JP2968420B2 - 2足歩行ロボット - Google Patents
2足歩行ロボットInfo
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- JP2968420B2 JP2968420B2 JP20035593A JP20035593A JP2968420B2 JP 2968420 B2 JP2968420 B2 JP 2968420B2 JP 20035593 A JP20035593 A JP 20035593A JP 20035593 A JP20035593 A JP 20035593A JP 2968420 B2 JP2968420 B2 JP 2968420B2
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- gear
- sun gear
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、玩具、ゲーム装置とし
て、または映画やテレビ等の特殊効果において、あるい
はテーマパーク等におけるステージ装置やディスプレイ
装置として利用できる2足歩行ロボットに関し、特に、
旋回動作を容易に制御できる2足歩行ロボットに関す
る。
て、または映画やテレビ等の特殊効果において、あるい
はテーマパーク等におけるステージ装置やディスプレイ
装置として利用できる2足歩行ロボットに関し、特に、
旋回動作を容易に制御できる2足歩行ロボットに関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来の玩具における2足歩行ロボット
は、左右足部材底部の前後位置に内側に向けて2本の櫛
形の支えを有し、片足だけの支持を確保した上で左右脚
部材の回動動作により前後進するロボット、または左右
足部材底部に前進方向のみに回転可能な車輪を設け、両
足部材を常に床面に接地したまま両脚部材の前後動作に
より前進するロボット等が一般的であるが、いずれも方
向転換に関する配慮がなされてなく、一方、方向転換に
関する配慮がなされたロボットは、一般的には普通の車
輪走行によるもので2足歩行ロボットとは異なるもので
ある。
は、左右足部材底部の前後位置に内側に向けて2本の櫛
形の支えを有し、片足だけの支持を確保した上で左右脚
部材の回動動作により前後進するロボット、または左右
足部材底部に前進方向のみに回転可能な車輪を設け、両
足部材を常に床面に接地したまま両脚部材の前後動作に
より前進するロボット等が一般的であるが、いずれも方
向転換に関する配慮がなされてなく、一方、方向転換に
関する配慮がなされたロボットは、一般的には普通の車
輪走行によるもので2足歩行ロボットとは異なるもので
ある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、方向
転換等の制御が可能でかつ歩行動作の実感が伴った2足
歩行ロボットを達成し、さらに動力源や制御回路を整理
削減し、ロボットを一般的な玩具の大きさに小形化可能
にすることである。
転換等の制御が可能でかつ歩行動作の実感が伴った2足
歩行ロボットを達成し、さらに動力源や制御回路を整理
削減し、ロボットを一般的な玩具の大きさに小形化可能
にすることである。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、胴体部とこの両側に設ける一対の脚部材
と各脚部材の下端に設ける足部材とを有してなり、胴体
部に動力源を一つ設け、これを歯車等の配列を介して二
つの駆動系に分岐してなり、一方の駆動系は、上記胴体
部に左右水平方向に設けられた回転自在のクランク軸を
駆動して、このクランクピン部に枢支された左右推進部
ロッドに互いに逆位相の回動動作を与え、さらにこれら
推進部ロッドに準じて動作する左右足部材に互いに逆位
相の前後動作をなさしめ、上記左右足部材はそれぞれ推
進機構を具備した駆動足部材とこれに連係した支持足部
材とからなり、上記クランク軸のクランクピン部には該
クランク軸とは独立して正逆自在に自転する出力軸を具
備し、該出力軸の回転は、上記推進部ロッドに一体的に
取付けられた伝達機構を介して、上記駆動足部材の推進
機構に伝達され、これに推進力を与えてなり、上記駆動
足部材と支持足部材は足リンクを介して連係し、互いに
一定の位相関係を保ちながら上下動作を行うことによ
り、上記推進力を床面に伝達もしくは非伝達なさしめる
動作を反復せしめることにより実感が伴った歩行動作を
なさしめることを特徴とする。より具体的に本発明は、
胴体部とこの両側に設ける一対の脚部材と各脚部材の下
端に設ける足部材とを有してなり、上記一対の脚部材が
胴体部に対し相互に逆位相の回動動作を行うことによっ
て各足部材に対し進行方向に平行で床面に垂直な面内で
の長円動作及び円弧動作等の前後動作をなさしめる2足
歩行ロボットにおいて、上記胴体部には駆動部によって
正逆自在の回転力を与えられるクランク軸を左右水平方
向に設けてなり、上記一対の脚部材は脚平行リンクと推
進部ロッドとからなると共に、上記各足部材は推進機構
を具備した駆動足部材とこれに足リンクを介して連係す
るロボット本体の重量を断続的に支える支持足部材とか
らなり、上記脚平行リンクは上部を上記胴体部に枢支す
ると共に、下部を上記支持足部材に枢支してなり、上記
推進部ロッドは、上部の任意の部位を上記クランク軸の
クランクピン部に枢支し、またこれと連係した上端部も
しくは中間部等の別の部位を上記胴体部左右に設けられ
た支軸に遊嵌状に枢支すると共に、下端部を上記駆動足
部材に枢支してなり、上記クランク軸のクランクピン部
には該クランク軸とは独立して正逆自在に自転するよう
に、上記駆動部より回転力を伝達されてなる出力軸を具
備し、この出力軸に上記推進部ロッドが枢支されてな
り、上記クランク軸の回転により、上記一対の推進部ロ
ッドが相互に逆位相の回動動作を行うことによって、上
記各足部材に前後動作をなさしめると共に、上記支持足
部材と上記駆動足部材が上記足リンクを介して相互に上
下動作を行うことにより、上記駆動足部材の推進力を床
面に伝達もしくは非伝達なさしめる動作を反復してなる
ことを特徴とする2足歩行ロボットからなる。
めに本発明は、胴体部とこの両側に設ける一対の脚部材
と各脚部材の下端に設ける足部材とを有してなり、胴体
部に動力源を一つ設け、これを歯車等の配列を介して二
つの駆動系に分岐してなり、一方の駆動系は、上記胴体
部に左右水平方向に設けられた回転自在のクランク軸を
駆動して、このクランクピン部に枢支された左右推進部
ロッドに互いに逆位相の回動動作を与え、さらにこれら
推進部ロッドに準じて動作する左右足部材に互いに逆位
相の前後動作をなさしめ、上記左右足部材はそれぞれ推
進機構を具備した駆動足部材とこれに連係した支持足部
材とからなり、上記クランク軸のクランクピン部には該
クランク軸とは独立して正逆自在に自転する出力軸を具
備し、該出力軸の回転は、上記推進部ロッドに一体的に
取付けられた伝達機構を介して、上記駆動足部材の推進
機構に伝達され、これに推進力を与えてなり、上記駆動
足部材と支持足部材は足リンクを介して連係し、互いに
一定の位相関係を保ちながら上下動作を行うことによ
り、上記推進力を床面に伝達もしくは非伝達なさしめる
動作を反復せしめることにより実感が伴った歩行動作を
なさしめることを特徴とする。より具体的に本発明は、
胴体部とこの両側に設ける一対の脚部材と各脚部材の下
端に設ける足部材とを有してなり、上記一対の脚部材が
胴体部に対し相互に逆位相の回動動作を行うことによっ
て各足部材に対し進行方向に平行で床面に垂直な面内で
の長円動作及び円弧動作等の前後動作をなさしめる2足
歩行ロボットにおいて、上記胴体部には駆動部によって
正逆自在の回転力を与えられるクランク軸を左右水平方
向に設けてなり、上記一対の脚部材は脚平行リンクと推
進部ロッドとからなると共に、上記各足部材は推進機構
を具備した駆動足部材とこれに足リンクを介して連係す
るロボット本体の重量を断続的に支える支持足部材とか
らなり、上記脚平行リンクは上部を上記胴体部に枢支す
ると共に、下部を上記支持足部材に枢支してなり、上記
推進部ロッドは、上部の任意の部位を上記クランク軸の
クランクピン部に枢支し、またこれと連係した上端部も
しくは中間部等の別の部位を上記胴体部左右に設けられ
た支軸に遊嵌状に枢支すると共に、下端部を上記駆動足
部材に枢支してなり、上記クランク軸のクランクピン部
には該クランク軸とは独立して正逆自在に自転するよう
に、上記駆動部より回転力を伝達されてなる出力軸を具
備し、この出力軸に上記推進部ロッドが枢支されてな
り、上記クランク軸の回転により、上記一対の推進部ロ
ッドが相互に逆位相の回動動作を行うことによって、上
記各足部材に前後動作をなさしめると共に、上記支持足
部材と上記駆動足部材が上記足リンクを介して相互に上
下動作を行うことにより、上記駆動足部材の推進力を床
面に伝達もしくは非伝達なさしめる動作を反復してなる
ことを特徴とする2足歩行ロボットからなる。
【0005】さらに他方の駆動系は上記胴体部の左右に
設けられたアイドラー板の中央に位置する駆動歯車を駆
動し、この両側に位置して、これに噛合する二つのアイ
ドラー歯車に所定の方向と速度の回転を与えてなり、上
記クランク軸の主軸に太陽歯車を遊嵌状に取付けると共
に、上記クランクピン部には上記太陽歯車に噛合させた
遊星歯車を上記主軸を中心に公転するように軸支し、こ
の遊星歯車の軸をもって出力軸となし、ストッパーが設
けられた制御レバーと上記アイドラー板は、互いに連係
して上記ストッパーもしくは上記アイドラー歯車を上記
太陽歯車に対して噛脱自在となし、上記太陽歯車を停止
させた状態もしくはこれに上記アイドラー歯車が噛合し
て上記太陽歯車に所定の回転速度を与えた状態のいずれ
かの状態を選択自在になさしめる機構を有してなり、上
記クランク軸を一方向に回転させると同時に上記太陽歯
車の回転を制御することにより上記クランクピン部の出
力軸を正逆自在に回転なさしめ、上記出力軸の回転は、
上記推進部ロッドに一体的に取付けられた伝達機構を介
して、上記駆動足部材の推進機構に伝達され、これに前
後自在の推進力を与えてなり、また、上記推進力にかか
わる駆動系は、左右独立に設けられて対をなし、上記左
右制御レバーの操作によって上記左右出力軸の回転方向
を選択し、これらに連なる上記左右駆動足部材のそれぞ
れの上記推進機構に左右独立した回転を与えて、これら
の前後方向の推進力を自由に選択可能ならしめ、ロボッ
ト本体の前後進はもとより左右旋回を可能としたことを
特徴とする。
設けられたアイドラー板の中央に位置する駆動歯車を駆
動し、この両側に位置して、これに噛合する二つのアイ
ドラー歯車に所定の方向と速度の回転を与えてなり、上
記クランク軸の主軸に太陽歯車を遊嵌状に取付けると共
に、上記クランクピン部には上記太陽歯車に噛合させた
遊星歯車を上記主軸を中心に公転するように軸支し、こ
の遊星歯車の軸をもって出力軸となし、ストッパーが設
けられた制御レバーと上記アイドラー板は、互いに連係
して上記ストッパーもしくは上記アイドラー歯車を上記
太陽歯車に対して噛脱自在となし、上記太陽歯車を停止
させた状態もしくはこれに上記アイドラー歯車が噛合し
て上記太陽歯車に所定の回転速度を与えた状態のいずれ
かの状態を選択自在になさしめる機構を有してなり、上
記クランク軸を一方向に回転させると同時に上記太陽歯
車の回転を制御することにより上記クランクピン部の出
力軸を正逆自在に回転なさしめ、上記出力軸の回転は、
上記推進部ロッドに一体的に取付けられた伝達機構を介
して、上記駆動足部材の推進機構に伝達され、これに前
後自在の推進力を与えてなり、また、上記推進力にかか
わる駆動系は、左右独立に設けられて対をなし、上記左
右制御レバーの操作によって上記左右出力軸の回転方向
を選択し、これらに連なる上記左右駆動足部材のそれぞ
れの上記推進機構に左右独立した回転を与えて、これら
の前後方向の推進力を自由に選択可能ならしめ、ロボッ
ト本体の前後進はもとより左右旋回を可能としたことを
特徴とする。
【0006】
【実施例】本発明の一実施例について以下説明する。図
1は本実施例の一動作状態における斜視図、図2はその
一部を破断した正面図、図3は図2の要部側面図で、い
ずれも簡略化してある。各図において、1は胴体部、2
はクランク軸、3は出力軸、4は駆動部、10は脚部
材、11は推進部ロッド、14は脚平行リンク、15は
支持脚、20は足部材、21は支持足部材、22は駆動
足部材、23は推進機構、26は足リンク、30は伝達
子、40は太陽歯車、42は遊星歯車、44はストッパ
ー、48a,bはアイドラー歯車(図12、図13)を
それぞれ示す。
1は本実施例の一動作状態における斜視図、図2はその
一部を破断した正面図、図3は図2の要部側面図で、い
ずれも簡略化してある。各図において、1は胴体部、2
はクランク軸、3は出力軸、4は駆動部、10は脚部
材、11は推進部ロッド、14は脚平行リンク、15は
支持脚、20は足部材、21は支持足部材、22は駆動
足部材、23は推進機構、26は足リンク、30は伝達
子、40は太陽歯車、42は遊星歯車、44はストッパ
ー、48a,bはアイドラー歯車(図12、図13)を
それぞれ示す。
【0007】各図において本実施例における2足歩行ロ
ボット(以下本件ロボット)は、ロボット本体を構成す
る胴体部1とこの両側に位置する一対の脚部材10,1
0と各脚部材10の下端に設ける足部材20とを有して
なる。
ボット(以下本件ロボット)は、ロボット本体を構成す
る胴体部1とこの両側に位置する一対の脚部材10,1
0と各脚部材10の下端に設ける足部材20とを有して
なる。
【0008】この胴体部1の略中央部には、図2に示す
ように、上記クランク軸2がこの胴体部1を貫通して、
左右水平方向に設けられている。このクランク軸2の両
端部は、この胴体部1の両側から突出しており、後述す
るような左右逆位相の動作を行う。
ように、上記クランク軸2がこの胴体部1を貫通して、
左右水平方向に設けられている。このクランク軸2の両
端部は、この胴体部1の両側から突出しており、後述す
るような左右逆位相の動作を行う。
【0009】上記クランク軸2は、駆動部4によって正
逆自在の回転力を与えられており、この駆動部4は、モ
ータ、ギヤボックス等により構成されている。このモー
タとギヤボックスは上記胴体部1の内部に納められ、電
源となるバッテリ4aは本実施例では上記足部材20の
内部に納められている。上記駆動部4は、バッテリ4a
により回転するモータの回転駆動力をギヤボックスを介
して一定の回転比で上記クランク軸2に伝達してなる。
逆自在の回転力を与えられており、この駆動部4は、モ
ータ、ギヤボックス等により構成されている。このモー
タとギヤボックスは上記胴体部1の内部に納められ、電
源となるバッテリ4aは本実施例では上記足部材20の
内部に納められている。上記駆動部4は、バッテリ4a
により回転するモータの回転駆動力をギヤボックスを介
して一定の回転比で上記クランク軸2に伝達してなる。
【0010】この回転自在とされたクランク軸2は、図
10に示すように、その両端のクランクピン部に出力軸
3を具備してなり、この出力軸3は、上記クランク軸2
の主軸に対して回転自在に軸支されて、該クランク軸2
とは独立して回転可能となっている。このように上記ク
ランク軸2の両端の出力軸3は、互いに該クランク軸2
の中心点に対して点対称の向きとされており、該クラン
ク軸2の回転に伴って互いに逆位相の回転動作を行う。
10に示すように、その両端のクランクピン部に出力軸
3を具備してなり、この出力軸3は、上記クランク軸2
の主軸に対して回転自在に軸支されて、該クランク軸2
とは独立して回転可能となっている。このように上記ク
ランク軸2の両端の出力軸3は、互いに該クランク軸2
の中心点に対して点対称の向きとされており、該クラン
ク軸2の回転に伴って互いに逆位相の回転動作を行う。
【0011】一方、上記胴体部1の両側に位置する上記
一対の脚部材10,10は、図3に示すように、脚平行
リンク14と推進部ロッド11とからなり、上記胴体部
1に対し互いに逆位相の回動動作を行なうことによって
上記各足部材20に対し進行方向に平行で床面に垂直な
面内での長円動作及び円弧動作等の前後動作をなさしめ
るものである。この脚平行リンク14は、同一面内に配
置された一対の平板状の部材よりなり、その上部を上記
胴体部1の側面の下部にピン等により枢支されると共
に、その下部を平板形状の支持脚15に枢支されてい
る。この支持脚15は、後述する支持足部材21の上面
に取付けられている。この支持脚15が取付けられた支
持足部材21は、上記脚平行リンク14により、上記胴
体部1に対して常に平行に維持される。上記脚平行リン
ク14は、上記支持脚15を介することなく、上記支持
足部材21に直接取付けられても良い。
一対の脚部材10,10は、図3に示すように、脚平行
リンク14と推進部ロッド11とからなり、上記胴体部
1に対し互いに逆位相の回動動作を行なうことによって
上記各足部材20に対し進行方向に平行で床面に垂直な
面内での長円動作及び円弧動作等の前後動作をなさしめ
るものである。この脚平行リンク14は、同一面内に配
置された一対の平板状の部材よりなり、その上部を上記
胴体部1の側面の下部にピン等により枢支されると共
に、その下部を平板形状の支持脚15に枢支されてい
る。この支持脚15は、後述する支持足部材21の上面
に取付けられている。この支持脚15が取付けられた支
持足部材21は、上記脚平行リンク14により、上記胴
体部1に対して常に平行に維持される。上記脚平行リン
ク14は、上記支持脚15を介することなく、上記支持
足部材21に直接取付けられても良い。
【0012】上記推進部ロッド11は、上記脚平行リン
ク14の外側に位置する一枚の多角形状の平板よりな
り、その略中間部には縦の長孔たる枢支部12が設けら
れている。この推進部ロッド11は、この枢支部12に
おいて、案内子13により上記胴体部1の側面に遊嵌状
に枢支され、この推進部ロッド11の端部は回転自在か
つ任意の楕円軌道の回動動作が可能とされている。この
推進部ロッド11は、その上端部を上記出力軸3に枢支
することにより、上記クランク軸2に連係し、その下端
部を後述する駆動足部材22の推進機構23に連係して
いる。また、図2に示すように、本実施例ではこの推進
部ロッド11の下端部は外側に向かって屈曲している
が、これは、伝達、駆動、連結等の諸機能を同時に満た
す形状の一例である。この推進部ロッド11の上記出力
軸3への枢支の位置と上記胴体部1の側面の枢支部12
の位置はこれを交換してもよく、同様な回動動作が得ら
れる。
ク14の外側に位置する一枚の多角形状の平板よりな
り、その略中間部には縦の長孔たる枢支部12が設けら
れている。この推進部ロッド11は、この枢支部12に
おいて、案内子13により上記胴体部1の側面に遊嵌状
に枢支され、この推進部ロッド11の端部は回転自在か
つ任意の楕円軌道の回動動作が可能とされている。この
推進部ロッド11は、その上端部を上記出力軸3に枢支
することにより、上記クランク軸2に連係し、その下端
部を後述する駆動足部材22の推進機構23に連係して
いる。また、図2に示すように、本実施例ではこの推進
部ロッド11の下端部は外側に向かって屈曲している
が、これは、伝達、駆動、連結等の諸機能を同時に満た
す形状の一例である。この推進部ロッド11の上記出力
軸3への枢支の位置と上記胴体部1の側面の枢支部12
の位置はこれを交換してもよく、同様な回動動作が得ら
れる。
【0013】図3において、上記脚部材10,10の下
端に設けられた上記足部材20は、上記駆動足部材22
と上記支持足部材21とからなる。この駆動足部材22
は上記推進機構23を有してなり、この推進機構23
は、上記左右足部材20,20の底部において左右独立
もしくは同一に制御可能とされるもので、動輪24と補
助輪25と駆動基板27とよりなる。この動輪24は、
図2に示すように、その側面に冠歯車部を有して、上記
したように推進部ロッド11の下端に枢支されると共
に、後述する伝達子30のピニオン32と噛合して、こ
の伝達子30の回転を受けて正逆回転自在とされてい
る。図3において、上記駆動基板27は、一枚の平板よ
りなり、その一端が上記動輪24と同軸で上記推進部ロ
ッド11に回転自在に枢支されている。また、この駆動
基板27の他端下側には上記補助輪25が回転自在に取
付けられており、側面には足リンク26の4支点のうち
後方の2支点が枢支されている。この推進機構23は本
実施例の他、キャタピラ等でもよく、上記伝達子30よ
り回転力を伝達されて前後推進可能なものであればよ
い。
端に設けられた上記足部材20は、上記駆動足部材22
と上記支持足部材21とからなる。この駆動足部材22
は上記推進機構23を有してなり、この推進機構23
は、上記左右足部材20,20の底部において左右独立
もしくは同一に制御可能とされるもので、動輪24と補
助輪25と駆動基板27とよりなる。この動輪24は、
図2に示すように、その側面に冠歯車部を有して、上記
したように推進部ロッド11の下端に枢支されると共
に、後述する伝達子30のピニオン32と噛合して、こ
の伝達子30の回転を受けて正逆回転自在とされてい
る。図3において、上記駆動基板27は、一枚の平板よ
りなり、その一端が上記動輪24と同軸で上記推進部ロ
ッド11に回転自在に枢支されている。また、この駆動
基板27の他端下側には上記補助輪25が回転自在に取
付けられており、側面には足リンク26の4支点のうち
後方の2支点が枢支されている。この推進機構23は本
実施例の他、キャタピラ等でもよく、上記伝達子30よ
り回転力を伝達されて前後推進可能なものであればよ
い。
【0014】上記支持足部材21は、上記駆動足部材2
2と連係してロボット本体の重量を断続的に支えるもの
である。この支持足部材21は、図1に示すように、本
実施例においては上記駆動足部材22を包含するような
箱状に形成され、その上部には、上記脚平行リンク14
の下部を枢支する上記支持脚15が取付けられている。
この支持脚15は、上記支持足部材21と一体となって
形成されてもよい。また、上記したように脚平行リンク
14をこの支持足部材21に直接取付ける場合には、上
記支持脚15は不要となる。この支持足部材21の略中
央には空間部が設けられており、この空間部の内部に、
図3に示すように、上記した推進機構23と足リンク2
6とが納められている。この足リンク26の上記駆動基
板27に枢支されていない側の2支点は、上記支持足部
材21の空間部の側面において、この支持足部材21に
枢支されている。このように枢支された足リンク26に
より、上記駆動足部材22の回動運動が上記支持足部材
21に伝達されてこれに同期した前後動作を行なわせ、
この前後動作に同期させて上記駆動足部材22と支持足
部材21が一定の位相関係を保ちながら互いに対して上
下動作を行う。本実施例では、この足リンク26を平行
リンクとしていることによって、上記駆動足部材22と
上記支持足部材21とが互いに常に平行に維持される
が、変形リンクとすることによって、上記足部材20の
先端部の動きを増幅することも可能である。
2と連係してロボット本体の重量を断続的に支えるもの
である。この支持足部材21は、図1に示すように、本
実施例においては上記駆動足部材22を包含するような
箱状に形成され、その上部には、上記脚平行リンク14
の下部を枢支する上記支持脚15が取付けられている。
この支持脚15は、上記支持足部材21と一体となって
形成されてもよい。また、上記したように脚平行リンク
14をこの支持足部材21に直接取付ける場合には、上
記支持脚15は不要となる。この支持足部材21の略中
央には空間部が設けられており、この空間部の内部に、
図3に示すように、上記した推進機構23と足リンク2
6とが納められている。この足リンク26の上記駆動基
板27に枢支されていない側の2支点は、上記支持足部
材21の空間部の側面において、この支持足部材21に
枢支されている。このように枢支された足リンク26に
より、上記駆動足部材22の回動運動が上記支持足部材
21に伝達されてこれに同期した前後動作を行なわせ、
この前後動作に同期させて上記駆動足部材22と支持足
部材21が一定の位相関係を保ちながら互いに対して上
下動作を行う。本実施例では、この足リンク26を平行
リンクとしていることによって、上記駆動足部材22と
上記支持足部材21とが互いに常に平行に維持される
が、変形リンクとすることによって、上記足部材20の
先端部の動きを増幅することも可能である。
【0015】上記推進部ロッド11に取付られて、これ
と一体的に動作する上記伝達子30は、図3に示すよう
に、上記推進部ロッド11に対し回転自在に軸支された
回転棒からなるものである。この伝達子30は、その上
端部が後述する歯車列を介して上記出力軸3に連係して
所定の回転を受けると共に、下端部が上記推進機構23
に連係して上記所定の回転を上記推進機構23に伝達し
てなる。この伝達子30は、具体的には、図2に示すよ
うに、上記推進部ロッド11の外側面に沿って取付けら
れており、その下端部の屈曲面でこの伝達子30を軸支
してなる。この上下両端には、それぞれピニオン31,
32が固定されており、このピニオン31とピニオン3
2とは、上記歯車列と上記した駆動足部材22の動輪2
4の冠歯車部とにそれぞれ噛合する。
と一体的に動作する上記伝達子30は、図3に示すよう
に、上記推進部ロッド11に対し回転自在に軸支された
回転棒からなるものである。この伝達子30は、その上
端部が後述する歯車列を介して上記出力軸3に連係して
所定の回転を受けると共に、下端部が上記推進機構23
に連係して上記所定の回転を上記推進機構23に伝達し
てなる。この伝達子30は、具体的には、図2に示すよ
うに、上記推進部ロッド11の外側面に沿って取付けら
れており、その下端部の屈曲面でこの伝達子30を軸支
してなる。この上下両端には、それぞれピニオン31,
32が固定されており、このピニオン31とピニオン3
2とは、上記歯車列と上記した駆動足部材22の動輪2
4の冠歯車部とにそれぞれ噛合する。
【0016】上記歯車列は、図7に示すように、出力歯
車35と中継歯車33aと冠歯車33bとよりなり、上
記推進部ロッド11の外側面に取付けられて、後述する
推進回転制御機構の遊星歯車42の自転を上記伝達子3
0に伝達してなるものである。上記出力歯車35は、上
記遊星歯車42と同軸に固定され、この遊星歯車42の
自転を伝達する。上記中継歯車34は、上記推進部ロッ
ド11に回転自在に取付けられて、上記出力歯車35と
噛合する。上記冠歯車33は、上記中継歯車34と同軸
に取付けられると共に、上記したピニオン31と噛合
し、上記中継歯車34の回転を上記ピニオン31に伝達
する。この伝達子30は、本実施例のような軸の他、チ
ェーンやベルト等でもよく、上記出力軸3と推進機構2
3とに連係して、回転力を伝達するものであればよい。
また、これらの略中間部に屈曲状に動力伝達可能な中継
部を設ければ、上記脚部材10の略中央部に関節状の形
状を得ることができる。
車35と中継歯車33aと冠歯車33bとよりなり、上
記推進部ロッド11の外側面に取付けられて、後述する
推進回転制御機構の遊星歯車42の自転を上記伝達子3
0に伝達してなるものである。上記出力歯車35は、上
記遊星歯車42と同軸に固定され、この遊星歯車42の
自転を伝達する。上記中継歯車34は、上記推進部ロッ
ド11に回転自在に取付けられて、上記出力歯車35と
噛合する。上記冠歯車33は、上記中継歯車34と同軸
に取付けられると共に、上記したピニオン31と噛合
し、上記中継歯車34の回転を上記ピニオン31に伝達
する。この伝達子30は、本実施例のような軸の他、チ
ェーンやベルト等でもよく、上記出力軸3と推進機構2
3とに連係して、回転力を伝達するものであればよい。
また、これらの略中間部に屈曲状に動力伝達可能な中継
部を設ければ、上記脚部材10の略中央部に関節状の形
状を得ることができる。
【0017】上記した推進回転制御機構について以下説
明する。図8に示すのは、上記推進回転制御機構と上記
伝達子30の歯車列との要部正面図である。また、概念
的に説明するために、この図8の主要構成部のみの断面
図を示したものが図10である。この図10において、
上記クランク軸2の、いわゆるクランクピン部に上記出
力軸3が遊嵌状に軸支して具備されている。一方、図8
において、上記クランク軸2の主軸上には、ピニオン4
0aと平歯車40bとからなる太陽歯車40が遊嵌状に
取付けられている。また、上記出力軸3には、この出力
軸3と一体的に回転する遊星歯車42が軸支固定される
と共に、該遊星歯車42は上記太陽歯車40のピニオン
40aに噛合している。
明する。図8に示すのは、上記推進回転制御機構と上記
伝達子30の歯車列との要部正面図である。また、概念
的に説明するために、この図8の主要構成部のみの断面
図を示したものが図10である。この図10において、
上記クランク軸2の、いわゆるクランクピン部に上記出
力軸3が遊嵌状に軸支して具備されている。一方、図8
において、上記クランク軸2の主軸上には、ピニオン4
0aと平歯車40bとからなる太陽歯車40が遊嵌状に
取付けられている。また、上記出力軸3には、この出力
軸3と一体的に回転する遊星歯車42が軸支固定される
と共に、該遊星歯車42は上記太陽歯車40のピニオン
40aに噛合している。
【0018】図11に示すように、上記出力軸3に軸支
固定された上記遊星歯車42は、上記クランク軸2の回
転に伴って、上記クランク軸2の主軸を中心に公転す
る。ここで、上記クランク軸2に回転を与え、かつ上記
太陽歯車40が後述するストッパー44により係止され
停止状態にあるとき、上記遊星歯車42は上記クランク
軸2の主軸の周りを公転しながら、これと同方向に自転
する。このときの自転速度は、上記クランク軸2の回転
速度と上記太陽歯車40のビニオン部40aと上記遊星
歯車42との歯車比で決定される。一方、上記クランク
軸2に回転を与え、かつ上記太陽歯車40が後述する上
記駆動部4を分岐もしくはこれと独立した別の駆動経路
から、制御の目的を達成する所定の回転を与えられたと
き、上記遊星歯車42は上記クランク軸2の主軸の周り
を公転しながら、これと逆方向に自転する。このときの
自転速度は、前述の条件がすでに決定されているとき、
上記太陽歯車40の回転速度でのみ決定される。
固定された上記遊星歯車42は、上記クランク軸2の回
転に伴って、上記クランク軸2の主軸を中心に公転す
る。ここで、上記クランク軸2に回転を与え、かつ上記
太陽歯車40が後述するストッパー44により係止され
停止状態にあるとき、上記遊星歯車42は上記クランク
軸2の主軸の周りを公転しながら、これと同方向に自転
する。このときの自転速度は、上記クランク軸2の回転
速度と上記太陽歯車40のビニオン部40aと上記遊星
歯車42との歯車比で決定される。一方、上記クランク
軸2に回転を与え、かつ上記太陽歯車40が後述する上
記駆動部4を分岐もしくはこれと独立した別の駆動経路
から、制御の目的を達成する所定の回転を与えられたと
き、上記遊星歯車42は上記クランク軸2の主軸の周り
を公転しながら、これと逆方向に自転する。このときの
自転速度は、前述の条件がすでに決定されているとき、
上記太陽歯車40の回転速度でのみ決定される。
【0019】一方、図12に示すように、上記太陽歯車
40の近傍には制御レバー43があり、この制御レバー
43は、上記胴体部1の側面に取付けられ、上記胴体部
1の背面に設けられたモータにより動力を伝達されて制
御操作自在とされている。この制御レバー43は多角形
状の平板よりなるもので、その一部には上記した太陽歯
車40を係止しその回転を停止させる突起状のストッパ
ー44が設けられている。上記制御レバー43は、常時
上記ストッパー44が上記太陽歯車40の平歯車40b
に係脱自在に係止するように、バネにより付勢されてい
る。また、上記制御レバー43の一端には、係止溝45
が形成されており、この制御レバー43が、上記したよ
うにそのストッパー44において上記平歯車40bを係
止させて上記太陽歯車40の回転を停止させているとき
は、その係止溝45に後述するアイドラー板46の一端
に設けられた係止ピン50を係止させて、各アイドラー
歯車48a,bと上記太陽歯車40とを非噛合状態とし
てなる。上記制御レバー43の駆動源としては上記した
モータの他、電磁石や形状記憶合金やカム機構等が用い
られてもよく、上記制御レバー43を任意に制御操作可
能なものであればよい。
40の近傍には制御レバー43があり、この制御レバー
43は、上記胴体部1の側面に取付けられ、上記胴体部
1の背面に設けられたモータにより動力を伝達されて制
御操作自在とされている。この制御レバー43は多角形
状の平板よりなるもので、その一部には上記した太陽歯
車40を係止しその回転を停止させる突起状のストッパ
ー44が設けられている。上記制御レバー43は、常時
上記ストッパー44が上記太陽歯車40の平歯車40b
に係脱自在に係止するように、バネにより付勢されてい
る。また、上記制御レバー43の一端には、係止溝45
が形成されており、この制御レバー43が、上記したよ
うにそのストッパー44において上記平歯車40bを係
止させて上記太陽歯車40の回転を停止させているとき
は、その係止溝45に後述するアイドラー板46の一端
に設けられた係止ピン50を係止させて、各アイドラー
歯車48a,bと上記太陽歯車40とを非噛合状態とし
てなる。上記制御レバー43の駆動源としては上記した
モータの他、電磁石や形状記憶合金やカム機構等が用い
られてもよく、上記制御レバー43を任意に制御操作可
能なものであればよい。
【0020】また、図13に示すように、上記制御レバ
ー43がモータにより駆動力を受けた時には、上記アイ
ドラー板46の係止ピン50が上記係止溝45より係脱
すると共に、上記ストッパー44と上記平歯車40bと
が係脱して、後述するアイドラー歯車48a,もしくは
48bが上記平歯車40bに噛合自在となる。このアイ
ドラー歯車48a,bは、上記胴体部1に取付けられた
アイドラー板46に対して二つ取付けられる。また、上
記アイドラー歯車48a,bの中間には、これら相互に
噛合する駆動歯車47が設けられており、上記アイドラ
ー歯車48a,bのそれぞれはこの駆動歯車47よりこ
れと逆方向の回転を伝達される。ここで上記アイドラー
板46は上記駆動歯車47と同軸で回転自在に取付けら
れており、この駆動歯車47の回転時に生じる回転モー
メントにより、この軸を中心とした円弧動作を行なう。
このため、上記アイドラー歯車48a,bは、この駆動
歯車47の一方の回転により一方のアイドラー歯車48
aが、他方の回転により他方のアイドラー歯車48bが
それぞれ上記太陽歯車40の平歯車40bに噛合自在と
してなる。
ー43がモータにより駆動力を受けた時には、上記アイ
ドラー板46の係止ピン50が上記係止溝45より係脱
すると共に、上記ストッパー44と上記平歯車40bと
が係脱して、後述するアイドラー歯車48a,もしくは
48bが上記平歯車40bに噛合自在となる。このアイ
ドラー歯車48a,bは、上記胴体部1に取付けられた
アイドラー板46に対して二つ取付けられる。また、上
記アイドラー歯車48a,bの中間には、これら相互に
噛合する駆動歯車47が設けられており、上記アイドラ
ー歯車48a,bのそれぞれはこの駆動歯車47よりこ
れと逆方向の回転を伝達される。ここで上記アイドラー
板46は上記駆動歯車47と同軸で回転自在に取付けら
れており、この駆動歯車47の回転時に生じる回転モー
メントにより、この軸を中心とした円弧動作を行なう。
このため、上記アイドラー歯車48a,bは、この駆動
歯車47の一方の回転により一方のアイドラー歯車48
aが、他方の回転により他方のアイドラー歯車48bが
それぞれ上記太陽歯車40の平歯車40bに噛合自在と
してなる。
【0021】このように、上記駆動歯車47の回転方向
を任意に逆転させることにより、上記アイドラー歯車4
8a,bのいずれかを上記平歯車40bに噛合させるこ
とができ、このアイドラー歯車48a,bのいずれかを
介して、上記駆動歯車47の回転を上記平歯車40bに
伝達させることができる。本実施例における上記駆動歯
車47は、図2に示すように、上記クランク軸2の駆動
源たる上記駆動部4よりこれを分岐して駆動力を伝達さ
れているが、このクランク軸2と独立した別の駆動経路
とすれば、上記駆動歯車47を任意に直接駆動させるこ
とができるので、この駆動歯車47自体に上記ストッパ
ー44の役目を付加でき、上記制御レバー43は不要と
なる。
を任意に逆転させることにより、上記アイドラー歯車4
8a,bのいずれかを上記平歯車40bに噛合させるこ
とができ、このアイドラー歯車48a,bのいずれかを
介して、上記駆動歯車47の回転を上記平歯車40bに
伝達させることができる。本実施例における上記駆動歯
車47は、図2に示すように、上記クランク軸2の駆動
源たる上記駆動部4よりこれを分岐して駆動力を伝達さ
れているが、このクランク軸2と独立した別の駆動経路
とすれば、上記駆動歯車47を任意に直接駆動させるこ
とができるので、この駆動歯車47自体に上記ストッパ
ー44の役目を付加でき、上記制御レバー43は不要と
なる。
【0022】上記説明した構成により、上記クランク軸
2と上記遊星歯車42との相対的な回転速度を変化させ
ることができ、結果として上記出力軸3の自転の方向が
正逆自在に制御可能となる。このように上記出力軸3の
自転の方向は、用いられる歯車の組合せにより任意に制
御され、上記クランク軸2が一定の速度で回転を与えら
れているとき、この主軸上の上記太陽歯車40が上記ス
トッパー44の係止により停止状態にあれば、これと任
意の歯車比で噛合された上記遊星歯車42は、上記クラ
ンク軸2の回転と同方向でかつ任意の速度で回転し、し
たがって上記出力軸3も同方向の自転を行う。また、上
記クランク軸2が前述と同じように回転を与えられてい
るとき、上記太陽歯車40が、上記アイドラー歯車48
a,bのいずれか一方と噛合してこれと同方向でかつ制
御の目的を達成する固有の速度で回転状態にあれば、前
述と同じように噛合された上記遊星歯車42は、その自
転を停止し、したがって上記出力軸3も停止する。さら
に、上記クランク軸2が前述と同じように回転を与えら
れているとき、上記太陽歯車40が、上記アイドラー歯
車48a,bのいずれか他方と噛合してこれと同方向で
かつ前述の速度より速い任意の速度で回転状態にあれ
ば、前述と同じように噛合された上記遊星歯車42は、
上記クランク軸2の回転と逆方向でかつ任意の速度で回
転し、したがって上記出力軸3も逆方向の自転となる。
本実施例では、上記駆動部4の駆動力を二つ分岐して、
一つを上記クランク軸2の駆動のため、もう一つを上記
駆動歯車47のためとしていることによって、上記クラ
ンク軸2と上記出力軸3の回転方向に関する相対関係は
常に一定で、上記クランク軸2の回転をすべて前述と逆
方向とすれば、上記出力軸3も全て前述と逆方向の回転
を得る。このとき上記駆動部4の回転の向きによって、
上記太陽歯車40に噛合するのが、上記アイドラー歯車
48aであるかアイドラー歯車48bであるかの差が生
じるが、結果とは無関係である。また、前述したように
上記駆動歯車47の駆動源を上記クランク軸2のそれと
全く独立のものとすれば、さらに上記アイドラー歯車4
8a,bも不要となる。
2と上記遊星歯車42との相対的な回転速度を変化させ
ることができ、結果として上記出力軸3の自転の方向が
正逆自在に制御可能となる。このように上記出力軸3の
自転の方向は、用いられる歯車の組合せにより任意に制
御され、上記クランク軸2が一定の速度で回転を与えら
れているとき、この主軸上の上記太陽歯車40が上記ス
トッパー44の係止により停止状態にあれば、これと任
意の歯車比で噛合された上記遊星歯車42は、上記クラ
ンク軸2の回転と同方向でかつ任意の速度で回転し、し
たがって上記出力軸3も同方向の自転を行う。また、上
記クランク軸2が前述と同じように回転を与えられてい
るとき、上記太陽歯車40が、上記アイドラー歯車48
a,bのいずれか一方と噛合してこれと同方向でかつ制
御の目的を達成する固有の速度で回転状態にあれば、前
述と同じように噛合された上記遊星歯車42は、その自
転を停止し、したがって上記出力軸3も停止する。さら
に、上記クランク軸2が前述と同じように回転を与えら
れているとき、上記太陽歯車40が、上記アイドラー歯
車48a,bのいずれか他方と噛合してこれと同方向で
かつ前述の速度より速い任意の速度で回転状態にあれ
ば、前述と同じように噛合された上記遊星歯車42は、
上記クランク軸2の回転と逆方向でかつ任意の速度で回
転し、したがって上記出力軸3も逆方向の自転となる。
本実施例では、上記駆動部4の駆動力を二つ分岐して、
一つを上記クランク軸2の駆動のため、もう一つを上記
駆動歯車47のためとしていることによって、上記クラ
ンク軸2と上記出力軸3の回転方向に関する相対関係は
常に一定で、上記クランク軸2の回転をすべて前述と逆
方向とすれば、上記出力軸3も全て前述と逆方向の回転
を得る。このとき上記駆動部4の回転の向きによって、
上記太陽歯車40に噛合するのが、上記アイドラー歯車
48aであるかアイドラー歯車48bであるかの差が生
じるが、結果とは無関係である。また、前述したように
上記駆動歯車47の駆動源を上記クランク軸2のそれと
全く独立のものとすれば、さらに上記アイドラー歯車4
8a,bも不要となる。
【0023】図15に示すのは、本実施例の主要下部の
実質的な応用例である。その上部には受信ユニット62
が設けられており、遠隔操作で上記クランク軸2の回転
を変動させ、上記制御レバー43の動作を切替えられる
ようになっている。上記胴体部60や推進部ロッド61
は、実質的には本実施例における胴体部1や推進部ロッ
ド11を構成する。この2足歩行ロボットには、さらに
頭や腕等上部部位が取付けられ、より動作を興味深いも
のとされてもよい。
実質的な応用例である。その上部には受信ユニット62
が設けられており、遠隔操作で上記クランク軸2の回転
を変動させ、上記制御レバー43の動作を切替えられる
ようになっている。上記胴体部60や推進部ロッド61
は、実質的には本実施例における胴体部1や推進部ロッ
ド11を構成する。この2足歩行ロボットには、さらに
頭や腕等上部部位が取付けられ、より動作を興味深いも
のとされてもよい。
【0024】本実施例の動作について説明する。まず、
本実施例における2足歩行ロボットは両端のクランクピ
ン部が互いに逆位相の上記クランク軸2の回転が歩行動
作の基礎となる。そこで、左足の前進動作のみを概念的
に説明すれば、図3から図6において、上記クランク軸
2の回転に伴って、上記推進部ロッド11の上端部が作
用を受け、上記案内子13を支点として動作する。この
動作は、上記推進部ロッド11の上部が上記クランク軸
2を中心とする時計回りの円運動し、下部が反時計回り
の楕円運動をするものである。この推進部ロッド11の
下部の楕円運動は、上記脚平行リンク14および足リン
ク26を介して上記支持足部材21に伝達されるため、
見掛け上は、ロボットが、図3から図4のように足部材
20を上記胴体部1より前方に出し、図5のように前方
に出した足部材20に上記胴体部1を引寄せ、図6のよ
うにこの胴体部1をさらに前方に押出し、最後に足部材
20を前方に引寄せながら持ち上げて再び図3の状態に
もどる一連の歩行動作を行なうように見え、右足がこの
左足と逆位相の歩行動作をすることにより、これを繰返
すことで全体としてはこの右足と左足とを交互に前に出
しながら歩行するように見える。また、上記説明した動
作は、上記脚平行リンク14と上記足リンク26とによ
り、上記胴体部1と上記支持足部材21と上記駆動足部
材22とが、常に、それぞれ水平状態に姿勢を維持され
ながら行なわれる。
本実施例における2足歩行ロボットは両端のクランクピ
ン部が互いに逆位相の上記クランク軸2の回転が歩行動
作の基礎となる。そこで、左足の前進動作のみを概念的
に説明すれば、図3から図6において、上記クランク軸
2の回転に伴って、上記推進部ロッド11の上端部が作
用を受け、上記案内子13を支点として動作する。この
動作は、上記推進部ロッド11の上部が上記クランク軸
2を中心とする時計回りの円運動し、下部が反時計回り
の楕円運動をするものである。この推進部ロッド11の
下部の楕円運動は、上記脚平行リンク14および足リン
ク26を介して上記支持足部材21に伝達されるため、
見掛け上は、ロボットが、図3から図4のように足部材
20を上記胴体部1より前方に出し、図5のように前方
に出した足部材20に上記胴体部1を引寄せ、図6のよ
うにこの胴体部1をさらに前方に押出し、最後に足部材
20を前方に引寄せながら持ち上げて再び図3の状態に
もどる一連の歩行動作を行なうように見え、右足がこの
左足と逆位相の歩行動作をすることにより、これを繰返
すことで全体としてはこの右足と左足とを交互に前に出
しながら歩行するように見える。また、上記説明した動
作は、上記脚平行リンク14と上記足リンク26とによ
り、上記胴体部1と上記支持足部材21と上記駆動足部
材22とが、常に、それぞれ水平状態に姿勢を維持され
ながら行なわれる。
【0025】一方、実質的な推進力源となる上記推進機
構23の動輪24は、上記出力軸3の自転を上記伝達子
30により回転伝達されると共に、その枢支部を介して
上記した推進部ロッド11の楕円運動と一体的に動作し
て上記支持足部材21に対して上下運動することによ
り、接地状態と非接地状態とを繰返す。この動輪24
は、図6のように、上記足部材20が上記胴体部1の後
方に位置する状態から、図4のように、上記足部材20
が前方に出される状態に移る間にのみ接地状態となり、
この足部材20を前方に出す推進力を接地面に伝達す
る。その他の状態においては非接地状態となる。後退動
作についての詳細は省略するが、上記クランク軸2の回
転方向を変動させることにより、上記説明した前進動作
と全く逆の動作として行なわれるものである。
構23の動輪24は、上記出力軸3の自転を上記伝達子
30により回転伝達されると共に、その枢支部を介して
上記した推進部ロッド11の楕円運動と一体的に動作し
て上記支持足部材21に対して上下運動することによ
り、接地状態と非接地状態とを繰返す。この動輪24
は、図6のように、上記足部材20が上記胴体部1の後
方に位置する状態から、図4のように、上記足部材20
が前方に出される状態に移る間にのみ接地状態となり、
この足部材20を前方に出す推進力を接地面に伝達す
る。その他の状態においては非接地状態となる。後退動
作についての詳細は省略するが、上記クランク軸2の回
転方向を変動させることにより、上記説明した前進動作
と全く逆の動作として行なわれるものである。
【0026】次に、前後進、左右旋回動作の詳細につい
て説明する。図14に示すのは、本件ロボットの前後
進、左右旋回動作を簡略的に表した平面図である。以
下、本件ロボットの前進に関わる回転を全て前転、後進
にかかわる回転を全て後転と定義する。ただし本実施例
において上記クランク軸2の回転方向と上記左右の脚部
材10,10の回動動作の方向は、常に逆回転の関係に
あるので、ここでは上記クランク軸2の回転に関しては
これに言及せず、単に左右の脚部材10,10の前転、
左右の脚部材10,10の後転という呼び方にとどめ
る。本件ロボットにおいて、上記左右の脚部材10,1
0の前転、後転は、常に左右同期し、単純に上記胴体部
1に設けられた上記駆動部4の前転、後転で決定され
る。一方、各足部材20,20には、左右それぞれ独立
した推進機構23が設けられており、上記脚部材10,
10の前転、後転と関わりなく、上記制御レバー43の
操作によって上記推進機構23の動輪24を左右独立し
て前転、後転とすることができ、これらの回転を組合せ
ることにより、本件ロボットの前後進、左右旋回の多様
な歩行動作が可能となっている。
て説明する。図14に示すのは、本件ロボットの前後
進、左右旋回動作を簡略的に表した平面図である。以
下、本件ロボットの前進に関わる回転を全て前転、後進
にかかわる回転を全て後転と定義する。ただし本実施例
において上記クランク軸2の回転方向と上記左右の脚部
材10,10の回動動作の方向は、常に逆回転の関係に
あるので、ここでは上記クランク軸2の回転に関しては
これに言及せず、単に左右の脚部材10,10の前転、
左右の脚部材10,10の後転という呼び方にとどめ
る。本件ロボットにおいて、上記左右の脚部材10,1
0の前転、後転は、常に左右同期し、単純に上記胴体部
1に設けられた上記駆動部4の前転、後転で決定され
る。一方、各足部材20,20には、左右それぞれ独立
した推進機構23が設けられており、上記脚部材10,
10の前転、後転と関わりなく、上記制御レバー43の
操作によって上記推進機構23の動輪24を左右独立し
て前転、後転とすることができ、これらの回転を組合せ
ることにより、本件ロボットの前後進、左右旋回の多様
な歩行動作が可能となっている。
【0027】はじめに、本件ロボットの前後進について
説明する。この場合、上記左右の制御レバー43,43
に対して何ら操作を行わないので、上記左右の制御レバ
ー43,43のストッパー44,44は常にバネによる
付勢を受け、上記左右の太陽歯車40,40を係止して
常にこれを停止状態とする。ここで、上記駆動部4を前
転とすれば、上記左右の脚部材10,10は前転とな
り、停止した上記左右の太陽歯車40,40により上記
左右の遊星歯車42,42も共に前転となり、結果的に
左右の動輪24,24とも前転となって、本件ロボット
は、図14におけるAのような前進を行う。次に、前述
の条件で、上記駆動部4を後転とすれば、上記左右の脚
部材10,10は後転となり、停止した上記左右の太陽
歯車40,40により、上記左右の遊星歯車42,42
も共に後転となり、結果的に左右の動輪24,24とも
後転となって、本件ロボットは、図14におけるBのよ
うな後進を行う。
説明する。この場合、上記左右の制御レバー43,43
に対して何ら操作を行わないので、上記左右の制御レバ
ー43,43のストッパー44,44は常にバネによる
付勢を受け、上記左右の太陽歯車40,40を係止して
常にこれを停止状態とする。ここで、上記駆動部4を前
転とすれば、上記左右の脚部材10,10は前転とな
り、停止した上記左右の太陽歯車40,40により上記
左右の遊星歯車42,42も共に前転となり、結果的に
左右の動輪24,24とも前転となって、本件ロボット
は、図14におけるAのような前進を行う。次に、前述
の条件で、上記駆動部4を後転とすれば、上記左右の脚
部材10,10は後転となり、停止した上記左右の太陽
歯車40,40により、上記左右の遊星歯車42,42
も共に後転となり、結果的に左右の動輪24,24とも
後転となって、本件ロボットは、図14におけるBのよ
うな後進を行う。
【0028】次に、本件ロボットの前進左信地旋回につ
いて説明する。この場合、上記右の制御レバー43に対
しては何ら操作を行わず、したがって上記右の太陽歯車
40を停止状態とし、上記左の制御レバー43に対して
は背面のモータによってこれを駆動して、上記左の太陽
歯車40を上記左のストッパー44より解放して回転自
在とする。ここで、上記駆動部4を前転とすれば、上記
左右の脚部材10,10は前転となり、上記右の太陽歯
車40のみが停止していることにより、上記右の遊星歯
車42のみ前転となり、結果的に上記右の動輪24のみ
が前転となる。一方、上記駆動部4の前転によって、上
記左の駆動歯車47も前転となり、この回転モーメント
を受けて、上記アイドラー歯車48a(もしくはb)は
回転自在なる上記左の太陽歯車40と噛合してなる。こ
のとき、上記左の遊星歯車42の自転を停止させる目的
を達成すべく上記左の駆動歯車47によって上記左の太
陽歯車40に、ある固有の前転速度を与えた場合、その
制御目的にしたがって上記左の遊星歯車42は停止し、
結果的に上記左の動輪24は停止する。上記右の動輪2
4が前転し、上記左の動輪24が停止する場合、本件ロ
ボットは、図14におけるCのような前進左信地旋回を
行う。詳細な説明は省くが、前述の条件で上記駆動部4
を後転とすれば、本件ロボットは、図14におけるDの
ような後進左信地旋回を、また、上記駆動部4を前転
(もしくは後転)として、上記右(もしくは左)制御レ
バー43のみを駆動させると、本件ロボットは、図14
におけるE(もしくはF)のような前進(もしくは後
進)右信地旋回を行う。
いて説明する。この場合、上記右の制御レバー43に対
しては何ら操作を行わず、したがって上記右の太陽歯車
40を停止状態とし、上記左の制御レバー43に対して
は背面のモータによってこれを駆動して、上記左の太陽
歯車40を上記左のストッパー44より解放して回転自
在とする。ここで、上記駆動部4を前転とすれば、上記
左右の脚部材10,10は前転となり、上記右の太陽歯
車40のみが停止していることにより、上記右の遊星歯
車42のみ前転となり、結果的に上記右の動輪24のみ
が前転となる。一方、上記駆動部4の前転によって、上
記左の駆動歯車47も前転となり、この回転モーメント
を受けて、上記アイドラー歯車48a(もしくはb)は
回転自在なる上記左の太陽歯車40と噛合してなる。こ
のとき、上記左の遊星歯車42の自転を停止させる目的
を達成すべく上記左の駆動歯車47によって上記左の太
陽歯車40に、ある固有の前転速度を与えた場合、その
制御目的にしたがって上記左の遊星歯車42は停止し、
結果的に上記左の動輪24は停止する。上記右の動輪2
4が前転し、上記左の動輪24が停止する場合、本件ロ
ボットは、図14におけるCのような前進左信地旋回を
行う。詳細な説明は省くが、前述の条件で上記駆動部4
を後転とすれば、本件ロボットは、図14におけるDの
ような後進左信地旋回を、また、上記駆動部4を前転
(もしくは後転)として、上記右(もしくは左)制御レ
バー43のみを駆動させると、本件ロボットは、図14
におけるE(もしくはF)のような前進(もしくは後
進)右信地旋回を行う。
【0029】最後に、本件ロボットの左超信地旋回につ
いて説明する。この場合、上記左右の制御レバー43に
対する操作は、前述の左信地旋回のときと全く同じであ
る。ここで、上記駆動部4を前転とすれば、前述のよう
に上記右の動輪24は前転となる。一方、上記駆動部4
の前転によって、上記左の駆動歯車47も前転となり、
前述のように上記アイドラー歯車48a(もしくはb)
は回転自在なる上記左の太陽歯車40と噛合してなる。
このとき、上記左の駆動歯車47によって上記左の太陽
歯車40に前述した固有の前転速度より高速の任意の前
転速度を与えた場合、上記左の遊星歯車42は後転し、
結果的に上記左の動輪24は後転する。上記右の動輪2
4が前転し、上記左の動輪24が後転する場合、本件ロ
ボットは、図14のGのような左超信地旋回を行う。詳
細な説明は省くが、前述の条件で上記駆動部4を後転と
すれば、本件ロボットは、図14のHのような右超信地
旋回を、上記駆動部4を前転(もしくは後転)として、
上記右(もしくは左)制御レバー43のみを駆動させて
も、本件ロボットは、前述と全く同質の右(もしくは
左)超信地旋回を行う。
いて説明する。この場合、上記左右の制御レバー43に
対する操作は、前述の左信地旋回のときと全く同じであ
る。ここで、上記駆動部4を前転とすれば、前述のよう
に上記右の動輪24は前転となる。一方、上記駆動部4
の前転によって、上記左の駆動歯車47も前転となり、
前述のように上記アイドラー歯車48a(もしくはb)
は回転自在なる上記左の太陽歯車40と噛合してなる。
このとき、上記左の駆動歯車47によって上記左の太陽
歯車40に前述した固有の前転速度より高速の任意の前
転速度を与えた場合、上記左の遊星歯車42は後転し、
結果的に上記左の動輪24は後転する。上記右の動輪2
4が前転し、上記左の動輪24が後転する場合、本件ロ
ボットは、図14のGのような左超信地旋回を行う。詳
細な説明は省くが、前述の条件で上記駆動部4を後転と
すれば、本件ロボットは、図14のHのような右超信地
旋回を、上記駆動部4を前転(もしくは後転)として、
上記右(もしくは左)制御レバー43のみを駆動させて
も、本件ロボットは、前述と全く同質の右(もしくは
左)超信地旋回を行う。
【0030】これらの前後進、左右旋回に関わる制御
は、2チャンネルのリモコン操作で可能であり、また、
クランク軸2と推進機構23の駆動源をそれぞれ独立さ
せると無限の旋回性能、旋回速度の設定が可能である
が、本実施例のように、両方の駆動源を上記駆動部4の
ように一つにまとめ、したがって旋回機能の一部を省略
して、より簡易な構成とされてもよい。
は、2チャンネルのリモコン操作で可能であり、また、
クランク軸2と推進機構23の駆動源をそれぞれ独立さ
せると無限の旋回性能、旋回速度の設定が可能である
が、本実施例のように、両方の駆動源を上記駆動部4の
ように一つにまとめ、したがって旋回機能の一部を省略
して、より簡易な構成とされてもよい。
【0031】
【0032】本実施例の基本機構を用いたその他の例に
ついて説明する。まず、他の実施例においては、クラン
ク軸2に枢支された推進部ロッド11を駆動足部材22
に枢支して、これに支持足部材21を連係してなるとこ
ろ、これとは逆にこの推進部ロッド11を支持足部材2
1に枢支して、一方駆動足部材22は胴体部1に対して
円弧状に動作するよう脚平行リンク14を介して胴体部
1に枢支しこれに支持足部材21を連係させ、この駆動
足部材22に胴体部1より脚平行リンク14を介して推
進回転力を伝達させれば、支持足部材21が回動動作を
行うに伴って、駆動足部材22はこれに同期して胴体部
1に対する前後動作を行い、両者の連係により両者は互
いに対して上下動作を行う。このように、駆動足部材2
2と支持足部材21を取換えた例においても、歩行動作
をなす2足歩行ロボットが掲げられる。
ついて説明する。まず、他の実施例においては、クラン
ク軸2に枢支された推進部ロッド11を駆動足部材22
に枢支して、これに支持足部材21を連係してなるとこ
ろ、これとは逆にこの推進部ロッド11を支持足部材2
1に枢支して、一方駆動足部材22は胴体部1に対して
円弧状に動作するよう脚平行リンク14を介して胴体部
1に枢支しこれに支持足部材21を連係させ、この駆動
足部材22に胴体部1より脚平行リンク14を介して推
進回転力を伝達させれば、支持足部材21が回動動作を
行うに伴って、駆動足部材22はこれに同期して胴体部
1に対する前後動作を行い、両者の連係により両者は互
いに対して上下動作を行う。このように、駆動足部材2
2と支持足部材21を取換えた例においても、歩行動作
をなす2足歩行ロボットが掲げられる。
【0033】次に、もっとも簡略な構造だが、支持足部
材21(もしくは駆動足部材22)をはじめから胴体部
1の下部に固定して設け、これに対してクランク機構等
により駆動足部材22(もしくは支持足部材21)を上
下動させれば、脚部材10の前後動作はないものの片足
を中心に身体を傾け半身になる動作を反復しながら歩行
動作をなす2足歩行ロボットが掲げられる。
材21(もしくは駆動足部材22)をはじめから胴体部
1の下部に固定して設け、これに対してクランク機構等
により駆動足部材22(もしくは支持足部材21)を上
下動させれば、脚部材10の前後動作はないものの片足
を中心に身体を傾け半身になる動作を反復しながら歩行
動作をなす2足歩行ロボットが掲げられる。
【0034】次に、旋回性能およびその制御に関するそ
の他の例について述べる。本実施例において、本件ロボ
ットは、前後進、前進左右信地旋回、後進左右信地旋
回、左右超信地旋回等あらゆる旋回が可能であるが、詳
しい具体例はここでは省くが、動力源の数を削減した
り、一部の機構もしくは制御に関わる歯車を適宜省略し
て、その旋回性能を一部省略することが可能であること
は前述したとおりである。また本実施例では、制御に関
わる機構を左右一対に設けることを前提としていたが、
これを右ないし左に一つしか設けないとすれば、本件ロ
ボットは片側だけにしか旋回できなくなるものの、一応
全方向への移動は可能である。さらに制御に関わる機構
を全く設けないとすれば、本件ロボットは前後進するだ
けであるが、玩具としては最低限成立する。このよう
に、本件ロボットに前後進、左右旋回をさせるために
は、2チャンネルのリモコンもしくはラジコンで操作す
ることが率直な方法であるが、これを1チャンネルにし
ても後進時(もしくは前進時)のみ片側旋回するロボッ
ト、カム等の機械プログラムによって自由に方向転回し
ながら無操作で歩行するロボット、さらにコンピュータ
やセンサを搭載してそのプログラムに基き、自立歩行す
るロボット等が、その他の例として考えられる。
の他の例について述べる。本実施例において、本件ロボ
ットは、前後進、前進左右信地旋回、後進左右信地旋
回、左右超信地旋回等あらゆる旋回が可能であるが、詳
しい具体例はここでは省くが、動力源の数を削減した
り、一部の機構もしくは制御に関わる歯車を適宜省略し
て、その旋回性能を一部省略することが可能であること
は前述したとおりである。また本実施例では、制御に関
わる機構を左右一対に設けることを前提としていたが、
これを右ないし左に一つしか設けないとすれば、本件ロ
ボットは片側だけにしか旋回できなくなるものの、一応
全方向への移動は可能である。さらに制御に関わる機構
を全く設けないとすれば、本件ロボットは前後進するだ
けであるが、玩具としては最低限成立する。このよう
に、本件ロボットに前後進、左右旋回をさせるために
は、2チャンネルのリモコンもしくはラジコンで操作す
ることが率直な方法であるが、これを1チャンネルにし
ても後進時(もしくは前進時)のみ片側旋回するロボッ
ト、カム等の機械プログラムによって自由に方向転回し
ながら無操作で歩行するロボット、さらにコンピュータ
やセンサを搭載してそのプログラムに基き、自立歩行す
るロボット等が、その他の例として考えられる。
【0035】最後に、その他の例として多足歩行ロボッ
トへの応用の可能性について述べる。偶数足はもとより
奇数足のロボットも可能で、それらの足の配列も前後
列、左右並列、前後左右の内外列、上下列等、無限の配
列が考えられる。それらの足の全部もしくは一部に、本
実施例の2足歩行機構を設ければ、新たにこれらの機構
を全体的に同期させる必要が生じるものの、全体的な安
定性は増し、個々の足を小さく設定することも可能であ
る。また旋回に関しても、前述の信地旋回、超信地旋回
の他に、操舵方式による旋回が新たに付記される。上述
のような本実施例の2足歩行機構を用いた多足歩行ロボ
ットも、その他の例として掲げておく。
トへの応用の可能性について述べる。偶数足はもとより
奇数足のロボットも可能で、それらの足の配列も前後
列、左右並列、前後左右の内外列、上下列等、無限の配
列が考えられる。それらの足の全部もしくは一部に、本
実施例の2足歩行機構を設ければ、新たにこれらの機構
を全体的に同期させる必要が生じるものの、全体的な安
定性は増し、個々の足を小さく設定することも可能であ
る。また旋回に関しても、前述の信地旋回、超信地旋回
の他に、操舵方式による旋回が新たに付記される。上述
のような本実施例の2足歩行機構を用いた多足歩行ロボ
ットも、その他の例として掲げておく。
【0036】
【発明の効果】上記説明したように本発明は、胴体部に
設けたクランク軸のクランクピン部の特殊な構造、もし
くはその周辺機構に関わるもので、特に一つの動力源で
クランク軸を回転させながら、そのクランクピン部から
足の推進機構のための駆動力を取出すことが可能となっ
た効果がある。しかも本発明によれば、足部材を駆動足
部材と支持足部材とから構成すると共に、これ等を足リ
ンクを介して連係し、互いに一定の位相関係を保ちなが
ら上下動作を行なわしめて、推進力を床面に伝達もしく
は非伝達なさしめる動作を反復せしめたことにより、ロ
ボットが一方の足を交互に上げながら歩行するという実
感が伴った歩行動作をなさしめることができるという効
果がある。
設けたクランク軸のクランクピン部の特殊な構造、もし
くはその周辺機構に関わるもので、特に一つの動力源で
クランク軸を回転させながら、そのクランクピン部から
足の推進機構のための駆動力を取出すことが可能となっ
た効果がある。しかも本発明によれば、足部材を駆動足
部材と支持足部材とから構成すると共に、これ等を足リ
ンクを介して連係し、互いに一定の位相関係を保ちなが
ら上下動作を行なわしめて、推進力を床面に伝達もしく
は非伝達なさしめる動作を反復せしめたことにより、ロ
ボットが一方の足を交互に上げながら歩行するという実
感が伴った歩行動作をなさしめることができるという効
果がある。
【0037】更に本発明は、機械的に連係した制御機構
を構成したことにより、電子制御に頼ることなく所定の
駆動軸、伝達子、歯車など正逆回転自在となし、また伝
達の新しい方法により、常時運動状態にある推進機構に
駆動力を伝達させることを可能にできるという効果があ
り、歩行動作の実感と旋回性能を損うことなく、より小
型で非常に簡便な構造の2足歩行機構を達成できるとい
う効果がある。
を構成したことにより、電子制御に頼ることなく所定の
駆動軸、伝達子、歯車など正逆回転自在となし、また伝
達の新しい方法により、常時運動状態にある推進機構に
駆動力を伝達させることを可能にできるという効果があ
り、歩行動作の実感と旋回性能を損うことなく、より小
型で非常に簡便な構造の2足歩行機構を達成できるとい
う効果がある。
【0038】また、本発明は、全体の構成要素のどれ一
つ欠けても達成できず、それぞれの機構が高次元で調和
し、連係し、その一方、この新機構は、目的に合わせて
機能満載にすることも、また逆に、機能の一部を省略す
ることもでき、設計の応用が広範囲にできるという効果
がある。
つ欠けても達成できず、それぞれの機構が高次元で調和
し、連係し、その一方、この新機構は、目的に合わせて
機能満載にすることも、また逆に、機能の一部を省略す
ることもでき、設計の応用が広範囲にできるという効果
がある。
【図1】本発明の実施例の一動作状態における斜視図で
ある。
ある。
【図2】図1の一部を破断した正面図である。
【図3】図2の要部側面図である。
【図4】実施例の一動作状態における要部側面図であ
る。
る。
【図5】実施例の一動作状態における要部側面図であ
る。
る。
【図6】実施例の一動作状態における要部側面図であ
る。
る。
【図7】図4の要部側面図である。
【図8】図7の要部正面図である。
【図9】図8の分解斜視図である。
【図10】推進回転制御機構の一動作状態における要部
の正面からみた断面図である。
の正面からみた断面図である。
【図11】推進回転制御機構の一動作状態における要部
側面図である。
側面図である。
【図12】推進回転制御機構の一動作状態における要部
側面図である。
側面図である。
【図13】図12の一動作状態における要部側面図であ
る。
る。
【図14】旋回状態の要部平面図である。
【図15】応用例の全体斜視図である。
1 胴体部 2 クランク軸 3 出力軸 4 駆動部 10 脚部材 11 推進部ロッド 12 枢支部 14 脚平行リンク 20 足部材 21 支持足部材 22 駆動足部材 23 推進機構 24 動輪 26 足リンク 30 伝達子 40 太陽歯車 40a ピニオン 40b 平歯車 42 遊星歯車 43 制御レバー 44 ストッパー 45 係止溝 46 アイドラー板 48a アイドラー歯車 48b アイドラー歯車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 隆志 東京都葛飾区青戸4丁目19番16号 株式 会社タカラ内 (56)参考文献 実開 平4−55389(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A63H 11/18 A63H 29/22 A63H 31/08
Claims (6)
- 【請求項1】 胴体部とこの両側に設ける一対の脚部材
と各脚部材の下端に設ける足部材とを有してなり、上記
一対の脚部材が胴体部に対し相互に逆位相の回動動作を
行うことによって各足部材に対し進行方向に平行で床面
に垂直な面内での長円動作及び円弧動作等の前後動作を
なさしめる2足歩行ロボットにおいて、 上記胴体部には駆動部によって正逆自在の回転力を与え
られるクランク軸を左右水平方向に設けてなり、 上記一対の脚部材は脚平行リンクと推進部ロッドとから
なると共に、上記各足部材は推進機構を具備した駆動足
部材とこれに足リンクを介して連係するロボット本体の
重量を断続的に支える支持足部材とからなり、 上記脚平行リンクは上部を上記胴体部に枢支すると共
に、下部を上記支持足部材に枢支してなり、 上記推進部ロッドは、上部の任意の部位を上記クランク
軸のクランクピン部に枢支し、またこれと連係した上端
部もしくは中間部等の別の部位を上記胴体部左右に設け
られた支軸に遊嵌状に枢支すると共に、下端部を上記駆
動足部材に枢支してなり、 上記クランク軸のクランクピン部には該クランク軸とは
独立して正逆自在に自転するように、上記駆動部より回
転力を伝達されてなる出力軸を具備し、この出力軸に上
記推進部ロッドが枢支されてなり、 上記クランク軸の回転により、上記一対の推進部ロッド
が相互に逆位相の回動動作を行うことによって、上記各
足部材に前後動作をなさしめると共に、上記支持足部材
と上記駆動足部材が上記足リンクを介して相互に上下動
作を行うことにより、 上記駆動足部材の推進力を床面に伝達もしくは非伝達な
さしめる動作を反復してなることを特徴とする2足歩行
ロボット。 - 【請求項2】 上記推進部ロッドには伝達機構を一体的
に取付けてなり、かつこの伝達機構の上端部は上記出力
軸に連係して所定の回転を受けると共に、下端部は上記
駆動足部材の推進機構に連係して上記回転を上記推進機
構に伝達してなり、 上記クランク軸の回転により、上記一対の推進部ロッド
が相互に逆位相の回動動作を行うことに伴い、上記伝達
機構はこの回動動作と一体的に回動してなることによっ
て、 上記伝達機構に連係された上記推進機構は、床面に対す
る前後動作および上記支持足部材に対する上下動作の一
連の反復運動を行いながら、推進力を所定の位相状態の
ときにのみ床面に伝達してなることを特徴とする上記請
求項1記載の2足歩行ロボット。 - 【請求項3】 上記クランク軸の主軸には太陽歯車を遊
嵌状に取付けると共に、上記クランクピン部には上記太
陽歯車に噛合させた遊星歯車を上記主軸を中心に公転す
るように軸支し、この遊星歯車の軸をもって上記出力軸
となし、 上記クランク軸を回転させると同時に、これと独立して
上記太陽歯車に停止または任意の回転を与えることによ
り、上記出力軸を任意の方向および速度で自転するよう
にしたことを特徴とする上記請求項2記載の2足歩行ロ
ボット。 - 【請求項4】 上記太陽歯車の回転の停止または解放を
なすために、この太陽歯車に対して係脱自在に係止する
ストッパーを設けると共に、これと連係して上記太陽歯
車に対して噛脱自在に噛合するアイドラー歯車を設けて
なり、該アイドラー歯車が上記太陽歯車と噛合して任意
の回転を伝達してなり、 上記クランク軸を一方向に回転させたまま、上記太陽歯
車に対して上記ストッパーによって太陽歯車を停止させ
るか、または上記アイドラー歯車を噛合させることによ
り上記クランクピン部の出力軸に所定の方向と速度の回
転を選択なさしめ、この回転を上記伝達機構により上記
駆動足部材の推進機構に伝達させ推進動作の方向及び速
度変更をなさしめてなることを特徴とする上記請求項3
記載の2足歩行ロボット。 - 【請求項5】 上記アイドラー歯車は所定の回転方向と
速度を与えられた駆動歯車を中心にその両側に二つ相互
に噛合してかつ円弧状に動作するようにアイドラー板に
取付けられてなり、 この駆動歯車の一方向の回転により一方のアイドラー歯
車が、他方向の回転により他方のアイドラー歯車がそれ
ぞれ上記太陽歯車に噛合自在としてなることを特徴とす
る上記請求項4記載の2足歩行ロボット。 - 【請求項6】 上記太陽歯車のストッパーは制御レバー
に設けられてなり、かつこの制御レバーは常時上記スト
ッパーが上記太陽歯車を停止するように付勢されてなる
と共に、この制御レバーには上記アイドラー板に対して
係脱自在の係止溝が設けられてなり、 上記太陽歯車がストッパーにより停止され、かつ上記制
御レバーの係止溝に上記アイドラー板が係止されること
により、各アイドラー歯車が太陽歯車と非噛合となる状
態、もしくは上記太陽歯車がストッパーより解放され、
かつ上記アイドラー板が上記制御レバーの係止溝より解
放され、アイドラー歯車のどちらかが太陽歯車と噛合す
る状態の、いずれかの状態を選択自在になさしめてなる
ことを特徴とする上記請求項5記載の2足歩行ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20035593A JP2968420B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 2足歩行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20035593A JP2968420B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 2足歩行ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0731749A JPH0731749A (ja) | 1995-02-03 |
JP2968420B2 true JP2968420B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=16422923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20035593A Expired - Fee Related JP2968420B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 2足歩行ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2968420B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9150262B2 (en) | 2012-12-27 | 2015-10-06 | Hyundai Motor Company | Apparatus for variable supporting foot of robot |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2166735B1 (es) * | 2000-10-06 | 2003-10-16 | Consejo Superior Investigacion | Actuador para las piernas de un robot caminante. |
CN109070331A (zh) * | 2016-04-05 | 2018-12-21 | 株式会社日立制作所 | 仿人机器人 |
JP6851528B1 (ja) | 2020-04-09 | 2021-03-31 | 任天堂株式会社 | 歩行玩具 |
WO2023178664A1 (zh) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | 深圳市智意科技有限公司 | 行走机构及清洁机器人 |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP20035593A patent/JP2968420B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9150262B2 (en) | 2012-12-27 | 2015-10-06 | Hyundai Motor Company | Apparatus for variable supporting foot of robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0731749A (ja) | 1995-02-03 |
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