JP2940582B2 - Obliquely backward traveling vehicle detection method - Google Patents
Obliquely backward traveling vehicle detection methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、自車の斜め後方を走
行する車両を画像処理によって検出する斜め後方走行車
検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a vehicle traveling obliquely behind an own vehicle by image processing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車で走行中における後方の視界は、
通常インナーミラー，アウターミラーなどのリヤビュー
ミラーによって得られているが、複数のリヤビューミラ
ーを用いても、これらのミラーの角度の関係から斜め後
方が死角となる。2. Description of the Related Art The rear view while driving a car is
Usually, it is obtained by a rear-view mirror such as an inner mirror and an outer mirror. However, even if a plurality of rear-view mirrors are used, a blind spot is obliquely rearward due to the relationship between the angles of these mirrors.
【０００３】従来、このような死角を防止する手法とし
て、図５に示すように、車体にＣＣＤカメラなどの撮像
手段１を搭載し、この撮像手段１によって例えば斜め左
後方を撮像し、その撮像画像を処理することにより、自
車の斜め左後方の走行車２の有無を判断することが行わ
れている。Conventionally, as a method for preventing such a blind spot, as shown in FIG. 5, an image pickup means 1 such as a CCD camera is mounted on a vehicle body, and the image pickup means 1 picks up an image of, for example, a diagonally left rear, and picks up the image. By processing an image, it is determined whether or not there is a traveling vehicle 2 diagonally left behind the vehicle.
【０００４】即ち、図６に示すように、車体に搭載され
た撮像手段１により自車の斜め左後方が撮像されると、
得られた画像のデータは、Ａ／Ｄ変換器及びフレームメ
モリからなるＡ／Ｄ・メモリ部３によりＡ／Ｄ変換され
て記憶され、画像処理・演算部４がいわゆるオートフォ
ーカスの原理により被写体までの距離を検出するもので
あれば、この画像処理・演算部４により画像の尖鋭度が
検出されて被写体までの距離が算出され、この距離から
被写体が斜め後方を走行する走行車２であるか否かが判
断されて走行車２の有無が検出され、走行車有りと判断
された場合には、画像処理・演算部４から警報部５に駆
動信号が出力されて警報部５によりドライバーに警報が
発せられる。[0006] That is, as shown in FIG. 6, when the imaging means 1 mounted on the vehicle body captures an image of the oblique left rear of the vehicle,
The obtained image data is A / D converted and stored by an A / D / memory unit 3 including an A / D converter and a frame memory. Is detected, the image processing / arithmetic unit 4 detects the sharpness of the image and calculates the distance to the subject. From this distance, determines whether the subject is the traveling vehicle 2 traveling diagonally backward. It is determined whether or not the traveling vehicle 2 is present, and if it is determined that the traveling vehicle is present, a driving signal is output from the image processing / arithmetic unit 4 to the alarm unit 5, and the alarm unit 5 alerts the driver. Is issued.
【０００５】また、撮像手段１を１対設けていわゆるス
テレオ画像を得、このステレオ画像を画像処理・演算部
４により処理し、両撮像手段１の視差から対象物である
斜め後方の走行車２までの距離を算出し、この距離から
走行車２の有無を検出する手法も考えられている。[0005] A so-called stereo image is obtained by providing a pair of image pickup means 1, and the stereo image is processed by an image processing / arithmetic unit 4. calculating a distance to a technique for detecting are also contemplated et whether the vehicle 2 from this distance.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したオー
トフォーカスの技術による距離値から斜め後方の走行車
を検出する場合、走行中の車両の画像が動くため、斜め
後方の走行車の画像が流れて距離を算出することができ
ないことがあり、斜め後方の走行車を確実に検出するこ
とができず、一方ステレオ画像処理による斜め後方の走
行車検出の場合、演算が複雑であり、しかもコスト面に
おいて高価になるという不都合がある。However, when a vehicle traveling diagonally behind is detected from the distance value obtained by the above-described autofocus technique, the image of the traveling vehicle moves. In some cases, the distance cannot be calculated, and the vehicle traveling diagonally behind cannot be reliably detected. On the other hand, when the vehicle traveling diagonally behind is detected by stereo image processing, the calculation is complicated and the cost is low. Has the disadvantage of being expensive.
【０００７】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、安価な構成により斜め
後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and has as its object to reliably detect a vehicle traveling diagonally backward with an inexpensive configuration.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明に係る斜め後方
走行車検出方法は、車体に搭載された撮像手段により斜
め後方を撮像し、画像処理手段の処理により前記撮像手
段によって撮像された第１の撮像画像と第２の撮像画像
との間における画像の移動ベクトルとしての進行方向へ
のオプティカルフローを導出するとともに、前記第１の
撮像画像と前記第２の撮像画像との撮像の間における車
速センサにより検出された走行速度に基づく画像の移動
ベクトルとしてのオプティカルフローを演算手段により
算出し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと
前記演算手段によるオプティカルフローとの一致，不一
致に基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴と
している。According to the present invention, there is provided a method for detecting a vehicle traveling obliquely backward, wherein an image capturing means mounted on a vehicle body captures an image of an oblique rearward direction, and the image processing means performs processing.
First captured image and second captured image captured by a stage
In the direction of travel as the motion vector of the image between
And an optical flow of the first
Car between the imaging of the captured image and the second captured image
Image movement based on running speed detected by speed sensor
An optical flow as a vector is calculated by an arithmetic means, and a vehicle traveling diagonally behind is detected based on whether or not the optical flow by the image processing means matches the optical flow by the arithmetic means.
【０００９】[0009]
【作用】この発明において、撮像手段による撮像画像を
画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフ
ローと、演算手段により算出される車速センサによる走
行速度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致
に基づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オ
プティカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の
移動を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れ
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ
画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になること
もない。According to the present invention, an optical flow derived by processing an image picked up by an image pickup means by an image processing means and an optical flow corresponding to a traveling speed calculated by a vehicle speed sensor by a vehicle speed sensor based on coincidence or disagreement. By detecting the vehicle traveling diagonally backward, the optical flow is the movement vector of the image, and since the movement of the image is assumed, the traveling vehicle can be detected even if the image of the vehicle traveling diagonally backward flows. In addition, a decrease in certainty as in the case of the conventional auto-focusing is prevented, and as in the case of the stereo image processing, it is expensive and the calculation does not become complicated.
【００１０】[0010]
【実施例】図１はこの発明の斜め後方走行車検出方法の
一実施例の動作説明用フローチャート、図２は検出装置
のブロック図、図３及び図４は動作説明図である。FIG. 1 is a flowchart for explaining the operation of an embodiment of a method for detecting a vehicle traveling obliquely backward according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a detection device, and FIGS. 3 and 4 are operation explanatory diagrams.
【００１１】まず、検出装置の構成について説明する
と、図２に示すように、車体に搭載されたＣＣＤカメラ
等の撮像手段１１により斜め左後方を撮像し、得られた
画像のデータがＡ／Ｄ変換器及びフレームメモリからな
るＡ／Ｄ・メモリ部１２によりＡ／Ｄ変換されると共に
その結果が記憶される。First, the structure of the detection device will be described. As shown in FIG. 2, an image of an oblique left rear is taken by an image pickup means 11 such as a CCD camera mounted on a vehicle body, and the data of the obtained image is A / D. A / D conversion is performed by an A / D / memory unit 12 including a converter and a frame memory, and the result is stored.
【００１２】そして、画像処理手段及び演算手段として
機能する画像処理・演算部１３により、Ａ／Ｄ・メモリ
部１２に記憶された第１の撮像画像に対応する１つ前の
フレームの画像データと第２の撮像画像に対応する今回
のフレームの画像データから車両の進行方向への１次元
オプティカルフローが導出されると共に、前記第１の撮
像画像と前記第２の撮像画像との撮像の間における車速
センサ１４により検出された走行速度のデータが画像処
理・演算部１３に入力され、画像処理・演算部１３によ
りこの走行速度に対応する画像の移動ベクトルとしての
オプティカルフローが算出され、画像処理・演算部１３
により、画像処理によるオプティカルフローと車速に対
応するオプティカルフローとが一致するか否かが判定さ
れ、その判定結果に基づき、画像処理・演算部１３によ
り斜め左後方の走行車の有無が検出され、走行車があれ
ば画像処理・演算部１３から警報部１５に駆動信号が出
力されて警報部１５により警報が発せられる。An image processing / arithmetic unit 13 functioning as an image processing unit and an arithmetic unit divides the image data of the immediately preceding frame corresponding to the first captured image stored in the A / D memory unit 12 by with one-dimensional optical flow from image data of the current frame to the traveling direction of the vehicle corresponding to the second captured image is derived, the first shooting
The data of the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 14 between the imaging of the image image and the second captured image is input to the image processing / operation unit 13, and the image processing / operation unit 13 corresponds to the traveling speed. An optical flow as a movement vector of the image is calculated, and the image
Thereby, it is determined whether or not the optical flow by the image processing matches the optical flow corresponding to the vehicle speed. Based on the determination result, the image processing / calculating unit 13 detects the presence or absence of a traveling vehicle diagonally to the left rear, If there is a traveling vehicle, a drive signal is output from the image processing / calculation unit 13 to the alarm unit 15, and the alarm unit 15 issues an alarm.
【００１３】つぎに、上記したオプティカルフローの比
較による走行車の検出原理について説明する。Next, the principle of detecting a traveling vehicle by comparing the above optical flows will be described.
【００１４】斜め左後方を走行する車両がない場合に
は、図３に示すように撮像手段１１により撮像されるの
は例えば移動することのないガードレールであるため、
あるフレームと次のフレームとの間におけるガードレー
ルの画像の移動ベクトルである１次元オプティカルフロ
ーは図３中に矢印に示すようになり、このような画像処
理により得られるオプティカルフローと、そのときに車
速センサ１４により検出される走行速度においてフレー
ム間の画像の移動ベクトルとして算出されるオプティカ
ルフローとは一致するため、斜め左後方を走行する車両
がないことがわかる。When there is no vehicle traveling diagonally to the left rear, the image picked up by the image pickup means 11 is, for example, a guard rail which does not move as shown in FIG.
The one-dimensional optical flow which is the movement vector of the guardrail image between a certain frame and the next frame is indicated by an arrow in FIG. 3, and the optical flow obtained by such image processing and the vehicle speed at that time are shown. Since the running speed detected by the sensor 14 matches the optical flow calculated as the movement vector of the image between frames, it can be seen that there is no vehicle traveling diagonally left rearward.
【００１５】一方、斜め左後方を走行する車両がある場
合には、図４に示すように、あるフレームと次のフレー
ムとの間における背景に相当するガードレールの画像の
１次元オプティカルフローと走行車の画像の１次元オプ
ティカルフローの２種類が存在し、走行車は自車との相
対速度で走行しているため、図４中に矢印に示すよう
に、ガードレールの画像の１次元オプティカルフローに
比べて走行車の画像の１次元オプティカルフローは小さ
くなり、車速センサ１４による走行速度から算出される
オプティカルフローと比べると、ガードレールの画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致するのに対し、走行車の画像の
１次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオ
プティカルフローと一致しない。On the other hand, when there is a vehicle traveling diagonally to the rear left, as shown in FIG. 4, the one-dimensional optical flow of the guardrail image corresponding to the background between one frame and the next frame and the traveling vehicle Since there are two types of one-dimensional optical flows of the image of FIG. 4 and the traveling vehicle is traveling at a relative speed to the own vehicle, as shown by the arrow in FIG. As a result, the one-dimensional optical flow of the image of the traveling vehicle becomes smaller, and the one-dimensional optical flow of the image of the guardrail matches the optical flow calculated from the traveling speed, as compared with the optical flow calculated from the traveling speed by the vehicle speed sensor 14. On the other hand, the one-dimensional optical flow of the image of the traveling vehicle is the optical flow calculated from the traveling speed. It does not match.
【００１６】従って、撮像手段１１による撮像画像を処
理して得られる１次元オプティカルフローとそのときの
走行速度から算出されるオプティカルフローとが不一致
であれば、斜め左後方を走行する車両があることがわか
る。Therefore, if the one-dimensional optical flow obtained by processing the image picked up by the image pickup means 11 does not match the optical flow calculated from the running speed at that time, there is a vehicle traveling diagonally left rearward. I understand.
【００１７】つぎに、一連の制御動作について図１のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。Next, a series of control operations will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１８】いま、撮像手段１１により自車の斜め左後
方が撮像されると、その撮像画像が画像処理・演算部１
３により処理されて１次元オプティカルフローｕ（ｘ，
ｙ）が導出され（ステップＳ１）、そのときの車速セン
サ１４による走行速度に対応するオプティカルフローｓ
も画像処理・演算部１３により算出される（ステップＳ
２）。Now, when the image pickup means 11 picks up an image of the oblique left rear of the vehicle, the picked-up image is processed by the image processing / calculating section 1.
3 processed by the one-dimensional optical flow u (x,
y) is derived (step S1), and an optical flow s corresponding to the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 14 at that time.
Is also calculated by the image processing / calculating unit 13 (step S
2).
【００１９】そして、画像処理・演算部１３により、算
出されたオプティカルフローｓと画像処理により得られ
たオプティカルフローｕ（ｘ，ｙ）とが一致するか否か
の判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥ
Ｓであれば、上記したように斜め左後方を走行する車両
がないと判断されてステップＳ１に戻る。Then, the image processing / arithmetic unit 13 determines whether or not the calculated optical flow s and the optical flow u (x, y) obtained by the image processing match (step S3). The result of this determination is YE
If it is S, it is determined that there is no vehicle traveling diagonally left rear as described above, and the process returns to step S1.
【００２０】一方、ステップＳ３の判定結果がＮＯであ
れば、上記したように斜め左後方を走行する車両がある
と判断され、画像処理・演算部１３から警報部１５に駆
動信号が出力されて警報部１５により警報が発せられた
のち（ステップＳ４）、ステップＳ１に戻る。On the other hand, if the decision result in the step S3 is NO, it is determined that there is a vehicle traveling diagonally left rearward as described above, and a driving signal is output from the image processing / calculating unit 13 to the alarm unit 15 and After an alarm is issued by the alarm unit 15 (step S4), the process returns to step S1.
【００２１】このときの警報は、音のほか、ディスプレ
イ画面上に警報マークを表示し、或いはランプ等を点灯
してもよい。At this time, an alarm may be displayed by displaying an alarm mark on a display screen or lighting a lamp or the like in addition to the sound.
【００２２】従って、斜め左後方の走行車の画像が流れ
ても走行車を検出することができ、従来のオートフォー
カスの場合のような確実性の低下を防止することがで
き、ステレオ画像処理の場合のように高価で演算が複雑
になることもなく、安価な構成により斜め左後方の走行
車の検出を確実に行うことができる。Therefore, even if an image of a traveling vehicle obliquely left behind flows, the traveling vehicle can be detected, and a decrease in certainty as in the case of the conventional autofocus can be prevented. As in the case, the calculation is not expensive and the calculation is not complicated, and the inexpensive configuration can reliably detect the vehicle traveling diagonally to the rear left.
【００２３】なお、上記実施例では、自車の斜め左後方
の走行車を検出する場合について説明したが、斜め右後
方の走行車を検出する場合、或いは斜め左，右後方の両
方における走行車を検出する場合であっても、この発明
を同様に実施することができる。In the above embodiment, the case where the vehicle traveling diagonally to the left and back of the own vehicle is detected has been described. The present invention can be implemented in the same manner even when detecting
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように、この発明の斜め後方走行
車検出方法によれば、撮像手段による撮像画像を画像処
理手段により処理して導出されたオプティカルフロー
と、演算手段により算出される車速センサによる走行速
度に対応したオプティカルフローとの一致，不一致に基
づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オプテ
ィカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の移動
を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れても
走行車を検出することができ、安価な構成により斜め後
方の走行車の検出を確実に行うことができ、走行中の安
全対策として有効である。As described above, according to the obliquely rearward traveling vehicle detection method of the present invention, the optical flow derived by processing the image picked up by the image pickup means by the image processing means and the vehicle speed calculated by the calculation means By detecting the vehicle traveling diagonally behind based on the coincidence or non-coincidence with the optical flow corresponding to the traveling speed by the sensor, the optical flow is the moving vector of the image, and the diagonally backward Even if the image of the traveling vehicle flows, the traveling vehicle can be detected, and the traveling vehicle diagonally behind can be reliably detected with an inexpensive configuration, which is effective as a safety measure during traveling.
【図１】この発明の斜め後方走行車検出方法の一実施例
の動作説明用フローチャートである。FIG. 1 is a flowchart for explaining the operation of an embodiment of a method for detecting a vehicle traveling obliquely backward according to the present invention.
【図２】図１に適用される検出装置のブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram of a detection device applied to FIG.
【図３】図２の動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
【図４】図２の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
【図５】従来の斜め後方走行車の検出装置の概略図であ
る。FIG. 5 is a schematic view of a conventional device for detecting a vehicle traveling obliquely backward.
【図６】従来の斜め後方走行車の検出装置のブロック図
である。FIG. 6 is a block diagram of a conventional device for detecting a vehicle traveling obliquely backward.
１１ 撮像手段 １３ 画像処理・演算部 １４ 車速センサ １５ 警報部 11 imaging means 13 image processing / calculation unit 14 vehicle speed sensor 15 alarm unit
Claims (1)
方を撮像し、画像処理手段の処理により前記撮像手段に
よって撮像された第１の撮像画像と第２の撮像画像との
間における画像の移動ベクトルとしての進行方向へのオ
プティカルフローを導出するとともに、前記第１の撮像
画像と前記第２の撮像画像との撮像の間における車速セ
ンサにより検出された走行速度に基づく画像の移動ベク
トルとしてのオプティカルフローを演算手段により算出
し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前記
演算手段によるオプティカルフローとの一致，不一致に
基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴とする
斜め後方走行車検出方法。1. A captured obliquely rearward by an imaging means mounted on a vehicle body, said imaging means by processing of the image processing unit
Therefore, the first captured image and the second captured image
The moving direction of the image as
Deriving the optical flow and performing the first imaging
The vehicle speed control between the imaging of the image and the second captured image.
Image movement vector based on the traveling speed detected by the sensor
An obliquely rearward traveling vehicle, wherein an optical flow as a torque is calculated by an arithmetic means, and an obliquely rearward traveling vehicle is detected based on whether or not the optical flow by the image processing means coincides with the optical flow by the arithmetic means. Car detection method.
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| JP4304988A JP2940582B2 (en) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | Obliquely backward traveling vehicle detection method |
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