JP3014465B2 - Automobile assembly method - Google Patents
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- JP3014465B2 JP3014465B2 JP3009449A JP944991A JP3014465B2 JP 3014465 B2 JP3014465 B2 JP 3014465B2 JP 3009449 A JP3009449 A JP 3009449A JP 944991 A JP944991 A JP 944991A JP 3014465 B2 JP3014465 B2 JP 3014465B2
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- vehicle body
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、台車により搬送される
状態におかれた主車体構成部材に作業ロボットを用いて
各種部品を組み付けることにより自動車を組み立ててい
く自動車の組立方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of assembling a vehicle by assembling a vehicle by assembling various parts using a work robot on a main vehicle body component placed in a state of being transported by a truck.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動車製造工程における車体生産ライン
にあっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形
成されるとともにキャビン形成部分に配されるドア,エ
ンジンルーム形成部分に配されるエンジンフッド,トラ
ンクスペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮
止めされて一体化された車体本体が、塗装ライン区分に
おいて、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗
りまでの各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ド
ア,エンジンフッド,トランクリッド等が外されて、車
体本体とドア,エンジンフッド,トランクリッド等とが
各々別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ラ
イン区分において各種部品の組付けによる組立がなされ
た後、再度、種々の部品の組付けがなされた車体本体
に、種々の部品の組付けがなされたドア,エンジンフッ
ド,トランクリッド等が正規に取り付けられて車体が完
成せしめられる。2. Description of the Related Art In a vehicle production line in an automobile manufacturing process, for example, a door formed in a cabin forming portion and an engine hood formed in an engine room forming portion are formed by joining a plurality of members. , The trunk body, which is temporarily fixed to the trunk space forming part, is integrated, and in the coating line section, after the sealing agent is applied, each part from undercoat to topcoat is painted as necessary. After that, the door, engine hood, trunk lid, etc. are removed, and the vehicle body and the door, engine hood, trunk lid, etc., are put into separate work line sections, respectively. After the assembly by the assembly of the various parts, the assembly of the various parts Keganasa doors, engine hood, trunk lid or the like is made to the finished vehicle body mounted on the regular.
【0003】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての各種部品の組付け
による組立が作業員による作業と設置された作業ロボッ
トによる作業とが併用されて行われるのが一般的である
が、斯かる車体本体についての組立作業を簡易なものと
してより一層の自動化を図るべく、例えば、実開昭62−
108183号公報あるいは特開昭63−265779号公報にも示さ
れる如くに、車体本体を複数の車体構成部材、例えば、
上側車体構成部材とフロア部材あるいはフロア部材を含
んだ下側車体構成部材とに分割し、各車体構成部材を予
め各種部品の組付けによる組立がなされたものとした
後、相互に結合させて車体本体を形成するようになすこ
とが提案されている。[0003] In such a work line section for a vehicle body in a vehicle body production line, the vehicle body is mounted on a trolley or is transported while being supported and conveyed by a conveyor. It is general that the assembly by assembling various parts is performed by using both the work by the worker and the work by the installed work robot in a combined manner. For example, in order to automate
As disclosed in JP 108183 or JP-A-63-265779, a vehicle body is made up of a plurality of vehicle components, for example,
The upper vehicle body component is divided into a floor member or a lower vehicle body component member including the floor member, and the vehicle body components are preassembled by assembling various parts, and then connected to each other to form a vehicle body. It has been proposed to form a body.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例え
ば、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部
材を含んだ下側車体構成部材の如くの、相互結合されて
車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それ
についての各種部品の組付けによる組立を行うにあたっ
ては、複数の車体構成部材の夫々に対応して複数の作業
ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材のうちの上
側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構成部材、即
ち、主車体構成部材は、それに対応する作業ライン区分
において、例えば、台車に載置されて搬送される状態に
おかれたもとで、その作業ライン区分に固定設置された
作業ロボットにより、予め用意された部品の組付けが行
われるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分に
おいては、そこに順次投入される多数の同種の主車体構
成部材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に
搬送されたとき、各主車体構成部材についてその外部か
ら作業ロボットによる部品の組付けがなされることによ
る組立が行われるので、作業ロボットに対する各主車体
構成部材の位置設定が充分な精度をもってなされること
が困難とされ、各作業ロボットが主車体構成部材の位置
ずれを吸収しての組立作業を行うことを要求されて大な
る作業負担を負うことになり、特に、各作業ロボットに
とって各主車体構成部材の内部に対する部品の組付けを
適正に行うことは容易でない作業とされる。As described above, a plurality of vehicle bodies which are interconnected to form a vehicle body, such as, for example, an upper vehicle body component and a floor member or a lower vehicle body component including a floor member. In assembling each of the constituent members by assembling various parts therefor, a plurality of work line sections are provided corresponding to each of the plurality of body constituent members, and an upper side of the plurality of body constituent members is provided. A main body component such as a vehicle body component, that is, a main vehicle body component, is placed in a work line section corresponding to the main body component, for example, under a state of being placed on a carriage and transported. Assembling of parts prepared in advance is performed by a work robot fixedly installed in the line section. Accordingly, in such a work line section, when each of a large number of main body components of the same type sequentially fed thereto is conveyed to the position of a fixedly installed work robot, each of the main body components is externally connected to each other. It is difficult to set the position of each main body component with respect to the work robot with sufficient accuracy because the assembly is performed by assembling the parts by the work robot from the beginning. It is required to perform the assembling work by absorbing the displacement of the members, so that a large work load is imposed. In particular, for each work robot, the parts are appropriately assembled to the inside of each main body component. It is a difficult task.
【0005】また、各作業ロボットは、作業ライン区分
内を搬送される主車体構成部材に関する待時間をとって
間歇的な作業を行うことになり、それゆえ、作業ロボッ
トが効率良く稼働されない結果となるという不都合があ
る。さらに、各主車体構成部材が単に台車等により搬送
されるだけの状態とされる期間の各車体構成部材に作業
ロボットによる作業が行われる期間に対する比が比較的
大とされて、良好な作業効率が得られないという問題が
ある。[0005] Further, each work robot performs intermittent work with waiting time for the main vehicle body members conveyed in the work line section, and therefore, the work robot is not operated efficiently. There is a disadvantage of becoming. Furthermore, the ratio of the period in which each main vehicle body component is merely transported by a bogie or the like to the period in which the work robot performs work on each vehicle body component is relatively large, and good work efficiency is achieved. There is a problem that can not be obtained.
【0006】斯かる点に鑑み、本発明は、台車により搬
送される主車体構成部材に部品を組付けることによる自
動車の組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化率を向上させるにあたり、作業ロボットの作業負
担を軽減できるとともに、作業ロボットによる主車体構
成部材の内部に対する部品の適正な組付けを容易なもの
となすことができ、さらには、作業ロボットの稼働率を
効果的に向上させることができるとともに、主車体構成
部材が単に台車により搬送されるだけの状態とされる期
間の主車体構成部材に作業ロボットによる作業が行われ
る期間に対する比を比較的小とできて、作業効率の改善
を図ることができることになる自動車の組立方法を提供
することを目的とする。[0006] In view of the above, the present invention relates to a method of assembling an automobile by assembling parts to a main vehicle body component carried by a trolley by using a work robot to improve the automation rate. , The work load of the work robot can be reduced, and the work robot can easily assemble the parts properly inside the main vehicle body components, and further effectively improve the operation rate of the work robot. And the ratio of the period during which the main vehicle body components are simply transported by the trolley to the period during which the work robot performs work on the main vehicle body components can be made relatively small, thereby improving work efficiency. It is an object of the present invention to provide a method of assembling a vehicle, which can improve the vehicle.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る自動車の組立方法は、第1の作業ロボ
ットを台車上に設置するとともに第2の作業ロボットを
台車外に設置し、フロア部分開口部が設けられた主車体
構成部材を台車により第1の作業区域及び第2の作業区
域を搬送される状態となし、第1の作業区域内におい
て、第1の作業ロボットをフロア部分開口部から主車体
構成部材の内部に入り込ませて、第1の作業ロボットに
主車体構成部材に対する第1の部品組付作業を行わせる
とともに、第2の作業区域内において、第2の作業ロボ
ットをフロア部分開口部から主車体構成部材の内部に入
り込ませて、第2の作業ロボットに主車体構成部材に対
する第2の部品組作業を行わせ、その後、第1の作業ロ
ボットに主車体構成部材に組み付けられた部品に対する
増締めを行わせるものとされる。In order to achieve the above object, a method for assembling an automobile according to the present invention comprises a first working robot.
And the second working robot
The main body component member, which is installed outside the bogie and has a floor portion opening, is provided with a first work area and a second work area by the bogie .
The area is being transported and is within the first working area
Te, the first working robot allowed to enter from the floor part opening into the interior of the main body constituting member, causing the first parts assembly work to the main body constituting member to the first working robot
Together with the second work robot in the second work area.
Into the main vehicle body component through the floor opening
The second work robot to the main body components.
To perform the second part assembling work.
For parts assembled to the main body components of the bot
It is assumed that retightening is performed .
【0008】[0008]
【作用】上述の如くの本発明に係る自動車の組立方法に
おいては、台車により搬送される上側車体構成部材の如
くの主車体構成部材が、フロア部分開口部が設けられた
ものとされ、このようなフロア部分開口部を有した主車
体構成部材に対し、台車により搬送される過程におい
て、第1の作業ロボット及び第2の作業ロボットの夫々
がフロア部分開口部からその内部に入り込むものとさ
れ、それらの第1及び第2の作業ロボットにより主車体
構成部材に対する各種部品の組付けが行われる。従っ
て、本発明に係る自動車の組立方法によれば、第1及び
第2の作業ロボットの夫々と主車体構成部材との相互位
置関係の設定が適正になされて第1及び第2の作業ロボ
ットの作業負担が軽減されるとともに、第1及び第2の
作業ロボットによる主車体構成部材の内部に対する各種
部品の適正な組付けが容易に行われるものとされる。In the method of assembling an automobile according to the present invention as described above, the main vehicle body components such as the upper vehicle body components carried by the bogie are provided with floor portion openings. In the process of being transported by the bogie to the main vehicle body constituent member having the flat floor opening, each of the first work robot and the second work robot enters the inside from the floor part opening. The first and second work robots assemble various parts to the main vehicle body components. Therefore, according to the method for assembling a car according to the present invention, the first and
With work load of the second working robot respective first and second working robot is set for the mutual positional relationship between the main body constituting member made properly is reduced, first and second <br / > It is assumed that the proper assembling of various parts to the inside of the main body components by the work robot is easily performed.
【0009】さらに、第1の作業区域において主車体構
成部材に対する作業を行う第1の作業ロボットが台車上
に設置されて、主車体構成部材と共に搬送されるので、
第1の作業ロボットが主車体構成部材に対する作業を待
時間をとることなく行うことになり、それゆえ、第1の
作業ロボットの稼働率が効果的に向上せしめられ、ま
た、主車体構成部材が単に台車により搬送されるだけの
状態とされる期間の主車体構成部材に第1の作業ロボッ
トによる作業が行われる期間に対する比が比較的小とさ
れて、主車体構成部材についての組立作業全体の作業効
率の改善が図られることになる。[0009] Further, a first working robot for working on the main vehicle body components in the first working area is provided on a bogie.
It is installed in the main body components and
The first work robot performs the work on the main vehicle body components without taking a waiting time, so that the operation rate of the first work robot can be effectively improved, and vehicle body component member simply being the first ratio to the time period operation is performed by the work robot is relatively small in the main body components of the period which is just in the state carried by the carriage, for the main vehicle body component member The work efficiency of the entire assembling work is improved.
【0010】[0010]
【実施例】図1は、本発明に係る自動車の組立方法が実
施される自動車組立ラインの一例の配置態様を概略的に
示し、斯かる自動車組立ラインの例においては、自動車
の車体の主要部を構成する主車体構成部材である上側車
体部材が、本発明に係る自動車の組立方法に従っての組
立作業が行われるワークを成すものとされる。FIG. 1 schematically shows an arrangement of an example of an automobile assembly line on which an automobile assembling method according to the present invention is carried out. In the example of such an automobile assembly line, a main portion of a vehicle body is shown. The upper vehicle body member, which is a main vehicle body constituting member, constitutes a work on which an assembling operation is performed according to the automobile assembling method according to the present invention.
【0011】図1に示される自動車組立ラインは、車体
搬入路形成部T1,上側車体部材搬送路形成部T2,フ
ロア部材搬送路形成部T3,外装部材搬送路形成部T
4,フロア部材処理ライン区分LF,外装部材処理ライ
ン区分LE1〜LE6,作業ステーションS1及びS
2,部品組付作業ライン区分LP1及びLP2,フロア
部材組付作業ライン区分LFA、及び、外装部材組付作
業ライン区分LEAを含むものとされている。フロア部
材処理ライン区分LFは、フロア部材搬送路形成部T3
に沿って設けられており、また、外装部材処理ライン区
分LE1〜LE6は分岐した6個の外装部材搬送路形成
部T4の夫々に沿って設けられている。The automobile assembly line shown in FIG. 1 includes a vehicle body carry-in path forming section T1, an upper body member carrying path forming section T2, a floor member carrying path forming section T3, and an exterior member carrying path forming section T.
4, floor member processing line section LF, exterior member processing line section LE1 to LE6, work stations S1 and S
2, component assembly work line sections LP1 and LP2, floor member assembly work line section LFA, and exterior member assembly work line section LEA. The floor member processing line section LF includes a floor member transport path forming unit T3.
The exterior member processing line sections LE1 to LE6 are provided along each of the six branched exterior member transport path forming portions T4.
【0012】部品組付作業ライン区分LP1は、ワーク
搬送巡回路R1が形成されており、そのワーク搬送巡回
路R1上を複数の自走台車5が走行するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分LP2も、ワーク
搬送巡回路R2が形成されており、そのワーク搬送巡回
路R2上を複数の自走台車4が走行するものとされてい
る。ワーク搬送巡回路R1の部分R1aの一端部には、
上側車体部材搬送路形成部T2の終端部が連結されてお
り、部分R1aの他端部は、ハンガーコンベアH1を介
してワーク搬送巡回路R2の部分R2aの一端部に連結
されている。部分R2aの他端部は、ワーク搬送巡回路
R2の部分R2bの一端部に連結されており、部分R2
bの他端部がハンガーコンベアH2を介してワーク搬送
巡回路R1の部分R1bの一端部に連結されている。そ
して、部分R1bの他端部が、ハンガーコンベアH3を
介してフロア部材組付作業ライン区分LFAに連結され
ており、また、フロア部材組付作業ライン区分LFA
は、外装部材組付作業ライン区分LEAに連結されてい
る。さらに、フロア部材組付作業ライン区分LFAに
は、フロア部材搬送路形成部T3の終端部が連結されて
おり、同様に、外装部材組付作業ライン区分LEAに
は、6個の外装部材搬送路形成部T4の夫々の終端部が
連結されている。In the part assembling work line section LP1, a work transport circuit R1 is formed, and a plurality of self-propelled vehicles 5 travel on the work transport circuit R1. Further, the component assembling work line section LP2 is also formed with a work transport circuit R2, and a plurality of self-propelled vehicles 4 travel on the work transport circuit R2. At one end of the portion R1a of the work transport circuit R1,
The terminal end of the upper vehicle body member transfer path forming portion T2 is connected, and the other end of the portion R1a is connected to one end of a portion R2a of the work transfer circuit R2 via a hanger conveyor H1. The other end of the part R2a is connected to one end of a part R2b of the work transport circuit R2,
The other end of b is connected to one end of a portion R1b of the work transport circuit R1 via a hanger conveyor H2. The other end of the portion R1b is connected to the floor member assembling work line section LFA via the hanger conveyor H3, and the floor member assembling work line section LFA.
Are connected to the exterior member assembling work line section LEA. Further, the end of the floor member transport path forming portion T3 is connected to the floor member assembling work line section LFA, and similarly, the six exterior member transport paths are connected to the exterior member assembling work line section LEA. The respective ends of the forming part T4 are connected.
【0013】車体搬入路形成部T1においては、図2に
示される如くの、フロントドア21F,リアドア21
R,エンジンフッド22,トランクリッド23等の外装
部材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車
体20が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布
された後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた
塗装が施された状態で搬入される。そして、車体搬入路
形成部T1に搬入された車体20は、作業ステーション
S1へと搬送され、作業ステーションS1において、図
3に示される如くに、フロントドア21F,リアドア2
1R,エンジンフッド22,トランクリッド23等の外
装部材を備えた上側車体部材24とフロア部材25とに
分割される。斯かる分割により得られる上側車体部材2
4は、フロントドア21F及びリアドア21Rが配され
たキャビン形成部A1,エンジンフッド22が配された
エンジンルーム形成部A2及びトランクリッド23が配
されたトランクスペース形成部A3を有しており、その
キャビン形成部A1の底面部には、フロア部材25が外
されたことにより、フロア部分開口部が設けられたもの
とされる。As shown in FIG. 2, a front door 21F, a rear door 21
The vehicle body 20, which is formed by integrating various components including exterior members such as the R, the engine hood 22, and the trunk lid 23, is required to have various parts from undercoating to overcoating after the sealing agent is applied in the coating line section. It is carried in a state where the coating according to the is applied. Then, the vehicle body 20 carried into the vehicle body carry-in path forming section T1 is transported to the work station S1, where the front door 21F and the rear door 2 are arranged as shown in FIG.
It is divided into an upper vehicle body member 24 provided with exterior members such as 1R, engine hood 22, and trunk lid 23, and a floor member 25. Upper body member 2 obtained by such division
4 has a cabin forming part A1 in which the front door 21F and the rear door 21R are arranged, an engine room forming part A2 in which the engine foot 22 is arranged, and a trunk space forming part A3 in which the trunk lid 23 is arranged. The floor member 25 is removed from the bottom surface of the cabin forming portion A1, so that a floor portion opening is provided.
【0014】作業ステーションS1において得られた上
側車体部材24及びフロア部材25は、上側車体部材搬
送路形成部T2及びフロア部材搬送路形成部T3に夫々
送出され、上側車体部材24が上側車体部材搬送路形成
部T2に設けられた作業ステーションS2へと搬送され
るとともに、フロア部材25がフロア部材搬送路形成部
T3を通じてフロア部材処理ライン区分LFに搬入され
る。フロア部材処理ライン区分LFにおいては、フロア
部材25に対してシーリング処理,二次防錆処理等の種
々の処理及び部品取付け等が施され、その後、各種の処
理及び部品取付け等が施されたフロア部材25が、再度
フロア部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材組付作
業ライン区分LFAへと搬送される。[0014] The upper body member 24 and the floor member 25 obtained in the working station S1, respectively sent to the upper body member conveyance path forming portion T2 and the floor member conveyance path forming section T3, the upper body member 24 the upper body member While being transported to the work station S2 provided in the transport path forming section T2, the floor member 25 is carried into the floor member processing line section LF through the floor member transport path forming section T3. In the floor member processing line section LF, the floor member 25 is subjected to various treatments such as sealing treatment and secondary rust prevention treatment and component mounting, and then to the floor on which various processes and component mounting are performed. The member 25 is transported again to the floor member assembling work line section LFA through the floor member transport path forming unit T3.
【0015】作業ステーションS2においては、図4に
示される如く、作業ステーションS1から搬入された上
側車体部材24が、キャビン形成部A1からフロントド
ア21F及びリアドア21Rが外され、エンジンルーム
形成部A2からエンジンフッド22,フロントフェンダ
26及びフロントシュラウド27が外され、さらに、ト
ランクスペース形成部A3からトランクリッド23及び
リアパネル28が外されるものとされる。それにより、
作業ステーションS2において、上側車体部材24が、
キャビン形成部A1における底面部及び左右両側部に、
夫々、フロア部分開口部K1、及び、センターピラー1
aを挾んで形成されたフロントドア部分開口部K2及び
リアドア部分開口部K3が設けられ、また、エンジンル
ーム形成部A2にエンジンルーム部分開口部K4が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部A3にトランク
スペース部分開口部K5が設けられたものとされる。In the work station S2, as shown in FIG. 4, the upper vehicle body member 24 carried in from the work station S1 is removed from the cabin forming part A1 by removing the front door 21F and the rear door 21R from the cabin forming part A1, and from the engine room forming part A2. The engine hood 22, the front fender 26 and the front shroud 27 are detached, and the trunk lid 23 and the rear panel 28 are detached from the trunk space forming portion A3. Thereby,
In the work station S2, the upper vehicle body member 24
On the bottom surface and the left and right sides of the cabin forming portion A1,
Floor part opening K1 and center pillar 1 respectively
a, a front door part opening K2 and a rear door part opening K3 are provided, an engine room part A2 is provided with an engine room part opening K4, and a trunk space forming part A3 is provided with a trunk. It is assumed that a space portion opening K5 is provided.
【0016】そして、作業ステーションS2において得
られた、そのキャビン形成部A1にフロア部分開口部K
1が設けられた上側車体部材24が、上側車体部材搬送
路形成部T2を通じて部品組付作業ライン区分LP1へ
と搬送され、また、作業ステーションS2において上側
車体部材24から外された、フロントドア21F及びリ
アドア21R,エンジンフッド22,フロントフェンダ
26,フロントシュラウド27,トランクリッド23、
及び、リアパネル28の各種の外装部材が、6個に分岐
する外装部材搬送路形成部T4を通じて外装部材処理ラ
イン区分LE1〜LE6に夫々搬入される。The cabin forming portion A1 obtained at the work station S2 has a floor portion opening K
1 the upper body member 24 is provided, feed upper body member transportable
The front door 21F, the rear door 21R, the engine hood 22, the front fender 26, and the front shroud 27 which have been transported to the component assembling work line section LP1 through the path forming section T2 and have been removed from the upper body member 24 at the work station S2. , Trunk lid 23,
The various exterior members of the rear panel 28 are carried into the exterior member processing line sections LE1 to LE6, respectively, through the exterior member transport path forming unit T4 that branches into six.
【0017】外装部材処理ライン区分LE1においては
フロントシュラウド27にそれに必要な処理が、外装部
材処理ライン区分LE2においてはトランクリッド23
にそれに必要な処理が、外装部材処理ライン区分LE3
においてはリアパネル28にそれに必要な処理及び部品
取付けが、外装部材処理ライン区分LE4においてはエ
ンジンフッド22にそれに必要な処理が、外装部材処理
ライン区分LE5においてはフロントドア21F及びリ
アドア21Rにそれに必要な処理及び部品取付けが、さ
らに、外装部材処理ライン区分LE6においてはフロン
トフェンダ26にそれに必要な処理及び部品取付けが夫
々行われ、必要な処理あるいはそれに加えて部品取付け
がなされたフロントシュラウド27,トランクリッド2
3,リアパネル28,エンジンフッド22,フロントド
ア21F及びリアドア21R、及び、フロントフェンダ
26が、6個の外装部材搬送路形成部T4を通じて、外
装部材組付作業ライン区分LEAへと夫々搬送される。In the exterior member processing line section LE1, processing required for the front shroud 27 is performed. In the exterior member processing line section LE2, the trunk lid 23 is processed.
The processing required for the exterior member processing line section LE3
In this case, the necessary processing and attachment of parts to the rear panel 28, the processing required for the engine hood 22 in the exterior member processing line section LE4, and the processing required for the front door 21F and the rear door 21R in the exterior member processing line section LE5 are required. In the exterior member processing line section LE6, processing and mounting of parts are further performed on the front fender 26, and necessary processing and mounting of parts are performed, respectively. 2
3, the rear panel 28, the engine hood 22, the front door 21F and the rear door 21R, and the front fender 26 are respectively transported to the exterior member assembling work line section LEA through the six exterior member transport path forming portions T4.
【0018】上述の如くにして上側車体部材搬送路形成
部T2を通じて部品組付作業ライン区分LP1へ搬送さ
れる上側車体部材24について、本発明に係る自動車の
組立方法に従っての組立作業が、部品組付作業ライン区
分LP1及びそれに続く部品組付作業ライン区分LP2
を通じて行われ、斯かる際には、先ず、上側車体部材2
4を、部品組付作業ライン区分LP1におけるワーク搬
送巡回路R1の部分R1aの一端部に設けられたワーク
載置部P1aにおいて自走台車5に載置する。そして、
自走台車5に載置した上側車体部材24を、自走台車5
によってワーク搬送巡回路R1の部分R1aをその一端
部から他端部へと矢印X1の方向に搬送し、その間に、
上側車体部材24にワイヤーハーネス,グロメット,ク
リップ等の各種部品を組み付ける。その後、ワーク搬送
巡回路R1の部分R1aにおいて各種部品が組み付けら
れた上側車体部材24を、部分R1aの他端部に設けら
れたワーク退避部Q1aにおいて、自走台車5から退避
させて部品組付作業ライン区分LP2へと移送すべくハ
ンガーコンベアH1に移載し、ハンガーコンベアH1を
介して、部品組付作業ライン区分LP2におけるワーク
搬送巡回路R2の部分R2aの一端部に設けられたワー
ク載置部P2において自走台車4に載置する。As described above, the assembling work of the upper body member 24 conveyed to the part assembling work line section LP1 through the upper body member conveying path forming portion T2 according to the automobile assembling method according to the present invention is carried out by the part assembly Work line section LP1 and subsequent parts assembly work line section LP2
In such a case, first, the upper body member 2
4 is mounted on the self-propelled carriage 5 at a work mounting portion P1a provided at one end of the portion R1a of the work transport circuit R1 in the component assembling work line section LP1. And
The upper body member 24 placed on the self-propelled trolley 5 is
Transports the portion R1a of the work transport circuit R1 from one end to the other end thereof in the direction of the arrow X1.
Various components such as a wire harness, a grommet, and a clip are assembled to the upper body member 24. Thereafter, the upper vehicle body member 24 to which various parts are assembled in the part R1a of the work transport circuit R1 is retracted from the self-propelled carriage 5 in the work retreat part Q1a provided at the other end of the part R1a, and the parts are assembled. The work is transferred to the hanger conveyor H1 to be transferred to the work line section LP2, and the work placement provided at one end of the portion R2a of the work transfer circuit R2 in the part assembling work line section LP2 via the hanger conveyor H1. The part P2 is placed on the self-propelled carriage 4.
【0019】そして、自走台車4に載置された上側車体
部材24を、自走台車4によりワーク搬送巡回路R2の
部分R2aにおける一端部からその他端部へと搬送し、
さらに、ワーク搬送巡回路R2の部分R2bの一端部か
らその他端部へと矢印X2の方向に搬送して、その間
に、上側車体部材24に内装ユニット,ダッシュボード
ユニット,リア・シート,フロント及びリアウインドシ
ールドガラス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワー
ク搬送巡回路R2の部分R2a及びR2bにおいて各種
部品が組み付けられた上側車体部材24を、部分R2b
の他端部に設けられたワーク退避部Q2において、自走
台車4から退避させて部品組付作業ライン区分LP1へ
と移送すべくハンガーコンベアH2に移載し、ハンガー
コンベアH2を介して、部品組付作業ライン区分LP1
におけるワーク搬送巡回路R1の部分R1bの一端部に
設けられたワーク載置部P1bにおいて自走台車5に載
置する。Then, the upper body member 24 mounted on the self-propelled carriage 4 is conveyed by the self-propelled carriage 4 from one end of the portion R2a of the work transfer circuit R2 to the other end.
Further, the workpiece is transported in the direction of arrow X2 from one end of the portion R2b of the work transport circuit R2 to the other end, and the interior unit, the dashboard unit, the rear seat, the front and the rear are mounted on the upper body member 24 during that time. Assemble various parts such as windshield glass. Subsequently, the upper body member 24 to which various parts are assembled in the portions R2a and R2b of the work transport circuit R2 is moved to the portion R2b.
Is transferred to the hanger conveyor H2 in order to retreat from the self-propelled trolley 4 and transfer it to the component assembling work line section LP1 in the work evacuation section Q2 provided at the other end of Assembly work line division LP1
Is placed on the self-propelled carriage 5 at a work placement part P1b provided at one end of a portion R1b of the work transport circuit R1.
【0020】次に、再び自走台車5に載置された上側車
体部材24を、自走台車5によりワーク搬送巡回路R1
の部分R1bにおける一端部からその他端部へと搬送
し、その間に、上側車体部材24に組み付けられた各種
部品について組付螺子部材の増締めを行って上側車体部
材24についての組立作業を完了し、その後、組立作業
が完了した上側車体部材24を、部分R1bの他端部に
設けられたワーク退避部Q1bにおいて、自走台車5か
ら退避させてフロア部材組付作業ライン区分LFAへと
移送すべくハンガーコンベアH3に移載し、ハンガーコ
ンベアH3を介して、フロア部材組付作業ライン区分L
FAに設けられた上側車体部材搬入部WSへと搬送す
る。Next, the upper body member 24 mounted on the self-propelled vehicle 5 is again moved by the self-propelled vehicle 5 to the work transport circuit R1.
Is transported from one end to the other end of the portion R1b, and in the meantime, the assembling screw members of the various parts assembled to the upper body member 24 are tightened to complete the assembly work for the upper body member 24. Thereafter, the upper vehicle body member 24, for which the assembling work is completed, is retracted from the self-propelled trolley 5 and transferred to the floor member assembling work line section LFA in the work retracting section Q1b provided at the other end of the portion R1b. To the hanger conveyor H3, and through the hanger conveyor H3, the floor member assembling work line section L
It is conveyed to the upper vehicle body loading section WS provided in the FA.
【0021】このようにして、部品組付作業ライン区分
LP1及びLP2において各種部品の組付け及び増締め
がなされて組み立てられた上側車体部材24が上側車体
部材搬入部WSから搬入されるフロア部材組付作業ライ
ン区分LFAにおいては、上側車体部材24に、フロア
部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材搬入部FSか
ら導入されたフロア部材25が組み付けられる。そし
て、フロア部材25が組み付けられた上側車体部材24
が、フロア部材組付作業ライン区分LFAから外装部材
組付作業ライン区分LEAへと移送される。In this way, the upper body member 24 assembled and reassembled by the various parts in the part assembling work line sections LP1 and LP2 is loaded from the upper body member loading section WS into the floor member set. In the attached work line section LFA, the floor member 25 introduced from the floor member carry-in section FS through the floor member transport path forming section T3 is assembled to the upper body member 24. Then, the upper body member 24 to which the floor member 25 is attached
Is transferred from the floor member assembly work line section LFA to the exterior member assembly work line section LEA.
【0022】外装部材組付作業ライン区分LEAにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分LFAからのフロ
ア部材25が組み付けられた上側車体部材24に、外装
部材搬入部ES1から導入されるフロントシュラウド2
7,外装部材搬入部ES2から導入されるトランクリッ
ド23,外装部材搬入部ES3から導入されるリアパネ
ル28,外装部材搬入部ES4から導入されるエンジン
フッド22,外装部材搬入部ES5から導入されるフロ
ントドア21F及びリアドア21R、及び、外装部材搬
入部ES6から導入されるフロントフェンダ26が順次
組み付けられて、自動車が組み立てられる。In the exterior member assembling work line section LEA, the front shroud 2 introduced from the exterior member carry-in section ES1 to the upper body member 24 on which the floor member 25 from the floor member assembling work line section LFA is assembled.
7, the trunk lid 23 introduced from the exterior member entrance ES2, the rear panel 28 introduced from the exterior member entrance ES3, the engine hood 22 introduced from the exterior member entrance ES4, and the front introduced from the exterior member entrance ES5. The door 21F, the rear door 21R, and the front fender 26 introduced from the exterior member carry-in section ES6 are sequentially assembled, and an automobile is assembled.
【0023】なお、部品組付作業ライン区分LP1にお
けるワーク搬送巡回路R1の部分R1aの他端部に設け
られたワーク退避部Q1aにおいて、その上に載置され
た上側車体部材24が除去された自走台車5は、ワーク
搬送巡回路R1に沿って、ワーク退避部Q1aから部分
R1bの一端部に設けられたワーク載置部P1bへと移
動し、また、部品組付作業ライン区分LP2におけるワ
ーク搬送巡回路R2の部分R2bの他端部に設けられた
ワーク退避部Q2において、その上に載置された上側車
体部材24が除去された自走台車4は、ワーク搬送巡回
路R2に沿って、ワーク退避部Q2から部分R2aの一
端部に設けられたワーク載置部P2へと移動し、さら
に、部品組付作業ライン区分LP1におけるワーク搬送
巡回路R1の部分R1bの他端部に設けられたワーク退
避部Q1bにおいて、その上に載置された上側車体部材
24が除去された自走台車5は、ワーク搬送巡回路R1
に沿って、ワーク退避部Q1bから部分R1aの一端部
に設けられたワーク載置部P1aへと移動する。In the work retreating section Q1a provided at the other end of the part R1a of the work transport circuit R1 in the part assembling work line section LP1, the upper body member 24 placed thereon is removed. The self-propelled trolley 5 moves along the work transport circuit R1 from the work retreat part Q1a to the work placement part P1b provided at one end of the part R1b, and the work in the part assembling work line section LP2. The self-propelled trolley 4 from which the upper vehicle body member 24 placed thereon is removed in the work retreating section Q2 provided at the other end of the portion R2b of the transport circuit R2, along the workpiece transport circuit R2. Moves from the work retreat part Q2 to the work placement part P2 provided at one end of the part R2a, and further moves the part R of the work transport circuit R1 in the part assembling work line section LP1. In workpiece withdrawal unit Q1b provided at the other end of the b, the self-propelled carriage 5 the upper body member 24 has been removed placed thereon, the workpiece conveying traveling route R1
Along the path from the work retreat part Q1b to the work placement part P1a provided at one end of the part R1a.
【0024】上述の如くに上側車体部材24の組立てが
行われるにあたり、部品組付作業ライン区分LP1にお
いてワーク搬送巡回路R1に沿って移動し、上側車体部
材24が載置されるものとなされる自走台車5は、図5
に示される如くに、それに取り付けられたモータ6によ
り車輪が駆動されて、ワーク搬送巡回路R1を形成する
一対のレール3上を走行するものとされる。そして、自
走台車5のワーク支持面部5Aには、載置される上側車
体部材24の位置決め用のメインパレット7と、メイン
パレット7により位置決めされた上側車体部材24に対
する作業を行う作業ロボット8A及び8Bと、作業ロボ
ット8A及び8Bに対して夫々設けられた2基のロボッ
ト用工具配置台9A及び9Bと、作業ロボット8A及び
8Bの動作制御を夫々行う2個の制御ユニット10A及
び10Bとが設置されている。When the upper body member 24 is assembled as described above, the upper body member 24 is moved along the work transport circuit R1 in the part assembling work line section LP1, and the upper body member 24 is placed thereon. Self-propelled trolley 5 is shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the wheels are driven by a motor 6 attached to the pair, and run on a pair of rails 3 forming a work transport circuit R1. Then, on the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5, a main pallet 7 for positioning the upper vehicle body member 24 to be placed, and a work robot 8A for performing work on the upper vehicle body member 24 positioned by the main pallet 7, 8B, two robot tool placement tables 9A and 9B provided for the work robots 8A and 8B, respectively, and two control units 10A and 10B for controlling the operation of the work robots 8A and 8B, respectively. Have been.
【0025】メインパレット7は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材32が植立せ
しめられていて、柱状支持部材32の夫々の頂部に設け
られた係合ピン31が上側車体部材24の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材32により上側車体部材24が支持されるととも
に位置決めされる。The main pallet 7 is formed in the shape of a frame, and columnar support members 32 are planted at a plurality of locations. The engaging pins 31 provided on the tops of the columnar support members 32 are mounted on the upper body. The upper vehicle body member 24 is supported and positioned by the columnar support member 32 in a state where the upper vehicle body member 32 is engaged with the engagement hole provided in the bottom surface of the member 24.
【0026】作業ロボット8Aは、自走台車5のワーク
支持面部5A上にメインパレット7の中央部により包囲
される状態で固定された基台14A上に回動部15Aが
据えられ、回動部15Aによって支持された可動アーム
部16Aを、メインパレット7により位置決めされた上
側車体部材24のキャビン形成部A1における底面部に
設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成
部A1の内部に入り込ませるものとされている。そし
て、その可動アーム部16Aを支持する回動部15A
は、基台14A上を上側車体部材24の長手方向に沿っ
て移動し得るものとされている。このようにして作業ロ
ボット8Aの回動部15Aが配される基台14A上に
は、部品が載置されるサブパレット12Aが配されてお
り、その上面には、上側車体部材24における主として
キャビン形成部A1の内側に組み付けられるべきグロメ
ット,ワイヤーハーネス等の各種部品Pが予め定められ
た態様をもって配置される。The working robot 8A has a rotating part 15A mounted on a base 14A fixed on the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5 so as to be surrounded by the central part of the main pallet 7. A movable arm portion 16A supported by 15A enters the cabin forming portion A1 through a floor portion opening K1 provided on a bottom surface portion of the cabin forming portion A1 of the upper body member 24 positioned by the main pallet 7. It has been. And a rotating portion 15A for supporting the movable arm portion 16A.
Is movable along the longitudinal direction of the upper body member 24 on the base 14A. The sub-pallet 12A on which components are placed is arranged on the base 14A on which the rotating portion 15A of the work robot 8A is arranged in this manner. Various components P such as grommets and wire harnesses to be assembled inside the forming portion A1 are arranged in a predetermined manner.
【0027】作業ロボット8Bは、自走台車5のワーク
支持面部5A上にメインパレット7のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台14B上に回
動部15Bが据えられ、回動部15Bによって支持され
た可動アーム部16Bを、メインパレット7により位置
決めされた上側車体部材24のエンジンルーム形成部A
2に設けられたエンジンルーム部分開口部K4内に入り
込ませるものとされている。そして、その可動アーム部
16Bを支持する回動部15Bは、基台14B上を上側
車体部材24の長手方向に沿って移動し得るものとされ
ている。このようにして作業ロボット8Bの回動部15
Bが配される基台14B上には、部品が載置されるサブ
パレット12Bがエンジンルーム部分開口部K4内に対
応する位置をもって配されており、その上面には、上側
車体部材24における主としてエンジンルーム形成部A
2の内側に組み付けられるべきグロメット,ワイヤーハ
ーネス等の各種部品P’が予め定められた態様をもって
配置される。The work robot 8B has a rotating part 15B on a base 14B fixed on the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5 so as to be partially surrounded by the U-shaped end of the main pallet 7. The movable arm portion 16B which is installed and supported by the rotating portion 15B is moved to the engine room forming portion A of the upper body member 24 positioned by the main pallet 7.
2 is inserted into the engine room partial opening K4. The rotating portion 15B that supports the movable arm portion 16B can move on the base 14B along the longitudinal direction of the upper body member 24. Thus, the rotating unit 15 of the working robot 8B
A sub-pallet 12B on which components are mounted is disposed on a base 14B on which the components B are disposed at positions corresponding to the inside of the engine room partial opening K4. Engine room forming part A
Various components P ′ such as grommets, wire harnesses, etc. to be assembled inside 2 are arranged in a predetermined manner.
【0028】作業ロボット8A及び8Bは、多関節型ロ
ボットとされ、夫々の可動アーム部16Aもしくは16
Bは、夫々、回動部15Aもしくは15Bによって回動
せしめられるとともに複数個所での屈伸動作を行い得る
ものとされ、その先端部にリスト部17Aもしくは17
Bが設けられている。The work robots 8A and 8B are articulated robots, and have respective movable arms 16A or 16A.
B is turned by the turning parts 15A or 15B and can perform bending and stretching operations at a plurality of positions, respectively.
B is provided.
【0029】ロボット用工具配置台9Aは、メインパレ
ット7によって支持された上側車体部材24のキャビン
形成部A1の外方における、作業ロボット8Aの可動ア
ーム部16Aに設けられたリスト部17Aが到達できる
位置に配されており、その工具載置面上に作業ロボット
8Aのリスト部17Aに着脱自在に取り付けられる各種
工具Qが予め定められた態様をもって配置される。ま
た、ロボット用工具配置台9Bは、メインパレット7に
よって支持された上側車体部材24のエンジンルーム形
成部A2の近傍における、作業ロボット8Bの可動アー
ム部16Bに設けられたリスト部17Bが到達できる位
置に配されており、その工具載置面上に作業ロボット8
Bのリスト部17Bに着脱自在に取り付けられる各種工
具Q’が予め定められた態様をもって配置される。The wrist section 17A provided on the movable arm section 16A of the working robot 8A outside the cabin forming section A1 of the upper body member 24 supported by the main pallet 7 can reach the robot tool placement table 9A. Various tools Q that are arranged at positions and that are removably attached to the wrist section 17A of the working robot 8A are arranged on the tool mounting surface in a predetermined manner. The robot tool placement table 9B is located at a position near the engine room forming section A2 of the upper body member 24 supported by the main pallet 7 and at which the wrist section 17B provided on the movable arm section 16B of the working robot 8B can reach. The work robot 8 is disposed on the tool mounting surface.
Various tools Q 'detachably attached to the wrist portion 17B of B are arranged in a predetermined manner.
【0030】2個の制御ユニット10A及び10Bは、
自走台車5のワーク支持面部5Aにおける端部に配設さ
れており、作業ロボット8A及び8Bの夫々に、例え
ば、予め設定された制御プログラムに従った動作制御信
号を供給して、それらの動作制御を行う。The two control units 10A and 10B are:
The work robots 8A and 8B are provided at the ends of the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5, and supply operation control signals according to a preset control program to each of the work robots 8A and 8B, for example. Perform control.
【0031】このような作業ロボット8A及び8Bが設
置された自走台車5を備える部品組付作業ライン区分L
P1において、上側車体部材搬送路形成部T2を通じて
ワーク載置部P1aに搬送された上側車体部材24につ
いての、本発明に係る自動車の組立方法に従った各種部
品の組付け及び増締めをなすことによる組立てを行うに
あたっては、ワーク載置部P1aにおいて、上側車体部
材24を、部品組付作業ライン区分LP1におけるワー
ク搬送巡回路R1を構成する一対のレール3上を走行す
るものとされた複数の自走台車5のうちの一個にその上
方から載置するが、その際、自走台車5のワーク支持面
部5Aに設置された作業ロボット8Aを、その可動アー
ム部16Aが上側車体部材24のキャビン形成部A1に
設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成
部A1の内部に入り込むものとなすとともに、同じく、
自走台車5のワーク支持面部5Aに設置された作業ロボ
ット8Bを、その可動アーム部16Bが上側車体部材2
4のエンジンルーム形成部A2に設けられたエンジンル
ーム部分開口部K4の内部に入り込むものとなしたもと
で、自走台車5のワーク支持面部5A上に設置されたメ
インパネル7に植立せしめられた複数の柱状支持部材3
2の夫々に設けられた係合ピン31に、上側車体部材2
4のエンジンルーム形成部A2及びトランクスペース形
成部A3に設けられた係合孔を嵌合させて、図5に示さ
れる如くの、上側車体部材24が複数の柱状支持部材3
2によって支持されるとともに位置決めされる状態とな
す。A part assembly work line section L including a self-propelled carriage 5 on which such work robots 8A and 8B are installed.
At P1, assembling and tightening of various parts of the upper vehicle body member 24 conveyed to the work mounting portion P1a through the upper vehicle body member conveying path forming portion T2 according to the automobile assembling method according to the present invention. In performing the assembling, the upper body member 24 is moved on the pair of rails 3 constituting the work transport circuit R1 in the component assembling work line section LP1 in the work mounting portion P1a. The robot 5A is placed on one of the self-propelled vehicles 5 from above. At this time, the work robot 8A installed on the work supporting surface 5A of the self-propelled vehicle 5 is moved by the movable arm 16A of the cabin of the upper body member 24. While entering into the cabin formation part A1 through the floor part opening K1 provided in the formation part A1,
The work robot 8B installed on the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5 is moved by the movable arm 16B to the upper body member 2.
4 and set in the main panel 7 installed on the work supporting surface 5A of the self-propelled trolley 5 under the condition that it enters the inside of the engine room partial opening K4 provided in the engine room forming part A2. Plurality of columnar support members 3
2, the upper body member 2
4 by fitting the engagement holes provided in the engine room forming portion A2 and the trunk space forming portion A3 into a plurality of columnar support members 3 as shown in FIG.
2 and positioned.
【0032】次に、上側車体部材24が載置された自走
台車5を、そのモータ6が作動状態とされて、一対のレ
ール3上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
LP2に向かう方向に走行し、上側車体部材24を作業
ロボット8A及び8Bと共に部品組付作業ライン区分L
P2に向けて搬送する状態となす。Next, the motor 6 of the self-propelled carriage 5 on which the upper body member 24 is placed is directed to the parts assembly work line section LP2 on the pair of rails 3 at a predetermined speed. Traveling along the upper body member 24 together with the work robots 8A and 8B.
It is in a state of being transported toward P2.
【0033】続いて、走行中の自走台車5に設置された
制御ユニット10Aから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を作業ロボット8Aに
供給し、作業ロボット8Aに、その回動部15Aが自走
台車5のワーク支持面部5A上に固定された基台14A
上で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
16Aが、それに設けられたリスト部17Aを、上側車
体部材24のキャビン形成部A1に設けられたフロント
ドア部分開口部K2、あるいは、リアドア部分開口部K
3を通じて、ロボット用工具配置台9Aの位置に到達さ
せて、ロボット用工具配置台9Aに配置された工具Qの
うちの1個がリスト部17Aに装着される状態をとった
後、装着された工具Qを用いて、サブパレット12Aに
配置された各種の部品Pを、主として上側車体部材24
のキャビン形成部A1の内側に順次組み付けていく動作
を行う状態をとらせる。斯かる状態においては、作業ロ
ボット8Aは、図6において実線及び破線により示され
る如くに、リスト部17Aに取り付けられた工具Qによ
り、サブパレット12Aに配置された各種部品Pのうち
から特定のものを選択保持して、それを上側車体部材2
4のキャビン形成部A1におけるサブパレット12Aの
周囲の部分に組み付ける。そして、このような上側車体
部材24に対する各種部品Pの組付作業にあたっては、
作業ロボット8Aに、そのリスト部17Aに装着される
工具Qを、上側車体部材24に組み付けられる部品Pに
応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作も
行わせる。Subsequently, an operation control signal transmitted according to a preset control program from a control unit 10A installed on the traveling self-propelled vehicle 5 is supplied to the work robot 8A, and the work robot 8A is turned. The base 14A in which the portion 15A is fixed on the work supporting surface 5A of the self-propelled carriage 5
The movable arm 16A moves the wrist 17A provided on the movable arm 16A to the front door portion opening K2 provided on the cabin forming portion A1 of the upper body member 24, or the rear door portion. Opening K
3 to reach the position of the robot tool placement table 9A, and one of the tools Q placed on the robot tool placement table 9A is placed on the wrist section 17A, and then placed. Using the tool Q, various parts P arranged on the sub-pallet 12A are mainly
In a state of performing an operation of sequentially assembling inside the cabin forming portion A1. In such a state, as shown by the solid line and the dashed line in FIG. 6, the work robot 8A uses a tool Q attached to the wrist unit 17A to select a specific one of the various components P arranged on the sub-pallet 12A. Is selected and held, and it is
No. 4 in the cabin forming portion A1 around the sub pallet 12A. When assembling the various parts P to the upper body member 24,
The work robot 8A also performs an operation of appropriately replacing the tool Q mounted on the wrist section 17A with a tool suitable for handling the component P in accordance with the component P assembled to the upper body member 24.
【0034】また、それとともに、走行中の自走台車5
に設置された制御ユニット10Bから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を作業ロ
ボット8Bに供給し、作業ロボット8Bに、その回動部
15Bが自走台車5のワーク支持面部5A上に固定され
た基台14B上で必要に応じて移動するとともに、その
可動アーム部16Bが、それに設けられたリスト部17
Bを、ロボット用工具配置台9Bの位置に到達させ、ロ
ボット用工具配置台9Bに配置された工具Q’のうちの
1個がリスト部17Bに装着される状態とした後、装着
された工具Q’を用いて、サブパレット12Bに配置さ
れた各種部品P’を、主として上側車体部材24のエン
ジンルーム形成部A2の内側に順次組み付けていく動作
を行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材
24に対する各種部品P’の組付作業にあたっても、作
業ロボット8Bに、そのリスト部17Bに装着される工
具Q’を、上側車体部材24に組み付けられる部品P’
に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作
も行わせる。In addition, the traveling self-propelled vehicle 5
An operation control signal transmitted according to a preset control program from a control unit 10B installed in the work robot 8B is supplied to the work robot 8B. The movable arm 16B moves on a base 14B fixed to the
B is made to reach the position of the robot tool placement table 9B, and one of the tools Q 'placed on the robot tool placement table 9B is placed on the wrist section 17B. Using Q ′, a state is established in which the various parts P ′ arranged on the sub-pallet 12B are sequentially assembled mainly inside the engine room forming portion A2 of the upper body member 24. In assembling the various parts P ′ to the upper body member 24, the tool Q ′ mounted on the wrist portion 17B is attached to the work robot 8B by the component P ′ assembled to the upper body member 24.
, An operation of appropriately replacing the device with a device suitable for handling it is also performed.
【0035】以上よりして、各種部品P及びP’の組付
けがなされたものとされる上側車体部材24を得ること
ができ、斯かる上側車体部材24を、自走台車5から部
品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送巡回路
R2を走行するものとされた複数の自走台車4のうちの
一個に移載する。As described above, it is possible to obtain the upper body member 24 in which the various parts P and P 'have been assembled, and the upper body member 24 is assembled from the self-propelled vehicle 5 with the parts. It is transferred to one of the plurality of self-propelled vehicles 4 which are to travel on the work transport circuit R2 in the work line section LP2.
【0036】このようにして、上側車体部材24,サブ
パレット12A及び12B,作業ロボット8A及び8
B,制御ユニト10A及び10B、及び、ロボット用工
具配置台9A及び9Bが、共通の自走台車5に設置され
て搬送されつつ、作業ロボット8A及び8Bによる上側
車体部材24に対してのサブパレット12A及び12B
に配置された各種部品P及びP’の組み付けが行われ、
しかも、その際、作業ロボット8Aが、主として上側車
体部材24におけるキャビン形成部A1の内側に対する
各種部品Pの組付けを、その可動アーム部16Aがフロ
ア部分開口部K1を通じてキャビン形成部A1内に配置
された状態で行うものとされ、また、作業ロボット8B
が、主として上側車体部材24におけるエンジンルーム
形成部A2の内側に対する各種部品P’の組付けを、そ
の可動アーム部16Bがエンジンルーム部分開口部K4
内に配置された状態で行うものとされることにより、作
業ロボット8A及び8Bによる部品組付作業中、上側車
体部材24の作業ロボット8A及び8Bに対する位置決
めが精度良く行われた状態が維持されて、作業ロボット
8A及び8Bの作業負荷が軽減され、また、作業ロボッ
ト8A及び8Bにとって、夫々、上側車体部材24にお
けるキャビン形成部A1の内部における部品Pの組付け
及び上側車体部材24におけるエンジンルーム形成部A
2の内部における部品P’の組付けを適正に行うことが
容易な作業とされる。さらに、作業ロボット8A及び8
Bが上側車体部材24の到来を待つことになる待時間が
無くされ、それに加えて、作業ロボット8A及び8Bの
夫々についての必要に応じた工具交換が極めて短時間の
うちに行われて、作業ロボット8A及び8Bの稼働率が
著しく向上せしめられる。Thus, the upper body member 24, the sub-pallets 12A and 12B, the work robots 8A and 8
B, the control units 10A and 10B, and the robot tool placement tables 9A and 9B are set on the common self-propelled carriage 5, and are conveyed while the work robots 8A and 8B sub-palette the upper body member 24. 12A and 12B
Of the various parts P and P 'placed in the
In addition, at this time, the work robot 8A mainly installs the various components P on the inside of the cabin forming portion A1 in the upper body member 24, and the movable arm portion 16A arranges the assembly in the cabin forming portion A1 through the floor portion opening K1. The work robot 8B
Is mainly used for assembling the various parts P ′ to the inside of the engine room forming portion A2 of the upper body member 24, and the movable arm portion 16B of the upper body member 24
It is assumed that the positioning is performed with respect to the work robots 8A and 8B with high accuracy during the work of assembling the parts by the work robots 8A and 8B. The work load on the work robots 8A and 8B can be reduced, and the work robots 8A and 8B can assemble the parts P inside the cabin forming portion A1 in the upper body member 24 and form the engine room in the upper body member 24, respectively. Part A
It is an easy task to properly assemble the component P ′ inside the interior 2. Further, the working robots 8A and 8A
The waiting time for B to wait for the arrival of the upper body member 24 is eliminated, and in addition, the necessary tool change for each of the working robots 8A and 8B is performed in a very short time, The operation rate of the robots 8A and 8B is significantly improved.
【0037】また、上側車体部材24の組立てが行われ
るにあたり、部品組付作業ライン区分LP2においてワ
ーク搬送巡回路R2に沿って移動し、上側車体部材24
が載置されるものとなされる自走台車4は、図7に示さ
れる如くに、それに取り付けられたモータ36により車
輪37が駆動されて、ワーク搬送巡回路R2を形成する
一対のレール38上を走行するものとされた基板39を
備えている。基板39の一対のレール38に沿う方向に
おける両端部には、夫々上方に向かって伸びる支持ポス
ト40及び41が立設されている。When the upper body member 24 is assembled, the upper body member 24 moves along the work transport circuit R2 in the part assembling work line section LP2.
As shown in FIG. 7, the self-propelled carriage 4 on which the wheels 37 are driven by the motor 36 attached to the self-propelled carriage 4 and a pair of rails 38 forming a work transport circuit R2. Is provided. Support posts 40 and 41 extending upward are respectively provided on both ends of the substrate 39 in a direction along the pair of rails 38.
【0038】支持ポスト40は、それを貫通して伸びる
昇降シャフト42が配されたものとされており、昇降シ
ャフト42はその一側部に全体に亙ってラック43が形
成されたものとされている。また、支持ポスト40に
は、昇降シャフト42に形成されたラック43に係合す
るピニオンギア44,ピニオンギア44と軸を共通にす
るギア45、及び、ギア45に噛合したギア46が、夫
々の軸が固定されて内蔵されている。同様に、支持ポス
ト41は、それを貫通して伸びる昇降シャフト47が配
されたものとされており、昇降シャフト47はその一側
部に全体に亙ってラック48が形成されたものとされて
いる。また、支持ポスト41には、昇降シャフト47に
形成されたラック48に係合するピニオンギア49,ピ
ニオンギア49と軸を共通にするギア50、及び、ギア
50に噛合したギア51が、夫々の軸が固定されて内蔵
されている。The support post 40 is provided with an elevating shaft 42 extending therethrough, and the elevating shaft 42 has a rack 43 formed on one side thereof. ing. The support post 40 includes a pinion gear 44 that engages with a rack 43 formed on the elevating shaft 42, a gear 45 having a common axis with the pinion gear 44, and a gear 46 meshed with the gear 45. The shaft is fixed and built in. Similarly, the support post 41 is provided with an elevating shaft 47 extending therethrough, and the elevating shaft 47 has a rack 48 formed on one side thereof. ing. A pinion gear 49 that engages with a rack 48 formed on the elevating shaft 47, a gear 50 having the same axis as the pinion gear 49, and a gear 51 meshed with the gear 50 are provided on the support post 41. The shaft is fixed and built in.
【0039】また、基板39の中央部には、支持ポスト
40の基部と支持ポスト41の基部とを結ぶ方向に伸び
る回動軸55及びモータ56が内蔵されており、回動軸
55の中間部に固定されたギア57にモータ56の軸に
固定された駆動ギア58が噛合している。従って、回動
軸55は、モータ56の軸の回転が駆動ギア58及びギ
ア57を介して伝達されて回転せしめられる。そして、
回動軸55の両端部には、駆動ギア59及び60が取り
付けられており、駆動ギア59が支持ポスト40に内蔵
されたギア46に噛合し、また、駆動ギア60が支持ポ
スト41に内蔵されたギア51に噛合している。従っ
て、回動軸55の回転が、駆動ギア59,ギア46及び
ギア45を介してピニオンギア44に伝達されるととも
に、駆動ギア60,ギア51及びギア50を介してピニ
オンギア49に伝達されて、ピニオンギア44及び49
は、回動軸55によって同時にかつ同方向に回転せしめ
られるべく駆動される。このようにピニオンギア44及
び49が同時にかつ同方向に回転せしめられるべく駆動
されることにより、昇降シャフト42及び47は、同期
して支持ポスト40及び41に対する昇降動を行うもの
とされている。A rotating shaft 55 and a motor 56 extending in a direction connecting the base of the support post 40 and the base of the support post 41 are built in the center of the substrate 39, and an intermediate portion of the rotation shaft 55 is provided. The driving gear 58 fixed to the shaft of the motor 56 meshes with the gear 57 fixed to the motor 57. Accordingly, the rotation of the rotation shaft 55 is transmitted by the rotation of the shaft of the motor 56 via the drive gear 58 and the gear 57. And
Drive gears 59 and 60 are attached to both ends of the rotating shaft 55, and the drive gear 59 meshes with the gear 46 built in the support post 40, and the drive gear 60 is built in the support post 41. Gear 51. Accordingly, the rotation of the rotating shaft 55 is transmitted to the pinion gear 44 via the driving gear 59, the gear 46 and the gear 45, and transmitted to the pinion gear 49 via the driving gear 60, the gear 51 and the gear 50. , Pinion gears 44 and 49
Are driven by the rotating shaft 55 to be rotated simultaneously and in the same direction. By driving the pinion gears 44 and 49 to rotate simultaneously and in the same direction, the lifting shafts 42 and 47 perform the lifting and lowering movements with respect to the support posts 40 and 41 in synchronization.
【0040】昇降シャフト42の上端部には、車体部材
支持機構部61が設けられており、車体部材支持機構部
61は、固定部62と、固定部62に回動軸55に平行
な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた車体部
材支持腕部材63とを含んで構成されている。車体部材
支持腕部材63には、固定部62に対向する側面部に多
数の突起64が環状配置されて形成されたギア65、及
び、車体部材係合部66が設けられており、車体部材係
合部66は、車体部材に螺子止め係合せしめられるもの
とされている。さらに、固定部62には、その上端部分
に、図8に示される如くの、ギア65に対するロック機
構67がその位置が固定されて設けられており、ロック
機構67はその操作ロッド68が図8における矢印DR
の方向に移動せしめられることにより、一対の可動部6
9がギア65に形成された突起64を挾持するものとさ
れて、ギア65に対するロック状態をとり、操作ロッド
68が図8における矢印DLの方向に移動せしめられる
ことにより、一対の可動部69がギア65に形成された
突起64を挾持しないものとされて、ギア65に対する
噛付解除状態をとるものとされている。At the upper end of the elevating shaft 42, a vehicle body member supporting mechanism 61 is provided. The vehicle body member supporting mechanism 61 is provided with a fixing portion 62, and a rotating member parallel to the rotating shaft 55. And a vehicle body supporting arm member 63 rotatably mounted about a central axis. The body member supporting arm member 63 is provided with a gear 65 formed by annularly disposing a large number of protrusions 64 on a side surface portion facing the fixing portion 62 and a body member engaging portion 66. The joint portion 66 is adapted to be screw-engaged with the vehicle body member. Further, a lock mechanism 67 for the gear 65 as shown in FIG. 8 is provided at the upper end of the fixing portion 62 with its position fixed, and the lock mechanism 67 has an operation rod 68 as shown in FIG. Arrow DR in
Is moved in the direction of
9 engages a projection 64 formed on the gear 65, locks the gear 65, and the operating rod 68 is moved in the direction of arrow DL in FIG. The projections 64 formed on the gear 65 are not held between the gears 65, so that the engagement with the gear 65 is released.
【0041】また、昇降シャフト47の上端部にも、車
体部材支持機構部71が設けられており、車体部材支持
機構部71は、固定部72と、固定部72に回動軸55
に平行な回動中心軸をもって回動可能に取り付けられた
車体部材支持腕部材73とを含んで構成されている。車
体部材支持腕部材73には、固定部72に対向する側面
部に多数の突起74が環状配置されて形成された円板7
5、及び、車体部材係合部76が設けられており、車体
部材係合部76は、車体部材に螺子止め係合せしめられ
るものとされている。さらに、固定部72には、その上
端部分に、図8に示されるロック機構67と同様に構成
された、円板75に対するロック機構77がその位置が
固定されて設けられている。A body member supporting mechanism 71 is also provided at the upper end of the elevating shaft 47. The body member supporting mechanism 71 includes a fixed portion 72 and a rotating shaft 55 attached to the fixed portion 72.
And a vehicle-body-member supporting arm member 73 rotatably mounted with a rotation center axis parallel to. The vehicle body supporting arm member 73 has a disk 7 formed by arranging a large number of protrusions 74 on a side surface facing the fixing portion 72 in an annular manner.
5 and a vehicle body member engaging portion 76 are provided, and the vehicle body member engaging portion 76 is adapted to be screw-engaged with the vehicle body member. Further, the fixed portion 72 is provided at its upper end with a lock mechanism 77 for the disk 75, which is configured similarly to the lock mechanism 67 shown in FIG.
【0042】上述の如くの構成を有した自走台車4が走
行するものとされた部品組付作業ライン区分LP2にお
いては、その複数箇所において、図7に示される如くの
一対の台車係合機構81及び82が、ワーク搬送巡回路
R2を構成する一対のレール38上を走行する自走台車
4の上方となる位置に設置されている。台車係合機構8
1は、モータ83を備えて固定された昇降駆動部84
と、昇降駆動部84によって昇降せしめられる係合部8
5とから成り、係合部85は、モータ86によって回転
駆動される駆動ギア87と、アクチュエータ88によっ
て駆動されるロック機構制御部89とを備えている。そ
して、係合部85は、昇降駆動部84によって下降位置
をとるものとされるとき、駆動ギア87を自走台車4の
支持ポスト40に設けられた車体部材支持機構部61に
おけるギア65に噛合させるとともに、ロック機構制御
部89を車体部材支持機構部61におけるロック機構6
7に係合させる。駆動ギア87は、ギア65に噛合せし
められたもとでモータ86により駆動されて回転せしめ
られ、それによりギア65を回転させ、それに伴って、
車体部材支持機構部61における車体部材支持腕部材6
3を回動させる。また、ロック機構制御部89は、ロッ
ク機構67における操作ロッド68に係合し、アクチュ
エータ88によって駆動されることにより、ロック機構
67における操作ロッド68を図8における矢印DRも
しくは矢印DLの方向に移動させ、それにより、ロック
機構67にギア65に対するロック状態もしくはロック
解除状態をとらせる。In the part assembling work line section LP2 in which the self-propelled trolley 4 having the above-described configuration travels, a pair of trolley engagement mechanisms as shown in FIG. Reference numerals 81 and 82 are installed at positions above the self-propelled carriage 4 traveling on a pair of rails 38 constituting the work transport circuit R2. Truck engaging mechanism 8
1 is a lifting drive unit 84 fixed with a motor 83
And the engaging portion 8 raised and lowered by the lifting drive portion 84
The engagement unit 85 includes a drive gear 87 that is driven to rotate by a motor 86, and a lock mechanism control unit 89 that is driven by an actuator 88. When the engaging portion 85 assumes the lowered position by the elevation drive portion 84, the engagement portion 85 meshes the drive gear 87 with the gear 65 of the vehicle body member support mechanism 61 provided on the support post 40 of the self-propelled carriage 4. At the same time, the lock mechanism controller 89
7 is engaged. The driving gear 87 is driven and rotated by the motor 86 while being engaged with the gear 65, thereby rotating the gear 65, and accordingly,
Body member supporting arm member 6 in body member supporting mechanism 61
3 is rotated. The lock mechanism control unit 89 engages with the operation rod 68 of the lock mechanism 67 and is driven by the actuator 88 to move the operation rod 68 of the lock mechanism 67 in the direction of arrow DR or arrow DL in FIG. This causes the lock mechanism 67 to assume a locked state or an unlocked state with respect to the gear 65.
【0043】一方、台車係合機構82は、モータ90を
備えて固定された昇降駆動部91と、昇降駆動部91に
よって昇降せしめられる係合部92とから成り、係合部
92は、アクチュエータ93によって駆動されるロック
機構制御部94を備えている。そして、係合部92は、
昇降駆動部91によって下降位置をとるものとされると
き、ロック機構制御部94を自走台車4の支持ポスト4
1に設けられた車体部材支持機構部71におけるロック
機構77に係合させる。ロック機構制御部94は、ロッ
ク機構77に係合してアクチュエータ93により駆動さ
れることによって、ロック機構77に円板75に対する
ロック状態もしくはロック解除状態をとらせる。On the other hand, the bogie engaging mechanism 82 comprises an elevating drive section 91 provided with a motor 90 and fixed, and an engaging section 92 which is raised and lowered by the elevating drive section 91. And a lock mechanism control unit 94 driven by the control unit. And, the engaging portion 92
When the lowering position is assumed by the lifting drive unit 91, the lock mechanism control unit 94 is moved to the support post 4 of the self-propelled vehicle 4.
1 is engaged with the lock mechanism 77 of the vehicle body member support mechanism 71 provided in the vehicle body 1. The lock mechanism control unit 94 causes the lock mechanism 77 to enter a locked state or an unlocked state with respect to the disk 75 by being engaged with the lock mechanism 77 and driven by the actuator 93.
【0044】このような自走台車4及び一対の台車係合
機構81及び82を備える部品組付作業ライン区分LP
2において、部品組付作業ライン区分LP1からハンガ
ーコンベアH1を介してワーク載置部P2に搬送された
上側車体部材24についての、本発明に係る自動車の組
立方法に従った各種部品の組付けをなすことによる組立
てを行うにあたっては、ワーク載置部P2において、上
側車体部材24を、ワーク搬送巡回路R2を構成する一
対のレール38上を走行するものとされた複数の自走台
車4のうちの一個にその上方から載置するが、その載置
は、図7に示される如くに、上側車体部材24の長手方
向の両端部を、自走台車4の支持ポスト40に設けられ
た車体部材支持機構部61の車体部材支持腕部材63に
おける車体部材係合部66、及び、自走台車4の支持ポ
スト41に設けられた車体部材支持機構部71の車体部
材支持腕部材73における車体部材係合部76により夫
々支持されるとともに、螺子止係合されるものとなすこ
とにより行う。A part assembly work line section LP including the self-propelled carriage 4 and the pair of carriage engagement mechanisms 81 and 82.
In 2, the assembling of various parts of the upper body member 24 conveyed from the part assembling work line section LP1 to the work mounting portion P2 via the hanger conveyor H1 according to the method of assembling a car according to the present invention. When assembling by performing, the upper vehicle body member 24 is moved from the plurality of self-propelled vehicles 4 which are to run on a pair of rails 38 constituting the work transport circuit R2 in the work mounting portion P2. As shown in FIG. 7, the mounting is performed by mounting both ends of the upper body member 24 in the longitudinal direction on the support post 40 of the self-propelled vehicle 4 as shown in FIG. The vehicle body member engaging portion 66 of the vehicle body member supporting arm member 63 of the support mechanism portion 61 and the vehicle body member supporting arm member 73 of the vehicle body member supporting mechanism portion 71 provided on the support post 41 of the self-propelled carriage 4. Together are respectively supported by definitive body member engaging portion 76 is performed by forming it shall be engaged screw engagement.
【0045】次に、上側車体部材24を車体部材支持機
構部61の車体部材支持腕部材63及び車体部材支持機
構部71の車体部材支持腕部材73によって係合支持し
た自走台車4を、モータ36の作動制御により一対のレ
ール38上を間歇的に走行させて、ワーク搬送巡回路R
2の他端部に設けられたワーク退避部Q2に向けて移動
する状態となし、自走台車4がワーク退避部Q2に到達
するまでに、上側車体部材24に、シートベルト等を含
む内装ユニット,ダッシュボードユニット,リア・シー
ト,フロント及びリアウインドシールドガラス等を組み
付ける。その際、上側車体部材24への組付けがなされ
る部品に応じて、自走台車4における車体部材支持機構
部61の車体部材支持腕部材63及び車体部材支持機構
部71の車体部材支持腕部材73を所定の回転角だけ回
動させるとともに、車体部材支持腕部材63及び73に
夫々設けられたギア65及び円板75を、車体部材支持
機構部61及び71に夫々設けられたロック機構67及
び77にギア65及び円板75に対するロック状態をと
らせることにより回転規制されたものとなして、車体部
材支持腕部材63及び73によって係合支持された上側
車体部材24に部品の組付作業に都合の良い姿勢をとら
せるとともに、基板39に内蔵されたモータ56を作動
させて回動軸55を回転させ、それにより、昇降シャフ
ト42及び47を同期して昇降させて、車体部材支持腕
部材63及び73によって係合支持された上側車体部材
24に部品の組付作業を行い易い高さ位置をとらせる。Next, the self-propelled vehicle 4 in which the upper body member 24 is engaged and supported by the vehicle body member supporting arm member 63 of the vehicle body member supporting mechanism 61 and the vehicle body member supporting arm member 73 of the vehicle body member supporting mechanism 71 is mounted on the motor. 36, the workpiece is transported intermittently on a pair of rails 38 by the operation control of the work transport circuit R.
And the upper body member 24 includes an interior unit including a seat belt and the like by the time the self-propelled vehicle 4 reaches the work evacuation unit Q2 without moving to the work evacuation unit Q2 provided at the other end of the vehicle 2. , Dashboard unit, rear seat, front and rear windshield glass, etc. At this time, the vehicle body member supporting arm member 63 of the vehicle body member supporting mechanism portion 61 and the vehicle body member supporting arm member of the vehicle body member supporting mechanism portion 71 of the self-propelled bogie 4 in accordance with the parts to be assembled to the upper vehicle body member 24. 73 is rotated by a predetermined rotation angle, and the gear 65 and the disc 75 provided on the vehicle body member support arm members 63 and 73 are respectively connected to the lock mechanism 67 provided on the vehicle body member support mechanism portions 61 and 71 and The rotation is restricted by causing the gear 77 and the disk 75 to be in a locked state with the gear 77, and the upper body member 24 engaged and supported by the body member support arm members 63 and 73 is used for assembling parts. While taking a convenient posture, the motor 56 incorporated in the substrate 39 is operated to rotate the rotating shaft 55, thereby synchronizing the elevating shafts 42 and 47. Tassel so, assume a prone height perform assembling operation of parts to the upper vehicle body member 24 which is engaged supported by the body member supporting arm members 63 and 73.
【0046】例えば、上側車体部材24にシートベルト
の組付けを行うにあたっては、それに先立ち、上側車体
部材24を係合支持した自走台車4を、図7に示される
如くに、一対の台車係合機構81及び82の下方位置に
停止させる。そして、台車係合機構81のモータ83及
び台車係合機構82のモータ90を作動させて、台車係
合機構81及び82に下降位置をとらせ、それにより、
台車係合機構81に設けられた係合部85に、駆動ギア
87を車体部材支持腕部材63に設けられたギア65に
噛合させるとともに、ロック機構制御部89を車体部材
支持機構部61におけるロック機構67に係合させる状
態をとらせ、また、台車係合機構82に設けられた係合
部92に、ロック機構制御部94を車体部材支持機構部
71におけるロック機構77に係合させる状態をとらせ
る。続いて、台車係合機構81の係合部85に備えられ
たモータ86を作動させて駆動ギア87を回転させ、車
体部材支持腕部材63に設けられたギア65を駆動して
車体部材支持腕部材63を回動させる。その際、車体部
材支持腕部材63の回動が上側車体部材24を介して車
体部材支持腕部材73に伝達され、車体部材支持腕部材
73も車体部材支持腕部材63に伴って回動する。For example, prior to assembling the seat belt to the upper vehicle body member 24, the self-propelled bogie 4 engaged with and supported by the upper vehicle body member 24 is, as shown in FIG. It stops at a position below the combining mechanisms 81 and 82. Then, the motor 83 of the trolley engaging mechanism 81 and the motor 90 of the trolley engaging mechanism 82 are operated to cause the trolley engaging mechanisms 81 and 82 to assume the lowered position.
The drive gear 87 meshes with the gear 65 provided on the vehicle body member support arm member 63 in an engagement portion 85 provided in the carriage engagement mechanism 81, and the lock mechanism control unit 89 locks the vehicle body member support mechanism 61. The state in which the lock mechanism control section 94 is engaged with the lock mechanism 77 in the vehicle body member support mechanism section 71 is set in the engagement section 92 provided in the bogie engagement mechanism 82. Let me take it. Subsequently, the motor 86 provided on the engaging portion 85 of the bogie engaging mechanism 81 is operated to rotate the drive gear 87, and the gear 65 provided on the vehicle body member supporting arm member 63 is driven to drive the vehicle body member supporting arm. The member 63 is rotated. At this time, the rotation of the vehicle body member support arm member 63 is transmitted to the vehicle body member support arm member 73 via the upper vehicle body member 24, and the vehicle body member support arm member 73 also rotates with the vehicle body member support arm member 63.
【0047】車体部材支持腕部材63及び73の回動に
より、車体部材支持腕部材63及び73によって係合支
持された上側車体部材24が、シートベルトの組付けに
都合の良い姿勢となる回転角位置をとるものとされたと
き、台車係合機構81の係合部85に備えられたモータ
86の作動を停止させるとともに、台車係合機構81の
係合部85に備えられたアクチュエータ88及び台車係
合機構82の係合部92に備えられたアクチュエータ9
3を作動させて、台車係合機構81の係合部85に備え
られたロック機構制御部89を、車体部材支持機構部6
1におけるロック機構67にギア65に対するロック状
態をとらせるものとなすとともに、台車係合機構82の
係合部92に備えられたロック機構制御部94を、車体
部材支持機構部71におけるロック機構77に円板75
に対するロック状態をとらせるものとなす。それによ
り、車体部材支持腕部材63及び73によって係合支持
された上側車体部材24が、シートベルトの組付けに都
合の良い姿勢に維持される。By the rotation of the vehicle body member supporting arm members 63 and 73, the upper vehicle body member 24 engaged and supported by the vehicle body member supporting arm members 63 and 73 is brought into a posture that is convenient for assembling the seat belt. When the position is assumed, the operation of the motor 86 provided in the engaging portion 85 of the bogie engaging mechanism 81 is stopped, and the actuator 88 and the bogie provided in the engaging portion 85 of the bogie engaging mechanism 81 are stopped. Actuator 9 provided in engagement portion 92 of engagement mechanism 82
3 by operating the lock mechanism control unit 89 provided in the engagement unit 85 of the bogie engagement mechanism 81 to the vehicle body member support mechanism unit 6.
1 and the lock mechanism 67 in the vehicle body member support mechanism 71, the lock mechanism 67 in the vehicle body member support mechanism 71, and the lock mechanism 67 in the vehicle body member support mechanism 71. Disk 75
To be locked. Thereby, the upper vehicle body member 24 engaged and supported by the vehicle body member supporting arm members 63 and 73 is maintained in a posture convenient for assembling the seat belt.
【0048】次に、自走台車4における基板39に内蔵
されたモータ56を作動させて回動軸55を回転させ、
それにより、昇降シャフト42及び47を同期して昇降
させて、車体部材支持腕部材63及び73により、所定
の回転角位置を維持する状態で係合支持された上側車体
部材24に、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位
置をとらせる。その結果、図9に示される如くに、自走
台車4により支持された上側車体部材24が、シートベ
ルトの組付けに都合の良い姿勢と、シートベルトの組付
作業を行い易い高さ位置とを有するものとされる。Next, the motor 56 incorporated in the substrate 39 of the self-propelled carriage 4 is operated to rotate the rotating shaft 55,
Thereby, the elevating shafts 42 and 47 are raised and lowered in synchronization with each other, and the upper body member 24 engaged and supported by the body member supporting arm members 63 and 73 while maintaining the predetermined rotation angle position is attached to the seat belt. Make the height position easy to perform the assembly work. As a result, as shown in FIG. 9, the upper body member 24 supported by the self-propelled carriage 4 has a posture that is convenient for assembling the seat belt and a height position that facilitates the assembling work of the seat belt. It is assumed to have.
【0049】その後、シートベルトの組付けに都合の良
い姿勢と、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位置
とを有する状態におかれた上側車体部材24に対して、
図9に示される如くに、自走台車4外に設置された作業
ロボット95の可動アーム部95Aを、上側車体部材2
4に設けられたフロア部分開口部K1から上側車体部材
24におけるキャビン形成部A1の内部に入り込ませ、
作業ロボット95に、その可動アーム部95Aの先端部
に装着された工具Wによって、上側車体部材24におけ
るキャビン形成部A1の内部にシートベルト97を組み
付ける動作を行わせる。Thereafter, the upper body member 24 in a state having a posture convenient for assembling the seat belt and a height position at which the assembling work of the seat belt is easily performed is performed.
As shown in FIG. 9, the movable arm 95A of the work robot 95 installed outside the self-propelled carriage 4 is attached to the upper body member 2.
4 from the floor portion opening K1 provided in the upper body member 24 into the cabin forming portion A1;
The work robot 95 is caused to perform an operation of assembling the seat belt 97 inside the cabin forming portion A1 of the upper vehicle body member 24 by the tool W attached to the distal end portion of the movable arm portion 95A.
【0050】このように、部品組付作業ライン区分LP
2においては、上側車体部材24に対する各種の部品の
組付けが、自走台車4により支持された上側車体部材2
4が各部品の組付けに都合の良い姿勢と、各部品の組付
作業を行い易い高さ位置とを有する状態とされたもと
で、自走台車4外に設置された作業ロボット95の如く
の作業ロボットの可動アーム部が、上側車体部材24に
設けられたフロア部分開口部K1から上側車体部材24
におけるキャビン形成部A1の内部に入り込む状態とさ
れ、その作業ロボットの可動アーム部の先端部に装着さ
れた工具Wによって、上側車体部材24におけるキャビ
ン形成部A1の内部にシートベルト97等の各部品が組
み付けられることによりなされ、上側車体部材24に対
する各種部品の組付作業が効率良く行われることにな
る。Thus, the part assembly work line section LP
2, the assembly of various parts to the upper body member 24 is performed by the upper body member 2 supported by the self-propelled carriage 4.
4 has a posture that is convenient for assembling each part and a height position that facilitates the assembling work of each part, such as a work robot 95 installed outside the self-propelled vehicle 4. The movable arm of the work robot is moved from the floor portion opening K1 provided in the upper body member 24 to the upper body member 24.
The upper part of the cabin forming part A1 of the upper vehicle body member 24 is placed in the cabin forming part A1 of the work robot by the tool W attached to the tip of the movable arm of the work robot. Is assembled, and the work of assembling various parts to the upper body member 24 is performed efficiently.
【0051】なお、部品組付作業ライン区分LP2にお
いては、上側車体部材24に対する部品が、作業ロボッ
トによって行われるのみならず、作業者による手動作業
によっても行われる。In the part assembling work line section LP2, the parts for the upper body member 24 are not only performed by the work robot but also by a manual operation by the operator.
【0052】さらに、部品組付作業ライン区分LP1に
おけるワーク搬送巡回路R1の部分R1bにおいて、上
側車体部材24に組み付けられた各種部品について組付
螺子部材の増締めを行うにあたっては、部品組付作業ラ
イン区分LP2におけるワーク搬送巡回路R2の部分R
2a及びR2bにおいて各種部品が組み付けられた上側
車体部材24を、部分R2bの他端部に設けられたワー
ク退避部Q2からハンガーコンベアH2を介して、部品
組付作業ライン区分LP1におけるワーク搬送巡回路R
1の部分R1bへと搬送し、部分R1bに設けられたワ
ーク載置部P1bにおいて再び自走台車5に載置する。
斯かる際にも、自走台車5上に設置された作業ロボット
8Aが、上側車体部材24に設けられたフロア部分開口
部K1から上側車体部材24のキャビン形成部A1の内
部に入り込む状態とされるとともに、自走台車5上に設
置された作業ロボット8Bが、上側車体部材24におけ
るエンジンルーム形成部A2に設けられたエンジンルー
ム部分開口部K4内に入り込む状態とされる。Further, in the part R1b of the work transport circuit R1 in the part assembling work line section LP1, the tightening of the assembling screw members for the various parts assembled to the upper body member 24 is performed in the part assembling operation. Part R of work transport circuit R2 in line section LP2
The upper vehicle body member 24 to which various parts are assembled in 2a and R2b is transferred from the work retreating part Q2 provided at the other end of the part R2b via the hanger conveyor H2 to the work transport circuit in the part assembling work line section LP1. R
It is transported to the first portion R1b, and is again mounted on the self-propelled carriage 5 at the work mounting portion P1b provided in the portion R1b.
Also in such a case, the work robot 8A installed on the self-propelled trolley 5 enters the inside of the cabin forming portion A1 of the upper body member 24 from the floor portion opening K1 provided in the upper body member 24. At the same time, the work robot 8B installed on the self-propelled trolley 5 enters the engine room partial opening K4 provided in the engine room forming portion A2 of the upper body member 24.
【0053】そして、自走台車5に載置された上側車体
部材24を、自走台車5によりワーク搬送巡回路R1の
部分R1bにおける一端部からその他端部へと搬送し、
その間に、作業ロボット8Aに、主として上側車体部材
24のキャビン形成部A1の内部に組み付けられた各種
部品についての組付螺子部材の増締め動作を行わせると
ともに、作業ロボット8Bに、主として上側車体部材2
4のエンジンルーム形成部A2の内部に組み付けられた
各種部品についての組付螺子部材の増締め動作を行わせ
る。Then, the upper vehicle body member 24 mounted on the self-propelled carriage 5 is transported by the self-propelled carriage 5 from one end of the portion R1b of the work transport circuit R1 to the other end.
In the meantime, the work robot 8A mainly performs the tightening operation of the assembling screw members for various parts assembled inside the cabin forming portion A1 of the upper body member 24, and the work robot 8B mainly performs the upper body member 2
The tightening operation of the assembling screw members for the various components assembled inside the engine room forming portion A2 of No. 4 is performed.
【0054】[0054]
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る自動車の組立方法によれば、台車により搬送される
主車体構成部材に部品を組付けることによる自動車の組
立作業を、作業ロボットを利用して行ってその自動化率
を向上させるにあたり、主車体構成部材がフロア部分開
口部が設けられたものとされ、このようなフロア部分開
口部を有した主車体構成部材に対し、台車により搬送さ
れる過程において、第1の作業ロボット及び第2の作業
ロボットの夫々がフロア部分開口部からその内部に入り
込むものとされ、それらの第1及び第2の作業ロボット
により主車体構成部材に対する各種部品の組付けが行わ
れるので、第1及び第2の作業ロボットの夫々と主車体
構成部材との相互位置関係の設定が適正になされて第1
及び第2の作業ロボットの作業負担が軽減されるととも
に、第1及び第2の作業ロボットによる主車体構成部材
の内部に対する各種部品の適正な組付けが容易に行われ
るものとされる。As is apparent from the above description, according to the method for assembling a car according to the present invention, the assembling work of the car by assembling the parts to the main body component carried by the bogie is performed by the work robot. In order to improve the automation rate by using the main body component, it is assumed that the main body component is provided with a floor portion opening, and the main body component having such a floor portion opening is transported by a bogie. The first work robot and the second work
It is assumed that each of the robots enters the interior through the floor portion opening, and the first and second work robots assemble various parts to the main vehicle body components, so that the first and second work are performed. The mutual positional relationship between each of the robots and the main vehicle body components is properly set and the first
In addition, the work load on the second work robot is reduced, and the proper assembly of various components inside the main vehicle body component by the first and second work robots is easily performed.
【0055】さらに、第1の作業区域において主車体構
成部材に対する作業を行う第1の作業ロボットが台車上
に設置され、主車体構成部材と共に搬送されて、主車体
構成部材に対する作業を待時間をとることなく行うもの
とされ、それゆえ、第1の作業ロボットの稼働率が効果
的に向上せしめられ、また、主車体構成部材が単に台車
により搬送されるだけの状態とされる期間の主車体構成
部材に第1の作業ロボットによる作業が行われる期間に
対する比が比較的小とされて、主車体構成部材について
の組立作業全体の作業効率の改善が図られることにな
る。Further, the first working robot for working on the main vehicle body components in the first working area is provided on the bogie.
Is installed in the main body component, and is carried out with respect to the main body component without waiting time. Therefore, the operation rate of the first work robot is effectively improved, the main body constituting member simply being the first ratio to the time period operation is performed by the work robot is relatively small in the main body components of the period which is just in the state carried by the carriage, a main body structure About components
Thus, the work efficiency of the entire assembling work can be improved.
【図1】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの一例の配置態様を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a layout of an automobile assembly line in which an automobile assembly method according to the present invention is performed.
【図2】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view for explaining a working process of an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed.
【図3】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される分解斜視図
である。FIG. 3 is an exploded perspective view for explaining a working process of an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed.
【図4】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される分解斜視図
である。FIG. 4 is an exploded perspective view for explaining a working process of an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed.
【図5】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインに備えられる台車の一例を上側車体部材
と共に示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing an example of a bogie provided on an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed, together with an upper body member.
【図6】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される断面図であ
る。FIG. 6 is a cross-sectional view for explaining a working process of an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed.
【図7】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインに備えられる台車の一例を他の機構及び
上側車体部材と共に示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing an example of a bogie provided on an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed, together with other mechanisms and an upper body member.
【図8】図7に示される台車の一部分を示す部分拡大図
である。FIG. 8 is a partially enlarged view showing a part of the cart shown in FIG. 7;
【図9】本発明に係る自動車の組立方法が実施される自
動車組立ラインの作業工程の説明に供される斜視図であ
る。FIG. 9 is a perspective view for explaining a working process of an automobile assembly line in which the automobile assembling method according to the present invention is performed.
A1 キャビン形成部 A2 エンジンルーム形成部 K1 フロア部分開口部 K4 エンジンルーム部分開口部 LP1 部品組付作業ライン区分 LP2 部品組付作業ライン区分 LFA フロア部材組付作業ライン区分 LEA 外装部材組付作業ライン区分 R1 ワーク搬送巡回路 R2 ワーク搬送巡回路 H1 ハンガーコンベア H2 ハンガーコンベア H3 ハンガーコンベア 4 自走台車 5 自走台車 8A 作業ロボット 8B 作業ロボット 10A 制御ユニット 10B 制御ユニット 24 上側車体部材 25 フロア部材 95 作業ロボット A1 Cabin forming part A2 Engine room forming part K1 Floor part opening K4 Engine room part opening LP1 Parts assembly work line division LP2 Parts assembly work line division LFA Floor member assembly work line division LEA Exterior member assembly work line division R1 Work transport circuit R2 Work transport circuit H1 Hanger conveyor H2 Hanger conveyor H3 Hanger conveyor 4 Self-propelled trolley 5 Self-propelled trolley 8A Work robot 8B Work robot 10A Control unit 10B Control unit 24 Upper body member 25 Floor member 95 Work robot
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−247179(JP,A) 特開 昭61−150878(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23P 21/00 303 B62D 65/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-63-247179 (JP, A) JP-A-61-150878 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23P 21/00 303 B62D 65/00
Claims (6)
ともに第2の作業ロボットを上記台車外に設置し、フロ
ア部分開口部が設けられた主車体構成部材を上記台車に
より第1の作業区域及び第2の作業区域を搬送される状
態となし、上記第1の作業区域内において、上記第1の
作業ロボットを上記フロア部分開口部から上記主車体構
成部材の内部に入り込ませて、該第1の作業ロボットに
上記主車体構成部材に対する第1の部品組付作業を行わ
せるとともに、上記第2の作業区域内において、上記第
2の作業ロボットを上記フロア部分開口部から上記主車
体構成部材の内部に入り込ませて、該第2の作業ロボッ
トに上記主車体構成部材に対する第2の部品組作業を行
わせ、その後、上記第1の作業ロボットに上記主車体構
成部材に組み付けられた部品に対する増締めを行わせる
自動車の組立方法。When the first working robot is installed on a trolley,
Together second working robot is installed outside the carriage, the main body structure member floor partial opening is provided by the carriage first working area and second working area state and without being conveyed, the In the first work area, the first work robot is caused to enter the inside of the main vehicle body component through the floor portion opening , and the first work robot is moved to the main vehicle body component by the first work robot. the first part article assembling work performed <br/> was Rutotomoni, in the second working zone, said first
2. Move the work robot from the floor portion opening to the main vehicle
The second working robot is inserted into the body component member.
2nd part assembly work on the main body components
Then, the first work robot is moved to the main body structure.
A method for assembling an automobile, in which a part assembled to a component is retightened .
ア部材を、上記主車体構成部材とは別個に組み立て、組
み立てられたフロア部材を、上記第1及び第2の作業ロ
ボットによる部品の組付けがなされた上記主車体構成部
材における上記フロア部分開口部が設けられた部分に組
み付けることを特徴とする請求項1記載の自動車の組立
方法。2. A floor member to be assembled to a main vehicle body component is assembled separately from the main vehicle body component, and the assembled floor member is assembled by the first and second work robots. 2. The method of assembling an automobile according to claim 1, wherein the assembly is performed on a portion of the main vehicle body member where the floor portion opening is provided.
くとも一方を、主車体構成部材に対する部品組付作業の
内容に応じて装着される工具の交換を行うものとなすこ
とを特徴とする請求項1記載の自動車の組立方法。3. A small number of the first and second working robots.
At least one of them must be
Automobile assembly process according to claim 1, wherein the this <br/> forming as to exchange the tool mounted in accordance with the content.
ロボットにより行われる第2の部品組付作業に加えて、
手動による主車体構成部材に対する部品の組付作業を行
うことを特徴とする請求項1記載の自動車の組立方法。4. In the second work area, a second work is performed.
In addition to the second part assembly work performed by the robot,
Manual assembly of parts to main body components
Automobile assembly process according to claim 1, wherein the cormorants.
部材を第1の作業ロボットが設置された台車に、上記第
1の作業ロボットがフロア部分開口部を通じて上記主車
体構成部材の内部に配される状態をもって載置し、第2
の作業区域内においては、上記主車体構成部材を、車体
構成部材を支持するとともに所定の方向に伸びる回転中
心軸をもって回転させる支持手段を備えた台車に、上記
支持手段により支持される状態をもって載置することを
特徴とする請求項1記載の自動車の組立方法。5. The main vehicle body structure in the first work area.
The members are transferred to the cart on which the first work robot is
The work robot 1 is connected to the main vehicle through the floor opening.
Placed in a state where it is arranged inside the body constituent member, the second
In the work center region, the main body constituting member, the vehicle body
During rotation supporting components and extending in a predetermined direction
The cart provided with the support means for rotating with the center axis
Automobile assembly process according to claim 1, wherein placing with the state of being supported by the supporting means.
方向に伸びる回転中心軸をもって回転させる支持手段を
備えた台車を、上記支持手段により支持されるとともに
回転せしめられる上記主車体構成部材の高さ位置を調整
すべく、上記支持手段を上昇もしくは降下させる昇降手
段を備えたものとなすことを特徴とする請求項5記載の
自動車の組立方法。6. A main body component member is supported and a predetermined
Support means to rotate with the rotation center axis extending in the direction
The cart provided is supported by the support means and
Adjust the height position of the main body components that are rotated
Hand to raise or lower the support means
6. The method for assembling an automobile according to claim 5 , wherein the vehicle is provided with a step .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3009449A JP3014465B2 (en) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | Automobile assembly method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3009449A JP3014465B2 (en) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | Automobile assembly method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04244327A JPH04244327A (en) | 1992-09-01 |
JP3014465B2 true JP3014465B2 (en) | 2000-02-28 |
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ID=11720604
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP3009449A Expired - Fee Related JP3014465B2 (en) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | Automobile assembly method |
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1991
- 1991-01-30 JP JP3009449A patent/JP3014465B2/en not_active Expired - Fee Related
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