JP3036268B2 - In-vehicle safe driving support device - Google Patents
In-vehicle safe driving support deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ミリ波、マイクロ波
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて路面
状況、対地速度、前後左右で走行する他車との相対速
度、車間距離、自車の運転パターン等を計測し、計測し
た情報を用いて、衝突、脱輪等の事故を防止し、安全運
転を支援する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle equipped with a radar for millimeter waves, microwaves, etc., and uses this radar to determine the road surface condition, ground speed, relative speed with other vehicles traveling front, rear, left and right, and distance between vehicles. The present invention relates to a device that measures a driving pattern of a self-vehicle or the like, uses the measured information to prevent an accident such as a collision or a derailment, and supports safe driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の装置としては、遠距離衝
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波又は光等を送信源とし
ている。図１３は例えば衝突防止等を目的として特公平
４−２１１４５に示された従来の車載レーダ装置の基本
構成図であり、図において、１はアンテナ、２はＦＭ変
調や検波を行うマイクロ波回路、３は検波出力を増幅す
る受信回路、４は受信回路出力から速度情報を取出す速
度検出回路、５は受信回路出力から距離情報と振幅情報
を取出す距離検出回路、６は速度、距離および粗さを算
出するＣＰＵ、７はマイクロ波回路でＦＭ−ＣＷ変調す
るためのスイープ信号を発生するスイープ電圧生成回路
である。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of apparatus includes a long-range collision preventing radar, a close-range radar, a ground-based radar, and the like, and uses ultrasonic waves, microwaves, millimeter waves, light, or the like as a transmission source. FIG. 13 is a basic configuration diagram of a conventional on-vehicle radar device shown in Japanese Patent Publication No. 4-2145 for the purpose of, for example, preventing collision. In the drawing, 1 is an antenna, 2 is a microwave circuit for performing FM modulation and detection, 3 is a receiving circuit for amplifying the detection output, 4 is a speed detecting circuit for extracting speed information from the output of the receiving circuit, 5 is a distance detecting circuit for extracting distance information and amplitude information from the output of the receiving circuit, and 6 is a speed, distance and roughness. The CPU 7 for calculation is a sweep voltage generation circuit for generating a sweep signal for FM-CW modulation by a microwave circuit.
【０００３】次に動作について説明する。マイクロ波回
路２にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ波
が出力され、アンテナ１に送られる。アンテナ１の取付
け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得る時に
は路面に対する入射角度を約７５度になるように、また
前方情報を得る時には路面に対して平行になるように、
機械的又は電子的な切替える。Next, the operation will be described. The FM-CW modulated microwave is output from the oscillator in the microwave circuit 2 and sent to the antenna 1. The antenna 1 is mounted on the front bumper of the car so that the angle of incidence on the road surface is about 75 degrees when obtaining road surface information, and parallel to the road surface when obtaining front information.
Switching mechanically or electronically.
【０００４】アンテナ１から送信されたマイクロ波は、
路面又は先行車で反射し、再びアンテナ１で受信され、
マイクロ波回路２で検波されビート信号が抽出され、速
度検出回路４と距離検出回路５に分配される。このビー
ト信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数成分を持ち、Ｃ
Ｗ部分は先行車と自車との相対速度を示すドップラー周
波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波のレーダと路面
もしくは先行車との間を往復する時間τに相当する周波
数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが得られる。ま
た、路面で反射するマイクロ波は滑らかな路面では前方
散乱が多く後方散乱が少ないため受信できる信号の強度
が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くなるので受信信
号の強度は強くなる。従って、ビート信号の強弱は路面
の粗さを示す。The microwave transmitted from the antenna 1 is
Reflected on the road surface or the preceding vehicle, received again by antenna 1,
The beat signal is detected by the microwave circuit 2 and extracted and distributed to the speed detection circuit 4 and the distance detection circuit 5. This beat signal has frequency components of an FM part and a CW part,
The W portion generates a Doppler frequency fd indicating the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle, and the FM portion decreases by fd from the frequency fr corresponding to the time τ that the microwave travels back and forth between the radar and the road surface or the preceding vehicle. The frequency fb is obtained. The microwave reflected on the road surface has a large forward scatter and a small amount of back scatter on a smooth road surface, so that the intensity of the receivable signal is weak. Therefore, the strength of the beat signal indicates the roughness of the road surface.
【０００５】速度検出回路４と距離検出回路５ではそれ
ぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄとｆｂ
を抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ６におくら
れる。ＣＰＵ６はこのｆｄ、ｆｂ及びビート信号の強度
より、自車の対地速度、先行車との相対速度、車間距
離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離の情報
からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維持、安
全な車間距離の維持等を行う。In the speed detection circuit 4 and the distance detection circuit 5, fd and fb are respectively converted from the beat signal by a band limiting filter.
Is converted to a digital signal and sent to the CPU 6. The CPU 6 calculates the ground speed of the own vehicle, the relative speed with respect to the preceding vehicle, the inter-vehicle distance, and the roughness of the road surface from the fd, fb and the intensity of the beat signal. The brake is controlled from the information on the speed and the distance to prevent a collision, maintain a safe speed, maintain a safe inter-vehicle distance, and the like.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の車載レーダ装置
は以上のように構成されているので、衝突等の危険性を
自車の運転手に警告することができない、先行車に対し
て追突を予防することができても、後続車に対して、車
間距離や相対距離を計測できず、後続車の運転手に対し
て注意を促すことができないため後続車からの追突を予
防できない、また、側方の対地速度が計測できないた
め、居眠り運転やパンク、地震等によって生じる異常走
行の判定ができない、さらに、自車の運転情報や信号の
状態等から運転手の技量を判断して、運転手のレベルに
応じた警告を出せない等の問題点があった。Since the conventional on-vehicle radar device is configured as described above, it is not possible to warn the driver of the own vehicle of the danger of collision or the like. Even if it can be prevented, it is not possible to measure the inter-vehicle distance or relative distance for the following vehicle, and it is not possible to call attention to the driver of the following vehicle, so it is not possible to prevent rear-end collision from the following vehicle, Since the ground speed on the side cannot be measured, it is not possible to determine abnormal driving caused by drowsy driving, puncture, earthquake, etc. In addition, the driver's skill is determined from the driving information of the own vehicle and the state of the signal, etc. There was a problem that it was not possible to issue a warning according to the level of the game.
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、自車の前後方および側方の対地
速度や他車との相対速度および車間距離を計測して、衝
突等の危険性を自車のみならず後続車の運転手に警告
し、自車の運転パターンを計測して、異常走行を検出
し、さらに、自車の運転情報や信号の状態等を計測して
運転手の技量を判定することにより、衝突の防止、安全
速度維持、安全な車間距離の維持等を図り、運転手に対
して安全運転を支援することを目的とする。[0007] The present invention has been made to solve the problems described above, by measuring the relative speed and distance to the ground speed and other vehicles around side and side of the vehicle, collision Warning the driver of the following vehicle as well as the driver of the own vehicle
And measures the vehicle driving pattern, detects an abnormal traveling
Furthermore, by measuring the driving information and signal conditions of the own vehicle and determining the skill of the driver, it is possible to prevent collisions, maintain a safe speed, maintain a safe inter-vehicle distance, etc. To support safe driving.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車載用安
全運転支援装置は、自動車に取付けられ、自動車の前後
面および側面にミリ波、マイクロ波等の電波を送受信す
る前方アンテナ、後方アンテナおよび側方アンテナと、
電波を発振および増幅して、送信信号をアンテナに出力
すると共に、送信された電波が自動車や路面に反射して
再びアンテナで受信された信号を入力して、検波、帯域
制限、増幅等を行うレーダ送受信機と、該レーダ送受信
機と上記前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アン
テナを選択して接続するスイッチと、上記レーダ送受信
機の出力より自車の速度を検出するベクトル対地速度検
出回路と、自車と先行車および後続車との相対速度を検
出する相対速度検出回路と、自車と先行車間および自車
と後続車間の車間距離を検出する車間距離検出回路と、
上記ベクトル対地速度検出回路出力である自車の速度か
ら、速度オーバの時には警報信号を出力する安全速度判
定回路と、自車の速度および上記相対速度検出回路出力
である相対速度から安全な車間距離を算定する所要車間
距離検出回路と、前記所要車間距離検出回路出力である
所要車間距離と上記車間距離検出回路出力である先行車
との車間距離から、追突の可能性を判断し、先行車や自
車が急ブレーキをかけた時などの追突する危険性が大の
時に警報を出力する追突予測回路と、上記安全速度判定
回路および追突予測回路からの警報を運転者に知らせる
第一の警報手段と、上記追突予測回路から出力される警
報を後続車に知らせる第二の警報手段と、ブレーキおよ
び左右ウィンカーの状態や、バックギアを選択した時バ
ックしていることを示す信号や、ハンドルの操舵角等の
運転情報と、上記ベクトル対地速度検出回路の出力であ
る自車の前方向および横方向の対地速度を入力し、強度
や時間変化を、予め準備しておいたパターンと比較する
ことにより、居眠り運転等の異常走行を判定し、異常と
判定した時に、上記第一の警報手段に警報信号を出力す
る異常走行判定回路とを備え、衝突防止等を行うもので
あって、予め信号機や交通標識等に取付けられた送信機
から送信される、停止命令等を受信するコマンドアンテ
ナと、コマンド受信機と、該コマンド受信機からの出力
や上記運転情報およびベクトル対地速度検出回路の出力
である自車の前方向および横方向の速度を入力し、運転
者の技量をレベル分け し、運転者のレベルに応じた警告
を上記第一の警報手段に出力する運転技量判定回路を備
えたものである。An on-vehicle safe driving support device according to the present invention is mounted on a vehicle and is mounted on the front and rear of the vehicle.
Transmits and receives radio waves such as millimeter waves and microwaves on
Front, rear and side antennas;
Oscillates and amplifies radio waves and outputs transmission signals to antenna
And the transmitted radio waves are reflected on cars and road surfaces
Input the signal received by the antenna again,
Radar transmitter / receiver for limiting, amplifying, etc .;
Aircraft and the above front antenna, rear antenna or side antenna
Switch to select and connect the antenna, and radar transmission and reception
Vector ground speed detection that detects the speed of the vehicle from the output of the aircraft
Output circuit and the relative speeds of the vehicle and the preceding and following vehicles.
The relative speed detection circuit that is output, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and the host vehicle
An inter-vehicle distance detection circuit for detecting an inter-vehicle distance between the vehicle and a following vehicle;
Is the speed of the vehicle being the output of the vector ground speed detection circuit described above?
If the speed exceeds the safe speed
Constant circuit, own vehicle speed and relative speed detection circuit output
Calculate the safe inter-vehicle distance from the relative speed
A distance detection circuit and the required inter-vehicle distance detection circuit output.
The preceding vehicle that is the required inter-vehicle distance and the output of the inter-vehicle distance detection circuit
Judgment of the possibility of a rear-end collision based on the distance between
The danger of rear-end collision when the car brakes suddenly is great
Rear-end collision prediction circuit that outputs an alarm at the time of
Notify the driver of warnings from the circuit and the collision prediction circuit
First alarm means and an alarm output from the rear-end collision prediction circuit;
A second warning means to inform the following vehicle of the
When the back gear is selected,
Such as a signal indicating that the vehicle is
The driving information and the output of the vector ground speed detection circuit
Enter the forward and lateral ground speeds of your vehicle
And change over time with a previously prepared pattern
By doing so, it is possible to determine abnormal driving such as drowsy driving,
When it is determined, an alarm signal is output to the first alarm means.
Abnormal running judgment circuit to prevent collision, etc.
There is a transmitter that is attached to a traffic light or traffic sign in advance.
Command antenna that receives a stop command sent from the
, A command receiver, and an output from the command receiver
And the above operation information and the output of the vector ground speed detection circuit
Enter the forward and lateral speeds of your vehicle
Warning's skill level-divided into a, corresponding to the level of the driver
Is output to the first alarm means .
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【００１４】[0014]
【作用】この発明における車載用安全運転支援装置は、
信号機や一時停止標識に取付けられた送信機から送信さ
れる停止命令信号を受信し、前記停止命令信号受信時
の、ブレーキのオン・オフ、ハンドルの操舵角等の運転
情報および自車の対地速度等を確認することにより、信
号無視等の違反、無謀運転を検出して、運転者の運転技
量を判定するとともに運転者に警告する。 According to the present invention, there is provided an in-vehicle safe driving support device.
Transmitted from a signal or a transmitter attached to a stop sign
Receiving the stop command signal
Driving such as turning on / off the brake and steering angle of the steering wheel
Checking information and the speed of the ground
Detects violations, such as ignoring traffic signals, and reckless driving, and
Determine the quantity and warn the driver.
【００１５】[0015]
【００１６】[0016]
【００１７】[0017]
【００１８】[0018]
【００１９】[0019]
【００２０】[0020]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１ａは前方アンテナ、８はレーダ
送受信機、９は自車の対地速度を検出するベクトル対地
速度検出回路、１０は先行車との相対速度を検出する相
対速度検出回路、１１は先行車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車との相対速度より所要車間距離を算定す
る所要車間距離検出回路、１４は算出された所要車間距
離と検出された先行車との車間距離より追突の危険性を
予測する追突予測回路、１５は速度オーバ、追突の危険
性を運転手に警告する車内ディスプレイである。Embodiment 1 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, 1a is a front antenna, 8 is a radar transceiver, 9 is a vector ground speed detection circuit for detecting the ground speed of the own vehicle, 10 is a relative speed detection circuit for detecting the relative speed with respect to the preceding vehicle, and 11 is the preceding speed. An inter-vehicle distance detection circuit for detecting an inter-vehicle distance to a vehicle, 12 a safe speed judgment circuit for judging speed over based on the detected ground speed, and 13 a required inter-vehicle distance based on the ground speed of the own vehicle and the relative speed of the preceding vehicle. The required inter-vehicle distance detection circuit 14 calculates a rear-end collision risk based on the calculated required inter-vehicle distance and the detected inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and 15 operates overspeed and rear-end collision risk. This is an in-car display that warns the hand.
【００２１】次に動作について説明する。図１におい
て、レーダ送受信機８で発振・増幅された電波は、前方
アンテナ１ａより送信される。送信された電波は、先行
車もしくは路面に反射して再び前方アンテナ１ａで受信
され、レーダ送受信機８に出力される。レーダ送受信機
８で受信信号に対してドップラー周波数の抽出、帯域制
限、増幅等がなされ、ベクトル対地速度検出回路９、相
対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１に並行して
出力される。なお、前方アンテナ１ａは、自動車の前面
に取付け、先行車との相対速度および車間距離を求める
時には送信波が路面に平行になるように、また自車の対
地速度を求める時には、路面に対して入射角度Θとなる
ように、機械的または電子的に切替える。Next, the operation will be described. In Figure 1, Telecommunications oscillated and amplified by the radar transceiver 8, that are sent from the front antenna 1a. Transmit electric wave is received by the front antenna 1a again reflected the preceding vehicle or the road surface, is output to the radar transceiver 8. The radar transmitter / receiver 8 performs Doppler frequency extraction, band limitation, amplification, and the like on the received signal, and outputs the signal to the vector ground speed detection circuit 9, relative speed detection circuit 10, and inter-vehicle distance detection circuit 11 in parallel. The front antenna 1a is mounted on the front of the vehicle so that the transmission wave is parallel to the road surface when calculating the relative speed to the preceding vehicle and the inter-vehicle distance. Mechanical or electronic switching is performed so that the incident angle becomes Θ.
【００２２】送信波が路面に対して入射角度Θの時、レ
ーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄを
入力して、ベクトル対地速度検出回路９では式（１）に
より自車の対地速度Ｖ１を検出する。When the transmission wave has an angle of incidence Θ with respect to the road surface, the Doppler frequency fd output from the radar transceiver 8 is input, and the vector ground speed detection circuit 9 calculates the ground speed V1 of the vehicle according to equation (1). Is detected.
【００２３】[0023]
【数１】 (Equation 1)
【００２４】ここでλは送信波長で既知である。Where λ is known at the transmission wavelength.
【００２５】上記によりベクトル対地速度検出回路９で
検出した自車の対地速度Ｖ１を入力して、安全速度判定
回路１２では、予め走行している道路が、高速道路であ
るか、一般道路であるかを設定しておくことにより、例
えば、高速道路を走行する時には時速１００ｋｍ、一般
道路を走行する時には時速６０ｋｍにスレッショルドを
設け、Ｖ１がこのスレッショルドより大きい時には警報
信号を出力し、車内ディスプレイにより運転手に警告す
る。The ground speed V1 of the vehicle detected by the vector ground speed detecting circuit 9 is input as described above, and the safe speed determining circuit 12 determines whether the traveling road is an expressway or a general road. By setting the threshold, for example, a threshold is provided at 100 km / h when traveling on a highway, and at a speed of 60 km / h when traveling on a general road, and when V1 is greater than this threshold, an alarm signal is output, and driving is performed by the in-car display. Warn your hands.
【００２６】一方、送信波が、路面に対して平行な時、
レーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄ
を入力して、相対速度検出回路１０では式（２）によ
り、先行車との相対速度Ｖを検出する。On the other hand, when the transmission wave is parallel to the road surface,
Doppler frequency fd output from radar transceiver 8
And the relative speed detection circuit 10 detects the relative speed V with respect to the preceding vehicle by the equation (2).
【００２７】[0027]
【数２】 (Equation 2)
【００２８】ここで、先行車の対地速度をＶ２とする
と、Ｖは式（３）となる。Here, assuming that the ground speed of the preceding vehicle is V2, V is given by equation (3).
【００２９】[0029]
【数３】 (Equation 3)
【００３０】また車間距離検出回路１１では、電波が送
信され、先行車で反射して再び受信されるまでの時間遅
れＴより、式（４）を用いて先行車との相対距離Ｒを検
出する。The inter-vehicle distance detection circuit 11 detects the relative distance R to the preceding vehicle from the time delay T from when the radio wave is transmitted, reflected by the preceding vehicle, and received again by using equation (4). .
【００３１】[0031]
【数４】 (Equation 4)
【００３２】上記により、相対速度検出回路１０で検出
した先行車との相対速度Ｖと自車の対地速度Ｖ１を入力
して、所要車間距離検出回路１３では、先行車の速度Ｖ
２＝Ｖ１−Ｖを求め、速度Ｖ１で必要な制動距離、Ｖ２
で必要な制動距離から所要車間距離を求め、追突予測回
路１４に出力する。追突予測回路１４では、車間距離検
出回路１１で検出した先行車との車間距離と、所要車間
距離を入力し、両者を比較する。先行車との車間距離
が、所要車間距離より、小さい時には警報信号を出力
し、車内ディスプレイにより運転手に警告する。As described above, the relative speed V with respect to the preceding vehicle detected by the relative speed detecting circuit 10 and the ground speed V1 of the own vehicle are inputted, and the required inter-vehicle distance detecting circuit 13 calculates the speed V of the preceding vehicle.
2 = V1−V, and the braking distance required at the speed V1, V2
The required inter-vehicle distance is obtained from the required braking distance, and is output to the rear-end collision prediction circuit 14. The rear-end collision prediction circuit 14 inputs the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by the inter-vehicle distance detection circuit 11 and the required inter-vehicle distance, and compares the two. When the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is smaller than the required inter-vehicle distance, an alarm signal is output, and the driver is warned by the in-vehicle display.
【００３３】安全速度判定回路１２もしくは追突予測回
路１４より警報信号が出力された時に、車内ディスプレ
イでは、運転手の視覚や聴覚に対して注意を喚起させ
る。When an alarm signal is output from the safe speed determining circuit 12 or the rear-end collision predicting circuit 14, the in-vehicle display calls attention to the driver's vision and hearing.
【００３４】実施例２．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図２において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。Embodiment 2 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 2, 1a is a front antenna, 1b is a rear antenna, 8 is a radar transceiver, 9 is a vector ground speed detection circuit for detecting the ground speed of the vehicle, 1
Reference numeral 0 denotes a relative speed detection circuit that detects a relative speed between the preceding vehicle and the following vehicle, 11 denotes an inter-vehicle distance detection circuit that detects the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the following vehicle, and 12 denotes an overspeed from the detected ground speed. A safety speed determination circuit for determining 13; a required inter-vehicle distance detection circuit for calculating a required inter-vehicle distance from the ground speed of the own vehicle and the relative speed of the preceding or following vehicle;
Is a rear-end collision prediction circuit that predicts the risk of a rear-end collision from the calculated required vehicle distance and the detected distance between the preceding vehicle, 15 is an in-vehicle display that warns the driver of an over-speed or rear-end collision, and 16 is a front view. A switch for selecting and switching the connection between the antenna or the rear antenna and the radar transceiver,
Reference numeral 17 denotes a rear display that warns a driver of a following vehicle of a danger of a rear-end collision.
【００３５】次に動作について説明する。図２におい
て、前方アンテナ１ａ、レーダ送受信機８、ベクトル対
地速度検出回路９、相対速度検出回路１０、車間距離検
出回路１１、安全速度判定回路１２、所要車間距離検出
回路１３、追突予測回路１４、車内ディスプレイ１５の
動作は実施例１と同様である。後方アンテナ１ｂは、自
動車の後面に取付け、自車の後方に電波を発信し、後続
車に反射して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６
は前方アンテナ１ａもしくは後方アンテナ１ｂとレーダ
送受信機８との接続を選択切替えを行うために用い、後
続車との相対速度および車間距離を求める時には後方ア
ンテナ１ｂを選択する。スイッチ１６で後方アンテナ１
ｂを選択することにより、後方からのレーダ受信信号が
相対速度検出回路１０と車間距離検出回路１１に入力さ
れ、後続車との相対速度および車間距離を求めることが
可能になり、追突予測回路１４において、後続車からの
追突の可能性を予測して、危険性が大の時は、警報信号
を後部ディスプレイ１７に出力して、後続車の運転手に
注意を促す。Next, the operation will be described. 2, a front antenna 1a, a radar transceiver 8, a vector ground speed detection circuit 9, a relative speed detection circuit 10, an inter-vehicle distance detection circuit 11, a safe speed determination circuit 12, a required inter-vehicle distance detection circuit 13, a rear-end collision prediction circuit 14, The operation of the in-vehicle display 15 is the same as in the first embodiment. The rear antenna 1b is attached to the rear surface of the automobile, transmits radio waves to the rear of the own vehicle, and receives the radio waves reflected back to the following vehicle. Switch 16
The have use in order to perform a switching select connection between the front antenna 1a or rear antenna 1b and the radar transceiver 8, when determining the relative speed and distance to the rear <br/> continue car selecting posterior antenna 1b. Switch 16 with rear antenna 1
By selecting b, the radar reception signal from the rear is input to the relative speed detection circuit 10 and the inter-vehicle distance detection circuit 11, and the relative speed to the following vehicle and the inter-vehicle distance can be obtained. In, the possibility of a rear-end collision from the following vehicle is predicted, and when the danger is high, an alarm signal is output to the rear display 17 to call attention to the driver of the following vehicle.
【００３６】実施例３．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図３において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。Embodiment 3 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 3, 1a is a front antenna, 1b is a rear antenna, 8 is a radar transceiver, 9 is a vector ground speed detection circuit for detecting the ground speed of the vehicle, 1
Reference numeral 0 denotes a relative speed detection circuit that detects a relative speed between the preceding vehicle and the following vehicle, 11 denotes an inter-vehicle distance detection circuit that detects the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the following vehicle, and 12 denotes an overspeed from the detected ground speed. A safety speed determination circuit for determining 13; a required inter-vehicle distance detection circuit for calculating a required inter-vehicle distance from the ground speed of the own vehicle and the relative speed of the preceding or following vehicle;
Is a rear-end collision prediction circuit that predicts the risk of a rear-end collision from the calculated required vehicle distance and the detected distance between the preceding vehicle, 15 is an in-vehicle display that warns the driver of an over-speed or rear-end collision, and 16 is a front view. A switch for selecting and switching the connection between the antenna or the rear antenna and the radar transceiver,
Reference numeral 17 denotes a rear display that warns a driver of a following vehicle of a danger of a rear-end collision.
【００３７】図４は、図３の実施例３の後部ディスプレ
イの取付け位置の例を示す自動車の後面図。図５はウィ
ンカー、ブレーキ、後退等自車の運転状態を後続車に知
らせる、通常走行時の表示例、図６は、追突の危険性が
大の時に後続車の運転手に警告を行う表示例である。図
４において１７は後部ディスプレイ、１８は自動車本
体、図５において１９はウィンカーを示す領域、２０は
ブレーキランプを示す領域、２１はバックランプを示す
領域である。FIG. 4 is a rear view of an automobile showing an example of a mounting position of a rear display of the third embodiment in FIG. FIG. 5 shows an example of a display during normal driving, which informs the following vehicle of the driving state of the own vehicle, such as a blinker, a brake, a reverse, and FIG. It is. In FIG. 4, reference numeral 17 denotes a rear display, 18 denotes an automobile main body, and in FIG. 5, 19 denotes an area showing a blinker, 20 denotes an area showing a brake lamp, and 21 denotes an area showing a back lamp.
【００３８】次に動作について説明する。図３におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。なお、上記実施例２は、自動車の
後部にディスプレイを取付けて、後続車の運転手に追突
の危険性を警告する車載用安全運転支援装置であるが、
本実施例では、上記後部ディスプレイ１７の入力に、ウ
ィンカー、ブレーキ、後退等の運転情報を加えることに
より、ウィンカー、ブレーキランプ、バックランプの機
能を兼用させることが可能である。図４に示すように後
部ディスプレイ１７は例えばカラー発光ダイオードを２
次元に配列し、自動車１８の後面に取付けられる。発光
ダイオードを２次元に配列することにより、任意の表示
パターンが可能となり、通常走行時には図５に示すよう
に、従来から用いられているウィンカー、ブレーキラン
プ、バックランプを表示し、後続車が追突する危険性が
大きい時には、図６に示すように後続車に警告を表示す
るディスプレイが兼用できる。Next, the operation will be described. 3, a front antenna 1a, a rear antenna 1b, a radar transceiver 8, a vector ground speed detection circuit 9, a relative speed detection circuit 10, an inter-vehicle distance detection circuit 11, a safe speed determination circuit 1,
2. The operations of the required inter-vehicle distance detection circuit 13, the rear-end collision prediction circuit 14, the in-vehicle display 15, and the rear display 17 are the same as those in the second embodiment. The second embodiment is an in-vehicle safe driving support device in which a display is attached to a rear portion of a vehicle to warn a driver of a following vehicle of a danger of a rear-end collision.
In this embodiment, the functions of the blinker, the brake lamp, and the back lamp can be shared by adding driving information such as a blinker, a brake, and a reverse to the input of the rear display 17. As shown in FIG. 4, the rear display 17 includes, for example, two color light emitting diodes.
They are arranged in a dimension and mounted on the rear surface of the vehicle 18. Arranging the light-emitting diodes two-dimensionally enables an arbitrary display pattern. During normal driving, as shown in FIG. 5, the conventional blinkers, brake lamps, and back lamps are displayed, and the following vehicle collide. When there is a high risk of occurrence, a display for displaying a warning to the following vehicle can also be used as shown in FIG.
【００３９】実施例４．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図７において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、８はレ
ーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地速
度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行車
および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路である。Embodiment 4 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 7, 1a is a front antenna, 1b is a rear antenna, 1c is a side antenna, 8 is a radar transceiver, 9 is a vector ground speed detection circuit for detecting the ground speed in the forward and lateral directions of the vehicle, and 10 is A relative speed detection circuit for detecting a relative speed between the preceding vehicle and the following vehicle, 11 is an inter-vehicle distance detection circuit for detecting an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the following vehicle, and 12 determines overspeed from the detected ground speed. A safety speed determination circuit 13 is a required inter-vehicle distance detection circuit that calculates a required inter-vehicle distance from the ground speed of the own vehicle and a relative speed between the preceding vehicle or the following vehicle, and 14 is a calculated required inter-vehicle distance and the detected preceding vehicle. 15 is a rear-end collision prediction circuit that predicts the risk of a rear-end collision from the inter-vehicle distance of the vehicle. Lee, 16 a switch for switching selection to connect the front antenna, rear antenna or lateral antenna and the radar transceiver, 1
Reference numeral 7 denotes a rear display that warns a driver of a following vehicle of a danger of a rear-end collision. Reference numeral 22 measures driving information and the ground speed in the lateral direction of the own vehicle, and determines abnormal driving based on a temporal change and a pattern of intensity. This is an abnormal running determination circuit.
【００４０】次に動作について説明する。図７におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。側方アンテナ１ｃは、自動車の側
面に取付け、自車の横方向に電波を発信し、路面に反射
して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６は前方ア
ンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂもしくは側方アンテナ１
ｃとレーダ送受信機８との接続を選択切替えを行うため
に用い、自車の横方向の対地速度を求める時には側方ア
ンテナ１ｃを選択する。スイッチ１６で側方アンテナ１
ｃを選択することにより、側方からのレーダ受信信号が
ベクトル対地速度検出回路９に入力され、自車の横方向
の対地速度を求めることが可能になり、ベクトル対地速
度検出回路９出力は異常走行判定回路２２に入力され
る。Next, the operation will be described. 7, a front antenna 1a, a rear antenna 1b, a radar transceiver 8, a vector ground speed detection circuit 9, a relative speed detection circuit 10, an inter-vehicle distance detection circuit 11, a safe speed determination circuit 1,
2. The operations of the required inter-vehicle distance detection circuit 13, the rear-end collision prediction circuit 14, the in-vehicle display 15, and the rear display 17 are the same as those in the second embodiment. The side antenna 1c is mounted on a side surface of the vehicle, transmits radio waves in the lateral direction of the vehicle, and receives radio waves reflected back on the road surface. The switch 16 is a front antenna 1a, a rear antenna 1b or a side antenna 1
The connection between the antenna c and the radar transceiver 8 is used for selective switching, and the side antenna 1c is selected when obtaining the lateral ground speed of the own vehicle. Switch 16 with side antenna 1
By selecting c, the radar reception signal from the side is input to the vector ground speed detection circuit 9 and the ground speed in the lateral direction of the own vehicle can be obtained, and the output of the vector ground speed detection circuit 9 is abnormal. It is input to the traveling determination circuit 22.
【００４１】図８は異常走行判定回路２２の構成例であ
る。２３は正常運転時および居眠り運転時、パンク発生
時、地震発生時等異常走行時の、ハンドルの操舵角等の
運転情報や、自車の横方向の対地速度の時間的変化や強
度のパターンを予め格納したパターンメモリ、２４は計
測した自車の横方向の対地速度や運転情報と、パターン
メモリ２３に格納されたパターンとの照合を行うパター
ンマッチング部、２５はパターンマッチング部の出力結
果を入力して、正常走行か異常走行かを判定し、車内デ
ィスプレイに警報を出力する警報部である。FIG. 8 shows an example of the configuration of the abnormal running determination circuit 22. Reference numeral 23 denotes driving information such as the steering angle of the steering wheel, and the temporal change and intensity pattern of the ground speed in the lateral direction of the own vehicle during abnormal driving such as normal driving and dozing driving, puncture, earthquake and the like. A pattern memory 24 stored in advance, 24 is a pattern matching unit for comparing the measured ground speed and driving information of the vehicle in the lateral direction with a pattern stored in the pattern memory 23, and 25 is an output result of the pattern matching unit. The warning unit determines whether the vehicle is traveling normally or abnormally and outputs a warning to the display in the vehicle.
【００４２】異常走行判定回路２２に入力される運転情
報および、横方向の対地速度の時間的変化および強度
の、居眠り運転時、パンク発生時、地震発生時等異常走
行時のパターンは、正常走行時と異なるパターンを生じ
る。例えば、高速道路における高速巡航運転時には、ハ
ンドルの操舵角の振幅や横方向の対地速度については、
殆ど検出されないのに対し、居眠り運転時には、運転正
常運転時に比べて、運転手のハンドルに対する固定が不
十分となり、横振れを伴う走行となり、ハンドルの操舵
角の振幅が大きくなり、横方向の対地速度についても検
出される。従って、正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、パターンマッチング部２４において、異常走行判定
回路２２に入力される運転情報および、横方向の対地速
度と照合し、それぞれの誤差を警報部２５に出力する。
警報部２５では一番誤差の小さい走行パターンを検出
し、異常走行が検出された時には警報信号を車内ディス
プレイに出力する。The driving information input to the abnormal running determination circuit 22 and the temporal change and intensity of the ground speed in the lateral direction are determined to be normal running, such as when falling asleep, when a puncture occurs, or when an earthquake occurs. Produces a different pattern than time. For example, during high-speed cruise operation on a highway, the amplitude of the steering wheel angle and the lateral ground speed
On the other hand, while it is hardly detected, during drowsy driving, the driver is insufficiently fixed to the steering wheel compared to during normal driving, running with side-to-side running, the steering wheel steering angle becomes large, and the ground in the lateral direction is increased. Speed is also detected. Therefore, patterns of the temporal change and the intensity of the steering angle of the steering wheel and the lateral ground speed during normal running and abnormal running are prepared in the pattern memory 23 in advance, and input to the abnormal running determination circuit 22 in the pattern matching unit 24. The driving information is collated with the ground information in the lateral direction and the respective errors are output to the alarm unit 25.
The alarm unit 25 detects a traveling pattern with the smallest error, and outputs an alarm signal to the in-vehicle display when abnormal traveling is detected.
【００４３】実施例５．図９は異常走行判定回路２２に
ニューラルネットワークを用いた場合の構成例である。
２６はニューラルネットワークで、パターンメモリ２
３、警報部２５の動作については実施例４と同様であ
る。実施例４と同様正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、まずパターンメモリ２３内のデータをニューラルネ
ットワーク２６に入力してニューラルネットワーク２６
の学習を行い、実走行時には横方向の対地速度および運
転情報を入力して、その時点での走行状態を推定する。
この推定結果により警報部２５で異常走行が検出された
時には警報信号を車内ディスプレイに出力する。Embodiment 5 FIG. FIG. 9 is a configuration example when a neural network is used for the abnormal running determination circuit 22.
26 is a neural network, which is a pattern memory 2
3. The operation of the alarm unit 25 is the same as that of the fourth embodiment. As in the case of the fourth embodiment, patterns of temporal change and intensity of the steering angle of the steering wheel and the lateral ground speed during normal running and abnormal running are prepared in the pattern memory 23 in advance, and the data in the pattern memory 23 is first stored in the neural network. Input to the neural network 26
Is learned, and at the time of actual driving, the ground speed in the horizontal direction and driving information are input, and the driving state at that time is estimated.
When an abnormal running is detected by the alarm unit 25 based on the estimation result, an alarm signal is output to the in-vehicle display.
【００４４】実施例６． 以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
０において、１ａは前方アンテナ、１ｂは後方アンテ
ナ、１ｃは側方アンテナ、１ｄは信号機や一時停止標識
から発信される停止命令信号を受信するコマンドアンテ
ナ、２７はコマンド受信機、８はレーダ送受信機、９は
自車の前方向および横方向の対地速度を検出するベクト
ル対地速度検出回路、１０は先行車および後続車との相
対速度を検出する相対速度検出回路、１１は先行車およ
び後続車との車間距離を検出する車間距離検出回路、１
２は検出された対地速度より、速度オーバを判定する安
全速度判定回路、１３は自車の対地速度と先行車もしく
は後続車との相対速度より所要車間距離を算定する所要
車間距離検出回路、１４は算出された所要車間距離と検
出された先行車との車間距離より追突の危険性を予測す
る追突予測回路、１５は速度オーバ、追突の危険性、居
眠り運転やパンク等により生じる異常走行を運転手に警
告する車内ディスプレイ、１６は前方アンテナ、後方ア
ンテナもしくは側方アンテナとレーダ送受信機との接続
の選択切替えを行うスイッチ、１７は後続車の運転手に
追突の危険性を警告する後部ディスプレイ、２２は運転
情報や、自車の横方向の対地速度を計測し、その時間的
変化や強度のパターンより異常走行を判定する異常走行
判定回路、２８は運転情報、対地速度、信号無視の頻度
等から運転手の技量を判定する運転技量判定回路であ
る。Embodiment 6 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG.
In 0, 1a is a front antenna, 1b is a rear antenna, 1c is a side antenna, 1d is a command antenna for receiving a stop command signal transmitted from a traffic light or a stop sign, 27 is a command receiver, and 8 is a radar transceiver. , 9 is a vector ground speed detecting circuit for detecting the forward and lateral ground speeds of the own vehicle, 10 is a relative speed detecting circuit for detecting the relative speed of the preceding vehicle and the following vehicle, and 11 is the relative speed detecting circuit for the preceding vehicle and the following vehicle. Distance detection circuit for detecting the distance between vehicles,
Reference numeral 2 denotes a safety speed determination circuit that determines speed over based on the detected ground speed, reference numeral 13 denotes a required inter-vehicle distance detection circuit that calculates a required inter-vehicle distance from the ground speed of the own vehicle and the relative speed of the preceding or following vehicle, and 14. Is a rear-end collision prediction circuit for predicting a rear-end collision risk based on the calculated required inter-vehicle distance and the detected front-end distance, and 15 drives abnormal speed caused by overspeed, rear-end collision, falling asleep, puncturing, etc. In-vehicle display that warns the hand, 16 is the connection between the front antenna, rear antenna or side antenna and the radar transceiver
A switch 17 for changing the selection, 17 is a rear display that warns the driver of a following vehicle of the danger of a rear-end collision, 22 is a device that measures driving information and the lateral ground speed of the own vehicle, An abnormal driving determination circuit 28 for determining abnormal driving based on the pattern is a driving skill determining circuit for determining the driver's skill based on driving information, ground speed, frequency of ignoring signals, and the like.
【００４５】次に動作について説明する。図１０におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、側方アンテ
ナ１ｃ、レーダ送受信機８、ベクトル対地速度検出回路
９、相対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１、安
全速度判定回路１２、所要車間距離検出回路１３、追突
予測回路１４、車内ディスプレイ１５、スイッチ１６、
後部ディスプレイ１７、異常走行判定回路２２の動作は
実施例４と同様である。Next, the operation will be described. 10, a front antenna 1a, a rear antenna 1b, a side antenna 1c, a radar transceiver 8, a vector ground speed detection circuit 9, a relative speed detection circuit 10, an inter-vehicle distance detection circuit 11, a safe speed determination circuit 12, a required inter-vehicle distance Detection circuit 13, rear-end collision prediction circuit 14, in-vehicle display 15, switch 16,
The operations of the rear display 17 and the abnormal running determination circuit 22 are the same as those of the fourth embodiment.
【００４６】図１１は本実施例の運用図の一例、図１２
は動作タイミング例である。信号機２９もしくは一時停
止標識に取付けられたコマンド送信機３０より停止命令
信号が発信される。この停止命令信号は、一時停止標識
の場合は常に送信される。一方信号機の場合は、図１２
に示すように信号が黄色の状態の後半から赤が点灯して
いる間にかけて送信される。この停止命令信号を自動車
１８の前面に取付けられたコマンドアンテナ１ｄで受信
し、コマンド受信機２７で増幅するとともに停止命令オ
ンオフの２値信号に変換されて、運転技量判定回路２８
に入力される。運転技量判定回路２８では運転情報とし
て、ブレーキのオンオフ状態を示す情報も入力し、停止
命令がオンの時にブレーキが踏まれているかを照合し、
踏まれていないときには、信号無視や一時停止違反とし
てカウントし、その頻度を検出する。また、運転情報と
してアクセルの状態や、ハンドルの操舵角を入力するこ
とにより、急発進急ハンドル、急ブレーキを監視する。
さらに対地速度を入力することにより速度オーバーを監
視する。これらの監視データや違反の頻度を検出するこ
とにより、運転手の技量をレベル分けし、レベルに応じ
た警告を車内ディスプレイに出力する。FIG. 11 is an example of an operation diagram of this embodiment, and FIG.
Is an operation timing example. A stop command signal is transmitted from the traffic light 29 or the command transmitter 30 attached to the stop sign. This stop command signal is always transmitted in the case of a stop sign. On the other hand, in the case of a traffic light, FIG.
As shown in the figure, the signal is transmitted from the latter half of the yellow state until the red light is on. The stop command signal is received by a command antenna 1d attached to the front of the automobile 18, amplified by a command receiver 27, and converted into a binary signal of a stop command ON / OFF.
Is input to The driving skill determination circuit 28 also inputs, as driving information, information indicating the on / off state of the brake, and checks whether the brake is being depressed when the stop command is on,
When it is not stepped on, it counts as a signal ignoring or a suspension violation, and detects the frequency. Also, by inputting the accelerator state and the steering angle of the steering wheel as driving information, the sudden start and sudden steering wheel and the sudden braking are monitored.
Furthermore, the speed over is monitored by inputting the ground speed. By detecting these monitoring data and the frequency of violations, the skill of the driver is divided into levels, and warnings corresponding to the levels are output to the in-vehicle display.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、信号機
や一時停止標識から発信される停止命令信号を受信する
とともに、運転情報および自車の対地速度等を計測し
て、運転手の運転技量を判定し、その技量レベルに対応
した警告を運転者に知らせることにより安全運転を支援
する効果がある。 As described above, according to the present invention, the traffic light
To receive a stop command signal from a stop sign
Together with driving information and ground speed of the vehicle
To determine the driver's driving skill and respond to that skill level
Supporting safe driving by notifying the driver of a warning
Has the effect of doing
【００４８】[0048]
【００４９】[0049]
【００５０】[0050]
【００５１】[0051]
【００５２】[0052]
【図１】この発明の実施例１による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an in-vehicle safe driving support device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例２による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating an in-vehicle safe driving support device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】この発明の実施例３による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram illustrating an in-vehicle safe driving support device according to a third embodiment of the present invention.
【図４】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の取付け位置を示す自動車の後面図である。FIG. 4 is a rear view of an automobile showing a mounting position of a rear display used in Embodiment 3 of the present invention.
【図５】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の通常走行時の表示例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a display example during normal running of a rear display used in Embodiment 3 of the present invention.
【図６】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の警告時の表示例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a display example at the time of a warning of a rear display used in Embodiment 3 of the present invention.
【図７】この発明の実施例４による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram illustrating an in-vehicle safe driving support device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図８】この発明の実施例４で用いる異常走行判定回路
の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of an abnormal running determination circuit used in Embodiment 4 of the present invention.
【図９】この発明の実施例５で用いる異常走行判定回路
にニューラルネットワークを用いた場合の構成図であ
る。FIG. 9 is a configuration diagram in the case where a neural network is used for an abnormal running determination circuit used in Embodiment 5 of the present invention.
【図１０】この発明の実施例６による車載用安全運転支
援装置を示す構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram illustrating an in-vehicle safe driving support device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図１１】この発明の実施例６の運用の例を示す運用図
である。FIG. 11 is an operation diagram showing an example of operation of Embodiment 6 of the present invention.
【図１２】この発明の実施例６の動作タイミングの例を
示す動作タイミング図である。FIG. 12 is an operation timing chart showing an example of operation timing according to the sixth embodiment of the present invention.
【図１３】従来の車載用レーダ装置の構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram of a conventional on-vehicle radar device.
１ アンテナ ２ マイクロ波回路 ３ 受信回路 ４ 速度検出回路 ５ 距離検出回路 ６ ＣＰＵ ７ スィープ電圧生成回路 ８ レーダ送受信機 ９ ベクトル対地速度検出回路 １０ 相対速度検出回路 １１ 車間距離検出回路 １２ 安全速度判定回路 １３ 所要車間距離検出回路 １４ 追突予測回路 １５ 車内ディスプレイ １６ スイッチ １７ 後部ディスプレイ １８ 自動車 １９ ウィンカー ２０ ブレーキランプ ２１ バックランプ ２２ 異常走行判定回路 ２３ パターンメモリ ２４ パターンマッチング部 ２５ 警報部 ２６ ニューラルネットワーク ２７ コマンド受信機 ２８ 運転技量判定回路 ２９ 信号機 ３０ コマンド送信機 Reference Signs List 1 antenna 2 microwave circuit 3 reception circuit 4 speed detection circuit 5 distance detection circuit 6 CPU 7 sweep voltage generation circuit 8 radar transceiver 9 vector ground speed detection circuit 10 relative speed detection circuit 11 inter-vehicle distance detection circuit 12 safe speed judgment circuit 13 Required inter-vehicle distance detection circuit 14 Rear-end collision prediction circuit 15 In-car display 16 Switch 17 Rear display 18 Automobile 19 Turn signal 20 Brake lamp 21 Back lamp 22 Abnormal running judgment circuit 23 Pattern memory 24 Pattern matching unit 25 Alarm unit 26 Neural network 27 Command receiver 28 Driving skill determination circuit 29 Traffic light 30 Command transmitter
フロントページの続き (72)発明者 近藤 倫正 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株 式会社 電子システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−118678（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−157400（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−54600（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−230848（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−68500（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−12100（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭51−22258（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 G01S 13/60 G01S 13/93 G08B 3/10 Continuing from the front page (72) Inventor Tomomasa Kondo 5-1-1, Ofuna, Kamakura-shi Mitsubishi Electric Corporation Electronic Systems Laboratory (56) References JP-A-63-118678 (JP, A) JP-A-57- 157400 (JP, A) JP-A-4-54600 (JP, A) JP-A-59-230848 (JP, A) JP-A-4-68500 (JP, A) JP-A-4-12100 (JP, U) JP-B-51-22258 (JP, B1) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 G01S 13/60 G01S 13/93 G08B 3/10
Claims (1)
よび側面にミリ波、マイクロ波等の電波を送受信する前Before transmitting or receiving radio waves such as millimeter waves and microwaves on the side
方アンテナ、後方アンテナおよび側方アンテナと、電波Antenna, rear and side antennas and radio waves
を発振および増幅して、送信信号をアンテナに出力するOscillates and amplifies and outputs the transmission signal to the antenna
と共に、送信された電波が自動車や路面に反射して再びAt the same time, transmitted radio waves are reflected on cars and road surfaces and
アンテナで受信された信号を入力して、検波、帯域制Input the signal received by the antenna, detect,
限、増幅等を行うレーダ送受信機と、該レーダ送受信機Transmitter / receiver for limiting, amplifying, etc., and the radar transmitter / receiver
と上記前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテAnd the front antenna, rear antenna or side antenna
ナを選択して接続するスイッチと、上記レーダ送受信機Switch for selecting and connecting the radar and the radar transceiver
の出力より自車の速度を検出するベクトル対地速度検出Vector Ground Speed Detection that Detects Vehicle Speed from Vehicle Output
回路と、自車と先行車および後続車との相対速度を検出Circuit and detects relative speed of own vehicle and preceding and following vehicles
する相対速度検出回路と、自車と先行車間および自車とRelative speed detection circuit, and the
後続車間の車間距離を検出する車間距離検出回路と、上An inter-vehicle distance detection circuit for detecting an inter-vehicle distance between following vehicles;
記ベクトル対地速度検出回路出力である自車の速度かIs the speed of the vehicle being the output of the vector ground speed detection circuit?
ら、速度オーバの時には警報信号を出力する安全速度判If the speed exceeds the safe speed
定回路と、自車の速度および上記相対速度検出回路出力Constant circuit, own vehicle speed and relative speed detection circuit output
である相対速度から安全な車間距離を算定する所要車間Calculate the safe inter-vehicle distance from the relative speed
距離検出回路と、前記所要車間距離検出回路出力であるA distance detection circuit and the required inter-vehicle distance detection circuit output.
所要車間距離と上記車間距離検出回路出力である先行車The preceding vehicle that is the required inter-vehicle distance and the output of the inter-vehicle distance detection circuit
との車間距離から、追突の可能性を判断し、先行車や自Judgment of the possibility of a rear-end collision based on the distance between
車が急ブレーキをかけた時などの追突する危険性が大のThe danger of rear-end collision when the car brakes suddenly is great
時に警報を出力する追突予測回路と、上記安全速度判定Rear-end collision prediction circuit that outputs an alarm at the time of
回路および追突予測回路からの警報を運転者に知らせるNotify the driver of warnings from the circuit and the collision prediction circuit
第一の警報手段と、上記追突予測回路から出力される警First alarm means and an alarm output from the rear-end collision prediction circuit;
報を後続車に知らせる第二の警報手段と、ブレーキおよA second warning means to inform the following vehicle of the
び左右ウィンカーの状態や、バックギアを選択した時バWhen the back gear is selected,
ックしていることを示す信号や、ハンドルの操舵角等のSuch as a signal indicating that the vehicle is
運転情報と、上記ベクトル対地速度検出回路の出力であThe driving information and the output of the vector ground speed detection circuit
る自車の前方向および横方向の対地速度を入力し、強度Enter the forward and lateral ground speeds of your vehicle
や時間変化を、予め準備しておいたパターンと比較するAnd change over time with a previously prepared pattern
ことにより、居眠り運転等の異常走行を判定し、異常とBy doing so, it is possible to determine abnormal driving such as drowsy driving,
判定した時に、上記第一の警報手段に警報信号を出力すWhen it is determined, an alarm signal is output to the first alarm means.
る異常走行判定回路とを備え、衝突防止等を行う車載用For in-vehicle use, which is equipped with
安全運転支援装置において、予め信号機や交通標識等にIn a safe driving support device, a traffic light, traffic sign, etc.
取付けられた送信機から送信される、停止命令等を受信Receives a stop command, etc., transmitted from the attached transmitter
するコマンドアンテナと、コマンド受信機と、該コマンCommand antenna, command receiver, and the command
ド受信機からの出力や上記運転情報およびベクトル対地Output from the receiver, the above driving information and vector ground
速度検出回路の出力である自車の前方向および横方向のThe output of the speed detection circuit
速度を入力し、運転者の技量をレベル分けし、運転者のEnter the speed, level the skills of the driver,
レベルに応じた警告を上記第一の警報手段に出力する運An operation to output a warning according to the level to the first warning means
転技量判定回路をThe transfer amount judgment circuit 備えたことを特徴とする車載用安全運In-vehicle safe operation characterized by having
転支援装置。Turn support device.
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