JP2944619B1 - 自動搬送車制御装置、自動搬送システム、および、搬送スケジュール割付け方法 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 本発明の目的は、自動搬送車の移動距離を最
短ににし、搬送物が効率よく搬送される自動搬送車制御
装置を提供することにある。 【解決手段】 搬送の対象となる搬送物の搬送方向と、
自動搬送車の既積載物の搬送方向が一致するように自動
搬送車に搬送スケジュールを割付け、自動搬送車の移動
方向が１方向になるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送車制御装
置、自動搬送システム、および、自動搬送車に対する搬
送スケジュール割付け方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動搬送車の運行制御装置は、ス
テーションからステーションへの搬送であるインターベ
イを想定し、自動搬送車の空車時間を少なくすることを
主としたシーケンスを使っていた。具体的には、荷すく
い地点の搬送物を、この荷すくい地点から最短距離にあ
る自動搬送車に無条件に割付ける方法をとっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】現在、自動棚からプロ
セス装置、プロセス装置から自動棚というように自動棚
から出た搬送物がプロセス装置を経由して再び自動棚へ
戻るという搬送、すなわち、イントラベイが用いられる
ようになってきている。この場合、プロセス装置の処理
能力を上げるには、自動棚から出た搬送物をいかに短時
間でプロセス装置に運ぶことが出来るか、また、プロセ
ス装置から出た搬送物をいかに短時間で自動棚に運ぶこ
とができるかが求められるようになってきている。この
ようにイントラベイが用いられる場合に、前記従来の技
術では、搬送物を積載した自動搬送車に対し、その搬送
方向にかかわらず、この搬送車から最も近い荷すくい地
点の搬送物が割り当てられるため、搬送方向が逆となる
搬送物が同時に同一の自動搬送車に割り当てられること
があり、その結果、自動搬送車が自動棚とプロセス装置
の間を行ったり来たりする状態が起こり、移動距離が伸
びてしまう問題があった。

【０００４】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、すでに搬送物を積載している自動搬送車に対して、
その搬送方向が一致する搬送物を割付けることで、自動
搬送車の移動方向が１方向に固定され、搬送物が効率よ
く搬送できる自動搬送車搬送スケジュール割付装置を提
供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の自動搬送車制御
装置は、搬送スケジュールに基づき複数の搬送物の積載
が可能である自動搬送車の搬送スケジュールの割付けを
行い、複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬送車制
御装置であって、前記自動搬送車はプロセス装置と自動
棚の間を往復し、往路復路それぞれにおいて随時変化す
る自動搬送車の位置に対応して、ホストコンピュータか
らの搬送スケジュールに基づき求められる、搬送を開始
すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積載してい
る自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記搬送を開
始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象として割付
ける搬送スケジュール割付部を備える。

【０００６】また、本発明の自動搬送車制御装置は、搬
送スケジュールを管理するホストコンピュータから送信
される搬送スケジュールを受信する搬送スケジュール受
信部と、前記搬送スケジュール受信部で受信した搬送ス
ケジュールを一時記憶するためのスケジュールバッファ
と、前記スケジュールバッファに記憶された搬送スケジ
ュールに基づき、記憶したすべての搬送ルートから最適
な搬送ルートを検索する搬送ルート検索部と、前記ホス
トコンピュータからの搬送スケジュールに基づき求めら
れる、搬送を開始すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬
送物を積載している自動搬送車の搬送方向が一致する場
合、前記搬送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬
送対象として割付ける搬送スケジュール割付部と、前記
搬送スケジュール割付部により割付けられた搬送スケジ
ュールに基づき複数の搬送物の積載が可能な複数の自動
搬送車の運行制御を行う自動搬送車制御部とを備える。

【０００７】また、本発明の自動搬送システムは、搬送
スケジュールの管理を行うホストコンピュータと、該ホ
ストコンピュータの搬送スケジュールに基づき複数の搬
送物の積載が可能である自動搬送車の搬送スケジュール
の割付けを行い複数の自動搬送車の運行制御を行う自動
搬送車制御装置と、複数の搬送物の積載が可能な複数の
自動搬送車からなる自動搬送システムにおいて、前記自
動搬送車制御装置は、プロセス装置と自動棚の間を往復
する自動搬送車に対し往路復路それぞれにおいて随時変
化する自動搬送車の位置に対応して、前記ホストコンピ
ュータからの搬送スケジュールに基づき求められる、搬
送を開始すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積
載している自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記
搬送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象と
して割付ける搬送スケジュール割付部を備える。

【０００８】また、本発明の搬送スケジュール割付け方
法は、搬送スケジュールに基づきプロセス装置と自動棚
の間を往復する、複数の搬送物の積載が可能な複数の自
動搬送車に対し、運行制御のために必要となる自動搬送
車の搬送スケジュールの割付けを行う搬送スケジュール
割付方法であって、往路復路それぞれにおいて随時変化
する前記自動搬送車の位置に対応して、搬送物の荷おろ
しまたは荷すくいが完了した自動搬送車に対し、該自動
搬送車の搬送方向を判断し、前記搬送スケジュールに基
づき求められる、搬送を開始すべき搬送物の搬送方向を
判断し、前記自動搬送車の搬送方向と、前記搬送を開始
すべき搬送物の搬送方向とが一致する場合、前記搬送を
開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象として割
付ける。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。

【００１０】図１は、一実施形態として本発明の構成を
示すブロック図である。図１より、自動搬送システム
は、搬送スケジュールを管理し搬送スケジュールを送信
するホストコンピュータ１と、複数の搬送物を積載可能
で、遠隔制御を受ける複数の自動搬送車２と、ホストコ
ンピュータ１より送信される搬送スケジュールを受信
し、複数の自動搬送車２を遠隔制御する自動搬送車制御
装置３とからなる。

【００１１】また、自動搬送車制御装置３は、搬送スケ
ジュール受信部４と、スケジュールバッファ部５と、搬
送ルート検索部６と、搬送スケジュール割付部７と、自
動搬送車制御部８から構成される。ここで、搬送スケジ
ュール受信部４は、ホストコンピュータ１より随時送信
されてくる搬送スケジュールを受信する。また、スケジ
ュールバッファ部５は、搬送スケジュール受信部４で受
信した搬送スケジュールを一時記憶する。また、搬送ル
ート検索部６は、すべての搬送ルートを記憶し、最適な
搬送ルートを検索する。また、搬送スケジュール割付部
７は、搬送スケジュール受信部４で受信した搬送スケジ
ュールの方向性に依存して自動搬送車２に割付ける搬送
スケジュールを選択する。また、自動搬送車制御部８
は、搬送スケジュールに基づき自動搬送車２を遠隔制御
し運行する。

【００１２】次に、このように構成された本実施形態の
自動搬送システムが、複数の自動棚と複数のプロセス装
置の間を搬送物を搬送するさいの動作について説明す
る。

【００１３】ホストコンピュータ１は、複数の搬送スケ
ジュールを随時、搬送スケジュール受信部４に送信す
る。搬送スケジュールとは、荷すくい地点と、荷おろし
地点と、これらの区間を搬送する搬送物の種類等のデー
タの集合である。搬送スケジュール受信部４で受信した
搬送スケジュールは、メモリで構成されるスケジュール
バッファ部５に一時記憶される。搬送ルート検索部６に
は、すべての自動棚とプロセス装置間の搬送ルート、す
なわち、自動搬送車２がこれらの区間を走行する移動方
向と距離とが記憶されており、スケジュールバッファ部
５に記憶されているすべての搬送スケジュールに対し
て、すべての自動搬送車２から荷すくい地点まで移動
し、荷おろし地点まで最短距離で移動することができる
最適搬送ルートを検索する。また、自動搬送車２の位置
が随時変化することから、最適搬送ルートも随時変化す
るため、自動搬送車２に搬送スケジュールを割付けるタ
イミングで、スケジュールバッファ部５に記憶されてい
るすべての搬送スケジュールに対し最適搬送ルートの検
索を行う。

【００１４】搬送スケジュール割付部７は、全く搬送物
を積載していない自動搬送車２に対して、この自動搬送
車２から最短距離にある搬送物を割付ける。１個以上の
搬送物を積載している自動搬送車２に対しては、すでに
積載している搬送物の搬送方向（自動棚からプロセス装
置への方向（Ｌｏａｄ方向）、または、プロセス装置か
ら自動棚への方向（Ｕｎｌｏａｄ方向）のどちらか）と
同一の搬送方向をもつ搬送物の搬送スケジュールの中
で、この自動搬送車２から荷すくい地点までの距離が最
短となる搬送スケジュールを割付ける。ここで、搬送ス
ケジュール割付部７は、自動搬送車２が積載可能な最大
の積載量となる搬送物を積載した場合、もしくは、搬送
スケジュール割付部７の割付け方法で割付けることが可
能な搬送スケジュールが無くなった場合、自動搬送車２
の荷おろし動作が完了するまで、新たな搬送スケジュー
ルの割付けは行わない。搬送スケジュール割付部７によ
り搬送スケジュールが割付けられると、自動搬送車制御
部８は、搬送スケジュールに基づき自動搬送車２を遠隔
制御し運行する。

【００１５】自動搬送車制御部３による搬送スケジュー
ルの割付け、遠隔制御により、自動搬送車２は、１方向
（Ｌｏａｄ方向もしくはＵｎｌｏａｄ方向）のみの走行
となり、同一の搬送物を積載したまま自動棚とプロセス
装置の間を行ったり来たりすることはなくなり、搬送時
間を短縮することができる。

【００１６】次に、自動搬送車制御装置３の動作フロー
チャート図２を用いて、搬送スケジュール割付けまでの
過程を詳細に説明する。

【００１７】まず、搬送スケジュール割付部７および自
動搬送車制御部８は連携して、荷おろしまたは荷すくい
の完了している自動搬送車２が存在するか判定する（ス
テップＳ１）。なお、自動搬送車制御部８は、遠隔制御
によりすべての自動搬送車２から、その位置、搬送方
向、積載搬送物の量、荷おろし荷すくいの状態等を把握
できるものとする。

【００１８】ステップＳ１で、荷おろしまたは荷すくい
の完了している自動搬送車２が存在するとき、搬送スケ
ジュール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、この
自動搬送車２に荷おろし未了の積み荷が存在するか判定
する（ステップＳ２）。

【００１９】ステップＳ２で、自動搬送車２に荷おろし
未了の積み荷が存在しないとき、搬送スケジュール割付
部７は、スケジュールバッファ部５に搬送スケジュール
が存在するか判定する（ステップＳ３）。

【００２０】ステップＳ３で、スケジュールバッファ部
５に搬送スケジュールが存在しないときは、搬送スケジ
ュール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、積み荷
のない自動搬送車２を待機させる（ステップＳ４）。

【００２１】次に、搬送スケジュール受信部４が、ホス
トコンピュータ１から送信された搬送スケジュールを受
信し、スケジュールバッファ５に搬送スケジュールが格
納されると、ステップＳ３を経て、搬送ルート検索部６
が搬送スケジュールに対して最適ルートを検索する（ス
テップＳ５）。

【００２２】次に、搬送スケジュール割付部７が、積み
荷のない自動搬送車２の搬送距離が最短となる搬送スケ
ジュールを割付ける（ステップＳ６）。

【００２３】次に、搬送スケジュール割付部７は、自動
搬送車制御部８と連携して、積み荷のない自動搬送車２
の最大積載量と、現積載量（このとき、０）とステップ
６で割付けた搬送物の容量の合計を比較し新たな積み荷
が可能か判定する（ステップＳ７）。

【００２４】ステップＳ７において、搬送スケジュール
割付部７は、積み荷のない自動搬送車２に対し新たな積
み荷が可能なときステップＳ１に戻り、不可能のとき、
自動搬送車制御部８と連携し自動搬送車２に荷おろしを
実行させる（ステップＳ１０）。

【００２５】ステップＳ２の判定において、自動搬送車
２に荷おろし未了の積み荷が存在するとき、搬送スケジ
ュール割付部７は、自動搬送車制御部８と連携し自動搬
送車２の積載物の搬送方向がＬｏａｄ方向かＵｎｌｏａ
ｄ方向かを判定する（ステップＳ８）。

【００２６】ステップＳ８において、自動搬送車２の積
載物の搬送方向がＬｏａｄ方向と判定されたとき、搬送
スケジュール割付部７は、スケジュールバッファ５に、
Ｌｏａｄ方向の搬送スケジュールが存在するか判定する
（ステップＳ９）。

【００２７】また、ステップＳ９で、Ｌｏａｄ方向の搬
送スケジュールが存在するとき、搬送ルート検索部６が
搬送スケジュールに対し最適ルートを検索する（ステッ
プＳ５）。

【００２８】次に、搬送スケジュール割付部７が自動搬
送車２に対する搬送スケジュールを割付ける（ステップ
Ｓ６）。

【００２９】搬送スケジュール割付部７は、自動搬送車
制御部８と連携して、自動搬送車２の最大積載量と、現
積載量とステップ６で割付けた搬送物の容量の合計を比
較し新たな積み荷が可能か判定する（ステップＳ７）。

【００３０】ステップＳ７において、搬送スケジュール
割付部７は、自動搬送車２に対し新たな積み荷が可能な
ときステップＳ１に戻り、不可能のとき、自動搬送車制
御部８と連携し自動搬送車２に荷おろしを実行させる
（ステップＳ１０）。

【００３１】また、ステップＳ９でＬｏａｄ方向の搬送
スケジュールが存在しないときは、搬送スケジュール割
付部７は自動搬送車制御部８と連携し、自動搬送車２に
荷おろしを実行させる。

【００３２】ステップＳ８において、自動搬送車２の積
載物の搬送方向がＵｎｌｏａｄ方向と判定されたとき、
搬送スケジュール割付部７は、スケジュールバッファ５
に、Ｕｎｌｏａｄ方向の搬送スケジュールが存在するか
判定する（ステップＳ１１）。

【００３３】ステップＳ１１で、Ｕｎｌｏａｄ方向の搬
送スケジュールが存在するとき、搬送ルート検索部６が
この搬送スケジュールに対し最適ルートを検索する（ス
テップＳ５）。

【００３４】次に、搬送スケジュール割付部７は、自動
搬送車２に対する搬送スケジュールを割付ける（ステッ
プＳ６）。

【００３５】次に、搬送スケジュール割付部７および自
動搬送車制御部８は連携して、自動搬送車２の最大積載
量と現積載量とステップ６で割付けた搬送物の容量の合
計を比較し新たな積み荷が可能か判定する（ステップＳ
７）。

【００３６】ステップＳ７において自動搬送車２に対
し、新たな積み荷が可能なときステップＳ１に戻り、不
可能のとき、搬送スケジュール割付部７は自動搬送車制
御部８と連携し、自動搬送車２に荷おろしを実行させる
（ステップＳ１０）。

【００３７】ステップＳ１１においてＵｎｌｏａｄ方向
の搬送スケジュールが存在しないときは、搬送スケジュ
ール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、自動搬送
車２に荷おろしを実行させる。

【００３８】以上のようにして、自動搬送車搬送スケジ
ュール割付装置は動作する。

【００３９】なお、自動搬送車制御装置３の動作を実現
するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み
取り可能な記録媒体に記録し、そのコンピュータプログ
ラムをコンピュータシステムに読み取らせ、実行するこ
とにより、自動搬送車制御を行うようにしてもよい。こ
こで、コンピュータシステムとは、オペレーティングシ
ステム（ＯＳ）、周辺機器、及び搬送スケジュールの受
信装置、自動搬送車を遠隔操作するための装置を含むも
のとする。

【００４０】

【発明の効果】搬送の対象となる搬送物の搬送方向と、
すでに搬送物を積載している自動搬送車に対して、その
搬送方向が一致する場合に、前記搬送物を前記自動搬送
車に割り付ける搬送スケジュールを割付けるようにした
ので、自動搬送車の移動方向が１方向に固定され、搬送
物が効率よく搬送される効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る自動搬送車搬送ス
ケジュール割付装置のシステム構成を示す図である。

【図２】 本発明の一実施形態に係る自動搬送車制御装
置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】 １ ホストコンピュータ ２ 自動搬送車(Automated Guided Vehicle) ３ 自動搬送車制御装置 ４ 搬送スケジュール受信部 ５ スケジュールバッファ部 ６ 搬送ルート検索部 ７ 搬送スケジュール割付部 ８ 自動搬送車制御部

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送スケジュールに基づき複数の搬送物
   の積載が可能である自動搬送車の搬送スケジュールの割
   付けを行い、複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬
   送車制御装置であって、前記自動搬送車はプロセス装置
   と自動棚の間を往復し、往路復路それぞれにおいて随時
   変化する自動搬送車の位置に対応して、ホストコンピュ
   ータからの搬送スケジュールに基づき求められる、搬送
   を開始すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積載
   している自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記搬
   送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象とし
   て割付ける搬送スケジュール割付部を備えたことを特徴
   とする自動搬送車制御装置。
2. 【請求項２】 搬送スケジュールを管理するホストコン
   ピュータから送信される搬送スケジュールを受信する搬
   送スケジュール受信部と、前記搬送スケジュール受信部
   で受信した搬送スケジュールを一時記憶するためのスケ
   ジュールバッファと、前記スケジュールバッファに記憶
   された搬送スケジュールに基づき、記憶したすべての搬
   送ルートから最適な搬送ルートを検索する搬送ルート検
   索部と、前記ホストコンピュータからの搬送スケジュー
   ルに基づき求められる、搬送を開始すべき搬送物の搬送
   方向と、すでに搬送物を積載している自動搬送車の搬送
   方向が一致する場合、前記搬送を開始すべき搬送物を前
   記自動搬送車に搬送対象として割付ける搬送スケジュー
   ル割付部と、前記搬送スケジュール割付部により割付け
   られた搬送スケジュールに基づき複数の搬送物の積載が
   可能な複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬送車制
   御部とを備えたことを特徴とする自動搬送車制御装置。
3. 【請求項３】 搬送スケジュールの管理を行うホストコ
   ンピュータと、該ホストコンピュータの搬送スケジュー
   ルに基づき複数の搬送物の積載が可能である自動搬送車
   の搬送スケジュールの割付けを行い複数の自動搬送車の
   運行制御を行う自動搬送車制御装置と、複数の搬送物の
   積載が可能な複数の自動搬送車からなる自動搬送システ
   ムにおいて、前記自動搬送車制御装置は、プロセス装置
   と自動棚の間を往復する自動搬送車に対し往路復路それ
   ぞれにおいて随時変化する自動搬送車の位置に対応し
   て、前記ホストコンピュータからの搬送スケジュールに
   基づき求められる、搬送を開始すべき搬送物の搬送方向
   と、すでに搬送物を積載している自動搬送車の搬送方向
   が一致する場合、前記搬送を開始すべき搬送物を前記自
   動搬送車に搬送対象として割付ける搬送スケジュール割
   付部を備えたことを特徴とする自動搬送システム。
4. 【請求項４】 搬送スケジュールに基づきプロセス装置
   と自動棚の間を往復する、複数の搬送物の積載が可能な
   複数の自動搬送車に対し、運行制御のために必要となる
   自動搬送車の搬送スケジュールの割付けを行う搬送スケ
   ジュール割付方法であって、往路復路それぞれにおいて
   随時変化する前記自動搬送車の位置に対応して、搬送物
   の荷おろしまたは荷すくいが完了した自動搬送車に対
   し、該自動搬送車の搬送方向を判断し、前記搬送スケジ
   ュールに基づき求められる、搬送を開始すべき搬送物の
   搬送方向を判断し、前記自動搬送車の搬送方向と、前記
   搬送を開始すべき搬送物の搬送方向とが一致する場合、
   前記搬送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対
   象として割付ける搬送スケジュール割付け方法。