JP3006270B2 - Ultrasonic position measuring device - Google Patents
Ultrasonic position measuring deviceInfo
- Publication number
- JP3006270B2 JP3006270B2 JP4067704A JP6770492A JP3006270B2 JP 3006270 B2 JP3006270 B2 JP 3006270B2 JP 4067704 A JP4067704 A JP 4067704A JP 6770492 A JP6770492 A JP 6770492A JP 3006270 B2 JP3006270 B2 JP 3006270B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- measuring device
- position measuring
- measurement
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、超音波により距離を測
定し、位置を求める超音波位置測定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ultrasonic position measuring apparatus for measuring a distance by ultrasonic waves and obtaining a position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】２ないし３の超音波位置測定ユニットを
離して設置し、この間の距離を超音波で測定し、移動す
る超音波位置測定ユニットより２つの超音波位置測定ユ
ニットに超音波を発信して、各超音波位置測定ユニット
間の距離を求め、三角測量の原理を用いて移動する超音
波位置測定ユニットの位置を求めることができる。2. Description of the Related Art Two or three ultrasonic position measuring units are set apart from each other, the distance between them is measured by ultrasonic waves, and ultrasonic waves are transmitted from the moving ultrasonic position measuring units to the two ultrasonic position measuring units. Then, the distance between the ultrasonic position measuring units is obtained, and the position of the moving ultrasonic position measuring unit can be obtained using the principle of triangulation.
【０００３】図４は鋼板の腐食を調べる深さ測定装置４
を移動して、その位置とその位置の腐食の深さを測定す
る装置を示す図である。ここで鋼板の腐食を調べる深さ
を測定する装置とは、従来、巻き尺とデプスゲージを用
いて検査員が手作業で行っていたものを機械化した自動
計測装置で、測定部、演算記録部、データ処理部で構成
される。測定部では超音波測距方式の位置測定ユニット
によって、三角測量法で腐食の位置を計測する。深さ測
定ユニットによって腐食の深さを計測する。演算記録部
では、得られたデータとインデックスデータとを組み合
わせて演算記録表示器に表示すると同時に、メモリカー
ドに自動記録する。データ処理部では記録された計測デ
ータを整理し、作図、作表処理をしてから表示と印刷を
する。本発明は主として測定部に関するものである。FIG. 4 shows a depth measuring device 4 for examining corrosion of a steel plate.
FIG. 3 is a view showing an apparatus for measuring the position and the depth of corrosion of the position by moving the position. Here, the device for measuring the corrosion depth of a steel plate is an automatic measuring device that has been mechanized by the inspector manually using a tape measure and depth gauge.The measuring unit, calculation recording unit, and data It is composed of a processing unit. In the measuring section, the position of the corrosion is measured by a triangulation method using an ultrasonic distance measuring type position measuring unit. The depth of corrosion is measured by a depth measuring unit. In the operation recording unit, the obtained data and index data are combined and displayed on the operation record display unit, and at the same time, are automatically recorded on the memory card. The data processing unit arranges the recorded measurement data, performs drawing and tabulation processing, and then displays and prints. The present invention mainly relates to a measuring unit.
【０００４】主位置測定装置２と従位置測定装置３はあ
る範囲を測定中は固定して配置され、他の範囲の測定に
移る時は移動するものであり、両者の間の距離Ｌは超音
波で測定される。深さ測定装置４は深さを測定すると共
に、超音波を発信する。この発信と同時に計測記録装置
１は計測開始指令をアンテナより発信する。この計測開
始指令を受信した主位置測定装置２は超音波を発信し、
従位置測定装置３はカウンタの計数を開始し、超音波を
受信すると停止して、そのカウント数を計測記録装置１
へ送信する。計測記録装置１はこの測定データと、主位
置測定装置２の基準位置（原点）からのオフセット値
（基準位置からのＸ，Ｙ座標値）より、各深さ測定値と
その位置（原点からのＸ，Ｙ座標値）を算出し記録す
る。The main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 are fixedly arranged during the measurement of a certain range, and move when moving to the measurement of another range. Measured by sound waves. The depth measuring device 4 measures the depth and transmits an ultrasonic wave. Simultaneously with this transmission, the measurement recording device 1 transmits a measurement start command from the antenna. The main position measuring device 2 that has received the measurement start command transmits an ultrasonic wave,
The slave position measuring device 3 starts counting by the counter, stops when receiving the ultrasonic wave, and counts the counted number.
Send to The measurement recording device 1 calculates each depth measurement value and its position (from the origin) based on the measurement data and an offset value (X, Y coordinate values from the reference position) from the reference position (origin) of the main position measurement device 2. (X, Y coordinate values) are calculated and recorded.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】深さ測定装置４は各位
置に移動して超音波を発信する。これを受信するため主
位置測定装置２と従位置測定装置３は超音波受信センサ
７の向きを深さ測定装置４の方向に合わせて修正する必
要がある。このため従来このような計測を行う場合は、
深さ測定装置４を操作する人と主および従位置測定装置
２，３の超音波受信センサ７の向きを修正する人が必要
であった。The depth measuring device 4 moves to each position and emits an ultrasonic wave. To receive this, the main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 need to correct the direction of the ultrasonic receiving sensor 7 according to the direction of the depth measuring device 4. Therefore, conventionally, when performing such a measurement,
A person who operates the depth measuring device 4 and a person who corrects the directions of the ultrasonic receiving sensors 7 of the master and slave position measuring devices 2 and 3 are required.
【０００６】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
もので、主および従位置測定装置の超音波受信センサの
向きを移動する超音波位置測定装置に合わせて修正する
必要ない超音波位置測定装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an ultrasonic position which does not need to be corrected in accordance with an ultrasonic position measuring device which moves the direction of an ultrasonic receiving sensor of a main and a sub position measuring device. It is an object to provide a measuring device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、複数の超音波位置測定ユニットの内の２つと移動用
超音波位置測定ユニットとの間で超音波により距離を測
定し前記移動用超音波位置測定ユニットの位置を測定す
る超音波位置測定装置において、前記超音波位置測定ユ
ニットに複数の超音波受信センサを設け、その受信方向
を固定して配置するようにしたものである。In order to achieve the above object, the distance between two of the plurality of ultrasonic position measuring units and the moving ultrasonic position measuring unit is measured by ultrasonic waves to obtain the moving ultrasonic position. In the ultrasonic position measuring device for measuring the position of the ultrasonic position measuring unit, a plurality of ultrasonic receiving sensors are provided in the ultrasonic position measuring unit, and the receiving directions thereof are fixed and arranged.
【０００８】[0008]
【作用】超音波位置測定ユニットに複数の超音波受信セ
ンサを設け、その受信方向を固定しているので移動用超
音波位置測定ユニットからの超音波の発信に対しては複
数の超音波受信センサの内少なくともどれか１つが受信
するので、超音波の発信方向に合わせて超音波受信セン
サの向きを修正しなくてもよい。これにより１人の操作
者で測定が可能となる。なお、複数の超音波位置測定ユ
ニットの内の１つは原点よりのＸ，Ｙ座標値を計測して
おく。そしてこの超音波位置測定ユニットと、他の超音
波位置測定ユニットと移動用超音波測定ユニットの内の
２つとで互いの距離を超音波で測定すれば、三角測量の
原理により各ユニットの位置（Ｘ，Ｙ座標）は計算で得
られる。A plurality of ultrasonic receiving sensors are provided in the ultrasonic position measuring unit, and the receiving directions thereof are fixed, so that a plurality of ultrasonic receiving sensors are required for transmitting ultrasonic waves from the moving ultrasonic position measuring unit. Since at least one of the above is received, it is not necessary to correct the direction of the ultrasonic receiving sensor according to the transmitting direction of the ultrasonic wave. Thus, measurement can be performed by one operator. One of the plurality of ultrasonic position measuring units measures the X and Y coordinate values from the origin. When the distance between the ultrasonic position measuring unit and two of the other ultrasonic position measuring units and the moving ultrasonic measuring unit is measured by ultrasonic waves, the position of each unit is determined according to the principle of triangulation. (X, Y coordinates) can be obtained by calculation.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は鋼板上に腐食により生じた凹部の深さおよ
びその位置を計測する装置の構成を示す図である。計測
記録装置１はインタフェース５を介して深さ測定装置４
に接続している。深さ測定装置４は板の各位置の凹みを
サーチするため移動し、計測位置ごとに超音波を発信す
る。主位置測定装置２と従位置測定装置３は深さ測定装
置４がある範囲の深さを測定している間は一定の位置に
設置され、深さ測定装置４よりの超音波発信時より受信
時までの時間を計測し計測記録装置１へアンテナ９より
送信する。計測記録装置１はこの送信されたデータを受
信し、深さ測定装置４の位置を計算し、深さとその位置
データをメモリカード16に記録して出力する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an apparatus for measuring the depth and the position of a concave portion generated by corrosion on a steel plate. The measurement recording device 1 is connected to a depth measuring device 4 via an interface 5.
Connected to The depth measuring device 4 moves to search for a dent at each position on the plate, and emits ultrasonic waves at each measurement position. The main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 are installed at a fixed position while the depth measuring device 4 is measuring a certain range of depth, and are received from the ultrasonic wave transmitted from the depth measuring device 4. The time until time is measured and transmitted to the measurement recording device 1 from the antenna 9. The measurement recording device 1 receives the transmitted data, calculates the position of the depth measuring device 4, records the depth and the position data on the memory card 16, and outputs the data.
【００１０】計測記録装置１は、深さ測定装置４の計測
値を画面表示する表示操作回路11、アンテナ９より送受
信を行う無線送受信回路12、送信されてきた測定データ
およびこれにより計算した位置データをメモリカード16
に記録する記録回路13、各回路11,12,13に電力を供給す
る電池14、全体を制御するＣＰＵ15より構成される。The measurement recording device 1 includes a display operation circuit 11 for displaying a measurement value of the depth measurement device 4 on a screen, a radio transmission / reception circuit 12 for transmitting / receiving data via an antenna 9, transmitted measurement data and position data calculated thereby. The memory card 16
And a battery 15 for supplying power to each of the circuits 11, 12, and 13, and a CPU 15 for controlling the whole.
【００１１】深さ測定装置４はインタフェース５を介し
て計測記録装置１に接続され、深さ測定回路41と超音波
を発信する発信回路42より構成される。The depth measuring device 4 is connected to the measuring and recording device 1 via the interface 5 and includes a depth measuring circuit 41 and a transmitting circuit 42 for transmitting ultrasonic waves.
【００１２】主位置測定装置２は、アンテナ９からの送
受信を行う無線送受信回路21、超音波受信センサ７より
超音波を受信して距離を計数する受信測距回路22、超音
波送信センサ６より超音波を発信する発信回路23、超音
波を超音波送信センサ６より発信し、所定距離（本実施
例では１ｍ）離れた較正用反射板８よりの反射波を超音
波受信センサ７で受信し、音速の校正をする音速較正回
路24、およびこれらの回路21,22,23,24 を制御するＣＰ
Ｕ25、各回路およびＣＰＵ25に電力を供給する電池26よ
り構成される。なお、本実施例では超音波は全て空気中
に発信し、空気中より受信するものとする。The main position measuring device 2 includes a radio transmitting / receiving circuit 21 for transmitting / receiving from the antenna 9, a receiving / ranging circuit 22 for receiving an ultrasonic wave from the ultrasonic receiving sensor 7 and counting a distance, and a signal from the ultrasonic transmitting sensor 6. A transmitting circuit 23 for transmitting an ultrasonic wave transmits an ultrasonic wave from the ultrasonic transmission sensor 6, and receives a reflected wave from the calibration reflecting plate 8 separated by a predetermined distance (1 m in this embodiment) by the ultrasonic receiving sensor 7. , A sound velocity calibration circuit 24 for calibrating the sound velocity, and a CP for controlling these circuits 21, 22, 23, 24
U25 and a battery 26 for supplying power to each circuit and the CPU 25. In this embodiment, it is assumed that all ultrasonic waves are transmitted into the air and received from the air.
【００１３】従位置測定装置３は、超音波受信センサ７
より超音波を受信して距離を計数する受信測距回路31、
この受信データをアンテナ９より送信すると共に各種指
示や計測開始指令などを受信する無線送受信回路32、お
よびこれら回路31、32を制御するＣＰＵ33、各回路とＣ
ＰＵ33に電力を供給する電池34より構成される。The slave position measuring device 3 includes an ultrasonic receiving sensor 7
Receiving distance measurement circuit 31, which receives more ultrasonic waves and counts the distance,
A wireless transmission / reception circuit 32 that transmits the received data from the antenna 9 and receives various instructions and measurement start instructions, a CPU 33 that controls these circuits 31, 32,
It comprises a battery 34 for supplying power to the PU 33.
【００１４】図２は受信測距回路と超音波受信センサの
詳細を表す図である。超音波受信センサ７は、３個より
なり、それぞれ所定の角度で固定して取付けられてい
る。受信素子は広角用とする。受信素子の出力はプリア
ンプ71で増幅するが、この増幅度を可変抵抗で調整でき
るようにしてある。プリアンプ71よりの出力はフィルタ
72により計測周波数以外を遮断して外乱の影響を排除
し、アンプ73で増幅した後、コンパレータ74でしきい値
以上の振幅を有する超音波を検出する。カウンタ75は計
測開始指令と同時に計数を開始し、しきい値以上の振幅
を有する超音波を検出したとき停止する。このように広
角の受信素子を複数個設け、その特性をプリアンプで調
整できるようにしたので、超音波受信センサ７の向きを
送信方向に一致するように修正する必要がない。FIG. 2 is a diagram showing details of the receiving distance measuring circuit and the ultrasonic receiving sensor. The ultrasonic receiving sensor 7 is composed of three sensors, each of which is fixedly attached at a predetermined angle. The receiving element is for wide angle. The output of the receiving element is amplified by the preamplifier 71, and the degree of amplification can be adjusted by a variable resistor. The output from preamplifier 71 is a filter
The frequency other than the measurement frequency is cut off by 72 to eliminate the influence of disturbance, and after amplification by the amplifier 73, the comparator 74 detects an ultrasonic wave having an amplitude equal to or larger than the threshold. The counter 75 starts counting at the same time as the measurement start command, and stops when an ultrasonic wave having an amplitude equal to or larger than the threshold value is detected. Since a plurality of wide-angle receiving elements are provided and their characteristics can be adjusted by the preamplifier, there is no need to correct the direction of the ultrasonic receiving sensor 7 so as to match the transmitting direction.
【００１５】次に動作について説明する。まず適切な位
置に主位置測定装置２と従位置測定装置３を設置する。
この場合、主位置測定装置２について原点よりのＸ，Ｙ
座標値を測定しておく。次に超音波の空気中の伝播速度
を測定現場の実態として補正するため、校正用反射板８
を主位置測定装置２の超音波送信センサ６、超音波受信
センサ７より正確に１ｍ離し、往復距離が２ｍになるよ
うに設置する。本実施例では主位置測定装置２と校正用
反射板８を１ｍの部材で一体に結合しているので常に１
ｍが確保される。Next, the operation will be described. First, the main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 are installed at appropriate positions.
In this case, X, Y from the origin for the main position measuring device 2
Measure the coordinate values in advance. Next, in order to correct the propagation speed of the ultrasonic wave in the air as the actual condition of the measurement site, the calibration reflection plate 8 is used.
Is accurately separated from the ultrasonic transmission sensor 6 and the ultrasonic reception sensor 7 of the main position measuring device 1 by 1 m, and the reciprocating distance is set to 2 m. In this embodiment, since the main position measuring device 2 and the calibration reflecting plate 8 are integrally connected by a 1-meter member,
m is secured.
【００１６】音波の空気中の伝播速度は温度、湿度、気
圧等によって変化するので、このように距離計測現場の
状況が変化する度に音波伝播速度の校正を行う必要があ
る。校正は発信回路23より超音波送信センサ６を介して
校正用反射板８に超音波を発信し、音速較正回路24は反
射波を超音波受信センサ7 を介して受信して超音波伝播
速度を得る。計測データはこの校正値で補正される。Since the propagation speed of sound waves in the air changes depending on the temperature, humidity, atmospheric pressure, etc., it is necessary to calibrate the sound wave propagation speed every time the situation at the distance measurement site changes. For calibration, an ultrasonic wave is transmitted from the transmission circuit 23 to the calibration reflecting plate 8 via the ultrasonic transmission sensor 6, and the sound velocity calibration circuit 24 receives the reflected wave via the ultrasonic reception sensor 7 to measure the ultrasonic wave propagation velocity. obtain. The measurement data is corrected with this calibration value.
【００１７】次に主位置測定装置２は計測記録装置１よ
りの計測開始指令を無線受信すると同時に超音波を発信
回路23より超音波送信センサ６を介して発信する。従位
置測定装置３は計測記録装置１よりの計測用開始指令を
無線送受信回路32より受信すると同時に受信測距回路31
ではカウンタで計数を開始する。超音波受信センサ７が
しきい値Ｈ以上となる超音波を受信するとカウントを停
止し、カウント数を無線送受信回路32より送信する。Next, the main position measuring device 2 wirelessly receives the measurement start command from the measurement recording device 1 and simultaneously transmits an ultrasonic wave from the transmitting circuit 23 via the ultrasonic transmission sensor 6. The slave position measurement device 3 receives the measurement start command from the measurement recording device 1 from the wireless transmission / reception circuit 32 and, at the same time, receives the distance measurement circuit 31.
Then, counting is started by the counter. When the ultrasonic wave receiving sensor 7 receives the ultrasonic wave having the threshold value H or more, the counting is stopped, and the counted number is transmitted from the wireless transmitting / receiving circuit 32.
【００１８】計測記録装置１はこの送信データを受信す
る。次に深さ測定装置４を深さ計測位置へ設定し、深さ
を計測すると共に計測記録装置１よりの計測開始指令に
同期して発信回路42より超音波送信センサ６を介して超
音波を主位置測定装置２へ送信する。The measurement recording device 1 receives this transmission data. Next, the depth measurement device 4 is set to the depth measurement position, the depth is measured, and the ultrasonic wave is transmitted from the transmission circuit 42 via the ultrasonic transmission sensor 6 in synchronization with the measurement start command from the measurement recording device 1. The data is transmitted to the main position measuring device 2.
【００１９】この計測開始指令を受信して主位置測定装
置２の受信測距回路22は計測カウンタにより計数を開始
し、超音波受信センサ７がしきい値Ｈ以上の振幅の超音
波を受信すると計数を停止し、この計数値をアンテナ９
を介して無線送受信回路21より送信する。Upon receiving this measurement start command, the receiving distance measuring circuit 22 of the main position measuring device 2 starts counting by the measurement counter, and when the ultrasonic receiving sensor 7 receives an ultrasonic wave having an amplitude equal to or larger than the threshold value H, The counting is stopped, and the counted value is
Is transmitted from the wireless transmission / reception circuit 21 via.
【００２０】次に計測記録装置１からの計測開始指令に
より主位置測定装置２は超音波を従位置測定装置３へ発
振し、従位置測定装置３は計測カウンタの計測を開始
し、超音波受信センサ７がしきい値Ｈ以上の振幅を受信
すると計数を停止し、この計数値を計測記録装置１へ送
信する。Next, the main position measuring device 2 oscillates an ultrasonic wave to the sub position measuring device 3 in response to a measurement start command from the measurement recording device 1, and the sub position measuring device 3 starts measurement of the measurement counter and receives the ultrasonic wave. When the sensor 7 receives the amplitude equal to or larger than the threshold value H, the counting is stopped, and the counted value is transmitted to the measurement recording device 1.
【００２１】次に計測記録装置１からの計測開始指令に
より、深さ測定装置４は従位置計測装置３へ超音波を発
信し、従位置測定装置３は計測開始指令を受信して計測
カウンタの計数を開始し、超音波を受信すると停止して
計数値を計測記録装置１に送信する。Next, in response to a measurement start command from the measurement recording device 1, the depth measurement device 4 transmits an ultrasonic wave to the slave position measurement device 3, and the slave position measurement device 3 receives the measurement start command and receives a measurement start command. The counting is started, stopped when the ultrasonic wave is received, and the counted value is transmitted to the measurement recording device 1.
【００２２】なお、主位置測定装置２は上述した音速の
校正を４秒ごとに行っており、深さ測定装置４の１移動
当たり平均10回校正を行い、計測記録装置１にそのデー
タを送信している。The main position measuring device 2 performs the above-described sound velocity calibration every four seconds, performs calibration on average 10 times per movement of the depth measuring device 4, and transmits the data to the measurement recording device 1. are doing.
【００２３】計測記録装置１はアンテナ９を介して無線
送受信回路12で送信データを受信し、ＣＰＵ15で深さ測
定装置４の位置を計算し、記録回路13に深さ測定データ
およびその位置データを記憶する。このようにして深さ
測定装置４を順次移動しながらその位置の深さ測定デー
タおよびその位置データを記録回路13に格納し、深さ計
測が終わった時点で記録回路13に格納したデータをメモ
リカード16に記憶する。The measuring and recording device 1 receives the transmission data by the wireless transmitting and receiving circuit 12 via the antenna 9, calculates the position of the depth measuring device 4 by the CPU 15, and stores the depth measuring data and the position data in the recording circuit 13. Remember. While the depth measuring device 4 is sequentially moved in this way, the depth measurement data at that position and the position data are stored in the recording circuit 13, and when the depth measurement is completed, the data stored in the recording circuit 13 is stored in the memory. It is stored in the card 16.
【００２４】この各測定位置を算出する場合、深さ測定
装置4 と主または従位置測定装置２，３との距離を算出
する必要があるので、その距離算出方法を説明する。When calculating each of the measurement positions, it is necessary to calculate the distance between the depth measuring device 4 and the main or sub position measuring devices 2 and 3. The method of calculating the distance will be described.
【００２５】距離の算出例として主位置測定装置２と従
位置測定装置３との距離の算出方法を説明する。まず校
正用反射板８を用いて音速Ｖを測定する。 Ｖ＝1000×２×400 ×103 ／（ＣC −Ｃα） ……（１） ここで1000は校正用反射板８と超音波送受信センサ６，
７との距離、ＣC は較正用超音波カウント数Ｃαは超音
波送受信センサ６，７に用いる振動子の遅れ相当カウン
タ数As an example of calculating the distance, a method of calculating the distance between the main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 will be described. First, the sound velocity V is measured using the calibration reflector 8. V = 1000 × 2 × 400 × 10 3 / (CC−Cα) (1) where 1000 is the calibration reflector 8 and the ultrasonic transmission / reception sensor 6.
7 is the distance from the sensor, CC is the ultrasonic count number for calibration Cα is the counter number corresponding to the delay of the transducer used for the ultrasonic transmitting and receiving sensors 6 and 7.
【００２６】 Ｌ＝Ｖ（Ｃ−Ｃω−Ｃα）／（400 ×103) ……（２） Ｃは従位置測定装置３が計数したカウント数、Ｃωは無
線伝送による遅れ相当カウント数である。L = V (C−Cω−Cα) / (400 × 10 3 ) (2) C is the count number counted by the slave position measuring device 3, and Cω is the count number corresponding to the delay due to wireless transmission.
【００２７】（１）式と（２）式よりＬは次式のように
なる。 Ｌ＝（Ｃ−Ｃω−Ｃα）・γ・2000／（ＣC −Ｃα） ……（３） ここでγは距離補正係数である。From the equations (1) and (2), L is as follows. L = (C−Cω−Cα) · γ · 2000 / (CC−Cα) (3) where γ is a distance correction coefficient.
【００２８】このようにして主位置測定装置２と従位置
測定装置３の距離を求め、次に深さ測定装置４と主およ
び従位置測定装置２との距離を求め、主位置測定装置２
の原点からの位置がわかっているので、三角測量の原理
により深さ測定装置４の原点よりの位置を算出すること
ができる。In this way, the distance between the main position measuring device 2 and the sub position measuring device 3 is obtained, and then the distance between the depth measuring device 4 and the main and sub position measuring devices 2 is obtained.
Since the position from the origin is known, the position of the depth measuring device 4 from the origin can be calculated based on the principle of triangulation.
【００２９】図３は第２実施例の装置の配置図である。
本実施例は図１に対し補助位置測定装置10を追加したも
のである。これは、例えば、深さ測定装置4 がある測定
位置にあるとき、主位置測定装置２との間に障害物があ
って、超音波が届かないようなときは、従位置測定装置
３、補助位置測定装置10の位置データを用いて深さ測定
装置4 の位置を測定する場合などに必要となる。FIG. 3 is a layout diagram of the apparatus of the second embodiment.
In this embodiment, an auxiliary position measuring device 10 is added to FIG. For example, when the depth measuring device 4 is at a certain measuring position and there is an obstacle between the main position measuring device 2 and the ultrasonic wave cannot reach, the sub position measuring device 3 and the auxiliary This is necessary when the position of the depth measuring device 4 is measured using the position data of the position measuring device 10.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は固定点となる位置測定装置の超音波受信用センサを複
数個もうけてその向きを固定しているので、移動する位
置測定装置に対応して超音波受信用センサの向きを修正
する必要がなく、操作の手間を減少することができる。As is apparent from the above description, in the present invention, since a plurality of ultrasonic receiving sensors of a position measuring device serving as a fixed point are provided and their directions are fixed, the present invention is applicable to a moving position measuring device. Correspondingly, it is not necessary to correct the direction of the ultrasonic wave receiving sensor, and it is possible to reduce the labor of operation.
【図１】本発明の第１実施例の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first exemplary embodiment of the present invention.
【図２】超音波受信センサと受信測距回路の詳細図であ
る。FIG. 2 is a detailed diagram of an ultrasonic receiving sensor and a receiving distance measuring circuit.
【図３】本発明の第２実施例の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a second exemplary embodiment of the present invention.
【図４】従来例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a conventional example.
１ 計測記録装置 ２ 主位置測定装置 ３ 従位置測定装置 ４ 深さ測定装置 ５ インタフェース 10 補助位置測定装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Measurement recording device 2 Main position measuring device 3 Secondary position measuring device 4 Depth measuring device 5 Interface 10 Auxiliary position measuring device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠原 一郎 神奈川県横浜市金沢区福浦１丁目９番４ 号 石川島検査計測株式会社 横浜第２ 事業所内 (56)参考文献 特開 平２−102481（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−88277（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−155687（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−64581（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Ichiro Kasahara 1-9-4 Fukuura, Kanazawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Pref. Ishikawajima Inspection & Measurement Co., Ltd. Yokohama 2nd office (56) References JP-A-2-102481 (JP) , A) JP-A-64-88277 (JP, A) JP-A-62-155687 (JP, A) JP-A-58-64581 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB G01S 7/52-7/64 G01S 15/00-15/96
Claims (1)
つと移動用超音波位置測定ユニットとの間で超音波によ
り距離を測定し前記移動用超音波位置測定ユニットの位
置を測定する超音波位置測定装置において、前記超音波
位置測定ユニットに複数の超音波受信センサを設け、そ
の受信方向を固定して配置するようにしたことを特徴と
する超音波位置測定装置。1. An ultrasonic position measuring unit comprising: a plurality of ultrasonic position measuring units;
In an ultrasonic position measuring apparatus for measuring a distance between one and a moving ultrasonic position measuring unit by ultrasonic waves and measuring a position of the moving ultrasonic position measuring unit, the ultrasonic position measuring unit includes a plurality of ultrasonic waves. An ultrasonic position measuring device, comprising a receiving sensor and a fixed receiving direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067704A JP3006270B2 (en) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | Ultrasonic position measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067704A JP3006270B2 (en) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | Ultrasonic position measuring device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05273342A JPH05273342A (en) | 1993-10-22 |
| JP3006270B2 true JP3006270B2 (en) | 2000-02-07 |
Family
ID=13352617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4067704A Expired - Fee Related JP3006270B2 (en) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | Ultrasonic position measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3006270B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10332457A1 (en) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Technische Universität Darmstadt | Positioning method for determining the position of a moving object uses automatic evaluation of runtime measurements during a three-dimensional diffusion of waves |
| KR100553191B1 (en) * | 2003-12-12 | 2006-02-22 | 한국전자통신연구원 | Apparatus and method of location awareness with ultrasonic |
-
1992
- 1992-03-26 JP JP4067704A patent/JP3006270B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05273342A (en) | 1993-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5280457A (en) | Position detecting system and method | |
| US5763837A (en) | Automatic biometric data system | |
| US4103278A (en) | Obstacle detecting apparatus using ultrasonic waves | |
| US4894810A (en) | Method and a device for measuring a distance by means of ultrasonic pulses | |
| US5223680A (en) | Measuring elevator car position using ultrasound | |
| JP3006270B2 (en) | Ultrasonic position measuring device | |
| CA2216309A1 (en) | Automatic biometric data system | |
| JPS5910513B2 (en) | Obstacle detection method using ultrasound | |
| Shoval et al. | Measurement of angular position of a mobile robot using ultrasonic sensors | |
| JPH08136321A (en) | Ultrasonic distance measuring instrument | |
| JP2984238B2 (en) | Non-contact height measuring device and its correction method | |
| JPH05272956A (en) | Ultrasonic position measurement method | |
| JPH05273337A (en) | Ultrasonic distance measuring method | |
| JP3130975B2 (en) | Acoustic temperature measurement method and device | |
| JP2803857B2 (en) | Ultrasonic detector | |
| JPS6098324A (en) | Thermometer | |
| JPH1090407A (en) | Distance measuring instrument | |
| JPH06118169A (en) | Acoustic position measuring device | |
| JP3224295B2 (en) | Temperature measurement device using ultrasonic waves | |
| JP2749908B2 (en) | Pulse type ultrasonic distance measuring device | |
| JPH08334321A (en) | Ultrasonic distance-measuring apparatus | |
| JPH05113378A (en) | Device for measuring contact state of gland packing | |
| JPH1010230A (en) | Distance measuring apparatus | |
| JP2605218B2 (en) | 3D underwater attitude measurement system for linear towed bodies | |
| US3982435A (en) | Air mass flow measuring apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |