JP2984267B1 - Object processing method - Google Patents
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Abstract
【要約】
【課題】 ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象画像を
その中心からの展開画像として取り出し、対象画像の特
徴に応じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるよ
うにした対象物の画像認識方法を提供する。
【解決手段】対象画像をＣＣＤカメラ２によりフレーム
ＲＡＭ５に取り込み、取り込まれた対象画像の中心座標
を検出して、この中心から半径方向に位置する画素を順
次呼び出し、その画素が持つ情報をフレームＲＡＭに記
憶する一方、この半径方向を所定角度毎変えて前記動作
を繰り返し行い、前記情報と角度とにより形成されるＸ
Ｙ座標上に対象画像の展開画像が記憶されるように構成
されている。そのため、対象物が複数個の同心円でなる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＸ方向の射影を
得るだけで、円周上の画像情報を簡単に収集できる。ま
た、対象物が放射状に延びるバーコードを持つ場合に
は、展開画像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の
画像情報が得られ、対象画像の認識が簡単となるばかり
か、対象物と比較対象物の比較判定も射影の比較から簡
単にすることができるA method for recognizing a target image captured by a CCD camera as a developed image from the center of the target image and extracting a projection in an arbitrary direction on orthogonal coordinates according to a characteristic of the target image. I will provide a. A target image is captured by a CCD camera (2) into a frame RAM (5), the center coordinates of the captured target image are detected, pixels located radially from the center are sequentially called, and information held by the pixels is stored in the frame RAM. On the other hand, the above operation is repeated while changing the radial direction at every predetermined angle, and X is formed by the information and the angle.
The configuration is such that a developed image of the target image is stored on the Y coordinate. Therefore, when the target object has a plurality of concentric barcodes, image information on the circumference can be easily collected only by obtaining a projection of the developed image in the X direction. When the object has a barcode extending radially, image information in the radial direction can be obtained simply by obtaining the projection of the developed image in the Y direction, and not only the object image can be easily recognized, but also the object image can be easily recognized. And comparison objects can be easily determined from the comparison of projections.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤカメラによ
り取り込まれた対象物の画像の形状によって対象物の認
識に適した画像情報を得ることができる対象物の画像処
理方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object image processing method capable of obtaining image information suitable for recognition of an object based on the shape of the image of the object captured by a CCD camera.
【０００２】[0002]
【従来の技術】最近、各種製品の自動組立や、製品に組
み込まれる部品の良否判定にあっては、ＣＣＤカメラが
しばしば使用され、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対
象物の画像が、あらかじめ取り込まれた画像と同一か否
かの判定が行われている。その際、ＣＣＤカメラの前方
に供給される部品は正確に位置決めされなかったり、そ
の方向が定まらずに供給されることが多くなっている。
そのため、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象物の画
像から基準点等の基準位置画像の位置を探査し、この位
置から対象物の画像の傾きを算出して、この傾きから画
像の座標データを補正し、対象物の画像を認識する方法
が多用されており、この方法により得られた画像とあら
かじめ記憶された比較対象物の画像との比較により部品
の良否判定が行われている。2. Description of the Related Art Recently, CCD cameras are often used in the automatic assembly of various products and the quality of parts incorporated in the products, and an image of an object captured by the CCD camera is previously captured. It is determined whether the image is the same as the image. At that time, components supplied in front of the CCD camera are often not positioned accurately or supplied in an undefined direction.
Therefore, the position of the reference position image such as the reference point is searched from the image of the object captured by the CCD camera, the inclination of the image of the object is calculated from this position, and the coordinate data of the image is corrected from the inclination. A method of recognizing an image of an object is often used, and the quality of a component is determined by comparing an image obtained by this method with an image of a comparative object stored in advance.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この対象物の画像処理
方法では、ＣＣＤカメラにより取り込まれる画像全域あ
るいは矩形カーソルにより区切られる区域の画素の座標
データをすべて補正する必要があり、これに大変な処理
時間が必要となっている。また、取り込まれた対象物の
対象画像が図３に示すような同心上に配置された複数の
円でなる円形バーコードであろうが、図４に示すような
半径方向に等角度をおいて延びる複数のバーでなる放射
形バーコードであろうが、また複雑な形状の画像を持つ
もの（図示せず）であろうが、取り込まれた画像の区域
の画素が持つ情報から同じように画像を認識して、比較
画像と比較しなければならない。そのため、対象画像が
バーコードのような単純な形状の画像であってもその認
識に時間を要することとなり、対象物が持つ形状によっ
てはその認識時間の短縮化を図ることができる対象物の
画像処理方法が要望されている。In this image processing method for an object, it is necessary to correct all the coordinate data of the pixels in the entire area captured by the CCD camera or in the area demarcated by the rectangular cursor. Time is needed. Also, the target image of the captured target object may be a circular barcode composed of a plurality of concentrically arranged circles as shown in FIG. Whether it is a radial barcode consisting of a plurality of extending bars or one with an image of a complex shape (not shown), the image is similarly derived from the information held by the pixels in the area of the captured image. Must be recognized and compared with the comparison image. Therefore, even if the target image is an image having a simple shape such as a barcode, it takes time to recognize the image. Depending on the shape of the target, the image of the target can be shortened in recognition time. There is a need for a processing method.
【０００４】本発明は、上記要望に鑑み発明されたもの
で、ＣＣＤカメラにより取り込まれた対象画像をその中
心からの展開画像として取り出し、対象画像の特徴に応
じて直交座標上の任意方向の射影を取り出せるようにし
た対象物の画像処理方法を提供しようとするものであ
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned demands, and extracts a target image captured by a CCD camera as a developed image from the center of the target image and projects the image in an arbitrary direction on orthogonal coordinates according to the characteristics of the target image. It is an object of the present invention to provide a method of processing an image of an object which can take out an image.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】対象画像をＣＣＤカメラ
によりフレームＲＡＭに取り込み、取り込まれた対象画
像の中心座標を検出して、この中心から半径方向に位置
する画素を順次呼び出し、その画素が持つ情報をフレー
ムＲＡＭに記憶する一方、この半径方向を所定角度毎変
えて前記動作を繰り返し行い、前記情報と角度とにより
形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開画像が記憶され
るように構成されている。そのため、対象物が複数個の
同心円でなる円形バーコードを持つ場合には、展開画像
のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情報を簡単
に収集でき、あらかじめ記憶された比較画像の射影との
比較判定を簡単にすることができる。また、対象物が放
射状に延びる放射形バーコードを持つ場合には、展開画
像のＹ方向の射影を得るだけで、放射方向の画像情報が
得られ、この画像情報とあらかじめ記憶された比較画像
の射影との比較判定を簡単にすることができる。A target image is fetched into a frame RAM by a CCD camera, the center coordinates of the fetched target image are detected, and pixels located in the radial direction from this center are sequentially called, and the pixel has While the information is stored in the frame RAM, the above operation is repeated while changing the radial direction at every predetermined angle, and the developed image of the target image is stored on the XY coordinates formed by the information and the angle. ing. Therefore, when the object has a circular barcode composed of a plurality of concentric circles, image information on the circumference can be easily collected only by obtaining the projection in the X direction of the developed image, and the comparative image stored in advance is stored. Can be easily compared with the projection. When the object has a radial barcode extending radially, image information in the radial direction can be obtained only by obtaining the projection of the developed image in the Y direction, and the image information and the comparative image stored in advance are obtained. The comparison with the projection can be easily determined.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。図１において、１はＣＣＤカメラ２
を備えた画像処理装置であり、部品の良否判定を行うマ
ッチング装置（図示せず）とともに、自動組立ラインの
部品良否判定ステーションに配置されている。この画像
処理装置１は、自動組立ラインの主制御装置（図示せ
ず）から良否判定指令信号を受けて駆動指令信号を出力
する制御部３と、駆動指令信号により作動するＣＣＤカ
メラインタフェイス４と、各画素の持つ輝度信号に応じ
た２５６段階の濃淡値を記憶する第１記憶領域５ａおよ
び対象物の一例の部品９の画像の展開画像を記憶する第
２記憶領域５ｂを有するフレームＲＡＭ５と、部品９の
良否判定に必要な基準情報および部品９の展開画像から
得られる射影画像の配列情報等を記憶する記憶部６と、
フレームＲＡＭ５および記憶部６に記憶された情報に応
じて画像等を表示する表示部７と、射影方向指令信号等
各種データを入力する操作部８とからなっている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, 1 is a CCD camera 2
The image processing apparatus is provided with a matching device (not shown) for determining the quality of a component, and is disposed at a component quality determination station of an automatic assembly line. The image processing apparatus 1 includes a control unit 3 that receives a pass / fail judgment command signal from a main control device (not shown) of an automatic assembly line and outputs a drive command signal, a CCD camera interface 4 that operates according to the drive command signal, and A frame RAM 5 having a first storage area 5a for storing 256 levels of grayscale values corresponding to the luminance signals of each pixel and a second storage area 5b for storing a developed image of an image of the component 9 as an example of an object; A storage unit 6 for storing reference information necessary for quality determination of the component 9 and array information of a projected image obtained from a developed image of the component 9;
A display unit 7 for displaying an image or the like according to information stored in the frame RAM 5 and the storage unit 6 and an operation unit 8 for inputting various data such as a projection direction command signal.
【０００７】前記ＣＣＤカメラインタフェイス４はＣＣ
Ｄカメラ２の各画素が持つ輝度信号を２５６段階の濃淡
値に変換して、これらをフレームＲＡＭ５にそのアドレ
スとともに出力し、ＣＣＤカメラ２に取り込まれた画像
がフレームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａにＣＣＤカメラ
２の撮像面に対応した直交座標上の濃淡画像として記憶
されるように構成されている。また、前記フレームＲＡ
Ｍ５はＸＹ座標面を持つ第２記憶領域５ｂを持ってお
り、その領域幅は所定範囲内の半径方向の画素数とスキ
ャン半径数とにより決められるように構成されている。
また、前記記憶部６は濃淡画像から展開画像を得る半径
をサンプリングするサンプリング角度、第２記憶領域の
領域幅、基準の濃淡画像上の展開基準線分ＯＰ上の画素
数Ｃ等操作部８から入力されるデータを記憶するように
構成されている。さらに、前記操作部８は、部品９の画
像の形状に応じてその特徴点を得やすい展開画像の射影
方向を指示する射影方向指令信号、その他必要な情報を
入力できるように構成されている。前記制御部３とフレ
−ムＲＡＭ５、記憶部６、表示部７、操作部８とは、そ
れぞれインタフェイスバスにより接続されている。な
お、フレームＲＡＭ５に記憶される画素の持つ情報は二
値化された信号であってもよい。The CCD camera interface 4 has a CC
The luminance signal of each pixel of the D camera 2 is converted into 256 shades of gray value, and these are output to the frame RAM 5 together with their addresses, and the image captured by the CCD camera 2 is stored in the first storage area 5a of the frame RAM 5. It is configured to be stored as a grayscale image on orthogonal coordinates corresponding to the imaging surface of the CCD camera 2. Further, the frame RA
M5 has a second storage area 5b having an XY coordinate plane, and the width of the area is determined by the number of pixels in the radial direction and the number of scan radii within a predetermined range.
Further, the storage unit 6 is provided with a sampling angle for sampling a radius at which a developed image is obtained from the grayscale image, an area width of the second storage area, the number of pixels C on the development reference line OP on the standard grayscale image, and the like. It is configured to store input data. Further, the operation unit 8 is configured to be able to input a projection direction command signal for instructing a projection direction of a developed image in which a feature point is easily obtained according to the shape of the image of the component 9 and other necessary information. The control section 3 is connected to the frame RAM 5, the storage section 6, the display section 7, and the operation section 8 by an interface bus. Note that the information of the pixels stored in the frame RAM 5 may be a binarized signal.
【０００８】前記制御部３は、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号を受けると、図２に示すよう
に、 １）ＣＣＤカメラインタフェイスに駆動指令信号を出力
する（フレームＲＡＭの第１記憶領域に濃淡画像が記憶
される）。 ２）フレームＲＡＭの濃淡画像から対象画像の中心を算
出する基準点の有無を判別し、これがない時、２０）に
ジャンプする。 ３）濃淡画像中の対象画像からその中心座標Ｏ（Ｏx，
Ｏy）を算出する。 ４）ｎ＝０、ｙ＝Ｏy＋Ｃ、Ｘ＝０、Ｙ＝０をセット。 ５）傾斜角度β＝ｎ＊α。 ６）基準線分ＯＰ上の線分ＰＱ上の各座標と、対象画像
の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）と次式の座標変換式とによ
り、対象画像の中心座標Ｏからサンプリング角度βで延
びる直線上の座標Ｓ（ｘ1，ｙ1）を算出する（図３参
照。Ｑ点は、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座標
側に位置する点であり、代入座標幅を決めるものであ
り、対象画像の線分ＯＰをサンプリング角度α毎に座標
変換する。）。When the control section 3 receives a pass / fail judgment command signal from the main controller of the automatic assembly line, as shown in FIG. 2, 1) it outputs a drive command signal to the CCD camera interface (the first one in the frame RAM). A grayscale image is stored in one storage area). 2) It is determined whether there is a reference point for calculating the center of the target image from the grayscale image in the frame RAM, and if there is no reference point, jump to 20). 3) The center coordinate O (Ox,
Oy) is calculated. 4) Set n = 0, y = Oy + C, X = 0, Y = 0. 5) The inclination angle β = n * α. 6) Extend from the center coordinate O of the target image at a sampling angle β by using the coordinates on the line segment PQ on the reference line segment OP, the center coordinate O (Ox, Oy) of the target image, and the following coordinate conversion formula. The coordinates S (x1, y1) on the straight line are calculated (see FIG. 3. The point Q is a point located on the center coordinate side from the point P by the number N of pixels on the reference line, and determines the substituted coordinate width. , The coordinates of the line segment OP of the target image are converted for each sampling angle α.)
【数１】 ７）座標（ｘ1，ｙ1）が持つ濃淡値をフレームＲＡＭの
第２記憶領域に記憶する（第２記憶領域のＹ座標を＋
１）。 ８）ｙがＱ点のｙ座標と等しいか否かを判定し、これが
等しくない時、ｙ＝ｙ−１して、６）に戻る。 ９）第２記憶領域のＸ座標が第２記憶領域の領域幅に等
しいか否かを判定し、これが等しい時、１１）にジャン
プする。注；サンプリング開始半径と終了半径とが重な
らないようにしてもよい。 １０）ｎ＝ｎ＋１、ｙ＝Ｏy＋Ｃにセットするととも
に、第２記憶領域のＸ座標に ＋１加算し、５）に戻
る。 １１）Ｙ座標＝０にセットする。 １２）Ｘ方向射影指令信号の有無を判断し、これがない
時、１６）にジャンプする。 １３）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＹ座標に対応
するすべてのＸ座標の濃淡値を順次加算してＸ方向射影
情報を得て、これらを記憶部のＹ座標に対応する配列記
憶領域に記憶する。 １４）Ｙ＝Ｎー１か否かを判定し、これがＮー１の時、
１９）にジャンプする。 １５）Ｙ＝Ｙ＋１として、１３）に戻る。 １６）Ｘ座標＝０にセットする。 １７）フレームＲＡＭの第２記憶領域からＸ座標に対す
るすべてのＹ座標の濃淡値を加算してＹ方向射影情報を
得て、これを記憶部のＸ座標に対応する配列記憶領域に
記憶する。 １８）Ｘ座標が第２記憶領域の領域幅か否かを判定し、
これが第２記憶領域の領域幅でない時、Ｘ＝Ｘ＋１とし
て、１７）に戻る。 １９）射影処理完了信号および射影情報をマッチング装
置に出力して、２１）にジャンプする。 ２０）対象画像認識不能信号をマッチング装置に出力す
る。 ２１）エンド。 となるように構成されている。(Equation 1) 7) The gray value of the coordinates (x1, y1) is stored in the second storage area of the frame RAM (the Y coordinate of the second storage area is set to +
1). 8) It is determined whether or not y is equal to the y coordinate of the point Q. When they are not equal, y = y−1, and the process returns to 6). 9) It is determined whether or not the X coordinate of the second storage area is equal to the area width of the second storage area, and when they are equal, jump to 11). Note: The sampling start radius and the end radius may not overlap. 10) Set n = n + 1, y = Oy + C, add +1 to the X coordinate of the second storage area, and return to 5). 11) Set Y coordinate = 0. 12) The presence or absence of the X-direction projection command signal is determined, and if there is no such signal, the process jumps to 16). 13) Gradual values of all X coordinates corresponding to the Y coordinate are sequentially added from the second storage area of the frame RAM to obtain X direction projection information, and these are stored in the array storage area corresponding to the Y coordinate of the storage unit. I do. 14) It is determined whether or not Y = N−1, and when this is N−1,
Jump to 19). 15) Set Y = Y + 1 and return to 13). 16) Set X coordinate = 0. 17) Add the gray values of all the Y coordinates with respect to the X coordinate from the second storage area of the frame RAM to obtain the Y direction projection information, and store this in the array storage area corresponding to the X coordinate in the storage unit. 18) determining whether the X coordinate is the area width of the second storage area,
If this is not the area width of the second storage area, X = X + 1 and the process returns to 17). 19) The projection processing completion signal and the projection information are output to the matching device, and the process jumps to 21). 20) Output the target image unrecognizable signal to the matching device. 21) End. It is configured so that
【０００９】なお、前記座標変換の行列式は、回転角零
度の行列式にサンプリング角度αの行列式を順次乗算す
ることによっても実現できる。The determinant of the coordinate transformation can also be realized by sequentially multiplying the determinant of the rotation angle of zero degree by the determinant of the sampling angle α.
【００１０】前記マッチング装置は、画像処理装置１か
ら射影処理完了信号とＸ方向射影情報を受けると、この
Ｘ方向射影情報から直接射影情報の持つ情報の内容を認
識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情報と
の比較判定から部品の良否判定を行うように構成されて
いる。また、マッチング装置は、Ｙ方向射影情報を受け
ると、これを基準の射影情報に対応する射影情報に変換
して変換後の射影情報から、射影情報の持つ情報の内容
を認識するとともに、あらかじめ記憶された基準射影情
報との比較判定から部品の良否判定を行うように構成さ
れている。When the matching device receives the projection processing completion signal and the X-direction projection information from the image processing device 1, the matching device recognizes the content of the information of the projection information directly from the X-direction projection information, It is configured to determine the quality of the component based on the comparison with the projection information. Further, upon receiving the Y-direction projection information, the matching device converts the information into projection information corresponding to the reference projection information, recognizes the content of the information of the projection information from the converted projection information, and stores the information in advance. The quality of the component is determined based on a comparison with the reference projection information.
【００１１】上記画像処理装置１では、ＣＣＤカメラ２
の下方に部品９が停止すると、自動組立ラインの主制御
装置から良否判定指令信号が出力され、制御部３からＣ
ＣＤカメラインタフェイス４に駆動指令信号が出力され
る。そのため、ＣＣＤカメラ２の各画素の持つ輝度に応
じた２５６段階の濃淡値がそのアドレスとともに、フレ
ームＲＡＭ５の第１記憶領域５ａに順次出力され、ＣＣ
Ｄカメラ２の撮像面に対応する直交座標上に濃淡画像が
記憶される。この濃淡画像から、対象画像の中心を算出
する基準点等の基準位置画像の有無が判定され、これが
ない時には、直ちにマッチング装置に対象画像認識不能
信号が出力され、以後の良否判定が中止される。In the image processing apparatus 1, the CCD camera 2
When the part 9 stops below the position, the main controller of the automatic assembly line outputs a pass / fail judgment command signal.
A drive command signal is output to the CD camera interface 4. Therefore, 256 levels of gray values corresponding to the brightness of each pixel of the CCD camera 2 are sequentially output to the first storage area 5a of the frame RAM 5 together with the addresses, and
A grayscale image is stored on orthogonal coordinates corresponding to the imaging surface of the D camera 2. The presence or absence of a reference position image such as a reference point for calculating the center of the target image is determined from the grayscale image. If there is no reference position image, a target image recognition failure signal is immediately output to the matching device, and the subsequent pass / fail determination is stopped. .
【００１２】前記基準位置画像が存在する時には、この
基準位置画像から対象画像の中心座標Ｏ（Ｏx，Ｏy）が
算出される（図３参照）。さらに、この中心座標Ｏ（Ｏ
x，Ｏy）、座標変換の基準線分ＯＰのＰ点の座標（Ｏ
x，Ｏy＋Ｃ）、Ｐ点から基準線上の画素数Ｎだけ中心座
標側に位置する点Ｑの座標が算出され、このＰ点および
Ｑ点間のｙ座標データが順に座標変換式に入力され、こ
の変換された座標に対する濃淡値が図５に示すようにフ
レームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂのＸ座標に対応する
Ｙ座標の値として順に記憶される。前記線分ＯＱの傾斜
角度β（＝ｎ＊α，０≦ｎ≦Ｎ）が変わる毎に前記動作
が繰り返され、濃淡画像から対象画像の展開画像がフレ
ームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶される。When the reference position image exists, the center coordinates O (Ox, Oy) of the target image are calculated from the reference position image (see FIG. 3). Further, the center coordinates O (O
x, Oy), the coordinates (O of the point P of the reference line segment OP of the coordinate conversion)
x, Oy + C), the coordinates of a point Q located on the central coordinate side by the number N of pixels on the reference line from the point P are calculated, and the y coordinate data between the points P and Q are sequentially input to a coordinate conversion formula. The gray values corresponding to the converted coordinates are sequentially stored as Y coordinate values corresponding to the X coordinates in the second storage area 5b of the frame RAM 5, as shown in FIG. The above operation is repeated each time the inclination angle β (= n * α, 0 ≦ n ≦ N) of the line segment OQ changes, and the developed image of the target image from the grayscale image is stored in the second storage area 5b of the frame RAM 5. You.
【００１３】この展開画像が得られると、対象画像が複
数個の同心円を持つような円形バーコードである場合に
は、Ｘ方向射影指令信号が入力されるので、フレームＲ
ＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された展開画像から、
各Ｙ座標毎にＸ座標が持つ濃淡値がすべて加算され、こ
の加算値が記憶部６に送られて、記憶部６の配列情報記
憶領域にＸ方向射影情報として各Ｙ座標毎に記憶され
る。Ｙ座標すべてについて加算値が記憶されると、マッ
チング装置に射影処理完了信号とともに、記憶部に記憶
されたＸ方向射影情報が出力される。この時、Ｘ方向射
影情報は同心円の有無の情報となっているため、マッチ
ング装置はＸ方向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認
識できるばかりか、このＸ方向射影情報とあらかじめ記
憶されたＸ方向基準射影情報との比較判定から部品の良
否判定も簡単にすることができる。When the developed image is obtained, if the target image is a circular barcode having a plurality of concentric circles, an X-direction projection command signal is input.
From the developed image stored in the second storage area 5b of AM5,
All the gray values of the X coordinate are added for each Y coordinate, and the added value is sent to the storage unit 6 and stored in the array information storage area of the storage unit 6 as X direction projection information for each Y coordinate. . When the addition values are stored for all the Y coordinates, the X-direction projection information stored in the storage unit is output to the matching device together with the projection completion signal. At this time, since the X-direction projection information is information on the presence or absence of a concentric circle, the matching device can easily recognize the content of the information included in the X-direction projection information, and also includes the X-direction projection information and the X-axis information stored in advance. From the comparison determination with the direction reference projection information, the quality determination of the component can be simplified.
【００１４】また、前記部品９の画像が中心から半径方
向に延びる複数個のバーを持つような放射形バーコード
である場合には、Ｙ方向射影指令信号が入力されるの
で、フレームＲＡＭ５の第２記憶領域５ｂに記憶された
展開画像から、各Ｘ座標毎にＹ座標が持つ濃淡値がすべ
て加算され、この加算値が記憶部６に送られ、記憶部６
の配列情報記憶領域にＹ方向射影情報として各Ｘ座標毎
に記憶される。Ｘ座標すべてについて加算値が記憶され
ると、マッチング装置に射影処理完了信号とともに、記
憶部６に記憶されたＸ方向射影情報が出力される。この
時、Ｘ方向射影情報は放射形のバーコードの有無の情報
となっているため、マッチング装置はバーコードの開始
位置を示す基準コードの射影情報を認識できれば、Ｘ方
向射影情報が持つ情報の内容を簡単に認識できるばかり
か、このＸ方向射影情報とあらかじめ記憶されたＸ方向
基準射影情報との比較判定から部品の良否判定も簡単に
行うことができる。When the image of the component 9 is a radial bar code having a plurality of bars extending in the radial direction from the center, a Y-direction projection command signal is input. 2 From the developed image stored in the storage area 5b, all the gray values of the Y coordinate are added for each X coordinate, and the added value is sent to the storage unit 6, and the storage unit 6
Are stored as the Y-direction projection information for each X coordinate in the array information storage area. When the added values are stored for all the X coordinates, the X-direction projection information stored in the storage unit 6 is output to the matching device along with the projection processing completion signal. At this time, since the X-direction projection information is information on the presence / absence of a radial barcode, if the matching device can recognize the projection information of the reference code indicating the start position of the barcode, if the information of the X-direction projection information has Not only can the contents be easily recognized, but also the quality of the part can be easily determined by comparing and determining the X-direction projection information with the X-direction reference projection information stored in advance.
【００１５】なお、実施例では、部品９が持つ画像の形
状をバーコードに限定しているが、画像の中心を算出で
きる基準点を有するものであれば、同様に展開画像を得
ることができる。In the embodiment, the shape of the image of the component 9 is limited to a bar code. However, if the component 9 has a reference point for calculating the center of the image, a developed image can be obtained similarly. .
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は対象画像
をＣＣＤカメラによりフレームＲＡＭに取り込み、取り
込まれた対象画像の中心座標を検出して、この中心から
半径方向に位置する画素を順次呼び出し、その画素が持
つ情報をフレームＲＡＭに記憶する一方、この半径方向
を所定角度毎変えて前記動作を繰り返し行い、前記情報
と角度とにより形成されるＸＹ座標上に対象画像の展開
画像を記憶するように構成されている。そのため、対象
物が複数個の同心円でなるバーコードを持つ場合には、
展開画像のＸ方向の射影を得るだけで、円周上の画像情
報を簡単に認識できる。また、対象物が放射状に延びる
バーコードを持つ場合には、展開画像のＹ方向の射影を
得るだけで、放射方向の画像情報が得られ、対象画像の
認識が簡単となるばかりか、対象物と比較対象物の比較
判定も射影の比較から簡単にすることができる。As described above, according to the present invention, a target image is fetched into a frame RAM by a CCD camera, the center coordinates of the fetched target image are detected, and pixels located radially from the center are sequentially called. While the information of the pixel is stored in the frame RAM, the above operation is repeated while changing the radial direction at every predetermined angle, and the developed image of the target image is stored on the XY coordinates formed by the information and the angle. It is configured as follows. Therefore, if the object has a barcode consisting of multiple concentric circles,
The image information on the circumference can be easily recognized only by obtaining the projection of the developed image in the X direction. When the object has a barcode extending radially, image information in the radial direction can be obtained simply by obtaining the projection of the developed image in the Y direction, and not only the object image can be easily recognized, but also the object image can be easily recognized. The comparison determination of the object and the comparison object can also be simplified from the comparison of the projections.
【図１】本発明に係る画像処理装置の概略説明図であ
る。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of an image processing apparatus according to the present invention.
【図２】本発明に係る制御部の概略動作を説明するフロ
ーチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a schematic operation of a control unit according to the present invention.
【図３】本発明に係る円形バーコードを持つ対象画像の
説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a target image having a circular barcode according to the present invention.
【図４】本発明に係る放射形バーコードを持つ対象画像
の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a target image having a radial barcode according to the present invention.
【図５】本発明に係る展開画像を記憶するフレームＲＡ
Ｍの第２記憶領域を示す説明図である。FIG. 5 shows a frame RA storing a developed image according to the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a second storage area of M.
１ 画像処理装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ 制御部 ４ ＣＣＤカメラインタフェイス ５ フレームＲＡＭ ５ａ 第１記憶領域 ５ｂ 第２記憶領域 ６ 記憶部 ７ 表示部 ８ 操作部 ９ 部品 Reference Signs List 1 image processing device 2 CCD camera 3 control unit 4 CCD camera interface 5 frame RAM 5a first storage area 5b second storage area 6 storage unit 7 display unit 8 operation unit 9 parts
Claims (3)
ＡＭに取り込み、取り込まれた対象画像の中心座標を検
出して、この中心から半径方向に位置する画素を順次呼
び出し、その画素が持つ情報をフレームＲＡＭに記憶す
る一方、この半径方向を所定角度毎変えて前記動作を繰
り返し行い、前記情報と角度とにより形成されるＸＹ座
標上に対象画像の展開画像を記憶することを特徴とする
対象物の画像処理方法。An object image is framed by a CCD camera.
AM, the center coordinates of the captured target image are detected, pixels located radially from the center are sequentially called, and the information held by the pixels is stored in the frame RAM, while the radial direction is stored at a predetermined angle. An image processing method for an object, wherein the operation is repeated and the developed image of the object image is stored on XY coordinates formed by the information and the angle.
にＸ軸方向の射影情報を算出してこれを記憶し、この射
影情報から対象画像を認識することを特徴とする請求項
１に記載の対象物の画像処理方法。2. The apparatus according to claim 1, wherein projection information in the X-axis direction is calculated for each Y coordinate from the developed image on the frame RAM, stored, and a target image is recognized from the projection information. Image processing method for an object.
にＹ軸方向の射影情報を算出してこれを記憶し、この射
影情報から対象画像を認識することを特徴とする請求項
１に記載の対象物の画像処理方法。3. The apparatus according to claim 1, wherein projection information in the Y-axis direction is calculated for each X coordinate from a developed image on the frame RAM, and the calculated information is stored, and a target image is recognized from the projection information. Image processing method for an object.
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|---|---|---|---|
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| US9704061B2 (en) | 2014-07-31 | 2017-07-11 | International Business Machines Corporation | Accurately determining the position and orientation of each of a plurality of identical recognition target objects in a search target image |
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-
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- 1998-12-25 JP JP10371591A patent/JP2984267B1/en not_active Expired - Fee Related
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