JP2941215B2 - Travel control device for asphalt finisher - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明はアスファルトフィ
ニッシャの走行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for an asphalt finisher.

【０００２】[0002]

【従来の技術】アスファルトフィニッシャは、負荷の変
動があっても設定した車速を保持することができる様に
制御される。しかし、この走行制御の設定はオペレ−タ
により調整されていた。また、アスファルトフィニッシ
ャの場合、前輪の駆動系は後輪の駆動系と独立して制御
されるので、調整が二重となり複雑になる。このため調
整に時間を要し、個人差が出やすい。アスファルトフィ
ニッシャの場合、次の様に走行制御の設定を調整してい
る。 １）運転席のスピ−ドダイヤルの値に合う様にコントロ
−ル基板の調整ボリュ−ムを走行しながらストップウォ
ッチで測定して合わせ込む。 ２）前輪の駆動回路に圧力計を取付け、上記１）と同じ
様なスピ−ド調整とともに、駆動圧力が適性値であるこ
ともチェックしなければならない。2. Description of the Related Art An asphalt finisher is controlled so that a set vehicle speed can be maintained even when there is a change in load. However, the setting of the traveling control has been adjusted by the operator. In the case of the asphalt finisher, the drive system for the front wheels is controlled independently of the drive system for the rear wheels, so that the adjustment is doubled and complicated. For this reason, time is required for adjustment, and individual differences are likely to occur. In the case of the asphalt finisher, the settings of the travel control are adjusted as follows. 1) Measure with a stopwatch while running the control volume of the control board to match the value of the speed dial in the driver's seat, and adjust it. 2) A pressure gauge must be attached to the drive circuit of the front wheels, and the speed must be adjusted in the same manner as in 1), and the drive pressure must be checked to be an appropriate value.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような走
行制御の調整をオペレ−タの人手によらないで自動的に
行うことにより、短時間で均一かつ高精度の前後輪駆動
系の制御を可能にすることを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention automatically and accurately controls such traveling control without manual operation of an operator, thereby achieving uniform and highly accurate control of front and rear wheel drive systems in a short time. It is intended to make it possible.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】後輪駆動用油圧モ−タと
前輪駆動用油圧モ−タとを備えたアスファルトフィニッ
シャにおいて、チュ−ニングモ−ド設定手段と、前記後
輪駆動用油圧モ−タの回転数を制御する油圧ポンプ吐出
流量制御用の電気油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に電流
指令値を出力する手段と、前記前輪駆動用油圧モ−タの
回転数を制御する電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御
弁等の電気制御弁に電流指令値を出力する手段と、走行
速度設定用のポテンショメ−タから出力されるアナログ
値を入力する手段とを有する走行コントロ−ラを備え、
該走行コントロ−ラにより、前記チュ−ニングモ−ド設
定手段が、後輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドに設
定された場合に、前記ポテンショメ−タから出力される
アナログ値に応じて前記電気油圧式サ−ボ弁等の電気制
御弁に出力される電流指令値を調整し、前記ポテンショ
メ−タにより設定された走行速度が実現される電流値と
なる設定値を自動的に記憶し、通常走行モ−ドになった
時、この設定値を用い一定速度に制御するようにした。SUMMARY OF THE INVENTION In an asphalt finisher provided with a rear wheel drive hydraulic motor and a front wheel drive hydraulic motor, a tuning mode setting means and the rear wheel drive hydraulic motor are provided. Means for outputting a current command value to an electric control valve such as an electrohydraulic servo valve for controlling a discharge flow rate of a hydraulic pump for controlling the rotation speed of the motor, and controlling the rotation speed of the front wheel drive hydraulic motor. A traveling control having means for outputting a current command value to an electric control valve such as an electromagnetic proportional switching valve or an electromagnetic proportional flow control valve, and means for inputting an analog value outputted from a potentiometer for setting a traveling speed. Equipped with
When the tuning mode setting means is set to the rear wheel feedback tuning mode by the traveling controller, the electric hydraulic pressure is adjusted according to the analog value output from the potentiometer. A current command value output to an electric control valve such as an expression servo valve is adjusted, and a set value which is a current value at which a traveling speed set by the potentiometer is realized is automatically stored. When the vehicle is in the running mode, the set value is used to control the vehicle at a constant speed.

【０００５】そして前輪チュ−ニングモ−ドに設定され
た場合に、前記ポテンショメ−タから出力されるアナロ
グ値に応じて前記電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御
弁等の電気制御弁に出力される電流指令値を調整し、前
記ポテンショメ−タにより設定された走行速度が実現さ
れる電流値となるように設定値を自動的に記憶し、通常
走行モ−ドになった時、この設定値を用いて一定速度に
制御するようにした。When the front wheel tuning mode is set, the output is outputted to an electric control valve such as the electromagnetic proportional switching valve or the electromagnetic proportional flow control valve according to the analog value outputted from the potentiometer. The current command value is adjusted, and the set value is automatically stored so that the current value achieves the traveling speed set by the potentiometer. When the normal traveling mode is set, this setting is made. A constant speed was controlled using the value.

【０００６】さらに、上記走行コントロ−ラに、前輪の
ステアリング角を検出する角度センサと、ステアリング
角を表示する表示手段とを接続し、前記チュ−ニングモ
−ド設定手段が、ステアリング中立点チュ−ニングモ−
ドに設定された場合に、ステアリングを直進状態にした
とき、前記角度センサから出力されるアナログ値をステ
アリング中立点として記憶することによりステアリング
角の表示を調整するようにした。Further, an angle sensor for detecting a steering angle of a front wheel and a display means for displaying a steering angle are connected to the traveling controller, and the tuning mode setting means includes a steering neutral point tuner. Ningmo
When the steering is set straight, the display of the steering angle is adjusted by storing the analog value output from the angle sensor as a steering neutral point when the steering is in the straight traveling state.

【０００７】[0007]

【発明の実施の形態】以下、この発明をアスファルトフ
ィニッシャに適用した実施形態について説明する。図１
はアスファルトフィニッシャの走行系統の油圧・電気回
路図である。図において、１は後輪駆動用の可変容量型
油圧ポンプ、２，２′は油圧ポンプ１の容量制御回路で
ある。この制御回路２，２′は、可変容量型油圧ポンプ
１と共通のエンジン３により駆動される油圧ポンプ４に
油圧ポンプの吐出流量制御用の電気油圧式サ−ボ弁等の
電気制御弁（図の例では電気油圧式サ−ボ弁５）を介し
て接続されており、油圧ポンプ１の斜板転換機構１ａに
パイロット圧油を供給・排出し、油圧ポンプ１の吐出流
量を制御する。斜板傾転角調整用の油圧ポンプ４の吐出
側にはリリ−フ弁６が接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to an asphalt finisher will be described below. FIG.
FIG. 2 is a hydraulic and electric circuit diagram of a traveling system of an asphalt finisher. In the figure, 1 is a variable displacement hydraulic pump for driving the rear wheels, and 2 and 2 'are displacement control circuits of the hydraulic pump 1. These control circuits 2 and 2 'are provided with an electric control valve such as an electro-hydraulic servo valve for controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump (see FIG. 1) to a hydraulic pump 4 driven by an engine 3 common to the variable displacement hydraulic pump 1. In this example, the hydraulic pump 1 is connected via an electro-hydraulic servo valve 5) to supply / discharge pilot pressure oil to / from the swash plate conversion mechanism 1a of the hydraulic pump 1 and control the discharge flow rate of the hydraulic pump 1. A relief valve 6 is connected to the discharge side of the hydraulic pump 4 for adjusting the tilt angle of the swash plate.

【０００８】７は後輪駆動用油圧モ−タで、該油圧モ−
タ７は駆動回路８，８′を介して前記油圧ポンプ１に接
続されている。この駆動回路８，８′には、前記油圧モ
−タ７と並列に、シ−ケンス弁９と、駆動回路８，８′
側への流通のみを許容するチェック弁１０，１０′を備
えたバイパス回路１１が設けられており、このバイパス
回路１１は前記リリ−フ弁６を介して油圧ポンプ４の吐
出側に接続されている。Reference numeral 7 denotes a rear-wheel drive hydraulic motor.
The pump 7 is connected to the hydraulic pump 1 via drive circuits 8, 8 '. The drive circuits 8, 8 'include a sequence valve 9 and drive circuits 8, 8' in parallel with the hydraulic motor 7.
A bypass circuit 11 is provided with check valves 10 and 10 'for permitting only the flow to the side. This bypass circuit 11 is connected to the discharge side of the hydraulic pump 4 via the relief valve 6. I have.

【０００９】１２は前輪３５，３５′およびアスファル
トフィニッシャのフィ−ダ駆動用の可変容量型油圧ポン
プで、この油圧ポンプ１２は前記油圧ポンプ１，４と同
様に前記エンジン３により駆動される。１３は油圧ポン
プ１２の制御機構で、該制御機構１３はシリンダ式制御
器１４，１５と圧力保持用レギュレ−タ１７および流量
保持用レギュレ−タ１８とで構成されている。シリンダ
式制御器１４，１５は、油圧ポンプ１２の斜板傾転機構
としてポンプ軸に対して対称に設けられており、一方の
制御器１４には、斜板傾転角を増す方向にばね１６が内
蔵され、前記油圧ポンプ１２の吐出側に接続されてい
る。Numeral 12 denotes a variable displacement hydraulic pump for driving the front wheels 35, 35 'and the feeder of the asphalt finisher. The hydraulic pump 12 is driven by the engine 3 in the same manner as the hydraulic pumps 1, 4. Reference numeral 13 denotes a control mechanism for the hydraulic pump 12. The control mechanism 13 includes cylinder type controllers 14, 15, a pressure holding regulator 17, and a flow rate holding regulator 18. The cylinder type controllers 14 and 15 are provided symmetrically with respect to the pump shaft as a swash plate tilting mechanism of the hydraulic pump 12, and one of the controllers 14 includes a spring 16 in a direction to increase the swash plate tilt angle. Is connected to the discharge side of the hydraulic pump 12.

【００１０】また、前記圧力保持用レギュレ−タ１７と
流量保持用レギュレ−タ１８には、それぞれスプ−ルの
一端にばね３１が設けられ、他端は油圧ポンプ１２の吐
出側に接続されている。そして、前記シリンダ式制御器
１５はパイロット管路１９を経て、前記圧力保持用レギ
ュレ−タ１７および流量保持用レギュレ−タ１８を介し
て、タンクまたは油圧ポンプ１２の吐出側に選択的に連
通するようになっている。Each of the pressure holding regulator 17 and the flow holding regulator 18 is provided with a spring 31 at one end of a spool, and the other end is connected to the discharge side of the hydraulic pump 12. I have. The cylinder type controller 15 is selectively connected to the discharge side of the tank or the hydraulic pump 12 via the pilot line 19, the pressure holding regulator 17 and the flow rate holding regulator 18, and the like. It has become.

【００１１】前記油圧ポンプ１２は、前進・停止用電磁
比例切換弁２０を介して、モ−タ駆動回路２１，２１′
に接続されており、該駆動回路２１，２１′には前輪駆
動用の油圧モ−タ２２，２２′が並列に接続されてい
る。なお、前記電磁比例切換弁２０の代わりに電磁比例
流量制御弁等の電気制御弁を用いてもよい。前記駆動回
路２１，２１′のうち一方（前進側）は絞り弁２４を介
して前記流量保持用レギュレ−タ１８のばね３１側に接
続されている。The hydraulic pump 12 is connected to a motor drive circuit 21, 21 ′ via a forward / stop electromagnetic proportional changeover valve 20.
The drive circuits 21, 21 'are connected in parallel with hydraulic motors 22, 22' for driving the front wheels. Note that an electric control valve such as an electromagnetic proportional flow control valve may be used instead of the electromagnetic proportional switching valve 20. One of the drive circuits 21 and 21 '(forward side) is connected to the spring 31 side of the flow rate holding regulator 18 via a throttle valve 24.

【００１２】２６は後輪、２７，２８はスプロケット、
２９はチェ−ン、３０はディファレンシャルギヤ、３２
は減速機で、後輪駆動用油圧モ−タ７の動力は、この駆
動系統を介して後輪２６に伝達される。２３は後輪駆動
圧力設定用のパイロット圧比例リリ−フ弁で、該リリ−
フ弁２３の一次側(パイロット圧受圧側)は駆動回路８と
接続し、また、二次側(リリ−フ圧設定側)は、前記流量
保持用レギュレ−タ１８にそのパイロット圧として接続
すると共に、絞り弁２４を介して前輪駆動用油圧モ−タ
２２，２２′の駆動回路２１，２１′の一方２１′に接
続されている。前記パイロット圧比例リリ−フ弁２３の
パイロット圧受圧面積はＡR，リリ−フ圧設定側面積は
ＡFとなっている。26 is a rear wheel, 27 and 28 are sprockets,
29 is a chain, 30 is a differential gear, 32
Is a reduction gear, and the power of the rear wheel drive hydraulic motor 7 is transmitted to the rear wheels 26 via this drive system. 23 is a pilot pressure proportional relief valve for setting the rear wheel driving pressure.
The primary side (pilot pressure receiving side) of the relief valve 23 is connected to the drive circuit 8, and the secondary side (relief pressure setting side) is connected to the flow rate maintaining regulator 18 as its pilot pressure. Is connected to one of the drive circuits 21 and 21 'of the front wheel drive hydraulic motors 22 and 22' via a throttle valve 24. The pilot pressure receiving pressure area of the pilot pressure proportional relief valve 23 is AR, and the relief pressure setting side area is AF.

【００１３】以上は本出願人が先に実願平３−９５４６
１号(実開平５−３７５４１号)で道路機械の走行装置と
して開示したものである。このように前輪駆動用油圧モ
−タ２２，２２′と後輪駆動用油圧モ−タ７とを備えた
アスファルトフィニッシャ等の道路機械において、前輪
駆動用油圧モ−タ２２，２２′へ圧油を供給するための
油圧ポンプ１２の流量保持用レギュレ−タ１８のパイロ
ット回路を、パイロット圧比例リリ−フ弁２３を介して
後輪駆動用油圧モ−タ７の駆動用油圧回路８に接続し、
後輪駆動用圧力ＰRと前記パイロット圧比例リリ−フ弁
２３により設定される前記流量保持用レギュレ−タ１８
のパイロット圧ＰFとを一定比率に保つようにしたこと
により、前記パイロット圧比例リリ−フ弁２３の設定圧
を適当に選択して、後輪駆動圧力と前輪駆動用ポンプの
吐出流量との関係を適正に保つことができ、前後輪のタ
イヤ径が異なったり軸荷重が異なっていても、安定した
走行状態を維持することができるようになっている。The above has been filed by the present applicant first in Japanese Utility Model Application No. Hei 3-9546.
No. 1 (Japanese Utility Model Laid-Open No. 5-37541) discloses a traveling device for a road machine. As described above, in a road machine such as an asphalt finisher equipped with the front wheel drive hydraulic motors 22, 22 'and the rear wheel drive hydraulic motor 7, pressure oil is applied to the front wheel drive hydraulic motors 22, 22'. The pilot circuit of the regulator 18 for maintaining the flow rate of the hydraulic pump 12 for supplying the hydraulic pressure is connected to the hydraulic circuit 8 for driving the rear wheel driving hydraulic motor 7 via a pilot pressure proportional relief valve 23. ,
The regulator 18 for maintaining the flow rate, which is set by the rear wheel drive pressure PR and the pilot pressure proportional relief valve 23.
The pilot pressure PF is maintained at a constant ratio, so that the set pressure of the pilot pressure proportional relief valve 23 is appropriately selected, and the relationship between the rear wheel drive pressure and the discharge flow rate of the front wheel drive pump is determined. , And a stable running state can be maintained even if the tire diameters of the front and rear wheels are different or the shaft loads are different.

【００１４】本発明はこれをさらに改良したもので、前
記回路に走行コントロ−ラ４０を付加することにより、
前後輪駆動系の制御をより高精度に行いうるようにした
ものである。図１で４０は走行コントロ−ラで、電気油
圧式サ−ボ弁５のソレノイド５ａ、電磁比例切換弁２０
のソレノイド２０ａ及び減速機３２に設置された回転セ
ンサ４１と電気的に接続されている。４２は走行速度設
定用のポテンショメ−タ、４３は走行コントロ−ラ４０
に設けたＤＩＰスイッチ、４４は走行コントロ−ラ４４
に接続された表示部である。The present invention is a further improvement of this, and by adding a traveling controller 40 to the circuit,
The control of the front and rear wheel drive system can be performed with higher accuracy. In FIG. 1, reference numeral 40 denotes a traveling controller, which includes a solenoid 5a of an electro-hydraulic servo valve 5, an electromagnetic proportional switching valve 20.
Is electrically connected to the rotation sensor 41 installed in the solenoid 20a and the reduction gear 32. 42 is a potentiometer for setting the traveling speed, 43 is a traveling controller 40
The DIP switch provided in the controller 44 is a traveling controller 44
Is a display unit connected to.

【００１５】以上の回路においてエンジン３により後輪
駆動用の可変容量型油圧ポンプ１、油圧ポンプ４及び前
輪駆動用の可変容量型ポンプ１２を駆動している。油圧
ポンプ１の駆動回路８及び８′への吐出量は電気油圧式
サ−ボ弁５により制御される。後輪駆動用油圧モ−タ７
は電気油圧式サ−ボ弁５により制御された流量に比例し
た回転数で回転し、減速機３２、ディファレンシャルギ
ヤ３０、スプロケット２８、チェ−ン２９、スプロケッ
ト２７、そして後輪２６を回転駆動させる。In the above circuit, the engine 3 drives the variable displacement hydraulic pump 1 for driving the rear wheels, the hydraulic pump 4 and the variable displacement pump 12 for driving the front wheels. The discharge amount of the hydraulic pump 1 to the drive circuits 8 and 8 'is controlled by an electrohydraulic servo valve 5. Rear-wheel drive hydraulic motor 7
Rotates at a rotational speed proportional to the flow rate controlled by the electro-hydraulic servo valve 5, and rotationally drives the speed reducer 32, the differential gear 30, the sprocket 28, the chain 29, the sprocket 27, and the rear wheel 26. .

【００１６】走行速度は、後輪２６、トランスミッショ
ンギヤ３２及び油圧モ−タ７の回転数に比例する。そし
て、前述のとおり、この回転数は電気油圧式サ−ボ弁５
により制御された流量に比例する。この制御流量は電気
油圧式サ−ボ弁５により制御される油圧ポンプ１の斜板
傾転角とほぼ比例する。即ち、走行コントロ−ラ４０の
電流指令値出力手段４６から電気油圧式サ−ボ弁５のソ
レノイド５ａに加えられる電流により走行速度は制御さ
れることになる。電流指令値出力手段４６は、ポテンシ
ョメ−タ４２から走行コントロ−ラ４０に出力されるア
ナログ値に応じて電流指令値を出力し、この電流指令値
により電気油圧式サ−ボ弁５を指令する。The traveling speed is proportional to the rotation speed of the rear wheel 26, the transmission gear 32, and the hydraulic motor 7. As described above, this rotation speed is controlled by the electro-hydraulic servo valve 5.
Is proportional to the flow rate controlled by This control flow rate is substantially proportional to the swash plate tilt angle of the hydraulic pump 1 controlled by the electrohydraulic servo valve 5. That is, the traveling speed is controlled by the current applied from the current command value output means 46 of the traveling controller 40 to the solenoid 5a of the electrohydraulic servo valve 5. The current command value output means 46 outputs a current command value in accordance with an analog value output from the potentiometer 42 to the traveling controller 40, and instructs the electrohydraulic servo valve 5 with the current command value. I do.

【００１７】走行速度は前車輪３５，３５′を回転駆動
する前輪駆動用油圧モ−タ２２，２２′の回転数にも比
例する。この前輪駆動用油圧モ−タ２２，２２′の回転
数はモ−タ駆動回路２１，２１′の流量に比例する。こ
の回路２１，２１′の流量は電磁比例切換弁２０により
制御されている。そして、この電磁比例切換弁２０の流
量は走行コントロ−ラ４０の電流指令値出力手段４７か
らソレノイド２０ａに加えられる電流により制御され
る。電流指令値出力手段４７は、ポテンショメ−タ４２
から走行コントロ−ラ４０に出力されるアナログ値に応
じて電流指令値を出力し、この電流指令値により電磁比
例切換弁２０を指令する。The running speed is also proportional to the rotational speed of the front wheel drive hydraulic motors 22, 22 'for rotating the front wheels 35, 35'. The rotation speed of the front wheel drive hydraulic motors 22, 22 'is proportional to the flow rate of the motor drive circuits 21, 21'. The flow rates of the circuits 21 and 21 'are controlled by an electromagnetic proportional switching valve 20. The flow rate of the electromagnetic proportional switching valve 20 is controlled by the current applied from the current command value output means 47 of the traveling controller 40 to the solenoid 20a. The current command value output means 47 is provided with a potentiometer 42.
Outputs a current command value in accordance with the analog value output to the traveling controller 40 from the controller, and commands the electromagnetic proportional switching valve 20 based on the current command value.

【００１８】さて、上記電気油圧式サ−ボ弁５及び前進
・停止用の電磁比例切換弁２０のソレノイドに加えられ
る電流に対する流量の関係には個体差があり、指令電流
値と流量との関係を調整しておく必要がある。この調整
には後輪については図２のフロ−チャ−トに従って走行
コントロ−ラ４０の操作をすれば自動的に調整され記憶
される。以下、図２のフロ−チャ−トに従って、マイク
ロコンピュ−タが内蔵された走行コントロ−ラ４０の後
輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドの処理手順を説明
する。The relationship between the flow rate and the current applied to the solenoid of the electrohydraulic servo valve 5 and the solenoid proportional switching valve 20 for forward / stop has individual differences, and the relationship between the command current value and the flow rate is different. Need to be adjusted. In this adjustment, the rear wheels are automatically adjusted and stored by operating the traveling controller 40 in accordance with the flowchart of FIG. Hereinafter, the processing procedure of the rear wheel feedback tuning mode of the traveling controller 40 having a built-in microcomputer will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００１９】このモ−ドは、運転パネル４５（図４）に
備えられているポテンショメ−タ４２のポテンショ位置
(設定速度位置)２点（例えば１ｍ／分と１２ｍ／分）に
対して、フィ−ドバック制御によりポテンショ位置の設
定速度で自動走行させ、このときのポテンショメ−タの
アナログ値と電流指令値を記憶させるモ−ドである。This mode corresponds to the position of the potentiometer 42 provided on the operation panel 45 (FIG. 4).
(Set speed position) Two points (for example, 1 m / min and 12 m / min) are automatically driven at the set speed of the potentiometer position by feedback control. At this time, the analog value of the potentiometer and the current command value Is a mode in which is stored.

【００２０】オペレ−タが、走行コントロ−ラ４０のチ
ュ−ニングモ−ド設定手段であるＤＩＰスイッチ４３に
より後輪チュ−ニングモ−ドに設定し(ステップ６０，
６１)、表示部４４が後輪チュ−ニングモ−ドであるこ
とを表示したら(ステップ６２)、オペレ−タは、ポテン
ショメ−タ４２のポテンショ位置を１ｍ／分または１２
ｍ／分の位置に設定する（ステップ６３）。The operator sets the rear wheel tuning mode by the DIP switch 43 which is a tuning mode setting means of the traveling controller 40 (step 60, step 60).
61) When the display unit 44 indicates that the rear wheel tuning mode is set (step 62), the operator sets the potentiometer 42 at 1 m / min.
The position is set to m / min (step 63).

【００２１】次に、オペレ−タは、運転パネル４５の発
進／停止スイッチ（図示せず）を発進にし、自動走行さ
せる（ステップ６４）。設定速度位置が指定の範囲内に
あるか判断し（ステップ６５）、指定の範囲内であれば
設定速度（１ｍ／分または１２ｍ／分）が表示部４４に
表示される（ステップ６６）。設定速度位置が１ｍ／分
であるか１２ｍ／分であるかの判断は、ポテンショメ−
タのアナログ値を予めコントロ−ラ４０に仮記憶させて
おき、この仮記憶させておいたアナログ値と、自動走行
時のアナログ値を比較することにより指定速度を判断す
る。Next, the operator sets the start / stop switch (not shown) of the operation panel 45 to start and automatically runs (step 64). It is determined whether the set speed position is within the specified range (step 65). If the set speed position is within the specified range, the set speed (1 m / min or 12 m / min) is displayed on the display unit 44 (step 66). The determination as to whether the set speed position is 1 m / min or 12 m / min is made by a potentiometer.
The controller 40 temporarily stores the analog value of the motor in advance in the controller 40, and determines the designated speed by comparing the temporarily stored analog value with the analog value at the time of automatic traveling.

【００２２】設定速度位置が指定の範囲外である場合
は、電流指令値出力手段４６からの電気油圧式サ−ボ弁
５への電流出力がゼロとなり自動走行せず（ステップ７
５）、表示部４４には範囲外のエラ−表示がなされる
（ステップ７６）。これに応じて、オペレ−タは発進／
停止スイッチを停止にし（ステップ７７）、ポテンショ
位置の設定をやり直す。If the set speed position is out of the specified range, the current output from the current command value output means 46 to the electrohydraulic servo valve 5 becomes zero and the vehicle does not run automatically (step 7).
5) An error out of range is displayed on the display section 44 (step 76). In response, the operator starts /
The stop switch is stopped (step 77), and the setting of the potentiometer position is performed again.

【００２３】走行コントロ−ラ４０は、回転センサ４１
の速度信号をモニタし、フィ−ドバック制御により、電
気油圧式サ−ボ弁５への電流値が増減され、設定速度で
の自動走行が実現される（ステップ６７，６８）。この
とき、表示部４４にはＯＫの表示がなされる。このとき
走行コントロ−ラ４０に、ポテンショ位置を１ｍ／分ま
たは１２ｍ／分に設定したときのポテンショメ−タのア
ナログ値と電気油圧式サ−ボ弁５への電流指令値が設定
値として自動的に記憶される。The traveling controller 40 includes a rotation sensor 41
Is monitored and the current value to the electro-hydraulic servo valve 5 is increased or decreased by feedback control, and automatic running at the set speed is realized (steps 67 and 68). At this time, OK is displayed on the display unit 44. At this time, the analog value of the potentiometer when the potentiometer position is set to 1 m / min or 12 m / min and the current command value to the electro-hydraulic servo valve 5 are automatically set to the traveling controller 40 as set values. Is memorized.

【００２４】ＯＫ表示が出たら、オペレ−タは発進／停
止スイッチを停止にし、次の設定がなければＤＩＰスイ
ッチ４３をオフにして通常走行モ−ドに戻す（ステップ
６９〜７４）。以上のとおり、ポテンショ位置（設定速
度位置）２点について上記の処理を行うことにより、後
輪のチュ−ニング設定は完了し、電流指令値が校正され
るので、任意のポテンショ位置に対して、ポテンショメ
−タ４２により設定された走行速度が実現される。When the OK display is displayed, the operator stops the start / stop switch, and if there is no next setting, turns off the DIP switch 43 and returns to the normal running mode (steps 69 to 74). As described above, by performing the above-described processing for the two potentio positions (set speed positions), the tuning setting of the rear wheel is completed, and the current command value is calibrated. The traveling speed set by the potentiometer 42 is realized.

【００２５】尚、本方式の他にレバ−等を使い細かい調
整をしない場合、ポテンショメ−タ４２を変化させる都
度、一定時間設定して相当した速度を表示部４４に表示
し、オ−トチュ−ニングと同等の機能を行う方式もあ
る。この場合、回転センサ４１の速度信号自体がオ−ト
チュ−ニングの基準値になる。When a fine adjustment is not performed using a lever or the like in addition to the present method, each time the potentiometer 42 is changed, a predetermined time is set and the corresponding speed is displayed on the display unit 44, and the auto tuning is performed. There is also a method that performs a function equivalent to that of -ning. In this case, the speed signal itself of the rotation sensor 41 becomes a reference value for auto tuning.

【００２６】次に、前輪チュ−ニングモ−ドについて、
図３のフロ−チャ−トに基づいて説明する。電磁比例切
換弁２０の流量は、走行コントロ−ラ４０の電流指令値
出力手段４７からソレノイド２０ａに加えられる電流に
より制御される。Next, regarding the front wheel tuning mode,
The description will be made based on the flowchart of FIG. The flow rate of the electromagnetic proportional switching valve 20 is controlled by a current applied from the current command value output means 47 of the traveling controller 40 to the solenoid 20a.

【００２７】前輪のチュ−ニングは、後輪の減速機３２
をニュ−トラルにし、前輪のみで走行させて行う。速度
２点（例えば１ｍ／分と１２ｍ／分）で後輪からの速度
信号（減速機３２に設置された回転センサ４１の速度信
号）で速度を確認し、その時の走行コントロ−ラ４０の
電流指令値出力手段４７から電磁比例切換弁２０への電
流指令値を走行コントロ−ラ４０に取込み、直線近似す
る。設定近似直線は、設定速度２４ｍ／分まで延長す
る。前輪のチュ−ニングの処理手順の詳細を次に説明す
る。The tuning of the front wheels is performed by the reduction gears 32 of the rear wheels.
To neutral, and run only with the front wheels. At two speeds (for example, 1 m / min and 12 m / min), the speed is confirmed by the speed signal from the rear wheel (the speed signal of the rotation sensor 41 installed in the reduction gear 32), and the current of the traveling controller 40 at that time is confirmed. The current command value from the command value output means 47 to the electromagnetic proportional switching valve 20 is taken into the traveling controller 40 and is approximated by a straight line. The set approximation straight line is extended up to the set speed of 24 m / min. The details of the front wheel tuning procedure will be described below.

【００２８】オペレ−タはチュ−ニングモ−ド設定手段
であるＤＩＰスイッチ４３を前輪チュ−ニングモ−ドに
設定し（ステップ８０，８１）、表示部４４が前輪チュ
−ニングモ−ドであることを表示したら（ステップ８
２）、オペレ−タはポテンショメ−タ４２のポテンショ
位置を１ｍ／分または１２ｍ／分の位置に設定する（ス
テップ８３）。The operator sets the DIP switch 43, which is a tuning mode setting means, to the front wheel tuning mode (steps 80 and 81), and confirms that the display unit 44 is in the front wheel tuning mode. When displayed (Step 8
2) The operator sets the potentiometer 42 at a position of 1 m / min or 12 m / min (step 83).

【００２９】次にオペレ−タは前記発進／停止スイッチ
を発進にし、自動走行させる（ステップ８４）。設定速
度（１ｍ／分または１２ｍ／分）が表示部４４に表示さ
れる（ステップ８５）。なお設定速度位置が１ｍ／分で
あるか１２ｍ／分であるかの判断は、ポテンショメ−タ
のアナログ値を予めコントロ−ラ４０に仮記憶させてお
き、この仮記憶させておいたアナログ値と、自動走行時
のアナログ値を比較することにより指定速度を判断す
る。Next, the operator sets the start / stop switch to start and automatically runs (step 84). The set speed (1 m / min or 12 m / min) is displayed on the display unit 44 (step 85). The determination of whether the set speed position is 1 m / min or 12 m / min is made by temporarily storing the analog value of the potentiometer in the controller 40 in advance, and storing the temporarily stored analog value. And the analog value at the time of automatic traveling is compared to determine the designated speed.

【００３０】走行コントロ−ラ４０は、回転センサ４１
の速度信号をモニタし、フィ−ドバック制御により、走
行コントロ−ラ４０の電流指令値出力手段から電気油圧
式サ−ボ弁５への電流値が増減され、設定速度での自動
走行が実現され（ステップ８６，８７）、表示部４４に
はＯＫの表示がなされる(ステップ８８)。このとき、走
行コントロ−ラ４０にポテンショ位置を１ｍ／分または
１２ｍ／分に設定したときの電磁比例切換弁２０への電
流指令値が設定値として自動的に記憶される。The traveling controller 40 includes a rotation sensor 41
The speed signal from the current command value output means of the traveling controller 40 to the electro-hydraulic servo valve 5 is increased or decreased by feedback control to realize automatic traveling at the set speed. (Steps 86 and 87) OK is displayed on the display unit 44 (Step 88). At this time, the current command value to the electromagnetic proportional switching valve 20 when the potentiometer position is set to 1 m / min or 12 m / min in the traveling controller 40 is automatically stored as a set value.

【００３１】ＯＫ表示が出たら、オペレ−タは発進／停
止スイッチを停止にし（ステップ８９）、次の設定がな
ければＤＩＰスイッチ４３をオフにして通常走行モ−ド
に戻す（ステップ９０〜９３）。以上のとおり、ポテン
ショ位置（設定速度位置）２点について上記の処理を行
うことにより、前輪のチュ−ニング設定は完了し、設定
近似直線により電流指令値が校正されるので、任意のポ
テンショ位置に対して、ポテンショメ−タ４２により設
定された走行速度が実現される。When the OK display is displayed, the operator stops the start / stop switch (step 89), and if there is no next setting, turns off the DIP switch 43 and returns to the normal running mode (steps 90 to 93). ). As described above, by performing the above-described processing for two potentio positions (set speed positions), the tuning setting of the front wheels is completed, and the current command value is calibrated by the setting approximation straight line. On the other hand, the traveling speed set by the potentiometer 42 is realized.

【００３２】図５に示すように、アスファルトフィニッ
シャの前輪３５，３５′とステアリングハンドル５０が
離れている場合、ステアリングハンドル５０に直結した
オ−ビットロ−ル５１から供給される圧油が配管５２，
５２′を経由してステアリングシリンダ５３を伸縮さ
せ、ステアリング角を任意に変えている。しかし、オ−
ビットロ−ル５１及びステアリングシリンダ５３の内部
リ−クによりステアリング角は、ステアリング操作に関
係無く変化する。このステアリング角を運転者が確認で
きる様にステアリング角を表示する表示手段を運転パネ
ル４５に配置している。表示手段としては図５に示すよ
うにＬＥＤ５５が好ましい。As shown in FIG. 5, when the front wheel 35, 35 'of the asphalt finisher is separated from the steering handle 50, the pressure oil supplied from the orbit roll 51 directly connected to the steering handle 50 is supplied to the pipe 52,
The steering cylinder 53 is extended and contracted via 52 'to change the steering angle arbitrarily. However,
The steering angle changes irrespective of the steering operation due to the internal leakage of the bit roll 51 and the steering cylinder 53. Display means for displaying the steering angle is arranged on the operation panel 45 so that the driver can check the steering angle. As the display means, an LED 55 is preferable as shown in FIG.

【００３３】このＬＥＤ表示のオ−トチュ−ニングは図
５の前輪ステアリング角を角度センサ５４で検出し、コ
ントロ−ラ４０にステアリング角に相当するアナログ電
気信号を取り入れ、コントロ−ラ４０によってステアリ
ング角に相当する角度表示をＬＥＤ５５で表示する。こ
の角度表示で一番大切なのはステアリング角が直進状態
になっているかどうかオペレ−タに知らせることであ
る。このためコントロ−ラ４０に直進状態になっている
アナログ電気信号を認識させなければらなない。そのた
めの操作手順（ステアリング中立のチュ−ニング）を図
６のフロ−チャ−トに示す。The auto tuning of the LED display detects the front wheel steering angle shown in FIG. 5 by an angle sensor 54, takes in an analog electric signal corresponding to the steering angle into the controller 40, and controls the steering angle by the controller 40. Is displayed by the LED 55. The most important thing in this angle display is to inform the operator whether the steering angle is in a straight running state. For this reason, the controller 40 must be made to recognize the analog electric signal which is in the straight traveling state. FIG. 6 is a flowchart showing an operation procedure (tuning for neutral steering) for that purpose.

【００３４】オペレ−タがステアリングハンドル５０を
直進状態とし（ステップ１００，１０１）、ＤＩＰスイ
ッチ４３をステアリング中立点チュ−ニングモ−ドに設
定すると（ステップ１０２）、表示部４４がステアリン
グ中立点チュ−ニングモ−ドであることを表示する（ス
テップ１０３）。その後、表示部４４にはＯＫの表示が
出る（ステップ１０４）。このとき、コントロ−ラ４０
に角度センサ５４で検出されたステアリング中立点のア
ナログ電気信号が記憶される。When the operator sets the steering handle 50 straight (steps 100 and 101) and sets the DIP switch 43 to the steering neutral point tuning mode (step 102), the display unit 44 displays the steering neutral point tuning. The fact that the mode is the ning mode is displayed (step 103). After that, an OK message is displayed on the display unit 44 (step 104). At this time, the controller 40
The analog electric signal of the neutral point of the steering detected by the angle sensor 54 is stored.

【００３５】オペレ−タがＤＩＰスイッチ４３をオフに
すると表示部４４は通常表示に戻り、コントロ−ラ４０
は通常走行モ−ドに戻る（ステップ１０５〜１０７）。
以上により、ステアリング中立点のチュ−ニング設定は
完了し、ステアリング角の表示は適正に調整される。When the operator turns off the DIP switch 43, the display section 44 returns to the normal display, and the controller 40
Returns to the normal running mode (steps 105 to 107).
As described above, the tuning setting of the steering neutral point is completed, and the display of the steering angle is appropriately adjusted.

【００３６】[0036]

【発明の効果】請求項１又は請求項２の発明によれば、
チュ−ニングモ−ド設定手段を後輪フィ−ドバックチュ
−ニングモ−ド又は前輪チュ−ニングモ−ドに設定する
ことにより、自動的に電流指令値が校正され走行速度設
定用のポテンショメ−タの調整ができるので、短時間で
均一かつ高精度の前後輪駆動系の制御が可能となる。ま
た、請求項３の発明によれば、ステアリング中立点チュ
−ニングモ−ドに設定することにより前輪のステアリン
グ角の表示を自動的に調整できるので、精度の高い前輪
のステアリング操作が可能となる。According to the first or second aspect of the present invention,
By setting the tuning mode setting means to the rear wheel feedback mode or the front wheel tuning mode, the current command value is automatically calibrated and the potentiometer for setting the traveling speed is adjusted. Therefore, uniform and highly accurate control of the front and rear wheel drive system can be performed in a short time. According to the third aspect of the present invention, the display of the steering angle of the front wheels can be automatically adjusted by setting the steering neutral point tuning mode, so that the steering operation of the front wheels can be performed with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】アスファルトフィニッシャの走行系統の油圧・
電気回路図。Fig. 1 Hydraulic pressure of the asphalt finisher traveling system
Electric circuit diagram.

【図２】後輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドの処理
手順を示すフロ−チャ−ト。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of a rear wheel feedback tuning mode.

【図３】前輪チュ−ニングモ−ドの処理手順を示すフロ
−チャ−ト。FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of a front wheel tuning mode.

【図４】アスファルトフィニッシャの側面図。FIG. 4 is a side view of the asphalt finisher.

【図５】アスファルトフィニッシャの前輪のステアリン
グ装置を説明する図。FIG. 5 is a diagram illustrating a steering device for a front wheel of an asphalt finisher.

【図６】ステアリング中立点チュ−ニングモ−ドの処理
手順を示すフロ−チャ−ト。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure in a steering neutral point tuning mode.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ 電気油圧式サ−ボ弁 ７ 後輪駆動用油圧
モ−タ 20 電磁比例切換弁 22，22′ 前輪駆動
用油圧モ−タ 40 走行コントロ−ラ 42 ポテンショメ−
タ 43 ＤＩＰスイッチ 46，47 電流指令値
出力手段 54 角度センサ 55 ＬＥＤ5 Electro-hydraulic Servo Valve 7 Rear Wheel Drive Hydraulic Motor 20 Electromagnetic Proportional Switching Valve 22, 22 'Front Wheel Drive Hydraulic Motor 40 Travel Controller 42 Potentiometer
43 DIP switch 46, 47 Current command value output means 54 Angle sensor 55 LED

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 後輪駆動用油圧モ−タと前輪駆動用油圧
モ−タとを備えたアスファルトフィニッシャにおいて、
チュ−ニングモ−ド設定手段と、前記後輪駆動用油圧モ
−タの回転数を制御する油圧ポンプ吐出流量制御用の電
気油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に電流指令値を出力す
る手段と、前記前輪駆動用油圧モ−タの回転数を制御す
る電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御弁等の電気制御
弁に電流指令値を出力する手段と、走行速度設定用のポ
テンショメ−タから出力されるアナログ値を入力する手
段とを有する走行コントロ−ラを備え、該走行コントロ
−ラにより、 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が、後輪フィ−ドバッ
クチュ−ニングモ−ドに設定された場合に、前記ポテン
ショメ−タから出力されるアナログ値に応じて前記電気
油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に出力される電流指令値
が前記ポテンショメ−タにより設定された走行速度が実
現される電流値となる設定値を自動的に記憶し、通常走
行モ−ドになった時、この設定値を用い一定速度に制御
することを特徴とするアスファルトフィニッシャの走行
制御装置。An asphalt finisher comprising a rear wheel drive hydraulic motor and a front wheel drive hydraulic motor,
A current command value is output to a tuning mode setting means and an electric control valve such as an electro-hydraulic servo valve for controlling a discharge flow rate of a hydraulic pump for controlling the rotation speed of the hydraulic motor for driving the rear wheels. Means for outputting a current command value to an electric control valve such as an electromagnetic proportional switching valve or an electromagnetic proportional flow control valve for controlling the rotational speed of the hydraulic motor for driving the front wheels, and a potentiometer for setting a traveling speed. A traveling controller having means for inputting an analog value output from the motor. The traveling controller sets the tuning mode setting means to a rear wheel feedback tuning mode. In this case, a current command value output to an electric control valve such as the electro-hydraulic servo valve according to an analog value output from the potentiometer is set to a traveling speed set by the potentiometer. Is realized A travel control device for an asphalt finisher, which automatically stores a set value which is a current value to be supplied and controls a constant speed using the set value when a normal travel mode is set. 【請求項２】 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が前輪
チュ−ニングモ−ドに設定された場合に、前記ポテンシ
ョメ−タから出力されるアナログ値に応じて前記電磁比
例切換弁又は電磁比例流量制御弁等の電気制御弁に出力
される電流指令値が、前記ポテンショメ−タにより設定
された走行速度が実現される電流値となるように設定値
を自動的に記憶し、通常走行モ−ドになった時、この設
定値を用い一定速度に制御することを特徴とする請求項
１記載のアスファルトフィニッシャの走行制御装置。2. The electromagnetic proportional switching valve or the electromagnetic proportional flow according to an analog value output from the potentiometer when the tuning mode setting means is set to a front wheel tuning mode. The set value is automatically stored so that the current command value output to the electric control valve such as the control valve becomes the current value at which the traveling speed set by the potentiometer is realized, and the normal traveling mode is set. 2. The travel control device for an asphalt finisher according to claim 1, wherein when the vehicle speed is reduced, the speed is controlled to a constant speed using the set value. 【請求項３】 上記走行コントロ−ラに、前輪のステア
リング角を検出する角度センサと、ステアリング角を表
示する表示手段とを接続し、 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が、ステアリング中立
点チュ−ニングモ−ドに設定された場合に、ステアリン
グを直進状態にしたとき、前記角度センサから出力され
るアナログ値をステアリング中立点として記憶すること
によりステアリング角の表示を調整することを特徴とす
る請求項１記載のアスファルトフィニッシャの走行制御
装置。3. An angle sensor for detecting a steering angle of a front wheel and a display means for displaying a steering angle are connected to the traveling controller, and the tuning mode setting means includes a steering neutral point tuner. When the steering mode is set to the steering mode, the display of the steering angle is adjusted by storing an analog value output from the angle sensor as a steering neutral point when the steering is in a straight running state. A travel control device for an asphalt finisher according to claim 1.