JP2950469B2 - ボンベの自動移送装置 - Google Patents
ボンベの自動移送装置Info
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- JP2950469B2 JP2950469B2 JP17420596A JP17420596A JP2950469B2 JP 2950469 B2 JP2950469 B2 JP 2950469B2 JP 17420596 A JP17420596 A JP 17420596A JP 17420596 A JP17420596 A JP 17420596A JP 2950469 B2 JP2950469 B2 JP 2950469B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば液化プロパ
ンガスまたは天然ガス等が充填されるボンベをトラック
等の荷台から積み出したり、荷台に積込んだりするのに
好適に用いられるボンベの自動移送装置に関する。
ンガスまたは天然ガス等が充填されるボンベをトラック
等の荷台から積み出したり、荷台に積込んだりするのに
好適に用いられるボンベの自動移送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、家庭用や業務用の燃料として使
用される液化ガスを充填用のボンベ内に充填する充填工
場には、液化ガスをボンベに充填する充填機が配設され
た充填ステーションと、液化ガスを充填すべきボンベを
該充填ステーションに向けて搬入する搬入手段と、前記
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填された
ボンベを前記充填ステーションから搬出する搬出手段と
からなる液化ガス充填装置が設けられている。
用される液化ガスを充填用のボンベ内に充填する充填工
場には、液化ガスをボンベに充填する充填機が配設され
た充填ステーションと、液化ガスを充填すべきボンベを
該充填ステーションに向けて搬入する搬入手段と、前記
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填された
ボンベを前記充填ステーションから搬出する搬出手段と
からなる液化ガス充填装置が設けられている。
【0003】そして、この種の従来技術による液化ガス
充填装置では、前記搬入手段の上流側に多量の充填前の
ボンベを整列状態でストックする入荷ヤードが設けら
れ、該入荷ヤードには充填前の各ボンベを搬入手段に向
けて入荷する複数の入荷用コンベアが配設されている。
また、前記搬出手段の下流側には液化ガスが充填された
多量のボンベを整列状態でストックする出荷ヤードが設
けられ、該出荷ヤードには前記搬出手段で搬出されてく
る充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出
荷用コンベアが配設されている。
充填装置では、前記搬入手段の上流側に多量の充填前の
ボンベを整列状態でストックする入荷ヤードが設けら
れ、該入荷ヤードには充填前の各ボンベを搬入手段に向
けて入荷する複数の入荷用コンベアが配設されている。
また、前記搬出手段の下流側には液化ガスが充填された
多量のボンベを整列状態でストックする出荷ヤードが設
けられ、該出荷ヤードには前記搬出手段で搬出されてく
る充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出
荷用コンベアが配設されている。
【0004】ここで、家庭や業務等の燃料として使用に
供された後の液化ガスを充填すべき各ボンベが配送トラ
ック等によって充填工場に運搬されてくると、これらの
トラック等は前記入荷ヤードのプラットホームに近接し
て、例えば入荷用コンベアの上流端側に停車される。そ
して、充填前の各ボンベを入荷ヤード側に入荷するとき
には、例えば入荷作業者が手作業で各ボンベを配送トラ
ックから入荷用コンベアへと積み出すようにしている。
供された後の液化ガスを充填すべき各ボンベが配送トラ
ック等によって充填工場に運搬されてくると、これらの
トラック等は前記入荷ヤードのプラットホームに近接し
て、例えば入荷用コンベアの上流端側に停車される。そ
して、充填前の各ボンベを入荷ヤード側に入荷するとき
には、例えば入荷作業者が手作業で各ボンベを配送トラ
ックから入荷用コンベアへと積み出すようにしている。
【0005】また、入荷ヤードに入荷された各ボンベは
前記搬入手段により充填ステーションへと搬入され、該
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填され
る。そして、充填済み状態となった各ボンベは前記搬出
手段により出荷ヤードに向けて搬出される。
前記搬入手段により充填ステーションへと搬入され、該
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填され
る。そして、充填済み状態となった各ボンベは前記搬出
手段により出荷ヤードに向けて搬出される。
【0006】一方、充填工場の出荷ヤード側には、配送
トラック等を予め決められた位置に駐停車させるように
プラットホームが設けられ、このプラットホーム上には
充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出荷
用コンベアの下流端側が延設されている。そして、充填
済みの各ボンベを出荷するときには、出荷用コンベアに
よりプラットホーム上に順次搬送されてくる各ボンベ
を、例えば出荷作業者が手作業で配送トラック等に決め
られた順序で積込むようにしている。
トラック等を予め決められた位置に駐停車させるように
プラットホームが設けられ、このプラットホーム上には
充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出荷
用コンベアの下流端側が延設されている。そして、充填
済みの各ボンベを出荷するときには、出荷用コンベアに
よりプラットホーム上に順次搬送されてくる各ボンベ
を、例えば出荷作業者が手作業で配送トラック等に決め
られた順序で積込むようにしている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、充填済みの各ボンベを配送トラック等に積
込む場合に、出荷用コンベアから配送用トラックの荷台
へと各ボンベを手作業で積込むようにしているから、こ
の積込み作業に多大な労力と時間を費やし、充填工場の
出荷ヤード側には充填済みのボンベが多量に出荷待ち状
態で滞留してしまうことがある。
来技術では、充填済みの各ボンベを配送トラック等に積
込む場合に、出荷用コンベアから配送用トラックの荷台
へと各ボンベを手作業で積込むようにしているから、こ
の積込み作業に多大な労力と時間を費やし、充填工場の
出荷ヤード側には充填済みのボンベが多量に出荷待ち状
態で滞留してしまうことがある。
【0008】このため、従来技術では、充填工場の出荷
ヤード側に広いスペース(敷地面積)を確保する必要が
生じ、例えば地価の高い都市部等に充填工場を建てるの
が非常に難しくなるという問題がある。一方、出荷ヤー
ド側を限られたスペース内に収めようにすると、出荷ヤ
ード側に滞留した充填済みボンベの量が多くなったとき
に、充填ステーション側での充填作業を一時的に停止さ
せ、ボンベの出荷を待って充填作業を再開する等の対策
が必要となり、充填装置としての能力を十分に発揮でき
ないという問題がある。
ヤード側に広いスペース(敷地面積)を確保する必要が
生じ、例えば地価の高い都市部等に充填工場を建てるの
が非常に難しくなるという問題がある。一方、出荷ヤー
ド側を限られたスペース内に収めようにすると、出荷ヤ
ード側に滞留した充填済みボンベの量が多くなったとき
に、充填ステーション側での充填作業を一時的に停止さ
せ、ボンベの出荷を待って充填作業を再開する等の対策
が必要となり、充填装置としての能力を十分に発揮でき
ないという問題がある。
【0009】また、充填工場の入荷ヤード側において
も、入荷作業者等が手作業で各ボンベを配送トラックか
ら入荷用コンベアへと積み出すようにしているから、出
荷時とほぼ同様にボンベの積み出し作業に多大な労力と
時間を費やし、作業性を向上させることができないとい
う問題がある。
も、入荷作業者等が手作業で各ボンベを配送トラックか
ら入荷用コンベアへと積み出すようにしているから、出
荷時とほぼ同様にボンベの積み出し作業に多大な労力と
時間を費やし、作業性を向上させることができないとい
う問題がある。
【0010】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はトラック等の運搬台からボンベ
を積み出したり、運搬台にボンベを積込んだりする移送
作業を自動化でき、移送作業を短時間で効率的に行うこ
とができると共に、例えば充填工場等の敷地面積を有効
活用でき、工場全体の省スペース化を図ることができる
ようにしたボンベの自動移送装置を提供することを目的
としている。
されたもので、本発明はトラック等の運搬台からボンベ
を積み出したり、運搬台にボンベを積込んだりする移送
作業を自動化でき、移送作業を短時間で効率的に行うこ
とができると共に、例えば充填工場等の敷地面積を有効
活用でき、工場全体の省スペース化を図ることができる
ようにしたボンベの自動移送装置を提供することを目的
としている。
【0011】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項1に記載の発明は、ボンベが配置される
指定位置と予め決められたエリア内に停止している運搬
台との間で前記ボンベを移送するため、前記ボンベを上
方から着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を
上,下に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を水平方
向に移動させる水平移動手段とからなるボンベの自動移
送装置において、前記エリア内に停止している運搬台の
位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段の検出
結果に基づき前記運搬台の長さと幅を識別すると共に、
該運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算するパタ
ーン演算手段と、前記水平移動手段を昇降手段および把
持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間
で前記パターン演算手段によって演算された配置パター
ンに沿ってボンベを移送する移送制御手段とを備える構
成としたことを特徴としている。
ために、請求項1に記載の発明は、ボンベが配置される
指定位置と予め決められたエリア内に停止している運搬
台との間で前記ボンベを移送するため、前記ボンベを上
方から着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を
上,下に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を水平方
向に移動させる水平移動手段とからなるボンベの自動移
送装置において、前記エリア内に停止している運搬台の
位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段の検出
結果に基づき前記運搬台の長さと幅を識別すると共に、
該運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算するパタ
ーン演算手段と、前記水平移動手段を昇降手段および把
持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間
で前記パターン演算手段によって演算された配置パター
ンに沿ってボンベを移送する移送制御手段とを備える構
成としたことを特徴としている。
【0012】上記構成によれば、予め決められたエリア
内に停止している運搬台の位置を位置検出手段により検
出でき、この位置検出結果に基づきパターン演算手段に
より前記運搬台の長さと幅を識別できると共に、運搬台
上での各ボンベの配置パターンを演算することができ
る。そして、移送制御手段で水平移動手段、昇降手段お
よび把持手段を駆動制御することにより、指定位置と運
搬台との間で前記配置パターンに沿ってボンベを自動的
に移送でき、トラック等の運搬台からボンベを積み出し
たり、運搬台にボンベを積込んだりする作業を自動化す
ることができる。
内に停止している運搬台の位置を位置検出手段により検
出でき、この位置検出結果に基づきパターン演算手段に
より前記運搬台の長さと幅を識別できると共に、運搬台
上での各ボンベの配置パターンを演算することができ
る。そして、移送制御手段で水平移動手段、昇降手段お
よび把持手段を駆動制御することにより、指定位置と運
搬台との間で前記配置パターンに沿ってボンベを自動的
に移送でき、トラック等の運搬台からボンベを積み出し
たり、運搬台にボンベを積込んだりする作業を自動化す
ることができる。
【0013】また、請求項2に記載の発明は、ボンベが
配置される指定位置と予め決められたエリア内に停止し
ている運搬台との間で複数のボンベを一括して移送する
ため、前記複数のボンベを該各ボンベの上方から一括し
て着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を上,下
に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を前,後、左,
右へと水平方向に移動させる水平移動手段とからなるボ
ンベの自動移送装置において、前記エリア内に停止して
いる運搬台の位置を検出する位置検出手段と、該位置検
出手段の検出結果に基づき前記エリア内での運搬台の傾
き、該運搬台の長さおよび幅を識別すると共に、該運搬
台上での各ボンベの配置パターンを演算するパターン演
算手段と、前記把持手段を水平面で回転させる回転手段
と、該回転手段を前記水平移動手段、昇降手段および把
持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間
で前記パターン演算手段によって演算された配置パター
ンに沿って各ボンベを一括して移送する移送制御手段と
を備える構成としたことを特徴としている。
配置される指定位置と予め決められたエリア内に停止し
ている運搬台との間で複数のボンベを一括して移送する
ため、前記複数のボンベを該各ボンベの上方から一括し
て着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を上,下
に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を前,後、左,
右へと水平方向に移動させる水平移動手段とからなるボ
ンベの自動移送装置において、前記エリア内に停止して
いる運搬台の位置を検出する位置検出手段と、該位置検
出手段の検出結果に基づき前記エリア内での運搬台の傾
き、該運搬台の長さおよび幅を識別すると共に、該運搬
台上での各ボンベの配置パターンを演算するパターン演
算手段と、前記把持手段を水平面で回転させる回転手段
と、該回転手段を前記水平移動手段、昇降手段および把
持手段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間
で前記パターン演算手段によって演算された配置パター
ンに沿って各ボンベを一括して移送する移送制御手段と
を備える構成としたことを特徴としている。
【0014】上記構成によれば、前記請求項1に記載の
発明とほぼ同様の作用を得ることができる上に、トラッ
ク等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出した
り、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする移
送作業を自動的に行うことができる。また、回転手段で
把持手段を適宜に回転させることにより、例えば1列に
並べられた各ボンベの方向に沿って把持手段を配向した
り、該把持手段で把持した各ボンベを任意の方向に配向
したりすることができる。
発明とほぼ同様の作用を得ることができる上に、トラッ
ク等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出した
り、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする移
送作業を自動的に行うことができる。また、回転手段で
把持手段を適宜に回転させることにより、例えば1列に
並べられた各ボンベの方向に沿って把持手段を配向した
り、該把持手段で把持した各ボンベを任意の方向に配向
したりすることができる。
【0015】さらに、請求項3に記載の発明では、前記
運搬台に、該運搬台の長さ方向および幅方向の両端に位
置する4個の角隅部のうち、少なくとも2個の角隅部に
それぞれ標識を設け、前記位置検出手段は、該各標識を
検知することにより前記エリア内での運搬台の位置を検
出し、前記パターン演算手段は、該位置検出手段の検出
結果に基づき前記運搬台の傾き、該運搬台の長さ方向お
よび幅方向に沿った前記各ボンベの配置パターンを演算
する構成としている。
運搬台に、該運搬台の長さ方向および幅方向の両端に位
置する4個の角隅部のうち、少なくとも2個の角隅部に
それぞれ標識を設け、前記位置検出手段は、該各標識を
検知することにより前記エリア内での運搬台の位置を検
出し、前記パターン演算手段は、該位置検出手段の検出
結果に基づき前記運搬台の傾き、該運搬台の長さ方向お
よび幅方向に沿った前記各ボンベの配置パターンを演算
する構成としている。
【0016】これにより、位置検出手段は運搬台の4個
の角隅部のうち、少なくとも2個の角隅部にそれぞれ設
けた各標識から前記エリア内での運搬台の位置を検出し
て、エリア内での運搬台の方向(傾き)、運搬台の長さ
および幅を識別させることができ、パターン演算手段は
位置検出手段による前記運搬台の方向と位置とに基づ
き、該運搬台の長さ方向および幅方向に沿った前記各ボ
ンベの配置パターンを演算することができる。
の角隅部のうち、少なくとも2個の角隅部にそれぞれ設
けた各標識から前記エリア内での運搬台の位置を検出し
て、エリア内での運搬台の方向(傾き)、運搬台の長さ
および幅を識別させることができ、パターン演算手段は
位置検出手段による前記運搬台の方向と位置とに基づ
き、該運搬台の長さ方向および幅方向に沿った前記各ボ
ンベの配置パターンを演算することができる。
【0017】一方、請求項4に記載の発明では、前記水
平移動手段は、少なくとも前記エリア上に位置して該エ
リアのX軸方向に離間し前記指定位置とエリアとの間を
Y軸方向に延びた一対のY軸ガイドと、該各Y軸ガイド
間をX軸方向に延び両端側が該各Y軸ガイドに移動可能
に取付けられたX軸ガイドと、該X軸ガイドに対し移動
可能に取付けられ前記昇降手段を該X軸ガイドに沿って
移動させるX軸側モータと、前記昇降手段をX軸ガイド
と共に前記各Y軸ガイドに沿って移動させるY軸側モー
タとからなり、前記昇降手段は前記回転手段を介して前
記各ボンベの把持手段を上,下に昇降させる構成として
いる。
平移動手段は、少なくとも前記エリア上に位置して該エ
リアのX軸方向に離間し前記指定位置とエリアとの間を
Y軸方向に延びた一対のY軸ガイドと、該各Y軸ガイド
間をX軸方向に延び両端側が該各Y軸ガイドに移動可能
に取付けられたX軸ガイドと、該X軸ガイドに対し移動
可能に取付けられ前記昇降手段を該X軸ガイドに沿って
移動させるX軸側モータと、前記昇降手段をX軸ガイド
と共に前記各Y軸ガイドに沿って移動させるY軸側モー
タとからなり、前記昇降手段は前記回転手段を介して前
記各ボンベの把持手段を上,下に昇降させる構成として
いる。
【0018】上記構成によれば、水平移動手段はX軸側
モータを駆動することにより、昇降手段をX軸ガイドに
沿って移動させることができ、Y軸側モータを駆動する
ことにより、前記昇降手段をX軸ガイドと共に各Y軸ガ
イドに沿って移動させることができる。そして、前記昇
降手段は回転手段を介して前記各ボンベの把持手段を
上,下に昇降させることにより、例えば1列に並べられ
た各ボンベの上方に把持手段を配向しつつ、該把持手段
を下向きに降下させて各ボンベを自動的に把持すること
ができる。
モータを駆動することにより、昇降手段をX軸ガイドに
沿って移動させることができ、Y軸側モータを駆動する
ことにより、前記昇降手段をX軸ガイドと共に各Y軸ガ
イドに沿って移動させることができる。そして、前記昇
降手段は回転手段を介して前記各ボンベの把持手段を
上,下に昇降させることにより、例えば1列に並べられ
た各ボンベの上方に把持手段を配向しつつ、該把持手段
を下向きに降下させて各ボンベを自動的に把持すること
ができる。
【0019】また、請求項5に記載の発明では、前記把
持手段は、前記昇降手段により回転手段を介して昇降可
能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸垂体と、上
端側が該懸垂体に固定され下端側が前記各ボンベの上端
側を着脱可能に把持する把持部となった複数の把持ホル
ダとからなり、前記位置検出手段は、該各把持ホルダ間
に位置して前記懸垂体に取付けられ、該懸垂体と共にX
軸およびY軸方向に移動することにより前記運搬台の各
標識位置を検索する標識検索器によって構成している。
持手段は、前記昇降手段により回転手段を介して昇降可
能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸垂体と、上
端側が該懸垂体に固定され下端側が前記各ボンベの上端
側を着脱可能に把持する把持部となった複数の把持ホル
ダとからなり、前記位置検出手段は、該各把持ホルダ間
に位置して前記懸垂体に取付けられ、該懸垂体と共にX
軸およびY軸方向に移動することにより前記運搬台の各
標識位置を検索する標識検索器によって構成している。
【0020】上記構成によれば、把持手段の懸垂体に設
けた標識検索器を水平移動手段でX軸およびY軸方向に
移動(走査)させることにより、前記運搬台の各標識位
置を容易に検索することができる。そして、昇降手段に
より回転手段を介して把持手段の懸垂体を昇降可能でか
つ水平方向に回転可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた
各把持ホルダの把持部により各ボンベの上端側を着脱可
能に把持することができると共に、各把持部で把持した
各ボンベを運搬台から一括して積み出したり、運搬台に
一括して積込んだりする移送作業を自動的に行うことが
できる。
けた標識検索器を水平移動手段でX軸およびY軸方向に
移動(走査)させることにより、前記運搬台の各標識位
置を容易に検索することができる。そして、昇降手段に
より回転手段を介して把持手段の懸垂体を昇降可能でか
つ水平方向に回転可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた
各把持ホルダの把持部により各ボンベの上端側を着脱可
能に把持することができると共に、各把持部で把持した
各ボンベを運搬台から一括して積み出したり、運搬台に
一括して積込んだりする移送作業を自動的に行うことが
できる。
【0021】さらに、請求項6に記載の発明では、前記
把持手段の各把持部は、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドからなり、該各吸着ヘッドは開口端側を前記各ボ
ンベの上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧が
供給されることにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各
ボンベの上端側を吸着状態に把持する構成としている。
把持手段の各把持部は、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドからなり、該各吸着ヘッドは開口端側を前記各ボ
ンベの上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧が
供給されることにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各
ボンベの上端側を吸着状態に把持する構成としている。
【0022】上記構成によれば、各吸着ヘッドの開口端
側を前記各ボンベの上端側に当接させた状態で吸着ヘッ
ド内に真空圧を供給することにより、該吸着ヘッドの開
口端で前記各ボンベの上端側を確実に吸着しつつ把持す
ることができる。
側を前記各ボンベの上端側に当接させた状態で吸着ヘッ
ド内に真空圧を供給することにより、該吸着ヘッドの開
口端で前記各ボンベの上端側を確実に吸着しつつ把持す
ることができる。
【0023】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳述する。
図面に従って詳述する。
【0024】ここで、図1ないし図11は本発明の実施
例によるボンベの自動移送装置を、液化ガスの充填工場
に適用した場合として示している。
例によるボンベの自動移送装置を、液化ガスの充填工場
に適用した場合として示している。
【0025】図において、1,1,…は液化ガス充填用
のボンベを示し、該各ボンベ1は図5および図6等に示
すように、例えば50kg前,後の重量をもった円筒状
の密閉容器として形成され、その上端側には充填口部等
を開,閉するバルブ(いずれも図示せず)と、このバル
ブを保護すべく上側から着脱可能に螺着された保護キャ
ップ2(図6参照)とが設けられている。
のボンベを示し、該各ボンベ1は図5および図6等に示
すように、例えば50kg前,後の重量をもった円筒状
の密閉容器として形成され、その上端側には充填口部等
を開,閉するバルブ(いずれも図示せず)と、このバル
ブを保護すべく上側から着脱可能に螺着された保護キャ
ップ2(図6参照)とが設けられている。
【0026】3は各ボンベ1に液化ガスの充填を行う充
填ステーションを示し、該充填ステーション3は図1に
示すように、回転中心Oの周囲を例えば矢示A方向に定
速回転する大径の回転テーブル4と、該回転テーブル4
の上方からチェーン(図示せず)等を介して昇降可能に
吊下され、該回転テーブル4と同期して回転中心Oの周
囲を移動する例えば8個の充填機5,5,…とからな
り、所謂回転式自動充填機を構成している。
填ステーションを示し、該充填ステーション3は図1に
示すように、回転中心Oの周囲を例えば矢示A方向に定
速回転する大径の回転テーブル4と、該回転テーブル4
の上方からチェーン(図示せず)等を介して昇降可能に
吊下され、該回転テーブル4と同期して回転中心Oの周
囲を移動する例えば8個の充填機5,5,…とからな
り、所謂回転式自動充填機を構成している。
【0027】ここで、該各充填機5は本出願人が先に、
例えば特開平6−50496号(特公平7−81678
号)公報で提案した液化ガス自動充填装置等が用いら
れ、ボンベ1のバルブを開,閉するバルブ開閉ヘッドお
よび充填口部に嵌着する充填ノズル(いずれも図示せ
ず)等を備えている。
例えば特開平6−50496号(特公平7−81678
号)公報で提案した液化ガス自動充填装置等が用いら
れ、ボンベ1のバルブを開,閉するバルブ開閉ヘッドお
よび充填口部に嵌着する充填ノズル(いずれも図示せ
ず)等を備えている。
【0028】そして、後述の搬入コンベア6側から各ボ
ンベ1が回転テーブル4上に搬入される度毎に、各充填
機5は各ボンベ1の充填口部に充填ノズルを嵌着させ、
この状態でボンベ1のバルブをバルブ開閉ヘッドにより
開弁しつつ、各ボンべ1内に液化ガスを自動充填する。
また、液化ガスの自動充填が完了したときには、バルブ
開閉ヘッドでバルブを閉弁させた後に充填ノズルをボン
ベ1の充填口部から離脱させ、充填済みの各ボンベ1を
回転テーブル4上から後述の搬出コンベア8へと搬出ロ
ボット(図示せず)で搬出する。
ンベ1が回転テーブル4上に搬入される度毎に、各充填
機5は各ボンベ1の充填口部に充填ノズルを嵌着させ、
この状態でボンベ1のバルブをバルブ開閉ヘッドにより
開弁しつつ、各ボンべ1内に液化ガスを自動充填する。
また、液化ガスの自動充填が完了したときには、バルブ
開閉ヘッドでバルブを閉弁させた後に充填ノズルをボン
ベ1の充填口部から離脱させ、充填済みの各ボンベ1を
回転テーブル4上から後述の搬出コンベア8へと搬出ロ
ボット(図示せず)で搬出する。
【0029】6は充填前の各ボンベ1を充填ステーショ
ン3に搬入する搬入手段としての搬入コンベアを示し、
該搬入コンベア6は複数のチェーンコンベア等を組合わ
せることにより構成され、液化ガスを充填すべき各ボン
ベ1を正立状態で順次矢示B方向に搬送する。
ン3に搬入する搬入手段としての搬入コンベアを示し、
該搬入コンベア6は複数のチェーンコンベア等を組合わ
せることにより構成され、液化ガスを充填すべき各ボン
ベ1を正立状態で順次矢示B方向に搬送する。
【0030】7は搬入コンベア6の途中位置に設けられ
た検査装置を示し、該検査装置7は各ボンベ1に貼着さ
れたバーコードラベル(図示せず)等から該各ボンベ1
に固有の情報(充填有効期間、固有重量、販売店名およ
び各種の識別情報等)を読取り、これによってボンベ1
が良品であるか否かを判定する。また、検査装置7は充
填前のボンベ1の重量を計測し、当該ボンベ1に充填機
5で充填すべき液化ガスの充填量等を演算する。
た検査装置を示し、該検査装置7は各ボンベ1に貼着さ
れたバーコードラベル(図示せず)等から該各ボンベ1
に固有の情報(充填有効期間、固有重量、販売店名およ
び各種の識別情報等)を読取り、これによってボンベ1
が良品であるか否かを判定する。また、検査装置7は充
填前のボンベ1の重量を計測し、当該ボンベ1に充填機
5で充填すべき液化ガスの充填量等を演算する。
【0031】8は充填済みのボンベ1を充填ステーショ
ン3から搬出する搬出手段としての搬出コンベアを示
し、該搬出コンベア8は搬入コンベア6とほぼ同様に複
数のチェーンコンベア等を組合わせることにより構成さ
れ、液化ガスを充填した後の各ボンベ1を正立状態で順
次矢示C方向に搬送する。
ン3から搬出する搬出手段としての搬出コンベアを示
し、該搬出コンベア8は搬入コンベア6とほぼ同様に複
数のチェーンコンベア等を組合わせることにより構成さ
れ、液化ガスを充填した後の各ボンベ1を正立状態で順
次矢示C方向に搬送する。
【0032】9は搬入コンベア6に隣接して充填工場の
敷地上に設けられた入荷ヤード側のプラットホームで、
該プラットホーム9は搬入コンベア6に沿って形成さ
れ、その長手方向には複数の入荷エリア10,10,…
が互いに間隔をもって配設されている。そして、各入荷
エリア10はプラットホーム9から外側に向けて長方形
状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め決められ
た大きさのエリアとして設置されている。
敷地上に設けられた入荷ヤード側のプラットホームで、
該プラットホーム9は搬入コンベア6に沿って形成さ
れ、その長手方向には複数の入荷エリア10,10,…
が互いに間隔をもって配設されている。そして、各入荷
エリア10はプラットホーム9から外側に向けて長方形
状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め決められ
た大きさのエリアとして設置されている。
【0033】ここで、各入荷エリア10は長さ寸法が、
例えば10〜14m(メートル)程度で、その幅寸法は
3〜4m(メートル)程度となっている。そして、各入
荷エリア10内には図9に例示するように、プラットホ
ーム9に接近して後述の配送トラック15が駐停車さ
れ、配送トラック15に積載された液化ガスを充填すべ
き各ボンベ1は、後述の積み出し装置44によって入荷
コンベア11へと自動積み出しされるものである。
例えば10〜14m(メートル)程度で、その幅寸法は
3〜4m(メートル)程度となっている。そして、各入
荷エリア10内には図9に例示するように、プラットホ
ーム9に接近して後述の配送トラック15が駐停車さ
れ、配送トラック15に積載された液化ガスを充填すべ
き各ボンベ1は、後述の積み出し装置44によって入荷
コンベア11へと自動積み出しされるものである。
【0034】11,11,…は各入荷エリア10毎に設
けられた入荷コンベアを示し、該各入荷コンベア11は
搬入コンベア6と入荷ヤード側のプラットホーム9との
間に延設され、液化ガスを充填すべきボンベ1を入荷エ
リア10側から搬入コンベア6に向けて順次送込むもの
である。
けられた入荷コンベアを示し、該各入荷コンベア11は
搬入コンベア6と入荷ヤード側のプラットホーム9との
間に延設され、液化ガスを充填すべきボンベ1を入荷エ
リア10側から搬入コンベア6に向けて順次送込むもの
である。
【0035】12は搬出コンベア8に隣接して充填工場
の敷地上に設けられた出荷ヤード側のプラットホームを
示し、該プラットホーム12は搬出コンベア8に沿って
形成され、その長手方向には複数の出荷エリア13,1
3,…が互いに間隔をもって配設されている。そして、
各出荷エリア13はプラットホーム12から外側に向け
て長方形状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め
決められた大きさのエリアとして設置されている。
の敷地上に設けられた出荷ヤード側のプラットホームを
示し、該プラットホーム12は搬出コンベア8に沿って
形成され、その長手方向には複数の出荷エリア13,1
3,…が互いに間隔をもって配設されている。そして、
各出荷エリア13はプラットホーム12から外側に向け
て長方形状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め
決められた大きさのエリアとして設置されている。
【0036】ここで、各出荷エリア13は長さ寸法が、
例えば10〜14m(メートル)程度で、その幅寸法は
3〜4m(メートル)程度となっている。そして、各出
荷エリア13内には図2および図3等に例示するよう
に、プラットホーム12に接近して出荷用の配送トラッ
ク15が駐停車され、この配送トラック15には液化ガ
ス充填済みの各ボンベ1が後述の積込み装置18により
出荷コンベア14側から自動積込みされるものである。
例えば10〜14m(メートル)程度で、その幅寸法は
3〜4m(メートル)程度となっている。そして、各出
荷エリア13内には図2および図3等に例示するよう
に、プラットホーム12に接近して出荷用の配送トラッ
ク15が駐停車され、この配送トラック15には液化ガ
ス充填済みの各ボンベ1が後述の積込み装置18により
出荷コンベア14側から自動積込みされるものである。
【0037】14,14,…は各出荷エリア13毎に設
けられた出荷コンベアを示し、該各出荷コンベア14は
搬出コンベア8と出荷ヤード側のプラットホーム12と
の間に延設され、搬出コンベア8によって搬送されてく
る液化ガス充填済みの各ボンベ1を出荷エリア13側に
向けて順次送出すものである。
けられた出荷コンベアを示し、該各出荷コンベア14は
搬出コンベア8と出荷ヤード側のプラットホーム12と
の間に延設され、搬出コンベア8によって搬送されてく
る液化ガス充填済みの各ボンベ1を出荷エリア13側に
向けて順次送出すものである。
【0038】15はボンベ1の配送を行う運搬台として
の配送トラックで、該配送トラック15は充填済みの各
ボンベ1を充填工場から出荷するときに、図2および図
3等に示す如く荷台16の後端側を出荷ヤード側のプラ
ットホーム12に接近させた状態で出荷エリア13内に
駐停車される。また、例えば販売店等から充填工場に液
化ガスを充填すべき各ボンベ1を入荷するときには、図
9に示す如く荷台16の後端側を入荷ヤード側のプラッ
トホーム9に接近させた状態で配送トラック15は入荷
エリア10内に駐停車される。
の配送トラックで、該配送トラック15は充填済みの各
ボンベ1を充填工場から出荷するときに、図2および図
3等に示す如く荷台16の後端側を出荷ヤード側のプラ
ットホーム12に接近させた状態で出荷エリア13内に
駐停車される。また、例えば販売店等から充填工場に液
化ガスを充填すべき各ボンベ1を入荷するときには、図
9に示す如く荷台16の後端側を入荷ヤード側のプラッ
トホーム9に接近させた状態で配送トラック15は入荷
エリア10内に駐停車される。
【0039】17,17,…は配送トラック15の荷台
16側に設けた標識で、該各標識17は図2に示すよう
に、長方形状をなす荷台16の長さ方向および幅方向両
端に位置する4個の角隅部のうち、例えば3個の角隅部
の位置に取付けられた光反射板等によって構成されてい
る。そして、各標識17は後述の標識検索器42でそれ
ぞれの位置を検出させることにより、後述のコントロー
ラ52側で荷台16の位置と方向を識別させる。即ち、
標識検索器42で各標識17の位置を検出することによ
り、コントローラ52側では荷台16の長さL、車幅W
を識別すると共に、出荷エリア13内での配送トラック
15の傾きαと荷台16の位置とを識別する。
16側に設けた標識で、該各標識17は図2に示すよう
に、長方形状をなす荷台16の長さ方向および幅方向両
端に位置する4個の角隅部のうち、例えば3個の角隅部
の位置に取付けられた光反射板等によって構成されてい
る。そして、各標識17は後述の標識検索器42でそれ
ぞれの位置を検出させることにより、後述のコントロー
ラ52側で荷台16の位置と方向を識別させる。即ち、
標識検索器42で各標識17の位置を検出することによ
り、コントローラ52側では荷台16の長さL、車幅W
を識別すると共に、出荷エリア13内での配送トラック
15の傾きαと荷台16の位置とを識別する。
【0040】18は各出荷エリア13毎に設けられたボ
ンベ1の自動移送装置を構成する積込み装置で、該積込
み装置18は後述の水平移動機構19、昇降機構27、
旋回機構31、把持機構33、標識検索器42およびコ
ントローラ52等によって構成されている。
ンベ1の自動移送装置を構成する積込み装置で、該積込
み装置18は後述の水平移動機構19、昇降機構27、
旋回機構31、把持機構33、標識検索器42およびコ
ントローラ52等によって構成されている。
【0041】19は出荷エリア13の上方で把持機構3
3を水平方向に移動させる水平移動手段を構成する水平
移動機構を示し、該水平移動機構19は図2ないし図5
に示す如く、出荷エリア13の各角隅等にX軸方向(左
右方向)およびY軸方向(前後方向)に離間して配設さ
れた支柱20,20,…と、該各支柱20の上端側に設
けられ、互いに平行にY軸方向に延びたY軸ガイドとし
ての左,右のガイドレール21,21と、該各ガイドレ
ール21上に移動可能に配設されたY軸方向の走行機2
2,22と、該各走行機22間にX軸方向に延びて両端
側が該各走行機22上に固着され、該各走行機22を介
してY軸方向に移動可能となったX軸ガイドとしてのガ
イドレール23,23等とを備えている。
3を水平方向に移動させる水平移動手段を構成する水平
移動機構を示し、該水平移動機構19は図2ないし図5
に示す如く、出荷エリア13の各角隅等にX軸方向(左
右方向)およびY軸方向(前後方向)に離間して配設さ
れた支柱20,20,…と、該各支柱20の上端側に設
けられ、互いに平行にY軸方向に延びたY軸ガイドとし
ての左,右のガイドレール21,21と、該各ガイドレ
ール21上に移動可能に配設されたY軸方向の走行機2
2,22と、該各走行機22間にX軸方向に延びて両端
側が該各走行機22上に固着され、該各走行機22を介
してY軸方向に移動可能となったX軸ガイドとしてのガ
イドレール23,23等とを備えている。
【0042】また、水平移動機構19は各ガイドレール
23に沿ってX軸方向に移動可能となったX軸側の走行
機24を備え、該走行機24はX軸側モータ25によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Y軸方向の
各走行機22はY軸側モータ26によって走行駆動さ
れ、X軸側の走行機24を各ガイドレール23と共にY
軸方向に移動させる。そして、走行機24は出荷エリア
13上をY軸方向に移動しつつ、把持機構33をX軸方
向に走行移動させることにより、把持機構33を出荷エ
リア13の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。
23に沿ってX軸方向に移動可能となったX軸側の走行
機24を備え、該走行機24はX軸側モータ25によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Y軸方向の
各走行機22はY軸側モータ26によって走行駆動さ
れ、X軸側の走行機24を各ガイドレール23と共にY
軸方向に移動させる。そして、走行機24は出荷エリア
13上をY軸方向に移動しつつ、把持機構33をX軸方
向に走行移動させることにより、把持機構33を出荷エ
リア13の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。
【0043】27は水平移動機構19の走行機24に設
けられた昇降手段としての昇降機構で、該昇降機構27
は図5に示すように、把持機構33をチェーン等の吊り
具28を介して上,下に昇降させる昇降用電動ブロック
29と、該昇降用電動ブロック29に対して旋回機構3
1が相対回転するのを防止するために、上端側が該昇降
用電動ブロック29にピン結合され、下端側が旋回機構
31側にピン結合された平行リンク30とから構成され
ている。そして、該平行リンク30は、昇降用電動ブロ
ック29から吊下される吊り具28の長さに応じて
「く」の字状に屈伸動作し、出荷エリア13の地面等に
対して把持機構33等を常に水平に保つ構成となってい
る。
けられた昇降手段としての昇降機構で、該昇降機構27
は図5に示すように、把持機構33をチェーン等の吊り
具28を介して上,下に昇降させる昇降用電動ブロック
29と、該昇降用電動ブロック29に対して旋回機構3
1が相対回転するのを防止するために、上端側が該昇降
用電動ブロック29にピン結合され、下端側が旋回機構
31側にピン結合された平行リンク30とから構成され
ている。そして、該平行リンク30は、昇降用電動ブロ
ック29から吊下される吊り具28の長さに応じて
「く」の字状に屈伸動作し、出荷エリア13の地面等に
対して把持機構33等を常に水平に保つ構成となってい
る。
【0044】31は把持機構33を水平面に沿って回転
させる回転手段としての旋回機構で、該旋回機構31は
昇降機構27の吊り具28および平行リンク30を介し
て走行機24の下側に吊下され、下側の旋回部31Aに
は後述の懸垂体34が一体的に取付けられている。そし
て、旋回機構31には旋回モータ32が設けられ、該旋
回モータ32は旋回部31Aを懸垂体34と共に水平面
上で旋回(回転)させる構成となっている。
させる回転手段としての旋回機構で、該旋回機構31は
昇降機構27の吊り具28および平行リンク30を介し
て走行機24の下側に吊下され、下側の旋回部31Aに
は後述の懸垂体34が一体的に取付けられている。そし
て、旋回機構31には旋回モータ32が設けられ、該旋
回モータ32は旋回部31Aを懸垂体34と共に水平面
上で旋回(回転)させる構成となっている。
【0045】33はボンベ1を把持する把持手段として
の把持機構を示し、該把持機構33は旋回機構31の旋
回部31Aに固着されたハンガー状の懸垂体34と、該
懸垂体34の下面側に一定間隔をもって列設され、上端
側に各真空配管35がそれぞれ接続された把持ホルダを
構成する合計5個のヘッドホルダ36,36,…と、該
各ヘッドホルダ36の下部側に図6に示す如く各連結パ
イプ37を介して上,下に相対移動可能に連結された把
持部としての吸着ヘッド38,38,…とから構成され
ている。
の把持機構を示し、該把持機構33は旋回機構31の旋
回部31Aに固着されたハンガー状の懸垂体34と、該
懸垂体34の下面側に一定間隔をもって列設され、上端
側に各真空配管35がそれぞれ接続された把持ホルダを
構成する合計5個のヘッドホルダ36,36,…と、該
各ヘッドホルダ36の下部側に図6に示す如く各連結パ
イプ37を介して上,下に相対移動可能に連結された把
持部としての吸着ヘッド38,38,…とから構成され
ている。
【0046】ここで、各吸着ヘッド38はボンベ1のキ
ャップ2よりも大径のカップ状に形成され、その下端側
は径方向外向きに拡開する開口端38Aとなっている。
そして、各吸着ヘッド38の開口端38Aにはその下面
側にリング状の弾性シール39が貼着され、該弾性シー
ル39は各吸着ヘッド38を図6に示す如くボンベ1の
上端側に被着したときに、吸着ヘッド38の開口端38
Aとボンベ1との間を気密にシールするものである。
ャップ2よりも大径のカップ状に形成され、その下端側
は径方向外向きに拡開する開口端38Aとなっている。
そして、各吸着ヘッド38の開口端38Aにはその下面
側にリング状の弾性シール39が貼着され、該弾性シー
ル39は各吸着ヘッド38を図6に示す如くボンベ1の
上端側に被着したときに、吸着ヘッド38の開口端38
Aとボンベ1との間を気密にシールするものである。
【0047】また、各吸着ヘッド38の上端側には閉塞
端としての蓋部38Bが一体形成され、該蓋部38B側
にはロックナット40を介して連結パイプ37の下端側
が固着されている。一方、連結パイプ37の上端側には
環状の鍔部37Aが一体に設けられ、該鍔部37Aは連
結パイプ37がヘッドホルダ36の下端側から伸縮する
ときの最大ストロークを規制し、連結パイプ37の抜止
めを行うようになっている。そして、各真空配管35側
から各ヘッドホルダ36内に真空圧が供給されたときに
は、この真空圧が連結パイプ37を介して各吸着ヘッド
38に供給されることにより、各吸着ヘッド38は開口
端38Aで各ボンベ1の上端側を吸着状態に把持するも
のである。
端としての蓋部38Bが一体形成され、該蓋部38B側
にはロックナット40を介して連結パイプ37の下端側
が固着されている。一方、連結パイプ37の上端側には
環状の鍔部37Aが一体に設けられ、該鍔部37Aは連
結パイプ37がヘッドホルダ36の下端側から伸縮する
ときの最大ストロークを規制し、連結パイプ37の抜止
めを行うようになっている。そして、各真空配管35側
から各ヘッドホルダ36内に真空圧が供給されたときに
は、この真空圧が連結パイプ37を介して各吸着ヘッド
38に供給されることにより、各吸着ヘッド38は開口
端38Aで各ボンベ1の上端側を吸着状態に把持するも
のである。
【0048】さらに、連結パイプ37の外周側にはヘッ
ドホルダ36と吸着ヘッド38との間に位置してコイル
ばね等からなるスプリング41が配設され、該スプリン
グ41は連結パイプ37をヘッドホルダ36の下端側か
ら伸長させるように吸着ヘッド38を常時下向きに付勢
し、ボンベ1の上端側に吸着ヘッド38の開口端38A
側を弾性的に押付ける構成となっている。また、昇降機
構27で把持機構33の各吸着ヘッド38を各ボンベ1
上に降下させるときに、スプリング41は吸着ヘッド3
8に対して緩衝作用を与え、ボンベ1の上端側に吸着ヘ
ッド38の開口端38A側が強く衝突したりするのを防
止する。
ドホルダ36と吸着ヘッド38との間に位置してコイル
ばね等からなるスプリング41が配設され、該スプリン
グ41は連結パイプ37をヘッドホルダ36の下端側か
ら伸長させるように吸着ヘッド38を常時下向きに付勢
し、ボンベ1の上端側に吸着ヘッド38の開口端38A
側を弾性的に押付ける構成となっている。また、昇降機
構27で把持機構33の各吸着ヘッド38を各ボンベ1
上に降下させるときに、スプリング41は吸着ヘッド3
8に対して緩衝作用を与え、ボンベ1の上端側に吸着ヘ
ッド38の開口端38A側が強く衝突したりするのを防
止する。
【0049】42は把持機構33の懸垂体34に設けら
れた位置検出手段としての標識検索器で、該標識検索器
42は発光器と受光器とからなる光センサ等によって構
成され、水平移動機構19により把持機構33と共に出
荷エリア13の全ての領域に亘ってX軸,Y軸方向に走
査される。そして、標識検索器42はこの走査途中にお
いて、例えば図6中の矢示A方向へと発光器から下向き
に発射した光を各標識17で反射させつつ、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識17の位置を
検出する。
れた位置検出手段としての標識検索器で、該標識検索器
42は発光器と受光器とからなる光センサ等によって構
成され、水平移動機構19により把持機構33と共に出
荷エリア13の全ての領域に亘ってX軸,Y軸方向に走
査される。そして、標識検索器42はこの走査途中にお
いて、例えば図6中の矢示A方向へと発光器から下向き
に発射した光を各標識17で反射させつつ、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識17の位置を
検出する。
【0050】43は液化ガスの充填工場に設けた屋根
で、屋根43は充填ステーション3、搬入コンベア6お
よび搬出コンベア8等を上側から覆うと共に、入荷ヤー
ド側のプラットホーム9および出荷ヤード側のプラット
ホーム12を図3,図8に示す如く上側から覆う構成と
なっている。そして、各ボンベ1の積込み装置18は各
ガイドレール21が屋根43の下側をプラットホーム1
2の外側へと延び、出荷ヤード側のプラットホーム12
側から配送トラック15の荷台16に向けて各ボンベ1
の積込み作業を行う。
で、屋根43は充填ステーション3、搬入コンベア6お
よび搬出コンベア8等を上側から覆うと共に、入荷ヤー
ド側のプラットホーム9および出荷ヤード側のプラット
ホーム12を図3,図8に示す如く上側から覆う構成と
なっている。そして、各ボンベ1の積込み装置18は各
ガイドレール21が屋根43の下側をプラットホーム1
2の外側へと延び、出荷ヤード側のプラットホーム12
側から配送トラック15の荷台16に向けて各ボンベ1
の積込み作業を行う。
【0051】44は各入荷エリア10毎に設けられたボ
ンベ1の自動移送装置を構成する積み出し装置で、該積
み出し装置44も前述の積込み装置18とほぼ同様に図
9に示す昇降機構27、旋回機構31、把持機構33お
よび後述の水平移動機構45等によって構成されてい
る。
ンベ1の自動移送装置を構成する積み出し装置で、該積
み出し装置44も前述の積込み装置18とほぼ同様に図
9に示す昇降機構27、旋回機構31、把持機構33お
よび後述の水平移動機構45等によって構成されてい
る。
【0052】45は入荷エリア10の上方で積み出し装
置44側の把持機構33を水平方向に移動させる水平移
動手段としての水平移動機構を示し、該水平移動機構4
5は図9に示す如く、入荷エリア10の各角隅等にX軸
方向(左右方向)およびY軸方向(前後方向)に離間し
て配設された支柱(図示せず)と、これらの支柱上端側
に設けられ、互いに平行にY軸方向に延びたY軸ガイド
としての左,右のガイドレール46,46と、該各ガイ
ドレール46上に移動可能に配設されたY軸方向の走行
機47,47と、該各走行機47間にX軸方向に延びて
両端側が該各走行機47上に固着され、該各走行機47
を介してY軸方向に移動可能となったX軸ガイドとして
のガイドレール48,48等とを備えている。
置44側の把持機構33を水平方向に移動させる水平移
動手段としての水平移動機構を示し、該水平移動機構4
5は図9に示す如く、入荷エリア10の各角隅等にX軸
方向(左右方向)およびY軸方向(前後方向)に離間し
て配設された支柱(図示せず)と、これらの支柱上端側
に設けられ、互いに平行にY軸方向に延びたY軸ガイド
としての左,右のガイドレール46,46と、該各ガイ
ドレール46上に移動可能に配設されたY軸方向の走行
機47,47と、該各走行機47間にX軸方向に延びて
両端側が該各走行機47上に固着され、該各走行機47
を介してY軸方向に移動可能となったX軸ガイドとして
のガイドレール48,48等とを備えている。
【0053】また、水平移動機構45は各ガイドレール
48に沿ってX軸方向に移動可能となったX軸側の走行
機49を備え、該走行機49はX軸側モータ50によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Y軸方向の
各走行機47はY軸側モータ51によって走行駆動さ
れ、X軸側の走行機49を各ガイドレール48と共にY
軸方向に移動させる。そして、走行機49は入荷エリア
10上をY軸方向に移動しつつ、把持機構33をX軸方
向に走行移動させることにより、把持機構33を入荷エ
リア10の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。なお、積み出し装置44には
水平移動機構45の走行機49に昇降手段としての昇降
機構27が設けられ、該昇降機構27は積込み装置18
側で説明した通り旋回機構31等を介して把持機構33
を上,下に昇降させる構成となっている。
48に沿ってX軸方向に移動可能となったX軸側の走行
機49を備え、該走行機49はX軸側モータ50によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Y軸方向の
各走行機47はY軸側モータ51によって走行駆動さ
れ、X軸側の走行機49を各ガイドレール48と共にY
軸方向に移動させる。そして、走行機49は入荷エリア
10上をY軸方向に移動しつつ、把持機構33をX軸方
向に走行移動させることにより、把持機構33を入荷エ
リア10の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。なお、積み出し装置44には
水平移動機構45の走行機49に昇降手段としての昇降
機構27が設けられ、該昇降機構27は積込み装置18
側で説明した通り旋回機構31等を介して把持機構33
を上,下に昇降させる構成となっている。
【0054】さらに、52は各ボンベ1の積込み装置1
8および積み出し装置44の作動を制御する移送制御手
段としてのコントローラで、該コントローラ52は図1
0に示す如く入力側がX軸センサ53、Y軸センサ5
4、旋回角センサ55および標識検索器42等に接続さ
れ、出力側がX軸側モータ25,50、Y軸側モータ2
6,51、昇降用電動ブロック29、旋回モータ32お
よび真空圧制御弁56等に接続されている。そして、コ
ントローラ52はその記憶回路内に図11に示すプログ
ラム等を格納し、各ボンベ1の積込み制御処理および積
み出し制御処理等を行うようになっている。
8および積み出し装置44の作動を制御する移送制御手
段としてのコントローラで、該コントローラ52は図1
0に示す如く入力側がX軸センサ53、Y軸センサ5
4、旋回角センサ55および標識検索器42等に接続さ
れ、出力側がX軸側モータ25,50、Y軸側モータ2
6,51、昇降用電動ブロック29、旋回モータ32お
よび真空圧制御弁56等に接続されている。そして、コ
ントローラ52はその記憶回路内に図11に示すプログ
ラム等を格納し、各ボンベ1の積込み制御処理および積
み出し制御処理等を行うようになっている。
【0055】ここで、前記X軸センサ53は積込み装置
18および積み出し装置44のX軸側モータ25,50
等に設けられ、該X軸側モータ25,50の回転量から
X軸側の各ガイドレール23,48に対する走行機2
4,49のX軸方向位置を検出する。また、Y軸センサ
54はY軸側モータ26,51等に設けられ、該Y軸側
モータ26,51の回転量からY軸側の各ガイドレール
21,46に対する各走行機22,47のY軸方向位置
を検出する。
18および積み出し装置44のX軸側モータ25,50
等に設けられ、該X軸側モータ25,50の回転量から
X軸側の各ガイドレール23,48に対する走行機2
4,49のX軸方向位置を検出する。また、Y軸センサ
54はY軸側モータ26,51等に設けられ、該Y軸側
モータ26,51の回転量からY軸側の各ガイドレール
21,46に対する各走行機22,47のY軸方向位置
を検出する。
【0056】さらに、旋回角センサ55は旋回モータ3
2等に設けられ、該旋回モータ32の回転位置から例え
ば各ガイドレール23,48に対する把持機構33の旋
回角(回転角)を検出する。一方、真空圧制御弁56は
把持機構33の各真空配管35途中等に設けられ、真空
ポンプ等の真空圧源(図示せず)から各吸着ヘッド38
に真空圧を供給するか否かを切換制御する構成となって
いる。
2等に設けられ、該旋回モータ32の回転位置から例え
ば各ガイドレール23,48に対する把持機構33の旋
回角(回転角)を検出する。一方、真空圧制御弁56は
把持機構33の各真空配管35途中等に設けられ、真空
ポンプ等の真空圧源(図示せず)から各吸着ヘッド38
に真空圧を供給するか否かを切換制御する構成となって
いる。
【0057】本実施例による液化ガス充填装置および各
ボンベ1の自動移送装置は上述の如き構成を有するもの
で、次に、図11を参照してコントローラ52による各
ボンベ1の積込み制御処理について説明する。
ボンベ1の自動移送装置は上述の如き構成を有するもの
で、次に、図11を参照してコントローラ52による各
ボンベ1の積込み制御処理について説明する。
【0058】まず、図2に示すように出荷ヤード側のプ
ラットホーム12に接近させて出荷エリア13内に、配
送トラック15を駐停車させた状態で処理動作がスター
トすると、ステップ1では水平移動機構19のX軸側モ
ータ25およびY軸側モータ26を駆動することによ
り、標識検索器42を把持機構33と共に出荷エリア1
3の全ての領域に亘ってX軸,Y軸方向に走査させる。
ラットホーム12に接近させて出荷エリア13内に、配
送トラック15を駐停車させた状態で処理動作がスター
トすると、ステップ1では水平移動機構19のX軸側モ
ータ25およびY軸側モータ26を駆動することによ
り、標識検索器42を把持機構33と共に出荷エリア1
3の全ての領域に亘ってX軸,Y軸方向に走査させる。
【0059】そして、この走査途中において標識検索器
42の発光器から図6中の矢示A方向に光を発射させ、
配送トラック15の荷台16に設けた各標識17で光が
矢示A方向とは逆向きに反射されたときに、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識17の位置を
検出する。この場合、反射光の光量が一定レベルに達す
るまでは、X軸側モータ25およびY軸側モータ26を
高速で駆動することにより、標識検索器42をX軸,Y
軸方向に粗く走査させ、光量が一定レベルを越えたとき
には、X軸側モータ25およびY軸側モータ26を低速
で駆動することにより、標識検索器42をX軸,Y軸方
向に密に走査させ、反射光の光量が最高のピーク値とな
る位置を検出する。
42の発光器から図6中の矢示A方向に光を発射させ、
配送トラック15の荷台16に設けた各標識17で光が
矢示A方向とは逆向きに反射されたときに、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識17の位置を
検出する。この場合、反射光の光量が一定レベルに達す
るまでは、X軸側モータ25およびY軸側モータ26を
高速で駆動することにより、標識検索器42をX軸,Y
軸方向に粗く走査させ、光量が一定レベルを越えたとき
には、X軸側モータ25およびY軸側モータ26を低速
で駆動することにより、標識検索器42をX軸,Y軸方
向に密に走査させ、反射光の光量が最高のピーク値とな
る位置を検出する。
【0060】次に、ステップ2では各標識17の検索が
完了したか否かを判定し、「NO」と判定する間はステ
ップ1の処理を繰り返して実行する。そして、ステップ
2で「YES」と判定したときには、前記標識検索器4
2の検出結果から図2に示す如く荷台16の長さL、車
幅Wを識別すると共に、出荷エリア13内での配送トラ
ック15の傾きαと荷台16の位置とを識別する。
完了したか否かを判定し、「NO」と判定する間はステ
ップ1の処理を繰り返して実行する。そして、ステップ
2で「YES」と判定したときには、前記標識検索器4
2の検出結果から図2に示す如く荷台16の長さL、車
幅Wを識別すると共に、出荷エリア13内での配送トラ
ック15の傾きαと荷台16の位置とを識別する。
【0061】次に、ステップ3では出荷エリア13内で
の配送トラック15の傾きαと荷台16の位置(長さL
および車幅Wを含む)から荷台16上における各ボンベ
1の積込みパターンを、配送トラック15の傾きαと荷
台16の長さLおよび車幅Wに対応したパターン(例え
ばN行5列の配置パターン)として演算する。
の配送トラック15の傾きαと荷台16の位置(長さL
および車幅Wを含む)から荷台16上における各ボンベ
1の積込みパターンを、配送トラック15の傾きαと荷
台16の長さLおよび車幅Wに対応したパターン(例え
ばN行5列の配置パターン)として演算する。
【0062】次に、ステップ4では出荷コンベア14で
搬出されてくる液化ガス充填済の各ボンベ1のうち、出
荷コンベア14の先端(下流端)側で予め決められた指
定位置に配置された合計5本の各ボンベ1を把持機構3
3で把持するために、水平移動機構19のX軸側モータ
25およびY軸側モータ26を駆動制御し、把持機構3
3を出荷コンベア14の先端側に向けて水平移動させる
と共に、旋回機構31で把持機構33を旋回制御して前
記指定位置の各ボンベ1上に把持機構33を配置する。
搬出されてくる液化ガス充填済の各ボンベ1のうち、出
荷コンベア14の先端(下流端)側で予め決められた指
定位置に配置された合計5本の各ボンベ1を把持機構3
3で把持するために、水平移動機構19のX軸側モータ
25およびY軸側モータ26を駆動制御し、把持機構3
3を出荷コンベア14の先端側に向けて水平移動させる
と共に、旋回機構31で把持機構33を旋回制御して前
記指定位置の各ボンベ1上に把持機構33を配置する。
【0063】そして、この状態で昇降機構27を作動さ
せることにより、把持機構33の各吸着ヘッド38を図
3に示す如く各ボンベ1の上端側に被着すると共に、該
各吸着ヘッド38内に各真空配管35等を介して真空圧
を供給することにより、各吸着ヘッド38の開口端38
Aで各ボンベ1の上端側を吸着状態に把持する。その
後、図3の状態から把持機構33を昇降機構27で上向
きに移動させ、各ボンベ1を前記指定位置から持上げ
る。
せることにより、把持機構33の各吸着ヘッド38を図
3に示す如く各ボンベ1の上端側に被着すると共に、該
各吸着ヘッド38内に各真空配管35等を介して真空圧
を供給することにより、各吸着ヘッド38の開口端38
Aで各ボンベ1の上端側を吸着状態に把持する。その
後、図3の状態から把持機構33を昇降機構27で上向
きに移動させ、各ボンベ1を前記指定位置から持上げ
る。
【0064】次に、ステップ5では水平移動機構19の
X軸側モータ25およびY軸側モータ26を駆動制御す
ることにより、前記出荷コンベア14上の指定位置から
持上げた各ボンベ1を把持機構33と共に荷台16上の
位置まで水平移動させる。また、このときに旋回機構3
1で把持機構33を図7および図8に示す位置から90
度近い角度分だけ旋回させると共に、さらに配送トラッ
ク15の傾きα分だけ旋回制御し、把持機構33により
把持した各ボンベ1を荷台16上で車幅W方向に配置で
きるようにする。
X軸側モータ25およびY軸側モータ26を駆動制御す
ることにより、前記出荷コンベア14上の指定位置から
持上げた各ボンベ1を把持機構33と共に荷台16上の
位置まで水平移動させる。また、このときに旋回機構3
1で把持機構33を図7および図8に示す位置から90
度近い角度分だけ旋回させると共に、さらに配送トラッ
ク15の傾きα分だけ旋回制御し、把持機構33により
把持した各ボンベ1を荷台16上で車幅W方向に配置で
きるようにする。
【0065】そして、この状態で昇降機構27を下向き
に下降させることにより、把持機構33の各吸着ヘッド
38で把持した各ボンベ1を配送トラック15の荷台1
6上に自動積込みし、各ボンベ1を荷台16上に前記積
込みパターンに沿って図7に例示する如く順次積込む。
次に、ステップ6では配送トラック15の荷台16に対
する各ボンベ1の積込み作業が完了したか否かを判定
し、「NO」と判定する間はステップ4以降の処理を繰
り返す。そして、ステップ6で「YES」と判定したと
きには、配送トラック15の荷台16上をほぼ埋めるよ
うに、各ボンベ1が荷台16上に前記積込みパターンに
沿って積込まれた場合であるから、積込み制御処理を終
了させる。
に下降させることにより、把持機構33の各吸着ヘッド
38で把持した各ボンベ1を配送トラック15の荷台1
6上に自動積込みし、各ボンベ1を荷台16上に前記積
込みパターンに沿って図7に例示する如く順次積込む。
次に、ステップ6では配送トラック15の荷台16に対
する各ボンベ1の積込み作業が完了したか否かを判定
し、「NO」と判定する間はステップ4以降の処理を繰
り返す。そして、ステップ6で「YES」と判定したと
きには、配送トラック15の荷台16上をほぼ埋めるよ
うに、各ボンベ1が荷台16上に前記積込みパターンに
沿って積込まれた場合であるから、積込み制御処理を終
了させる。
【0066】一方、入荷エリア10側で各ボンベ1の積
み出し制御処理を行う場合にも、図11に示す積込み制
御処理とほぼ同様に、図9に示す配送トラック15の荷
台16から各標識17の位置を検索することにより、荷
台16上での各ボンベ1の配置パターンとしての積み出
しパターンを演算し、この積み出しパターンに基づいて
各ボンベ1を荷台16上から指定位置となる入荷コンベ
ア11の先端(上流端)側に自動積み出しする。
み出し制御処理を行う場合にも、図11に示す積込み制
御処理とほぼ同様に、図9に示す配送トラック15の荷
台16から各標識17の位置を検索することにより、荷
台16上での各ボンベ1の配置パターンとしての積み出
しパターンを演算し、この積み出しパターンに基づいて
各ボンベ1を荷台16上から指定位置となる入荷コンベ
ア11の先端(上流端)側に自動積み出しする。
【0067】かくして、本実施例によれば、液化ガス等
の充填工場に配送トラック15等が駐停車される各入荷
エリア10および各出荷エリア13を設け、これらの入
荷,出荷エリア10,13上には水平移動機構19,4
5、昇降機構27、旋回機構31、把持機構33、標識
検索器42およびコントローラ52等からなる各ボンベ
1の積込み装置18および積み出し装置44を配設する
と共に、配送トラック15の荷台16側には該荷台16
の各角隅部のうち、3個の角隅部の位置に光反射板等か
らなる各標識17を設ける構成としたから、下記のよう
な作用効果を得ることができる。
の充填工場に配送トラック15等が駐停車される各入荷
エリア10および各出荷エリア13を設け、これらの入
荷,出荷エリア10,13上には水平移動機構19,4
5、昇降機構27、旋回機構31、把持機構33、標識
検索器42およびコントローラ52等からなる各ボンベ
1の積込み装置18および積み出し装置44を配設する
と共に、配送トラック15の荷台16側には該荷台16
の各角隅部のうち、3個の角隅部の位置に光反射板等か
らなる各標識17を設ける構成としたから、下記のよう
な作用効果を得ることができる。
【0068】即ち、出荷コンベア14によって出荷ヤー
ドのプラットホーム12側に搬送されてくる液化ガス充
填済みの各ボンベ1を、出荷エリア13内に駐停車され
た配送トラック15の荷台16上に積込む場合には、出
荷エリア13上で水平移動機構19により標識検索器4
2を走査させつつ、該標識検索器42で荷台16側の各
標識17を検索することによって、出荷エリア13内で
の配送トラック15の傾きαと荷台16の位置(長さL
および車幅Wを含む)を検出できると共に、このときの
検出結果から荷台16上における各ボンベ1の積込みパ
ターンを、配送トラック15の傾きαと荷台16の長さ
Lおよび車幅Wに対応したパターン(例えばN行5列の
配置パターン)として正確に演算することができる。
ドのプラットホーム12側に搬送されてくる液化ガス充
填済みの各ボンベ1を、出荷エリア13内に駐停車され
た配送トラック15の荷台16上に積込む場合には、出
荷エリア13上で水平移動機構19により標識検索器4
2を走査させつつ、該標識検索器42で荷台16側の各
標識17を検索することによって、出荷エリア13内で
の配送トラック15の傾きαと荷台16の位置(長さL
および車幅Wを含む)を検出できると共に、このときの
検出結果から荷台16上における各ボンベ1の積込みパ
ターンを、配送トラック15の傾きαと荷台16の長さ
Lおよび車幅Wに対応したパターン(例えばN行5列の
配置パターン)として正確に演算することができる。
【0069】そして、液化ガス充填済みの各ボンベ1を
出荷エリア13内で配送トラック15の荷台16上に実
際に積込む場合には、前記積込みパターンに基づいて水
平移動機構19および旋回機構31を駆動制御しつつ、
昇降機構27および把持機構33を駆動制御することに
より、把持機構33の各吸着ヘッド38で把持した各ボ
ンベ1を出荷コンベア14の指定位置から配送トラック
15の荷台16上に前記積込みパターンに沿って自動積
込みすることができる。
出荷エリア13内で配送トラック15の荷台16上に実
際に積込む場合には、前記積込みパターンに基づいて水
平移動機構19および旋回機構31を駆動制御しつつ、
昇降機構27および把持機構33を駆動制御することに
より、把持機構33の各吸着ヘッド38で把持した各ボ
ンベ1を出荷コンベア14の指定位置から配送トラック
15の荷台16上に前記積込みパターンに沿って自動積
込みすることができる。
【0070】また、入荷エリア10側でも図9に示す配
送トラック15の荷台16から各標識17の位置を検索
することにより、荷台16上での各ボンベ1の配置パタ
ーンとしての積み出しパターンを自動的に演算でき、こ
の積み出しパターンに基づいて充填前の各ボンベ1を荷
台16上から指定位置となる入荷コンベア11の先端
(上流端)側に自動積み出しすることができる。
送トラック15の荷台16から各標識17の位置を検索
することにより、荷台16上での各ボンベ1の配置パタ
ーンとしての積み出しパターンを自動的に演算でき、こ
の積み出しパターンに基づいて充填前の各ボンベ1を荷
台16上から指定位置となる入荷コンベア11の先端
(上流端)側に自動積み出しすることができる。
【0071】従って、本実施例によれば、充填工場の各
入荷エリア10側では配送トラック15の荷台16上か
ら液化ガス充填前の各ボンベ1を入荷コンベア11側に
自動積み出しでき、これらの各ボンベ1を入荷コンベア
11から搬入コンベア6を介して充填ステーション3に
順次搬入できると共に、該充填ステーション3ではこれ
らの各ボンベ1に対して各充填機5により液化ガスを円
滑に自動充填でき、その後は充填済みの各ボンベ1を搬
出コンベア8により出荷ヤード側の出荷コンベア14に
向けて順次搬出して行くことができる。
入荷エリア10側では配送トラック15の荷台16上か
ら液化ガス充填前の各ボンベ1を入荷コンベア11側に
自動積み出しでき、これらの各ボンベ1を入荷コンベア
11から搬入コンベア6を介して充填ステーション3に
順次搬入できると共に、該充填ステーション3ではこれ
らの各ボンベ1に対して各充填機5により液化ガスを円
滑に自動充填でき、その後は充填済みの各ボンベ1を搬
出コンベア8により出荷ヤード側の出荷コンベア14に
向けて順次搬出して行くことができる。
【0072】そして、充填工場の出荷エリア13側では
出荷コンベア14で搬出されてきた充填済みの各ボンベ
1を配送トラック15の荷台16側に自動積込みでき、
各ボンベ1を積み出したり、積み込んだりするボンベ1
の移送作業を自動化することができる。これにより、各
ボンベ1の移送作業を短時間で効率的に行うことが可能
となり、従来技術で述べた如く充填工場の出荷ヤード側
に充填済みのボンベ1が多量に出荷待ち状態で滞留して
しまうような事態をなくすことができる。
出荷コンベア14で搬出されてきた充填済みの各ボンベ
1を配送トラック15の荷台16側に自動積込みでき、
各ボンベ1を積み出したり、積み込んだりするボンベ1
の移送作業を自動化することができる。これにより、各
ボンベ1の移送作業を短時間で効率的に行うことが可能
となり、従来技術で述べた如く充填工場の出荷ヤード側
に充填済みのボンベ1が多量に出荷待ち状態で滞留して
しまうような事態をなくすことができる。
【0073】この結果、充填工場の出荷ヤード側に広い
スペース(敷地面積)を確保する必要がなくなり、充填
工場等の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペー
ス化を図ることができる。そして、充填ステーション3
の各充填機5を実質的にフル稼働させることが可能とな
り、充填装置としての能力を十分に発揮でき、液化ガス
の充填作業を効率的に行うことができる。
スペース(敷地面積)を確保する必要がなくなり、充填
工場等の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペー
ス化を図ることができる。そして、充填ステーション3
の各充填機5を実質的にフル稼働させることが可能とな
り、充填装置としての能力を十分に発揮でき、液化ガス
の充填作業を効率的に行うことができる。
【0074】なお、前記実施例では、図11に示すプロ
グラムのうち、ステップ3が本発明の構成要件であるパ
ターン演算手段の具体例を示し、ステップ4およびステ
ップ5が移送制御手段の具体例を示している。
グラムのうち、ステップ3が本発明の構成要件であるパ
ターン演算手段の具体例を示し、ステップ4およびステ
ップ5が移送制御手段の具体例を示している。
【0075】また、前記実施例では、把持機構33の懸
垂体34に合計5個の吸着ヘッド38を設ける場合を例
に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、吸着ヘッ
ド38の個数は4個以下、または6個以上としてもよい
ことは勿論である。
垂体34に合計5個の吸着ヘッド38を設ける場合を例
に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、吸着ヘッ
ド38の個数は4個以下、または6個以上としてもよい
ことは勿論である。
【0076】さらに、前記実施例では、配送トラック1
5の荷台16に各標識17を設け、把持機構33側に設
けた標識検索器42で各標識17を検索することにより
入荷,出荷エリア10,13内での配送トラック15の
位置(方向を含む)を検出するものとして述べたが、こ
れに替えて、例えば超音波式センサ、赤外線式センサま
たはテレビカメラ等の位置検出手段を用いて、入荷,出
荷エリア10,13内での配送トラック15の位置(方
向を含む)を検出する構成としてもよい。
5の荷台16に各標識17を設け、把持機構33側に設
けた標識検索器42で各標識17を検索することにより
入荷,出荷エリア10,13内での配送トラック15の
位置(方向を含む)を検出するものとして述べたが、こ
れに替えて、例えば超音波式センサ、赤外線式センサま
たはテレビカメラ等の位置検出手段を用いて、入荷,出
荷エリア10,13内での配送トラック15の位置(方
向を含む)を検出する構成としてもよい。
【0077】一方、前記実施例では、配送トラック15
の荷台16に設ける各標識17を荷台16の4個の角隅
部のうち、3個の角隅部の位置に配設するものとして述
べたが、これに替えて、荷台16の少なくとも2個の角
隅部に各標識17を設け、これらの各標識17を把持機
構33側に設けた標識検索器42で検索することによ
り、配送トラック15の傾きαと荷台16の車幅W(ま
たは長さL)を検出し、例えば車幅Wを検出した場合に
は予め登録した配送トラック15の車種等から、荷台1
6の長さLを演算等により求めるようにしてもよい。
の荷台16に設ける各標識17を荷台16の4個の角隅
部のうち、3個の角隅部の位置に配設するものとして述
べたが、これに替えて、荷台16の少なくとも2個の角
隅部に各標識17を設け、これらの各標識17を把持機
構33側に設けた標識検索器42で検索することによ
り、配送トラック15の傾きαと荷台16の車幅W(ま
たは長さL)を検出し、例えば車幅Wを検出した場合に
は予め登録した配送トラック15の車種等から、荷台1
6の長さLを演算等により求めるようにしてもよい。
【0078】また、前記実施例では、運搬台としての配
送トラック15の荷台16上に各ボンベ1を積込んだ
り、積み出したりする場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限らず、例えばパレット等の運搬台上に各
ボンベ1を積込んだりする移送作業に適用してもよく、
この場合には各ボンベ1をパレット毎にフォークリフト
等の運搬手段で配送トラック15等に積込むようにすれ
ばよい。
送トラック15の荷台16上に各ボンベ1を積込んだ
り、積み出したりする場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限らず、例えばパレット等の運搬台上に各
ボンベ1を積込んだりする移送作業に適用してもよく、
この場合には各ボンベ1をパレット毎にフォークリフト
等の運搬手段で配送トラック15等に積込むようにすれ
ばよい。
【0079】さらに、前記実施例では、搬入コンベア6
および搬出コンベア8をそれぞれ直線状に伸長させた場
合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、例
えば充填工場の敷地面積を有効活用するように搬入コン
ベアや搬出コンベア等を適宜に曲線状に湾曲させる構成
としてもよい。
および搬出コンベア8をそれぞれ直線状に伸長させた場
合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、例
えば充填工場の敷地面積を有効活用するように搬入コン
ベアや搬出コンベア等を適宜に曲線状に湾曲させる構成
としてもよい。
【0080】さらにまた、前記実施例では、充填ステー
ション3に合計8個の各充填機5を設けた回転式自動充
填機を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、
例えば4,6,10,12,14個等の複数の充填機を
設ける構成としてもよい。また、回転式自動充填機に限
るものではなく、例えば定置式の充填機等、種々の充填
機に適用してもよいものである。
ション3に合計8個の各充填機5を設けた回転式自動充
填機を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、
例えば4,6,10,12,14個等の複数の充填機を
設ける構成としてもよい。また、回転式自動充填機に限
るものではなく、例えば定置式の充填機等、種々の充填
機に適用してもよいものである。
【0081】
【発明の効果】以上詳述した通り、請求項1に記載の発
明によれば、予め決められたエリアに停止している運搬
台の位置を位置検出手段により検出し、その検出結果に
基づきパターン演算手段では前記運搬台の長さと幅を識
別すると共に、運搬台上での各ボンベの配置パターンを
演算し、移送制御手段では水平移動手段、昇降手段およ
び把持手段を駆動制御する構成としたから、前記運搬台
の長さと幅とに基づき何本のボンベを運搬台上に積める
かを識別した状態で、指定位置と運搬台との間で前記配
置パターンに沿ってボンベを自動的に移送でき、トラッ
ク等の運搬台からボンベを積み出したり、運搬台にボン
ベを積込んだりする作業を自動化することができる。従
って、ボンベの移送作業を自動化し、移送作業を短時間
で効率的に行うことができると共に、例えば充填工場等
の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペース化を
図ることができる。
明によれば、予め決められたエリアに停止している運搬
台の位置を位置検出手段により検出し、その検出結果に
基づきパターン演算手段では前記運搬台の長さと幅を識
別すると共に、運搬台上での各ボンベの配置パターンを
演算し、移送制御手段では水平移動手段、昇降手段およ
び把持手段を駆動制御する構成としたから、前記運搬台
の長さと幅とに基づき何本のボンベを運搬台上に積める
かを識別した状態で、指定位置と運搬台との間で前記配
置パターンに沿ってボンベを自動的に移送でき、トラッ
ク等の運搬台からボンベを積み出したり、運搬台にボン
ベを積込んだりする作業を自動化することができる。従
って、ボンベの移送作業を自動化し、移送作業を短時間
で効率的に行うことができると共に、例えば充填工場等
の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペース化を
図ることができる。
【0082】また、請求項2に記載の発明では、位置検
出手段の検出結果に基づいてパターン演算手段によりエ
リア内での運搬台の傾き、該運搬台の長さおよび幅を識
別すると共に、該運搬台上での各ボンベの配置パターン
を演算し、移送制御手段により回転手段、水平移動手
段、昇降手段および把持手段を駆動制御し、指定位置と
運搬台との間でパターン演算手段による配置パターンに
沿って各ボンベを一括して移送する構成としたから、前
記請求項1に記載の発明とほぼ同様の効果を得ることが
できる上に、回転手段で把持手段を適宜に回転させるこ
とにより、例えば1列に並べられた複数のボンベの方向
に沿って把持手段を配向したり、該把持手段で把持した
各ボンベを任意の方向に配向したりすることができ、ト
ラック等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出し
たり、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする
移送作業を自動的に行うことができる。
出手段の検出結果に基づいてパターン演算手段によりエ
リア内での運搬台の傾き、該運搬台の長さおよび幅を識
別すると共に、該運搬台上での各ボンベの配置パターン
を演算し、移送制御手段により回転手段、水平移動手
段、昇降手段および把持手段を駆動制御し、指定位置と
運搬台との間でパターン演算手段による配置パターンに
沿って各ボンベを一括して移送する構成としたから、前
記請求項1に記載の発明とほぼ同様の効果を得ることが
できる上に、回転手段で把持手段を適宜に回転させるこ
とにより、例えば1列に並べられた複数のボンベの方向
に沿って把持手段を配向したり、該把持手段で把持した
各ボンベを任意の方向に配向したりすることができ、ト
ラック等の運搬台から複数のボンベを一括して積み出し
たり、運搬台に複数のボンベを一括して積込んだりする
移送作業を自動的に行うことができる。
【0083】さらに、請求項3に記載の発明では、運搬
台の4個の角隅部のうち少なくとも2個の角隅部にそれ
ぞれ設けた各標識を位置検出手段で検知することによ
り、エリア内での運搬台の位置を検出でき、この検出結
果に従ってパターン演算手段によりエリア内での運搬台
の方向(傾き)、運搬台の長さおよび幅を識別すること
ができる。この結果、何本のボンベを運搬台上に積める
かを容易に認識できると共に、運搬台の長さ方向および
幅方向に沿った前記各ボンベの配置パターンをより正確
に演算することができる。
台の4個の角隅部のうち少なくとも2個の角隅部にそれ
ぞれ設けた各標識を位置検出手段で検知することによ
り、エリア内での運搬台の位置を検出でき、この検出結
果に従ってパターン演算手段によりエリア内での運搬台
の方向(傾き)、運搬台の長さおよび幅を識別すること
ができる。この結果、何本のボンベを運搬台上に積める
かを容易に認識できると共に、運搬台の長さ方向および
幅方向に沿った前記各ボンベの配置パターンをより正確
に演算することができる。
【0084】一方、請求項4に記載の発明では、水平移
動手段のX軸側モータを駆動することにより昇降手段を
X軸ガイドに沿って移動させ、Y軸側モータを駆動する
ことにより昇降手段をX軸ガイドと共に各Y軸ガイドに
沿って移動させると共に、前記昇降手段により回転手段
を介して前記各ボンベの把持手段を上,下に昇降させる
構成としたから、例えば1列に並べられた各ボンベの上
方に把持手段を配向しつつ、該把持手段を下向きに降下
させて各ボンベを自動的に把持でき、この状態で把持手
段を上昇させて各ボンベを一括して持上げることができ
ると共に、水平移動手段により各ボンベを把持手段と一
緒に他の位置に積み出したり、積込んだりする移送作業
を自動的に行うことができる。
動手段のX軸側モータを駆動することにより昇降手段を
X軸ガイドに沿って移動させ、Y軸側モータを駆動する
ことにより昇降手段をX軸ガイドと共に各Y軸ガイドに
沿って移動させると共に、前記昇降手段により回転手段
を介して前記各ボンベの把持手段を上,下に昇降させる
構成としたから、例えば1列に並べられた各ボンベの上
方に把持手段を配向しつつ、該把持手段を下向きに降下
させて各ボンベを自動的に把持でき、この状態で把持手
段を上昇させて各ボンベを一括して持上げることができ
ると共に、水平移動手段により各ボンベを把持手段と一
緒に他の位置に積み出したり、積込んだりする移送作業
を自動的に行うことができる。
【0085】また、請求項5に記載の発明では、把持手
段の懸垂体に設けた標識検索器を水平移動手段でX軸お
よびY軸方向に移動(走査)させることにより、運搬台
の各標識位置を容易に検索でき、これによってエリア内
での運搬台の位置を正確に検出しつつ、パターン演算手
段で前記運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算す
ることができる。そして、昇降手段により回転手段を介
して把持手段の懸垂体を昇降可能でかつ水平方向に回転
可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた各把持ホルダの把
持部により各ボンベの上端側を着脱可能に把持すること
ができると共に、各把持部で把持した各ボンベを運搬台
から一括して積み出したり、運搬台に一括して積込んだ
りする移送作業を前記配置パターンに沿って自動的に行
うことができる。
段の懸垂体に設けた標識検索器を水平移動手段でX軸お
よびY軸方向に移動(走査)させることにより、運搬台
の各標識位置を容易に検索でき、これによってエリア内
での運搬台の位置を正確に検出しつつ、パターン演算手
段で前記運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算す
ることができる。そして、昇降手段により回転手段を介
して把持手段の懸垂体を昇降可能でかつ水平方向に回転
可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた各把持ホルダの把
持部により各ボンベの上端側を着脱可能に把持すること
ができると共に、各把持部で把持した各ボンベを運搬台
から一括して積み出したり、運搬台に一括して積込んだ
りする移送作業を前記配置パターンに沿って自動的に行
うことができる。
【0086】さらに、請求項6に記載の発明では、前記
把持手段の各把持部を、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドとし、該各吸着ヘッドの開口端側を前記各ボンベ
の上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧を供給
することにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各ボンベ
の上端側を吸着状態に把持する構成としているから、各
吸着ヘッド内に発生する真空圧を利用して各ボンベを確
実に吸着しつつ把持することができ、各ボンベの移送後
には真空圧を解除することにより、各ボンベの吸着によ
る把持を即座に解除できる。
把持手段の各把持部を、下端側が開口端となって径方向
外向きに拡開し上端側が閉塞端となったカップ状の吸着
ヘッドとし、該各吸着ヘッドの開口端側を前記各ボンベ
の上端側に当接させた状態で閉塞端側から真空圧を供給
することにより、該吸着ヘッドの開口端で前記各ボンベ
の上端側を吸着状態に把持する構成としているから、各
吸着ヘッド内に発生する真空圧を利用して各ボンベを確
実に吸着しつつ把持することができ、各ボンベの移送後
には真空圧を解除することにより、各ボンベの吸着によ
る把持を即座に解除できる。
【図1】本発明の実施例によるボンベの自動移送装置が
適用された液化ガスの充填工場を示す全体図である。
適用された液化ガスの充填工場を示す全体図である。
【図2】図1中の出荷エリアに設けたボンベの積込み装
置等を拡大して示す平面図である。
置等を拡大して示す平面図である。
【図3】図2中の矢示 III−III 方向断面図である。
【図4】図2中の矢示IV−IV方向拡大断面図である。
【図5】図3中の要部を拡大して示す断面図である。
【図6】図5中の吸着ヘッド等をさらに拡大して示す要
部断面図である。
部断面図である。
【図7】配送トラックの荷台上にボンベを積込んでいる
状態を示す図2とほぼ同様の平面図である。
状態を示す図2とほぼ同様の平面図である。
【図8】図7中の矢示VIII−VIII方向断面図である。
【図9】図1中の入荷エリアに設けたボンベの積み出し
装置等を拡大して示す平面図である。
装置等を拡大して示す平面図である。
【図10】本発明の実施例によるボンベの自動移送装置
を示す制御ブロック図である。
を示す制御ブロック図である。
【図11】コントローラによるボンベの積込み制御処理
を示す流れ図である。
を示す流れ図である。
1 ボンベ 3 充填ステーション 4 回転テーブル 5 充填機 6 搬入コンベア 8 搬出コンベア 9,12 プラットホーム 10 入荷エリア 11 入荷コンベア(指定位置) 13 出荷エリア 14 出荷コンベア(指定位置) 15 配送トラック(運搬台) 16 荷台 17 標識 18 積込み装置(移送装置) 19,45 水平移動機構(水平移動手段) 21,46 ガイドレール(Y軸ガイド) 22,24,47,49 走行機 23,48 ガイドレール(X軸ガイド) 25,50 X軸側モータ 26,51 Y軸側モータ 27 昇降機構(昇降手段) 31 旋回機構(回転手段) 33 把持機構(把持手段) 34 懸垂体 35 真空配管 36 ヘッドホルダ(把持ホルダ) 38 吸着ヘッド(把持部) 42 標識検索器(位置検出手段) 44 積み出し装置(移送装置) 52 コントローラ(移送制御手段)
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B66C 13/22 B66C 1/62 B65G 67/00 - 67/56
Claims (6)
- 【請求項1】 ボンベが配置される指定位置と予め決め
られたエリア内に停止している運搬台との間で前記ボン
ベを移送するため、前記ボンベを上方から着脱可能に把
持する把持手段と、該把持手段を上,下に昇降させる昇
降手段と、前記把持手段を水平方向に移動させる水平移
動手段とからなるボンベの自動移送装置において、 前記エリア内に停止している運搬台の位置を検出する 位
置検出手段と、 該 位置検出手段の検出結果に基づき前記運搬台の長さと
幅を識別すると共に、該運搬台上での各ボンベの配置パ
ターンを演算するパターン演算手段と、 前記水 平移動手段を昇降手段および把持手段と共に駆動
制御し、前記指定位置と運搬台との間で前記パターン演
算手段によって演算された配置パターンに沿ってボンベ
を移送する移送制御手段とを備える構成としたことを特
徴とするボンベの自動移送装置。 - 【請求項2】 ボンベが配置される指定位置と予め決め
られたエリア内に停止している運搬台との間で複数のボ
ンベを一括して移送するため、前記複数のボンベを該各
ボンベの上方から一括して着脱可能に把持する把持手段
と、該把持手段を上,下に昇降させる昇降手段と、前記
把持手段を前,後、左,右へと水平方向に移動させる水
平移動手段とからなるボンベの自動移送装置において、 前記エリア内に停止している運搬台の位置を検出する 位
置検出手段と、 該 位置検出手段の検出結果に基づき前記エリア内での運
搬台の傾き、該運搬台の長さおよび幅を識別すると共
に、該運搬台上での各ボンベの配置パターンを演算する
パターン演算手段と、 前 記把持手段を水平面で回転させる回転手段と、 該 回転手段を前記水平移動手段、昇降手段および把持手
段と共に駆動制御し、前記指定位置と運搬台との間で前
記パターン演算手段によって演算された配置パターンに
沿って各ボンベを一括して移送する移送制御手段とを備
える構成としたことを特徴とするボンベの自動移送装
置。 - 【請求項3】 前記運搬台には、該運搬台の長さ方向お
よび幅方向の両端に位置する4個の角隅部のうち、少な
くとも2個の角隅部にそれぞれ標識を設け、前記位置検
出手段は、該各標識を検知することにより前記エリア内
での運搬台の位置を検出し、前記パターン演算手段は、
該位置検出手段の検出結果に基づき前記運搬台の傾き、
該運搬台の長さ方向および幅方向に沿った前記各ボンベ
の配置パターンを演算する構成としてなる請求項2に記
載のボンベの自動移送装置。 - 【請求項4】 前記水平移動手段は、少なくとも前記エ
リア上に位置して該エリアのX軸方向に離間し前記指定
位置とエリアとの間をY軸方向に延びた一対のY軸ガイ
ドと、該各Y軸ガイド間をX軸方向に延び両端側が該各
Y軸ガイドに移動可能に取付けられたX軸ガイドと、該
X軸ガイドに対し移動可能に取付けられ前記昇降手段を
該X軸ガイドに沿って移動させるX軸側モータと、前記
昇降手段をX軸ガイドと共に前記各Y軸ガイドに沿って
移動させるY軸側モータとからなり、前記昇降手段は前
記回転手段を介して前記各ボンベの把持手段を上,下に
昇降させる構成としてなる請求項2または3に記載のボ
ンベの自動移送装置。 - 【請求項5】 前記把持手段は、前記昇降手段により回
転手段を介して昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊
下された懸垂体と、上端側が該懸垂体に固定され下端側
が前記各ボンベの上端側を着脱可能に把持する把持部と
なった複数の把持ホルダとからなり、前記位置検出手段
は、該各把持ホルダ間に位置して前記懸垂体に取付けら
れ、該懸垂体と共にX軸およびY軸方向に移動すること
により前記運搬台の各標識位置を検索する標識検索器に
よって構成してなる請求項3または4に記載のボンベの
自動移送装置。 - 【請求項6】 前記把持手段の各把持部は、下端側が開
口端となって径方向外向きに拡開し上端側が閉塞端とな
ったカップ状の吸着ヘッドからなり、該各吸着ヘッドは
開口端側を前記各ボンベの上端側に当接させた状態で閉
塞端側から真空圧が供給されることにより、該吸着ヘッ
ドの開口端で前記各ボンベの上端側を吸着状態に把持す
る構成としてなる請求項5に記載のボンベの自動移送装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17420596A JP2950469B2 (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | ボンベの自動移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17420596A JP2950469B2 (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | ボンベの自動移送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH101287A JPH101287A (ja) | 1998-01-06 |
JP2950469B2 true JP2950469B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=15974569
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17420596A Expired - Fee Related JP2950469B2 (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | ボンベの自動移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2950469B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103879894B (zh) * | 2014-04-10 | 2016-02-24 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机及其发动机*** |
CN103879893B (zh) * | 2014-04-10 | 2016-01-20 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机及其发动机*** |
CN110451300B (zh) * | 2019-08-12 | 2020-10-16 | 龙合智能装备制造有限公司 | 用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法 |
JP7153779B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-10-14 | 大陽日酸株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
-
1996
- 1996-06-13 JP JP17420596A patent/JP2950469B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH101287A (ja) | 1998-01-06 |
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Legal Events
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