JP3038030B2 - Trochoid tooth profile internal and external compound planetary gear structure - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、トロコイド系歯形内外
接式複合遊星歯車構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trochoid-type internal and external compound planetary gear structure.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、歯車伝動機構では互いに噛み合
う歯車間や軸への取付け手段等において遊びやがたがあ
る。このため正転から逆転に移るときに、駆動側が逆転
しても直ぐにはこれが被動側の逆転となっては現われな
い。2. Description of the Related Art Generally, in a gear transmission mechanism, there is play between gears meshing with each other or means for attaching to a shaft. For this reason, when moving from normal rotation to reverse rotation, even if the drive side reversely rotates, this does not immediately appear as reverse rotation of the driven side.

【０００３】このような現象は、伝動機構が正逆回転を
伴う制御装置として使われるときには当然に精度の低下
を招き、又、伝動装置自体の純機械的な耐久性の面から
みても衝撃が生じ易くなるため好ましくない。[0003] Such a phenomenon naturally leads to a decrease in accuracy when the transmission mechanism is used as a control device with forward and reverse rotation, and an impact is generated even in view of the pure mechanical durability of the transmission device itself. This is not preferable because it easily occurs.

【０００４】この明細書では、便宜上このような正転か
ら逆転に移る際に生ずる遊びやがたを「角度バックラッ
シュ」と呼ぶことにする。即ち、この角度バックラッシ
ュは、入力軸がどの程度逆転すれば出力軸がそれに追随
して逆転するかを示すものである。換言すれば、この角
度バックラッシュは、一方の軸（入力軸又は出力軸）を
止めた状態で他方を動かすことのできる量（角度）とを
定義し得るものである。[0004] In this specification, for the sake of convenience, such play or play that occurs when shifting from normal rotation to reverse rotation is referred to as "angle backlash". That is, the angle backlash indicates how much the input shaft is reversed and the output shaft is reversed accordingly. In other words, the angle backlash can define an amount (angle) by which one shaft (input shaft or output shaft) can be moved while the other is stopped.

【０００５】従来、この角度バックラッシュを小さくす
るためには、部品の加工精度を上げたり、採用する部品
の選択組合せによる方法がとられている。Conventionally, in order to reduce the angle backlash, a method of increasing the processing accuracy of a part or selecting and adopting a part to be employed has been adopted.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記部
品の精度を上げる方法は、当然に製造コストが高くなる
という欠点を有する。However, the above-mentioned method of increasing the precision of the component has a disadvantage that the manufacturing cost is naturally increased.

【０００７】又、組付ける部品の選択組合せによる方法
は、もともと角度バックラッシュを小さくするために隙
間を小さくした部品を組合せることになるため、作業性
が非常に悪くなるという問題がある。Further, the method based on the selective combination of the parts to be assembled has a problem that the workability is extremely deteriorated because parts having a reduced gap are originally combined to reduce the angle backlash.

【０００８】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、組立て作業性が良く、大きな変
速比を得ることができ、耐久性があり、しかも回転が滑
らかでありながら、角度バックラッシュのほとんどない
歯車構造を提供することにより、上記課題を解決するこ
とを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has good assembling workability, can obtain a large speed ratio, is durable, and has a smooth rotation. It is an object of the present invention to solve the above-described problem by providing a gear structure having almost no angle backlash.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明は、第１軸と、該
第１軸の回転によって偏心回転するエピトロコイド歯形
の外歯歯車と、該外歯歯車の外周に位置するハイポトロ
コイド歯形の内歯歯車と、該内歯歯車及び前記外歯歯車
との間に介在され両歯車とそれぞれ内外接すると共に、
全体が円周方向に一体的に回転可能とされた外ピン群
と、前記外歯歯車又は外ピン群に該外歯歯車又は外ピン
群の自転成分のみを取出す手段を介して連結された第２
軸と、を備えたトロコイド系歯形内外接式複合遊星歯車
構造において、前記外ピンを、前記外歯歯車と内歯歯車
との間にフロートされた状態で円周方向に実質的に隙間
なく並べ、各々の外ピン同士の接触により、前記円周方
向の一体的な回転を実現したことにより、上記課題を解
決したものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a first shaft, an external gear having an epitrochoid tooth profile eccentrically rotated by the rotation of the first shaft, and a hypotrochoid tooth profile located on the outer periphery of the external gear. An internal gear, while being interposed between the internal gear and the external gear and in contact with the internal and external gears, respectively,
An external pin group that is entirely rotatable integrally in the circumferential direction, and a second pin connected to the external gear or the external pin group via a unit that extracts only a rotation component of the external gear or the external pin group. 2
A trochoid-type internal / external circumscribed compound planetary gear structure having a shaft, wherein the outer pins are arranged in a circumferential direction with substantially no gap in a state of being floated between the external gear and the internal gear. The above problem has been solved by realizing the integral rotation in the circumferential direction by contact between the outer pins.

【００１０】又、本発明は、第１軸と、該第１軸の回転
によって偏心回転するエピトロコイド歯形の外歯歯車
と、該外歯歯車の外周に位置するハイポトロコイド歯形
の内歯歯車と、該内歯歯車及び前記外歯歯車との間に介
在され両歯車とそれぞれ内外接すると共に、全体が円周
方向に一体的に回転可能とされた外ピン群と、前記外歯
歯車又は外ピン群に該外歯歯車又は外ピン群の自転成分
のみを取出す手段を介して連結された第２軸と、を備え
たトロコイド系歯形内外接式複合遊星歯車構造におい
て、前記外ピンを、保持器を介して、その円周方向の動
きが拘束されると共に、半径方向の動きが許容されるよ
うに保持することにより、前記円周方向の一体的な回転
を実現したことにより、上記課題を解決したものであ
る。[0010] The present invention also provides a first shaft, an external gear having an epitrochoid tooth profile which is eccentrically rotated by the rotation of the first shaft, and a hypotrochoid tooth gear which is located on the outer periphery of the external gear. An external pin group which is interposed between the internal gear and the external gear and is in contact with the two gears, respectively, and is integrally rotatable in a circumferential direction; and the external gear or the external pin. A trochoid-type internal and external compound planetary gear structure having a second shaft connected to the group via a means for taking out only the rotation component of the external gear or the external pin group. The above-mentioned problem is solved by realizing the integral rotation in the circumferential direction by holding the circumferential movement in a constrained manner and allowing the movement in the radial direction to be allowed. It was done.

【００１１】[0011]

【００１２】[0012]

【作用】増減速機構については、従来遊星歯車構造、ハ
ーモニックドライブ構造、あるいは、いわゆる「サイク
ロ減速機（出願人の登録商標）」として著名なトロコイ
ド系歯形内接式遊星歯車構造等が小型で且つ大変速比が
得られるとされており、実用化されている。近年、例え
ば精密工作用のロボットの駆動用として、特に動きが滑
らかで角度バックラッシュの小さな増減速機構が要求さ
れるようになってきた。しかしながら、これら従来の増
減速機構は、現在の要求を必ずしも十分に満たしている
とはいえないというのが実状である。With respect to the speed increasing / decreasing mechanism, a conventional planetary gear structure, a harmonic drive structure, or a trochoid tooth type inscribed planetary gear structure which is well-known as a so-called "cyclo speed reducer (registered trademark of the applicant)" has a small size. It is said that a large gear ratio can be obtained, and has been put to practical use. In recent years, for example, for driving a robot for precision machining, an accelerating / decelerating mechanism with smooth motion and small angular backlash has been required. However, the fact is that these conventional acceleration / deceleration mechanisms do not always sufficiently satisfy the current requirements.

【００１３】このような点に鑑み、出願人は従来広く知
られている、あるいは広く商品化されている増減速機構
造に対して、細かな改良を加えるという視点を離れ、よ
り抜本的に円滑な回転、大変速比、低角度バック
ラッシュを実現することのできる増減速機構を検討した
結果、トロコイド系歯形内外接式複合遊星歯車構造に着
目するに至った。In view of the above, the applicant has left the viewpoint of making small improvements to the conventionally well-known or widely commercialized speed reducer structure, and has become more drastically smoother. As a result of studying a speed-increasing / decelerating mechanism capable of realizing a high rotation, a large gear ratio, and a low angle backlash, we came to pay attention to a trochoid-type internal and external compound planetary gear structure.

【００１４】この構造は、古くは特許第９９５０５号
（特公昭７−４７３６）に開示されているものである。
近年では日本機械学界講演論文集Ｎo.８３０−１４（１
９８３年１０月第６１期全国大会 松日楽信人講演要
旨）に、紹介記事がある。This structure has long been disclosed in Japanese Patent No. 99505 (Japanese Patent Publication No. 7-4736).
In recent years, Proceedings of the Japan Society of Mechanical Engineers No. 830-14 (1
There is an introduction article in the October 1983 61st National Convention, Nobuhito Matsunara's lecture abstract).

【００１５】一般的に広く知られた構造ではないため、
ここで簡単にこの構造と作用を説明する。この構造は、
図８に示されるように、入力軸（第１軸）１０と、該入
力軸１０の回転によって偏心回転するエピトロコイド歯
形の外歯歯車２０と、該外歯歯車２０の外周に位置する
ハイポトロコイド歯形の内歯歯車３０と、該内歯歯車３
０及び前記外歯歯車２０との間に介在され、両歯車３
０、２０とそれぞれ内外接すると共に、全体が円周方向
に一体的に回転可能とされた外ピン（群）４０と、前記
外歯歯車２０に該外歯歯車２０の自転成分のみを取出す
内ピン５０を介して連結された出力軸６０とから、主に
構成されている。Since the structure is not generally well-known,
Here, this structure and operation will be briefly described. This structure
As shown in FIG. 8, an input shaft (first shaft) 10, an external gear 20 having an epitrochoid tooth shape eccentrically rotated by the rotation of the input shaft 10, and a hypotrochoid located on the outer periphery of the external gear 20 A tooth-shaped internal gear 30 and the internal gear 3
0 and the external gear 20,
An outer pin (group) 40 which is in contact with the inner and outer parts 0 and 20, respectively, and which is integrally rotatable in the circumferential direction as a whole, and an inner pin which extracts only the rotation component of the external gear 20 from the external gear 20 And an output shaft 60 connected via the main shaft 50.

【００１６】図示の例では、外ピン４０は図９に示され
るような保持ホイール４２に取付けられている。又、内
歯歯車３０がケーシング７０に固定されている。In the example shown, the outer pin 40 is mounted on a holding wheel 42 as shown in FIG. The internal gear 30 is fixed to the casing 70.

【００１７】外ピン４０の個数（歯数）はＮであり外歯
歯車２０の歯数よりも１だけ多く、又内歯歯車３０の歯
数よりも１だけ少ない。The number (number of teeth) of the external pin 40 is N, which is one more than the number of teeth of the external gear 20 and one less than the number of teeth of the internal gear 30.

【００１８】今、入力軸１０が１回転したとする。これ
により、図１０に示されるように外歯歯車２０が偏心体
１２を介して偏心回転（公転）し、又、外ピン４０も同
じ回転数で偏心回転（公転）する。Now, it is assumed that the input shaft 10 has made one rotation. Accordingly, as shown in FIG. 10, the external gear 20 eccentrically rotates (revolves) via the eccentric body 12, and the outer pin 40 also eccentrically rotates (revolves) at the same rotational speed.

【００１９】このとき、内歯歯車３０がケーシング７０
に固定されており、しかも内歯歯車３０、外ピン４０、
外歯歯車２０の歯数がそれぞれ１ずつ順に異なることか
ら、入力軸１０の１回転毎に内歯歯車３０に対して外ピ
ン（群）４０は１歯分、外歯歯車２０は２歯分だけそれ
ぞれずれる（自転する）ことになる。At this time, the internal gear 30 is
, And the internal gear 30, the outer pin 40,
Since the number of teeth of the external gear 20 differs one by one, the external pin (group) 40 corresponds to one tooth and the external gear 20 corresponds to two teeth with respect to the internal gear 30 for each rotation of the input shaft 10. Only shift (rotate).

【００２０】従って、外歯歯車２０の自転成分を出力と
して取出した場合には変速比−２／（Ｎ−１）、外ピン
（群）４０の自転成分を出力として取出したときには変
速比−１／Ｎの大きな変速がそれぞれ達成されることに
なる。なお、負符号は入力軸１０の回転と逆方向回転で
あることを示している。Therefore, when the rotation component of the external gear 20 is taken out as an output, the speed ratio is -2 / (N-1), and when the rotation component of the outer pin (group) 40 is taken out as an output, the speed ratio is -1. / N is achieved. Note that a negative sign indicates that the input shaft 10 rotates in a direction opposite to the rotation of the input shaft 10.

【００２１】なお、図示の例で入出力軸をそれぞれ逆転
させると、増速機が達成できる。又、図示の例では、内
歯歯車３０が固定されていたが、例えば相手機械の構造
や配置関係等により、入出力部材及び固定部材を種々変
更することが可能である。例えば、前述の例において、
出力軸（第２軸）を固定し、入力軸（第１軸）１０から
入力された動力を内歯歯車３０あるいは外ピン（群）４
０の（減速）回転として取出すことも可能である。Incidentally, when the input and output shafts are reversed in the illustrated example, a speed-increasing gear can be achieved. Further, in the illustrated example, the internal gear 30 is fixed, but the input / output member and the fixing member can be variously changed depending on, for example, the structure and arrangement of the partner machine. For example, in the above example,
The output shaft (second shaft) is fixed, and the power input from the input shaft (first shaft) 10 is applied to the internal gear 30 or the external pin (group) 4.
It is also possible to extract as 0 (deceleration) rotation.

【００２２】しかしながら、このトロコイド系歯形内外
接式複合遊星歯車構造は、従来その理論的な構造が提案
されたのみに止どまり、この構造を具体的に応用した増
減速機はほとんど実現されていないというのが実状であ
った。その理由は、変速比−１／Ｎの増減速機構は、外
歯歯車２０と外ピン４０（具体的には外ピン４０の内歯
を有する内歯歯車）のみによって構成される単純なトロ
コイド歯形内接式遊星歯車構造（例えばいわゆるサイク
ロ減速機（登録商標））によって実現できるため、この
外ピン４０を回転自在に構成すると共に、更にその外側
に内歯歯車を設けたりする必要性があまりなかったこ
と、あるいは、構成がかなり複雑となる割には、目に見
えるメリットがなかった等の理由があったためと解され
る。However, this trochoid-type internal / external circumscribed compound planetary gear structure has hitherto only been proposed as a theoretical structure, and there is hardly any realization of a speed reducer or gearbox that specifically uses this structure. That was the actual situation. The reason for this is that the speed-increasing / decelerating mechanism having a speed ratio of −1 / N is a simple trochoidal tooth profile composed of only the external gear 20 and the external pin 40 (specifically, an internal gear having internal teeth of the external pin 40). Since this can be realized by an internal planetary gear structure (for example, a so-called cyclo reducer (registered trademark)), it is not necessary to configure the outer pin 40 to be rotatable and to provide an internal gear further outside thereof. It is understood that there was a reason that there was no visible merit in spite of the fact that the configuration became considerably complicated.

【００２３】しかしながら、近年、例えば精密工作用の
ロボットの駆動用として、特に動きが滑らかで、角度バ
ックラッシュの小さな駆動機構が要求されるようになっ
てきたため、出願人は、いわばこの埋もれていた歯車構
造に着目した。However, in recent years, for example, for driving a robot for precision machining, a drive mechanism which has a particularly smooth movement and a small angle backlash has been required, so that the applicant has been buried. We focused on the gear structure.

【００２４】この構造は基本的にころがり接触だけで大
減速（あるいは大増速）を実現できるため、滑らかな回
転が期待でき、又滑り接触となる従来の単純なトロコイ
ド歯形内接式歯車構造に比べて、各部材間の隙間を零に
してもばらつきの影響の少ない滑らかな回転を得る可能
性を有している。This structure can realize a large deceleration (or a large speed increase) basically only by rolling contact, so that smooth rotation can be expected and a conventional simple trochoid tooth-shaped internal gear having a sliding contact can be provided. In comparison, even if the gap between the members is set to zero, there is a possibility of obtaining smooth rotation with little influence of variation.

【００２５】しかしながら、前述したように、従来は、
いわば学術的に提案された程度に過ぎず、出願人の試験
によれば、そのままでは実用化に当って種々の障害があ
ることが判明した。However, as described above, conventionally,
This is only an academic proposal, and according to the applicant's tests, it has been found that there are various obstacles in practical use as it is.

【００２６】例えば、保持ホイール４２に保持されてい
る外ピン４０は、確かに機構学上は、保持ホイール４２
上の固定位置に保持されるべきものではあるが、角度バ
ックラッシュ低減のために各部材の隙間を小さくする
と、現実には寸法誤差やばらつきによって円滑な回転が
阻害された。For example, the outer pin 40 held on the holding wheel 42 is certainly mechanically
Although it should be held at the upper fixed position, if the gap between the members is reduced to reduce the angle backlash, smooth rotation was actually hindered by dimensional errors and variations.

【００２７】そこで、本第１発明においては、まず外歯
歯車と内歯歯車の間に介在される外ピン（群）を、該外
歯歯車と内歯歯車との間にフロートさせた状態で円周方
向に実質的に隙間なく並べ、各々の外ピン同士の接触に
より、円周方向の一体的な回転を実現するようにした。Therefore, in the first invention, first, the external pins (group) interposed between the external gear and the internal gear are floated between the external gear and the internal gear. The outer pins are arranged substantially without gaps in the circumferential direction, and the outer pins are brought into contact with each other to realize integral rotation in the circumferential direction.

【００２８】これにより個々の外ピンは、半径方向に対
して若干の動きが許容されるようになったため、設計上
各部材の隙間をほぼ零に設定したとしても、各部材の寸
法のばらつきを当該外ピンの半径方向の動きによって吸
収することが可能となった。従って、各部材間の隙間を
ほとんとなくしながら、即ち角度バックラッシュを小さ
く維持しながら、円滑に回転させることができるように
なった。As a result, each outer pin is allowed to slightly move in the radial direction. Therefore, even if the gap between the members is set to be almost zero by design, variation in the size of each member is reduced. It becomes possible to absorb by the radial movement of the outer pin. Therefore, it is possible to smoothly rotate the members with little clearance between the members, that is, while keeping the angle backlash small.

【００２９】又、従来のような複数の外ピンを円周方向
に一体化させるための保持ホイールを省略することがで
きるようになり、それだけ部品点数を削減できるように
なると共に、軽量化が図れようになった。Further, it is possible to omit a holding wheel for integrating a plurality of outer pins in the circumferential direction as in the prior art, so that the number of parts can be reduced and the weight can be reduced. It became so.

【００３０】更に１個１個の外ピンをナット等によって
組付ける必要がなくなり、組立ての作業性が向上した。Further, it is not necessary to assemble each of the outer pins with a nut or the like, and the workability of assembling is improved.

【００３１】一方、本第２発明においては、前記外ピン
は、保持器を介して保持するのであるが、この場合に、
各外ピンの円周方向の動きが拘束されると共に、半径方
向の動きが許容されるように保持するようにした。これ
により、外ピン全体の円周方向の一体的な回転を確実に
実現すると共に、各種寸法ばらつきを各ピンの半径方向
の動きによって吸収できるようになった。On the other hand, in the second aspect of the present invention, the outer pins are held via a holder.
The movement of each outer pin in the circumferential direction is restrained, and the outer pins are held so as to allow the movement in the radial direction. Thereby, the rotation of the entire outer pin in the circumferential direction can be surely realized, and various dimensional variations can be absorbed by the radial movement of each pin.

【００３２】なお、第１、第２発明とも、外ピンの個数
（歯数）を奇数に設定すると共に外歯歯車及び各外ピン
をそれぞれ軸方向に２分割し、更に、１８０°だけ偏心
方向の位相をずらすようにすると、外歯歯車が偏心回転
したとしても、半径方向の動的バランスを取ることがで
きるようになる。In each of the first and second inventions , the number of external pins (number of teeth) is set to an odd number, the external gear and each external pin are each divided into two parts in the axial direction, and the eccentric direction is further shifted by 180 °. then, as shifting the phase, even external gear eccentrically rotates, ing to be able to take a dynamic balance in the radial direction.

【００３３】又、各歯車の噛合状態がより複雑に干渉し
合うため、分割されたそれぞれの各部材に多少の隙間が
あっても全体の角度バックラッシュの発生を低減するこ
とができるようになる。Further, since the meshing states of the gears interfere with each other in a more complicated manner, the occurrence of angular backlash can be reduced as a whole even if there are some gaps between the divided members. You .

【００３４】更に、それぞれの加工誤差が平準化される
と共に、噛み合い歯数が増加するため、従来の外歯歯車
が１枚のものに比べより円滑な回転を得ることができる
ようになる。Furthermore, with each machining error is leveled, for meshing number of teeth is increased, the conventional external gear ing so as to obtain a smooth rotation than compared with the one.

【００３５】又、１８０°の位相のずれを実現するに当
って、外ピンの個数を奇数に設定することにより、加工
の困難な内歯歯車についてはこれを２つに分割しなくて
も済むようになるという利点も得ることができる。In order to realize a phase shift of 180 °, by setting the number of outer pins to an odd number, it is not necessary to divide an internal gear which is difficult to machine into two. It can also give Rukoto advantage that way.

【００３６】[0036]

【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例を詳細に
説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００３７】図１及び図２に、本発明の第１実施例を示
す。FIGS. 1 and 2 show a first embodiment of the present invention.

【００３８】この第１実施例は、第１軸を入力軸とする
と共に、第２軸を出力軸とし、且つ内歯歯車を固定する
ことによって当該歯車構造を「減速機」に適用したもの
である。In the first embodiment, the first shaft is used as an input shaft, the second shaft is used as an output shaft, and the internal gear is fixed to apply the gear structure to a "reduction gear". is there.

【００３９】入力軸１１０には外歯１１１が切られてお
り、この外歯１１１の周りをプラネタリピニオン１１３
が公転できるようになっている。このプラネタリピニオ
ン１１３の外周には、出力軸１６０に取付けられたリン
グギヤ１１６が噛合している。プラネタリピニオン１１
３はキャリア１１５及び部材１１７を介して、偏心体１
１２Ａ、１１２Ｂと一体化されている。この偏心体１１
２Ａ、１１２Ｂは、それぞれ１８０°の位相差で入力軸
１１０（中心Ｏ1 ）に対して偏心量e だけ偏心している
（中心Ｏ2 ）。External teeth 111 are cut on the input shaft 110, and a planetary pinion 113 is formed around the external teeth 111.
Can be revolved. A ring gear 116 attached to the output shaft 160 meshes with the outer periphery of the planetary pinion 113. Planetary Pinion 11
3 is an eccentric body 1 via a carrier 115 and a member 117.
It is integrated with 12A and 112B. This eccentric body 11
2A and 112B are eccentric (center O2) by an eccentric amount e with respect to the input shaft 110 (center O1) with a phase difference of 180 °.

【００４０】それぞれの偏心体１１２Ａ、１１２Ｂに
は、ベアリング１１４Ａ、１１４Ｂを介して（軸方向に
分割された）２枚の外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂが取付
けられている。Two external gears 120A, 120B (split in the axial direction) are mounted on the respective eccentric bodies 112A, 112B via bearings 114A, 114B.

【００４１】この外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂには、内
ローラ孔１２２Ａ、１２２Ｂが複数設けられ、内ピン１
５０及び内ローラ１５２が遊嵌されている。この内ピン
１５０は、出力軸１６０に固着又は嵌入されている。The external gears 120A, 120B are provided with a plurality of inner roller holes 122A, 122B.
50 and the inner roller 152 are loosely fitted. The inner pin 150 is fixed or fitted to the output shaft 160.

【００４２】外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂの外周にはエ
ピトロコイド歯形の外歯１２４Ａ、１２４Ｂが設けられ
ている。この外歯１２４Ａ、１２４Ｂは、外ピン１４０
Ａ、１４０Ｂとそれぞれ噛合している。Epitrochoidal external teeth 124A, 124B are provided on the outer periphery of the external gears 120A, 120B. The external teeth 124A and 124B are
A and 140B respectively.

【００４３】この外ピン１４０Ａ、１４０Ｂは、その数
がＮ（奇数）とされ、図２に示されるように、外歯歯車
１２０Ａ、１２０Ｂと（非分割の）内歯歯車１３０との
間にフロートさせた状態で円周方向に隙間なく並べられ
ている。従って、ρ＝Ｒsinθ／２、θ＝３６０°／Ｎ
の関係がある。ここでρは外ピン１４０Ａ、１４０Ｂの
半径、Ｒはピッチ円半径である。The number of the outer pins 140A, 140B is N (odd number), and as shown in FIG. 2, a float is provided between the external gears 120A, 120B and the (undivided) internal gear 130. In this state, they are arranged without any gaps in the circumferential direction. Therefore, ρ = R sin θ / 2, θ = 360 ° / N
There is a relationship. Here, ρ is the radius of the outer pins 140A and 140B, and R is the pitch circle radius.

【００４４】この外ピン１４０Ａ、１４０Ｂは内歯歯車
１３０と噛合している。内歯歯車１３０は、ハイポトロ
コイド歯形の内歯１３２を有し、ケーシング１７０に図
示せぬボルトを介して固定されている。なお、図の符号
１６１、１６２はベアリングである。The outer pins 140A and 140B mesh with the internal gear 130. The internal gear 130 has internal teeth 132 having a hypotrochoid tooth shape, and is fixed to the casing 170 via a bolt (not shown). Note that reference numerals 161 and 162 in the figure denote bearings.

【００４５】次にこの実施例装置の作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.

【００４６】入力軸１１０が１回転すると、プラネタリ
ピニオン１１３はリングギヤ１１６がほとんど動かない
ことから該入力軸１１０の周りを減速しながら公転す
る。この公転をプラネタリピニオン１１３のキャリヤ１
１５及び部材１１７を介して取出し、この部材１１７と
一体化されている偏心体１１２Ａ、１１２Ｂに伝達す
る。When the input shaft 110 makes one rotation, the planetary pinion 113 revolves while decelerating around the input shaft 110 because the ring gear 116 hardly moves. This revolution is the carrier 1 of the planetary pinion 113.
15 and the member 117, and is transmitted to the eccentric bodies 112A and 112B integrated with the member 117.

【００４７】偏心体１１２Ａ、１１２Ｂが回転すると、
外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂ及び外ピン（群）１４０
Ａ、１４０Ｂがそれぞれ入力軸１１０の周りで公転（揺
動）する。この場合、内歯歯車１３０がケーシング１７
０に固定されているため、１回の公転毎に外ピン（群）
１４０Ａ、１４０Ｂ、及び外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂ
はそれぞれ内歯歯車１３０に対して歯数差に相当する分
だけ円周方向の位相がずれる（自転する）ことになる。When the eccentric bodies 112A and 112B rotate,
External gears 120A, 120B and external pin (group) 140
A and 140B revolve (oscillate) around the input shaft 110, respectively. In this case, the internal gear 130 is
Outer pins (group) for each revolution because they are fixed at 0
140A, 140B and external gears 120A, 120B
Is shifted (rotated) in the circumferential direction by an amount corresponding to the difference in the number of teeth with respect to the internal gear 130.

【００４８】前述したように、今外ピン１４０Ａ、１４
０Ｂの歯数（個数）をＮ、内歯歯車１３０の歯数をＮ＋
１、外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂの歯数をＮ−１とした
場合、偏心体１１２Ａ、１１２Ｂの１回転毎に外ピン
（群）１４０Ａ、１４０Ｂは−１／Ｎ、外歯歯車１２０
Ａ、１２０Ｂは−２／（Ｎ−１）だけ回転することにな
る。As described above, the outer pins 140A, 14
The number of teeth (number) of 0B is N, and the number of teeth of the internal gear 130 is N +
1. When the number of teeth of the external gears 120A, 120B is N-1, the external pins (group) 140A, 140B are -1 / N for each rotation of the eccentric bodies 112A, 112B, and the external gear 120
A and 120B rotate by -2 / (N-1).

【００４９】この外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂの回転
は、内ローラ孔１２２Ａ、１２２Ｂ及び内ピン１５０
（正確には内ローラ１５２）の隙間によってその揺動成
分（公転成分）が吸収され、自転成分のみが該内ピン１
５０を介して出力軸１６０へと伝達される。なお、総減
速比は−［n ｛２／（Ｎ−１）＋１｝−１］となる。こ
こでn は遊星部内歯固定時の減速比である。The rotation of the external gears 120A, 120B is controlled by rotation of the inner roller holes 122A, 122B and the inner pin 150.
The swing component (revolution component) is absorbed by a gap between the inner pins 152 (more precisely, the inner roller 152), and only the rotation component is
The power is transmitted to the output shaft 160 via 50. Note that the total reduction ratio is − [n （2 / (N−1) +1｝ −1]. Here, n is the reduction ratio when the planetary part internal teeth are fixed.

【００５０】この実施例によれば、前述したように、
外ピン１４０Ａ、１４０Ｂが円周方向に実質的に隙間な
く並べられているため、該外ピン１４０Ａ、１４０Ｂの
円周方向の一体的な回転（自転及び公転）を従来のよう
な保持ホイールを全く用いることなく実現することがで
きる。「実質的」にとは、完全に隙間が零であることを
強要するものではないことを意味する。なお、必要に応
じ予圧を与えてもよい。According to this embodiment, as described above,
Since the outer pins 140A and 140B are arranged substantially without gaps in the circumferential direction, the rotation of the outer pins 140A and 140B in the circumferential direction (rotation and revolving) can be performed by using a conventional holding wheel. It can be realized without using. "Substantially" means that it is not necessary to force the gap to be completely zero. In addition, you may give a preload as needed.

【００５１】又、半径方向に若干の動きが許容される
ため、各部材の寸法に製造上のばらつきがあったとして
も、この外ピン（群）１４０Ａ、１４０Ｂが適宜真円か
ら変形することにより、これらのばらつきを円滑に吸収
することができる。従って、各部材の寸法設定を殆ど
隙間のない値とすることができ、角度バックラッシュを
ほぼ零とすることができる。Further, since a slight movement in the radial direction is allowed, even if the dimensions of each member vary in manufacturing, the outer pins (group) 140A and 140B can be appropriately deformed from a perfect circle. These variations can be smoothly absorbed. Therefore, the dimension setting of each member can be set to a value with almost no gap, and the angle backlash can be made substantially zero.

【００５２】又、各部材の噛合が全て転がり接触によ
って実現されるため、この面でも設定上の隙間を零に近
くすることができる。即ち、従来広く商品化されている
外歯歯車と外ピンのみからなる内接式遊星歯車構造にあ
っては、確かに大きな減速比は実現できるものの、外ピ
ン（群）が円周方向に取付位置が固定されているため外
歯歯車と外ピンとが噛合する際に滑りが発生するのが避
けられず、そのため両者間に全く隙間がないとその耐久
性が著しく損なわれる。しかしながら、本発明に係る構
造によれば、各噛合が全て転がり接触で実現できるた
め、各部材がたとえ隙間なく接触していたとしても耐久
性が損なわれることがないものである。Further, since all the members are realized by rolling contact, the set gap can be made close to zero on this surface. That is, in the internal gear type planetary gear structure consisting only of the external gear and the external pin which has been widely commercialized in the past, a large reduction ratio can be realized, but the external pins (group) are mounted in the circumferential direction. Since the position is fixed, slippage is unavoidable when the external gear and the external pin mesh with each other. Therefore, if there is no gap between the two, the durability is significantly impaired. However, according to the structure of the present invention, since all the meshing can be realized by rolling contact, the durability is not impaired even if the members are in contact without any gap.

【００５３】更に、上記実施例においては、外歯歯車１
２０Ａ、１２０Ｂ、外ピン１４０Ａ、１４０Ｂをそれぞ
れ軸方向に２分割すると共に、１８０°だけ偏心方向の
位相をずらすようにしている。その結果、外歯歯車１
２０Ａ、１２０Ｂが偏心回転することによって生ずる入
力軸１１０の周りの動的アンバランスをほぼ相殺するこ
とができるようになると共に、２系統の伝達系を介し
て動力伝達を行うため、加工誤差等が平準化され、（同
じ角度バックラッシュが許容できる場合には）それだけ
各部材の隙間を大きくとることができるようになる。こ
れはそれだけ円滑な回転が可能となることを意味する。Further, in the above embodiment, the external gear 1
20A, 120B and the outer pins 140A, 140B are each divided into two in the axial direction, and the phase in the eccentric direction is shifted by 180 °. As a result, the external gear 1
The dynamic imbalance around the input shaft 110 caused by the eccentric rotation of the motors 20A and 120B can be almost cancelled, and the power transmission is performed through two transmission systems. The leveling is performed, and the gap between the members can be increased accordingly (when the same angle backlash is acceptable). This means that smooth rotation is possible.

【００５４】又、この実施例では、外ピン１４０Ａ、１
４０Ｂの個数を奇数、外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂ及び
内歯歯車１３０の歯数を偶数としているため、内歯歯車
１３０についてはこれを分割せずに両者に共通とするこ
とができている。このため、加工の難しい内歯歯車１
３０及び外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂを両系路で共通化
することができ、それだけ製造が容易となる。In this embodiment, the outer pins 140A, 1
Since the number of 40B is an odd number and the number of teeth of the external gears 120A, 120B and the internal gear 130 is an even number, the internal gear 130 can be shared by both without being divided. For this reason, the internal gear 1 which is difficult to process
30 and the external gears 120A and 120B can be shared by both paths, and the manufacturing becomes easier accordingly.

【００５５】即ち、例えば外ピンの個数を偶数とした場
合には、１８０°だけ偏心方向の位相をずらそうとする
と、該外ピン及び内歯歯車はこれを分割せざるを得なく
なり、加工（製造）の容易性、組立ての容易性のいずれ
をとっても内接歯車が共通の構造に比べて不利になる。
しかしながら、この実施例では、外ピン１４０Ａ、１４
０Ｂの個数を奇数（外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂ、内歯
歯車１３０の歯数を偶数）とすることにより、動力伝達
系を２系統としながらも構造ができるだけ簡素化できて
いるものである。That is, for example, when the number of the outer pins is an even number, if the phase in the eccentric direction is to be shifted by 180 °, the outer pins and the internal gear have to be divided, and the processing ( Regardless of the ease of manufacture) and the ease of assembly, the internal gear is disadvantageous as compared with a common structure.
However, in this embodiment, the outer pins 140A, 14A
By making the number of 0B an odd number (the number of teeth of the external gears 120A, 120B and the internal gear 130 is an even number), the structure can be simplified as much as possible while having two power transmission systems.

【００５６】なお、１８０°だけ偏心方向の位相をずら
すためには、より具体的には内歯歯車１３０の歯数／外
歯歯車の数（又は偏心位相数）＝整数とすることにより
偏心方向が等配でき、内ピン１５０の数／外歯歯車の数
＝整数とすることにより、同一形状の外歯歯車を使用す
ることができるようになる。In order to shift the phase in the eccentric direction by 180 °, more specifically, the number of teeth of the internal gear 130 / the number of external gears (or the number of eccentric phases) = integer is set. And the number of the inner pins 150 / the number of the external gears = integer makes it possible to use external gears of the same shape.

【００５７】図３及び図４に本発明の第２実施例を示
す。図３は図４のIII−III 線断面を展開して示したも
のである。FIGS. 3 and 4 show a second embodiment of the present invention. FIG. 3 is an expanded view of a section taken along line III-III of FIG.

【００５８】この第２実施例では、外歯歯車２２０Ａ、
２２０Ｂの揺動のさせ方及び該外歯歯車２２０Ａ、２２
０Ｂの自転成分の取出し方が先の第１実施例と異なって
いる。In the second embodiment, the external gear 220A,
Method of swinging 220B and external gears 220A and 220
The method of extracting the rotation component of 0B is different from that of the first embodiment.

【００５９】図４に示されるように、入力軸２１０には
外歯２１２が刻まれており、この外歯２１２に歯車２１
７が噛合している。歯車２１７はシャフト２１８と噛合
している。シャフト２１８はベアリング２５４を介して
出力軸２６０と一体化されている出力部材２６２及びケ
ーシング２７０に回転自在に支持されている。このシャ
フト２１８には位相を１８０°ずらした偏心体２１２
Ａ、２１２Ｂが一体的に取付けられている。この偏心体
２１２Ａ、２１２Ｂにはベアリング２１４Ａ、２１４Ｂ
を介して外歯歯車２２０Ａ、２２０Ｂが取付けられてい
る。As shown in FIG. 4, the input shaft 210 has external teeth 212 carved thereon, and the external teeth 212
7 are engaged. The gear 217 meshes with the shaft 218. The shaft 218 is rotatably supported by a casing 270 and an output member 262 integrated with the output shaft 260 via a bearing 254. The shaft 218 has an eccentric body 212 whose phase is shifted by 180 °.
A, 212B are integrally attached. Bearings 214A, 214B are provided on the eccentric bodies 212A, 212B.
The external gears 220A and 220B are attached via the.

【００６０】外歯歯車２２０Ａ、２２０Ｂ、外ピン２４
０Ａ、２４０Ｂ、及び内歯歯車２３０の噛合構成は、先
の図１及び図２の第１実施例と基本的に同様である。External gears 220A, 220B, external pin 24
The meshing configuration of the gears 0A, 240B and the internal gear 230 is basically the same as that of the first embodiment shown in FIGS.

【００６１】この第２実施例では、入力軸２１０が回転
すると、該入力軸２１０に刻まれた外歯２１２と噛合し
ている歯車２１７が回転し、この回転によってシャフト
２１８が自転し、偏心体２１２Ａ、２１２Ｂが１８０°
の位相差をもって偏心回転をする。In the second embodiment, when the input shaft 210 rotates, the gear 217 meshing with the external teeth 212 engraved on the input shaft 210 rotates, and the rotation causes the shaft 218 to rotate, thereby causing the eccentric body to rotate. 212A and 212B are 180 °
Eccentric rotation with the phase difference of

【００６２】図３に示されるように、シャフト２１８は
この実施例では各系列毎に２本（３本でも可）設けられ
ており、一方の系列の偏心体２１２Ｂ、２１２Ｂがそれ
ぞれ同位相で、又、もう一方の系列の偏心体２１２Ａ、
２１２Ａ（図３には図示されていない）もそれぞれ同位
相で（偏心体２１２Ａ、２１２Ｂとは１８０°ずれた位
相で）回転する。この結果、内歯歯車２３０がケーシン
グ（内歯歯車と共通）に固定されていることから、シャ
フト２１８の１回転毎に外歯歯車２２０Ａ、２２０Ｂは
−２／（Ｎ−１）回だけゆっくりと自転することにな
る。As shown in FIG. 3, in this embodiment, two (or three) shafts 218 are provided for each system, and the eccentric bodies 212B and 212B of one system have the same phase. Also, the other series of eccentric bodies 212A,
212A (not shown in FIG. 3) in the same phase, respectively (eccentric bodies 212 A, with a phase shifted 180 ° and 212B) rotates. As a result, since the internal gear 230 is fixed to the casing (common to the internal gear), the external gears 220A and 220B are slowly rotated by -2 / (N-1) times for each rotation of the shaft 218. It will rotate.

【００６３】従って、この自転成分を内ピンの機能を兼
ねたシャフト２１８を介して出力軸２６０に導くことに
より、＋n ｛２／（Ｎ−１）＋１｝＋１の減速比が実現
できる。なおn は一段目のギヤ比である。この実施例に
よっても、先の図１及び図２の実施例によって得られた
種々の効果（〜）をそのまま得ることができ、且つ
n の設定によってはより大きな減速比を得ることもでき
るようになる。Accordingly, by guiding this rotation component to the output shaft 260 via the shaft 218 also serving as an inner pin, a reduction ratio of + n {2 / (N-1) +1} +1 can be realized. Note that n is the gear ratio of the first stage. According to this embodiment, various effects (（) obtained by the embodiments of FIGS. 1 and 2 can be obtained as they are, and
Depending on the setting of n, a larger reduction ratio can be obtained.

【００６４】次に、図５に本発明の第３実施例を示す。Next, FIG. 5 shows a third embodiment of the present invention.

【００６５】この第３実施例は、内ピン３５０の図中右
端部の形状を簡素化すると共に、ケーシング３７０の凹
凸を減らして軸方向長の短縮を図ったものである。その
他の構成は図１（及び図２）の第１実施例の構成と全く
同一である。従って、図中に同一部位に下２桁が同一の
符号を付すに止め、重複説明を省略する。In the third embodiment, the shape of the right end of the inner pin 350 in the drawing is simplified, and the length of the casing 370 in the axial direction is reduced by reducing the unevenness. The other configuration is completely the same as the configuration of the first embodiment of FIG. 1 (and FIG. 2). Accordingly, the same parts in the figures are given the same reference numerals in the last two digits, and redundant description is omitted.

【００６６】この図５の第３実施例によっても先の図１
及び図２の第１実施例と全く同様の効果〜を得るこ
とができる。According to the third embodiment of FIG. 5, FIG.
Also, the same effect as that of the first embodiment shown in FIG. 2 can be obtained.

【００６７】図６及び図７に、本第４実施例を示す。FIGS. 6 and 7 show the fourth embodiment.

【００６８】図７の第１象限は図６のＢ−Ａ断面、第２
〜第４象限は図６のＡ−Ａ断面に相当している。The first quadrant in FIG. 7 is a sectional view taken along the line B--A in FIG.
The fourth to fourth quadrants correspond to the AA cross section in FIG.

【００６９】この第４実施例では、外ピン４４０Ａ、４
４０Ｂは円周方向で隙間なく並べられているのではな
く、代わりに保持器４８０によってその円周方向の動き
が拘束されると共に、半径方向の動きが許容されるよう
に保持されているものである。In the fourth embodiment, the outer pins 440A,
40B are not arranged without any gap in the circumferential direction, but are held in such a manner that the movement in the circumferential direction is restricted by the retainer 480 and the movement in the radial direction is allowed. is there.

【００７０】このため、外ピン半径ρは、ρ＝Ｒ・ sin
θ／２−δに設定されている。ここで、δは保持器４８
０の各外ピン４４０Ａ、４４０Ｂ間の円周方向の距離２
半分、θは３６０°／外ピン数、Ｒは外ピン４４０Ａ、
４４０Ｂのピッチ円半径である。For this reason, the outer pin radius ρ is given by ρ = R · sin
θ / 2−δ is set. Here, δ is the cage 48
0 circumferential distance 2 between each outer pin 440A, 440B
Half, θ is 360 ° / number of outer pins, R is outer pin 440A,
This is the pitch circle radius of 440B.

【００７１】その他の構成は、先の図３及び図４の実施
例と全く同様であるため、図中で同様な部位に下２桁が
同一の符号を付すに止め重複説明を省略する。Since the other construction is completely the same as that of the embodiment shown in FIGS. 3 and 4, the same reference numerals are given to the same parts in the figures, and the repeated explanation is omitted.

【００７２】この第４実施例によっても、外ピン４４０
Ａ、４４０Ｂはその円周方向の動きが拘束・一体化され
ているため、外ピン４４０Ａ、４４０Ｂ間を保持器で隔
てているにもかかわらず前述したような機構学的作用を
十分果すことができ、且つ、その半径方向の若干の動き
が許容されているため、各種寸法のばらつきを十分に吸
収することができる。According to the fourth embodiment, the outer pins 440 are also provided.
A and 440B, whose circumferential movements are restrained and integrated, can sufficiently perform the above-described mechanical action even though the outer pins 440A and 440B are separated by a retainer. Since it is possible and a slight movement in the radial direction is allowed, variations in various dimensions can be sufficiently absorbed.

【００７３】又、前記図１及び図２の第１実施例の説明
で掲げた効果〜をそのまま享受することができてい
る。Further, the effects (1) described in the description of the first embodiment of FIGS. 1 and 2 can be enjoyed as they are.

【００７４】なお、上記実施例においては、トロコイド
系歯形内外接式複合遊星歯車構造において、全て第１軸
を入力軸とし、第２軸を出力軸とすると共に、内歯歯車
を固定し、外歯歯車の自転成分を取出すようにした減速
機の例が示されていたが、本発明においては、入出力関
係及び固定する部材をどのように選択するかを限定する
ものではない。例えば前記入出力軸をそのまま逆転する
ことにより、増速機を得ることができる。又、外歯歯車
の自転成分を取出すのではなく、外ピンの自転成分から
出力を取出すこともできる。この場合、図６及び図７の
第４実施例のように外ピンを保持する保持器４８０を有
している構造の方がより出力を取出し易いであろう。In the above embodiment, in the trochoid toothed internal / external compound planetary gear structure, the first shaft is used as the input shaft, the second shaft is used as the output shaft, and the internal gear is fixed. Although an example of the speed reducer that takes out the rotation component of the tooth gear has been described, the present invention does not limit the input / output relationship and how to select the member to be fixed. For example, the gearbox can be obtained by reversing the input / output shaft as it is. Further, instead of extracting the rotation component of the external gear, the output can be extracted from the rotation component of the external pin. In this case, the structure having the retainer 480 for holding the outer pin as in the fourth embodiment shown in FIGS.

【００７５】更に、第２軸を固定して外ピン、あるいは
内歯歯車の側から出力を取出すことも可能である。Further, it is also possible to fix the second shaft and take out the output from the external pin or the internal gear.

【００７６】いずれの構成を採用した場合でも本第１〜
第３発明を適用でき、本第１〜第３発明の所定の効果を
得ることができる。Regardless of the configuration employed, the first to first embodiments will be described.
The third invention can be applied, and the predetermined effects of the first to third inventions can be obtained.

【００７７】[0077]

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、基
本的に転がり接触のみによって動力が伝達される構成で
あるため、各部材の隙間を零又は零に近く設定しても滑
らかな回転を得ることができる。As described above, according to the present invention, since power is basically transmitted only by rolling contact, smooth rotation can be achieved even if the gaps between the members are set to zero or close to zero. Can be obtained.

【００７８】又、外ピンの半径方向の動きが許容されて
いるため、各部材の製造寸法にばらつきがあっても、こ
れを良好に吸収することができる。Further, since the movement of the outer pin in the radial direction is permitted, even if there is a variation in the manufacturing dimensions of each member, this can be favorably absorbed.

【００７９】更に、外歯歯車及び外ピンを軸方向に２分
割し、しかもその偏心方向の位相を１８０°ずらすよう
にしたため、動的バランスに優れ、一層伝達ロスの小さ
な滑らかな回転ができるようになると共に、各寸法の誤
差がより平準化され、たとえ各部材間に若干の隙間があ
ったとしてもそれが角度バックラッシュとして顕在化し
難くなるという効果も得られる。Further, since the external gear and the external pin are divided into two parts in the axial direction, and the phases in the eccentric direction are shifted by 180 °, the dynamic balance is excellent, and smooth rotation with less transmission loss can be performed. In addition, the error of each dimension is more leveled, and even if there is a slight gap between the members, it is possible to obtain an effect that it is difficult for the gap to appear as angular backlash.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】図１は、本発明の第１実施例を示す縦断面図で
ある。FIG. 1 is a longitudinal sectional view showing a first embodiment of the present invention.

【図２】図２は、図１のII−II線に沿う断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG.

【図３】図３は、本発明の第２実施例を示す、図４のII
I −III 線に沿う断面を展開した断面図である。FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention, FIG.
FIG. 3 is an expanded cross-sectional view taken along the line I-III.

【図４】図４は、図３のIV−IV線に沿う断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 3;

【図５】図５は、本発明の第３実施例を示す図１と同様
の縦断面図である。FIG. 5 is a longitudinal sectional view similar to FIG. 1, showing a third embodiment of the present invention.

【図６】図６は、本発明の第４実施例を示す図７のVI−
VI線に沿う断面を展開した断面図である。FIG. 6 shows a fourth embodiment of the present invention.
It is sectional drawing which expanded the cross section along the VI line.

【図７】図７は、図６のＢ−Ａ断面及びＡ−Ａ断面を併
せて示した断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a cross section taken along a line B-A and a cross section taken along a line AA of FIG. 6;

【図８】図８は、従来のトロコイド系歯形内外接式複合
遊星歯車構造の例を示す縦断面図である。FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing an example of a conventional trochoid-type tooth profile internal / external circumscribed compound planetary gear structure.

【図９】図９は、前記従来のトロコイド系歯形内外接式
複合遊星歯車構造における外ピンの保持構造を示した部
分斜視図である。FIG. 9 is a partial perspective view showing a holding structure of an outer pin in the conventional trochoid-type tooth profile internal / external circumscribed compound planetary gear structure.

【図１０】図１０は、トロコイド系歯形内外接式複合遊
星歯車構造の作用を説明するための模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the operation of the trochoid-type tooth profile internal and external compound planetary gear structure.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０、１１０、２１０、３１０、４１０…入力軸、 １２Ａ、１２Ｂ、１１２Ａ、１１２Ｂ、２１２Ａ、２１
２Ｂ、３１２Ａ、３１２Ｂ、４１２Ａ、４１２Ｂ…偏心
体、 ２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、２２０Ａ、２２０Ｂ、３２
０Ａ、３２０Ｂ、４２０Ａ、４２０Ｂ…外歯歯車、 ３０、１３０、２３０、３３０、４３０…内歯歯車、 ４０、１４０Ａ、１４０Ｂ、２４０Ａ、２４０Ｂ、３４
０Ａ、３４０Ｂ、４４０Ａ、４４０Ｂ…外ピン、 ５０、１５０、３５０、４５０…内ピン。10, 110, 210, 310, 410 ... input shaft, 12A, 12B, 112A, 112B, 212A, 21
2B, 312A, 312B, 412A, 412B ... eccentric body, 20, 120A, 120B, 220A, 220B, 32
0A, 320B, 420A, 420B ... external gear, 30, 130, 230, 330, 430 ... internal gear, 40, 140A, 140B, 240A, 240B, 34
0A, 340B, 440A, 440B ... outer pins, 50, 150, 350, 450 ... inner pins.

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】第１軸と、該第１軸の回転によって偏心回
転するエピトロコイド歯形の外歯歯車と、該外歯歯車の
外周に位置するハイポトロコイド歯形の内歯歯車と、該
内歯歯車及び前記外歯歯車との間に介在され両歯車とそ
れぞれ内外接すると共に、全体が円周方向に一体的に回
転可能とされた外ピン群と、前記外歯歯車又は外ピン群
に該外歯歯車又は外ピン群の自転成分のみを取出す手段
を介して連結された第２軸と、を備えたトロコイド系歯
形内外接式複合遊星歯車構造において、 前記外ピンを、前記外歯歯車と内歯歯車との間にフロー
トされた状態で円周方向に実質的に隙間なく並べ、各々
の外ピン同士の接触により、前記円周方向の一体的な回
転を実現したことを特徴とするトロコイド系歯形内外接
式複合遊星歯車構造。1. A first shaft, an external gear having an epitrochoid tooth shape which is eccentrically rotated by rotation of the first shaft, an internal gear having a hypotrochoid tooth shape located on the outer periphery of the external gear, and the internal gear An external pin group interposed between the gears and the external gears and in contact with the two gears, respectively, and integrally rotatable integrally in the circumferential direction; A trochoid-type internal / external circumscribed compound planetary gear structure comprising: a second gear connected via means for taking out only the rotation component of the tooth gear or the external pin group; A trochoid system characterized in that it is arranged substantially without gaps in the circumferential direction in a state of being floated between the tooth gears and that the outer pins are brought into contact with each other to integrally rotate in the circumferential direction. Compound planetary gear structure with internal and external teeth. 【請求項２】請求項１において、 前記外ピン群の各外ピンの個数を奇数、前記外歯歯車及
び内歯歯車の歯数を偶数とし、外歯歯車及び各外ピンを
それぞれ軸方向に２分割すると共に１８０°だけ偏心方
向の位相をずらし、前記内歯歯車については分割せずに
両者に共通としたことを特徴とするトロコイド系歯形内
外接式複合遊星歯車構造。2. The external pin gear according to claim 1, wherein the number of the external pins of the external pin group is an odd number, the number of the external gears and the internal gear is an even number, and the external gears and the external pins are respectively arranged in the axial direction. A trochoid-type internal / external circumscribed compound planetary gear structure, wherein the internal gear is divided into two and the phase in the eccentric direction is shifted by 180 °, and the internal gear is not divided but shared by both. 【請求項３】第１軸と、該第１軸の回転によって偏心回
転するエピトロコイド歯形の外歯歯車と、該外歯歯車の
外周に位置するハイポトロコイド歯形の内歯歯車と、該
内歯歯車及び前記外歯歯車との間に介在され両歯車とそ
れぞれ内外接すると共に、全体が円周方向に一体的に回
転可能とされた外ピン群と、前記外歯歯車又は外ピン群
に該外歯歯車又は外ピン群の自転成分のみを取出す手段
を介して連結された第２軸と、を備えたトロコイド系歯
形内外接式複合遊星歯車構造において、 前記外ピンを、保持器を介して、その円周方向の動きが
拘束されると共に、半径方向の動きが許容されるように
保持することにより、前記円周方向の一体的な回転を実
現したことを特徴とするトロコイド系歯形内外接式複合
遊星歯車構造。3. A first shaft, an external gear having an epitrochoidal tooth profile which is eccentrically rotated by rotation of the first shaft, an internal gear having a hypotrochoidal tooth shape located on the outer periphery of the external gear, and the internal gear. An external pin group interposed between the gears and the external gears and in contact with the two gears, respectively, and integrally rotatable integrally in the circumferential direction; And a second shaft connected via a means for taking out only the rotation component of the tooth gear or the outer pin group. The trochoidal tooth profile inner and outer circumscribing system is characterized in that the circumferential movement is restrained and the radial movement is held so as to realize the integral rotation in the circumferential direction. Compound planetary gear structure.