JP3038743B2 - ３次元形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法 - Google Patents
３次元形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法Info
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Description
【発明の詳細な説明】 Ａ産業上の利用分野 本発明は３次元形状データ作成装置及び３次元形状デ
ータ作成方法に関し、特に光学式３次元形状測定装置で
CAD（computer aided design）又はCAM（computer aide
d manufacturing）等に用いる３次元形状データを入力
する場合に適用して好適なものである。
ータ作成方法に関し、特に光学式３次元形状測定装置で
CAD（computer aided design）又はCAM（computer aide
d manufacturing）等に用いる３次元形状データを入力
する場合に適用して好適なものである。
Ｂ発明の概要 本発明は、３次元形状データ作成装置及び３次元形状
データ作成方法において、測定光がほぼ反射しないよう
にした被測定物体の所望の計測部分を測定光が反射する
ようにしたことにより、光学式３次元形状測定装置を用
いて被測定物体の所望の計測部分についての３次元形状
データを高い精度で入力し得る。
データ作成方法において、測定光がほぼ反射しないよう
にした被測定物体の所望の計測部分を測定光が反射する
ようにしたことにより、光学式３次元形状測定装置を用
いて被測定物体の所望の計測部分についての３次元形状
データを高い精度で入力し得る。
Ｃ従来の技術 従来、例えばCADの手法を用いて自由曲面をもつた物
体の形状をデザインする場合（geometric modeling）、
デザインはまず所望の物体を表すモツクアツプ等のモデ
ルを作成し、３次元形状測定装置を用いてこのモデルの
３次元形状データをCADシステムに入力する。これによ
りCADシステム上で３次元形状データを基にデザイン処
理することにより、CADシステムのみで物体の形状をデ
ザインする場合に比較して高能率で所望の物体形状をデ
ザインし得るようになされている。
体の形状をデザインする場合（geometric modeling）、
デザインはまず所望の物体を表すモツクアツプ等のモデ
ルを作成し、３次元形状測定装置を用いてこのモデルの
３次元形状データをCADシステムに入力する。これによ
りCADシステム上で３次元形状データを基にデザイン処
理することにより、CADシステムのみで物体の形状をデ
ザインする場合に比較して高能率で所望の物体形状をデ
ザインし得るようになされている。
この３次元形状測定装置としては３角測量原理に基づ
く光学的曲面形状計測法を用いるようになされたものが
ある。
く光学的曲面形状計測法を用いるようになされたものが
ある。
一般的な光学式３次元形状測定装置では、いわゆる光
切断法が用いられており、この場合まず測定対象となる
物体上にスリツト光を走査する。この状態はテレビジヨ
ンカメラで撮影されており、この結果カメラの視線方向
に垂直な面に格子座標を設定し、各座標点に対応する物
体の高さデータをプロツトしてなる画像データによつ
て、３次元形状データを得るようになされてる。
切断法が用いられており、この場合まず測定対象となる
物体上にスリツト光を走査する。この状態はテレビジヨ
ンカメラで撮影されており、この結果カメラの視線方向
に垂直な面に格子座標を設定し、各座標点に対応する物
体の高さデータをプロツトしてなる画像データによつ
て、３次元形状データを得るようになされてる。
Ｄ発明が解決しようとする問題点 ところがこのようにしてCADシステムに入力される３
次元形状データは、測定対象となる物体の形状に関係な
く一様なメツシユ状の座標を表すデータとなる。このた
め測定精度を向上しようとすると、各座標点を要求され
る物体形状の最も細かな座標密度で測定する必要があ
り、全体としてデータ量が膨大になる。
次元形状データは、測定対象となる物体の形状に関係な
く一様なメツシユ状の座標を表すデータとなる。このた
め測定精度を向上しようとすると、各座標点を要求され
る物体形状の最も細かな座標密度で測定する必要があ
り、全体としてデータ量が膨大になる。
このようにデータ量が膨大になるとCADシステムへの
入力が困難になる問題があり、またこのためメツシユ状
の座標密度を粗くしてCADシステムに入力し得るように
すると、デザイナが意図した形状の特徴的な部分（いわ
ゆる特徴線）が正しくデータとして表されないおそれが
生じ、デザイナのデザイン作業に有効な特徴線の抽出が
容易でないことから、CADシステムの利用効率が劣化す
るおそれがあつた。
入力が困難になる問題があり、またこのためメツシユ状
の座標密度を粗くしてCADシステムに入力し得るように
すると、デザイナが意図した形状の特徴的な部分（いわ
ゆる特徴線）が正しくデータとして表されないおそれが
生じ、デザイナのデザイン作業に有効な特徴線の抽出が
容易でないことから、CADシステムの利用効率が劣化す
るおそれがあつた。
デザイナの所望する特徴的部分における表面形状の造
形作業を高精度にかつ短時間で実行し得る３次元形状デ
ータ作成装置及び３次元形状データ作成方法を提案しよ
うとするものである。
形作業を高精度にかつ短時間で実行し得る３次元形状デ
ータ作成装置及び３次元形状データ作成方法を提案しよ
うとするものである。
Ｅ問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため本発明においては、被測
定物体の表面に測定光を照射し当該測定光の反射光に基
づいて被測定物体の形状を表す３次元形状データを作成
する場合、被測定物体の表面の細部形状を特定している
特徴的部分に対しては測定光が反射する状態に加工処理
されていると共に、特徴的部分以外の場所に対しては測
定光が反射しない状態に加工処理された当該被測定物体
の表面に測定光を照射し、被測定物体の表面に測定光が
照射されたことにより得られる特徴的部分の反射光に基
づいて当該特徴的部分における各測定点の位置を表す３
次元形状データを算出し、３次元形状データに基づいて
特徴的部分における新たな表面形状を造形するための新
たな３次元形状データを作成するようにする。
定物体の表面に測定光を照射し当該測定光の反射光に基
づいて被測定物体の形状を表す３次元形状データを作成
する場合、被測定物体の表面の細部形状を特定している
特徴的部分に対しては測定光が反射する状態に加工処理
されていると共に、特徴的部分以外の場所に対しては測
定光が反射しない状態に加工処理された当該被測定物体
の表面に測定光を照射し、被測定物体の表面に測定光が
照射されたことにより得られる特徴的部分の反射光に基
づいて当該特徴的部分における各測定点の位置を表す３
次元形状データを算出し、３次元形状データに基づいて
特徴的部分における新たな表面形状を造形するための新
たな３次元形状データを作成するようにする。
Ｆ作用 測定光が反射する状態に加工処理された被測定物体の
特徴的部分において算出された各測定点の位置を表す３
次元形状データを基に、当該特徴的部分において新たな
表面形状を造形するための新たな３次元形状データを作
成することにより、特徴的部分における表面形状の造形
作業を必要最小限の３次元形状データを基に行うことが
できる。
特徴的部分において算出された各測定点の位置を表す３
次元形状データを基に、当該特徴的部分において新たな
表面形状を造形するための新たな３次元形状データを作
成することにより、特徴的部分における表面形状の造形
作業を必要最小限の３次元形状データを基に行うことが
できる。
Ｇ実施例 以下図面について、本発明の一実施例を詳述する。
（G1）光学式３次元形状測定装置の構成 第２図において、１は全体として本発明による３次元
形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法に用
いる光学式３次元形状測定装置を示し、いわゆる光切断
法によりそれぞれ第１及び第２のスリツト光源2A、2Bか
ら被測定物体12に測定光LA、LBを照射し、この結果被測
定物体12上に照射されるメツシユ状の明線をCCD（charg
e coupled device）カメラ４で撮像し、この明線の各部
の輝度情報に基づいて３次元形状データを測定し得るよ
うになされている。
形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法に用
いる光学式３次元形状測定装置を示し、いわゆる光切断
法によりそれぞれ第１及び第２のスリツト光源2A、2Bか
ら被測定物体12に測定光LA、LBを照射し、この結果被測
定物体12上に照射されるメツシユ状の明線をCCD（charg
e coupled device）カメラ４で撮像し、この明線の各部
の輝度情報に基づいて３次元形状データを測定し得るよ
うになされている。
なおこのCCDカメラ４はそのレンズ光軸ｌが被測定物
体12を載置した平面５に対して垂直になるように配置さ
れ、また第１及び第２のスリツト光源2A、2BはCCDカメ
ラ４からの距離及び平面５からの距離がそれぞれ等しく
かつレンズ光軸ｌを中心に対称となる位置に配置されて
いる。
体12を載置した平面５に対して垂直になるように配置さ
れ、また第１及び第２のスリツト光源2A、2BはCCDカメ
ラ４からの距離及び平面５からの距離がそれぞれ等しく
かつレンズ光軸ｌを中心に対称となる位置に配置されて
いる。
この第１及び第２のスリツト光源2A、2Bはレーザ制御
回路６から入力されるレーザ制御信号CLDA、CLDBに応じ
て発光駆動される。また第１及び第２のスリツト光源2
A、2Bは、回転ステージ7A、7B上に取り付けられており
回転ステージ制御回路８から入力される回転ステージ制
御信号CSTA、CSTBに応じた角度θで矢印ａ及びｂで示す
ように回動制御され、これによりレーザスリツト光でな
る測定光LA、LBで被測定物体12上にメツシユ状の明線を
照射する。
回路６から入力されるレーザ制御信号CLDA、CLDBに応じ
て発光駆動される。また第１及び第２のスリツト光源2
A、2Bは、回転ステージ7A、7B上に取り付けられており
回転ステージ制御回路８から入力される回転ステージ制
御信号CSTA、CSTBに応じた角度θで矢印ａ及びｂで示す
ように回動制御され、これによりレーザスリツト光でな
る測定光LA、LBで被測定物体12上にメツシユ状の明線を
照射する。
実際上このレーザ制御回路６及び回転ステージ制御回
路８はコンピユータ構成の形状データ作成制御回路９か
ら入力されるレーザ制御信号SLD及び投光角度制御信号S
SGに応動動作するようになされており、また回転ステー
ジ制御回路８は回転ステージ7A及び7Bの投光角度を表わ
す投光角度信号SSTを画像合成回路10に送出する。
路８はコンピユータ構成の形状データ作成制御回路９か
ら入力されるレーザ制御信号SLD及び投光角度制御信号S
SGに応動動作するようになされており、また回転ステー
ジ制御回路８は回転ステージ7A及び7Bの投光角度を表わ
す投光角度信号SSTを画像合成回路10に送出する。
この画像合成回路10はCCDカメラ４から得られるビデ
オ信号SVD及び回転ステージ制御回路８から得られる投
光角度信号SSGに基づいて、画像合成処理を実行しこの
結果得られる合成画像データDTIMGを形状データ作成制
御回路９に送出する。
オ信号SVD及び回転ステージ制御回路８から得られる投
光角度信号SSGに基づいて、画像合成処理を実行しこの
結果得られる合成画像データDTIMGを形状データ作成制
御回路９に送出する。
これにより形状データ作成制御回路９は合成画像デー
タDTIMGに基づいて３次元形状データDT3Dを作成し、こ
れをCADシステム11に送出する。
タDTIMGに基づいて３次元形状データDT3Dを作成し、こ
れをCADシステム11に送出する。
ここで例えば第３図（Ａ）に示すような外形形状でな
る被測定物体12を光学式３次元形状測定装置１で測定
し、この結果得られる３次元形状データDT3DをCADシス
テム11に入力すると共に、メツシユ状の明線の交点でな
る各測定点を通るスプライン曲線を作成すれば、被測定
物体12は第３図（Ｂ）に示すようなワイヤフレームFRM
で表示することができる。
る被測定物体12を光学式３次元形状測定装置１で測定
し、この結果得られる３次元形状データDT3DをCADシス
テム11に入力すると共に、メツシユ状の明線の交点でな
る各測定点を通るスプライン曲線を作成すれば、被測定
物体12は第３図（Ｂ）に示すようなワイヤフレームFRM
で表示することができる。
（G2）３次元形状データ入力方法の実施例 この実施例においては、第１図に示すような３次元形
状データ入力手順RT0を実行して、上述した光学式３次
元形状測定装置１を用いて被測定物体12のうち特徴線等
のように特にデザイナが意図し、入力を所望する形状部
分の３次元形状データDT3D0を得るようになされてい
る。
状データ入力手順RT0を実行して、上述した光学式３次
元形状測定装置１を用いて被測定物体12のうち特徴線等
のように特にデザイナが意図し、入力を所望する形状部
分の３次元形状データDT3D0を得るようになされてい
る。
すなわちこの実施例の３次元形状データ入力手順RT0
では、光学式３次元形状測定装置１が黒色物体や黒色面
のように測定光LA、LBがほぼ反射しない場合には、CCD
カメラ４から得られるビデオ信号SVD中の輝度情報が検
出できないことにより計測が不可能になることを利用し
て、予めモツクアツプ等のモデルを測定光LA、LBがほぼ
反射しないようにし、このモツクアツプのうちデザイナ
が所望する形状部分について測定光LA、LBが反射するよ
うにした後従来同様に光学式３次元形状測定装置１を用
いて３次元形状データDT3D0を得ることを原理としてい
る。
では、光学式３次元形状測定装置１が黒色物体や黒色面
のように測定光LA、LBがほぼ反射しない場合には、CCD
カメラ４から得られるビデオ信号SVD中の輝度情報が検
出できないことにより計測が不可能になることを利用し
て、予めモツクアツプ等のモデルを測定光LA、LBがほぼ
反射しないようにし、このモツクアツプのうちデザイナ
が所望する形状部分について測定光LA、LBが反射するよ
うにした後従来同様に光学式３次元形状測定装置１を用
いて３次元形状データDT3D0を得ることを原理としてい
る。
実際上デザイナは３次元形状データ入力手順RT0に入
つてステツプSP1において、デザインすべき物体を表す
モツクアツプ等のモデル形状作成処理を実行し、次のス
テツプSP2において作成されたモデル形状に基づいて、
例えば黒色発砲ウレタン等で第４図（Ａ）に示すような
外形形状でなる被測定物体としての黒色モツクアツプ14
を形成する。
つてステツプSP1において、デザインすべき物体を表す
モツクアツプ等のモデル形状作成処理を実行し、次のス
テツプSP2において作成されたモデル形状に基づいて、
例えば黒色発砲ウレタン等で第４図（Ａ）に示すような
外形形状でなる被測定物体としての黒色モツクアツプ14
を形成する。
続いてステツプSP3において、デザイナは作成された
被測定物体12の形状のうち、特徴線等のように特に入力
を所望する形状部分について白色塗料を塗布したり又は
白色テープを接着する手法で、第４図（Ａ）に示すよう
にマーキング部13を作成し、これにより３次元形状デー
タといての入力形状部を指定する。
被測定物体12の形状のうち、特徴線等のように特に入力
を所望する形状部分について白色塗料を塗布したり又は
白色テープを接着する手法で、第４図（Ａ）に示すよう
にマーキング部13を作成し、これにより３次元形状デー
タといての入力形状部を指定する。
次にデザイナは上述のようにして前処理が施された黒
色モツクアツプ14を光学式３次元形状測定装置１内に配
置し、３次元光計測処理を実行する。
色モツクアツプ14を光学式３次元形状測定装置１内に配
置し、３次元光計測処理を実行する。
なおこのとき光学式３次元形状測定装置１の形状デー
タ作成制御回路９では入力される合成画像データDTIMG
のうち、ステツプSP3において白色マーキング部13に対
応するデータのみを抽出する。
タ作成制御回路９では入力される合成画像データDTIMG
のうち、ステツプSP3において白色マーキング部13に対
応するデータのみを抽出する。
またこれに加えて形状データ作成制御回路９では、次
のステツプSP5において上述の抽出結果でなる合成画像
データDTIMG1から３次元形状データDT3D0を得ると共に
白色マーキング部13以外の領域についてのデータを不要
データといて削除する。
のステツプSP5において上述の抽出結果でなる合成画像
データDTIMG1から３次元形状データDT3D0を得ると共に
白色マーキング部13以外の領域についてのデータを不要
データといて削除する。
このようにして光学式３次元形状測定装置１から得ら
れる３次元形状データDT3D0は、デザイナの所望する特
徴線等を含んだ必要最小限のデータ量でなり、デザイナ
は次のステツプSP6において容易にCADシステム11に入力
し得、この３次元形状データDT3D0から特徴線として適
当な値になるように指定することにより、スプライン関
数やベジエ式で表される空間曲線を生成することができ
る。
れる３次元形状データDT3D0は、デザイナの所望する特
徴線等を含んだ必要最小限のデータ量でなり、デザイナ
は次のステツプSP6において容易にCADシステム11に入力
し得、この３次元形状データDT3D0から特徴線として適
当な値になるように指定することにより、スプライン関
数やベジエ式で表される空間曲線を生成することができ
る。
さらにデザイナはこのようにして得られる空間曲線か
ら、特願昭60−277448号、特願昭60−290849号等で開示
されているような自由曲面を生成することができ、必要
に応じてこの自由曲面からモデル形状を任意に変形して
デザイン作業を実施したり、このデザイン作業により得
られる自由曲面データを用いて曲面加工データを作成し
得、この後ステツプSP8において当該３次元形状データ
入力手順RT0を終了する。
ら、特願昭60−277448号、特願昭60−290849号等で開示
されているような自由曲面を生成することができ、必要
に応じてこの自由曲面からモデル形状を任意に変形して
デザイン作業を実施したり、このデザイン作業により得
られる自由曲面データを用いて曲面加工データを作成し
得、この後ステツプSP8において当該３次元形状データ
入力手順RT0を終了する。
以上の方法によれば、黒色発泡ウレタン等でモツクア
ツプを形成し、特徴線等のようにデザイナが特に所望す
る形状部分について白色塗料を塗布したり又は白色テー
プを接着して白色マーキングした後、光学式３次元形状
測定装置を用いて計測するようにしたことにより、デザ
イナの意図する被測定物体の所望の計測部分についての
３次元形状データを必要最小限のデータ量かつ高精度で
入力し得る３次元形状データ入力方法を実現できる。
ツプを形成し、特徴線等のようにデザイナが特に所望す
る形状部分について白色塗料を塗布したり又は白色テー
プを接着して白色マーキングした後、光学式３次元形状
測定装置を用いて計測するようにしたことにより、デザ
イナの意図する被測定物体の所望の計測部分についての
３次元形状データを必要最小限のデータ量かつ高精度で
入力し得る３次元形状データ入力方法を実現できる。
かくするにつき、モツクアツプを黒色発泡ウレタン等
で形成すると共に、入力を所望する形状部分について白
色マーキングを施すのみの簡易な手順で、自由曲面作成
方法等でなる３次元CADシステムに適した３次元形状デ
ータ入力方法を実現できる。
で形成すると共に、入力を所望する形状部分について白
色マーキングを施すのみの簡易な手順で、自由曲面作成
方法等でなる３次元CADシステムに適した３次元形状デ
ータ入力方法を実現できる。
（G3）他の実施例 （１） 上述の実施例においては、モツクアツプを黒色
発泡ウレタン等で形成するようにした場合について述べ
たが、本発明はモツクアツプに限らず被測定物体自体を
透明体で形成して無反射コーテイングするようにした
り、また黒色塗料で梨地の表面処理を施すようにしても
良い。
発泡ウレタン等で形成するようにした場合について述べ
たが、本発明はモツクアツプに限らず被測定物体自体を
透明体で形成して無反射コーテイングするようにした
り、また黒色塗料で梨地の表面処理を施すようにしても
良い。
（２） 上述の実施例においては、光学式３次元形状測
定装置として第２図に示す構成のものを用いた場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、要はCCDカメラ
やテレビジヨンカメラを用いて非接触で３次元形状を光
学的に測定するものに広く適用し得る。
定装置として第２図に示す構成のものを用いた場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、要はCCDカメラ
やテレビジヨンカメラを用いて非接触で３次元形状を光
学的に測定するものに広く適用し得る。
（３） 上述の実施例においては、本発明をCADシステ
ムで用いる３次元形状データを入力する場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、コンピユータグラフイ
ツクシステム等に用いる３次元形状データを入力する場
合にも広く適用し得る。
ムで用いる３次元形状データを入力する場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、コンピユータグラフイ
ツクシステム等に用いる３次元形状データを入力する場
合にも広く適用し得る。
Ｈ発明の効果 上述のように本発明によれば、測定光が反射する状態
に加工処理された被測定物体の特徴的部分において算出
された３次元形状データを基に、当該特徴的部分におい
て新たな表面形状を造形するための新たな３次元形状デ
ータを作成することにより、特徴的部分における表面形
状の造形作業を必要最小限の３次元形状データを基に行
うことができ、かくしてデザイナの所望する特徴的部分
における表面形状の造形作業を高精度にかつ短時間で実
行し得る３次元形状データ作成装置及び３次元形状デー
タ作成方法を実現できる。
に加工処理された被測定物体の特徴的部分において算出
された３次元形状データを基に、当該特徴的部分におい
て新たな表面形状を造形するための新たな３次元形状デ
ータを作成することにより、特徴的部分における表面形
状の造形作業を必要最小限の３次元形状データを基に行
うことができ、かくしてデザイナの所望する特徴的部分
における表面形状の造形作業を高精度にかつ短時間で実
行し得る３次元形状データ作成装置及び３次元形状デー
タ作成方法を実現できる。
第１図は本発明による３次元形状データ入力方法の一実
施例を示すフローチヤート、第２図はその３次元形状デ
ータ入力方法で用いる光学式３次元形状測定装置を示す
略線図、第３図及び第４図は３次元形状データの入力の
説明に供する略線図である。 １……光学式３次元形状測定装置、2A、2B……スリツト
光源、３……被測定物体、４……CCDカメラ、６……レ
ーザ制御回路、7A、7B……回転ステージ、８……回転ス
テージ制御回路、９……形状データ作成制御回路、10…
…画像合成回路、11……CADシステム、14……黒色モツ
クアツプ、13……白色マーキング部。
施例を示すフローチヤート、第２図はその３次元形状デ
ータ入力方法で用いる光学式３次元形状測定装置を示す
略線図、第３図及び第４図は３次元形状データの入力の
説明に供する略線図である。 １……光学式３次元形状測定装置、2A、2B……スリツト
光源、３……被測定物体、４……CCDカメラ、６……レ
ーザ制御回路、7A、7B……回転ステージ、８……回転ス
テージ制御回路、９……形状データ作成制御回路、10…
…画像合成回路、11……CADシステム、14……黒色モツ
クアツプ、13……白色マーキング部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G06T 1/00 - 7/00
Claims (2)
- 【請求項１】被測定物体の表面に測定光を照射し当該測
定光の反射光に基づいて上記被測定物体の表面形状を表
す３次元形状データを作成する３次元形状データ作成装
置において、 上記被測定物体の表面の細部形状を特定している特徴的
部分に対しては上記測定光が反射する状態に加工処理さ
れていると共に、上記特徴部分以外の場所に対しては上
記測定光が反射しない状態に加工処理された当該被測定
物体の表面に上記測定光を照射する照射手段と、 上記被測定物体の表面に上記測定光が照射されたことに
より得られる上記特徴的部分の反射光に基づいて当該特
徴的部分における各測定点の位置を表す上記３次元形状
データを算出する３次元形状データ算出手段と、 上記３次元形状データに基づいて上記特徴的部分におけ
る新たな表面形状を造形するための新たな３次元形状デ
ータを作成するデータ作成手段と を具えることを特徴とする３次元形状データ作成装置。 - 【請求項２】被測定物体の表面に測定光を照射し当該測
定光の反射光に基づいて上記被測定物体の表面形状を表
す３次元形状データを作成する３次元形状データ作成方
法において、 上記被測定物体の表面の細部形状を特定している特徴的
部分に対しては上記測定光が反射する状態に加工処理さ
れていると共に、上記特徴部分以外の場所に対しては上
記測定光が反射しない状態に加工処理された当該被測定
物体の表面に上記測定光を照射し、 上記被測定物体の表面に上記測定光が照射されたことに
より得られる上記特徴的部分の反射光に基づいて当該特
徴的部分における各測定点の位置を表す上記３次元形状
データを算出し、 上記３次元形状データに基づいて上記特徴的部分におけ
る新たな表面形状を造形するための新たな３次元形状デ
ータを作成する ことを特徴とする３次元形状データ作成方法。
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|---|---|---|---|
| JP1324992A JP3038743B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | ３次元形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法 |
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| JP1324992A JP3038743B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | ３次元形状データ作成装置及び３次元形状データ作成方法 |
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ID=18171923
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