate feedback control during front wheel steering, monitoring information is collected in a turning state in which a steady yaw rate occurs. Subsequently, when the monitor information of the left and right turns exceeds the specified number of times, at least one of the target yaw rate characteristics set in the two target yaw rate characteristics setting means is changed to the same yaw rate in the left and right turns for the same vehicle speed and steering angle based on the monitor information. Since the target yaw rate characteristic correcting means for sequentially learning and correcting in the direction of occurrence is provided, it is possible to eliminate a difference in bendability between a left turn and a right turn based on a left / right difference such as weight distribution and wheel alignment adjustment. The effect is obtained.
【図１】本発明の四輪操舵装置を示すクレーム対応図で
ある。FIG. 1 is a view corresponding to a claim showing a four-wheel steering device of the present invention.
【図２】実施例の四輪操舵装置が適用された車両を示す
全体システム図である。FIG. 2 is an overall system diagram showing a vehicle to which the four-wheel steering device of the embodiment is applied.
【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の断面図
である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the electric steering device of the embodiment device.
【図４】実施例装置のコントローラで行なわれる目標ヨ
ーレイト特性の学習による修正作動の流れを示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a correcting operation by learning of a target yaw rate characteristic performed by a controller of the embodiment.
【図５】車両の旋回性能の左右差を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a left-right difference in turning performance of the vehicle.
ａ 補助舵角アクチュエータ ｂ 車速検出手段 ｃ 操舵角検出手段 ｄ ヨーレイト検出手段 ｅ 左旋回目標ヨーレイト特性設定手段 ｆ 右旋回目標ヨーレイト特性設定手段 ｇ 目標ヨーレイト算出手段 ｈ 補助舵角制御手段 ｉ モニタ情報設定手段 ｊ 目標ヨーレイト特性修正手段 a auxiliary steering angle actuator b vehicle speed detecting means c steering angle detecting means d yaw rate detecting means e left turning target yaw rate characteristic setting means f right turning target yaw rate characteristic setting means g target yaw rate calculating means h auxiliary steering angle controlling means i monitor information setting Means j Target yaw rate characteristic correction means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00 B62D 7/14 ──────────────────────────────────────────────────の Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 identification code FI B62D 137: 00 (58) Investigated field (Int.Cl. 7 , DB name) B62D 5/04 B62D 6/00 B62D 7/14
Claims (1)
補助舵角を与えることができる補助舵角アクチュエータ
と、 車速を検出する車速検出手段と、 前輪操舵角を検出する操舵角検出手段と、 ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、 車速及び操舵角に対する目標ヨーレイト特性が左右の旋
回方向毎に独立に設定されている左旋回目標ヨーレイト
特性設定手段及び右旋回目標ヨーレイト特性設定手段
と、 車速検出値及び操舵角検出値と旋回方向により選択され
た目標ヨーレイト特性により目標ヨーレイトを算出する
目標ヨーレイト算出手段と、 前輪操舵時にヨーレイト検出手段からの実ヨーレイトを
前記目標ヨーレイトに一致させる補助舵角量を与える制
御指令を前記補助舵角アクチュエータに出力する補助舵
角制御手段と、 定常ヨーレイトが発生する旋回状態でのヨーレイト検出
値，車速検出値及び操舵角検出値を記憶設定するモニタ
情報設定手段と、 左右旋回のモニタ情報が規定回数を超えたら、前記両目
標ヨーレイト特性設定手段に設定されている少なくとも
一方の目標ヨーレイト特性を、モニタ情報に基づき同じ
車速及び操舵角に対し左右旋回で同じヨーレイトが発生
する方向に順次学習修正する目標ヨーレイト特性修正手
段と、 を備えていることを特徴とする四輪操舵装置。1. An auxiliary steering angle actuator capable of giving an auxiliary steering angle to at least a rear wheel according to an external command, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a steering angle detecting means for detecting a front wheel steering angle, and a yaw rate A left turning target yaw rate characteristic setting means and a right turning target yaw rate characteristic setting means in which target yaw rate characteristics with respect to the vehicle speed and the steering angle are independently set for each of the left and right turning directions, and a vehicle speed detection value. A target yaw rate calculating means for calculating a target yaw rate based on a target yaw rate characteristic selected according to a steering angle detection value and a turning direction; and an auxiliary steering angle amount for making an actual yaw rate from the yaw rate detecting means coincide with the target yaw rate during front wheel steering. An auxiliary steering angle control means for outputting a control command to the auxiliary steering angle actuator; A monitor information setting means for storing and setting a yaw rate detection value, a vehicle speed detection value, and a steering angle detection value in a turning state in which a late occurs, and the target yaw rate characteristic setting means when the monitor information of left and right turns exceeds a specified number of times. Target yaw rate characteristic correcting means for sequentially learning and correcting at least one of the set target yaw rate characteristics in the direction in which the same yaw rate is generated in the left-right turning with respect to the same vehicle speed and steering angle based on the monitor information. Features a four-wheel steering system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3161493A JP3039179B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Four-wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3161493A JP3039179B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Four-wheel steering system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247329A JPH06247329A (en) | 1994-09-06 |
| JP3039179B2 true JP3039179B2 (en) | 2000-05-08 |
Family
ID=12336093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3161493A Expired - Fee Related JP3039179B2 (en) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | Four-wheel steering system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3039179B2 (en) |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP3161493A patent/JP3039179B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH06247329A (en) | 1994-09-06 |
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