JP2957136B2 - Movable joint - Google Patents
Movable jointInfo
- Publication number
- JP2957136B2 JP2957136B2 JP8346340A JP34634096A JP2957136B2 JP 2957136 B2 JP2957136 B2 JP 2957136B2 JP 8346340 A JP8346340 A JP 8346340A JP 34634096 A JP34634096 A JP 34634096A JP 2957136 B2 JP2957136 B2 JP 2957136B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- rod
- flange
- tip
- movable joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は可動ジョイントに係
り、特に、回転軸を備えた溶接ロボット等に使用される
可動ジョイントに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a movable joint, and more particularly to a movable joint used for a welding robot having a rotating shaft.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自動車等の車体を溶接する溶接ロ
ボット等に使用される可動ジョイントにおいては、可動
ジョイントに装着したスタットガンに二次ケーブルによ
って溶接電流を供給している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a movable joint used for a welding robot or the like for welding a body of an automobile or the like, a welding current is supplied to a stat gun mounted on the movable joint by a secondary cable.
【０００３】図３に示される如く、この様な可動ジョイ
ント１００では、鉛直方向に延びる第１の回転軸１０２
を回転中心にして、ロボット１００の基部１００Ａが、
図３の矢印Ｘ方向に回転可能になっている。また、スタ
ットガン１０４を取り付けたスタットガン取付部１００
Ｂが、水平方向に延びる第２の回転軸１０６とともに基
部１００Ａに対して、図３の矢印Ｙ方向に回転可能にな
っている。従って、スタットガン１０４は溶接位置に応
じて図３の矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向へ自在に移動可能
になっている。As shown in FIG. 3, in such a movable joint 100, a first rotating shaft 102 extending in a vertical direction is provided.
Is the center of rotation, and the base 100A of the robot 100 is
It is rotatable in the direction of arrow X in FIG. Further, the stat gun mounting portion 100 to which the stat gun 104 is mounted is provided.
B is rotatable in the arrow Y direction in FIG. 3 with respect to the base 100A together with the second rotation shaft 106 extending in the horizontal direction. Therefore, the stat gun 104 can be freely moved in the arrow X direction and the arrow Y direction in FIG. 3 according to the welding position.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この様
な可動ジョイント１００では、スタットガン１０４に溶
接電流を供給するための二次ケーブル１０８が、スタッ
トガン１０４の一方の端部に形成された電流供給部１０
４Ａに直接固定されている。従って、二次ケーブル１０
８が、可動ジョイント１００の外側近傍に配線されてい
る。このため、スタットガン１０４の矢印Ｘ方向及び矢
印Ｙ方向への移動に二次ケーブル１０８が追従する際
に、二次ケーブル１０８に折れ、捩じれ、こすれ等が発
生すると共に、二次ケーブル１０８に電流を流すことに
よって磁界が発生し、この磁界により、二次ケーブル１
０８が引っ張られ可動ジョイント１００に干渉すること
もあり、二次ケーブル１０８の寿命が短くなるという不
具合があった。また、二次ケーブル１０８を交換する際
には、元の取り廻しを再現する作業が煩雑になる。However, in such a movable joint 100, a secondary cable 108 for supplying a welding current to the stat gun 104 is provided with a current supply formed at one end of the stat gun 104. Part 10
It is directly fixed to 4A. Therefore, the secondary cable 10
8 is wired near the outside of the movable joint 100. For this reason, when the secondary cable 108 follows the movement of the stat gun 104 in the arrow X direction and the arrow Y direction, the secondary cable 108 is bent, twisted, rubbed, and the like. Of the secondary cable 1
08 may be pulled and interfere with the movable joint 100, so that the life of the secondary cable 108 is shortened. Further, when replacing the secondary cable 108, the operation of reproducing the original routing becomes complicated.
【０００５】本発明は上記事実を考慮し、内部を通して
電流の供給が可能な可動ジョイントを提供するものであ
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides a movable joint capable of supplying a current through the inside.
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】 請求項１に記載の本発明
の可動ジョイントは、第１回転軸のセンターに相対回転
可能に配設され、駆動手段により第１回転軸の軸方向へ
移動される第１給電ロッドと、該第１給電ロッドに設け
られた第１給電チップと、前記第１給電ロッドの軸方向
移動により前記第１給電チップと接離可能とされ、前記
第１給電チップと離間した状態で前記第１給電チップに
対して回転可能となるとともに、前記第１給電ロッドと
ともに軸方向へ移動する第１給電フランジと、該第１給
電フランジに連動して作動する駆動力伝達手段と、第２
回転軸のセンターに相対回転可能に配設され前記駆動力
伝達手段により回転軸の軸方向へ移動される第２給電ロ
ッドと、該第２給電ロッドに設けられた第２給電チップ
と、前記第２給電ロッドの軸方向移動により前記第２給
電チップと接離可能とされ、前記第２給電チップと離間
した状態で前記第２給電チップに対して回転可能となる
第２給電フランジと、を有することを特徴としている。 Means for Solving the Problems] movable joint of the present invention described in claim 1 is relatively rotatably disposed in the center of the first rotating shaft, is moved by the drive means in the axial direction of the first rotary shaft A first power supply rod, a first power supply tip provided on the first power supply rod, and a first power supply tip that can be moved toward and away from the first power supply tip by axial movement of the first power supply rod. A first power supply flange rotatable with respect to the first power supply tip in a separated state and moving in the axial direction together with the first power supply rod; and a driving force transmitting means operating in conjunction with the first power supply flange. And the second
A second power supply rod disposed at the center of the rotation shaft so as to be relatively rotatable and moved in the axial direction of the rotation shaft by the driving force transmitting means, a second power supply tip provided on the second power supply rod, (2) a second power supply flange, which is movable toward and away from the second power supply tip by moving the power supply rod in the axial direction, and is rotatable with respect to the second power supply tip in a state of being separated from the second power supply tip. It is characterized by:
【０００９】従って、第１回転軸の作動においては、第
１給電チップと第１給電フランジとが離間し、第２回転
軸の作動においては、第２給電チップと第２給電フラン
ジとが離間する。Therefore, in the operation of the first rotary shaft, the first power supply tip and the first power supply flange are separated from each other, and in the operation of the second rotary shaft, the second power supply chip and the second power supply flange are separated from each other. .
【００１０】一方、給電する際には、駆動手段により第
１給電ロッドが第１回転軸の軸方向へ移動する。これに
よって、第１給電ロッドに設けられた第１給電チップが
第１給電フランジと当接する。また、第１給電フランジ
が第１給電ロッドに連動して移動すると、駆動力伝達手
段を介して、第２給電ロッドが第２回転軸の軸方向へ移
動する。これによって、第２給電ロッドに設けられた第
２給電チップが移動し、第２給電フランジと当接する。On the other hand, when supplying power, the driving means moves the first power supply rod in the axial direction of the first rotating shaft. Thus, the first power supply tip provided on the first power supply rod comes into contact with the first power supply flange. When the first power supply flange moves in conjunction with the first power supply rod, the second power supply rod moves in the axial direction of the second rotation shaft via the driving force transmitting means. Thus, the second power supply tip provided on the second power supply rod moves and comes into contact with the second power supply flange.
【００１１】このため、第１給電ロッドに供給された電
流は、第１給電チップ、第１給電フランジ、駆動力伝達
手段、第２給電ロッド、第２給電チップを介して第２給
電フランジに流れる。この結果、可動ジョイントの内部
を通して電流の供給が可能となる。For this reason, the current supplied to the first power supply rod flows to the second power supply flange via the first power supply tip, the first power supply flange, the driving force transmitting means, the second power supply rod, and the second power supply tip. . As a result, current can be supplied through the inside of the movable joint.
【００１２】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の可動ジョイントにおいて、前記駆動力伝達手段がリ
ンクであることを特徴としている。[0012] The present invention described in claim 2, the movable joint according to claim 1, characterized in that said driving force transmitting means is a link.
【００１３】従って、第１回転軸の作動においては、第
１給電チップと第１給電フランジとが離間し、第２回転
軸の作動においては、第２給電チップと第２給電フラン
ジとが離間する。Therefore, in the operation of the first rotating shaft, the first power supply chip and the first power supply flange are separated from each other, and in the operation of the second rotary shaft, the second power supply chip and the second power supply flange are separated from each other. .
【００１４】一方、給電する際には、駆動手段により第
１給電ロッドが第１回転軸の軸方向へ移動する。これに
よって、第１給電ロッドに設けられた第１給電チップが
第１給電フランジと当接する。また、第１給電フランジ
が第１給電ロッドに連動して移動すると、リック機構を
介して、第２給電ロッドが第２回転軸の軸方向へ移動す
る。これによって、第２給電ロッドに設けられた第２給
電チップが移動し、第２給電フランジと当接する。On the other hand, when power is supplied, the first power supply rod moves in the axial direction of the first rotating shaft by the driving means. Thus, the first power supply tip provided on the first power supply rod comes into contact with the first power supply flange. When the first power supply flange moves in conjunction with the first power supply rod, the second power supply rod moves in the axial direction of the second rotation shaft via the lick mechanism. Thus, the second power supply tip provided on the second power supply rod moves and comes into contact with the second power supply flange.
【００１５】このため、第１給電ロッドに供給された電
流は、第１給電チップ、第１給電フランジ、リンク、第
２給電ロッド、第２給電チップを介して第２給電フラン
ジに流れる。この結果、可動ジョイントの内部を通して
電流の供給が可能となる。For this reason, the current supplied to the first power supply rod flows to the second power supply flange via the first power supply tip, the first power supply flange, the link, the second power supply rod, and the second power supply tip. As a result, current can be supplied through the inside of the movable joint.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】本発明の可動ジョイントの一実施
形態を図１及び図２に従って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of a movable joint according to the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１７】図２に示される如く、本実施形態の可動ジ
ョイント１０はロボット溶接に使用されており、可動ジ
ョイント１０の上部には、鉛直方向に延びる第１回転軸
１２が配設されている。この第１回転軸１２は、支持板
１３に固定されており、第１回転軸１２の下部に配設さ
れた基部１０Ａが、支持板１３に対して図２の矢印Ｘ方
向へ回転（水平面内で回転）するようになっている。As shown in FIG. 2, the movable joint 10 of the present embodiment is used for robot welding, and a first rotating shaft 12 extending in a vertical direction is disposed above the movable joint 10. The first rotating shaft 12 is fixed to a support plate 13, and a base 10 </ b> A disposed below the first rotating shaft 12 rotates in a direction indicated by an arrow X in FIG. Rotation).
【００１８】図１に示される如く、第１回転軸１２のセ
ンターには、貫通孔１４が穿設されており、この貫通孔
１４内には、第１給電ロッド１６が第１回転軸１２に相
対回転可能、且つ、軸方向（図１の矢印Ａ方向及び矢印
Ｂ方向）へ移動可能に挿入されている。第１給電ロッド
１６の上端部１６Ａは、上方の支持部１７に固定された
駆動手段としての油圧シリンダ１８のロッド２０に連結
部材２２を介して連結されており、油圧シリンダ１８を
作動させると、第１給電ロッド１６が軸方向（図１の矢
印Ａ方向及び矢印Ｂ方向）へ移動するようになってい
る。また、第１給電ロッド１６の上端部１６Ａ近傍に
は、溶接電流供給用の二次ケーブル１９が連結されてい
る。As shown in FIG. 1, a through hole 14 is formed in the center of the first rotating shaft 12, and a first power supply rod 16 is provided in the through hole 14 for the first rotating shaft 12. It is inserted so as to be relatively rotatable and movable in the axial direction (the direction of arrow A and the direction of arrow B in FIG. 1). The upper end portion 16A of the first power supply rod 16 is connected via a connecting member 22 to a rod 20 of a hydraulic cylinder 18 as a driving means fixed to the upper support portion 17, and when the hydraulic cylinder 18 is operated, The first power supply rod 16 moves in the axial direction (the direction of arrow A and the direction of arrow B in FIG. 1). A secondary cable 19 for supplying a welding current is connected near the upper end 16A of the first power supply rod 16.
【００１９】第１給電ロッド１６の下端部１６Ｂには、
第１給電チップ２４が設けられている。この第１給電チ
ップ２４には第１給電フランジ２６が水平面内で回転可
能に係合されており、第１給電ロッド１６が下方にある
場合（図１の位置にある場合）には、第１給電チップ２
４と第１給電フランジ２６は、非接触状態となってい
る。一方、第１給電ロッド１６が上方へ移動した場合に
は、第１給電チップ２４の上面２４Ａが第１給電フラン
ジ２６に当接するようになっている。At the lower end 16B of the first power supply rod 16,
A first power supply chip 24 is provided. A first power supply flange 26 is rotatably engaged with the first power supply chip 24 in a horizontal plane. When the first power supply rod 16 is at a lower position (at the position shown in FIG. 1), the first power supply flange 26 is in the first position. Power supply chip 2
4 and the first power supply flange 26 are in a non-contact state. On the other hand, when the first power supply rod 16 moves upward, the upper surface 24A of the first power supply tip 24 comes into contact with the first power supply flange 26.
【００２０】図２に示される如く、溶接装置１０の基部
１０Ａの側面下部には、水平方向に延びる第２回転軸３
０が配設されており、第２回転軸３０は、基部１０Ａに
対して図２の矢印Ｙ方向へ回転（垂直面内で回転）する
ようになっている。As shown in FIG. 2, a second rotating shaft 3 extending in the horizontal direction is provided at a lower portion of the side surface of the base 10A of the welding device 10.
0 is provided, and the second rotation shaft 30 rotates (rotates in a vertical plane) in the direction of arrow Y in FIG. 2 with respect to the base 10A.
【００２１】図１に示される如く、第２回転軸３０のセ
ンターには、貫通孔３２が穿設されている。この貫通孔
３２内には、第２給電ロッド３４が、第２回転軸３０に
相対回転可能、且つ、軸方向（図１の矢印Ｃ方向及び矢
印Ｄ方向）へ移動可能に挿入されている。第２給電ロッ
ド３４の一方の端部３４Ａは、駆動力伝達手段としての
Ｌ字状のリンク３６の下端部３６Ａに軸３８によって回
転可能に連結されている。リンク３６の中央屈曲部３６
Ｂは、基部１０Ａに立設さたピン４０に軸支されてい
る。このピン４０は、第２給電ロッド３４に対して直交
する方向で且つ水平方向に配設されており、リンク３６
は、ピン４０を中心にして、図１の時計回転方向（図１
の矢印Ｅ方向）及び図１の反時計回転方向（図１の矢印
Ｆ方向）へ回転可能に軸支されている。また、リンク３
６の他方の端部３６Ｃには、軸４２を介して第１給電フ
ランジ２６の下部に形成された連結部４４の下端部４４
Ａが回転可能に軸支されている。As shown in FIG. 1, a through hole 32 is formed in the center of the second rotating shaft 30. A second power supply rod 34 is inserted into the through hole 32 so as to be rotatable relative to the second rotation shaft 30 and to be movable in the axial direction (the direction of arrow C and the direction of arrow D in FIG. 1). One end 34A of the second power supply rod 34 is rotatably connected to a lower end 36A of an L-shaped link 36 as a driving force transmitting means by a shaft 38. Central bent portion 36 of link 36
B is supported by a pin 40 erected on the base 10A. The pin 40 is disposed in a direction orthogonal to the second power supply rod 34 and in a horizontal direction.
Corresponds to the clockwise rotation direction of FIG.
(In the direction of arrow E in FIG. 1) and in the counterclockwise rotation direction in FIG. 1 (in the direction of arrow F in FIG. 1). Link 3
6, a lower end portion 44 of a connecting portion 44 formed below the first power supply flange 26 via a shaft 42.
A is rotatably supported.
【００２２】従って、第１給電フランジ２６が上方（図
１の矢印Ａ方向）へ移動すると、リンク３６が時計方向
（図１の矢印Ｅ方向）へ回転し、第２給電ロッド３４
が、軸方向（図１の矢印Ｃ方向）へ押し出されるように
なっている。Accordingly, when the first power supply flange 26 moves upward (in the direction of arrow A in FIG. 1), the link 36 rotates clockwise (in the direction of arrow E in FIG. 1), and the second power supply rod 34 rotates.
Are pushed out in the axial direction (the direction of arrow C in FIG. 1).
【００２３】第２給電ロッド３４の他方の端部３４Ｂに
は、第２給電チップ５０が設けられている。この第２給
電チップ５０には第２回転軸３０に固定された第２給電
フランジ５２が鉛直面内で回転可能に係合されており、
第２給電ロッド３４が第２給電フランジ５２から離間す
る方向（図１の矢印Ｄ方向）にある場合には、第２給電
チップ５０と第２給電フランジ５２は、非接触状態とな
っている。一方、第２給電ロッド３４が第２給電フラン
ジ５２を押圧する方向（図１の矢印Ｃ方向）にある場合
には、第２給電チップ５０と第２給電フランジ５２が接
触するようになっている。At the other end 34B of the second power supply rod 34, a second power supply chip 50 is provided. A second power supply flange 52 fixed to the second rotation shaft 30 is rotatably engaged with the second power supply chip 50 in a vertical plane.
When the second power supply rod 34 is in a direction away from the second power supply flange 52 (the direction of arrow D in FIG. 1), the second power supply tip 50 and the second power supply flange 52 are in a non-contact state. On the other hand, when the second power supply rod 34 is in the direction of pressing the second power supply flange 52 (the direction of arrow C in FIG. 1), the second power supply chip 50 and the second power supply flange 52 come into contact with each other. .
【００２４】第２回転軸３０には取付ブラケット５４を
介してスタッドガン５６が固定されており、第２給電フ
ランジ５２はスタッドガン５６に接続されている。A stud gun 56 is fixed to the second rotating shaft 30 via a mounting bracket 54, and the second power supply flange 52 is connected to the stud gun 56.
【００２５】次に、本実施形態の作用を説明する。本実
施形態の可動ジョイント１０では、第１回転軸１２及び
第２回転軸３０の作動によって、スタッドガン５６を所
定の位置へ移動する際、第１回転軸１２及び第２回転軸
３０の各センターに配設した第１給電ロッド１６及び第
２給電ロッド３４は回転しない。また、この時、油圧シ
リンダ１８のロッド２０は下方にあるため、第１給電ロ
ッド１６が下方（矢印Ｂ方向）に移動しており、第１給
電チップ２４と第１給電フランジ２６とが離間してい
る。Next, the operation of the present embodiment will be described. In the movable joint 10 of the present embodiment, when the stud gun 56 is moved to a predetermined position by the operation of the first rotating shaft 12 and the second rotating shaft 30, each center of the first rotating shaft 12 and the second rotating shaft 30 is moved. The first power supply rod 16 and the second power supply rod 34 disposed in the first position do not rotate. At this time, since the rod 20 of the hydraulic cylinder 18 is below, the first power supply rod 16 is moving downward (in the direction of arrow B), and the first power supply tip 24 and the first power supply flange 26 are separated. ing.
【００２６】また、第１給電フランジ２６も下方に移動
しており、連結部４４に連結されたリンク３６は時計方
向（矢印Ｆ方向）へ回転した位置（図１の実線の位置）
となっている。この結果、第２給電ロッド３４が第２給
電フランジ５２から離間する方向（矢印Ｄ方向）へ移動
しており、第２給電チップ５０と第２給電フランジ５２
は、非接触状態となっている。The first power supply flange 26 is also moved downward, and the link 36 connected to the connecting portion 44 is rotated clockwise (in the direction of arrow F) (the position indicated by the solid line in FIG. 1).
It has become. As a result, the second power supply rod 34 moves in the direction away from the second power supply flange 52 (the direction of arrow D), and the second power supply tip 50 and the second power supply flange 52 move.
Are in a non-contact state.
【００２７】第１回転軸１２及び第２回転軸３０の回転
によって、スタッドガン５６の移動が完了すると、油圧
シリンダ１８のロッド２０が上方（矢印Ａ方向）へ移動
する。この移動によって、第１給電ロッド１６と第１給
電チップ２４が上方（矢印Ａ方向）へ移動し、第１給電
チップ２４の上面２４Ａと第１給電フランジ２６とが所
定の面圧で当接する。また、第１給電チップ２４が上方
（矢印Ａ方向）へ移動すると、リンク３６が反時計方向
（矢印Ｅ方向）へ回転し、図１に二点鎖線で示す位置と
なる。この結果、第２給電ロッド３４が第２給電フラン
ジ５２を押圧する方向（矢印Ｃ方向）へ移動し、第２給
電チップ５０が第２給電フランジ５２に所定の面圧で当
接する。よって、二次ケーブル１９から第１給電ロッド
１６に溶接電流を供給すると、溶接電流は、第１給電ロ
ッド１６、第１給電チップ２４、第１給電フランジ２
６、リンク３６、第２給電ロッド３４、第２給電チップ
５０、第２給電フランジ５２を流れ、スタッドガン５６
に供給される。When the movement of the stud gun 56 is completed by the rotation of the first rotating shaft 12 and the second rotating shaft 30, the rod 20 of the hydraulic cylinder 18 moves upward (in the direction of arrow A). By this movement, the first power supply rod 16 and the first power supply chip 24 move upward (in the direction of arrow A), and the upper surface 24A of the first power supply chip 24 and the first power supply flange 26 come into contact with a predetermined surface pressure. When the first power supply chip 24 moves upward (in the direction of arrow A), the link 36 rotates counterclockwise (in the direction of arrow E) and assumes the position shown by the two-dot chain line in FIG. As a result, the second power supply rod 34 moves in the direction of pressing the second power supply flange 52 (the direction of arrow C), and the second power supply tip 50 comes into contact with the second power supply flange 52 with a predetermined surface pressure. Therefore, when a welding current is supplied from the secondary cable 19 to the first power supply rod 16, the welding current is supplied to the first power supply rod 16, the first power supply tip 24, and the first power supply flange 2.
6, the link 36, the second power supply rod 34, the second power supply tip 50, the second power supply flange 52, and the stud gun 56.
Supplied to
【００２８】この様に、本実施形態の可動ジョイント１
０では、第１回転軸１２及び第２回転軸３０の作動によ
って、スタッドガン５６が図２の矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ
方向へ回転しても、可動ジョイント１０の内部を通して
電流の供給が可能であると共に、従来技術の様に二次ケ
ーブルが直接スタッドガン５６に接続されていないた
め、二次ケーブル１９に折れ、捩じれ、こすれ等が発生
することがなく、二次ケーブル１９が可動ジョイント１
０と干渉することもない。この結果、二次ケーブル１９
の寿命が長くなる。また、二次ケーブル１９の交換も容
易になる。As described above, the movable joint 1 of the present embodiment
0, the stud gun 56 is actuated by the first rotating shaft 12 and the second rotating shaft 30 to move the stud gun 56 in the direction indicated by the arrow X in FIG.
Even if it rotates in the direction, the current can be supplied through the inside of the movable joint 10 and the secondary cable 19 is not directly connected to the stud gun 56 as in the prior art, so that the secondary cable 19 is bent and twisted. The secondary cable 19 is connected to the movable joint 1 without rubbing,
There is no interference with 0. As a result, the secondary cable 19
Longer lifespan. Further, replacement of the secondary cable 19 is also facilitated.
【００２９】さらに、本実施形態の可動ジョイント１０
では、駆動力伝達手段にリンク３６を使用したので、構
造が簡単で作動が確実である。Further, the movable joint 10 of the present embodiment
Since the link 36 is used for the driving force transmitting means, the structure is simple and the operation is reliable.
【００３０】以上に於いては、本発明を特定の実施形態
について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に
限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々
の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかで
ある。例えば、本発明の可動ジョイントの使用は溶接ロ
ボットに限定されず、可動部に取り付けた工具に電流の
供給を必要とする装置であれば、溶接ロボット以外にも
使用可能である。また、本発明の可動ジョイントは、本
実施形態に示したＸ及びＹ方向に移動する（２軸の可動
ジョイント）以外にも、３軸以上の可動ジョイントにも
適用可能である。In the above, the present invention has been described in detail with respect to a specific embodiment. However, the present invention is not limited to such an embodiment, and various other embodiments are included within the scope of the present invention. It is clear to a person skilled in the art that is possible. For example, the use of the movable joint of the present invention is not limited to a welding robot, and any device that needs to supply current to a tool attached to a movable portion can be used other than a welding robot. Further, the movable joint of the present invention can be applied to a movable joint having three or more axes in addition to the movable joint moving in the X and Y directions (two-axis movable joint) described in the present embodiment.
【００３１】また、駆動手段は油圧シリンダ１８に限定
されず、空気圧シリンダ等の他のシリンダ、またはモー
タ、ソレノイド等の駆動手段でもよい。また、駆動力伝
達手段はリンク３６に限定されず、ケーブル、スプリン
グ、ワイヤー等の他の駆動力伝達手段を使用しても良
い。The driving means is not limited to the hydraulic cylinder 18, but may be another cylinder such as a pneumatic cylinder, or a driving means such as a motor or a solenoid. Further, the driving force transmitting means is not limited to the link 36, and other driving force transmitting means such as a cable, a spring, and a wire may be used.
【００３２】[0032]
【００３３】[0033]
【発明の効果】 請求項１に記載の本発明の可動ジョイン
トは、第１回転軸のセンターに相対回転可能に配設さ
れ、駆動手段により第１回転軸の軸方向へ移動される第
１給電ロッドと、第１給電ロッドに設けられた第１給電
チップと、第１給電ロッドの軸方向移動により第１給電
チップと接離可能とされ、第１給電チップと離間した状
態で第１給電チップに対して回転可能となるとともに、
第１給電ロッドとともに軸方向へ移動する第１給電フラ
ンジと、第１給電フランジに連動して作動する駆動力伝
達手段と、第２回転軸のセンターに相対回転可能に配設
され駆動力伝達手段により回転軸の軸方向へ移動される
第２給電ロッドと、第２給電ロッドに設けられた第２給
電チップと、第２給電ロッドの軸方向移動により第２給
電チップと接離可能とされ、第２給電チップと離間した
状態で第２給電チップに対して回転可能となる第２給電
フランジと、を有するため、二次元方向の移動が可能で
且つ内部を通して電流の供給が可能であるという優れた
効果を有する。 According to the first aspect of the present invention, the movable joint is provided at the center of the first rotating shaft so as to be relatively rotatable, and the first power supply is moved in the axial direction of the first rotating shaft by the driving means. A rod, a first power supply tip provided on the first power supply rod, and a first power supply tip which is detachable from the first power supply tip by moving the first power supply rod in an axial direction. Can rotate with respect to
A first power supply flange that moves in the axial direction together with the first power supply rod, a driving force transmission unit that operates in conjunction with the first power supply flange, and a driving force transmission unit that is disposed at the center of the second rotating shaft so as to be relatively rotatable. A second power supply rod that is moved in the axial direction of the rotation shaft, a second power supply tip provided on the second power supply rod, and a second power supply tip that is movable toward and away from the second power supply tip by axial movement of the second power supply rod; A second power supply flange rotatable with respect to the second power supply chip in a state of being separated from the second power supply chip, so that it is possible to move in two-dimensional directions and supply current through the inside. Has the effect.
【００３４】請求項２に記載の本発明は、請求項２に記
載の可動ジョイントにおいて、前記駆動力伝達手段がリ
ンクであるため、請求項１に記載の効果に加えて、構造
が簡単で作動が確実であるという優れた効果を有する。The invention according to claim 2, the movable joint according to claim 2, since the driving force transmitting means is a link, in addition to the effects of claim 1, the structure is simple operation Has an excellent effect of being certain.
【図１】本発明の一実施形態に係る可動ジョイントの要
部を一部を断面で示す側面図である。FIG. 1 is a side view partially showing a cross section of a main part of a movable joint according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態に係る可動ジョイントの全
体を示した斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the entire movable joint according to one embodiment of the present invention.
【図３】従来の実施形態に係る可動ジョイントの全体を
示した斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an entire movable joint according to a conventional embodiment.
１０ 溶接装置 １２ 第１回転軸 １６ 第１給電ロッド １８ 油圧シリンダ（駆動手段） ２４ 第１給電チップ ２６ 第１給電フランジ ３０ 第２回転軸 ３４ 第２給電ロッド ３６ リンク（駆動力伝達手段） ５０ 第２給電チップ ５２ 第２給電フランジDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Welding apparatus 12 1st rotation axis 16 1st power supply rod 18 Hydraulic cylinder (drive means) 24 1st power supply tip 26 1st power supply flange 30 2nd rotation axis 34 2nd power supply rod 36 Link (drive force transmission means) 50th 2 power supply chip 52 second power supply flange
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−7077（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−104279（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 11/00 - 11/36 330 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-7077 (JP, A) JP-A-4-104279 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B23K 11/00-11/36 330
Claims (2)
配設され、駆動手段により第１回転軸の軸方向へ移動さ
れる第１給電ロッドと、 該第１給電ロッドに設けられた第１給電チップと、 前記第１給電ロッドの軸方向移動により前記第１給電チ
ップと接離可能とされ、前記第１給電チップと離間した
状態で前記第１給電チップに対して回転可能となるとと
もに、前記第１給電ロッドとともに軸方向へ移動する第
１給電フランジと、 該第１給電フランジに連動して作動する駆動力伝達手段
と、 第２回転軸のセンターに相対回転可能に配設され前記駆
動力伝達手段により回転軸の軸方向へ移動される第２給
電ロッドと、 該第２給電ロッドに設けられた第２給電チップと、 前記第２給電ロッドの軸方向移動により前記第２給電チ
ップと接離可能とされ、前記第２給電チップと離間した
状態で前記第２給電チップに対して回転可能となる第２
給電フランジと、 を有することを特徴とする可動ジョイント。A first power supply rod disposed at a center of the first rotation shaft so as to be relatively rotatable, and moved in an axial direction of the first rotation shaft by a driving unit; and a first power supply rod provided on the first power supply rod. A first power supply tip, and the first power supply rod can be moved toward and away from the first power supply tip by moving the first power supply rod in the axial direction, and can be rotated with respect to the first power supply chip in a state of being separated from the first power supply tip. A first power supply flange that moves in the axial direction together with the first power supply rod, a driving force transmitting unit that operates in conjunction with the first power supply flange, and is disposed at a center of the second rotation shaft so as to be relatively rotatable. A second power supply rod that is moved in the axial direction of the rotation shaft by the driving force transmitting unit; a second power supply tip provided on the second power supply rod; and the second power supply tip that is axially moved by the second power supply rod. And can be separated A second rotatable chip that is rotatable with respect to the second power supply chip while being separated from the second power supply chip.
A movable joint, comprising: a power supply flange;
を特徴とする請求項１に記載の可動ジョイント。2. The movable joint according to claim 1 , wherein said driving force transmitting means is a link.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8346340A JP2957136B2 (en) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | Movable joint |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8346340A JP2957136B2 (en) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | Movable joint |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10180456A JPH10180456A (en) | 1998-07-07 |
| JP2957136B2 true JP2957136B2 (en) | 1999-10-04 |
Family
ID=18382755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8346340A Expired - Fee Related JP2957136B2 (en) | 1996-12-25 | 1996-12-25 | Movable joint |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2957136B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4236999B2 (en) * | 2003-06-23 | 2009-03-11 | 株式会社不二越 | Industrial robot |
| JP2005014098A (en) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | Wrist mechanism of industrial robot |
| JP2005014100A (en) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | Wrist mechanism of industrial robot |
| CN103737208A (en) * | 2013-12-17 | 2014-04-23 | 广西大学 | Multi-degree-of-freedom welding robot |
| CN112756758B (en) * | 2021-01-08 | 2024-05-28 | 合肥三宇电器有限责任公司 | Low-voltage heavy-current lightweight spot welder |
-
1996
- 1996-12-25 JP JP8346340A patent/JP2957136B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10180456A (en) | 1998-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1829651B1 (en) | Joint structure of a robot | |
| EP1839796B1 (en) | Industrial robot | |
| US5706702A (en) | Controller for operation of transmission in motor car | |
| US4659279A (en) | Robot with improved cable routing and clamping | |
| JP3714066B2 (en) | Work clamping apparatus and work clamping method | |
| JP2957136B2 (en) | Movable joint | |
| US5816107A (en) | Joint for industrial robot | |
| US4877973A (en) | Apparatus for dealing with cables in industrial robots | |
| JPH11156769A (en) | Double-arm type scalar robot | |
| KR200277585Y1 (en) | Outer cable harness device of Selective Compliance Assembly Robot Arm for industrial | |
| JPS63191585A (en) | Direct-drive type multi-joint robot | |
| JPH11216692A (en) | Robot for industrial use | |
| JPH0857648A (en) | Welding robot | |
| JPH031197Y2 (en) | ||
| WO2024075155A1 (en) | Positioner | |
| JPH07148680A (en) | Industrial robot | |
| JPH1058376A (en) | Robot | |
| KR102128335B1 (en) | Cable tube support device and cable tube support apparatus for industrial machines having the same | |
| JPH02218585A (en) | Industrial robot | |
| JP3032583B2 (en) | Arm drive device for industrial robot | |
| JPH10118967A (en) | Articulated robot | |
| JPS6234326Y2 (en) | ||
| JPS6010041Y2 (en) | Vehicle combination switch | |
| JPH0527267Y2 (en) | ||
| JPH0722351Y2 (en) | Change lever device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080723 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |