JP3008771B2 - Picking system - Google Patents
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- JP3008771B2 JP3008771B2 JP2650694A JP2650694A JP3008771B2 JP 3008771 B2 JP3008771 B2 JP 3008771B2 JP 2650694 A JP2650694 A JP 2650694A JP 2650694 A JP2650694 A JP 2650694A JP 3008771 B2 JP3008771 B2 JP 3008771B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、物品のピッキングを自
動的に行うピッキングシステムに係り、特に比較的小形
かつ定型の物品（例えばコンパクトディスク、タバコ）
を単品単位でピッキングするに好適なピッキングシステ
ム。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a picking system for picking articles automatically, and more particularly to a relatively small and regular article (for example, a compact disc, a cigarette).
Picking system suitable for picking a single item.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物品のピッキングを自動的に行うピッキ
ングシステムの従来例は以下通りである。2. Description of the Related Art A conventional example of a picking system for automatically picking an article is as follows.
【０００３】まず物品を入れた物品搬出ケース（コンテ
ナ）を移送するためのコンベヤを設置し（これを物品搬
出装置（コンテナ搬送コンベヤ）と呼ぶ）、次に物品搬
出装置に沿って、物品保管棚（ケースラック）を１列に
配置し、更に物品保管棚に対して複数のピッキングロボ
ット（ピッカー）が配置し、ピッキングロボットで物品
保管棚から取り出した物品を、物品搬出装置上の物品搬
出ケースの中に入れる。物品搬出ケースは、物品搬出装
置の上に置かれているので、ピッキングロボットから物
品を受け取りながら物品保管棚及びピッキングロボット
の前を移動する。[0003] First, a conveyor for transferring an article carrying case (container) containing articles is installed (this is called an article carrying device (container carrying conveyor)), and then, along the article carrying device, an article storage shelf is provided. (Case racks) are arranged in a row, and a plurality of picking robots (pickers) are further arranged on the article storage shelves. insert. Since the article carrying case is placed on the article carrying device, the article carrying case moves in front of the article storage shelf and the picking robot while receiving the articles from the picking robot.
【０００４】なお、この種の装置として関連するものに
は、例えば、機械設計第３４巻、第２号、Ｐ６８−７３
（１９９０−２）が挙げられる。[0004] It should be noted that related devices of this type include, for example, Mechanical Design Vol. 34, No. 2, P68-73.
(1990-2).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、物品保管棚が複数列存在する場合、物品保管棚から
物品を取り出すピッキングロボットと、物品保管棚へ物
品を供給する物品供給設備が、各物品保管棚に対して各
々１台必要となり、設備費用の増大という問題があっ
た。また、物品保管棚増設の際にピッキングロボット、
物品供給設備の増設も必要であるため、増設費用が大で
ある。In the above prior art, when there are a plurality of rows of article storage shelves, a picking robot for taking out the articles from the article storage shelves and an article supply facility for supplying the articles to the article storage shelves are each provided with: One article storage shelf is required for each, and there is a problem that equipment costs increase. Also, picking robot,
Since it is necessary to increase the supply of goods, the cost of the expansion is large.
【０００６】更に、物品供給設備、ピッキングロボット
の台数が多いゆえに、点検整備費用が大でかつ点検整備
作業が煩雑であり、また制御が複雑である、という問題
があった。Further, since the number of article supply facilities and picking robots is large, there is a problem that inspection and maintenance costs are large, inspection and maintenance work is complicated, and control is complicated.
【０００７】本発明の目的は、多品種、複数棚に保管さ
れている物品のピッキング作業のためのピッキングロボ
ット及び物品供給設備の台数を大幅に低減したピッキン
グシステムを得ることにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a picking system for picking articles stored in a variety of types and a plurality of shelves, and a picking system in which the number of article supply facilities is greatly reduced.
【０００８】更に、ピッキングロボット、物品供給設備
の台数の低減を達成することにより、点検整備費用が小
であり、点検整備作業が容易であり、また制御が簡便な
ピッキングシステムを得ることを目的とする。Further, by reducing the number of picking robots and article supply equipment, it is another object of the present invention to provide a picking system which is low in inspection and maintenance cost, easy in inspection and maintenance work, and simple in control. I do.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、物品保管棚に
物品を供給する物品供給設備と、前記物品保管棚に保管
されている物品を取り出すピッキングロボットと、前記
物品供給設備と前記ピッキングロボットが移動するため
の軌道とを有するピッキングシステムにおいて、前記軌
道は、複数配置された物品保管棚の物品の出し入れする
面を通過するようにしてループ状に１本設け、物品保管
棚に沿って物品の搬出を行う物品搬出装置を配設し、少
なくとも一台の前記物品供給設備と、少なくとも一台の
前記ピッキングロボットが前記軌道上を移動して、前記
物品供給設備は前記物品保管棚への物品の供給を行い、
前記ピッキングロボットは前記物品保管棚の物品を前記
物品搬出装置の上に並べた物品搬出ケースへ移載するピ
ッキングシステムを提供する。本発明は、物品保管棚に
物品を供給する物品供給設備と、前記物品保管棚に保管
されている物品を取り出すピッキングロボットと、前記
物品供給設備と前記ピッキングロボットが移動するため
の軌道とを有するピッキングシステムにおいて、前記軌
道は、複数配置された物品保管棚の物品の出し入れする
面を通過するようにしてループ状に１本設け、小物品を
入れた物品容器を前記物品保管棚に並べ、物品保管棚に
沿って多数の物品搬出ケースを一方向に移動せしめる物
品搬出装置を配設し、少なくとも一台の前記物品供給設
備と、少なくとも一台の前記ピッキングロボットが前記
軌道上を移動して、前記物品供給設備は空になった物品
容器を該物品供給設備の物品容器移載機で取り出し、小
物品を満たした物品容器を供給することによって前記物
品保管棚への物品の供給を行い、前記ピッキングロボッ
トは前記物品保管棚の物品を前期物品搬出ケースに移載
するピッキングシステムを提供する。本発明は、更に前
記軌道上のすべての機器が同一方向に移動するピッキン
グシステムを提供する。本発明は、更に前記ループ状軌
道が、コ状及び逆コ状配置部を有するピッキングシステ
ムを提供する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an article supply facility for supplying articles to an article storage shelf, a picking robot for taking out articles stored in the article storage shelf, the article supply facility and the picking robot. And a track for moving the track.
Way to put goods in and out of multiple storage shelves
Only one set in a loop shape so as to pass through the surface, article storage
Arranging an article unloading device for unloading articles along the shelf, at least one article supply facility, and at least one picking robot moves on the track ,
The article supply facility supplies articles to the article storage shelf,
The picking robot transfers the articles in the article storage shelf to the
A picking system for transferring to an article carrying case arranged on an article carrying device . The present invention has an article supply facility for supplying articles to an article storage shelf, a picking robot for taking out articles stored in the article storage shelf, and a trajectory for the article supply facility and the picking robot to move. In the picking system, the gauge
Way to put goods in and out of multiple storage shelves
Only one set in a loop shape so as to pass through the surface, the small article
Arrange the filled article containers on the article storage shelves and place them on the article storage shelves.
A product that moves a large number of goods carrying cases along one direction
An article unloading device, and at least one article supply device
And at least one of the picking robots is
After moving in orbit, the goods supply equipment becomes empty goods
The container is taken out by the article container transfer machine of the article supply facility, and
By supplying an article container filled with articles,
Supply the goods to the goods storage shelf and check the picking robot.
Transfer the goods in the goods storage shelf to the goods carrying case in the previous term.
To provide a picking system. The present invention further provides a picking system in which all devices on the track move in the same direction. The present invention further provides a picking system in which the loop-shaped track has a U-shaped and an inverted U-shaped arrangement.
【００１０】[0010]
【作用】複数の物品保管棚に対するピッキング作業を、
少数のピッキングロボットと物品供給設備で作業を行う
ことが可能になるように、複数配置された物品保管棚に
対して、ループ状に１本の軌道を設け、ピッキングロボ
ットと物品供給設備がこの軌道を走行し物品の出し入れ
できるよう構成されている。本発明は、更に物品保管棚
の間でこれに並行して物品の供給・搬出を行う物品搬出
装置を設け、物品供給設備とピッキングロボットが軌道
上を移動して物品保管棚への物品出入れ作業を物品搬出
装置との間で行うようにしている。[Function] Picking work for a plurality of article storage shelves
One orbit is provided in a loop shape for a plurality of arranged article storage shelves so that work can be performed with a small number of picking robots and article supply equipment. , So that articles can be taken in and out. The present invention further provides an article storage shelf.
Goods unloading, which supplies and unloads goods in parallel with this
Equipment is installed, and the goods supply equipment and the picking robot track
Move up to carry goods in and out of goods storage shelves
It is done between devices .
【００１１】[0011]
【実施例】本発明の実施例を図１及び図２を用いて説明
する。図１はピッキングシステムの配置を示す平面図、
図２は物品の動きおよびピッキングロボットの動作を説
明する鳥瞰図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing an arrangement of a picking system.
FIG. 2 is a bird's-eye view for explaining the movement of the article and the operation of the picking robot.
【００１２】図１において、２本の物品搬出装置１に対
してそれぞれ２台ずつの物品保管棚２を設置し、すべて
の物品保管棚の、物品を出し入れする面を通過するよ
う、軌道をループ状に設置し、ピッキングロボット３が
１台、物品供給設備４が１台、計２台がループ状の軌道
５を走行する様にする。In FIG. 1, two article storage shelves 2 are provided for each of two article unloading devices 1, and a track is looped so as to pass through the surfaces of all the article storage shelves through which articles are taken in and out. And one picking robot 3 and one article supply facility 4, and a total of two robots run on a loop-shaped track 5.
【００１３】尚、前記の軌道５は、「コ」の字状（又は、
「つ」の字状）及び逆「コ」の字状（又は、逆「つ」の字状）
配置部を有するので、すべての物品保管棚の物品を出し
入れする面を通過するようにすることができる。The track 5 has a U-shape (or
"T" character) and inverted "U" character (or inverted "T" character)
Because of the arrangement portion, all the article storage shelves can pass through the surface for taking in and out articles.
【００１４】また、軌道５は途中で切れていてもよい
（つまり連結していなくともよい）が、ピッキングロボ
ット３、物品供給設備４の移動時間を短くするために
は、軌道５は途中で切れずループ状である方式がよい。The track 5 may be cut off in the middle (that is, it may not be connected). However, in order to shorten the moving time of the picking robot 3 and the article supply equipment 4, the track 5 is cut off in the middle. A loop-like system is preferred.
【００１５】ピッキングロボット３は、ループ状の軌道
５の上を走行し、物品保管棚２の物品をピッキングし
（つまり取出し）、物品搬出装置１の上に並べられた物
品搬出ケース６へ物品を移す。物品供給設備４は、フリ
ーフローラック７に保管された物品を取出し、ピッキン
グロボット３と同一の軌道５の上を走行し物品保管棚２
の前まで移動し、フリーフローラック７より取出した物
品を物品保管棚２に供給する。The picking robot 3 travels on a loop-shaped orbit 5 to pick up (ie, take out) articles from the article storage shelves 2 and transfer the articles to an article carrying case 6 arranged on the article carrying out apparatus 1. Move. The article supply equipment 4 takes out the articles stored in the free flow rack 7, travels on the same track 5 as the picking robot 3, and moves to the article storage shelf 2.
And supplies the articles taken out from the free flow rack 7 to the article storage shelf 2.
【００１６】尚、本発明では、ピッキングロボット３と
物品供給設備４を、ループ状の軌道５のある箇所に集結
することが出来るため、ピッキングロボット３と物品供
給設備４の点検整備が極めて容易である。In the present invention, since the picking robot 3 and the article supply equipment 4 can be assembled at a location where the loop-shaped track 5 is located, inspection and maintenance of the picking robot 3 and the article supply equipment 4 are extremely easy. is there.
【００１７】ピッキングロボット３は、物品保管棚２に
より物品のピッキングを行い、物品供給設備４は、物品
保管棚２へ物品の供給を行うが、ピッキングロボット３
が、物品保管棚２Ａでのピッキング作業を行っている場
合、物品供給設備４は、物品保管棚２Ａ、２Ｃ、２Ｄで
供給を行う、ピッキングロボット３が物品保管棚２Ｂで
のピッキング作業を行っている場合は、物品供給設備４
は、物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄで供給作業を行
う。ピッキングロボット３が物品保管棚２Ｃでのピッキ
ング作業を行っている場合は、物品供給設備４は、物品
保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃで供給作業を行う。ピッキング
ロボット３が物品保管棚２Ｄでピッキング作業を行って
いる場合は、物品供給設備４は物品保管棚２Ａ、２Ｂ、
２Ｃ、２Ｄで供給作業を行う。同様に物品供給設備４が
２Ａで供給作業を行っている場合には、ピッキングロボ
ット３は、物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄでピッキ
ング作業を行い、物品供給設備４が物品保管棚２Ｂで供
給作業を行っている場合には、ピッキングロボット３
は、物品保管棚２Ｂ、２Ｃ、２Ｄで行い、物品供給設備
４が物品保管棚２Ｃで供給作業を行っている場合には、
ピッキングロボット３は、物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２
Ｃ、２Ｄでピッキング作業を行い、物品供給設備４が物
品保管棚２Ｄで供給作業を行っている場合には、ピッキ
ングロボット３は、物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｄでピッ
キング作業を行う。ピッキングロボット３と物品供給設
備４の作業がそれぞれ干渉しない様な棚への割り付け
は、ピッキングロボット３、または物品供給設備４のそ
れぞれの作業量（目標棚までの移動時間＋ピッキング作
業時間）を、設備管理コントローラで演算し、最適な割
り付けを行うことにより防げる。The picking robot 3 picks up articles from the article storage shelves 2 and the article supply equipment 4 supplies articles to the article storage shelves 2.
However, when the picking operation is performed on the article storage shelves 2A, the article supply equipment 4 performs the supply on the article storage shelves 2A, 2C, and 2D, and the picking robot 3 performs the picking operation on the article storage shelves 2B. If there is, goods supply equipment 4
Performs a supply operation on the article storage shelves 2A, 2B, 2C and 2D. When the picking robot 3 is performing a picking operation on the article storage shelves 2C, the article supply facility 4 performs a supply operation on the article storage shelves 2A, 2B, and 2C. When the picking robot 3 is performing a picking operation on the article storage shelves 2D, the article supply equipment 4 controls the article storage shelves 2A, 2B,
Supply work is performed in 2C and 2D. Similarly, when the article supply facility 4 performs the supply operation at 2A, the picking robot 3 performs the picking operation at the article storage shelves 2A, 2B, 2C, and 2D, and the article supply facility 4 performs the picking operation at the article storage shelf 2B. Picking robot 3
Is performed in the article storage shelves 2B, 2C, and 2D, and when the article supply equipment 4 performs supply work in the article storage shelves 2C,
The picking robot 3 includes the article storage shelves 2A, 2B, 2
When the picking operation is performed in C and 2D and the article supply equipment 4 is performing the supplying operation in the article storage shelf 2D, the picking robot 3 performs the picking operation in the article storage shelves 2A, 2B and 2D. The assignment to the shelves so that the work of the picking robot 3 and the work of the article supply equipment 4 do not interfere with each other is based on the work amount (moving time to the target shelf + picking work time) of the picking robot 3 or the work of the article supply equipment 4. It can be prevented by calculating with the equipment management controller and performing the optimal assignment.
【００１８】従来技術では物品供給設備４及びピッキン
グロボット３を同時作業させようとした場合、物品保管
棚２に対して、物品供給設備４とピッキングロボット３
の位置を左右入れ替えることができなかったため、同時
作業が不可能なケースも生じたが、本発明は物品保管棚
２に対して、物品供給設備４とピッキングロボット３の
位置を左右入れ替えることが可能であるため、常に同時
作業が可能である。In the prior art, when the article supply equipment 4 and the picking robot 3 are operated simultaneously, the article supply equipment 4 and the picking robot 3 are stored in the article storage shelf 2.
In some cases, simultaneous work was impossible because the position of the picking robot 3 could not be changed because the position of the picking robot 3 could not be changed. Therefore, simultaneous work is always possible.
【００１９】軌道５におけるピッキングロボット３と物
品供給設備４はすべて同一方向に走行する方式でもよ
い。この同一方向走行方式では、ピッキングロボット３
と物品供給設備４の走行機構において、逆走の機能（例
えばモーターの逆転用回路等）が不要となるため、ピッ
キングロボット３と物品供給設備４の製作コスト低減と
機器重量低減が可能となり、また制御システムも簡素化
できる。The picking robot 3 and the article supply equipment 4 on the track 5 may all run in the same direction. In this same-direction traveling system, the picking robot 3
In the traveling mechanism of the article supply equipment 4, a reverse running function (for example, a circuit for reverse rotation of a motor) is not required, so that the manufacturing cost and the equipment weight of the picking robot 3 and the article supply equipment 4 can be reduced, and The control system can also be simplified.
【００２０】図２により、物品の動き及びピッキングロ
ボット３の動作を中心に説明する。物品保管棚２Ａ、２
Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、物品容器１３に入った板状の小物品
１４が複数列×複数段の配列で１層だけ並べられてい
る。ピッキングロボットは、横行台車８、昇降機９、及
び水平アーム１０を有する直交３軸ロボットで、物品搬
出装置１及び物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに沿っ
て敷設された一本のループ状の軌道５の上を走行し、水
平アーム１０の先端に取り付けたハンド１１でピッキン
グ対象の小物品１４を１個ずつまたは数個まとめて物品
容器１３から取り出し、物品搬出装置１の上に並べられ
た物品搬出ケース６へ移載する。物品搬出ケース６は、
各物品保管棚２の前でピッキングロボット３から小形物
品を受け取り、物品搬出装置１の上を移動し搬出され
る。The movement of the article and the operation of the picking robot 3 will be mainly described with reference to FIG. Article storage shelves 2A, 2
In B, 2C, and 2D, plate-shaped small articles 14 in the article container 13 are arranged in a single layer in a plurality of rows and a plurality of rows. The picking robot is an orthogonal three-axis robot having a trolley 8, a lift 9, and a horizontal arm 10, and is a single loop-shaped robot laid along the article unloading device 1 and the article storage shelves 2A, 2B, 2C, and 2D. After traveling on the track 5, the small articles 14 to be picked were picked up one by one or several pieces from the article container 13 by the hand 11 attached to the tip of the horizontal arm 10, and arranged on the article unloading device 1. The product is transferred to the article carrying case 6. The goods carrying case 6
Small articles are received from the picking robot 3 in front of each article storage shelf 2, moved on the article unloading device 1, and are unloaded.
【００２１】ピッキングで空になった物品容器１３は、
物品供給設備４の物品容器移載機１２で取り出され、フ
リーフローラック７から取り出し物品容器移載機１２で
運ばれてきた小物品１４を満たした物品容器１３が物品
保管棚２へ供給される。フリーフローラック７への小形
物品１４を満たした物品容器１３の補給は、後方から行
われる。The goods container 13 emptied by picking is
An article container 13 filled with small articles 14 taken out from the free flow rack 7 and carried by the article container transfer machine 12 in the article supply facility 4 is supplied to the article storage shelf 2. . The replenishment of the free-flow rack 7 with the article container 13 filled with the small articles 14 is performed from behind.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成してい
るので以下に記載する効果を奏する。 （１）物品保管棚が多いケースにおいても、物品供給設
備、ピッキングロボットの台数を少なくすることがで
き、従って設備費用の大幅な低減が可能である。また、
本設備の動作部分は物品供給設備、ピッキングロボット
だけであるので、台数を少なくすることで点検整備費の
低減が可能である。The present invention is constructed as described above, and has the following effects. (1) Even in the case where there are many article storage shelves, the number of article supply facilities and picking robots can be reduced, and therefore the equipment cost can be significantly reduced. Also,
Since the operation part of this equipment is only the article supply equipment and the picking robot, it is possible to reduce the inspection and maintenance cost by reducing the number of units.
【００２３】（２）物品保管棚を増設する場合、物品供
給設備、ピッキングロボットの台数を増やす必要は無
く、従って増設の費用の大幅な低減が可能である。(2) When adding an article storage shelf, it is not necessary to increase the number of article supply facilities and the number of picking robots, so that the cost of the addition can be greatly reduced.
【００２４】（３）物品供給設備、ピッキングロボット
の台数を少なくすることができるため、制御方法が簡素
化できる。(3) Since the number of article supply facilities and picking robots can be reduced, the control method can be simplified.
【００２５】（４）軌道がループ状のため、物品供給設
備、ピッキングロボットを一カ所に集結させることが可
能である。従って物品供給設備、ピッキングロボットの
の整備、点検が容易である。(4) Since the trajectory is loop-shaped, the article supply equipment and the picking robot can be gathered in one place. Therefore, maintenance and inspection of the article supply equipment and the picking robot are easy.
【００２６】（５）軌道上のすべての物品供給設備、ピ
ッキングロボットが同一方向に移動する方式を採用する
と、制御方法が簡便になるとともに、物品供給設備、ピ
ッキングロボットの走行機構においては逆行の機能が不
要になるため、物品供給設備、ピッキングロボットの製
作コスト低減と機器重量低減が可能となる。(5) If a method is adopted in which all the article supply equipment and the picking robot move on the track in the same direction, the control method is simplified, and the article supply equipment and the traveling mechanism of the picking robot have a reverse function. Therefore, it is possible to reduce the manufacturing cost and equipment weight of the article supply equipment and the picking robot.
【００２７】（６）従来技術では物品供給設備及びピッ
キングロボットを同時作業させようとした場合、物品保
管棚に対して、物品供給設備とピッキングロボットの位
置を左右入れ替えることができなかったため、同時作業
が不可能なケースも生じたが、本発明は物品保管棚に対
して、物品供給設備とピッキングロボットの位置を左右
入れ替えることができるため、同時作業が可能である。
本発明によれば、前述のように、必然的に近接並行配設
される物品搬出装 置との間で物品の出入れ作業を行うの
で物品供給設備およびピッキングロ ボットの物品出入れ
作業工程は極めて小さく、短時間でなされる。(6) In the prior art, when the article supply equipment and the picking robot were to be operated at the same time, the positions of the article supply equipment and the picking robot could not be switched left and right with respect to the article storage shelf. However, in the present invention, the positions of the article supply equipment and the picking robot can be switched left and right with respect to the article storage shelf, so that simultaneous work is possible.
According to the present invention, as described above, it is inevitably arranged in close proximity
Out put to carry out the work of the articles in between the article unloading equipment to be
In putting out articles of goods supply equipment and picking robots
The working process is extremely small and is performed in a short time .
【００２８】[0028]
【図１】本発明の一実施例のピッキングシステムの配置
を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an arrangement of a picking system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の物品の動き及びピッキング
ロボットの動作を説明する鳥瞰図である。FIG. 2 is a bird's-eye view for explaining the movement of an article and the operation of a picking robot according to one embodiment of the present invention.
１…物品搬出装置伝熱板群， ２…物品保管棚 ３…ピッキングロボット， ４…物品供給設備 ５…ピッキングロボット及び物品供給設備共有軌道， ６…物品搬出ケース， ７…フリーフロー
ラック ８…横行台車， ９…昇降機 １０…水平アーム， １１…ハンド １２…物品容器移載機， １３…物品容器 １４…小形物品DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Heat transfer plate group of article carrying-out device, 2 ... Article storage shelf 3 ... Picking robot, 4 ... Article supply equipment 5 ... Common track of picking robot and article supply equipment, 6 ... Article carrying case, 7 ... Free flow rack 8 ... Traversing Dolly, 9 ... Elevator 10 ... Horizontal arm, 11 ... Hand 12 ... Article container transfer machine, 13 ... Article container 14 ... Small article
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B65G 1/00-1/20
Claims (4)
と、 前記物品保管棚に保管されている物品を取り出すピッキ
ングロボットと、 前記物品供給設備と前記ピッキングロボットが移動する
ための軌道とを有するピッキングシステムにおいて、前記軌道は、 複数配置された物品保管棚の物品の出し入
れする面を通過するようにしてループ状に１本設け、物品保管棚に沿って物品の搬出を行う物品搬出装置を配
設し、 少なくとも一台の前記物品供給設備と、少なくとも一台
の前記ピッキングロボットが前記軌道上を移動して、前
記物品供給設備は前記物品保管棚への物品の供給を行
い、前記ピッキングロボットは前記物品保管棚の物品を
前記物品搬出装置の上に並べた物品搬出ケースへ移載す
ることを特徴とするピッキングシステム。An article supply facility for supplying articles to an article storage shelf.
Picking out an article stored in the article storage shelf
The picking robot moves, and the picking robot moves.
A picking system having a trajectory forThe orbit is Multiple storage shelvesIn and out of goods
Through the surface1 in a loopMain buildingKeAn article unloading device that unloads articles along the article storage shelf is provided.
Set up At least one article supply facility and at least one
The picking robot moves on the orbit,Previous
The article supply facility supplies articles to the article storage shelf.
The picking robot retrieves the articles in the article storage shelf.
Transfer to an article unloading case arranged on the article unloading device
ThatA picking system.
と、 前記物品保管棚に保管されている物品を取り出すピッキ
ングロボットと、 前記物品供給設備と前記ピッキングロボットが移動する
ための軌道とを有するピッキングシステムにおいて、前記軌道は、 複数配置された物品保管棚の物品の出し入
れする面を通過するようにしてループ状に１本設け、小物品を入れた物品容器を前記物品保管棚に並べ、 物品保管棚に沿って多数の物品搬出ケースを一方向に移
動せしめる物品搬出装置を配設し、少なくとも一台の前
記物品供給設備と、少なくとも一台の前記ピッキングロ
ボットが前記軌道上を移動して、前記物品供給設備は空
になった物品容器を該物品供給設備の物品容器移載機で
取り出し、小物品を満たした物品容器を供給することに
よって前記物品保管棚への物品の供給を行い、前記ピッ
キングロボットは前記物品保管棚の物品を前期物品搬出
ケースに移載すること を特徴とするピッキングシステ
ム。2. An article supply facility for supplying articles to an article storage shelf.
Picking out an article stored in the article storage shelf
The picking robot moves, and the picking robot moves.
A picking system having a trajectory forThe orbit is Multiple storage shelvesIn and out of goods
Through the surface1 in a loopMain buildingKeArrange the article containers containing small articles on the article storage shelf, A large number of article carrying cases are moved in one direction along the article storage shelves.
At least one product unloading device is located
An article supply facility and at least one picking box
The bot moves on the track, and the goods supply facility is empty.
The converted goods container is transferred to the goods container transfer equipment of the goods supply equipment.
To take out and supply an article container filled with small articles
Therefore, articles are supplied to the article storage shelf, and the
King Robot unloads the items in the article storage shelf
Transfer to case Picking system characterized by
M
テムにおいて、 前記軌道上のすべての機器が同一方向に移動することを
特徴とするピッキングシステム。3. The picking system according to claim 1, wherein all devices on the track move in the same direction.
システムにおいて、 前記ループ状軌道が、コ状及び逆コ状配置部を有するこ
とを特徴とするピッキングシステム。4. The picking system according to claim 1, 2 or 3, wherein the loop-shaped track has a U-shaped and an inverted U-shaped arrangement.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2650694A JP3008771B2 (en) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | Picking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2650694A JP3008771B2 (en) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | Picking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237706A JPH07237706A (en) | 1995-09-12 |
| JP3008771B2 true JP3008771B2 (en) | 2000-02-14 |
Family
ID=12195373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2650694A Expired - Fee Related JP3008771B2 (en) | 1994-02-24 | 1994-02-24 | Picking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3008771B2 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5340982A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-13 | Toyo Kanetsu Kk | Automatic solid storage device |
| JP2674326B2 (en) * | 1991-01-16 | 1997-11-12 | 株式会社ダイフク | Storage and retrieval work method of automated warehouse |
| JPH04125213U (en) * | 1991-04-30 | 1992-11-16 | 村田機械株式会社 | picking shelving device |
-
1994
- 1994-02-24 JP JP2650694A patent/JP3008771B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07237706A (en) | 1995-09-12 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |