JP2994776B2 - Travel control method for unmanned transport vehicles - Google Patents
Travel control method for unmanned transport vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行中に、走行ルート
上に敷設されたガイドラインからの走行ずれを非接触状
態で検出し、この検出に基づき左，右の両側の動輪に速
度差を与えて自動的に操舵し、無人搬送車両をガイドラ
インに従って自動走行させる無人搬送車両の走行制御方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention detects a traveling deviation from a guide line laid on a traveling route in a non-contact state during traveling, and based on this detection, determines a speed difference between the left and right driving wheels. The present invention relates to a traveling control method for an unmanned transport vehicle that automatically controls the automatic guided vehicle to travel according to a guideline.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、工場，病院等においては、作業能
率の向上等を図るため、機器、荷物等の搬送にロボット
構成の無人搬送車両が用いられる。2. Description of the Related Art Conventionally, in factories, hospitals, and the like, in order to improve work efficiency and the like, an unmanned transport vehicle having a robot configuration is used to transport equipment, luggage, and the like.
【０００３】この種の無人搬送車両には、走行ルートの
事前の煩雑な教示等を省いて作業ステーション間の走行
制御等を行うため、図６に示すように走行ルート上に敷
設したガイドライン１からの無人搬送車両２の走行ずれ
を磁気，光，音波，電波等を媒体として非接触状態でく
り返し検出し、この検出に基づく自動操舵により走行ず
れを随時補正しながら走行するものがある。[0003] In this type of unmanned transport vehicle, in order to perform traveling control between work stations and the like without the need for complicated teaching in advance of the traveling route, etc., guidelines 1 laid on the traveling route as shown in FIG. In some cases, the traveling shift of the automatic guided vehicle 2 is repeatedly detected in a non-contact state using magnetism, light, sound waves, radio waves, and the like as a medium, and the traveling is corrected as needed by automatic steering based on this detection.
【０００４】この場合、搬送車両２は図７に示すよう
に、本体３の左，右の両側にそれぞれ１個の動輪４，５
が設けられるとともに、例えば磁性体のガイドライン１
からの走行ずれを検出するため、従来、本体３の下面部
の前，後それぞれに、磁性体に感応する複数のセンサ素
子６を直線状に配列した１個のガイドラインセンサ７，
８が進行方向に対し直角方向に取付けられる。In this case, as shown in FIG. 7, the transfer vehicle 2 has one driving wheel 4, 5 on each of the left and right sides of the main body 3.
Are provided, for example, guidelines 1
Conventionally, in order to detect a travel deviation from the vehicle body, one guideline sensor 7, in which a plurality of sensor elements 6 sensitive to a magnetic body are linearly arranged before and after the lower surface of the main body 3, respectively.
8 is mounted in a direction perpendicular to the traveling direction.
【０００５】なお、図６，図７において、９，１０は左
折，右折を報知する方向指示器、１１は移動中にメロデ
ィー音を発生するメロディアラーム出力器、１２は作業
ステーション等と情報をやりとりするためのアンテナ、
１３，１４は本体３の下面部の前，後に取付けられた回
動自在のキャスタである。In FIGS. 6 and 7, reference numerals 9 and 10 denote direction indicators for notifying left and right turns, 11 a melody alarm output device for generating a melody sound while moving, and 12 an information exchange with a work station or the like. Antenna for
Reference numerals 13 and 14 denote rotatable casters attached to the front and rear of the lower surface of the main body 3.
【０００６】そして、本体３は走行制御，通信処理等を
行うマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）を内蔵
し、このＣＰＵの走行制御により、従来は、つぎに説明
するようにして動輪４，５を駆動する。The main body 3 incorporates a microcomputer (hereinafter referred to as a CPU) for performing traveling control, communication processing, and the like. The traveling control of the CPU conventionally drives the driving wheels 4 and 5 as described below. I do.
【０００７】まず、図７に示す本体３の下面中央の・印
の点を、走行制御基準の代表点Ｐとして設定する。[0007] First, a point indicated by a mark at the center of the lower surface of the main body 3 shown in FIG. 7 is set as a representative point P of the traveling control reference.
【０００８】そして、走行中は数１０msec程度のサンプ
リング周期でセンサ７，８の出力をくり返し読取る。During running, the outputs of the sensors 7 and 8 are repeatedly read at a sampling period of about several tens of milliseconds.
【０００９】このとき、両センサ７，８の出力は各素子
６の出力を１ビットとして形成され、ガイドライン１に
対向する素子６のビットの出力の増減変化により、両セ
ンサ７，８それぞれでのガイドライン１に対向する位置
（ライン通過位置）が求まる。At this time, the outputs of the two sensors 7 and 8 are formed with the output of each element 6 as one bit, and the output of the element 6 opposed to the guideline 1 is increased or decreased to change the output of each of the sensors 7 and 8 respectively. A position (line passing position) facing guideline 1 is determined.
【００１０】そして、図８に示すように両センサ７，８
のライン通過位置を結ぶ線分をＸ軸，この軸に直角な軸
をＹ軸とし、代表点Ｐを通る１点鎖線の基準線とＸ軸と
の走行ずれに基づく距離ｄｆ，ｄｒを求める。[0010] Then, as shown in FIG.
A line segment connecting the line passing positions is defined as an X-axis, and an axis perpendicular to this axis is defined as a Y-axis, and distances df and dr based on a travel deviation between a reference line of a one-dot chain line passing through the representative point P and the X-axis are determined.
【００１１】さらに、図８のトレッド幅２・Ｔと代表点
Ｐとセンサ７，８それぞれとの間隔ｗｆ，ｗｒと、距離
ｄｆ，ｄｒとに基づき、走行ルートからの現在のずれ量
（走行ずれ量）として、ガイドライン１に対する同図の
横方向のずれ量ｙ及び姿勢（走行方向）のずれ量θを求
める。Further, based on the tread width 2.T, the intervals wf, wr between the representative points P and the sensors 7, 8 and the distances df, dr in FIG. The amount of deviation y in the horizontal direction and the amount of deviation θ of the posture (running direction) in FIG.
【００１２】そして、ずれ量ｙ，θに基づき、つぎの数
１，数２の式から前進の速度データＶ及び左，右に速度
差を付けるデータωを求める。Then, based on the deviation amounts y and θ, forward speed data V and data ω for providing a difference between left and right speeds are obtained from the following equations (1) and (2).
【００１３】[0013]
【数１】 (Equation 1)
【００１４】[0014]
【数２】 (Equation 2)
【００１５】さらに、データＶ，ωに基づき、つぎの数
３，数４の式から動輪４，５それぞれの速度制御量Ｖ
ｌ，Ｖｒを求める。Further, based on the data V and ω, the speed control amounts V
Find l and Vr.
【００１６】[0016]
【数３】 (Equation 3)
【００１７】[0017]
【数４】 (Equation 4)
【００１８】なお、前記各式において、Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 は予め設定された制御のゲイン定数であり、Ｖref は
両動輪４，５に与える基準速度のデータである。In each of the above equations, G 1 , G 2 , G
Numeral 3 is a gain constant of control set in advance, and Vref is data of a reference speed given to both driving wheels 4 and 5.
【００１９】そして、速度制御量Ｖｌ，Ｖｒに従って動
輪４，５それぞれを独立して駆動し、両動輪４，５に走
行ずれに応じた速度差を与え、この速度差によりガイド
ライン１の折曲等に応じて姿勢を補正し、走行ずれを随
時自動補正して搬送車両２を走行制御する。The driving wheels 4 and 5 are independently driven in accordance with the speed control amounts Vl and Vr, and a speed difference is given to both the driving wheels 4 and 5 in accordance with a running deviation. The traveling control of the transport vehicle 2 is performed by automatically correcting the posture according to the posture and automatically correcting the travel deviation as needed.
【００２０】この走行制御により、搬送車両２がガイド
ライン１に従って走行する。With this traveling control, the transport vehicle 2 travels according to the guideline 1.
【００２１】[0021]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の走行制御方
法の場合、走行性能を大きく左右する数１〜数４の制御
量演算の式中のゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 が例えばＲ
ＯＭに書込まれて固定されているため、それらをどのよ
うに設定しても直進走行時及びカーブ走行時の両方の走
行性能を高めることができない問題点がある。In the conventional traveling control method, the gain constants G 1 , G 2 , and G 3 in the equations of the control amount calculations of the equations (1) to (4), which greatly affect the traveling performance, are, for example, R.
Since it is written and fixed in the OM, there is a problem that it is not possible to improve the traveling performance both when traveling straight and when traveling in a curve, no matter how they are set.
【００２２】例えば、ゲイン定数Ｇ2 ，Ｇ3 を大きくす
ると、カーブ走行時のガイドライン１に対する追従性は
向上するが、直進走行時は過制御となり、車両２が左，
右に振れて走行が不安定になる。For example, when the gain constants G 2 and G 3 are increased, the ability to follow the guideline 1 when traveling on a curve is improved.
Shaking to the right makes running unstable.
【００２３】また、ゲイン定数Ｇ2 ，Ｇ3 を小さくする
と、直進走行は安定するが、カーブ走行時に制御不足と
なってガイドライン１に対する追従性が悪化する。When the gain constants G 2 and G 3 are reduced, straight running becomes stable, but the control becomes insufficient during curve running, and the followability with the guideline 1 is deteriorated.
【００２４】一方、無人搬送車両に走行ルートを教示す
る制御方法においては、例えば各カーブの直前にマーカ
を設置するとともに、カーブ毎にマーカの検出により走
行制御のゲイン定数を直進時の値から変更するように教
示し、直進走行時及びカーブ走行時の走行性能を共に向
上することが考えられる。On the other hand, in the control method for teaching the traveling route to the automatic guided vehicle, for example, a marker is set immediately before each curve, and the gain constant of the traveling control is changed from the value when traveling straight by detecting the marker for each curve. It is conceivable to improve both the traveling performance when traveling straight and when traveling on a curve.
【００２５】しかし、事前に煩雑な教示作業を要し、省
力化の面からは、極めて不利である。However, complicated teaching work is required in advance, which is extremely disadvantageous in terms of labor saving.
【００２６】本発明は、走行中にガイドラインからの走
行ずれを検出して左，右の両側それぞれの動輪に速度差
を与え、走行ずれを随時自動補正する無人搬送車両の走
行制御方法において、直進走行時及びカーブ走行時の走
行性能を共に向上することを目的とする。The present invention relates to a traveling control method for an automatic guided vehicle which detects a deviation from a guide line during traveling, gives a speed difference to each of the left and right driving wheels, and automatically corrects the deviation as needed. An object of the present invention is to improve both traveling performance during traveling and when traveling on a curve.
【００２７】[0027]
【問題を解決するための手段】前記目標を達成するため
に、本発明の無人搬送車両の走行制御方法においては、
車両の下面部に、前記ガイドライン（１）を非接触状態
で検出する、複数のセンサ素子を直線状に並べたガイド
ラインセンサ（１７，１８，１９）を、前記車両（１
５）の直進方向に対し、直角方向に間隔を設けて、前記
ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）中心を前記車
両（１５）中心に合わせ、３列に平行に取り付け、In order to achieve the above-mentioned object, in the traveling control method for an automatic guided vehicle according to the present invention,
A guide line sensor (17, 18, 19) in which a plurality of sensor elements are arranged in a straight line, which detects the guide line (1) in a non-contact state, is provided on the lower surface of the vehicle (1).
5) The guideline sensors (17, 18, 19) are aligned with the center of the vehicle (15) at intervals in the direction perpendicular to the straight traveling direction of 5), and are mounted in three rows in parallel.
【００２８】前記ガイドラインセンサ（１７，１８，１
９）が前記ガイドライン（１）上を通過する時、前記ガ
イドライン（１）に対向する、前記ガイドラインセンサ
（１７，１８，１９）のセンサ素子のビットの反転によ
り、該ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）の前記
ガイドライン（１）に対する検出位置を求め、前記ガイ
ドラインセンサ（１７，１８，１９）の前記ガイドライ
ン（１）に対する前記検出位置（ｌ1,ｌ2,ｌ3）と、該
ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）間の間隔（ｄ
1,d2）とに基づき、ガイドライン（１）の曲がりの程度
を、ガイドライン（１）に接する三角形（Ｔ）の内接す
る角（θc）を求め、The guideline sensor (17, 18, 1)
When 9) passes over the guideline (1), the guideline sensor (17, 18, 19) is inverted by the bit of the sensor element of the guideline sensor (17, 18, 19) opposed to the guideline (1). obtains a detection position the relative Guidelines (1) of 19), and said detection position said relative Guidelines (1) of the Guidelines sensor (17,18,19) (l 1, l 2, l 3), the guidelines sensor ( 17, 18, 19) (d
1, d 2 ), the degree of bending of the guideline (1) is determined, and the inscribed angle (θ c ) of the triangle (T) tangent to the guideline (1) is determined.
【００２９】前記内接する角（θc）に基づき、前記ガ
イドライン（１）の曲がりの程度に応じ、前記ゲイン定
数（Ｇ1,Ｇ2,Ｇ3)を直進時の値から可変する。Based on the inscribed angle (θ c ), the gain constants (G 1, G 2, G 3) are varied from the values at the time of straight traveling according to the degree of bending of the guideline (1).
【００３０】[0030]
【作用】前記のように構成された本発明の制御方法の場
合、車両の下面部に設けた３個のガイドラインセンサを
通過するガイドラインの位置と各センサの間隔とによ
り、ガイドラインの曲りの程度が測定される。In the control method of the present invention configured as described above, the degree of bending of the guide line is determined by the position of the guide line passing through the three guide line sensors provided on the lower surface of the vehicle and the interval between the sensors. Measured.
【００３１】そして、曲りの程度に応じて走行制御量演
算のゲイン定数を可変するため、直進走行時とカーブ走
行時とでゲイン定数が自動的に可変され、しかも、カー
ブの曲りの程度によってもゲイン定数が変わる。Since the gain constant for calculating the travel control amount is varied in accordance with the degree of the curve, the gain constant is automatically varied between straight traveling and when traveling on a curve. The gain constant changes.
【００３２】したがって、事前に煩雑な教示を行うこと
なく、直進走行時及びカーブ走行時の走行性能が共に向
上する。Therefore, the traveling performance of both straight traveling and curved traveling can be improved without performing complicated teaching in advance.
【００３３】[0033]
【実施例】１実施例について、図１ないし図５を参照し
て説明する。それらの図面において、図６〜図８と同一
符号は同一もしくは相当するものを示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment will be described with reference to FIGS. In these drawings, the same reference numerals as those in FIGS. 6 to 8 indicate the same or corresponding components.
【００３４】そして、無人搬送車両１５が従来の車両２
と外観上異なる点は、図１に示すように本体１６の下面
部に、進行方向に対し直角に間隔を設け３個のガイドラ
インセンサ１７，１８，１９を取付けた点である。The unmanned transport vehicle 15 is a conventional vehicle 2
The difference in appearance is that, as shown in FIG. 1, three guideline sensors 17, 18, and 19 are attached to the lower surface of the main body 16 at intervals perpendicular to the traveling direction.
【００３５】なお、ガイドライン１を磁気的に検出する
ため、センサ１７〜１９は従来のセンサ７，８と同様、
複数のセンサ素子６を直線状に配列して形成される。Since the guideline 1 is magnetically detected, the sensors 17 to 19 are similar to the sensors 7 and 8 of the related art.
A plurality of sensor elements 6 are formed in a linear arrangement.
【００３６】また、本体１６の制御ブロックは、走行制
御，通信処理等を行うＣＰＵを用いて図２に示すように
構成される。The control block of the main body 16 is configured as shown in FIG. 2 using a CPU for performing traveling control, communication processing and the like.
【００３７】同図において、２０はＣＰＵ、２１はセン
サ１７〜１９の検出値をデジタル変換してＣＰＵ２０に
伝送するＡ／Ｄ変換器、２２，２３はモータドライバ、
２４，２５は動輪４，５それぞれの駆動用のモータ、２
６，２７はモータ２４，２５それぞれに取付けられた速
度検出用のエンコーダ、２８はＣＰＵ２０とアンテナ１
２との間の通信インタフェース、２９はＣＰＵ２０と方
向指示器９，１０，メロディアラーム１１等との間の入
力／出力インタフェースである。In the figure, reference numeral 20 denotes a CPU, 21 denotes an A / D converter for converting the detection values of the sensors 17 to 19 into digital data and transmitting the digital value to the CPU 20, 22 and 23 motor drivers,
Reference numerals 24 and 25 denote motors for driving the driving wheels 4 and 5, respectively.
Reference numerals 6 and 27 denote speed encoders mounted on the motors 24 and 25, respectively.
Reference numeral 29 denotes an input / output interface between the CPU 20, the direction indicators 9, 10, the melody alarm 11, and the like.
【００３８】そして、走行中は、ＣＰＵ２０の走行制御
によりモータドライバ２２，２３を介してモータ２４，
２５を別個に駆動し、動輪４，５を独立して駆動する。While the vehicle is running, the motor 24 and the motor 24 are controlled by the CPU 20 via the motor drivers 22 and 23.
25 are driven separately, and the driving wheels 4 and 5 are driven independently.
【００３９】また、動輪４，５の回転に比例したエンコ
ーダ２６，２７の値をＣＰＵ２０に読取り、動輪４，５
の速度を監視する。The values of the encoders 26 and 27 proportional to the rotation of the driving wheels 4 and 5 are read by the CPU 20 and are read.
Monitor your speed.
【００４０】さらに、例えば図３に示す２０msec程度の
周期Ｔ毎のタイミングパルスに基づき、ＣＰＵ２０がＡ
／Ｄ変換されたセンサ１７〜１９の検出値をくり返し読
取る。Further, for example, based on a timing pulse for each cycle T of about 20 msec shown in FIG.
The / D-converted detection values of the sensors 17 to 19 are repeatedly read.
【００４１】このとき、センサ１７〜１９の検出値は、
それぞれガイドライン１に対向するライン通過位置の素
子６のビットが反転する。At this time, the detection values of the sensors 17 to 19 are
The bit of the element 6 at the line passing position opposing the guide line 1 is inverted.
【００４２】そして、ＣＰＵ２０は例えばセンサ１７，
１９の検出値を従来のセンサ７，８の検出値とし、前記
数１〜数４の制御量演算の式から動輪４，５それぞれの
速度制御量Ｖｌ，Ｖｒを求めるとともに、ガイドライン
１の曲りの程度を測定してゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3
を可変する。The CPU 20 has, for example, the sensor 17,
The detected values of 19 are used as the detected values of the conventional sensors 7 and 8, and the speed control amounts Vl and Vr of the driving wheels 4 and 5 are obtained from the control amount calculation formulas of the above equations 1 to 4 and the curve 1 of the guideline 1 is calculated. Measure the degree and determine the gain constants G 1 , G 2 , G 3
Variable.
【００４３】すなわち、センサ１７〜１９のライン通過
位置に基づき、図４に示す基準線ｌ0 から各ライン通過
位置までの距離ｌ1 ，ｌ2 ，ｌ3 を検出位置として求め
る。[0043] That is, based on the line passing the position of the sensor 17 to 19 is obtained as a detection position the distance l 1, l 2, l 3 to each line passing position from the reference line l 0 shown in FIG.
【００４４】そして、距離ｌ1,ｌ2，ｌ3と各センサ１７
〜１９の間隔ｄ1，ｄ2とに基づき、無人搬送車両１５
が、（車輪側から見て）右回りのときは、図９に示すよ
うになり、無人搬送車両１５が、（車輪側から見て）左
回りのときは、図１０に示すようになり、つぎの数５、
数６、数７の式により、ガイドライン１の曲がりの程度
を、ガイドライン1に接する三角形（Ｔ）の内接する角
θcとして測定する。The distances l 1 , l 2 , l 3 and each sensor 17
Based on the distances d 1 and d 2 of ~ 19, the automatic guided vehicle 15
However, when it is clockwise (as viewed from the wheel side), it becomes as shown in FIG. 9, and when the automatic guided vehicle 15 is counterclockwise (when viewed from the wheel side), it becomes as shown in FIG. The next number 5,
The degree of bending of the guideline 1 is measured as the inscribed angle θ c of the triangle (T) tangent to the guideline 1 by the formulas 6 and 7.
【００４５】[0045]
【数５】 (Equation 5)
【００４６】[0046]
【数６】 (Equation 6)
【００４７】[0047]
【数７】 (Equation 7)
【００４８】なお、ガイドライン１が直線に近づく程、
θc は１８０°に近くなる。As Guideline 1 approaches a straight line,
θ c approaches 180 °.
【００４９】さらに、ＣＰＵ２０はガイドライン１の曲
りの程度に応じた各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 の最適
値の組合せを例えばＲＯＭ又はＲＡＭからなるゲインテ
ーブルに保持し、曲りの程度が測定される毎に、その時
点での最適値の組合せをテーブルから選択して読出し、
各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 を変更する。Further, the CPU 20 holds a combination of the optimum values of the gain constants G 1 , G 2 , G 3 according to the degree of bending according to the guideline 1 in a gain table composed of, for example, a ROM or a RAM, and measures the degree of bending. Each time, the optimal combination at that time is selected from the table and read out,
Change each of the gain constants G 1 , G 2 , G 3 .
【００５０】この変更により各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，
Ｇ3 はガイドライン１の曲りの程度に応じて自動的に可
変され、例えばカーブ走行時は、直進走行時よりＧ1 が
小さくなってＧ2 ，Ｇ3 が大きくなり、９０°に近い曲
りであってもガイドライン１から逸脱することなく搬送
車両１５が走行する。With this change, each gain constant G 1 , G 2 ,
G 3 are automatically variable according to the degree of bend of the guidelines 1, for example, during cornering, the smaller is G 1 from straight running becomes large G 2, G 3, there in bend near 90 ° However, the transport vehicle 15 travels without deviating from the guideline 1.
【００５１】なお、過制御を防止するため、この実施例
においては、各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 に上限値を
設定し、曲りの程度の測定結果が過大になるときにも、
各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2，Ｇ3 を上限値以下に抑える。In this embodiment, in order to prevent over-control, upper limits are set for the respective gain constants G 1 , G 2 , and G 3 , and even when the measurement result of the degree of bending becomes excessive,
Each of the gain constants G 1 , G 2 , G 3 is kept below the upper limit.
【００５２】そして、周期Ｔ毎に図５の処理を実行して
各ゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 をその時点での曲りの程
度に応じた最適値に変更するため、直進走行時及びカー
ブ走行時の走行性能が共に向上し、搬送車両１５が常に
ガイドライン１に従って滑らかに走行し、搬送物の荷く
ずれ，ガイドライン１からの逸脱がほとんど生じなくな
る。Then, the process of FIG. 5 is executed for each cycle T to change each of the gain constants G 1 , G 2 , G 3 to an optimum value according to the degree of the bending at that time. The traveling performance at the time of traveling on a curve is improved, and the transport vehicle 15 always travels smoothly according to the guideline 1, so that the load of the transported article and the deviation from the guideline 1 hardly occur.
【００５３】そして、前記実施例においては、走行ずれ
を磁気的に検出したが、光，音波，電波等を媒体として
検出してもよい。In the above embodiment, the travel deviation is detected magnetically, but it may be detected using light, sound waves, radio waves or the like as a medium.
【００５４】また、数５〜数７と異なる数式により三角
形近似を求めて曲がりの程度を測定してもよい。Further, the degree of bending may be measured by obtaining a triangle approximation by using an equation different from Equations 5 to 7.
【００５５】[0055]
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、以下に記載する効果を奏する。無人搬送車
両１５の下面部に３個のガイドラインセンサ１７，１
８，１９を車両１５の進行方向に対し直角方向に間隔ｄ
1 ，ｄ2 を設けて取付け、車両１５の走行により各セン
サ１７〜１９を通過するガイドライン１の位置と各セン
サ１７〜１９の間隔ｄ1 ，ｄ2とにより、ガイドライン
１の曲りの程度を測定し、曲りの程度に応じて走行制御
量演算のゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 を可変したため、
直進走行時とカーブ走行時とでゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，
Ｇ3 が自動的に可変され、しかもカーブ走行時はカーブ
の曲りの程度によってもゲイン定数Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 が
変わり、事前に教示等の煩雑な作業を行うことなく、ガ
イドライン１からの走行ずれに応じて動輪４，５にそれ
ぞれ最適な速度制御を与え、直進走行時の安定性及びカ
ーブ走行時の追従性の高い手法で車両１５の走行を制御
することができる。Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. Three guideline sensors 17 and 1 are provided on the lower surface of the automatic guided vehicle 15.
8 and 19 are spaced d in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 15.
1, the mounting provided d 2, by the position of the guidelines 1 passing through each sensor 17 to 19 to the distance d 1, d 2 of each sensor 17 to 19, the degree of bending of the guidelines 1 measured by the running of the vehicle 15 Then, the gain constants G 1 , G 2 , G 3 of the travel control amount calculation were varied according to the degree of the bend.
Gain constants G 1 , G 2 ,
G 3 is automatically variable, yet during cornering can also change the gain constant G 1, G 2, G 3 by the degree of bend of the curve, without performing complicated operations of teaching such in advance, from Guideline 1 Optimum speed control is given to each of the driving wheels 4 and 5 according to the running deviation of the vehicle, and the running of the vehicle 15 can be controlled by a method having high stability during straight running and high followability during curve running.
【図１】本発明の無人搬送車両の走行制御方法の１実施
例の車両の下方から見た斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a traveling control method for an unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention as viewed from below a vehicle.
【図２】図１の本体に設けられた制御ブロックの回路図
である。FIG. 2 is a circuit diagram of a control block provided in the main body of FIG.
【図３】図２のタイミングパルスの波形図である。FIG. 3 is a waveform diagram of the timing pulse shown in FIG. 2;
【図４】図２の曲りの程度の測定説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of measurement of the degree of bending in FIG. 2;
【図５】図２の動作説明用のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 2;
【図６】従来の無人搬送車両の上方から見た斜視図であ
る。FIG. 6 is a perspective view of a conventional automatic guided vehicle viewed from above.
【図７】図６の下方から見た斜視図である。FIG. 7 is a perspective view seen from below in FIG. 6;
【図８】従来の曲りの程度の測定説明図である。FIG. 8 is an explanatory view of a conventional measurement of the degree of bending.
【図９】図４の曲りの程度を、ガイドライン１に接する
三角形（Ｔ）の内接する角θcとして求める説明図であ
る（無人搬送車１５が、車輪側から見て右回りのと
き）。[9] The degree of curvature of 4 is an explanatory view for obtaining the inscribed angle theta c of the triangle (T) in contact with the guidelines 1 (AGV 15, when clockwise when viewed from the wheel side).
【図１０】図４の曲りの程度を、ガイドライン１に接す
る三角形（Ｔ）の内接する角θcとして求める説明図で
ある（無人搬送車１５が、車輪側から見て左回りのと
き）。The degree of bending of FIG. 10 FIG. 4 is an explanatory view for obtaining the inscribed angle theta c of the triangle (T) in contact with the guidelines 1 (AGV 15, when the left-handed as viewed from the wheel side).
１５ 無人搬送車両 １ ガイドライン ４、５ 動輪 １７、１８、１９ ガイドラインセンサ ６ センサ素子 ｌ1,ｌ2,ｌ3 ガイドラインに対する検出位置 ｄ1,ｄ2 ガイドラインセンサ間の間隔 Ｔ ガイドラインに接する三角形 θc 三角形の内接する角15 the automatic guided vehicle 1 Guidelines 4,5 wheels 17,18,19 guidelines sensor 6 sensor element l 1, l 2, l triangle theta c triangle contacting the interval T guidelines between the detection position d 1, d 2 guidelines sensor for 3 Guidelines The inscribed corner of
Claims (1)
た無人搬送車両（１５）により、走行ルート上に敷設さ
れたガイドライン１からの走行ずれをくり返し検出し、
該検出の結果に基づき、設定されたゲイン定数の制御量
演算から前記両動輪（４，５）それぞれの速度制御量を
求め、前記両動輪に速度差を与え、走行ずれを補正する
無人搬送車両の走行制御方法において、 前記車両の下面部に、前記ガイドライン（１）を非接触
状態で検出する、複数のセンサ素子を直線状に並べたガ
イドラインセンサ（１７，１８，１９）を、前記車両
（１５）の直進方向に対し、直角方向に間隔を設けて、
前記ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）中心を前
記車両（１５）中心に合わせ、３列に平行に取り付け、
前記ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）が前記ガ
イドライン（１）上を通過する時、前記ガイドライン
（１）に対向する、前記ガイドラインセンサ（１７，１
８，１９）のセンサ素子（６）のビットの反転により、
該ガイドラインセンサ（１７，１８，１９）の前記ガイ
ドライン（１）に対する検出位置を求め、前記ガイドラ
インセンサ（１７，１８，１９）の前記ガイドライン
（１）に対する前記検出位置（ｌ1,ｌ2,ｌ3）と、該ガ
イドラインセンサ（１７，１８，１９）間の間隔（ｄ1,
d2）とに基づき、ガイドライン（１）の曲がりの程度
を、ガイドライン（１）に接する三角形（Ｔ）の内接す
る角（θc）を求め、前記内接する角（θc）に基づき、
前記ガイドライン（１）の曲がりの程度に応じ、前記ゲ
イン定数（Ｇ1,Ｇ2,Ｇ3)を直進時の値から可変すること
を特徴とする無人搬送車両の走行制御方法。1. An unmanned transport vehicle (15) having one driving wheel on each of the left and right sides repeatedly detects a travel deviation from the guideline 1 laid on a travel route,
Based on the result of the detection, a speed control amount of each of the two driving wheels (4, 5) is obtained from a control amount calculation of a set gain constant, and a speed difference is given to the two driving wheels to correct a traveling deviation. In the traveling control method, a guide line sensor (17, 18, 19) in which a plurality of sensor elements are arranged in a straight line to detect the guide line (1) in a non-contact state is provided on a lower surface of the vehicle. 15) A space is provided in the direction perpendicular to the straight traveling direction,
Align the center of the guideline sensor (17, 18, 19) with the center of the vehicle (15), and attach them in three rows in parallel.
When the guideline sensor (17, 18, 19) passes over the guideline (1), the guideline sensor (17, 1) faces the guideline (1).
By inverting the bits of the sensor element (6) in (8, 19),
The detection position of the guideline sensor (17, 18, 19) with respect to the guideline (1) is determined, and the detection position (l1 , l2 , l) of the guideline sensor (17, 18, 19) with respect to the guideline (1) is obtained. 3 ) and the distance (d 1, 1 ) between the guideline sensor (17,18,19)
Based on the d 2) and the degree of bending of the guidelines (1), determine the guidelines (angle (theta c) which is inscribed in the triangle (T) in contact with the 1), based on the angle (theta c) contacting the said,
A travel control method for an automatic guided vehicle, characterized in that the gain constants (G1 , G2 , G3 ) are varied from the values when the vehicle is traveling straight according to the degree of bending according to the guideline (1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3059701A JP2994776B2 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Travel control method for unmanned transport vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3059701A JP2994776B2 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Travel control method for unmanned transport vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04274502A JPH04274502A (en) | 1992-09-30 |
| JP2994776B2 true JP2994776B2 (en) | 1999-12-27 |
Family
ID=13120783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3059701A Expired - Lifetime JP2994776B2 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Travel control method for unmanned transport vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2994776B2 (en) |
-
1991
- 1991-02-28 JP JP3059701A patent/JP2994776B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04274502A (en) | 1992-09-30 |
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