JP2941559B2 - Workpiece delivery device - Google Patents
Workpiece delivery deviceInfo
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- JP2941559B2 JP2941559B2 JP4113037A JP11303792A JP2941559B2 JP 2941559 B2 JP2941559 B2 JP 2941559B2 JP 4113037 A JP4113037 A JP 4113037A JP 11303792 A JP11303792 A JP 11303792A JP 2941559 B2 JP2941559 B2 JP 2941559B2
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- pallet
- workpiece
- recess
- holder
- vacuum
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、レンズに代表される光
学素子等の被加工物を加工(研削・研磨等の加工)する
際に、被加工物を保持して搬送するホルダと被加工物が
積載されるパレットとの間で被加工物を受渡しするため
に用いられる被加工物受渡し装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a holder for holding and transporting a workpiece when processing the workpiece such as an optical element represented by a lens ( processing such as grinding and polishing). To transfer the work to and from the pallet on which the goods are loaded
The present invention relates to a workpiece transfer device used for the above.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、光学素子等の被加工物を加工(研
削・研磨等の加工)する際に、被加工物を保持して搬送
するホルダと被加工物が積載されるパレットとの間での
被加工物の受渡しは、前記ホルダでホルダに設けられた
導孔より真空吸引して真空吸着により被加工物を保持し
て搬送し、パレット上方に位置決めしたのち前記導孔に
逆に圧縮空気を供給して被加工物をパレット内へ排出し
ていた。2. Description of the Related Art Conventionally, an object to be processed such as an optical element is processed (ground).
When processing such as grinding and polishing) , the delivery of the workpiece between the holder that holds and transports the workpiece and the pallet on which the workpiece is loaded is provided on the holder by the holder. Workpieces are held and transported by vacuum suction through vacuum holes, and are positioned above the pallet. After positioning above the pallet, compressed air is supplied to the guide holes in reverse to discharge the workpiece into the pallet.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術は、被
加工物をホルダからパレットへ受渡しするとき、パレッ
ト内の正規の位置へ積載することが難しく、特に、小径
の被加工物の場合には、裏返しになったり、パレット外
へ飛び出してしまい、その度ごとに装置を停止しなけれ
ばならず稼働率が低い。According to the above-mentioned prior art, when a workpiece is transferred from a holder to a pallet, it is difficult to load the workpiece at a regular position in the pallet. Is turned over or jumps out of the pallet, and the apparatus must be stopped each time, and the operation rate is low.
【0004】本発明は、上記従来の技術の有する解決す
べき課題に鑑みてなされたものであって、被加工物をパ
レット内の正規の位置へ確実に受渡して積載することが
できる被加工物受渡し装置を実現することを目的とする
ものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems to be solved by the prior art, and is a work that can reliably deliver and load a work to a proper position in a pallet. It is intended to realize a delivery device .
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の被加工物受渡し装置は、被加工物を保持し
て搬送するためのホルダと、被加工物を積載する凹所を
もつとともに前記凹所内を真空吸引するための孔を有す
るパレットと、前記ホルダから被加工物を受渡しされる
前記パレットを積載して搬送するための搬送装置と、前
記パレットの凹所内を真空吸引するための吸着軸とを備
えたことを特徴とするものである。In order to achieve the above object , a workpiece transfer device according to the present invention holds a workpiece.
And a recess for loading the workpiece.
With a hole for vacuum suction inside the recess
Workpiece delivered from the pallet and the holder
A transport device for loading and transporting the pallets;
And a suction shaft for vacuum suction in the recess of the pallet.
It is characterized by the fact that
【0006】また、被加工物を積載する凹所をもつとと
もに前記凹所内を真空吸引するための孔を有するパレッ
トのかわりに、被加工物を積載する凹所をもつとともに
少なくとも底部が前記凹所内を真空吸引するための多孔
質体からなるパレットを備えたものとする。 Also, if there is a recess for loading a workpiece,
A palette having a hole for vacuum suction in the recess.
Instead of having a recess for loading the workpiece
At least the bottom is porous for vacuum suction inside the recess
It shall be provided with a pallet consisting of a solid body.
【0007】[0007]
【作用】ホルダからパレットへ被加工物を受渡しすると
きに、被加工物がパレット側に真空吸着される。このた
め、前記受渡しされた被加工物はパレットの凹所の所定
の位置に確実に積載される。[Action] to the pallet from the holder when transferring the workpiece, the workpiece is vacuum-adsorbed on the pallet side. For this reason, the delivered workpiece is reliably loaded at a predetermined position in the recess of the pallet.
【0008】[0008]
【実施例】実施例を図面に基いて説明する。An embodiment will be described with reference to the drawings.
【0009】先ず、被加工物受渡し装置の一実施例につ
いて説明する。First, an embodiment of a workpiece transfer device will be described.
【0010】図1は本実施例の主要部を一部断面で示す
模式斜視図、図2は図1のA−A線に沿う模式断面図で
ある。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a main part of the present embodiment in a partial cross section, and FIG. 2 is a schematic cross section along the line AA in FIG.
【0011】図示しない基台等に一対の支柱6a,6b
が立設されており、両支柱6a,6b間の上方部位には
パレット2を積載して搬送するための搬送装置である一
対のコンベア5a,5bが互いに所定間隔をもたせて平
行に配設されている。前記所定間隔はパレット2が一対
のコンベア5a,5bにまたがって載置できる距離に設
定する。A pair of columns 6a and 6b are mounted on a base (not shown) or the like.
A pair of conveyors 5a and 5b, which are transporting devices for loading and transporting the pallets 2, are arranged in parallel at a predetermined distance from each other in an upper portion between the two columns 6a and 6b. ing. The predetermined interval is set to a distance at which the pallet 2 can be placed across the pair of conveyors 5a and 5b.
【0012】一方の支柱6bにはストッパ支持板6cが
前記コンベア側へ向けて突設されており、ストッパ支持
板6cの自由端側にはねじ棒11が下方へ向けて突設さ
れている。ねじ棒11には一対のストッパ10a,10
bがそれぞれ遊嵌され、それぞれ一対ずつのナット12
により締付けてねじ棒11の軸方向所定位置にロックし
て位置決めできるようになっている。A stopper support plate 6c is provided on one of the columns 6b so as to project toward the conveyor, and a screw rod 11 is provided on a free end side of the stopper support plate 6c so as to project downward. A pair of stoppers 10a, 10
b are loosely fitted to each other, and a pair of nuts 12
The screw rod 11 can be locked at a predetermined position in the axial direction and positioned.
【0013】一方の支柱6bの前記ねじ棒11の自由端
より下方部位にはヨーク6dが突設されており、ヨーク
6dの先端にはシリンダ9が公知の固着手段により固着
されている。シリンダ9のピストン9bおよびピストン
ロッド9aとピストンロッド9aの先端の大径部からな
る上下移動体8にはパレット2の凹所2b内を真空吸引
するための吸着軸7が一体的に支持されており、前記ピ
ストンロッド9aにはフランジ部8aが一体的に設けら
れている。つまり、吸着軸7はその軸方向に往復移動自
在に構成されている。 A yoke 6d protrudes below the free end of the threaded rod 11 of one of the columns 6b, and a cylinder 9 is fixed to the tip of the yoke 6d by a known fixing means. The inside of the recess 2b of the pallet 2 is vacuum-suctioned by the vertical moving body 8 composed of the piston 9b and the piston rod 9a of the cylinder 9 and the large diameter portion at the tip of the piston rod 9a.
The piston rod 9a is integrally provided with a flange portion 8a. That is, the suction shaft 7 reciprocates in the axial direction.
Is configured.
【0014】吸着軸7はその軸方向に伸びる導孔7aを
有し、導孔7aの一端はパッド4の内面に開口されてお
り、他端側は図示しない切換弁等を介在させた管路によ
って真空発生源と選択的に連通されるように構成されて
いる。The suction shaft 7 has a guide hole 7a extending in the axial direction thereof. One end of the guide hole 7a is opened on the inner surface of the pad 4, and the other end is a conduit through which a switching valve (not shown) is interposed. Is configured to selectively communicate with a vacuum source.
【0015】さらに、両支軸6a,6bの前記コンベア
5a,5bの搬送面よりも上方の部位には、一対のシリ
ンダ13a,13bが互いに対向して配設されており、
各シリンダ13a,13bのそれぞれのピストンロッド
先端にはパレット2を挟持して位置決めするためのブロ
ック状の係止手段14a,14bが一体的に設けられて
いる。Further, a pair of cylinders 13a and 13b are disposed opposite to each other at a position above the conveying surface of the conveyors 5a and 5b of both support shafts 6a and 6b,
Block-shaped locking means 14a, 14b for sandwiching and positioning the pallet 2 are integrally provided at the tip of each piston rod of each of the cylinders 13a, 13b.
【0016】パレット2は、被加工物1が積載される凹
所2bをもつとともに凹所2b内を真空吸引するための
孔2aを備えている。そして凹所2bの内周壁に被加工
物1を案内するための傾斜面2cが形成されている。The pallet 2 has a recess 2b on which the workpiece 1 is loaded, and has a hole 2a for vacuum suction in the recess 2b. An inclined surface 2c for guiding the workpiece 1 is formed on the inner peripheral wall of the recess 2b.
【0017】他方、ホルダ3は、その下端面に弾性体3
aで覆われた凹所をもち、その軸方向に伸びる導孔3b
の一端が前記弾性体3aを貫通して開口されており、導
孔3bの他端側は切換弁を介在させた管路により真空発
生源(図示せず)に選択的に連通させることにより、被
加工物1を真空吸着により保持できるものである。そし
て、図示しないロボットに取付けられ、パレット2と対
向する部位と加工装置との間の移動および所定の部位へ
の位置決めがなされる。On the other hand, the holder 3 has an elastic body 3 on its lower end surface.
a having a recess covered by a and extending in the axial direction thereof
Is opened through the elastic body 3a, and the other end of the guide hole 3b is selectively connected to a vacuum generation source (not shown) through a pipe having a switching valve interposed therebetween. The workpiece 1 can be held by vacuum suction. The robot is attached to a robot (not shown), and moves between a portion facing the pallet 2 and the processing device and is positioned at a predetermined portion.
【0018】次に、本実施例の動作について説明する。Next , the operation of this embodiment will be described.
【0019】(A−1)作業開始に先立って一対のスト
ッパ10a,10bのそれぞれのナット12をゆるめ、
シリンダ9への加圧流体の供給を停止し、上下移動体8
を下降させてフランジ部8aを下方のストッパ10aに
当接させて押下げる。ここで、下方のストッパ10aの
位置はパッド4の最上端部4aがパレット2の最下端部
よりも所定距離下方に離間した位置、すなわち、下方設
定位置に位置決めし、その一対のナット12を締付けて
固定する。(A-1) Prior to the start of work, each nut 12 of the pair of stoppers 10a and 10b is loosened,
The supply of the pressurized fluid to the cylinder 9 is stopped, and the vertical moving body 8 is stopped.
Is lowered to bring the flange portion 8a into contact with the lower stopper 10a and push it down. Here, the lower stopper 10a is positioned at a position where the uppermost end 4a of the pad 4 is separated by a predetermined distance below the lowermost end of the pallet 2, that is, at a lower set position, and tightens the pair of nuts 12. And fix it.
【0020】(A−2)ついで、シリンダ9の下方の導
管9cより加圧流体を供給して上下移動体8を上昇させ
てフランジ部8aを上方のストッパ10bに当接させて
押し上げる。ここで、上方のストッパ10bの位置は、
パッド4の最上端部4aが前記コンベア5a,5b上の
パレット2の下面に当接する位置、すなわち、上方設定
位置に位置決めし、その一対のナット12を締付けて固
定する。(A-2) Then, a pressurized fluid is supplied from a conduit 9c below the cylinder 9 to raise the vertical moving body 8, and the flange 8a is brought into contact with the upper stopper 10b and pushed up. Here, the position of the upper stopper 10b is
The uppermost end 4a of the pad 4 is positioned at a position where it contacts the lower surface of the pallet 2 on the conveyors 5a and 5b, that is, at an upper set position, and the pair of nuts 12 is tightened and fixed.
【0021】(A−3)そののち、シリンダ9へ上方の
導管9dより加圧流体を供給して上下移動体8を下降さ
せ、フランジ部8aを下方のストッパ10aに当接させ
た状態とし、吸着軸7の導孔7aは大気開放状態とす
る。(A-3) After that, pressurized fluid is supplied to the cylinder 9 from the upper conduit 9d to lower the vertical moving body 8 so that the flange 8a is brought into contact with the lower stopper 10a, The guide hole 7a of the suction shaft 7 is open to the atmosphere.
【0022】また、ホルダ3はその下端部が前記コンベ
ア5a,5b上のパレット2および被加工物1に接触し
ない位置まで上昇させておく。The holder 3 is raised to a position where the lower end does not contact the pallet 2 and the workpiece 1 on the conveyors 5a and 5b.
【0023】(A−4)そののち、前記コンベア5a,
5bを起動して未加工の被加工物1を積載したパレット
2を受渡し位置へ搬送する。パレット2の中心がホルダ
3の中心の下方に達するとセンサ15でこれを検知し、
これによって前記コンベア5a,5bが停止するととも
に、一対のシリンダ13a,13bにより両係止手段1
4a,14bを両者が互いに近ずく方向へ移動(前進)
させてパレット2を両側から挟持し、パレット2をホル
ダ3に対して位置決めする。(A-4) Thereafter, the conveyor 5a,
5b is started and the pallet 2 loaded with the unprocessed workpiece 1 is transported to the delivery position. When the center of the pallet 2 reaches below the center of the holder 3, this is detected by the sensor 15,
As a result, the conveyors 5a and 5b are stopped, and the pair of cylinders 13a and 13b are used to stop the two locking means 1.
4a, 14b are moved in the direction in which they approach each other (forward)
Then, the pallet 2 is sandwiched from both sides, and the pallet 2 is positioned with respect to the holder 3.
【0024】(A−5)ついで、ホルダ3を下降させて
その弾性体3aを未加工の被加工物1の上面に当接さ
せ、導孔3bを介して真空吸引して未加工の被加工物1
をホルダ3に真空吸着して保持する。(A-5) Then, the holder 3 is lowered to bring its elastic body 3a into contact with the upper surface of the unprocessed workpiece 1, and the workpiece 3 is unprocessed by vacuum suction through the conductive hole 3b. Thing 1
Is held on the holder 3 by vacuum suction.
【0025】(A−6)そののち、未加工の被加工物1
を保持したホルダ3を他の部材と干渉しない位置まで上
昇させ、ついで加工位置へ移動させて加工作業を行う。(A-6) Thereafter, the unprocessed workpiece 1
Is raised to a position where it does not interfere with other members, and then moved to a processing position to perform a processing operation.
【0026】(A−7)加工が完了したら、ホルダ3で
加工済の被加工物1を保持して待機している空のパレッ
ト2の上方へ搬送し位置決めする。(A-7) When the processing is completed, the processed workpiece 1 is held by the holder 3 and is conveyed and positioned above the empty pallet 2 waiting.
【0027】ついで、シリンダ9の下方の導管9cから
加圧流体を供給して上下移動体8をフランジ部8aが上
方のストッパ10bに当接する位置まで上昇させ、前記
上方設定位置に位置決めする。この位置決めが完了した
ら吸着軸7の導孔7aを前記真空発生源に連通させてパ
レット2の凹所2b内を真空吸引する。Next, pressurized fluid is supplied from a conduit 9c below the cylinder 9 to raise the vertical moving body 8 to a position where the flange portion 8a contacts the upper stopper 10b, and is positioned at the above-mentioned set position. When the positioning is completed, the guide hole 7a of the suction shaft 7 is communicated with the vacuum generation source, and the inside of the recess 2b of the pallet 2 is vacuum-suctioned.
【0028】(A−8)そののち、加工済の被加工物1
を保持したホルダ3を下降させ、被加工物1の下面をパ
レット2の凹所2b内面に当接させる。このとき被加工
物1は前記凹所2b内の真空吸着力を受ける。これと同
期してホルダ3の真空吸引を停止して真空を解除したの
ち、ホルダ3を0.5mm程度上昇させる。これにより
加工済の被加工物1はパレット2に受渡しされる。この
とき、傾斜面2cにより被加工物1が案内されて正確な
位置決めがなされる。(A-8) After that, the processed workpiece 1
Is lowered, and the lower surface of the workpiece 1 is brought into contact with the inner surface of the recess 2 b of the pallet 2. At this time, the workpiece 1 receives the vacuum suction force in the recess 2b. In synchronization with this, after the vacuum suction of the holder 3 is stopped to release the vacuum, the holder 3 is raised by about 0.5 mm. Thereby, the processed workpiece 1 is transferred to the pallet 2. At this time, the workpiece 1 is guided by the inclined surface 2c, and accurate positioning is performed.
【0029】(A−9)ついで、シリンダ9の上方の導
管9dより加圧流体を供給して上下移動体8とともに吸
着軸7をフランジ8aが下方のストッパ10aに当接す
る位置まで下降させ、前記下方設定位置に位置決めす
る。(A-9) Then, pressurized fluid is supplied from the conduit 9d above the cylinder 9 to lower the suction shaft 7 together with the vertical moving body 8 to a position where the flange 8a contacts the lower stopper 10a. Position at lower setting position.
【0030】(A−10)そののち、一対のシリンダ1
3a,13bにより両係止手段14a,14bを両者が
間隔が広がる方向へ移動(後退)させて両者の間隔を広
げ、ついで、前記コンベア5a,5bを起動して加工済
の被加工物1を前記受渡し位置より遠ざけるとともに、
次の未加工の被加工物1を積載した別のパレット2をホ
ルダ3の下方へ搬送する。(A-10) Thereafter, a pair of cylinders 1
3a, 13b, the two locking means 14a, 14b are moved (retracted) in the direction in which the gap is widened to widen the gap between them, and then the conveyors 5a, 5b are activated to remove the processed workpiece 1. Keep away from the delivery position,
Another pallet 2 loaded with the next unprocessed workpiece 1 is transported below the holder 3.
【0031】上記の工程を繰返すことにより順次被加工
物の搬送および受渡しを行う。By repeating the above steps, the transfer and delivery of the workpiece are sequentially performed.
【0032】次に、パレットの他の実施例について説明
する。Next, another embodiment of the pallet will be described.
【0033】図3はパレットの第2実施例を示す断面図
であって、パレット22は、第1実施例のパレット2の
孔2aの代わりに、パレット22の底部にあたる部分が
多孔質体22aにより形成されたものである。すなわ
ち、筒状のパレット本体22dに被加工物の外縁部を案
内するための傾斜面22cを有する凹所22bが形成さ
れた多孔質体22aを嵌着したものである。FIG. 3 is a sectional view showing a second embodiment of the pallet. In the pallet 22, a portion corresponding to the bottom of the pallet 22 is made of a porous body 22a instead of the hole 2a of the pallet 2 of the first embodiment. It was formed. That is, a porous body 22a formed with a recess 22b having an inclined surface 22c for guiding an outer edge of a workpiece is fitted to a cylindrical pallet body 22d.
【0034】また、図4はパレットの第3実施例を示す
断面図である。本実施例のパレット32は全体が多孔質
体よりなり、上記各実施例と同様の形状の凹所32bが
形成されている。FIG. 4 is a sectional view showing a third embodiment of the pallet. The pallet 32 of this embodiment is entirely made of a porous body, and has a recess 32b having the same shape as that of each of the above embodiments.
【0035】上記図3または図4に示す各パレット2
2,32は各パレット22,32の底部外面に吸着軸7
のパッド4の最上端部4aをそれぞれ当接させることに
より、各凹所22b,32b内を真空吸引して被加工物
を真空吸着させることができる。その他の点については
上記第1実施例のパレット2の場合と同様であるので説
明は省略する。Each pallet 2 shown in FIG. 3 or FIG.
The suction shaft 7 is provided on the outer surface of the bottom of each pallet 22, 32.
The most upper end portion 4a of the pad 4 by abutting respectively, each recess 22b, the inside 32b by vacuum suction the workpiece can be vacuum suction. The other points are the same as in the case of the pallet 2 of the first embodiment, and the description is omitted.
【0036】次に、パレットの第4実施例およびこれを
用いた被加工物受渡し装置について説明する。[0036] Next, describes the workpiece transfer apparatus Nitsu using the fourth embodiment and the same palette.
【0037】本実施例のパレット42はその底壁に吸着
軸が遊嵌する大きさの内径の孔42aが形成された点が
第1実施例のパレット2と異なる。The pallet 42 of the present embodiment differs from the pallet 2 of the first embodiment in that a hole 42a having an inner diameter large enough to allow a suction shaft to be loosely fitted is formed in the bottom wall thereof.
【0038】この第4実施例のパレット42を使用した
被加工物受渡し装置の動作について説明する。[0038] the operation of the workpiece transfer apparatus using the pallet 42 of the fourth embodiment.
【0039】(B−1)作業開始に先立って一対のスト
ッパ10a,10bのそれぞれのナット12をゆるめ、
シリンダ9への加圧流体の供給を停止し、上下移動体8
を下降させてフランジ部8aを下方のストッパ10aに
当接させて押下げる。ここで、下方のストッパ10aの
位置は、パッド4の最上端部4aがパレット42の最下
端部よりも所定距離下方に離間した位置、すなわち、下
方設定位置に位置決めし、その一対のナット12を締付
けて固定する。(B-1) Before starting the work, loosen the nuts 12 of the pair of stoppers 10a and 10b,
The supply of the pressurized fluid to the cylinder 9 is stopped, and the vertical moving body 8 is stopped.
Is lowered to bring the flange portion 8a into contact with the lower stopper 10a and push it down. Here, the lower stopper 10a is positioned at a position where the uppermost end 4a of the pad 4 is separated from the lowermost end of the pallet 42 by a predetermined distance, that is, at a lower set position, and the pair of nuts 12 is moved. Tighten and fix.
【0040】(B−2)ついで、シリンダ9の下方の導
管9cより加圧流体を供給して上下移動体8を上昇させ
てフランジ部8aを上方のストッパ10bに当接させて
押し上げる。ここで、上方のストッパ10bの位置は、
パッド4の最上端部4aが前記コンベア5a,5b上の
パレット42に積載された被加工物1をわずかな距離だ
け押し上げる位置、すなわち、上方設定位置に位置決め
し、その一対のナット12を締付けて固定する。(B-2) Then, pressurized fluid is supplied from the conduit 9c below the cylinder 9 to raise the vertical moving body 8, and the flange 8a is brought into contact with the upper stopper 10b and pushed up. Here, the position of the upper stopper 10b is
The uppermost end 4a of the pad 4 pushes the workpiece 1 loaded on the pallet 42 on the conveyors 5a, 5b by a small distance, that is, is positioned at an upper set position, and the pair of nuts 12 is tightened. Fix it.
【0041】(B−3)そののち、シリンダ9へ上方の
導管9dより加圧流体を供給して上下移動体8を下降さ
せ、フランジ部8aを下方のストッパ10aに当接させ
た状態とし、吸着軸7の導孔7aは大気開放状態とす
る。(B-3) After that, pressurized fluid is supplied to the cylinder 9 from the upper conduit 9d to lower the vertical moving body 8, so that the flange portion 8a is brought into contact with the lower stopper 10a, The guide hole 7a of the suction shaft 7 is open to the atmosphere.
【0042】また、ホルダ3はその下端部が前記コンベ
ア5a,5b上のパレット42および被加工物1に当接
しない位置まで上昇させておく。The holder 3 is raised to a position where the lower end does not contact the pallet 42 and the workpiece 1 on the conveyors 5a and 5b.
【0043】(B−4)そののち、前記コンベア5a,
5bを起動して未加工の被加工物1を積載したパレット
42を受渡し位置へ搬送する。(B-4) Thereafter, the conveyor 5a,
5b is started and the pallet 42 loaded with the unprocessed workpiece 1 is transported to the delivery position.
【0044】パレット42の中心がホルダ3の中心の下
方に達するとセンサ15でこれを検知し、これによって
前記コンベア5a,5bが停止するとともに、一対のシ
リンダ13a,13bにより両係止手段14a,14b
を両者が互いに近ずく方向へ移動(前進)させてパレッ
ト42を両側から挟持し、パレット42をホルダ3に対
して位置決めする。When the center of the pallet 42 reaches below the center of the holder 3, this is detected by the sensor 15, whereby the conveyors 5a and 5b are stopped, and the two locking means 14a, 14b
Are moved (advanced) in a direction in which they approach each other, the pallet 42 is pinched from both sides, and the pallet 42 is positioned with respect to the holder 3.
【0045】(B−5)ついで、ホルダ3を下降させ
て、弾性体3aの表面を未加工の被加工物1の上面に当
接させ、導孔3bを介して真空吸引して未加工の被加工
物1をホルダ3に真空吸着して保持する。(B-5) Then, the holder 3 is lowered to bring the surface of the elastic body 3a into contact with the upper surface of the unprocessed workpiece 1, and the unprocessed material is drawn by vacuum suction through the conductive hole 3b . The workpiece 1 is held by vacuum suction on the holder 3.
【0046】(B−6)そののち、未加工の被加工物1
を保持したホルダ3を他の部材と干渉しない位置まで上
昇させたのち加工位置へ移動させて加工作業を行う。(B-6) Thereafter, the unprocessed workpiece 1
Is raised to a position where it does not interfere with other members, and then moved to a processing position to perform a processing operation.
【0047】(B−7)加工が完了したら、ホルダ3で
加工済の被加工物1を保持して待機している空のパレッ
ト42の上方へ搬送し位置決めする。(B-7) When the processing is completed, the processed workpiece 1 is held by the holder 3 and is conveyed above the empty pallet 42 which is waiting and positioned.
【0048】ついで、シリンダ9の下方の導管9cへ加
圧流体を供給することにより上下移動体8を上昇させて
吸着軸7を100〜500g程度の力で上方へ押し上げ
ると、フランジ部8aが上方のストッパ10bに当接
し、この位置で停止する。すなわち、パッド4の最上端
がパレット42の凹所42bの中心部において、前記上
方設定位置に位置決めされる。この位置決め完了後吸着
軸7の導孔7aを真空発生源に連通させてパレット42
の凹所42b内を真空吸引する。Then, the vertical moving body 8 is raised by supplying a pressurized fluid to the conduit 9c below the cylinder 9, and the suction shaft 7 is pushed upward by a force of about 100 to 500 g. And stops at this position. That is, the uppermost end of the pad 4 is positioned at the upper set position at the center of the recess 42b of the pallet 42. After the completion of the positioning, the guide hole 7a of the suction shaft 7 is communicated with a vacuum source so that the pallet 42
Vacuum is sucked in the recess 42b.
【0049】(B−8)そののち、加工済の被加工物1
を保持したホルダ3をパレット42の上方へ位置決めし
たのち、下降させて被加工物1の下面をパッド4の最上
端部4aに当接させる。これと同期してホルダ3の真空
吸引を停止して真空を解除したのち、ホルダ3を0.5
mm程度上昇させる。これにより加工済の被加工物1は
パッド4およびパレット42側に受渡しされる。(B-8) Thereafter, the processed workpiece 1
Is positioned above the pallet 42, and then lowered to bring the lower surface of the workpiece 1 into contact with the uppermost end 4a of the pad 4. In synchronization with this, the vacuum suction of the holder 3 is stopped to release the vacuum, and
mm. Thus, the processed workpiece 1 is delivered to the pad 4 and the pallet 42 side.
【0050】(B−9)ついで、シリンダ9の上方の導
管9dより加圧流体を供給することにより上下移動体8
とともに吸着軸7を下降させるとともに、吸着軸7の導
孔7aからの真空吸引を停止して真空を解除して、先ず
被加工物1をパレット42の凹所42bに積載させたの
ち、さらにフランジ8aが下方のストッパ10aに当接
する位置まで下降させ、前記下方設定位置に位置決めす
る。(B-9) Then, a pressurized fluid is supplied from a conduit 9d above the cylinder 9 to thereby move the vertical moving body 8
At the same time, the suction shaft 7 is lowered, the vacuum suction from the guide hole 7a of the suction shaft 7 is stopped to release the vacuum, and the workpiece 1 is first loaded on the recess 42b of the pallet 42, 8a is lowered to a position where it comes into contact with the lower stopper 10a, and is positioned at the lower set position.
【0051】(B−10)そののち、一対のシリンダ1
3a,13bに位置決め時とは逆方向に加圧流体を供給
することにより両係止手段14a,14bの間隔が広が
る方向へ移動(後退)させて両者の間隔を広げ、つい
で、一対のコンベア5a,5bを起動して加工済の被加
工物1を積載したパレット42を別の位置へ搬送し、未
加工の被加工物1を積載した別のパレット42をホルダ
3の下方へ搬送する。(B-10) Thereafter, a pair of cylinders 1
3a, spread Ryokakaritome means 14a, moves in the direction spacing 14b spreads (retracted) is not in the interval therebetween by supplying a pressurized fluid in a direction opposite to the time of positioning in 13b, and then, a pair of conveyors 5a , 5b are activated to transport the pallet 42 loaded with the processed workpiece 1 to another position, and transport another pallet 42 loaded with the unprocessed workpiece 1 below the holder 3.
【0052】上記の工程を繰返すことにより順次被加工
物の搬送および受渡しを行う。By repeating the above steps, the transfer and delivery of the workpiece are sequentially performed.
【0053】なお、上記各実施例では上下移動体や係止
手段の駆動源としてシリンダを使用しているが、ボール
ねじ機構やピニオンラック機構等を駆動源としてもよ
い。In each of the above embodiments, a cylinder is used as a drive source of the vertically movable body and the locking means, but a ball screw mechanism, a pinion rack mechanism, or the like may be used as a drive source.
【0054】[0054]
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、次に記載するような効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
【0055】加工済の被加工物をホルダからパレットへ
受渡しするときに、パレットの凹所内を真空吸引して被
加工物をパレット側に真空吸着するので、前記被加工物
をパレットの凹所の正規の部位に確実に受渡しすること
ができる。このため、被加工物が小径であっても、被加
工物が裏返しになったり、パレット外へ飛び出してしま
うこともなくなる。When transferring the processed workpiece from the holder to the pallet, the inside of the recess of the pallet is vacuum-sucked and the workpiece is vacuum-sucked to the pallet side. It can be reliably delivered to a legitimate site. Therefore, even when the workpiece has a small diameter, the workpiece does not turn over or jump out of the pallet.
【図1】被加工物搬送装置の一実施例の主要部を一部断
面で示す模式斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a main part of an embodiment of a workpiece conveying device in a partial cross section.
【図2】図1のA−A線に沿う模式断面図である。FIG. 2 is a schematic sectional view taken along line AA of FIG.
【図3】パレットの第2実施例を示す断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a second embodiment of the pallet.
【図4】パレットの第3実施例を示す断面図である。FIG. 4 is a sectional view showing a third embodiment of the pallet.
【図5】パレットの第4実施例を使用した被加工物受渡
し装置を示す図2と同様の模式断面図である。FIG. 5 is a schematic cross-sectional view similar to FIG. 2, showing a workpiece transfer device using a fourth embodiment of a pallet.
1 被加工物 2,22,32,42 パレット 2a,42a 孔 3 ホルダ 3a 弾性体 4 パッド 5a,5b コンベア 6a,6b 支柱 6c ストッパ支持板 6d ヨーク 7 吸着軸 7a 導孔 8 上下移動体 9 シリンダ 10a,10b ストッパ 11 ねじ棒 12 ナット 13a,13b シリンダ 14a,14b 係止手段 15 センサ 22a 多孔質体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Workpiece 2, 22, 32, 42 Pallet 2a, 42a Hole 3 Holder 3a Elastic body 4 Pad 5a, 5b Conveyor 6a, 6b Support 6c Stopper support plate 6d Yoke 7 Suction axis 7a Guide hole 8 Vertical moving body 9 Cylinder 10a , 10b stopper 11 screw rod 12 nut 13a, 13b cylinder 14a, 14b locking means 15 sensor 22a porous body
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−174147(JP,A) 特開 平2−27067(JP,A) 実開 昭62−19143(JP,U) 実開 平4−28933(JP,U) 実開 昭63−89888(JP,U) 実開 平4−94158(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23Q 7/00 B23Q 7/04 B24B 13/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-174147 (JP, A) JP-A-2-27067 (JP, A) JP-A-62-19143 (JP, U) JP-A-4-19767 28933 (JP, U) Japanese Utility Model 63-89888 (JP, U) Japanese Utility Model Application Hei 4-94158 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B23Q 7/00 B23Q 7 / 04 B24B 13/00
Claims (4)
ダと、被加工物を積載する凹所をもつとともに前記凹所
内を真空吸引するための孔を有するパレットと、前記ホ
ルダから被加工物を受渡しされる前記パレットを積載し
て搬送するための搬送装置と、前記パレットの凹所内を
真空吸引するための吸着軸とを備えたことを特徴とする
被加工物受渡し装置。 1. A holder for holding and transporting a workpiece.
And a recess for loading a workpiece, and the recess
A pallet having holes for vacuum suction inside the pallet;
Loading the pallet, which receives the workpiece from
And a transfer device for transferring the pallet.
And a suction shaft for vacuum suction.
Workpiece delivery device.
前記凹所内を真空吸引するための孔を有するパレットの
かわりに、被加工物を積載する凹所をもつとともに少な
くとも底部が前記凹所内を真空吸引するための多孔質体
からなるパレットを備えたことを特徴とする請求項1記
載の被加工物受け渡し装置。 2. A method according to claim 1, further comprising a recess for loading a workpiece.
A pallet having a hole for vacuum suction in the recess;
Instead, it has a recess for loading the work
At least the bottom is a porous body for vacuum suction in the recess.
2. A pallet comprising:
Workpiece transfer device.
成されたことを特徴とする請求項1または2記載の被加
工物受渡し装置。 3. The suction shaft is reciprocally movable in the axial direction.
3. The receiving device according to claim 1, wherein
Workpiece delivery device.
おいて、前記パレットを挟持して位置決めするための一
対の係止手段を備えたことを特徴とする請求項1ないし
3いずれか1項記載の被加工物受渡し装置。 4. On a transfer device for transferring a pallet.
To hold and position the pallet
3. A method according to claim 1, further comprising a pair of locking means.
3. The workpiece transfer device according to claim 3.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4113037A JP2941559B2 (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Workpiece delivery device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4113037A JP2941559B2 (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Workpiece delivery device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05285775A JPH05285775A (en) | 1993-11-02 |
JP2941559B2 true JP2941559B2 (en) | 1999-08-25 |
Family
ID=14601885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4113037A Expired - Fee Related JP2941559B2 (en) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | Workpiece delivery device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2941559B2 (en) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2277650A1 (en) * | 1974-07-12 | 1976-02-06 | Essilor Int | Appts for machining spectacle lenses - uses vacuum mounting chucks and transfer arm to support lenses during grinding operation |
-
1992
- 1992-04-06 JP JP4113037A patent/JP2941559B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH05285775A (en) | 1993-11-02 |
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