JP3013657B2 - Wire delivery mechanism and wire delivery device including the same - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーハーネス製
造装置に適用されるものであり、電線の端部をロボット
のハンドに受け渡すための電線受渡し機構に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wire harness manufacturing apparatus, and more particularly to a wire delivery mechanism for delivering an end of a wire to a robot hand.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車等に装着されるワイヤーハーネス
は、所定の寸法に切断された複数の電線を集束して構成
されており、柔軟性があって形態的には細長く、複雑に
枝別れした構造を有しているのが特徴である。そして、
上記ワイヤーハーネスの製造工程には、電線の長さを計
測し、電線を所定の長さに切断する調尺切断工程、所定
の長さに切断した電線の端部の皮を剥ぐ皮剥ぎ工程、皮
剥ぎにより露出した電線の端部に端子を圧着する端子圧
着工程、および端部に端子が圧着された電線を図板に布
線する布線工程等が含まれている。2. Description of the Related Art A wire harness mounted on an automobile or the like is formed by collecting a plurality of electric wires cut to a predetermined size, and is flexible, morphologically elongated and complicatedly branched. It is characterized by having a structure. And
In the manufacturing process of the wire harness, the length of the electric wire is measured, a measuring step of cutting the electric wire to a predetermined length, a peeling step of peeling an end of the electric wire cut to a predetermined length, It includes a terminal crimping step of crimping the terminal to the end of the electric wire exposed by peeling, a wiring step of wiring the electric wire having the terminal crimped to the end to the drawing board, and the like.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】近年、上記ワイヤーハ
ーネスの各製造工程は自動化されつつある。しかしなが
ら、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および布線までを自動
化するべく、従来提案されているワイヤーハーネス製造
装置は、２軸移動可能な、専用に開発されたロボットを
必要とするため、構造が複雑で設備コストが非常に高価
になるうえに大型となっていた。しかも、構造が複雑で
ある故に、ワイヤーハーネスの機種変更に伴う段取り換
え作業も、非常に煩雑なものとなり、手間や時間がかか
るという問題があった。In recent years, the respective manufacturing steps of the wire harness have been automated. However, in order to automate the process from cutting to stripping, stripping, terminal crimping and wiring, the conventionally proposed wire harness manufacturing apparatus requires a specially developed robot capable of moving in two axes. However, the equipment cost is very expensive and large. In addition, since the structure is complicated, the changeover work for changing the model of the wire harness becomes very complicated, and there is a problem that it takes time and effort.

【０００４】しかも、ワイヤーハーネスの完成に至るま
での、ある種の作業に関しては、作業の信頼性からして
も、現実問題として、人の手による組立作業に頼らざる
を得ないという一面があった。すなわち、現状では、ワ
イヤーハーネスの製造工程には、ロボットにより自動化
されている部分と、人による組立ラインに係る部分とが
含まれている。[0004] In addition, with respect to certain types of work up to the completion of the wire harness, there is one aspect in terms of the reliability of the work that, as a practical problem, one has to rely on manual assembly work. Was. That is, at present, the manufacturing process of the wire harness includes a portion automated by a robot and a portion related to an assembly line by a human.

【０００５】ところで、ロボットにより自動化されてい
る部分では、上記の高額な設備コストを償却するため
に、高速で工程作業を行うことが要求される。しかも、
頻繁に段取り換えを行うことは、時間やコストをロスす
ることになるので、これを避けるため、１ロットで多数
製造することになる。そして、このようにして、ロボッ
トにより高速で製造された多種、多数のものを、それぞ
れ、人による組立ラインの所要の位置へ運搬して、配備
しておくことになる。[0005] By the way, in a part automated by a robot, it is required to perform a process operation at a high speed in order to amortize the above-mentioned expensive equipment cost. Moreover,
Frequent changeover causes loss of time and cost. To avoid this, many lots are manufactured in one lot. And, in this way, many and many kinds manufactured at a high speed by the robot are transported to the required positions of the assembly line by humans and deployed.

【０００６】しかしながら、上記のように高価な自動化
機で、いくら高速で製造したとしても、ワイヤーハーネ
スの製造速度としては、結局、人による組立ラインの送
り速度に制約されてしまう。また、製造工程内に、自動
化機により製造された多種多数の在庫を持つことにもな
り、これが、ワイヤーハーネスの製造コストを押し上げ
る要因ともなる。すなわち、人による組立作業を避ける
ことが困難であるという現状においては、上記のよう
な、高価で複雑な自動化機を使用することは、非効率的
である。[0006] However, no matter how fast the automatic machine is manufactured as described above, the manufacturing speed of the wire harness is ultimately limited by the feed speed of the assembly line by a person. In addition, a large number of different types of stocks manufactured by the automation machine are stored in the manufacturing process, which also increases the manufacturing cost of the wire harness. That is, under the current situation where it is difficult to avoid assembling work by a person, it is inefficient to use an expensive and complicated automatic machine as described above.

【０００７】また、上記のような自動化機においては、
調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および布線が複数のステー
ションで行われるため、ステーション移動時に電線の端
部の掴み換えが必要となる場合があり、この掴み換え時
のクランプ位置のずれに起因して、例えば皮剥ぎ量や端
子圧着位置等に誤差を生じる虞があった。ところで、１
軸移動可能な架台上に、上記１軸と直交する軸を中心と
して回転自在な回転上腕部を設け、この回転上腕部に上
記１軸と直交する軸を中心として回転自在な回転前腕部
を設けた、１軸制御可能な、汎用ロボットは、近年、安
価になり、広く普及してきている。[0007] In the above-mentioned automatic machine,
Since cutting, stripping, crimping of terminals, and wiring are performed at multiple stations, it may be necessary to change the end of the wire when moving the station. As a result, there is a possibility that an error occurs in, for example, the peeling amount or the terminal crimping position. By the way, 1
A rotatable upper arm that is rotatable about an axis orthogonal to the one axis is provided on an axis-movable gantry, and a rotatable forearm that is rotatable about an axis orthogonal to the one axis is provided on the rotatable upper arm. In addition, general-purpose robots capable of controlling one axis have become inexpensive and widely used in recent years.

【０００８】そこで、本願発明者は、上記の１軸制御可
能な汎用ロボットを用い、これらによって、電線の先端
と後端をクランプしたままで、調尺切断、皮剥ぎ、端子
圧着及び布線を単一のステーションで行い、このように
してロボットによりワイヤーハーネス１本ずつの布線が
完了した組立用図板を、人による組立ラインにそのまま
送り、残りのワイヤーハーネスの布線を行うようにすれ
ば、上記従来の自動化機において問題となっていた、高
価な設備コストや不要な在庫を削減でき、しかも、多品
種少量生産への適応性にも優れた設備ができるのではな
いかと考えた。Therefore, the inventor of the present application used the above-mentioned general-purpose robot capable of one-axis control, and performed cutting, stripping, crimping of terminals, and wiring while clamping the front and rear ends of the electric wires. The assembly drawing board, in which wiring is completed one by one by the robot in this manner at a single station, is sent to a human assembly line as it is, and the remaining wiring harnesses are wired. For example, the present inventor thought that it would be possible to reduce expensive equipment costs and unnecessary inventory, which had been a problem in the above-mentioned conventional automatic machines, and also to provide equipment that was excellent in adaptability to high-mix low-volume production.

【０００９】そして、これを実現するためには、上記の
ような汎用ロボットのハンドが掴み取りやすい状態で、
電線を保持しておく受渡し機構であって、汎用ロボット
のハンドに対して、電線の端部を反りや曲がりのない状
態で受け渡すことのできる受渡し機構が必要となる。特
に、切断された電線の端部（いわゆる自由側端部）は．
反り等を起こしやすいが、上記の受渡し機構には、この
自由側端部をも真直な状態で受け渡すことが要求される
ことになる。In order to realize this, the general-purpose robot hand described above must be easily grasped and grasped.
It is necessary to provide a delivery mechanism that holds the electric wire and that can deliver the end of the electric wire to the hand of the general-purpose robot without warping or bending. In particular, the end of the cut wire (the so-called free end) is.
Warping or the like is likely to occur, but the delivery mechanism is required to deliver the free side end in a straight state.

【００１０】そこで、この発明は、このような技術背景
のもとになされたもので、電線の端部をロボットのハン
ドに位置決め精度良く確実に受け渡すことのできる電線
受渡し機構及び電線受渡し装置を提供することである。In view of the above, the present invention has been made in view of such a technical background, and provides an electric wire transfer mechanism and an electric wire transfer device capable of reliably transferring an end of an electric wire to a robot hand with high positioning accuracy. To provide.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る電線受渡し機構は、間欠的に送給さ
れて切断された電線の端部を保持し、これをロボットハ
ンドのクランプ機構に受け渡す、電線受渡し機構におい
て、上記電線を送給時に案内する電線案内溝であって、
送給停止時に略真直状態に保持した電線を平行移動させ
て抜脱することのできる開口部を有する電線案内溝、こ
の電線案内溝の電線送給方向中間部の一部を両側に拡げ
て形成された導入凹部であって、上記クランプ機構の一
対のクランプ爪を電線を挟んだ両側位置に導入する導入
凹部、及び上記電線案内溝の、上記導入凹部よりも電線
送給方向下流側の部分に設けられ、電線の先端部の、抜
脱側への屈曲を矯正する先端部屈曲阻止手段が備えられ
たことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric wire delivery mechanism for holding an end of an intermittently fed and cut electric wire and transferring the end of the electric wire to a robot hand. In a wire delivery mechanism for delivering to a clamp mechanism, a wire guide groove for guiding the wire at the time of feeding,
When the feed is stopped, move the wire held in a substantially straight
Wire guide groove having an opening which can be pulled out Te, a introduction recess part formed by expanding to both sides of the wire feeding direction intermediate portion of the wire guide groove, a pair of clamping of the clamping mechanism Introducing recesses for introducing claws to both sides of the electric wire, and the wire guide groove are provided at a portion downstream of the introducing recess in the wire feeding direction, and the distal end portion of the wire is bent toward the withdrawal side. Characterized by being provided with tip bending prevention means for correcting the bending.

【００１２】また、請求項２に係る電線受渡し装置は、
請求項１記載の電線受渡し機構、及びこの電線受渡し機
構から電線を受け渡される、上記クランプ機構が備えら
れた電線受渡し装置において、上記クランプ機構には、
上記導入凹部に導入されたクランプ爪によって電線をク
ランプする際に、上記電線のクランプされる部分の、抜
脱側への屈曲を阻止する被クランプ部屈曲阻止手段が備
えられたことを特徴とする。Further, the electric wire delivery device according to claim 2 is
The wire delivery mechanism according to claim 1, wherein the wire is delivered from the wire delivery mechanism, and the wire delivery device provided with the clamp mechanism, wherein the clamp mechanism includes:
When the electric wire is clamped by the clamp claw introduced into the introduction concave portion, a clamped portion bending preventing means for preventing the clamped portion of the electric wire from bending toward the withdrawal side is provided. .

【００１３】また、請求項３に係る電線受渡し機構は、
間欠的に送給されて切断された電線の端部を保持し、こ
れをロボットハンドのクランプ機構に受け渡す、電線受
渡し機構において、上記電線を送給時に案内する電線案
内路であって、送給停止時に電線を当該電線案内路に沿
う方向に抜脱することのできる状態で保持する電線案内
路、及びこの電線案内路の終端部分に設けられた、電線
案内用のコイルばねであって、中心軸線を上記電線案内
路に沿わせており且つ電線の先端側へいくほど巻き径の
小さくなるコイルばねが備えられたことを特徴とする。Further, the electric wire delivery mechanism according to claim 3 is
In an electric wire delivery mechanism, which holds an end portion of an intermittently fed and cut electric wire and transfers the cut end to a clamp mechanism of a robot hand, an electric wire guide path for guiding the electric wire at the time of feeding. An electric wire guideway that holds an electric wire in a state where the electric wire can be pulled out in a direction along the electric wire guide path when supply is stopped, and a coil spring for electric wire guide provided at an end portion of the electric wire guide path, A coil spring having a central axis extending along the electric wire guide path and having a smaller winding diameter toward the distal end of the electric wire is provided.

【００１４】[0014]

【作用】請求項１に係る電線受渡し機構によれば、電線
案内溝の終端部分に設けられた先端部屈曲阻止手段によ
って、電線の先端部の抜脱側への屈曲を阻止して略真直
な状態で保持しておくことができる。そして、ロボット
のクランプ爪は、導入凹部内の電線を挟んだ両側位置へ
導入され、電線の端部をクランプした後、導入凹部から
退避されることにより、電線を略真直状態のまま電線案
内溝から抜脱することができ、受渡しが完了する。According to the wire delivery mechanism according to the first aspect, the tip bending preventing means provided at the end of the wire guide groove prevents the tip of the wire from being bent toward the withdrawal side and is substantially straight. It can be kept in a state. Then, the clamp claws of the robot are introduced to both sides of the electric wire in the introduction concave portion, clamp the end of the electric wire, and then withdraw from the introduction concave portion, so that the electric wire guide groove is kept substantially straight. And the delivery is completed.

【００１５】請求項２に係る電線受渡し装置によれば、
クランプされる際に、上記電線受渡し機構の先端部屈曲
阻止手段によって、電線の先端部の、抜脱側への屈曲が
阻止され、且つクランプ機構の被クランプ部屈曲阻止手
段によって、電線の被クランプ部の、抜脱側への屈曲が
阻止されることになる。すなわち、電線の送給方向に沿
う２位置において、電線の抜脱側への屈曲が阻止される
ので、クランプされる際の電線は、確実に略真直な状態
にされる。[0015] According to the wire delivery apparatus according to claim 2,
When being clamped, the distal end bending preventing means of the electric wire delivery mechanism prevents the distal end of the electric wire from being bent toward the withdrawal side, and the clamped part bending preventing means of the clamping mechanism clamps the electric wire. The part is prevented from bending toward the withdrawal side. That is, at two positions along the feed direction of the electric wire, the electric wire is prevented from being bent toward the withdrawal side, so that the electric wire when clamped is surely substantially straightened.

【００１６】また、請求項３に係る電線受渡し機構によ
れば、電線は、先端側へいくほど巻き径の小さくなるコ
イルばねによって案内されて、略真直な状態に保持され
ている。そして、ロボットのクランプ機構は、コイルば
ねを収縮させながらコイルばねの中心軸線に沿って移動
することにより、上記略真直な状態で保持されていた電
線の端部をクランプすることができる。According to the wire delivery mechanism of the third aspect, the wire is guided by the coil spring having a smaller winding diameter toward the distal end, and is held in a substantially straight state. Then, the clamp mechanism of the robot can clamp the end of the electric wire held in the substantially straight state by moving along the central axis of the coil spring while contracting the coil spring.

【００１７】[0017]

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。全体概略構成 図２はこの発明の一実施例としての電線受渡し機構が適
用された、ワイヤーハーネス製造ラインの概略構成を示
す平面図であり、このワイヤーハーネス製造ラインにお
いては、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及び布線を行う単
一のステーションＳが設定されており、このステーショ
ンＳにおいて一部のワイヤーハーネスがロボットハンド
ＲＨＡ，ＲＨＢにより自動的に組立用図板Ｄ上に布線さ
れ、この組立用図板Ｄが、そのまま、人Ｍの手作業によ
る組立ラインに送られるようになっている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. The overall schematic diagram 2 is wire transfer mechanism applied as an embodiment of the present invention, it is a plan view showing a schematic configuration of a wire harness production line, in this wire harness production line, tone length cutting, skinning A single station S for performing terminal crimping and wiring is set. At this station S, a part of the wire harness is automatically wired on the assembly drawing board D by the robot hands RHA and RHB. The assembly drawing board D is directly sent to an assembly line that is manually operated by a person M.

【００１８】上記ステーションＳの概略平面図である図
３を参照して、ステーションＳには、複数の供給装置１
０から繰り出された複数種の電線Ｐのそれぞれの巻き癖
等を除去する複数の癖取り機構２０、及び各電線Ｐを平
行状態に保持し上記ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのク
ランプ機構に受け渡す電線受渡し機構３０を含んだ電線
選択テーブル４０と、この電線選択テーブル４０を電線
の送給方向Ｙと直交する方向Ｘ１，Ｘ２に移動させる移
動機構５０（電線選択テーブル４０の部分断面側面図で
ある図１を参照）と、上記電線選択テーブル４０から選
択した所望の電線Ｐに、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及
び布線の各工程作業を施すために、所望の電線Ｐをクラ
ンプして、所要位置に移動させる上記一対のロボットハ
ンドＲＨＡ，ＲＨＢと、左右から挟み込む一対のカット
刃を有する切断装置６０と、皮剥ぎ装置７０と、プレス
ラム８１及び複数のアプリケータ８２を有する端子圧着
装置８０とが備えられている。Referring to FIG. 3, which is a schematic plan view of the station S, the station S has a plurality of supply devices 1.
A plurality of habit removing mechanisms 20 for removing the respective winding habits and the like of the plurality of types of electric wires P drawn out from 0, and an electric wire delivery for holding the electric wires P in a parallel state and transferring them to the clamp mechanisms of the robot hands RHA and RHB. FIG. 1 is a partial cross-sectional side view of the electric wire selection table 40 including a mechanism 30 and a moving mechanism 50 that moves the electric wire selection table 40 in directions X1 and X2 perpendicular to the electric wire feeding direction Y. ), And clamp the desired wire P in order to perform each of the steps of measuring and cutting, peeling, crimping the terminal, and wiring the desired wire P selected from the wire selection table 40. The pair of robot hands RHA and RHB to be moved to a position, a cutting device 60 having a pair of cutting blades sandwiched from the left and right, a peeling device 70, a press ram 81 and a plurality of A terminal crimping apparatus 80 having an applicator 82 is provided.

【００１９】また、この製造ラインには、上記の組立用
図板Ｄを、図４に示すように、上記ステーションＳ及び
人による組立ラインに循環させる、ベルトコンベア等の
図板搬送機構（図示せず）が備えられている。この図板
搬送機構では、組立用図板Ｄを順方向Ｌ１に沿って送っ
た後、その下方において、逆方向Ｌ２方向へ送って戻す
ようになっており、これにより、省スペースが図られて
いる。さらに、上記のロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢ
は、電線Ｐをクランプするために常に一定のクランプ位
置へ移動し、電線選択テーブル４０側がスライドして電
線を選択するようになっている。ロボットハンドＲＨＡ
は、電線の切断された前端部（いわゆるＡ端）をクラン
プし、ロボットハンドＲＨＢは、電線の後端となる部分
（いわゆるＢ端）をクランプするものである。上記の電
線選択テーブル４０に備えられた、電線受渡し機構３０
と、上記ロボットハンドＲＨのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２を
含み上記電線受渡し機構３０から電線を受け渡されるク
ランプ機構９０とによって、電線受渡し装置Ｗが構成さ
れている。In addition, as shown in FIG. 4, a drawing board transport mechanism such as a belt conveyor for circulating the above-mentioned drawing board D for assembly to the above-mentioned station S and an assembly line by humans is provided in this production line. ) Are provided. In this drawing board transport mechanism, after the drawing board D for assembly is sent in the forward direction L1, it is sent back in the reverse direction L2 direction below the drawing board D, thereby saving space. I have. Further, the above robot hands RHA, RHB
Is always moved to a fixed clamping position to clamp the electric wire P, and the electric wire selection table 40 slides to select an electric wire. Robot hand RHA
Clamps the cut front end (the so-called A end) of the electric wire, and the robot hand RHB clamps the rear end (the so-called B end) of the electric wire. The electric wire delivery mechanism 30 provided in the electric wire selection table 40
And a clamp mechanism 90 including the clamp claws C <b> 1 and C <b> 2 of the robot hand RH and receiving and transferring an electric wire from the electric wire transfer mechanism 30, constitutes an electric wire delivery device W.

【００２０】また、図３を参照して、上記各アプリケー
タ８１は、架台８４上に設けられたガイドレール８５に
よってプレスラム８１側へ進退自在となっており、ま
た、架台８４は、進出させるべきアプリケータ８１を所
定位置へ移動させるために、ガイドレール８３によって
スライド自在に支持されている。また、各アプリケータ
８１には、所要の端子帯Ｔが供給されるようになってい
る。Referring to FIG. 3, each of the applicators 81 is movable toward and away from the press ram 81 by a guide rail 85 provided on a gantry 84, and the gantry 84 should be advanced. In order to move the applicator 81 to a predetermined position, it is slidably supported by a guide rail 83. Each applicator 81 is supplied with a required terminal band T.

【００２１】そして、図１を参照して、この実施例の特
徴とするところは、電線受渡し機構３０に先端部屈曲阻
止手段としてのゴム板３４を設けるとともに、ロボット
ハンドＲＨＡのクランプ機構９０に被クランプ部屈曲阻
止手段としてのストッパ片Ｃ３を設け、これにより、間
欠的に送給されて切断された電線Ｐの端部を、ロボット
ハンドＲＨＡのクランプ機構９０に略真直な状態で受け
渡すようにしたことにある。Referring to FIG. 1, the feature of this embodiment is that the wire transfer mechanism 30 is provided with a rubber plate 34 as a bending prevention means at the distal end, and is provided on the clamp mechanism 90 of the robot hand RHA. A stopper piece C3 is provided as a clamping portion bending prevention means, so that the end of the wire P intermittently fed and cut is transferred to the clamp mechanism 90 of the robot hand RHA in a substantially straight state. I did it.

【００２２】供給装置 図５を参照して、供給装置１０は、円形の台座１１と、
この台座１１の中心部に固着した支柱１２と、この支柱
１２の上端面に固着された係止環１３と、支柱１２の下
部と台座１１の外縁部とを連結した状態で放射状に配列
され、輪状の電線束を載置する複数対の棒材１４ａ，１
４ｂと、各対の棒材１４ａ，１４ｂ間に形成された溝条
１５と、上端部が係止環１３に係止され下端部が各溝条
１５に係合されて放射方向に進退自在な複数の弾性案内
棒１６とを備えた、公知の構成のものである。各供給装
置１０は、案内棒１６の上端から輪状の電線束の中心孔
を、案内棒１６に沿って挿入し、案内棒１６の外周面で
電線束ＰＲの崩れを防止しつつ、電線束ＰＲの中心孔側
から電線束ＰＲをほどいて電線Ｐを繰り出すようにして
いる。繰り出された電線Ｐは、コーン状のガイド１７及
びローラ１８を介して上記の電線選択テーブル４０側へ
導かれるようになっている。 Supply Device Referring to FIG. 5, a supply device 10 includes a circular pedestal 11,
A support 12 fixed to the center of the pedestal 11, a locking ring 13 fixed to the upper end surface of the support 12, and a lower portion of the support 12 and an outer edge of the pedestal 11 are radially arranged in a connected state. A plurality of pairs of rods 14a, 1 on which a ring-shaped wire bundle is placed
4b, a groove 15 formed between each pair of rods 14a, 14b, an upper end portion is locked by the locking ring 13, and a lower end portion is engaged with each groove 15 to be able to move forward and backward in the radial direction. It has a known configuration including a plurality of elastic guide rods 16. Each supply device 10 inserts the center hole of the ring-shaped wire bundle from the upper end of the guide rod 16 along the guide rod 16, and prevents the wire bundle PR from collapsing on the outer peripheral surface of the guide rod 16, The wire bundle PR is unwound from the center hole side of the wire P to feed out the wire P. The fed electric wire P is guided to the electric wire selection table 40 via the cone-shaped guide 17 and the roller 18.

【００２３】電線選択テーブル 図１及び図３を参照して、電線選択テーブル４０は、図
３においてＸ１，Ｘ方向にスライド自在に支持されたテ
ーブル本体４１と、このテーブル本体４１の上面に装備
された、各電線Ｐの反りを除去する第１及び第２の反り
矯正機構２１，２２からなる上記癖取り機構２０と、各
電線Ｐが送給方向Ｙの反対方向に戻ることを防止する逆
走防止機構４２と、癖取りされた電線Ｐをロボットハン
ドＲＨＡのクランプ機構９０に受渡し可能な状態で保持
しロボットハンドＲＨＡに受け渡す上記電線受渡し機構
３０とを備えている。[0023] With reference to wire selection table Figures 1 and 3, the wire selection table 40 includes a table body 41 which is slidably supported in the X1, X direction in FIG. 3, is equipped on the upper surface of the table main body 41 In addition, the habit removing mechanism 20 including first and second warp correcting mechanisms 21 and 22 for removing the warp of each electric wire P, and a reverse running for preventing each electric wire P from returning in the opposite direction to the feeding direction Y. It includes a prevention mechanism 42 and the above-described electric wire transfer mechanism 30 for holding the electric wire P which has been removed in a state capable of being transferred to the clamp mechanism 90 of the robot hand RHA and transferring the electric wire P to the robot hand RHA.

【００２４】図１を参照して、テーブル本体４１の下面
には、ベース４３が固着され、このベース４３が公知の
直線運動軸受４４を介して架台４５にスライド自在に取
り付けられている。上記の移動機構５０は、上記のベー
ス４３を介してテーブル本体４１をＸ１方向及びＸ２方
向（図３参照）に進退させるエアシリンダからなる。図
１を参照して、上記供給装置１０から繰り出された各電
線Ｐは、上下に所定間隔を隔てた平行な一対のガイドバ
ー４６ａ，４６ｂ間に挿通され、案内孔４７に挿通され
た後、上記の癖取り機構２０に導入され、逆走防止機構
４２を経て案内孔４８に挿通され、その後、電線受渡し
機構３０に導かれるようになっている。Referring to FIG. 1, a base 43 is fixed to the lower surface of the table body 41, and the base 43 is slidably attached to a gantry 45 via a known linear motion bearing 44. The moving mechanism 50 includes an air cylinder that moves the table body 41 forward and backward in the X1 direction and the X2 direction (see FIG. 3) via the base 43. Referring to FIG. 1, each electric wire P fed from the supply device 10 is inserted between a pair of parallel guide bars 46 a and 46 b vertically separated by a predetermined distance, and after being inserted into a guide hole 47, It is introduced into the above-mentioned habit removing mechanism 20, is inserted into the guide hole 48 via the reverse running prevention mechanism 42, and is thereafter guided to the electric wire delivery mechanism 30.

【００２５】図１及び図７を参照して、上記逆走防止機
構４２は、テーブル本体４１の上面に固定された板状の
支持体４２ａと、この支持体４２ａの上部に軸４２ｅを
中心として回動自在に支持され、下端面に形成された円
弧状押圧面４２ｃよって電線の逆走にブレーキをかける
ことのできる板状の制動部材４２ｂと、この制動部材４
２ｂの所定部と上記支持体４２ａの所定部との間に介在
し、制動部材４２ｂが電線に軽く接触する程度に回転付
勢しておく、付勢手段としての圧縮コイルばね４３ｄと
を備えている。Referring to FIGS. 1 and 7, the reverse running prevention mechanism 42 includes a plate-shaped support 42a fixed to the upper surface of the table body 41, and a shaft 42e on the upper portion of the support 42a. A plate-shaped braking member 42b rotatably supported and capable of applying a brake to reverse running of the electric wire by an arc-shaped pressing surface 42c formed on the lower end surface;
A compression coil spring 43d as biasing means interposed between a predetermined portion of the support member 2b and a predetermined portion of the support body 42a and biasing the braking member 42b to such an extent that the braking member 42b lightly contacts the electric wire. I have.

【００２６】この逆走防止機構４２においては、通常
は、図１に示すように制動部材４２ｂの円弧状押圧面４
２ｃの角部が軽く電線に接触されており、この状態で
は、電線の円滑な送給が許容されている。一方、癖取り
機構２０の、固定側ローラ群２３ａと弾性付勢された可
動側ローラ群２３ｂとの間を蛇行状に挟持されている電
線には、弾性付勢力による張力が作用しており、この張
力は、電線受渡し機構３０に到達している電線を後方へ
引き戻す力として働いている。しかしながら、上記の張
力により電線が後方へ引き戻されようとすると、これに
伴って、制動部材４２ｂが図において反時計回りに回動
され、円弧状押圧面４２ｃが電線を強く押圧することに
なる結果、電線の引き戻しを阻止することができる。し
たがって、電線受渡し機構３０側に既に到達している電
線が後方へ引き戻されて、位置ずれを起こすようなこと
を確実に回避することができる。In the reverse running preventing mechanism 42, as shown in FIG. 1, the arc-shaped pressing surface 4 of the braking member 42b is normally provided.
The corner portion 2c is lightly in contact with the electric wire, and in this state, smooth feeding of the electric wire is allowed. On the other hand, tension caused by the elastic urging force acts on the electric wire of the habit removing mechanism 20 which is pinched between the fixed-side roller group 23a and the elastically-urged movable-side roller group 23b in a meandering manner. This tension acts as a force to pull back the electric wire reaching the electric wire delivery mechanism 30 backward. However, when the wire is pulled backward by the above-described tension, the braking member 42b is rotated counterclockwise in the drawing, and the arc-shaped pressing surface 42c strongly presses the wire. , It is possible to prevent the wire from being pulled back. Therefore, it is possible to reliably prevent the electric wire that has already reached the electric wire delivery mechanism 30 from being pulled back and causing a displacement.

【００２７】癖取り機構 図６を参照して、各癖取り機構２０には、第１の反り矯
正機構２１と第２の反り矯正機構２２が含まれている。
第１の反り矯正機構２１は、テーブル本体４１の所定の
面としての上面４１ａと直交する方向に沿う軸線を有
し、電線Ｐを蛇行状に走行させる、互い違いの２列の第
１のローラ群２３によって、電線Ｐの、テーブル本体４
１の上面４１ａと平行な方向（以下横方向という）への
反りを矯正する。第２の反り矯正機構２２は、テーブル
本体４１の面に平行な軸線を有する、互い違いの２列の
第２のローラ群２４によって、電線Ｐの、テーブル本体
４１の上面４１ａと直交する方向（以下縦方向）への反
りを矯正する。すなわち、電線Ｐの走行方向に直交する
面内で互いに直交する２方向の反りがそれぞれ除去され
るようになっている。[0027] With reference to the straightening mechanism 6, each straightening mechanism 20 includes a first warp correcting mechanism 21 second warp correction mechanism 22.
The first warp straightening mechanism 21 has an axis along a direction orthogonal to the upper surface 41a as a predetermined surface of the table main body 41, and the first roller group in two alternate rows for running the electric wire P in a meandering manner. 23, the table body 4 of the electric wire P
1 is warped in a direction parallel to the upper surface 41a (hereinafter referred to as a lateral direction). The second warp correction mechanism 22 is configured such that the electric wires P are orthogonal to the upper surface 41a of the table main body 41 (hereinafter, referred to as the second direction) by the alternate two rows of second roller groups 24 having an axis parallel to the surface of the table main body 41. Corrects warpage in the vertical direction). That is, warpage in two directions perpendicular to each other in a plane perpendicular to the running direction of the electric wire P is removed.

【００２８】上記の第１の反り矯正機構２１は、上述し
たようにテーブル本体４１の上面４１ａに直交する軸線
を有する第１のローラ群２３を有しており、横方向に幅
が広いが、この第１の反り矯正機構２１は、電線Ｐの送
給方向Ｙの前後に互い違いに位置をずらして配置されて
いる結果、電線選択テーブル４０の、電線Ｐの並ぶ方向
の幅スペースが削減されている。一方、横方向の幅の狭
い第２の反り矯正機構２２は、電線Ｐの並ぶ方向に沿っ
て並べられており、これにより、電線選択テーブル４０
の、電線Ｐの送給方向Ｙに沿う方向の幅スペースが削減
されている。The first warp correcting mechanism 21 has the first roller group 23 having an axis perpendicular to the upper surface 41a of the table body 41 as described above, and is wide in the lateral direction. As a result of the first warp correcting mechanism 21 being staggered before and after the feed direction Y of the electric wire P, the width space of the electric wire selection table 40 in the direction in which the electric wires P are arranged is reduced. I have. On the other hand, the second warp straightening mechanism 22 having a narrow width in the lateral direction is arranged along the direction in which the electric wires P are arranged.
However, the width of the electric wire P in the direction along the feeding direction Y is reduced.

【００２９】また、図１及び図３を参照して、各ローラ
群２３，２４には、テーブル本体４１にＸ１方向及びＸ
２方向にスライド自在に支持されたスライド板２５によ
って回転自在に支持された、一方の列のローラ群として
の可動側ローラ群２３ｂ，２４ｂと、テーブル本体４１
に回転自在に支持されるとともにテーブル本体４１に対
して位置固定された、他方の列のローラ群としての固定
側ローラ群２３ａ，２４ａとが含まれている。Referring to FIGS. 1 and 3, each of the roller groups 23 and 24 has a table body 41 in the X1 direction and X direction.
A movable roller group 23b, 24b as a roller group in one row rotatably supported by a slide plate 25 slidably supported in two directions;
And fixed-side roller groups 23a and 24a as a roller group in the other row, which are rotatably supported by and fixed to the table main body 41.

【００３０】また、図７及び図８を参照して、横方向に
並ぶ各第１の反り矯正機構２１の、各可動側ローラ群２
３ｂを支持したスライド板２５は、一括して連結部材２
６に固定されており、この連結部材２６には、操作レバ
ー２７ａ及びカム機構２７ｂを含む操作機構２７が連結
されている。この操作機構２７は、回動レバー２７ａを
回動操作して連結部材２６を進退させることにより、固
定側ローラ群２３ａに近接する電線保持位置〔図８
（ａ）参照〕と、固定側ローラ群２３ａとの間を拡開し
て電線取り出しを可能とする保持解除位置〔図８（ｂ）
参照〕とに、上記の各可動側ローラ群２３ｂを一括して
変位させる。このように、可動側ローラ群２３ｂを一括
して保持解除位置に変位させることができるので、電線
の種類を変更する等の段取り換え作業を、非常に効率良
く行うことができる。Referring to FIG. 7 and FIG. 8, each of the movable roller groups 2 of each of the first warp correcting mechanisms 21 arranged in the horizontal direction.
3b supporting the slide members 3b together
6, and an operating mechanism 27 including an operating lever 27 a and a cam mechanism 27 b is connected to the connecting member 26. The operating mechanism 27 rotates the rotating lever 27a to move the connecting member 26 forward and backward to thereby move the wire holding position close to the fixed-side roller group 23a [FIG.
(A)], and a holding release position at which the wire between the fixed roller group 23a and the fixed roller group 23a can be taken out by expanding the space [FIG.
), The movable roller groups 23b are displaced collectively. As described above, since the movable-side roller group 23b can be displaced to the holding release position at a time, the setup change operation such as changing the type of the electric wire can be performed very efficiently.

【００３１】また、上記の連結部材２６の、各スライド
板２５に対応して複数位置に設けられたフランジ部２６
ａと、各スライド板２５との間には、各可動側ローラ群
２３ｂが、図８（ａ）に示す電線保持位置にある状態で
各可動側ローラ群２３ｂを固定側ローラ群２３ａ側へ弾
性的に付勢する圧縮コイルばね２８が介在している。こ
のコイルばね２８によって、固定側及び可動側ローラ群
２３ａ，２３ｂ間を縫うように電線Ｐが蛇行状に走行さ
れる際に生ずる、電線Ｐの張力変動を吸収することがで
きるようになっている。なお、第２の反り矯正機構２２
の可動側ローラ群２４ｂも、図示しないコイルばねによ
って、固定側ローラ群２４ａ側へ弾性的に付勢されてい
る。Also, flange portions 26 of the connecting member 26 provided at a plurality of positions corresponding to the respective slide plates 25 are provided.
8a and each slide plate 25, each movable-side roller group 23b elastically moves each movable-side roller group 23b toward the fixed-side roller group 23a in a state where the movable-side roller group 23b is at the wire holding position shown in FIG. A compression coil spring 28 that urges the head is interposed. The coil spring 28 can absorb the tension fluctuation of the electric wire P generated when the electric wire P runs in a meandering manner so as to sew between the fixed side and the movable side roller groups 23a and 23b. . The second warp correcting mechanism 22
The movable-side roller group 24b is also elastically urged toward the fixed-side roller group 24a by a coil spring (not shown).

【００３２】この癖取り機構２０は、電線受渡し機構３
０を装備した電線選択テーブル４０に配置しており、受
渡しの直前で癖取りを行うので、受渡しへの電線送給経
路の、受渡しから離れた位置で癖取りを行う場合と比較
して、より癖のない電線を受け渡すことが可能となる。
また、癖取り機構２０及び電線受渡し機構３０のメンテ
ナンスを、ともに電線選択テーブル４０において行うこ
とができ、メンテナンスが行い易い。The habit removing mechanism 20 includes an electric wire transfer mechanism 3
Since it is arranged on the wire selection table 40 equipped with “0” and performs the curl immediately before the delivery, the wire hauling route to the delivery is more compared with the case where the habit is removed at a position away from the delivery. It is possible to deliver electric wires without habit.
Further, the maintenance of the habit removing mechanism 20 and the electric wire delivery mechanism 30 can both be performed at the electric wire selection table 40, and the maintenance can be easily performed.

【００３３】電線受渡し機構 図１及び図７を参照して、電線受渡し機構３０には、上
記癖取り機構２０及び逆走防止機構４２を経た各電線が
案内孔４８を通して導入されている。この電線受渡し機
構３０は、電線選択テーブル４０のテーブル本体４１の
上面４１ａに穿設され且つ上記各電線Ｐを案内保持する
電線案内溝３１と、電線案内溝３１を両側に拡げて形成
され、ロボットの２対のクランプ爪をそれぞれ導入する
ための導入凹部としての導入孔３２，３３と、テーブル
本体３１の最前部に設けられ、電線Ｐの先端部の反りを
阻止する、先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３４とを
備えている。[0033] With reference to wire transfer mechanism FIGS. 1 and 7, the wire transfer mechanism 30, the electric wires passing through the straightening mechanism 20 and the reverse run prevention mechanism 42 is introduced through the guide hole 48. The electric wire transfer mechanism 30 is formed by drilling an upper surface 41a of a table main body 41 of an electric wire selection table 40 and guiding the electric wires P to hold the electric wires P, and the electric wire guide grooves 31 are formed by expanding the electric wire guide grooves 31 on both sides. Introducing holes 32 and 33 serving as introducing recesses for introducing the two pairs of clamp claws, respectively, and distal end bending preventing means provided at the forefront of the table body 31 to prevent the distal end of the electric wire P from warping. Rubber plate 34.

【００３４】図１１を参照して、上記の電線案内溝３１
は、導入孔３２，３３によって、３つの部分３１ａ，３
１ｂ，３１ｃに分断されている。各導入孔３２，３３
は、ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクランプ爪Ｃ１，
Ｃ２の形状にそれぞれ対応した形状をしており、電線送
給方向Ｙの前方側の導入孔３２は、電線送給方向Ｙに沿
って延びる長孔からなり、電線送給方向Ｙの後方側の導
入孔３３は、円孔からなる。Referring to FIG. 11, the above-mentioned electric wire guide groove 31 is formed.
The three portions 31a, 3 are formed by the introduction holes 32, 33.
1b and 31c. Each introduction hole 32, 33
Are the clamp claws C1, of the robot hands RHA, RHB.
It has a shape corresponding to the shape of C2, and the introduction hole 32 on the front side in the wire feeding direction Y is formed of a long hole extending along the wire feeding direction Y, and is formed on the rear side in the wire feeding direction Y. The introduction hole 33 is formed of a circular hole.

【００３５】上記先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３
４は、テーブル本体４１の上面４１ａの電線案内溝３１
を挟んだ両側位置から、電線案内溝３１の上方を覆うよ
うにせりだしており、電線Ｐが上方へ反ろうとするのを
弾性反発力により阻止することができるとともに、ロボ
ットハンドのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２によりクランプされ
た電線Ｐが上方へ抜脱される際には、変形によりこれを
許容することができる。なお、ゴム板３４に代えて、所
定の弾性を有する樹脂板を使用することもできる。Rubber plate 3 as tip bending prevention means
4 is an electric wire guide groove 31 on the upper surface 41a of the table body 41.
From both sides of the wire guide groove 31 so as to cover the upper part of the wire guide groove 31, the wire P can be prevented from warping upward by an elastic repulsive force, and the clamp claws C1, When the electric wire P clamped by C2 is pulled out upward, this can be allowed by deformation. Note that, instead of the rubber plate 34, a resin plate having a predetermined elasticity can be used.

【００３６】ロボットハンド 図９を参照して、ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢは、ス
ライドレール５７上をスライド自在な架台５６上に固定
された本体部９１と、この本体部９１に基端部が鉛直軸
を中心として回転自在に設けられた回転上腕部９２と、
この回転上腕部９２に基端部が鉛直軸を中心として回転
自在なに設けられた回転前腕部９３と、この回転前腕部
部９３の先端部に、エアシリンダ９４のロッド９４ａの
伸縮に伴って上下動自在に支持されたクランプ機構９０
とを備えている。[0036] With reference to the robot hand 9, the robot hand RHA, RHB has a main body 91 fixed on the slidable platform 56 on the slide rail 57, the vertical axis is the base end portion to the main body portion 91 A rotating upper arm portion 92 provided rotatably about
A rotating forearm 93 whose base end is rotatable about a vertical axis on the rotating upper arm 92, and a distal end of the rotating forearm 93, along with the expansion and contraction of a rod 94 a of an air cylinder 94. Clamp mechanism 90 supported vertically movable
And

【００３７】図１０及び図１１を参照して、各クランプ
機構９０には、導入孔３２に導入される一対の主クラン
プ爪Ｃ１と、導入孔３３に導入される一対の副クランプ
爪Ｃ２とを有するクランプ機構Ｃと、ロッドＡＣ１ａ，
ＡＣ２ａを進退させることによりクランプ機構Ｃの各ク
ランプ爪Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ拡縮させるエアシリンダ
ＡＣ１，ＡＣ２とが含まれている。Referring to FIGS. 10 and 11, each clamp mechanism 90 includes a pair of main clamp claws C1 introduced into introduction hole 32 and a pair of sub-clamp claws C2 introduced into introduction hole 33. Clamp mechanism C having a rod AC1a,
Air cylinders AC1 and AC2 for expanding and contracting each of the clamp claws C1 and C2 of the clamp mechanism C by moving the AC2a forward and backward are included.

【００３８】各ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクラン
プ機構９０に備えられた、主クランプ爪Ｃ１は、電線を
３０〜５０ｍｍ程度の幅でクランプするものであり、副
クランプ爪Ｃ２は、電線を５〜１０ｍｍ程度の幅でクラ
ンプするものである。また、ロボットハンドＲＨＡのク
ランプ機構９０は、電線Ｐの切断された前端部（Ａ端）
をクランプするためのものであるので、このロボットハ
ンドＲＨＡのクランプ機構９０の、一対の主クランプ爪
Ｃ１の一方の前端面には、被クランプ部屈曲阻止手段と
してのストッパ板Ｃ３が固着されており、このストッパ
板Ｃ３は、電線Ｐがクランプされる際に、電線Ｐのクラ
ンプされる部分が上方へ屈曲されることを防止する働き
をする。したがって、電線Ｐがクランプされる際に、電
線Ｐの先端部は、電線受渡し機構３０によって上方への
屈曲を阻止され、電線Ｐの先端部よりやや後方の被クラ
ンプ部分は、ストッパ板Ｃ３によって上方への屈曲を阻
止されることになる。すなわち、最も反りや曲がりを生
じやすい電線Ｐの先端部を、電線Ｐの長手方向に所定距
離隔てた２位置において、矯正するので、反り等を確実
に除去した真直な状態で電線Ｐの端部をクランプするこ
とができる。The main clamp claws C1 provided in the clamp mechanisms 90 of the robot hands RHA and RHB clamp the electric wire with a width of about 30 to 50 mm, and the sub-clamp claws C2 fix the electric wire with a width of 5 to 10 mm. It is clamped with a width of about. In addition, the clamp mechanism 90 of the robot hand RHA is configured such that the front end (A end) of the cut wire P
Therefore, a stopper plate C3 as a clamped portion bending prevention means is fixed to one front end surface of the pair of main clamp claws C1 of the clamp mechanism 90 of the robot hand RHA. The stopper plate C3 functions to prevent the clamped portion of the electric wire P from being bent upward when the electric wire P is clamped. Therefore, when the electric wire P is clamped, the distal end of the electric wire P is prevented from being bent upward by the electric wire delivery mechanism 30, and the clamped portion slightly behind the distal end of the electric wire P is moved upward by the stopper plate C3. To bend. That is, the tip of the electric wire P, which is most likely to be warped or bent, is corrected at two positions separated by a predetermined distance in the longitudinal direction of the electric wire P, so that the end of the electric wire P is straightened without warping or the like. Can be clamped.

【００３９】概略動作 上記ステーションＳにおける概略動作について主に図１
２，図１３に基づいて説明する。 １）まず、電線選択テーブル４０が移動機構５０によっ
てＸ１方向又はＸ２方向にスライドされ、この電線選択
テーブル４０の電線受渡し機構３０によって保持された
複数の電線Ｐの中から所望の電線Ｐが、ロボットハンド
ＲＨＡ又はＲＨＢによるクランプ位置に移動される。 ２）図１２（ａ）に示すように上記クランプ位置へ移動
してきた一方のロボットハンドＲＨＡが、図１２（ｂ）
及び図１２（ｃ）に示すように電線Ｐの前端部（いわゆ
るＡ端）をクランプしてこれを電線受渡し機構３０から
受け取った後、 ３）電線選択テーブル３０から電線Ｐを引出しながら電
線Ｐの送給方向Ｙに沿って所定距離だけ移動して調尺を
行い〔図１３（ａ）参照〕、 ４）この状態で移動してきた他方のロボットハンドＲＨ
Ｂ〔図１３（ｂ）参照〕が、電線Ｐの後端部（いわゆる
Ｂ端）となる部分をクランプした後〔図１３（ｃ）参
照〕、 ５）切断装置６０によって切断する。これにより、切断
された電線ＰのＡ端とＢ端とをそれぞれロボットハンド
ＲＨＡ，ＲＨＢによってクランプした状態となる。 ６）図３を参照して、その後、ロボットハンドＲＨＡ
が、Ａ端を皮剥ぎ装置７０に移動させて皮剥ぎが行われ
た後、端子圧着装置８０に移動させてＡ端に端子を圧着
させる。 ７）次に、ロボットハンドＲＨＢがＢ端を皮剥ぎ装置７
０に移動させて皮剥ぎが行われた後、端子圧着装置８０
に移動させてＢ端に端子を圧着させる。これにより、電
線Ｐの両端に端子が圧着されたことになる。 ８）この状態で、ロボットハンドＲＨＡがＡ端を組立用
図板Ｄの対応する所要の治具Ｄ１にクランプさせた後、
クランプを解除し、次に、ロボットハンドＲＨＢが、Ｂ
端を対応する所要の治具Ｄ１にクランプさせた後、クラ
ンプを解除する。 ９）両ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢがホームポジショ
ンに戻り、１サイクルの工程が完了する。 Schematic operation The schematic operation in the station S is mainly described in FIG.
2, description will be given based on FIG. 1) First, the electric wire selection table 40 is slid in the X1 direction or the X2 direction by the moving mechanism 50, and a desired electric wire P is selected from the plurality of electric wires P held by the electric wire transfer mechanism 30 of the electric wire selection table 40 by the robot. It is moved to the clamp position by the hand RHA or RHB. 2) One robot hand RHA that has moved to the clamp position as shown in FIG.
12 (c), the front end (the so-called A end) of the electric wire P is clamped and received from the electric wire delivery mechanism 30. 3) The electric wire P is pulled out from the electric wire selection table 30 while being pulled out. The measurement is performed by moving a predetermined distance along the feeding direction Y (see FIG. 13A). 4) The other robot hand RH that has moved in this state
B (see FIG. 13B) clamps the rear end portion (so-called B end) of the electric wire P (see FIG. 13C). Thus, the cut ends A and B of the electric wire P are clamped by the robot hands RHA and RHB, respectively. 6) Referring to FIG. 3, thereafter, the robot hand RHA
However, after the end A is moved to the peeling device 70 and the skin is stripped, the terminal is moved to the terminal crimping device 80 to crimp the terminal to the A end. 7) Next, the robot hand RHB peels off the B end.
0, and after the skin is stripped, the terminal crimping device 80
And crimp the terminal to the B end. Thus, the terminals are crimped to both ends of the electric wire P. 8) In this state, after the robot hand RHA clamps the A end to the corresponding required jig D1 of the assembly drawing board D,
Release the clamp, and then the robot hand RHB
After the end is clamped to the corresponding required jig D1, the clamp is released. 9) Both robot hands RHA and RHB return to the home position, and the process of one cycle is completed.

【００４０】なお、比較的長い電線の場合には、Ａ端の
皮剥ぎ、端子圧着が完了してから、調尺、切断を行い、
Ｂ端の皮剥ぎ、端子圧着を行うようにされる。すなわ
ち、上記の３），６），４），５），７）の順で動作を
行うようにされている。これは、ロボットハンドＲＨＡ
の移動距離を少なくするためである。そして、このステ
ーションＳにおいては、上記の１）〜９）の動作を繰り
返すことにより、次々にワイヤーハーネスが１本ずつ布
線されていき、ロボットによる布線を終えた組立用図板
Ｄは、上記図板搬送機構によって、人による組立ライン
に搬送されていくことになる。In the case of a relatively long wire, after stripping the A-end and completing the crimping of the terminal, the wire is measured and cut.
Peeling of the B end and crimping of the terminal are performed. That is, the operations are performed in the order of 3), 6), 4), 5) and 7). This is a robot hand RHA
This is to reduce the moving distance of the camera. Then, in the station S, by repeating the above operations 1) to 9), the wiring harnesses are laid one by one one by one, and the assembly drawing board D that has been laid out by the robot is: By the drawing board transport mechanism, the board is transported to an assembly line by a person.

【００４１】この実施例によれば、電線案内溝３１の終
端部分に設けられたゴム板３４によって、電線Ｐの先端
部の抜脱側への屈曲を阻止して略真直な状態で保持して
おくことができ、この状態でロボットハンドＲＨＡのク
ランプ爪Ｃ１，Ｃ２によって電線Ｐの端部を略真直状態
のまま電線案内溝３１から抜脱させて、受渡すことがで
きる。According to this embodiment, the rubber plate 34 provided at the end of the wire guide groove 31 prevents the distal end of the wire P from bending toward the withdrawal side and holds the wire P in a substantially straight state. In this state, the end of the electric wire P can be pulled out from the electric wire guide groove 31 and delivered by the clamp claws C1 and C2 of the robot hand RHA in a substantially straight state.

【００４２】しかも、ロボットハンドＲＨＡのストッパ
板Ｃ３によって、電線Ｐの被クランプ部分の上方への反
りを阻止している。したがって、上記のゴム板３４とス
トッパ板Ｃ３により電線Ｐの送給方向Ｙに沿う２位置に
おいて、電線Ｐの抜脱側への屈曲が阻止される結果、ク
ランプされる際の電線Ｐは、確実に、略真直な状態にさ
れる。したがって、電線Ｐの端部を確実に真直状態のま
ま受け渡すことができ、ひいては、皮剥ぎ工程や端子圧
着工程において、電線のクランプ位置のずれに起因し
た、皮剥ぎ不良や端子圧着不良の発生を防止することが
できる。Further, the upward bending of the clamped portion of the electric wire P is prevented by the stopper plate C3 of the robot hand RHA. Therefore, at the two positions along the feeding direction Y of the electric wire P, the electric wire P is prevented from being bent toward the extraction side at the two positions along the feed direction Y by the rubber plate 34 and the stopper plate C3. Then, it is made almost straight. Therefore, the end of the electric wire P can be reliably delivered in a straight state, and in the peeling step and the terminal crimping step, the occurrence of defective peeling and defective terminal crimping due to the displacement of the clamp position of the electric wire. Can be prevented.

【００４３】図１４はこの発明の電線受渡し機構の他の
実施例の要部を示している。同図を参照して、この実施
例においては、テーブル本体４１０に、電線案内溝に代
えて筒状の電線案内路３１０を設け、また、テーブル本
体４１０の端面４１０ａに、電線案内用のコイルばねＣ
Ｓを設けることにより、電線受渡し機構３００を構成し
たことにある。このコイルばねＣＳは、その中心軸線Ｃ
Ｓ１を上記電線案内路３１０に沿わせており且つ電線Ｐ
の先端側へいくほど巻き径が小さくされている。これに
より、コイルばねＣＳは、電線の端部を略真直な状態で
保持しておくことができる。そして、ロボットのクラン
プ機構は、コイルばねＣＳを収縮させながら軸線ＣＳ１
に沿って４１０ａ側に近接するように移動する〔図１４
（ａ）の状態から図１４（ｂ）の状態に移行する〕こと
により、コイルばねＣＳによって保持されていた電線Ｐ
の端部をクランプすることができる。この実施例におい
ても、電線Ｐの端部を略真直な状態でロボットハンドの
クランプ機構９００にクランプさせて受け渡すことがで
きる。FIG. 14 shows a main part of another embodiment of the electric wire delivery mechanism of the present invention. Referring to the figure, in this embodiment, a cylindrical wire guide path 310 is provided in table body 410 instead of a wire guide groove, and a coil spring for wire guide is provided on end surface 410a of table body 410. C
By providing S, the electric wire delivery mechanism 300 is configured. This coil spring CS has its center axis C
S1 extends along the electric wire guideway 310 and the electric wire P
The winding diameter is reduced as it goes to the tip side. Thereby, the coil spring CS can hold the end of the electric wire in a substantially straight state. Then, the clamping mechanism of the robot contracts the coil spring CS while rotating the axis CS1.
14 so as to be close to the 410a side [FIG.
The state shown in FIG. 14A is shifted from the state shown in FIG. 14A to the state shown in FIG.
End can be clamped. Also in this embodiment, the end of the electric wire P can be clamped and delivered by the clamp mechanism 900 of the robot hand in a substantially straight state.

【００４４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、この発明の要旨を変更しない範囲で種々の
設計変更を施すことができる。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various design changes can be made without changing the gist of the present invention.

【００４５】[0045]

【発明の効果】以上のように請求項１に係る電線受渡し
機構によれば、電線案内溝の終端部分に設けられた先端
部屈曲阻止手段によって、電線の先端部の抜脱側への屈
曲を阻止して略真直な状態で保持しておくことができ、
この状態でロボットハンドのクランプ爪によって電線の
端部を略真直状態のまま電線案内溝から抜脱させて、位
置決め精度良く且つ確実に受渡すことができる。As described above, according to the wire delivery mechanism according to the first aspect, the tip of the wire is bent toward the withdrawal side by the tip bending preventing means provided at the end of the wire guide groove. Can be blocked and kept in a substantially straight state,
In this state, the ends of the electric wires are pulled out of the electric wire guide grooves with the clamp claws of the robot hand in a substantially straight state, so that the electric wires can be accurately and reliably delivered with high positioning accuracy.

【００４６】また、請求項２に係る電線受渡し装置によ
れば、電線受渡し機構の先端部屈曲阻止手段と、被電線
受渡し機構の被クランプ部屈曲阻止手段とによって、電
線の送給方向に沿う２位置において、電線の抜脱側への
屈曲が阻止されるので、クランプされる際の電線は、確
実に略真直な状態にされる。したがって、電線の端部を
一層確実に真直状態のまま受け渡すことができる。Further, according to the wire delivery device of the second aspect, the distal end bending prevention means of the wire delivery mechanism and the clamped portion bending prevention means of the wire delivery mechanism use the wire delivery direction. In the position, the wire is prevented from being bent toward the withdrawal side, so that the wire when being clamped is reliably substantially straightened. Therefore, the ends of the electric wires can be more reliably delivered in a straight state.

【００４７】また、請求項３に係る電線受渡し機構によ
れば、先端側へいくほど巻き径の小さくなるコイルばね
によって、電線の端部を略真直な状態に保持しておくこ
とができ、この略真直な状態で、電線の端部を、ロボッ
トのクランプ機構にクランプさせて受け渡すことができ
る。According to the wire delivery mechanism according to the third aspect, the end of the wire can be held in a substantially straight state by the coil spring whose winding diameter becomes smaller toward the distal end. In a substantially straight state, the end of the electric wire can be clamped and transferred by the clamp mechanism of the robot.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る電線受渡し機構の部分
断面側面図である。FIG. 1 is a partial cross-sectional side view of an electric wire delivery mechanism according to an embodiment of the present invention.

【図２】ロボットと人との混入ラインとしての、ワイヤ
ーハーネス製造ラインの概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of a wire harness manufacturing line as a mixing line between a robot and a person.

【図３】ワイヤーハーネス製造ラインの、ロボットによ
る組立ステーションを示す概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing a robot assembly station of the wire harness production line.

【図４】組立用図板の送り方向を示す、ワイヤーハーネ
ス製造ラインの概略側面図である。FIG. 4 is a schematic side view of the wire harness production line, showing a feed direction of the assembly drawing plate.

【図５】電線の供給装置の概略斜視図である。FIG. 5 is a schematic perspective view of an electric wire supply device.

【図６】電線選択テーブルの癖取り機構の概略平面図で
ある。FIG. 6 is a schematic plan view of a habit removing mechanism of the electric wire selection table.

【図７】電線選択テーブルの癖取り機構及び電線受渡し
機構の概略平面図である。FIG. 7 is a schematic plan view of a habit removing mechanism and an electric wire delivery mechanism of the electric wire selection table.

【図８】図７のVIII−VIII線に沿う断面図であり、
（ａ）は、ローラ群が電線を保持した状態を示し、
（ｂ）はローラ群が電線保持を解除した状態を示してい
る。8 is a sectional view taken along the line VIII-VIII in FIG.
(A) shows a state where the roller group holds the electric wire,
(B) shows a state where the roller group has released the electric wire holding.

【図９】被電線受渡し機構としてのロボットハンドの概
略斜視図である。FIG. 9 is a schematic perspective view of a robot hand as an electric wire delivery mechanism.

【図１０】ロボットハンドのクランプ機構の概略斜視図
である。FIG. 10 is a schematic perspective view of a clamp mechanism of the robot hand.

【図１１】クランプ爪が、電線受渡し機構の導入孔に導
入される状態を示す模式的斜視鈴である。FIG. 11 is a schematic perspective view showing a state where the clamp claws are introduced into the introduction hole of the electric wire delivery mechanism.

【図１２】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。FIG. 12 is a schematic sectional view sequentially showing a delivery operation of the robot hand to the clamp mechanism.

【図１３】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。FIG. 13 is a schematic cross-sectional view sequentially showing a delivery operation of the robot hand to the clamp mechanism.

【図１４】この発明の他の実施例に係る電線受渡し機構
の概略断面図である。FIG. 14 is a schematic sectional view of an electric wire delivery mechanism according to another embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｐ 電線 Ｙ 電線送給方向 ＲＨＡ，ＲＨＢ ロボットハンド ２０ 癖取り機構 ２１ 第１の反り矯正機構 ２２ 第２の反り矯正機構 ２３ 第１のローラ群 ２４ 第２のローラ群 ２３ａ 固定側ローラ群（他方の列のローラ群） ２３ｂ 可動側ローラ群（一方の列のローラ群） ２７ 操作手段 ３０，３００ 電線受渡し機構 ３１ 電線案内溝 ３２，３３ 導入孔（導入凹部） ３４ ゴム板（先端部屈曲阻止手段） ４０ 電線選択テーブル ４１ テーブル本体 ９０，９００ クランプ機構 Ｃ１ 主クランプ爪 Ｃ２ 副クランプ爪 Ｃ３ ストッパ板（被クランプ部屈曲阻止手段） ３１０ 電線案内路 ＣＳ コイルばね P Electric wire Y Electric wire feeding direction RHA, RHB Robot hand 20 Curl removing mechanism 21 First warp correcting mechanism 22 Second warp correcting mechanism 23 First roller group 24 Second roller group 23a Fixed roller group (the other side) Roller group in row) 23b Movable roller group (roller group in one row) 27 Operating means 30, 300 Electric wire transfer mechanism 31 Electric wire guide groove 32, 33 Introducing hole (introducing concave part) 34 Rubber plate (tip bending prevention means) 40 Electric wire selection table 41 Table body 90,900 Clamp mechanism C1 Main clamp claw C2 Secondary clamp claw C3 Stopper plate (Clamped part bending prevention means) 310 Electric wire guide path CS Coil spring

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H01B 13/0 B65H 49/00 - 49/38 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) H01B 13/0 B65H 49/00-49/38

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】間欠的に送給されて切断された電線の端部
を保持し、これをロボットハンドのクランプ機構に受け
渡す、電線受渡し機構において、 上記電線を送給時に案内する電線案内溝であって、送給
停止時に略真直状態に保持した電線を平行移動させて抜
脱することのできる開口部を有する電線案内溝、 この電線案内溝の電線送給方向中間部の一部を両側に拡
げて形成された導入凹部であって、上記クランプ機構の
一対のクランプ爪を電線を挟んだ両側位置に導入する導
入凹部、及び上記電線案内溝の、上記導入凹部よりも電
線送給方向下流側の部分に設けられ、電線の先端部の、
抜脱側への屈曲を矯正する先端部屈曲阻止手段が備えら
れたことを特徴とする電線受渡し機構。1. An electric wire delivery mechanism for intermittently feeding and cutting an end of a cut electric wire and transferring the cut end to a clamping mechanism of a robot hand. A wire guide groove having an opening through which the wire held in a substantially straight state can be moved in parallel when the feed is stopped so that the wire can be pulled out, and a part of an intermediate portion of the wire guide groove in the wire feeding direction is provided on both sides. An introduction recess formed by extending the pair of clamp claws of the clamping mechanism to both sides of the electric wire, and an introduction recess downstream of the introduction recess of the wire guide groove. On the side of the
An electric wire delivery mechanism, comprising: a distal end bending preventing means for correcting bending to the pull-out side. 【請求項２】請求項１記載の電線受渡し機構、及びこの
電線受渡し機構から電線を受け渡される、上記クランプ
機構が備えられた電線受渡し装置において、 上記クランプ機構には、 上記導入凹部に導入されたクランプ爪によって電線をク
ランプする際に、上記電線のクランプされる部分の、抜
脱側への屈曲を阻止する被クランプ部屈曲阻止手段が備
えられたことを特徴とする電線受渡し装置。2. An electric wire delivery mechanism according to claim 1, further comprising an electric wire delivery device provided with said clamp mechanism for receiving an electric wire from said electric wire delivery mechanism. An electric wire delivery device, comprising: a clamped portion bending preventing means for preventing a bent portion of the electric wire from being bent toward a withdrawal side when the electric wire is clamped by the clamp claws. 【請求項３】間欠的に送給されて切断された電線の端部
を保持し、これをロボットハンドのクランプ機構に受け
渡す、電線受渡し機構において、 上記電線を送給時に案内する電線案内路であって、送給
停止時に電線を当該電線送給路に沿う方向に抜脱するこ
とのできる状態に保持する電線案内路、及びこの電線案
内路の終端部分に設けられた、電線案内用のコイルばね
であって、 中心軸線を上記電線案内路に沿わせており且つ電線の先
端側にいくほど巻き径の小さくなるコイルばねが備えら
れたことを特徴とする電線受渡し機構。3. An electric wire delivery mechanism for intermittently feeding and cutting an end of an electric wire which is cut and transferred to a clamping mechanism of a robot hand, wherein the electric wire guide path guides the electric wire at the time of feeding. An electric wire guideway that holds an electric wire in a state where the electric wire can be pulled out in a direction along the electric wire supply passage when the electric supply is stopped, and an electric wire guide provided at a terminal end portion of the electric wire guideway. An electric wire delivery mechanism, comprising: a coil spring having a central axis extending along the electric wire guide path and having a winding diameter that becomes smaller toward an end of the electric wire.