JP2940860B2 - Game equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車や競
走馬等を模した移動体をコース上で走行させるゲーム装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a game apparatus for driving a moving object, such as a car or a racehorse, on a course.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種のゲーム装置は周知である（一例
として特開平１−９４８８４号公報参照）。特開平１−
９４８８４号公報に開示されたゲーム装置を例にとって
説明すると、このゲーム装置は競走馬を模した模型馬を
コース上で複数頭走行させ、その順位をプレーヤーが予
想して手持ちのメダルを賭けることによりゲームを楽し
む形式のものである。特開平１−９４８８４号公報に開
示されたゲーム装置では各模型馬がコース上を自由に走
行できるように構成されているが、それ以外に、各移動
体が走行するトラックがコース上に固定されている形式
のゲーム装置もある。2. Description of the Related Art A game device of this kind is well known (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-94884). JP 1
The game apparatus disclosed in Japanese Patent No. 94884 will be described as an example. This game apparatus runs a plurality of model horses imitating a racehorse on a course, and the player predicts the ranking and bets on a medal on hand. It is a form to enjoy the game. In the game apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-94884, each model horse is configured to run freely on the course, but in addition, the track on which each moving body runs is fixed on the course. There are some types of game devices.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のゲーム装置では、模型馬等の移動体が走行する
コースは常に固定されており、プレイされるゲームのバ
リエーションは、固定されたコース上を移動体がどのよ
うに（移動体の幅方向、前後方向の少なくとも一方向）
移動するか、といった観点のみで定まっていた。従っ
て、実際の自動車レースや競馬を必ずしも十分に模した
ものとは言えないものであり、プレーヤーの興趣を継続
させることが難しいおそれがあった。However, in the above-described conventional game apparatus, the course on which a moving object such as a model horse runs is always fixed, and the variation of the game to be played depends on the fixed course. How the moving body is (at least one of the width direction of the moving body and the front-back direction)
It was determined only from the viewpoint of whether to move. Therefore, it cannot be said that the actual car race or horse racing is always sufficiently imitated, and there is a possibility that it is difficult to keep the interests of the player continued.

【０００４】このため、上述した従来のゲーム装置にお
いて周期的に（例えば数カ月単位で）コースデザインを
変更することも考えられるが、コースデザインの変更は
筐体そのものの設計変更から始まって内部仕様全体の変
更が必要となるため、多大なコストと時間を必要とし、
現実的でない。For this reason, it is conceivable to change the course design periodically (for example, every several months) in the above-mentioned conventional game device. However, the change in the course design starts with a change in the design of the housing itself and the entire internal specification. Requires significant cost and time,
Not realistic.

【０００５】本発明は上述した問題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、プレーヤーの興趣
を長期にわたって継続させることができ、かつ、低コス
ト・短期間でコースデザインの変更が可能なゲーム装置
を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has as its object to make it possible to keep a player's interest for a long period of time and to change a course design at low cost and in a short period of time. It is to provide a possible game device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１の
発明は、コース上を走行し、自動車や競走馬等を模した
移動体を備えたゲーム装置に適用される。そして、上述
の目的は、複数のコースのうちいずれか１つのコース上
で移動体を走行させる走行制御手段を設けることにより
達成される。The invention according to claim 1 of the present invention is applied to a game device which runs on a course and has a moving body imitating a car, a racehorse, or the like. The above-mentioned object is achieved by providing a traveling control means for causing the moving body to travel on any one of a plurality of courses.

【０００７】移動体は、コース上を走行するものであれ
ば任意のものが適用可能であり、一例として、馬、自転
車、ボート、自動車等を模したものが挙げられる。そし
て、どのような走行体が適用されるかによってゲーム装
置の内容も変化する。一例として、馬を模した走行体を
用いた場合は競馬ゲーム装置となり、自動車を模した走
行体を用いた場合はレーシングゲーム装置となる。[0007] As the moving object, any object can be applied as long as it travels on a course, and examples thereof include those imitating horses, bicycles, boats, automobiles, and the like. Then, the contents of the game device change depending on what kind of running object is applied. As an example, when a running body imitating a horse is used, a horse racing game machine is used, and when a running body imitating a car is used, a racing game machine is used.

【０００８】走行制御手段は、選択されたコース上で移
動体を走行制御するものであり、このコース上において
どのような軌跡を辿って移動体が走行するかは走行制御
手段が基本的には自律して決定する。複数のコースのう
ちいずれのコースを選択し、選択されたコース上で移動
体を走行させるかは、ゲーム装置の管理者（オペレー
タ）が適宜選択してもよく、あるいは、所定の時間間
隔、回数に応じてゲーム装置自体が選択してもよい。The traveling control means is for controlling traveling of the moving body on a selected course, and the traveling control means basically determines what trajectory the traveling body follows on this course. Decide autonomously. Which one of the plurality of courses is selected and the traveling of the moving object on the selected course may be appropriately selected by an administrator (operator) of the game apparatus, or a predetermined time interval and number of times may be selected. May be selected by the game device itself.

【０００９】従って、走行制御手段は、複数のコースの
うちいずれか１つ選択されたコース上で移動体を走行さ
せ、これにより、移動体は選択されたコース上を走行す
ることになる。Therefore, the traveling control means causes the moving body to travel on a course selected from any one of the plurality of courses, whereby the moving body travels on the selected course.

【００１０】請求項２の発明は、複数のコースに対応し
たコースデータが記憶されたコースデータ記憶手段を設
け、移動体を走行させるべきコースに対応したコースデ
ータに基づいて走行制御手段が移動体を走行させるよう
なものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a course data storage means in which course data corresponding to a plurality of courses is stored, and the traveling control means is adapted to control the moving body based on the course data corresponding to the course in which the moving body is to be run. It is like traveling.

【００１１】コースデータ記憶手段に記憶されたコース
データは、複数のコースに対応してこのコースデータに
基づいて移動体が走行制御されるものであり、後述する
ように各々の移動体の走行経路を指定するためのデータ
や、コースの座標を指定するためのデータが例として挙
げられる。コースデータは、コースの幅（つまり移動体
の幅方向に沿った長さ）に関するデータを備えていても
よく、コースの幅に関するデータを備えた場合、このコ
ース幅だけ移動体が幅方向にも移動できるように走行制
御手段が制御してもよい。The course data stored in the course data storage means is for controlling the traveling of the moving body based on the course data corresponding to a plurality of courses, and the traveling route of each moving body will be described later. And data for specifying the coordinates of the course. The course data may include data relating to the width of the course (that is, the length along the width direction of the moving object), and when the data relating to the width of the course is provided, the moving object is also moved in the width direction by the course width. The travel control means may control the vehicle so that it can move.

【００１２】なお、コース上に複数の軌道が予め設定さ
れ、移動体がいずれかの軌道に沿って走行し、所定位置
に設定されたポイントで軌道間の移動が可能なゲーム装
置にも本発明は適用可能であるが、この場合のコースデ
ータとは、コース上のどの位置にポイントが存在する
か、というデータになる。The present invention is also applicable to a game apparatus in which a plurality of tracks are set in advance on a course, and a moving body travels along any one of the tracks, and can move between the tracks at a point set at a predetermined position. Can be applied, but the course data in this case is data indicating at which position on the course the point exists.

【００１３】従って、走行制御手段は、複数のコースの
うち移動体を走行させるべきコースが選択されると、コ
ースデータ記憶手段に記憶されたコースデータから移動
体を走行させるべきコースに対応したコースデータを参
照し、このコースデータに基づいて移動体を走行させ
る。Therefore, when a course for running the moving object is selected from the plurality of courses, the running control means selects a course corresponding to the course for running the moving object from the course data stored in the course data storage means. The mobile is driven based on the course data with reference to the data.

【００１４】請求項３の発明は、コース上を複数の移動
体が走行し、コースデータは各々の移動体を個別に走行
させるためのデータであるようなものである。According to a third aspect of the present invention, a plurality of moving bodies travel on the course, and the course data is data for causing each moving body to travel individually.

【００１５】各々の移動体を個別に走行させるデータと
は、例えば後述するように移動体個々の走行経路を指定
するものや、移動体の走行範囲となるコースの座標を指
定するものなどが挙げられる。ここにいう「個別に走行
させる」とは、上述のようにコース上に複数の固定軌道
が設定されている場合は、一例として、特定の移動体の
特定の時間における軌道に沿った走行距離、及びその時
点でどの軌道を走行しているかを個々の移動体について
設定することを意味する。また、移動体がコース内を自
由に走行できる場合は、一例として、特定の移動体の特
定の時間におけるコース上の位置を個々の移動体につい
て設定することを意味する。The data for causing each moving body to travel individually include, for example, data for specifying a traveling route of each moving body and data for specifying coordinates of a course as a traveling range of the moving body as described later. Can be Here, "run individually" means that, when a plurality of fixed trajectories are set on the course as described above, as an example, a traveling distance along a trajectory of a specific moving body at a specific time, And which trajectory the vehicle is traveling at that time is set for each moving object. Further, when the moving body can freely travel on the course, as an example, it means that the position of the specific moving body on the course at a specific time is set for each moving body.

【００１６】従って、走行制御手段は、移動体を走行さ
せるべきコースに対応するコースデータをコースデータ
記憶手段から参照して移動体を走行制御する際に、各々
の移動体についてコースデータを参照する。Therefore, when the traveling control means refers to the course data corresponding to the course on which the moving object is to be driven from the course data storage means and controls the traveling of the moving object, the traveling control means refers to the course data for each moving object. .

【００１７】請求項４の発明は、コースデータが各々の
移動体の走行経路を指定するためのデータであるような
ものである。従って、走行制御手段は、移動体を走行さ
せるべきコースに対応するコースデータをコースデータ
記憶手段から参照し、個々の移動体の走行経路を指定す
ることにより移動体を走行制御する。According to a fourth aspect of the present invention, the course data is data for designating a traveling route of each moving body. Therefore, the traveling control means refers to the course data corresponding to the course in which the moving body is to be traveled from the course data storage means, and controls the traveling of the moving body by designating the traveling route of each moving body.

【００１８】請求項５の発明は、コースデータが各々の
移動体の走行経路上に時系列的に並ぶ複数の目標点に関
するデータを備え、走行制御手段が、各々の移動体がそ
の走行経路上にある目標点に向かって走行するように移
動体を制御するようなものである。According to a fifth aspect of the present invention, the course data includes data relating to a plurality of target points which are arranged in time series on the traveling route of each mobile unit, and the travel control means determines that each of the mobile units is located on the travel route. , So that the moving body is controlled to travel toward a target point.

【００１９】ここに、「時系列的」とは、単純には所定
時間間隔毎を意味するが、必ずしも等間隔である必要は
ない。従って、走行制御手段は、各々の移動体がその走
行経路上に時系列的に並ぶ目標点に向かって走行するよ
うに移動体を制御し、移動体は、この目標点をつないだ
走行経路に従って走行する。Here, "time-series" simply means at predetermined time intervals, but does not necessarily have to be at equal intervals. Therefore, the traveling control means controls the traveling bodies so that each traveling body travels toward the target points arranged in time series on the traveling path, and the traveling bodies follow the traveling path connecting the target points. To run.

【００２０】請求項６の発明は、コースデータが対応す
るコースの座標を指定するためのデータであるようなも
のである。従って、走行制御手段は、移動体を走行させ
るべきコースに対応するコースデータをコースデータ記
憶手段から参照し、コース座標に基づいて個々の移動体
を走行制御する。According to a sixth aspect of the present invention, the course data is data for designating coordinates of a corresponding course. Therefore, the traveling control means refers to the course data corresponding to the course on which the moving body is to be run from the course data storage means, and controls the traveling of each moving body based on the course coordinates.

【００２１】請求項７の発明は、走行制御手段が、各々
の移動体がコースから逸脱しないように移動体を制御す
るようなものである。従って、走行制御手段は、移動体
を走行させるべきコースに対応するコースデータをコー
スデータ記憶手段から参照し、コース座標に基づいて移
動体がコースから逸脱しないように個々の移動体を走行
制御する。According to a seventh aspect of the present invention, the traveling control means controls the moving bodies so that each moving body does not deviate from the course. Therefore, the traveling control unit refers to the course data corresponding to the course in which the moving body is to be run from the course data storage unit, and controls the traveling of each moving body based on the course coordinates so that the moving body does not deviate from the course. .

【００２２】請求項８の発明は、各々の移動体のコース
上における位置を検出する位置検出手段を設け、走行制
御手段が、各々の移動体間の距離に基づいて移動体を制
御するようなものである。The invention according to claim 8 is characterized in that position detecting means for detecting the position of each moving body on the course is provided, and the traveling control means controls the moving body based on the distance between the moving bodies. Things.

【００２３】位置検出手段は、各々の移動体がコース上
のどの位置にあるかを検出する手段であり、例えば、コ
ースの任意の位置を撮像可能なカメラ等の撮像手段から
の画像データを画像処理して位置検出を行う装置の他、
超音波等の近接センサにより位置検出を行う装置、タブ
レットのように直接座標位置を検出する装置等が挙げら
れる。従って、走行制御手段は、位置検出手段により検
出された各々の移動体のコース上における位置検出信号
に基づいて個々の移動体の走行制御を行う。The position detecting means is a means for detecting the position of each moving body on the course, for example, by converting image data from an image pickup means such as a camera capable of picking up an arbitrary position on the course. In addition to processing and position detection devices,
A device that detects a position by a proximity sensor such as an ultrasonic wave, a device that directly detects a coordinate position like a tablet, and the like are exemplified. Therefore, the traveling control means performs traveling control of each moving body based on the position detection signal on the course of each moving body detected by the position detecting means.

【００２４】請求項９の発明は、ゲーム装置本体に対し
て着脱自在な交換用部材にコースを設けたようなもので
ある。従って、交換用部材を着脱することにより走行体
を走行させるべきコースが選択され、選択されたコース
を移動体が走行するように制御される。According to a ninth aspect of the present invention, a course is provided on a replacement member which is detachable from the game apparatus body. Accordingly, by attaching or detaching the replacement member, a course in which the traveling body should travel is selected, and control is performed so that the moving body travels on the selected course.

【００２５】請求項１０の発明は、複数のコースから移
動体が走行すべきコースを選択する選択手段を走行制御
手段に設けたようなものである。従って、走行制御手段
は、選択手段により選択されたコースを移動体が走行す
るように移動体を制御する。According to a tenth aspect of the present invention, the traveling control means is provided with a selection means for selecting a course on which the moving body should travel from a plurality of courses. Therefore, the traveling control means controls the moving body so that the moving body travels on the course selected by the selecting means.

【００２６】請求項１１の発明は、複数のコースが設け
られたシート状の表示用部材と、表示用部材の所定領域
を露出させることにより移動体が走行すべきコースを選
択する露出手段とを選択手段に設けたようなものであ
る。According to the eleventh aspect of the present invention, there is provided a sheet-like display member provided with a plurality of courses, and an exposing means for selecting a course on which the moving body should travel by exposing a predetermined region of the display member. It is as if provided in the selection means.

【００２７】表示用部材は、例えば可撓性を有する材質
からなるものであり、その表面にコースレイアウトが印
刷されたようなものが挙げられる。複数のコースレイア
ウトを表示用部材の一方向に並設してもよく、この場合
表示用部材は比較的細長い形状に形成される。あるい
は、コースレイアウトを表示用部材の表面に縦横に設け
てもよい。The display member is made of, for example, a material having flexibility, and includes a member having a course layout printed on the surface thereof. A plurality of course layouts may be juxtaposed in one direction of the display member, in which case the display member is formed in a relatively elongated shape. Alternatively, the course layout may be provided vertically and horizontally on the surface of the display member.

【００２８】露出手段は、表示用部材の所定領域を露出
させて移動体が走行すべきコースを選択するものであ
り、例えば、シート状の表示用部材を一定長さだけ露出
させると共に、この表示用部材を長さ方向に送り出すこ
とのできる機構を備えたものが挙げられる。The exposing means is for exposing a predetermined area of the display member to select a course on which the mobile body should travel. For example, the exposing means exposes a sheet-shaped display member by a predetermined length and displays the display member. For example, a mechanism provided with a mechanism capable of feeding the member for use in the longitudinal direction.

【００２９】従って、露出手段が表示用部材の所定領域
を露出させることにより移動体が走行すべきコースが選
択され、走行制御手段は、このコース上において移動体
を走行させる制御を行う。Accordingly, the exposure means exposes a predetermined area of the display member to select a course on which the mobile body should travel, and the travel control means controls the travel of the mobile body on this course.

【００３０】請求項１２の発明は、複数のコースのうち
移動体が走行すべきコースを移動体の走行面上に表示す
る表示手段を選択手段に設けたようなものである。According to a twelfth aspect of the present invention, the selection means is provided with a display means for displaying a course on which the moving body should travel among a plurality of courses on the traveling surface of the moving body.

【００３１】表示手段は、移動体が走行すべきコースを
移動体の走行面上に表示するものであり、一例として、
ＣＲＴ、液晶表示装置等の画像表示装置が挙げられる。
但し、移動体走行に伴う磨耗等を考慮すると、この画像
表示装置上にガラス板等の透過性材質からなる板体を設
け、この板体表面を移動体走行面にすることが好まし
い。また、コースを広範囲に設ける場合は複数の画像表
示装置を表示面を揃えて平面配置してもよい。他の表示
手段の例としては、移動体走行面に画像を投影するプロ
ジェクター等の画像投影装置の他、複数のコースの輪郭
部にそれぞれ配置された発光装置をコース選択に応じて
発光駆動する構成等が挙げられる。The display means displays a course on which the moving object should travel on a traveling surface of the moving object.
An image display device such as a CRT and a liquid crystal display device may be used.
However, in consideration of the wear and the like accompanying the traveling of the moving object, it is preferable to provide a plate made of a transparent material such as a glass plate on the image display device, and to make the surface of the plate a moving surface of the moving object. When the course is provided in a wide range, a plurality of image display devices may be arranged on a plane with the display surfaces thereof aligned. As another example of the display means, in addition to an image projection device such as a projector for projecting an image on a moving body traveling surface, a configuration in which light emitting devices respectively arranged on contour portions of a plurality of courses are driven to emit light according to the course selection And the like.

【００３２】従って、走行制御手段は、表示手段により
移動体走行面上に表示されたコース上を移動体が走行す
るように制御する。Accordingly, the traveling control means controls the traveling body to travel on the course displayed on the traveling surface of the traveling body by the display means.

【００３３】請求項１３の発明は、各々の移動体のコー
ス上における位置を検出する位置検出手段と、位置検出
手段により検出された各々の移動体の位置に基づいて各
々の移動体の目標位置を算出する目標位置算出手段と、
目標位置算出手段により算出された各々の移動体の目標
位置に向けて各々の移動体を移動制御する目標制御手段
とをゲーム装置に設けたようなものである。According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a position detecting means for detecting a position of each moving body on a course, and a target position of each moving body based on the position of each moving body detected by the position detecting means. Target position calculating means for calculating
The game apparatus is provided with target control means for controlling the movement of each mobile object toward the target position of each mobile object calculated by the target position calculation means.

【００３４】従って、目標位置算出手段は、位置検出手
段からの検出信号に基づいて各々の移動体の目標位置を
算出し、目標制御手段は、目標位置算出手段からの算出
信号に基づいて各々の移動体を移動制御する。Therefore, the target position calculating means calculates the target position of each moving object based on the detection signal from the position detecting means, and the target control means calculates each target position based on the calculation signal from the target position calculating means. Control the movement of the moving object.

【００３５】[0035]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実
施形態であるゲーム装置の全体斜視図、図２は基台を示
す斜視図、図３はブロック構成図である。このゲーム装
置は移動体としての自走車１と装置本体側とから構成さ
れている。自走車１は前後に車輪が設けられており、上
面にコース２が表記されたサーキットをイメージした基
台３上を走行可能になされている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall perspective view of a game device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a base, and FIG. 3 is a block diagram. This game device includes a self-propelled vehicle 1 as a moving body and a device body side. The self-propelled vehicle 1 is provided with wheels at the front and rear, and can run on a base 3 imagining a circuit on which a course 2 is written on an upper surface.

【００３６】図２に示すように、基台３は外観略直方体
状に形成され、その上面には、上述のコース２が表記さ
れたコース板２１が着脱自在に載置されている。本実施
形態ではコース板２１は複数設けられており、各々のコ
ース板２１には異なるコースレイアウトを有するコース
２が表記されている。自走車１を走行させるべきコース
を変更するには、基台３上に載置されたコース板２１を
交換すればよい。As shown in FIG. 2, the base 3 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, and a course plate 21 on which the above-described course 2 is described is removably mounted on the upper surface thereof. In the present embodiment, a plurality of course boards 21 are provided, and a course 2 having a different course layout is described on each of the course boards 21. In order to change the course on which the self-propelled vehicle 1 should travel, the course plate 21 placed on the base 3 may be replaced.

【００３７】各コース２にはそれぞれ固有の識別番号が
付与されており、コース板２１を基台３上に載置したと
きにそのコース板２１に表記されたコース２の識別番号
が装置本体側に認識されるように構成されている。コー
ス２の識別番号を認識させる構成は任意であり、一例と
して、コース板２１の一面にバーコードを印刷し、基台
３側にバーコード読取手段を設けるような構成が挙げら
れる。あるいは、コース板２１の一面に固有の凹凸を設
け、この凹凸を基台３側に設けられたマイクロスイッチ
や近接センサで検出するような構成であってもよい。当
然、識別番号を自動認識させる構成を省略し、コース２
の変更の度に管理者が設定してもよい。Each of the courses 2 is provided with a unique identification number, and the identification number of the course 2 written on the course board 21 when the course board 21 is mounted on the base 3 is the same as that of the apparatus body. It is configured to be recognized. The configuration for recognizing the identification number of the course 2 is arbitrary, and as an example, a configuration in which a barcode is printed on one surface of the course plate 21 and a barcode reading unit is provided on the base 3 side. Alternatively, a configuration may be employed in which unique unevenness is provided on one surface of the course plate 21 and the unevenness is detected by a microswitch or a proximity sensor provided on the base 3 side. Of course, the configuration for automatically recognizing the identification number is omitted, and course 2
May be set by the administrator each time the information is changed.

【００３８】一方、装置本体側は制御部４、モニタ５、
エリアセンサとしてのＣＣＤカメラ６及び送信手段とし
ての送信ＬＥＤ７とから構成されるとともに、制御部４
と送信ＬＥＤ７間には送信ユニット８が介設されてい
る。On the other hand, the control unit 4, monitor 5,
The control unit 4 includes a CCD camera 6 as an area sensor and a transmission LED 7 as transmission means.
A transmission unit 8 is provided between the transmission LED 7 and the transmission LED 7.

【００３９】制御部４は本ゲーム装置の全体動作を統括
制御するもので、内部にコンピュータ（マイコン）４１
を内蔵するとともにフレームメモリ４０や自走車１を検
出するためのハードウェアとしての電気回路（まとめ
て、図中、４Ａで示す。）、ゲームプログラム、コース
データやレース展開等が予め記憶されたＲＯＭ４１２、
及び初期時にフレームメモリ４０の画像を読み込んだ
り、演算途中のデータを一時的に格納したり、所要のパ
ラメータを記憶するＲＡＭ４１３を備えている。また、
所要の計数用カウンタを備えている。このマイコン４１
は後述するように、検出結果からその位置や速度、方向
を演算する。制御部４の構成については図５を用いて後
述する。The control unit 4 controls the overall operation of the game apparatus, and includes a computer (microcomputer) 41 therein.
And an electric circuit (collectively indicated by 4A in the figure) as hardware for detecting the frame memory 40 and the self-propelled vehicle 1, a game program, course data, race development, and the like are stored in advance. ROM 412,
And a RAM 413 for reading an image from the frame memory 40 at the initial stage, temporarily storing data during calculation, and storing required parameters. Also,
A required counting counter is provided. This microcomputer 41
Calculates the position, speed, and direction from the detection result, as described later. The configuration of the control unit 4 will be described later with reference to FIG.

【００４０】本実施形態では、ＲＯＭ４１２内には複数
のコースデータが格納されている。コースデータは基台
３上に表記されたレーストラック２上の任意の周回軌道
としての位置データがＨ座標，Ｖ座標で所定間隔毎に逐
一記憶されているもので、自走車１が複数台の場合に
は、それぞれに対応して周回用の位置データが形成され
ている。In this embodiment, the ROM 412 stores a plurality of course data. The course data is data in which position data as an arbitrary orbit on the race track 2 written on the base 3 is stored at H-coordinates and V-coordinates at predetermined intervals one by one. In the case of (1), the circling position data is formed corresponding to each of them.

【００４１】図９は、制御部４のＲＯＭ４１２内に格納
されたコースデータの一例を示す図である。本実施形態
では、コース２上における各自走車１毎の走行経路が指
定されており、所定時間毎における各自走車１の走行経
路上の目標位置がコースデータとしてＲＯＭ４１２内に
格納されている。図９に示す例では３台の自走車１につ
いての走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が図示されており、こ
の走行経路Ｒ１〜Ｒ３上には所定時間毎における各自走
車１の目標位置Ｐ１１〜Ｐ１８、Ｐ２１〜Ｐ２８、Ｐ３
１〜Ｐ３８が指定されている。目標位置の指定方法、す
なわち、コースデータの格納方法は任意であるが、一例
として、コース２上に直交座標を設定し、各目標位置の
座標値をコースデータとして格納する方法が挙げられ
る。また、ＲＯＭ４１２内には、各目標位置における各
自走車１の目標速度データも格納されている。FIG. 9 is a diagram showing an example of course data stored in the ROM 412 of the control unit 4. In the present embodiment, a traveling route for each self-propelled vehicle 1 on the course 2 is specified, and a target position on the traveling route of each self-propelled vehicle 1 for each predetermined time is stored in the ROM 412 as course data. In the example shown in FIG. 9, traveling routes R1, R2, and R3 for three traveling vehicles 1 are illustrated, and on the traveling routes R1 to R3, target positions P11 to P11 of the traveling vehicles 1 at predetermined time intervals. P18, P21 to P28, P3
1 to P38 are designated. The method of specifying the target position, that is, the method of storing the course data is arbitrary, but an example is a method of setting the orthogonal coordinates on the course 2 and storing the coordinate value of each target position as the course data. The ROM 412 also stores target speed data of each vehicle 1 at each target position.

【００４２】本実施形態では、各コース２毎のレース展
開に関するデータもＲＯＭ４１２内に記憶されている。
レース展開に関するデータはレース順位を決定するもの
で、予め複数種類のレース展開を有しており、レースス
タート毎にどのレース展開が採用されるかをランダム発
生器等を利用して決定するようになっているものであ
る。あるいは、１つのレース展開の中で、レーススター
ト毎に、位置データを異なる自走車にランダムに振り分
けるようにしてもよい。制御部４は、各自走車について
設定されたレース展開を把握し、後述するようにして自
走車に、設定されたレース展開に沿った走行制御信号を
付与するようにしている。In the present embodiment, data relating to the race development for each course 2 is also stored in the ROM 412.
The data on race development is used to determine the race ranking, and there are multiple types of race development in advance, so that a random generator or the like is used to determine which race development is adopted at each race start. Is what it is. Alternatively, the position data may be randomly distributed to different self-propelled vehicles at the start of each race in one race development. The control unit 4 grasps the race development set for each self-propelled vehicle, and applies a traveling control signal along the set race development to the self-propelled vehicle as described later.

【００４３】モニタ５は、遊技中は特に必要なものでは
ないが、製造やメンテナンス時等に自走車１の検出状況
などを表示するものである。なお、図には示していない
が、本ゲーム装置ではメダルゲームとして一般的に要求
される、例えば配当（オッズ）の計算とその表示装置、
メダル投入口、メダル検出手段、ゲーム参加者による入
賞予想車への入力装置とその検出手段、入賞の有無判断
手段、変換メダル個数の計算部とその変換手段等、一般
的な公知の構成を備えている。The monitor 5 is not particularly necessary during the game, but displays the detection status of the self-propelled vehicle 1 during manufacturing or maintenance. Although not shown in the figure, the game device generally requires a medal game, for example, a calculation of a payout (odds) and a display device thereof.
Commonly known components such as a medal slot, medal detection means, an input device to a car expected to be won by a game participant and its detection means, a presence / absence determination means, a calculation unit for the number of converted medals and its conversion means are provided. ing.

【００４４】ＣＣＤカメラ６は１台の場合には、基台３
のほぼ中央であって、その上方所定高さ位置に撮像方向
を下方に向けられて配設されており、基台３上面のほぼ
全体を視野に含むようになされている。従って、ＣＣＤ
カメラ６の視野枠を考慮すれば、基台３の形状は正方形
あるいは円形状が好ましいが、レーストラックの形状や
ゲームの種類によっては、上記形状以外の種々の形状が
採用可能である。In the case of one CCD camera 6, the base 3
And is arranged at a predetermined height position above it so that the imaging direction is directed downward, so that almost the entire upper surface of the base 3 is included in the field of view. Therefore, CCD
In consideration of the field of view of the camera 6, the shape of the base 3 is preferably a square or a circle, but various shapes other than those described above can be adopted depending on the shape of the race track or the type of game.

【００４５】ＣＣＤカメラ６は、公知のように固体撮像
素子である受光素子がマトリクス状に多数配列されて構
成されており、所定時間、例えば１フィールド１／６０
秒走査周期と１フレーム１／３０秒走査周期の選択可能
な仕様において、１フィールドを走査周期として画像の
撮像を行うものである。そして、各受光素子からの受光
光量に応じたレベルに変換された電気信号が転送出力さ
れるようになっている。本実施形態に適用されるＣＣＤ
カメラ６はその受光面に赤外線透過フィルタが対面配置
されており、所定周波帯の赤外光のみを受光するように
して、外光による誤動作の防止を図っている。なお、Ｃ
ＣＤカメラ６に代って複数のＣＣＤカメラを使用し、基
台３面を複数面に分けてそれぞれの面を各ＣＣＤが担当
するようにしてもよく、このようにすることで撮像分解
能、すなわち位置検出精度を向上させることができる。As is well known, the CCD camera 6 is configured by arranging a large number of light receiving elements, which are solid-state imaging elements, in a matrix.
In a specification in which a second scan cycle and a 1/30 second frame scan cycle can be selected, an image is captured using one field as a scan cycle. Then, an electric signal converted to a level corresponding to the amount of light received from each light receiving element is transferred and output. CCD applied to the present embodiment
The camera 6 has an infrared-transmitting filter disposed on the light-receiving surface of the camera 6 so as to receive only infrared light in a predetermined frequency band, thereby preventing malfunction due to external light. Note that C
A plurality of CCD cameras may be used in place of the CD camera 6, the base 3 may be divided into a plurality of surfaces, and each surface may be assigned to each CCD. Position detection accuracy can be improved.

【００４６】送信ＬＥＤ７は例えば赤外光を発光する発
光素子であり、上記ＣＣＤカメラ６と同様、基台３上面
の所定高さ位置に送信方向を下方に向けられて配設され
ているものである。この送信ＬＥＤ７からの赤外光信号
はレーストラック２上を走行する自走車１に向けて所要
の広がり角度を有して送信されるもので、その個数は中
央位置に１個でもよいが、信号伝達の確実性を期する点
から基台３を２分した各エリアをカバーするように２個
配設してもよい。本実施形態では、基台３を４分した各
エリアをカバーするように４個が配設されている。The transmission LED 7 is a light emitting element that emits infrared light, for example, and is disposed at a predetermined height on the upper surface of the base 3 with the transmission direction directed downward, similarly to the CCD camera 6. is there. The infrared light signal from the transmission LED 7 is transmitted to the self-propelled vehicle 1 traveling on the race track 2 with a required spread angle, and the number thereof may be one at the center position, In order to ensure the reliability of signal transmission, two bases 3 may be provided so as to cover each area obtained by dividing the base 3 into two. In the present embodiment, four bases 3 are provided so as to cover each area obtained by dividing the base 3 into four.

【００４７】送信ＬＥＤ７が複数個配設されている構成
では、送信ユニット８は、パラレルに接続されている各
送信ＬＥＤ７から同期した光パルス信号が送信されるよ
うにしている。これにより、各送信ＬＥＤ７がカバーす
るエリアが一部重複していても混信することはなく、誤
動作の発生を防止している。なお、送信ＬＥＤ７の接続
方法としては、図３の接続方法に代えて、構造的に簡単
なシリアルに接続する方法や、インピーダンスの影響を
抑制するとともにノイズ発生を防止するべく、シリアル
接続で、かつそれぞれにドライバを介してなる（シール
ド線を用いた）方法を採用してもよい。図３に示す接続
方法はシリアル接続の場合に比してインピーダンスの影
響が小さいという利点がある。In the configuration in which a plurality of transmission LEDs 7 are provided, the transmission unit 8 transmits a synchronized optical pulse signal from each transmission LED 7 connected in parallel. As a result, even if the areas covered by the transmission LEDs 7 partially overlap, no interference occurs and the occurrence of malfunction is prevented. The connection method of the transmission LED 7 is, instead of the connection method of FIG. 3, a serial connection method which is structurally simple, or a serial connection method for suppressing the influence of impedance and preventing noise generation. A method using a driver (using a shielded wire) may be employed. The connection method shown in FIG. 3 has an advantage that the influence of impedance is small as compared with the case of serial connection.

【００４８】図４は、自走車を構成面から平面的に見た
状態のブロック構成図である。この自走車１は、不図示
の車体を有し、その前部左右側には車輪１１１、１１２
が回転可能に取り付けられ、後部側（あるいは前部側）
には、その中央部に不図示の球体（ボール・キャスタ）
が設けられて、いわゆる３点支持構造を有する。この球
体は車体の下面側に形成された少なくとも体積の半分以
上が嵌入可能な部分球形状の穴へ嵌め込まれてなり、３
６０°方向に回転可能にされている。３点支持構造とす
ることで、車体スリップ感を効果的に醸し出すことが可
能となる。なお、この球体に代えて回転可能な車輪を左
右に設けたものでもよい。FIG. 4 is a block diagram showing a state in which the self-propelled vehicle is viewed from the plane in a plan view. The self-propelled vehicle 1 has a vehicle body (not shown), and wheels 111 and 112 are provided on the front left and right sides.
Is rotatably mounted on the rear (or front) side
Has a sphere (ball caster) not shown in the center
And has a so-called three-point support structure. This sphere is fitted into a partially spherical hole formed in the lower surface of the vehicle body, into which at least half of the volume can be fitted.
It is rotatable in a 60 ° direction. By adopting the three-point support structure, it becomes possible to effectively bring out a sense of vehicle slip. It should be noted that a rotatable wheel may be provided on the left and right instead of the sphere.

【００４９】自走車１は樹脂等から構成される車輪１１
１，１１２を回転駆動するモータ１１３，１１４を有す
る。モータ１１３，１１４としては、ＤＣモータを利用
し、デューティ制御で速度調整及び必要に応じてバック
走行（供給電流の極性反転による）を行うようにしてい
る。また、パルス周波数で速度制御可能なパルスモータ
を用いてもよい。モータ１１３，１１４の回転軸と車輪
１１１，１１２の回動軸との間は減速ギアを複数段だけ
介在させて所要の速度範囲が得られるようにしてある。
また、自走車１の速度をフィードバック調整するため
に、モータ１１３，１１４の回転速度を検出する回転速
度検出手段１１５，１１６が設けられている。この回転
速度検出手段１１５，１１６は、モータ１１３，１１４
の回転軸に一体回転可能に設けられ、周方向一定間隔で
小孔が穿設された回転板１１５ａ，１１６ａと、各回転
板１１５ａ，１１６ａを挾むようにしてその小孔を検出
するフォトインターラプタ１１５ｂ，１１６ｂとから構
成されている。The self-propelled vehicle 1 has wheels 11 made of resin or the like.
Motors 113 and 114 that rotationally drive the motors 1 and 112 are provided. As the motors 113 and 114, DC motors are used, and speed control is performed by duty control, and back running (by reversing the polarity of the supplied current) is performed as necessary. Further, a pulse motor whose speed can be controlled by a pulse frequency may be used. Between the rotation shafts of the motors 113 and 114 and the rotation shafts of the wheels 111 and 112, a reduction gear is interposed in a plurality of stages so that a required speed range can be obtained.
In order to feedback-control the speed of the self-propelled vehicle 1, there are provided rotation speed detection means 115 and 116 for detecting the rotation speeds of the motors 113 and 114. The rotation speed detecting means 115, 116
Rotating plates 115a and 116a provided with rotatable shafts at predetermined intervals in the circumferential direction, and photointerrupters 115b for detecting the small holes by sandwiching the rotating plates 115a and 116a. 116b.

【００５０】１１７は自走車１側の制御部としてのワン
・チップ・マイコンで、装置本体側の送信ＬＥＤ７から
の送信信号を解析して、自走車１の走行制御信号を生成
したり、赤外光を発光する前後ＬＥＤ１１８，１１９
（図４では一方のみ図示、図３参照）の発光動作を行わ
せるものである。ＲＯＭ１２０はそのための動作プログ
ラムが格納されているものである。なお、１１３ａ，１
１４ａはマイコン１１７から出力される速度制御信号を
モータ駆動用に電力増幅してモータ１１３，１１４に供
給する増幅器である。Reference numeral 117 denotes a one-chip microcomputer serving as a control unit on the self-propelled vehicle 1, which analyzes a transmission signal from the transmission LED 7 on the apparatus body side to generate a travel control signal for the self-propelled vehicle 1, LEDs 118, 119 before and after emitting infrared light
(FIG. 4 shows only one of them, see FIG. 3). The ROM 120 stores an operation program for that purpose. Note that 113a, 1
An amplifier 14a amplifies the power of the speed control signal output from the microcomputer 117 for driving the motor and supplies the amplified power to the motors 113 and 114.

【００５１】図３に示すように、前ＬＥＤ１１８は自走
車１の前部中央に、後ＬＥＤ１１９は後部中央に、いず
れも真上に向けられて配設されている。そして、この前
後ＬＥＤ１１８，１１９の点灯による赤外光の周波帯は
ＣＣＤカメラ６前面の赤外線透過フィルタの透過周波帯
に一致しており、上方に配設されているＣＣＤカメラ６
で撮像されるようになっている。前後ＬＥＤ１１８，１
１９は発光方向が広い角度を有するように構成されてお
り、基台３上の任意の位置でもＣＣＤカメラ６で撮像し
得るようにしている。As shown in FIG. 3, the front LED 118 is disposed at the center of the front part of the vehicle 1, and the rear LED 119 is disposed at the center of the rear part, all of which are directed upward. The frequency band of the infrared light by the lighting of the front and rear LEDs 118 and 119 coincides with the transmission frequency band of the infrared transmission filter on the front of the CCD camera 6, and the CCD camera 6 disposed above
Is to be taken. Front and rear LEDs 118, 1
Reference numeral 19 denotes a light emitting direction having a wide angle, so that the CCD camera 6 can take an image at any position on the base 3.

【００５２】図４に戻って、１２１は赤外線受信ユニッ
トで、送信ＬＥＤ７から送信された光パルス信号を受光
するフォトダイオード等からなり、図３に示すように、
自走車１の、例えば中央上部に上向けに配設されてい
る。このフォトダイオードも広い方向からの光を受光し
得るように、例えば露出されている。１２２は充放電可
能な、例えばＮｉ−Ｃｄ電池からなる蓄電池であり、自
走車１のバッテリとして用いられる。１２３は蓄電池１
２２からマイコン１１９の動作に必要なレベル５ｖや必
要に応じてモータ１１３，１１４の動作に必要な６ｖの
電圧を生成する安定化電源回路である。Returning to FIG. 4, reference numeral 121 denotes an infrared receiving unit which includes a photodiode for receiving the optical pulse signal transmitted from the transmitting LED 7, and as shown in FIG.
The self-propelled vehicle 1 is arranged upward, for example, at the upper center. This photodiode is also exposed, for example, to receive light from a wide direction. Reference numeral 122 denotes a chargeable / dischargeable storage battery made of, for example, a Ni-Cd battery, which is used as a battery of the self-propelled vehicle 1. 123 is the storage battery 1
22 is a stabilized power supply circuit that generates a voltage of 5 V required for the operation of the microcomputer 119 and a voltage of 6 V required for the operation of the motors 113 and 114 as necessary.

【００５３】図５は、自走車の位置検出を行う部分の制
御部４のブロック構成図である。２値化処理回路４２は
ＣＣＤカメラ６で撮像された基台３上の画像をハイ、ロ
ーの２値データに変換してフレームメモリ４０に導くも
のである。この２値化処理回路４２の詳細は図６を用い
て後述する。フレームメモリ４０はそれぞれＣＣＤカメ
ラ６の画素数に一致乃至は対応した記憶容量を有するフ
レームメモリ４０１，４０２を備え、選択によりフィー
ルド周期（フレーム周期の１／２）もしくはフレーム周
期毎に交互に切替られて画像データが記憶されるように
なっている。FIG. 5 is a block diagram of the control unit 4 for detecting the position of the self-propelled vehicle. The binarization processing circuit 42 converts the image on the base 3 captured by the CCD camera 6 into high and low binary data and guides it to the frame memory 40. Details of the binarization processing circuit 42 will be described later with reference to FIG. The frame memory 40 includes frame memories 401 and 402 each having a storage capacity corresponding to or corresponding to the number of pixels of the CCD camera 6, and is alternately switched every field cycle (1/2 of the frame cycle) or every frame cycle by selection. Image data is stored.

【００５４】４３はフレームメモリ４０の書込アドレス
を作成する書込アドレス生成回路で例えば１４ＭＨｚの
基準クロックパルスを出力する基準クロック発生回路４
３１とＨ，Ｖアドレスを発生するＨ，Ｖカウンタ４３２
とから構成されている。Ｈ，Ｖカウンタ４３２はフィー
ルド周期に同期した速度でフレームメモリ４０の全アド
レスをスキャンする書込アドレスを出力するもので、２
値化処理回路４２からの２値データをフレームメモリ４
０１，４０２の一方に交互に書き込ませるようにしてい
る。Reference numeral 43 denotes a write address generation circuit for generating a write address of the frame memory 40. The reference clock generation circuit 4 outputs a reference clock pulse of, for example, 14 MHz.
31 and an H / V counter 432 for generating an H / V address
It is composed of The H, V counter 432 outputs a write address for scanning all addresses of the frame memory 40 at a speed synchronized with the field period.
The binary data from the value processing circuit 42 is stored in the frame memory 4
01 and 402 are written alternately.

【００５５】４４はフレームメモリ４０内の所定エリア
（以下、追跡ブロックという）に対する読出アドレスを
作成する読出アドレス生成回路で、追跡ブロックのスタ
ート位置を設定するスタート設定回路４４１とＨ，Ｖカ
ウンタ４４２とから構成されている。読出アドレス生成
回路４４は後述する初期位置認識処理の後に動作するも
ので、マイコン４１から供給される追跡ブロックのスタ
ートアドレス（Ｈｓ，Ｖｓ）と追跡ブロックサイズデー
タとに基づいて追跡ブロックの読出アドレスを発生す
る。これにより当該追跡ブロック内の２値データのみが
読み出される。Reference numeral 44 denotes a read address generation circuit for creating a read address for a predetermined area (hereinafter referred to as a tracking block) in the frame memory 40. A start setting circuit 441 for setting a start position of the tracking block, an H / V counter 442, It is composed of The read address generation circuit 44 operates after an initial position recognition process described later, and calculates the read address of the tracking block based on the start address (Hs, Vs) of the tracking block and the tracking block size data supplied from the microcomputer 41. Occur. As a result, only the binary data in the tracking block is read.

【００５６】４５は初期位置認識の際にマイコン４１か
ら出力されるフレームメモリ４０の読出アドレスに対し
て読み出される２値データをマイコン４１に取り込むデ
ータ取込回路で、マルチプレクサ４５１とバッファ４５
２とから構成されている。初期位置認識においては、前
後ＬＥＤ１１８，１１９のデータの他、ノイズも混在し
ている可能性があることから、フレームメモリ４０の一
面全体の２値データをマイコン４１でデータ処理するよ
うにしており、データ取込回路４５はこのために設けら
れている。すなわち、マイコン４１からＰＣアドレスが
送出されると、指定アドレスの２値データがマルチプレ
クサ４５１を経て順次読み出され、バッファ４５２を介
してマイコン４１に導かれる。バッファ４５２はＰＣア
ドレスに対して、例えば８ビット分のパラレルデータを
出力するためのものである。Reference numeral 45 denotes a data fetch circuit for fetching binary data read from the read address of the frame memory 40 output from the microcomputer 41 at the time of initial position recognition into the microcomputer 41, and a multiplexer 451 and a buffer 45.
And 2. In the initial position recognition, since there is a possibility that noise may be present in addition to the data of the front and rear LEDs 118 and 119, the microcomputer 41 processes the binary data of the entire surface of the frame memory 40. The data acquisition circuit 45 is provided for this purpose. That is, when the PC address is transmitted from the microcomputer 41, the binary data of the designated address is sequentially read out via the multiplexer 451, and is guided to the microcomputer 41 via the buffer 452. The buffer 452 is for outputting, for example, 8-bit parallel data to the PC address.

【００５７】また、ＣＣＤカメラコントローラ４６は基
準クロック発生回路４３１からの基準クロックに基づい
て同期信号とカメラ同期信号を発生するもので、これら
の同期信号によりフレームメモリの切替やフレームメモ
リのアドレス発生に対してＣＣＤカメラ６による走査周
期及びそれらのタイミングの同期を取っている。The CCD camera controller 46 generates a synchronizing signal and a camera synchronizing signal based on the reference clock from the reference clock generating circuit 431. These synchronizing signals are used for switching the frame memory and generating the address of the frame memory. On the other hand, the scanning cycle of the CCD camera 6 and their timing are synchronized.

【００５８】４７１，４７２は切替回路としてのマルチ
プレクサで、マルチプレクサ４７１はＨ，Ｖカウンタ４
３２，４４２及びマイコン４１からのＰＣアドレスとを
適宜切り換えてフレームメモリ４０に導くものであり、
マルチプレクサ４７２はフレームメモリ４０１，４０２
の出力側を切替るものである。471 and 472 are multiplexers as switching circuits, and the multiplexer 471 is an H / V counter 4
32, 442 and the PC address from the microcomputer 41 are appropriately switched and guided to the frame memory 40.
The multiplexer 472 includes frame memories 401 and 402.
The output side is switched.

【００５９】４８はデータ累積回路で、加算回路４８
１、ラッチ回路４８２及びドットカウンタ４８３とから
構成されている。累積結果はマイコン４１に導かれ、累
積結果から後述するようにして自走車１の位置、追跡ブ
ロック及び走行制御データが算出されるようになってい
る。Numeral 48 denotes a data accumulating circuit, and an adding circuit 48
1, a latch circuit 482 and a dot counter 483. The cumulative result is guided to the microcomputer 41, and the position, the tracking block, and the travel control data of the self-propelled vehicle 1 are calculated from the cumulative result as described later.

【００６０】図６は、２値化処理回路４２の詳細を示す
回路図で、図７は、その動作を示すタイムチャートであ
る。図５において、４２１はＣＣＤカメラ６から入力さ
れる画像データを含むＮＴＳＣ信号を増幅するアンプ
で、増幅されたＮＴＳＣ信号はＡＣカップリング回路を
含む回路４２２で所要の電圧レベルの信号にした後、オ
ペアンプからなる比較回路４２３の非反転入力端子に導
かれる。Ｄ／Ａコンバータ４２４はデジタルアナログ変
換回路で、マイコン４１から入力される例えば８ビット
の閾値データをアナログ信号に変換して比較回路４２３
の反転入力端子に導くものである。比較回路４２３はＮ
ＴＳＣ信号のレベルが閾値レベル以上であればハイレベ
ルの信号を出力するもので、出力データはシリアルパラ
レル変換器４２５に導かれる。シリアルパラレル変換器
４２５はサンプルクロックに基づいて入力２値データを
８ビットデータに変換してラッチ回路４２６に出力す
る。ラッチ回路４２６はこの信号をラッチしてフレーム
メモリ４０に出力する。そして、２値パラレルデータが
８画素分の取り込み時間内に出力されるライトパルス
（バーＷＲ）の送出タイミングでフレームメモリ４０に
書き込まれる。FIG. 6 is a circuit diagram showing details of the binarization processing circuit 42, and FIG. 7 is a time chart showing its operation. In FIG. 5, reference numeral 421 denotes an amplifier for amplifying an NTSC signal including image data input from the CCD camera 6, and the amplified NTSC signal is converted into a signal of a required voltage level by a circuit 422 including an AC coupling circuit. It is led to the non-inverting input terminal of the comparison circuit 423 composed of an operational amplifier. The D / A converter 424 is a digital-to-analog conversion circuit that converts, for example, 8-bit threshold data input from the microcomputer 41 into an analog signal, and converts the data into an analog signal.
To the inverting input terminal. The comparison circuit 423 is N
If the level of the TSC signal is equal to or higher than the threshold level, a high-level signal is output. The serial / parallel converter 425 converts the input binary data into 8-bit data based on the sample clock, and outputs the 8-bit data to the latch circuit 426. Latch circuit 426 latches this signal and outputs it to frame memory 40. Then, the binary parallel data is written into the frame memory 40 at the transmission timing of the write pulse (bar WR) output within the capture time for eight pixels.

【００６１】従って、図７に示すように、１番目の画素
のデータ（ＡＤＤ０のデータ）は該当するアドレスＡＤ
Ｄ０に、ＡＤＤ１のデータはアドレスＡＤＤ１へ、ＡＤ
Ｄ２のデータはアドレスＡＤＤ２へ、……というように
ＣＣＤカメラ６の画素とフレームメモリ４０のアドレス
とが対応して書き込まれる。２値化処理回路４２にＤ／
Ａコンバータ４２４を採用してアナログ的にレベル比較
の動作を行わせることで、高周波帯のＮＴＳＣ信号に対
し、デジタルデータ同士でデータ比較する従来構成の場
合に比べて、より多ビットの閾値データを用いることが
可能となり、その分、レベル比較の分解能を上げること
ができるという利点がある。なお、本発明は、デジタル
データ同士を比較する従来の回路構成の採用を制限する
ものではなく、要求される分解能の精度等を考慮してい
ずれかの構成を採用可能である。Therefore, as shown in FIG. 7, the data of the first pixel (the data of ADD0) is stored in the corresponding address AD.
D0, ADD1 data to address ADD1, AD
The data of D2 is written into the address ADD2 in such a manner that the pixels of the CCD camera 6 and the address of the frame memory 40 correspond to each other. The binarization processing circuit 42 outputs D /
By using the A-converter 424 to perform the level comparison operation in an analog manner, compared to the conventional configuration in which digital data is compared with each other for NTSC signals in a high frequency band, threshold data of more bits can be obtained. It is possible to use it, and there is an advantage that the resolution of level comparison can be increased accordingly. Note that the present invention does not limit the adoption of a conventional circuit configuration for comparing digital data with each other, and any configuration can be adopted in consideration of the required resolution accuracy and the like.

【００６２】図８は、データ取込回路４８の動作を説明
するための図で、（ａ）はＣＣＤカメラ６の視野内にあ
る基台３を上から見た状態を示し、（ｂ）は（ａ）に示
す基台３を撮像したときのフレームメモリ４０内の内
容、（ｃ）は追跡ブロックＢＬ１を拡大した図である。FIGS. 8A and 8B are diagrams for explaining the operation of the data acquisition circuit 48. FIG. 8A shows a state in which the base 3 in the field of view of the CCD camera 6 is viewed from above, and FIG. (A) shows the contents in the frame memory 40 when the base 3 is imaged, and (c) is an enlarged view of the tracking block BL1.

【００６３】図８（ａ）では、１台の自走車１が基台３
上にあり、前後ＬＥＤ１１８，１１９が点灯している。
図８（ｂ）では、前後ＬＥＤ１１８，１１９に対応した
ＬＥＤ画素データＤ１，Ｄ２がハイレベルで記憶されて
いる。なお、ＢＬ１，ＢＬ２は追跡ブロックを示してい
る。In FIG. 8A, one self-propelled vehicle 1 has a base 3
Above, the front and rear LEDs 118, 119 are lit.
In FIG. 8B, LED pixel data D1 and D2 corresponding to the front and rear LEDs 118 and 119 are stored at a high level. BL1 and BL2 indicate tracking blocks.

【００６４】図８（ｃ）において、追跡ブロックＢＬ１
内の各マス目はＣＣＤカメラ６の画素、すなわちフレー
ムメモリ４０の各アドレスを示すもので、本実施形態で
は正方形の追跡ブロックを採用するとともに、その１辺
を、１フィールド周期（１フレーム周期の１／２）内に
自走車１が移動する距離の少なくとも２倍の長さに設定
することで、自走車１の３６０°方向への走行に対する
追跡をより確実に行えるようにしている。追跡ブロック
ＢＬ１の左上端（Ｈｓ，Ｖｓ）は追跡ブロックのスター
トアドレスであり、スタート設定回路４４１により設定
される。また、Ｈ，Ｖカウンタ４４２はスタートアドレ
ス（Ｈｓ，Ｖｓ）から列方向（図８（ｃ）の矢印で示す
方向）に、（Ｈｓ＋１，Ｖｓ），……，（Ｈｓ＋ｄ，Ｖ
ｓ）のようにアドレス指定を行い、一行分が終了する毎
に順次、次の行に移行し、エンドアドレス（Ｈｓ＋ｄ，
Ｖｓ＋ｄ）で終了するようになっている。これにより、
画素幅にしてｄ×ｄの追跡ブロックＢＬ１が指定され
る。In FIG. 8C, the tracking block BL1
Each square in the figure indicates a pixel of the CCD camera 6, that is, each address of the frame memory 40. In the present embodiment, a square tracking block is employed, and one side thereof is defined by one field cycle (one frame cycle). By setting the length of the self-propelled vehicle 1 to be at least twice as long as the moving distance of the self-propelled vehicle 1 within (）), the tracking of the self-propelled vehicle 1 traveling in the 360 ° direction can be performed more reliably. The upper left end (Hs, Vs) of the tracking block BL1 is a start address of the tracking block, and is set by the start setting circuit 441. In addition, the H, V counter 442 outputs (Hs + 1, Vs),..., (Hs + d, V) from the start address (Hs, Vs) in the column direction (the direction indicated by the arrow in FIG. 8C).
s), and each time one line is completed, the process sequentially proceeds to the next line, and the end address (Hs + d,
Vs + d). This allows
A d × d tracking block BL1 having a pixel width is designated.

【００６５】また、ＣＣＤカメラ６の撮像面に設けられ
るレンズ、前後ＬＥＤ１１８，１１９の形状や輝度を選
択することで、（図８（ｃ）のハッチング部分に示すよ
うに）ＬＥＤデータＤ１を複数個のアドレスに亘って存
在させることができ、このように複数個のドットを得る
ことでＬＥＤデータを他のノイズ等と識別可能にしてい
る。Further, by selecting the lens provided on the imaging surface of the CCD camera 6 and the shape and brightness of the front and rear LEDs 118 and 119, a plurality of LED data D1 (as shown by hatching in FIG. 8C) can be obtained. The LED data can be distinguished from other noises and the like by obtaining a plurality of dots in this manner.

【００６６】続いて積算処理について、図５及び図８
（ｃ）を用いて説明する。読出アドレス生成回路４４か
らの追跡ブロックＢＬ１へのアドレス指定により、フレ
ームメモリ４０１（あるいは４０２）からアドレスの記
憶内容が順次読み出されるとともに、この時の読出アド
レスが加算回路４８１に導かれている。Next, the integration process will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. By specifying the address of the tracking block BL1 from the read address generation circuit 44, the storage contents of the address are sequentially read from the frame memory 401 (or 402), and the read address at this time is led to the addition circuit 481.

【００６７】フレームメモリ４０１からＬＥＤデータＤ
１としてのドット（ハイレベルデータ）が読み出される
毎に、このドットデータによりドットカウンタ４８３の
計数値がインクリメントされるとともに、ラッチ回路４
８２に導かれる。ラッチ回路４８２はドットデータが入
力されたときだけ、加算回路４８１から出力されるアド
レス値をラッチするとともに、この値を再び加算回路４
８１に導く。このようにして、フレームメモリ４０１か
らドットデータが出力される毎に、そのドットデータを
記憶しているアドレス値が加算回路４８１に出力されて
累積される。LED data D from the frame memory 401
Each time a dot (high level data) as 1 is read, the count value of the dot counter 483 is incremented by this dot data, and the latch circuit 4
It is led to 82. The latch circuit 482 latches the address value output from the addition circuit 481 only when the dot data is input, and again stores this value in the addition circuit 4.
Lead to 81. In this manner, every time dot data is output from the frame memory 401, the address value storing the dot data is output to the adding circuit 481 and accumulated.

【００６８】この結果、ドットカウンタ４８３には追跡
ブロックＢＬ１内に存在するドットの個数が、ラッチ回
路４８２にはドットの存在するアドレスの累積値が取り
込まれる。そして、マイコン４１は追跡ブロックＢＬ１
のアドレス指定が終了すると、ラッチ回路４８２とドッ
トカウンタ４８３で得られたデータを取り込み、ドット
数からＬＥＤデータかノイズかを判断し、累積値はドッ
ト数で除算することでドットの中心アドレス（Ｈｃ，Ｖ
ｃ）を算出するようにしている。そして、この中心アド
レスが前ＬＥＤ１１８の位置とされ、この位置データに
基づいて追跡ブロックの設定や自走車の走行制御信号の
生成処理が実行されることとなる。As a result, the dot counter 483 takes in the number of dots present in the tracking block BL 1, and the latch circuit 482 takes in the cumulative value of the address where the dot exists. Then, the microcomputer 41 detects the tracking block BL1.
Is completed, the data obtained by the latch circuit 482 and the dot counter 483 are fetched, LED data or noise is determined from the number of dots, and the accumulated value is divided by the number of dots to obtain the center address (Hc) of the dot. , V
c) is calculated. Then, the center address is set as the position of the front LED 118, and based on the position data, the setting of the tracking block and the generation processing of the traveling control signal of the self-propelled vehicle are executed.

【００６９】なお、ＬＥＤデータかノイズかの判断は、
例えばドット個数に閾値を設け、閾値以上のドット個数
をＬＥＤデータとする、といった手法によればよい。あ
るいは、ＬＥＤを消灯した状態で、２値化処理回路４２
の閾値、すなわちスレショルドレベルを最小値から徐々
に上げていき、自然光を完全にカットできたときのスレ
ショルドレベルを設定すべき閾値とするようにしてもよ
い。It should be noted that whether LED data or noise is determined
For example, a method may be used in which a threshold is provided for the number of dots, and the number of dots equal to or larger than the threshold is used as LED data. Alternatively, with the LED turned off, the binarization processing circuit 42
, Ie, the threshold level may be gradually increased from the minimum value, and the threshold level when natural light can be completely cut off may be set as the threshold to be set.

【００７０】また、上記中心アドレスの算出をハードウ
ェアによる構成で行い、マイコン４１にはＨ，Ｖの計算
結果のみを伝える構成にしてもよい。さらに、座標の累
積値に絶対座標を用いるのではなく基準座標からの相対
座標を用いて最後に基準座標に加算して目的の座標を求
めても良い。これは、扱うビット数が少なくなりハード
ウェアの加算処理の高速化が図れる利点がある。The calculation of the center address may be performed by hardware, and only the calculation results of H and V may be transmitted to the microcomputer 41. Further, instead of using the absolute coordinates as the cumulative value of the coordinates, the relative coordinates from the reference coordinates may be used and finally added to the reference coordinates to obtain the target coordinates. This has the advantage that the number of bits to be handled is reduced and the speed of hardware addition processing can be increased.

【００７１】図１０、図１１は、本発明の一実施形態で
あるゲーム装置の動作を説明するメインフローチャート
である。なお、本ゲーム装置では、例えば８台の自走車
が用いられており、各自走車にはそれぞれ固有番号とし
てＩＤＮｏｉ（ｉ＝０〜７）が自走車に設けられたディ
ップ・スイッチを設定することにより予め付されてい
る。FIGS. 10 and 11 are main flowcharts for explaining the operation of the game device according to one embodiment of the present invention. In the present game device, for example, eight self-propelled vehicles are used, and a dip switch provided with IDNoi (i = 0 to 7) as a unique number is set for each self-propelled vehicle. It is attached in advance by doing.

【００７２】本フローチャートは所定の動作、例えばメ
ダルの投入、入賞予想車の入力等が検出されるとスター
トする。先ず、レース展開が設定された後、システム全
体に対して初期設定が施され、更にマイコン４１の通信
ポートの初期化が行われる（ステップＳ２，４）。レー
ス展開の設定は、まず、コース２の識別番号の認識を行
い（認識方法については前述）、認識された識別番号に
対応するコース２のレース展開をＲＯＭ４２内から抽出
し、抽出されたレース展開からランダムに選択すること
により行えばよい。次に、ＩＤＮｏ０〜７、すなわち全
自走車１の前後ＬＥＤ１１８，１１９に対する消灯コマ
ンドが生成され、送信ＬＥＤ７から全自走車に送られる
（ステップＳ６）。This flowchart starts when a predetermined operation, for example, insertion of a medal, input of a predicted winning car, or the like is detected. First, after the race development is set, initialization is performed for the entire system, and further, the communication port of the microcomputer 41 is initialized (steps S2 and S4). In setting the race development, first, the identification number of the course 2 is recognized (the recognition method is described above), and the race development of the course 2 corresponding to the recognized identification number is extracted from the ROM 42, and the extracted race development is performed. May be performed by selecting at random from. Next, ID Nos. 0 to 7, ie, turn-off commands for the front and rear LEDs 118 and 119 of the all-vehicle 1 are generated and sent from the transmission LED 7 to all the vehicles (step S6).

【００７３】次いで、カウンタｉが０にセットされ（ス
テップＳ８）、ＩＤＮｏ０の自走車の前ＬＥＤ１１８に
対する点灯コマンドが生成され、送信ＬＥＤ７から送信
される（ステップＳ１０）。ＩＤＮｏ０の自走車１のマ
イコン１１７は送信コマンドが自己の車であることを認
識して前ＬＥＤ１１８のみを点灯する。一方、マイコン
４１は前ＬＥＤ１１８が所要輝度に達するに要する時
間、例えば点灯コマンドの送信から２フレーム期間だけ
待機した（ステップＳ１２）後、初期位置認識のための
重心演算を実行する（ステップＳ１４）。なお、初期位
置認識動作の詳細については後述する。そして、得られ
た重心位置データ（Ｈｃ，Ｖｃ）はバッファとしてのＲ
ＡＭ等にＦＨ［ｉ］、ＦＶ［ｉ］（但し、Ｆはフォワー
ドの略）として格納される（ステップＳ１６）。Next, the counter i is set to 0 (step S8), a lighting command for the front LED 118 of the self-propelled vehicle with ID No. 0 is generated, and transmitted from the transmission LED 7 (step S10). The microcomputer 117 of the self-propelled vehicle 1 with ID No. 0 recognizes that the transmission command is the own vehicle, and turns on only the front LED 118. On the other hand, the microcomputer 41 waits for the time required for the front LED 118 to reach the required brightness, for example, for two frame periods from the transmission of the lighting command (step S12), and then executes the center of gravity calculation for initial position recognition (step S14). The details of the initial position recognition operation will be described later. Then, the obtained center-of-gravity position data (Hc, Vc) is stored in R
AM and the like are stored as FH [i] and FV [i] (where F is an abbreviation for forward) (step S16).

【００７４】重心位置データの格納が終了すると、続い
て、ＩＤＮｏ０の自走車の後ＬＥＤ１１９に対する点灯
コマンドが生成され、送信ＬＥＤ７から送信される（ス
テップＳ１８）。ＩＤＮｏ０の自走車１のマイコン１１
７は送信コマンドが自己の車であることを認識して後Ｌ
ＥＤ１１９のみを（すなわち前ＬＥＤ１１８を消灯し
て）点灯する。一方、マイコン４１は点灯コマンドの送
信から２フレーム期間だけ待機した（ステップＳ２０）
後、初期位置認識のための重心演算を実行する（ステッ
プＳ２２）。そして、得られた重心位置データ（Ｈｃ，
Ｖｃ）はＲＡＭ等にＢＨ［ｉ］、ＢＶ［ｉ］（但し、Ｂ
はバックの略）として格納される（ステップＳ２４）。
前後ＬＥＤ１１８，１１９の重心位置データの格納が終
了すると、ＩＤＮｏ０の自走車の前後ＬＥＤ１１８，１
１９に対する消灯コマンドが生成され、送信ＬＥＤ７か
ら送信されて（ステップＳ２６）。ＩＤＮｏ０の自走車
１の前後ＬＥＤ１１８，１１９が消灯される。When the storage of the center-of-gravity position data is completed, subsequently, a lighting command for the rear LED 119 of the self-propelled vehicle with ID No. 0 is generated and transmitted from the transmission LED 7 (step S18). The microcomputer 11 of the self-propelled vehicle 1 of IDNo0
7 recognizes that the transmission command is its own car, and
Only the ED 119 is turned on (that is, the front LED 118 is turned off). On the other hand, the microcomputer 41 waits for two frame periods from the transmission of the lighting command (step S20).
Thereafter, the center of gravity calculation for initial position recognition is executed (step S22). Then, the obtained center-of-gravity position data (Hc,
Vc) is stored in RAM or the like as BH [i], BV [i] (B
Is abbreviated as “back”) (step S24).
When the storage of the center-of-gravity position data of the front and rear LEDs 118 and 119 is completed, the front and rear LEDs 118 and 1 of the self-propelled vehicle of ID No. 0 are output.
A turn-off command for 19 is generated and transmitted from the transmission LED 7 (step S26). The front and rear LEDs 118 and 119 of the self-propelled vehicle 1 of ID No. 0 are turned off.

【００７５】続いて、カウンタｉが１だけインクリメン
トされ（ステップＳ２８）、次いでカウンタｉの数値が
値７を越えたかどうかが判別される（ステップＳ３
０）。値７を越えていなければ、ステップＳ１０に戻っ
て、前述と同様な処理をＩＤＮｏ１の自走車に対して実
行し、順次ＩＤＮｏ２からＩＤＮｏ７までの各自走車に
対して重心位置データを求め、格納する。そして、値が
７を越えると（ステップＳ３０）、ＩＤＮｏ０〜７、す
なわち全自走車に対してその前後ＬＥＤ１１８，１１９
の点灯コマンドが生成され、送信ＬＥＤ７から全自走車
に送られる（ステップＳ３２）。Subsequently, the counter i is incremented by 1 (step S28), and it is determined whether or not the value of the counter i has exceeded the value 7 (step S3).
0). If the value does not exceed 7, the process returns to step S10, and the same processing as described above is executed for the self-propelled vehicle with ID No. 1. The center-of-gravity position data is sequentially obtained and stored for each of the self-propelled vehicles from ID No. 2 to ID No. 7. I do. Then, when the value exceeds 7 (step S30), ID Nos. 0 to 7, that is, LEDs 118 and 119 before and after the self-propelled vehicles.
Is generated and sent from the transmission LED 7 to all the vehicles (step S32).

【００７６】このようにして初期処理が終了すると、追
跡処理の準備が行われる。先ず、フレームメモリ４０
１，４０２がクリアされ、次いで追跡ブロックのサイズ
が設定され、更に、フレームメモリ４０１，４０２を切
替指定するためのフィールドカウンタがクリアされ、割
込み許可を与えて割込み待ち状態にされる（ステップＳ
３４〜３８）。When the initial processing is completed as described above, preparation for the tracking processing is performed. First, the frame memory 40
1 and 402 are cleared, then the size of the tracking block is set, the field counter for switching the frame memories 401 and 402 is cleared, interrupt permission is given, and an interrupt wait state is set (step S).
34-38).

【００７７】図１２は、ステップＳ１４，Ｓ２２の初期
位置認識のサブルーチンである。後述するように、自走
車１の追跡時においては、割込みにより、かつデータ累
積回路４８で処理を行うようにしているが、ステップＳ
１４，Ｓ２２の初期位置認識における重心位置の抽出処
理は不要な反射光等の存在等に起因する誤抽出を確実に
防止するため、本サブルーチンで行うこととしている。FIG. 12 shows a subroutine for initial position recognition in steps S14 and S22. As will be described later, when the self-propelled vehicle 1 is tracked, processing is performed by interruption and by the data accumulation circuit 48.
The extraction processing of the center of gravity in the initial position recognition in steps S14 and S22 is performed in this subroutine in order to reliably prevent erroneous extraction due to the presence of unnecessary reflected light and the like.

【００７８】先ず、フレームメモリが切替指定されて、
取り込まれた画像データがマイコン４１のＲＡＭに読み
込まれる（ステップＳ７０，７２）。マイコン４１は読
み込んだ画像データに対してスキャンし、公知の方法を
利用してドットの連続性を検出し、連続性が見られる各
領域に対してラべリング処理を施し、このラベル数をカ
ウントして、その計数値を記憶する（ステップＳ７
４）。First, the switching of the frame memory is designated,
The captured image data is read into the RAM of the microcomputer 41 (steps S70 and S72). The microcomputer 41 scans the read image data, detects dot continuity using a known method, performs labeling processing on each area where continuity is observed, and counts the number of labels. Then, the count value is stored (step S7).
4).

【００７９】次いで、ラベル数が１かどうかが判別され
（ステップＳ７６）、ラベル数が２以上のときは、シス
テムパラメータ内のノイズレベル値が設定され、更に、
有効ラベル数カウンタＬが０に、ラベルカウンタｊが０
にセットされる（ステップＳ７８〜Ｓ８２）。そして、
先ず、ラベルカウンタ０のラベルに対してドット数のカ
ウントが行われ（ステップＳ８４）、カウントされたド
ット数がノイズレベル未満かどうかが判別される（ステ
ップＳ８６）。ドット数がノイズレベル以上であれば、
有効なラベルと見做して、有効ラベルカウンタＬをイン
クリメントしてステップＳ９０に進み、そうでなけれ
ば、そのままステップＳ９０に進む。ステップＳ９０で
は、ラベルカウンタｊがインクリメントされ、更に、こ
のラベルカウンタｊの数値がラベル総数に達したかどう
かが判別される（ステップＳ９２）。ラベル総数に達し
ていなければ、ステップＳ８４に戻って、有効ラベル数
の検出が繰り返され、ラベル総数に達すれば、有効ラベ
ル数カウンタＬの値が１かどうかが判別される（ステッ
プＳ９４）。有効ラベル数カウンタＬの数値が１を越え
ていると、まだノイズが含まれているとして、前回のノ
イズレベルに１が加算された、より閾値レベルの高い新
ノイズレベルが設定されて（ステップＳ９６）、ステッ
プＳ８０に戻り、前記と同様な処理が実行される。そし
て、有効ラベル数カウンタＬの数値が１に一致すると、
ステップＳ９８に進む。ステップＳ９８では、有効な１
つのラベルを前ＬＥＤ１１８（または後ＬＥＤ１１９）
として、その重心座標Ｈｃ，Ｖｃが計算され、その結果
がバッファに格納される（ステップＳ１００）。重心座
標は、Ｈｃ＝Ｈ座標合計値／ドット数、Ｖｃ＝Ｖ座標合
計値／ドット数から算出される。そして、この時のノイ
ズレベルがシステムパラメータとして保存されて（ステ
ップＳ１０２）、リターンする。Next, it is determined whether or not the number of labels is one (step S76). If the number of labels is two or more, a noise level value in a system parameter is set.
The effective label number counter L becomes 0 and the label counter j becomes 0
(Steps S78 to S82). And
First, the number of dots is counted for the label of the label counter 0 (step S84), and it is determined whether or not the counted number of dots is less than the noise level (step S86). If the number of dots is above the noise level,
Assuming that the label is valid, the valid label counter L is incremented and the process proceeds to step S90. Otherwise, the process directly proceeds to step S90. In step S90, the label counter j is incremented, and it is determined whether the value of the label counter j has reached the total number of labels (step S92). If the total number of labels has not been reached, the flow returns to step S84 to repeat the detection of the number of valid labels. If the total number of labels has been reached, it is determined whether the value of the valid label number counter L is 1 (step S94). If the value of the effective label number counter L exceeds 1, it is determined that noise is still included, and a new noise level with a higher threshold level, which is obtained by adding 1 to the previous noise level, is set (step S96). ), The process returns to step S80, and the same processing as described above is executed. Then, when the value of the effective label number counter L matches 1,
Proceed to step S98. In step S98, valid 1
Label one front LED 118 (or rear LED 119)
, The centroid coordinates Hc and Vc are calculated, and the result is stored in a buffer (step S100). The barycentric coordinates are calculated from Hc = total H coordinate value / dot number and Vc = total V coordinate value / dot number. Then, the noise level at this time is stored as a system parameter (step S102), and the process returns.

【００８０】一方、ステップＳ７６で、ラベル数が１で
あれば、このラベルを前ＬＥＤ１１８（または後ＬＥＤ
１１９）として、その重心座標Ｈｃ，Ｖｃを計算し、そ
の結果がバッファに格納される（ステップＳ９８，１０
０）とともに、このときのノイズレベルがシステムパラ
メータとして保存されて（ステップＳ１０２）、リター
ンする。On the other hand, if the number of labels is 1 in step S76, this label is replaced with the front LED 118 (or the rear LED 118).
119), the center-of-gravity coordinates Hc and Vc are calculated, and the result is stored in the buffer (steps S98 and S10).
0), the noise level at this time is stored as a system parameter (step S102), and the routine returns.

【００８１】図１１は、特にステップＳ３８の割込許可
後において、割込Ｉ、割込IIが掛かった後の処理を示し
ている。ここで、図１３により割込Ｉのフローチャート
を説明する。割込Ｉはフレームメモリ４０１（または４
０２）への画像データの読み込み終了毎に生成される割
込信号により開始されるものである。先ず、ＩＤＮｏｉ
が０にセットされ、更に、画像データの書き込みが終了
した方のフレームメモリ４０１（または４０２）に切替
られる（ステップＳ１１０，Ｓ１１２）。続いて、ＩＤ
Ｎｏ０の自走車に対してラべリングされる追跡ブロック
のスタートアドレス（Ｈｓ，Ｖｓ）の設定が行われる
（ステップＳ１１４）。すなわち、FIG. 11 shows the processing after the interruption I and the interruption II have been performed, especially after the interruption is permitted in step S38. Here, the flowchart of the interrupt I will be described with reference to FIG. Interrupt I is stored in frame memory 401 (or 4
02) is started by an interrupt signal generated every time the reading of the image data into (02) is completed. First, IDNoi
Is set to 0, and further switched to the frame memory 401 (or 402) on which the writing of the image data has been completed (steps S110 and S112). Then, ID
A start address (Hs, Vs) of a tracking block to be labeled for the self-propelled vehicle No. 0 is set (step S114). That is,

【数１】 Ｈｓ＝ＦＨ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／２)＋補正量 Ｖｓ＝ＦＶ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／４)＋補正量 のように設定される。補正量は、割込IIのフローチャー
トを実行することにより与えられる。Hs = FH [i] − (tracking block size / 2) + correction amount Vs = FV [i] − (tracking block size / 4) + correction amount The correction amount is given by executing the flowchart of the interrupt II.

【００８２】なお、アドレスＶｓにおいて、商を値４と
しているのは、図１７に示すようにフレームメモリのイ
メージがフレーム単位で２値化データを取り込むものに
対して走査線数が１／２であることを考慮したもので、
これにより正方形の追跡ブロックを得るようにしてい
る。In the address Vs, the quotient is set to a value of 4 because the number of scanning lines is に 対 し て compared to the case where the image of the frame memory takes in binary data in frame units as shown in FIG. Considering that there is,
Thereby, a square tracking block is obtained.

【００８３】この値Ｈｓ，Ｖｓはスタート設定回路４４
１に出力される。そして、前後ＬＥＤ１１８，１１９の
いずれであるかを識別するフラグＦＢＦＬＧが０、すな
わち前ＬＥＤ１１８にセットされて（ステップＳ１１
６）、追跡ブロック内のデータ読込がスタートされた
（ステップＳ１１８）後、リターンする。このＩＤＮｏ
０の自走車１の前ＬＥＤ１１８に対するデータ取り込み
処理はデータ累積回路４８で行われる。The values Hs and Vs are set in the start setting circuit 44.
1 is output. Then, the flag FBFLG for identifying which of the front and rear LEDs 118 and 119 is set to 0, that is, the front LED 118 (step S11).
6) After the data reading in the tracking block is started (step S118), the process returns. This IDNo
The data fetch process for the front LED 118 of the self-propelled vehicle 0 is performed by the data accumulation circuit 48.

【００８４】このように、スタートアドレス（Ｈｓ，Ｖ
ｓ）をＬＥＤ１１８（又は１１９）位置が追跡ブロック
の中心位置に来るように設定することで、自走車１が３
６０°のいずれの方向に走行しても、１フレーム周期後
に確実に捕捉できるようにしている。As described above, the start address (Hs, V
s) is set so that the position of the LED 118 (or 119) is located at the center position of the tracking block, so that
Even if the vehicle runs in any direction of 60 °, it can be surely captured after one frame period.

【００８５】特に、後述するように走行速度と方向の要
素から設定される補正量も考慮するようにしたので、追
跡が一層確実となる。なお、補正量は、予め設定される
自走車１の最高速度から追跡可能な所定の補正量を設定
する方法に代えて、自走車１の現走行速度（過去２フレ
ーム分における検出位置の差とフレーム周期とから求め
られる）の大小に応じて、その都度リアルタイム的に変
更設定し得る構成としてもよく、このようにすること
で、前後ＬＥＤ１１８，１１９を可及的に追跡ブロック
の中央に近い位置に導くことができるので追跡ミスの防
止が図れる。In particular, as will be described later, the correction amount set from the factors of the traveling speed and the direction is also taken into account, so that the tracking is further ensured. It should be noted that the correction amount is replaced with a method of setting a predetermined correction amount that can be tracked from the preset maximum speed of the self-propelled vehicle 1, and the current traveling speed of the self-propelled vehicle 1 (the detected position of the past two frames). (Determined from the difference and the frame period), the configuration may be such that it can be changed and set in real time each time. In this way, the front and rear LEDs 118 and 119 are located as close to the center of the tracking block as possible. Since it can be guided to a near position, tracking errors can be prevented.

【００８６】図１４、図１５は、割込IIのフローチャー
トである。割込IIはＨ，Ｖカウンタ４４２が追跡ブロッ
クのアドレス指定を終了する毎に生成される割込信号に
より開始されるものである。先ず、カウンタｉの値が７
未満かどうかが判別され（ステップＳ１３０）、７以上
であれば、１フレーム中での追跡処理が終了したとし
て、そのままリターンする。FIGS. 14 and 15 are flowcharts of the interrupt II. Interrupt II is started by an interrupt signal generated each time the H / V counter 442 finishes addressing a tracking block. First, when the value of the counter i is 7
It is determined whether it is less than (step S130), and if it is 7 or more, it is determined that the tracking process in one frame has been completed, and the process returns.

【００８７】カウンタｉの値が７未満であれば、ドット
カウンタ４８３からドット数が読み込まれ（ステップＳ
１３２）、ここで、ドット数が０かどうかが判別される
（ステップＳ１３４）。ドット数が０であれば、位置追
跡失敗フラグＰＥＦをセットして（ステップＳ１３
６）、特定の位置データとして（Ｈｃ，Ｖｃ）＝（−
１，−１）が設定される（ステップＳ１３８）。なお、
このデータあるいは上記失敗フラグＰＥＦを監視するこ
とで位置追跡の失敗を認識することができ、これに伴っ
てアラームが発せられ、あるいは追跡ブロックをこのよ
うな場合のために予め設定されている所定より大きなサ
イズのものに変更するようにして、追跡の続行を確保す
るようにしている。If the value of the counter i is less than 7, the number of dots is read from the dot counter 483 (step S).
132) Here, it is determined whether or not the number of dots is 0 (step S134). If the number of dots is 0, the position tracking failure flag PEF is set (step S13).
6) As specific position data, (Hc, Vc) = (−
(1, -1) is set (step S138). In addition,
By monitoring this data or the failure flag PEF, it is possible to recognize the failure of the position tracking, and accordingly, an alarm is issued or the tracking block is set to a predetermined value for such a case. We are changing to larger ones to ensure continuation of tracking.

【００８８】一方、ドット数が０でなければ、追跡がで
きたものとして、ラッチ回路４８２からのＨ方向、Ｖ方
向座標累積データが読み込まれる（ステップＳ１４
０）。このとき、ラッチ回路４８３がオーバーフローし
ていれば（ステップＳ１４２でＮＯ）、座標累積データ
の修正が行われる（ステップＳ１４４）。この修正は、
例えば当該ＬＥＤ１１８（または１１９）の前回の重心
位置とその自走車１の走行速度から、乃至はオーバーフ
ローするほど座標値が大きいということも加味して行わ
れる。一方、オーバーフローでなければ、Ｈ方向重心座
標Ｈｃ、Ｖ方向重心座標Ｖｃが、Ｈｃ＝Ｈ方向累積値／
ドット数、Ｖｃ＝Ｖ方向累積値／ドット数より求められ
る（ステップＳ１４６）。ここで、前後フラグＦＢＦＬ
Ｇ＝０かどうかが判別される（ステップＳ１４８）。On the other hand, if the number of dots is not 0, it is determined that tracking has been performed, and the H-direction and V-direction coordinate cumulative data from the latch circuit 482 is read (step S14).
0). At this time, if the latch circuit 483 overflows (NO in step S142), the coordinate accumulation data is corrected (step S144). This fix
For example, from the previous center-of-gravity position of the LED 118 (or 119) and the traveling speed of the self-propelled vehicle 1, it is also taken into consideration that the greater the overflow, the larger the coordinate value. On the other hand, if there is no overflow, the H-direction gravity center coordinate Hc and the V-direction gravity center coordinate Vc are calculated as follows: Hc = H-direction cumulative value /
The number of dots, Vc, is obtained from V value cumulative value / number of dots (step S146). Here, the front-back flag FBFL
It is determined whether G = 0 (step S148).

【００８９】前後フラグＦＢＦＬＧ＝０であれば、前Ｌ
ＥＤ１１８が検出対象であったので、ステップＳ１４６
で求めたＨｃ、Ｖｃと、これに対応する前回の算出値Ｆ
Ｈ［ｉ］，ＦＶ［ｉ］とを用いてＨ，Ｖ方向に対する追
跡ブロックの補正量ＡＦＨ［ｉ］，ＡＦＶ［ｉ］が、Ａ
ＦＨ［ｉ］＝Ｈ方向移動量×α，ＡＦＶ［ｉ］＝Ｖ方向
移動量×βのようにして算出される（ステップＳ１５
０）。なお、各方向に対する移動量は、ＦＨ［ｉ］−Ｈ
ｃ，ＦＶ［ｉ］−Ｖｃから求まる。また、補正係数α，
βは、０〜１の数値であって、自走車１の設定速度や追
跡ブロックのサイズ等を考慮して所要の値に設定される
ものである。If the front-back flag FBFLG = 0, the previous L
Since the ED 118 is a detection target, step S146 is performed.
Hc and Vc obtained in the above, and the previous calculated value F corresponding thereto.
Using H [i] and FV [i], the correction amounts AFH [i] and AFV [i] of the tracking block in the H and V directions are A
FH [i] = movement amount in H direction × α, AFV [i] = movement amount in V direction × β (step S15)
0). The amount of movement in each direction is FH [i] -H
c, FV [i] −Vc. In addition, the correction coefficient α,
β is a numerical value from 0 to 1 and is set to a required value in consideration of the set speed of the self-propelled vehicle 1, the size of the tracking block, and the like.

【００９０】次いで、この値Ｈｃ、Ｖｃを前ＬＥＤ１１
８に対応したＦＨ［ｉ］，ＦＶ［ｉ］に格納する（ステ
ップＳ１５２）。格納が終了すると、前後フラグＦＢＦ
ＬＧ＝１、すなわち後ＬＥＤ１１９に設定され（ステッ
プＳ１５４）、後ＬＥＤ１１９に対する追跡ブロックの
スタートアドレス（Ｈｓ，Ｖｓ）が設定される（ステッ
プＳ１５６）。すなわち、Next, these values Hc and Vc are set to the front LED 11.
8 are stored in FH [i] and FV [i] (step S152). When the storage is completed, the front and rear flag FBF
LG = 1, that is, the rear LED 119 is set (step S154), and the start address (Hs, Vs) of the tracking block for the rear LED 119 is set (step S156). That is,

【数２】 Ｈｓ＝ＢＨ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／２)＋補正量 Ｖｓ＝ＢＶ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／４)＋補正量 のように設定されて、カウントスタートされる（ステッ
プＳ１５８）。Hs = BH [i] − (tracking block size / 2) + correction amount Vs = BV [i] − (tracking block size / 4) + correction amount, and counting is started ( Step S158).

【００９１】一方、ステップＳ１４８で、前後フラグＦ
ＢＦＬＧ＝１であれば、後ＬＥＤ１１９が検出対象であ
ったので、Ｓ１４６で求めたＨｃ，Ｖｃと、これに対応
する前回の算出値ＢＨ［ｉ］，ＢＶ［ｉ］とを用いて
Ｈ，Ｖ方向に対する追跡ブロックの補正量ＡＢＨ
［ｉ］，ＡＢＶ［ｉ］が、ＡＢＨ［ｉ］＝Ｈ方向移動量
×α，ＡＢＶ［ｉ］＝Ｖ方向移動量×βのようにして算
出される（ステップＳ１６０）。なお、各方向に対する
移動量は、ＢＨ［ｉ］−Ｈｃ，ＢＶ［ｉ］−Ｖｃから求
まる。次いで、この値Ｈｃ、Ｖｃを後ＬＥＤ１１９に対
応したＢＨ［ｉ］，ＢＶ［ｉ］に格納する（ステップＳ
１６２）。On the other hand, in step S148, the front / rear flag F
If BFLG = 1, since the rear LED 119 is the detection target, Hc, Vc obtained in S146 and the corresponding previous calculated values BH [i], BV [i] are used to obtain H, V. Correction amount ABH of tracking block with respect to direction
[I], ABV [i] are calculated as ABH [i] = movement amount in H direction × α, ABV [i] = movement amount in V direction × β (step S160). Note that the amount of movement in each direction is obtained from BH [i] -Hc and BV [i] -Vc. Next, these values Hc and Vc are stored in BH [i] and BV [i] corresponding to the rear LED 119 (step S).
162).

【００９２】ここで、ＩＤＮｏｉに対する前後ＬＥＤ１
１８，１１９の検出が終了したので、得られた算出値Ｆ
Ｈ［ｉ］，ＦＶ［ｉ］及びＢＨ［ｉ］，ＢＶ［ｉ］をメ
インルーチンで読み出し可能なバッファに一括で転送
し、ＲＦＨ［ｉ］，ＲＦＶ［ｉ］，ＲＢＨ［ｉ］及びＲ
ＢＶ［ｉ］として格納する（ステップＳ１６４）。Here, the front and rear LEDs 1 for IDNoi
18 and 119 have been detected, the obtained calculated value F
H [i], FV [i], BH [i], and BV [i] are collectively transferred to a buffer readable by the main routine, and RFH [i], RFV [i], RBH [i], and RH [i]
It is stored as BV [i] (step S164).

【００９３】この転送、格納が終了すると、前後フラグ
ＦＢＦＬＧ＝０、すなわち前ＬＥＤ１１８に設定され
（ステップＳ１６６）、前ＬＥＤ１１８に対する追跡ブ
ロックのスタートアドレス（Ｈｓ，Ｖｓ）が設定される
（ステップＳ１６８）。すなわち、When the transfer and storage are completed, the front / back flag FBFLG = 0, that is, the front LED 118 is set (step S166), and the start address (Hs, Vs) of the tracking block for the front LED 118 is set (step S168). That is,

【数３】 Ｈｓ＝ＦＨ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／２)＋補正量 Ｖｓ＝ＦＶ［ｉ］−(追跡ブロックサイズ／４)＋補正量 のように設定される。そして、カウンタｉの値がインク
リメントされて（ステップＳ１７０）、カウントスター
トされ（ステップＳ１５８）、次の自走車１の追跡ブロ
ックに対して前記と同様な処理が繰り返される。Hs = FH [i] − (tracking block size / 2) + correction amount Vs = FV [i] − (tracking block size / 4) + correction amount Then, the value of the counter i is incremented (step S170), the counting is started (step S158), and the same processing as described above is repeated for the next tracking block of the self-propelled vehicle 1.

【００９４】図１１に戻って、割込みIIのフローチャー
トが終了して算出値がバッファに転送されると、ＩＤＮ
ｏｉが０にセットされる（ステップＳ４０）。次いで、
割込みが禁止されて（ステップＳ４２）、前後ＬＥＤ１
１８，１１９の位置データＲＦＨ［ｉ］，ＲＦＶ［ｉ］
とＲＢＨ［ｉ］，ＲＢＶ［ｉ］がバッファから読込まれ
（ステップＳ４４）、この読込み終了により割込み禁止
が解除される（ステップＳ４６）。これは、割込IIによ
るデータ転送が、ステップＳ３８〜ステップＳ６０の間
に繰返し行われることから、ステップＳ４２，Ｓ４６を
設けておくことによって、バッファからのデータ読込み
と割込IIに伴うデータ転送のタイミングとが同時になっ
ても、誤ったデータを読込まないようにすることができ
る。Returning to FIG. 11, when the calculated value is transferred to the buffer after the interrupt II flowchart is completed, the IDN
oi is set to 0 (step S40). Then
The interruption is prohibited (step S42), and the front and rear LEDs 1
18, 119 position data RFH [i], RFV [i]
, RBH [i] and RBV [i] are read from the buffer (step S44), and upon completion of the reading, the interrupt prohibition is released (step S46). This is because the data transfer by the interrupt II is repeatedly performed between the steps S38 to S60, and therefore, by providing the steps S42 and S46, the data reading from the buffer and the data transfer accompanying the interrupt II are performed. Even if the timing is the same, it is possible to prevent erroneous data from being read.

【００９５】なお、自走車１の位置と前後ＬＥＤ１１
８，１１９の配置位置との関係は予め設定されており、
例えば前後ＬＥＤ１１８，１１９の中間位置を自走車１
の位置とすることもできる。自走車１の位置が決定され
ると、次に、レース展開のデータ、すなわち目標位置デ
ータ及び速度データがセットされる（ステップＳ４
８）。The position of the self-propelled vehicle 1 and the front and rear LEDs 11
The relationship between the positions of the 8 and 119 is set in advance.
For example, the intermediate position between the front and rear LEDs 118 and 119 is
The position can also be. When the position of the self-propelled vehicle 1 is determined, data of race development, that is, target position data and speed data are set (step S4).
8).

【００９６】そして、現在の目標位置と検出された自走
車１の位置から、自走車１の進むべき方向が算出される
（ステップＳ５０）。また、この方向（目標方向）と
（自走車の前ＬＥＤ１１８及び後ＬＥＤ１１９の位置か
ら算出される）自走車の向きから自走車１の方向修正量
が算出される。目標の方向は現位置、次の位置、更に次
の位置の３点のデータを利用して算出すれば、よりコー
スに滑らかに沿った方向指示が可能になる。自走車１に
対する速度及び方向指示は以下のように、目標速度デー
タのみで行われる。すなわち、速度指示は特定の一方の
車輪、例えば車輪１１１を駆動するモータ１１３に対し
て与えられ、方向指示は特定の側であるモータ１１３の
回転速度に対する速度差として与えられる。なお、各モ
ータ１１３，１１４にぞれぞれ独立した回転速度を指示
するようにしても同様に方向制御が可能である。Then, the direction in which the self-propelled vehicle 1 should travel is calculated from the current target position and the detected position of the self-propelled vehicle 1 (step S50). Further, the direction correction amount of the self-propelled vehicle 1 is calculated from the direction (target direction) and the direction of the self-propelled vehicle (calculated from the positions of the front LED 118 and the rear LED 119 of the self-propelled vehicle). If the direction of the target is calculated by using data of three points of the current position, the next position, and the next position, it is possible to specify a direction along the course more smoothly. The speed and direction instruction for the self-propelled vehicle 1 is performed only by the target speed data as described below. That is, the speed instruction is given to one specific wheel, for example, the motor 113 that drives the wheel 111, and the direction instruction is given as a speed difference with respect to the rotation speed of the motor 113 on the specific side. It is to be noted that the direction control can be similarly performed by instructing each of the motors 113 and 114 to specify an independent rotation speed.

【００９７】得られた目標速度データは送信ＬＥＤ７か
ら該当するＩＤＮｏｉの自走車１に送信される（ステッ
プＳ５２）。次いで、カウンタｉの値が１だけインクリ
メントされて（ステップＳ５４）、ＩＤＮｏｉの値が７
を越えたかどうかが判別される（ステップＳ５６）。Ｉ
ＤＮｏｉの値が７以下であればステップ４２に戻り、一
方、ＩＤＮｏｉの値が７を越えていると、システムリセ
ット信号のチェックが行われる（ステップＳ５８）。こ
のシステムリセット信号とは、システムに異常が発生し
た場合やレースが終了したことに基づいて出力されるも
のである。[0097] The obtained target speed data is transmitted from the transmission LED 7 to the self-propelled vehicle 1 of the corresponding ID Noi (step S52). Next, the value of the counter i is incremented by 1 (step S54), and the value of IDNoi becomes 7
Is determined (step S56). I
If the value of DNoi is 7 or less, the process returns to step 42, while if the value of IDNoi exceeds 7, the system reset signal is checked (step S58). The system reset signal is output when an abnormality occurs in the system or when the race is completed.

【００９８】システムリセット信号がリセットされてい
なければ（ステップＳ６０でＮＯ）、ステップ４０に戻
ってＩＤＮｏｉの値が０にセットされ、これによりレー
スが終了するまで自走車１に対する走行制御が継続され
る。一方、システムリセット信号がリセットされている
と、レースが終了したものと判断して、本フローチャー
トを終了する。If the system reset signal has not been reset (NO in step S60), the flow returns to step 40, where the value of IDNoi is set to 0, whereby the running control of self-propelled vehicle 1 is continued until the race is completed. You. On the other hand, if the system reset signal has been reset, it is determined that the race has ended, and this flowchart ends.

【００９９】なお、本実施形態では、初期位置認識（ス
テップＳ１４，２２）と追跡時の位置検出とを異なる回
路部で行わせているが、初期位置認識を追跡時の位置検
出と同じ回路部で行わせるようにしてもよい。また、初
期位置認識においては前後ＬＥＤ１１８，１１９を個々
に点灯させて位置認識させているが、先ず、前ＬＥＤ１
１８のみを点灯させ、次のタイミングで前後ＬＥＤ１１
８，１１９を点灯させ、予め認識している前ＬＥＤ１１
８の位置を除外して後ＬＥＤ１１９の位置を認識するよ
うな手法を採用することも可能であり、このようにする
ことで、前後ＬＥＤ１１８，１１９の制御信号として、
両方消灯、前ＬＥＤ１１８のみの点灯、両方点灯の３種
類で済ませることができる。更に、前後ＬＥＤ１１８，
１１９の点灯タイミングと撮像タイミングのずれ防止を
図り、点灯状態で確実な撮像を行わせるために、フレー
ム以外の要因で待機時間を設定してもよい。In this embodiment, the initial position recognition (steps S14 and S22) and the position detection during tracking are performed by different circuit units. However, the initial position recognition is performed by the same circuit unit as the position detection during tracking. May be performed. In the initial position recognition, the front and rear LEDs 118 and 119 are individually lit to perform position recognition.
18 is turned on, and the front and rear LEDs 11 are turned on at the next timing.
8, 119 are turned on, and the front LED 11
It is also possible to adopt a method of recognizing the position of the rear LED 119 excluding the position of the LED 8, and by doing so, the control signals of the front and rear LEDs 118 and 119 are
It is possible to use only three types, both of which are turned off, only the front LED 118 is turned on, and both are turned on. Further, the front and rear LEDs 118,
In order to prevent a difference between the lighting timing of 119 and the imaging timing, and to perform reliable imaging in the lighting state, the standby time may be set by a factor other than the frame.

【０１００】また、上述の実施形態ではコース板２１を
交換することによりコース変更を行っていたが、これに
限らず、ゲーム装置に表示されるコースを変更しうる構
成であれば任意の構成が採用可能である。In the above-described embodiment, the course is changed by exchanging the course board 21. However, the present invention is not limited to this, and any structure can be used as long as the course displayed on the game device can be changed. Can be adopted.

【０１０１】図１６は、本発明の他の実施形態であるゲ
ーム装置を示す図であって、基台を取り出して示した斜
視図である。本実施形態では、複数のコース２がシート
２２上に表記されており、所定部分が基台３の表面に露
出されることによりコース２が表示される。このため、
基台３の表面には窓３１が切り欠いてある。シート２２
は可撓性を有し、例えばプラスチックや金属を薄板状に
形成してなる。シート２２の両端はそれぞれロール２
３、２４状に巻回されており、ロール２３、２４が所定
間隔を置いて基台３内に配置されることにより、ロール
２３、２４間の領域が自走車１の走行領域とされる。FIG. 16 is a perspective view showing a game device according to another embodiment of the present invention, in which a base is taken out and shown. In the present embodiment, a plurality of courses 2 are indicated on the sheet 22, and the courses 2 are displayed by exposing predetermined portions to the surface of the base 3. For this reason,
A window 31 is cut out on the surface of the base 3. Sheet 22
Has flexibility, and is formed of, for example, plastic or metal in a thin plate shape. Both ends of the sheet 22 are roll 2
When the rolls 23 and 24 are arranged in the base 3 at predetermined intervals, the area between the rolls 23 and 24 is set as a traveling area of the self-propelled vehicle 1. .

【０１０２】また、図１６では図示を省略しているが、
シート２２を矢印方向、すなわち一方のロール２３から
送り出して他方のロール２４に巻き取る方向に移送する
移送機構が設けられている。移送機構は、一例としてロ
ール２４を巻き取り方向に駆動するモータ等の駆動機構
及びシート２２をガイドするガイド機構を備える。上述
の駆動機構は、速度等の問題がなければ管理者等が人力
で巻き上げる機構であってもよい。Although illustration is omitted in FIG. 16,
A transfer mechanism is provided for transferring the sheet 22 in the direction of the arrow, that is, in the direction in which the sheet 22 is sent out from one roll 23 and wound up on the other roll 24. The transfer mechanism includes, for example, a drive mechanism such as a motor that drives the roll 24 in the winding direction and a guide mechanism that guides the sheet 22. The above-described drive mechanism may be a mechanism in which an administrator or the like winds up manually if there is no problem such as speed.

【０１０３】シート２２が可撓性を有する材質であるか
ら、窓３１に面する部分の基台３には、シート２２を裏
から支持する支持板（図示略）が設けられている。な
お、シート２２の磨耗等を防止し、あるいは基台３内へ
の塵埃の進入を防止する目的で、窓３１に透光性を有す
る材質（ガラス）からなる板材を嵌め込んでおくことが
好ましい。Since the sheet 22 is made of a flexible material, a support plate (not shown) for supporting the sheet 22 from behind is provided on the base 3 facing the window 31. In order to prevent abrasion or the like of the sheet 22 or to prevent dust from entering the base 3, it is preferable to fit a plate material made of a light-transmitting material (glass) into the window 31. .

【０１０４】また、上述の実施形態では各自走車の目標
位置によりコースデータを指定していたが、これに限ら
ず、自走車をコース上で走行させることのできるデータ
であればよい。一例として、コースの外延を示す座標値
をコースデータとして持ち、各自走車間の距離を所定時
間間隔で検出して各々の自走車が衝突せず、かつ、全て
の自走車がコースから逸脱しないように自走車を制御し
てもよい。コースの座標値は実際の座標値に限らず、仮
想的な座標値を設定して座標変換により実際の座標値に
変換してもよい。一例として、コースを直線からなるも
のとして仮想的な座標値を設定し、曲率等を考慮した座
標変換をすることにより実際の座標値に変換してもよ
い。In the above-described embodiment, the course data is specified by the target position of each self-propelled vehicle. However, the present invention is not limited to this, and any data may be used as long as the self-propelled vehicle can run on the course. As an example, coordinate values indicating the extension of the course are provided as course data, the distance between each of the self-propelled vehicles is detected at predetermined time intervals, and each of the self-propelled vehicles does not collide, and all the self-propelled vehicles deviate from the course. The self-propelled vehicle may be controlled so as not to do so. The coordinate values of the course are not limited to the actual coordinate values, but virtual coordinate values may be set and converted to the actual coordinate values by coordinate conversion. As an example, virtual coordinates may be set assuming that the course is a straight line, and the coordinates may be converted into actual coordinates by performing coordinate conversion in consideration of curvature and the like.

【０１０５】[0105]

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、複数のコースのうちいずれか１つのコー
ス上で移動体を走行させる走行制御手段を設けたので、
必要に応じてコースを選択することにより複数のコース
上で移動体を走行させることが可能になる。これによ
り、多種多様のゲームを実行することができ、プレーヤ
ーの興趣を長期にわたって継続させることができる。As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, the traveling control means for traveling the moving body on any one of a plurality of courses is provided.
By selecting a course as needed, it is possible to make the moving body run on a plurality of courses. As a result, a wide variety of games can be executed, and the interests of the players can be continued for a long time.

【０１０６】また、請求項２の発明によれば、複数のコ
ースに対応したコースデータが記憶されたコースデータ
記憶手段を設け、移動体を走行させるべきコースに対応
したコースデータに基づいて走行制御手段により移動体
を走行させるようにしたので、複数のコースに対応して
予めコースデータをコースデータ記憶手段に記憶させて
おけばコース選択に応じて移動体を適切に走行させるこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, there is provided a course data storage means in which course data corresponding to a plurality of courses is stored, and the travel control is performed based on the course data corresponding to the course in which the moving object is to run. Since the moving body is caused to travel by the means, if the course data is stored in advance in the course data storage means corresponding to a plurality of courses, the moving body can be appropriately run according to the course selection.

【０１０７】また、請求項３の発明によれば、コース上
を複数の移動体が走行し、コースデータを、各々の移動
体を個別に走行させるためのデータとしたので、複数の
移動体によりその順位を競う競争ゲームが実行できる。Further, according to the third aspect of the present invention, a plurality of moving bodies travel on the course, and the course data is data for individually driving each moving body. A competition game for competing in that order can be executed.

【０１０８】さらに、請求項４の発明によれば、コース
データを、各々の移動体の走行経路を指定するためのデ
ータとしたので、個々の移動体を個別に走行制御するこ
とができ、複雑な走行パターンを有する競争ゲームが実
行できて興趣あるゲームを提供することができてプレー
ヤーの興趣を更に長期にわたって継続させることができ
る。Further, according to the invention of claim 4, since the course data is data for designating the traveling route of each moving body, it is possible to control the traveling of each moving body individually, which is complicated. It is possible to execute a competitive game having a special running pattern, to provide an interesting game, and to continue the interest of the player for a longer period of time.

【０１０９】さらに、請求項５の発明によれば、コース
データが、各々の移動体の走行経路上に時系列的に並ぶ
複数の目標点に関するデータを備え、走行制御手段が、
各々の移動体がその走行経路上にある目標点に向かって
走行するように移動体を制御するようにしたので、この
目標点をつないだ走行経路に沿って移動体を走行させる
ことができる。Further, according to the fifth aspect of the present invention, the course data includes data on a plurality of target points arranged in time series on the traveling route of each moving body, and the traveling control means includes:
Since each mobile unit is controlled so that each mobile unit travels toward a target point on the travel route, the mobile unit can travel along a travel route connecting the target points.

【０１１０】さらに、請求項６の発明によれば、コース
データを、対応するコースの座標を指定するためのデー
タとしたので、各移動体の位置を検出する位置検出機構
等を用いることにより各移動体をコースに沿って走行制
御することができる。Further, according to the invention of claim 6, since the course data is data for designating the coordinates of the corresponding course, the use of a position detecting mechanism or the like for detecting the position of each moving body allows each of the course data to be used. The traveling of the moving body can be controlled along the course.

【０１１１】さらに、請求項７の発明によれば、走行制
御手段が、各々の移動体がコースから逸脱しないように
移動体を制御するので、各移動体の位置を検出する位置
検出機構等を用いることにより各移動体をコースに沿っ
てより円滑かつリアルに走行制御することができる。Further, according to the invention of claim 7, the traveling control means controls the moving bodies so that each moving body does not deviate from the course, so that a position detecting mechanism for detecting the position of each moving body is provided. By using this, it is possible to control the traveling of each moving body more smoothly and realistically along the course.

【０１１２】さらに、請求項８の発明によれば、各々の
移動体のコース上における位置を検出する位置検出手段
を設け、走行制御手段が、各々の移動体間の距離に基づ
いて移動体を制御するようにしたので、各移動体が互い
に衝突しないように位置検出手段からの検出信号を用い
て各移動体を走行制御することができ、各移動体をコー
スに沿ってさらに円滑かつリアルに走行制御することが
できる。Further, according to the invention of claim 8, position detecting means for detecting the position of each moving body on the course is provided, and the traveling control means detects the moving body based on the distance between each moving body. Since the vehicle is controlled, it is possible to control the traveling of each mobile using the detection signal from the position detecting means so that each mobile does not collide with each other, so that each mobile can be more smoothly and realistically along the course. Travel control can be performed.

【０１１３】さらに、請求項９の発明によれば、ゲーム
装置本体に対して着脱自在な交換用部材にコースを設け
たので、交換用部材を着脱することにより走行体を走行
させるべきコースを選択することができ、低コスト・短
期間でコースデザインの変更が可能になる。Furthermore, according to the ninth aspect of the present invention, since a course is provided on a replacement member that is detachable from the game apparatus main body, a course on which the traveling body is to travel can be selected by attaching and detaching the replacement member. Course design can be changed at low cost and in a short period of time.

【０１１４】一方、請求項１０の発明によれば、複数の
コースから移動体が走行すべきコースを選択する選択手
段を走行制御手段に設けたので、この選択手段により選
択されたコース上において移動体を走行制御することが
できる。On the other hand, according to the tenth aspect of the present invention, since the traveling control means is provided with a selecting means for selecting a course on which the mobile body should travel from a plurality of courses, the moving body moves on the course selected by the selecting means. The body can be controlled.

【０１１５】さらに、請求項１１の発明によれば、複数
のコースが設けられたシート状の表示用部材と、表示用
部材の所定領域を露出させることにより移動体が走行す
べきコースを選択する露出手段とを選択手段に設けたの
で、露出手段により表示用部材の露出領域を変更するこ
とにより走行体を走行させるべきコースを選択すること
ができ、低コスト・短期間でコースデザインの変更が可
能になる。Further, according to the eleventh aspect of the present invention, a sheet-like display member provided with a plurality of courses, and a predetermined region of the display member are exposed to select a course on which the mobile body should travel. Since the exposing means and the selecting means are provided in the selecting means, it is possible to select a course in which the traveling body is to be run by changing the exposing area of the display member by the exposing means. Will be possible.

【０１１６】従って、露出手段が表示用部材の所定領域
を露出させることにより移動体が走行すべきコースが選
択され、走行制御手段は、このコース上において移動体
を走行させる制御を行う。Accordingly, the exposure means exposes a predetermined area of the display member to select a course on which the mobile body should travel, and the travel control means controls the travel of the mobile body on this course.

【０１１７】さらに、請求項１２の発明によれば、複数
のコースのうち移動体が走行すべきコースを移動体の走
行面上に表示する表示手段を選択手段に設けたので、表
示手段によりコースを走行面上に表示することにより走
行体を走行させるべきコースを選択することができ、低
コスト・短期間でコースデザインの変更が可能になる。Further, according to the twelfth aspect of the present invention, the display means for displaying, on the traveling surface of the moving body, the course on which the moving body should travel among the plurality of courses is provided in the selecting means. Is displayed on the running surface, it is possible to select a course on which the running body should run, and it is possible to change the course design at low cost and in a short period of time.

【０１１８】そして、請求項１３の発明は、各々の移動
体のコース上における位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段により検出された各々の移動体の位置に基
づいて各々の移動体の目標位置を算出する目標位置算出
手段と、目標位置算出手段により算出された各々の移動
体の目標位置に向けて各々の移動体を移動制御する目標
制御手段とをゲーム装置に設けたので、位置検出手段か
らの検出信号に基づいて各々の移動体を移動制御するこ
とができ、各移動体をコースに沿ってさらに円滑かつリ
アルに走行制御することができる。Further, the invention of claim 13 is a position detecting means for detecting the position of each moving body on the course,
A target position calculating unit that calculates a target position of each mobile unit based on the position of each mobile unit detected by the position detecting unit; and a target position of each mobile unit calculated by the target position calculating unit. Since the game apparatus is provided with target control means for controlling the movement of each moving body, it is possible to control the movement of each moving body based on a detection signal from the position detecting means, and to move each moving body along a course. Further, the running control can be performed smoothly and realistically.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態であるゲーム装置の全体斜
視図である。FIG. 1 is an overall perspective view of a game device according to an embodiment of the present invention.

【図２】ゲーム装置の基台の一例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an example of a base of the game device.

【図３】図１に示すゲーム装置のブロック構成図であ
る。FIG. 3 is a block diagram of the game apparatus shown in FIG. 1;

【図４】自走車を構成面から平面的に見た状態のブロッ
ク構成図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a state in which the self-propelled vehicle is viewed in a plan view from a configuration surface.

【図５】自走車の位置検出を行う部分の制御部のブロッ
ク構成図である。FIG. 5 is a block diagram of a control unit of a portion that detects the position of the self-propelled vehicle.

【図６】２値化処理回路の詳細を示す回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram showing details of a binarization processing circuit;

【図７】図５の回路図の動作を示すタイムチャートであ
る。FIG. 7 is a time chart showing the operation of the circuit diagram of FIG. 5;

【図８】データ取込回路の動作を説明するための図で、
（ａ）はＣＣＤカメラの視野内にある基台を示し、
（ｂ）は（ａ）の状態のフレームメモリ内の内容、
（ｃ）は追跡ブロックＢＬ１を拡大した図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the data acquisition circuit;
(A) shows a base within the field of view of the CCD camera,
(B) shows the contents in the frame memory in the state of (a),
(C) is an enlarged view of the tracking block BL1.

【図９】コースデータの一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of course data.

【図１０】本発明に係る移動体の遠隔制御装置が適用さ
れるゲーム装置の動作を説明するメインフローチャート
である。FIG. 10 is a main flowchart for explaining the operation of the game device to which the mobile remote control device according to the present invention is applied;

【図１１】本発明に係る移動体の遠隔制御装置が適用さ
れるゲーム装置の動作を説明するメインフローチャート
である。FIG. 11 is a main flowchart for explaining the operation of a game device to which the mobile remote control device according to the present invention is applied;

【図１２】初期位置認識のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。FIG. 12 is a flowchart illustrating a subroutine for initial position recognition.

【図１３】割込Ｉのフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart of interrupt I.

【図１４】割込IIのフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart of interrupt II.

【図１５】割込IIのフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart of interrupt II.

【図１６】ゲーム装置の基台の他の例を示す斜視図であ
る。FIG. 16 is a perspective view showing another example of the base of the game device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 自走車 ２ コース ２１ コース板 ３ 基台 ４ 制御部 ４０ フレームメモリ ４１ マイコン ４１１ ＲＯＭ ４１２ ＲＡＭ ５ モニタ ６ ＣＣＤカメラ ７ 送信ＬＥＤ ８ 送信ユニット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Self-propelled vehicle 2 Course 21 Course board 3 Base 4 Control part 40 Frame memory 41 Microcomputer 411 ROM 412 RAM 5 Monitor 6 CCD camera 7 Transmission LED 8 Transmission unit

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】コース上を走行する移動体を備えたゲーム
装置において、該ゲーム装置は複数のコースの内任意に選択したいずれ
か一のコースのみを該ゲーム装置上に具現化しうるよう
に構成され、 該具現化したコース上で前記移動体を走行させる走行制
御手段 とを備えたことを特徴とするゲーム装置。1. A game machine provided with a moving body that runs on a course, wherein the game machine is any one of a plurality of courses.
Only one course can be implemented on the game device.
Is configured, the running system for running the mobile on the track was bodying
A game device comprising a control means .