JP2927125B2 - Parts alignment method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は移動する部品もしくはワ
ークの姿勢を判別し、整列するための部品整列方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component aligning method for judging and aligning the attitude of a moving component or work.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動組立ライン等においては、送給する
部品（以下、ワークという）に方向性がある場合、送給
途中において、その姿勢を判別し、所定の姿勢にないワ
ークは選別機構で排除するようにする。2. Description of the Related Art In an automatic assembly line or the like, if a part to be fed (hereinafter referred to as a work) has a direction, the posture is determined during the feeding, and a work not in a predetermined posture is determined by a sorting mechanism. Try to eliminate.

【０００３】このワーク姿勢の判別は、従来、ワーク送
給路上にアタッチメントを設ける等の機械的手段を用い
て行なっているが、機械的手段ではワークの形状によっ
て姿勢判別ができないものがある他、ワークの形状が変
わるとアタッチメントも変更しなくてはならないので、
ワークの変更が面倒であった。Conventionally, the determination of the work posture is performed using mechanical means such as providing an attachment on the work feed path. However, there are some mechanical means which cannot determine the posture depending on the shape of the work. If the shape of the work changes, the attachment must be changed,
Changing the work was troublesome.

【０００４】近年、イメージセンサー、その画像出力を
処理する画像処理技術が発達してきたので、二次元イメ
ージセンサー（特に、ＣＣＤカメラ）を用いて移動して
いるワークを撮像し、このイメージセンサーの画像出力
を処理してワーク姿勢を判別する方法が提案されている
が、この種のイメージセンサーの画像入力時間は、例え
ば１／６０ｓｅｃと大きく、その画像出力の処理にも時
間がかかるので、ワーク移送速度、ワーク移送間隔に制
約を受け、上記自動組立ライン等の処理能力を充分に高
めることができないという問題があり、また、画像処理
装置が画像データを取り込むタイミングを与えるため
に、ワークがイメージセンサーの視野内に入ったことを
検出する位置センサーを別置する必要があった。In recent years, an image sensor and an image processing technology for processing an image output thereof have been developed. Therefore, a moving workpiece is imaged using a two-dimensional image sensor (particularly, a CCD camera), and an image of the image sensor is taken. A method of processing the output to determine the work posture has been proposed. However, the image input time of this type of image sensor is large, for example, 1/60 sec, and the processing of the image output also takes time. There is a problem in that the processing capacity of the automatic assembly line and the like cannot be sufficiently increased due to limitations on the speed and the work transfer interval. It was necessary to separately install a position sensor for detecting that the vehicle had entered the visual field.

【０００５】本出願人は上記問題に鑑みて、先に画像入
力速度の速いライン型のＣＣＤイメージセンサーを用い
て、上記位置センサーを用いることなく移動するワーク
の二次元画像を得ることができ、ワーク姿勢の判別を前
記した機械的手段では難しいワーク形状の場合でも、高
速・短時間に、かつ、ワーク移動速度の影響を受けるこ
となく正確に行なうことができることを目的として、図
１３以下に示す装置を開発した。以下、本装置につき図
面を参照して説明する。In view of the above problems, the present applicant can obtain a two-dimensional image of a moving workpiece without using the position sensor by using a line-type CCD image sensor having a high image input speed. FIG. 13 et seq. Show that the determination of the work posture can be accurately performed at high speed and in a short time and without being affected by the work moving speed even in the case of a work shape that is difficult to determine by the mechanical means described above. Equipment was developed. Hereinafter, the present apparatus will be described with reference to the drawings.

【０００６】図１３において、１０は搬送装置（コンベ
ヤ）であって、ワーク供給ラインＡからワーク（１例を
図１６に示す）Ｗを自動移載されて選別ラインＢ側へ送
給する。１２は搬送装置１０のプーリ１１に軸結された
パルスエンコーダである。このワークＷは基部Ｗ１とこ
の基部Ｗ１の一方端面から縮径して突出する台部Ｗ２か
らなる形状を有しており、以下の説明では、台部Ｗ２側
が移動方向先頭側になる向きをワークＷの順方向姿勢と
する。２０は照明光源であって、搬送装置１０に移載さ
れたワークＷを、ワーク移動方向（矢印方向）に対して
直角をなす水平方向から照射する。３０はライン型イメ
ージセンサー（この例では、ライン型のＣＣＤカメラ）
であって、搬送装置１０を挟んで光源２０と相対する位
置にあり、搬送装置１０上に移載され、上記光源２０に
より照射されているワークＷを撮像し、その画像データ
が図１４に示す画像処理装置４０の物体検知回路４２に
入力される。ＣＣＤカメラ３０としては、例えば、有効
画素数：１２８画素、クロック周波数：１ＭＨｚ、画像
入力時間：２５０μｓｅｃのものを使用する。In FIG. 13, reference numeral 10 denotes a transfer device (conveyor) for automatically transferring a work (an example is shown in FIG. 16) W from a work supply line A and feeding it to a sorting line B side. Reference numeral 12 denotes a pulse encoder that is connected to the pulley 11 of the transfer device 10. This work W has a shape composed of a base W1 and a base W2 that projects from one end face of the base W1 with its diameter reduced. In the following description, the direction in which the base W2 side is the leading side in the moving direction is referred to as the work W. The forward posture of W is assumed. Reference numeral 20 denotes an illumination light source that irradiates the workpiece W transferred to the transport device 10 from a horizontal direction perpendicular to the workpiece moving direction (the direction of the arrow). Reference numeral 30 denotes a line type image sensor (in this example, a line type CCD camera)
The workpiece W is located at a position opposite to the light source 20 with the transport device 10 interposed therebetween, is transferred onto the transport device 10, and captures an image of the work W illuminated by the light source 20, and the image data is shown in FIG. It is input to the object detection circuit 42 of the image processing device 40. As the CCD camera 30, for example, one with an effective pixel number of 128 pixels, a clock frequency of 1 MHz, and an image input time of 250 μsec is used.

【０００７】画像処理装置４０は更に教示時用の画像メ
モリ１５０、テンプレート・メモリ１５１、マッチング
・メモリ１５２、判定回路（比較回路を含む）１５３を
備えている。[0007] The image processing apparatus 40 includes further image memory 1 50 for use at teaching, the template memory 1 51, the matching memory 1 52, a determination circuit (including a comparison circuit) 1 53.

【０００８】この構成については、まず順方向の姿勢で
移動するワークＷをＣＣＤカメラ３０で撮像して、その
二次元画像データを画像メモリ１５０に格納したのち、
この画像メモリ１５０から画像データを教示装置４８へ
読み出して該教示装置４８の画面上にワークＷの画像を
写し出す。画面に写し出されたこの画像上の所定位置、
すなわち形状が変化する変化位置の両側に、画像外と画
像内に跨がる縦向き（Ｙ方向に長い）の矩形枠を設定す
る。この例では、図１６に示す如く、ワークＷの台部Ｗ
２に矩形枠１６１を、ワークＷの基部Ｗ１に矩形枠１６
２を設定する。この矩形枠１６１、１６２はＸ方向の座
標は異なるが、大きさ、Ｙ方向の座標は同じである。設
定した矩形枠１６１の画像データ（ＦＯＲＷＡＲＤテン
プレート）、矩形枠１６２内の画像データ（ＢＡＣＫＷ
ＡＲＤテンプレート）をテンプレート・メモリ１５１に
記憶させる。[0008] After this arrangement is that by imaging the workpiece W is first moved in the forward direction of the orientation by the CCD camera 30, and stores the two-dimensional image data in the image memory 1 50,
The from the image memory 1 50 reads out the image data to the teaching device 48 Projects the image of the workpiece W on the screen of the teaching device 48. Predetermined position on this image projected on the screen,
In other words, on both sides of the change position where the shape changes, a vertically-oriented (long in the Y-direction) rectangular frame extending outside the image and inside the image is set. In this example, as shown in FIG.
2 to a rectangular frame 1 61, the rectangular frame to the base W 1 of the workpiece W 1 6
Set 2. The rectangular frame 1 61, 1 62 is different from the X direction coordinate, but size, Y coordinate direction is the same. Image data of the set rectangular frame 1 61 (FORWARD template), the image data of the rectangular frame 1 in 62 (BACKW
ARD template) to be stored in the template memory 1 51.

【０００９】以上の準備を行なったのち、ワーク供給ラ
インＡから搬送装置１０上に順次移載されてくるワーク
Ｗの姿勢判別を行なわせる。物体検知回路４２が出力す
る画像データはマッチング・メモリ１５２に格納され
る。マッチング・メモリ１５２は物体検知回路４２がシ
ーケンシャルに送出する１ライン分の画像データを受け
て上記テンプレートとの整合・不整合を判定し得るマッ
チング用画像データを格納する。判定回路１５３は物体
検知回路４２が１ライン分の画像データを出力するタイ
ミング毎に、テンプレート・メモリ１５１に格納されて
いるテンプレートとマッチング・メモリ１５２が取り込
んだマッチング用画像データとを比較して、「黒画素」
の数の差を検出し、この差がしきい値以下であれば整合
（マッチング）と判定し、しきい値以上である場合には
不整合と判定する。すなわち、まずマッチング・メモリ
１５２に格納されたマッチング用画像データをＦＯＲＷ
ＡＲＤテンプレートと比較する動作を行ない、整合が取
れた場合には、次いで、順次更新されるマッチング・メ
モリ１５２内のマッチング用画像データをＢＡＣＫＷＡ
ＲＤテンプレートと比較し、判定回路１５３は整合の順
序が、最初ＦＯＲＷＡＲＤテンプレート、次いで、ＢＡ
ＣＫＷＡＲＤテンプレートの順である場合に、ワークＷ
の姿勢が順方向の姿勢であると判別して合格信号を発生
し、他の場合には不合格信号を発生する。After the above preparation, the posture of the work W sequentially transferred from the work supply line A to the transfer device 10 is determined. Image data output from the object detection circuit 42 is stored in the matching memory 1 52. Matching memory 1 52 stores the matching image data may determine the integrity-mismatch between the template by receiving image data of one line object detection circuit 42 is sent sequentially. The decision circuit 1 53 for each timing object detection circuit 42 outputs the image data for one line, compared with the matched image data template matching memory 1 52 stored in the template memory 1 51 is captured Then, "black pixel"
Is detected, and if the difference is equal to or smaller than the threshold value, it is determined that there is a match (matching). If the difference is equal to or greater than the threshold value, it is determined that there is no match. That is, first, the matching memory
The matching image data stored in 152 is forwarded.
Performs an operation of comparing the ARD template, if a match is taken then, BACKWA matching image data matching main <br/> memory 1 52, which is sequentially updated
Compared to RD template, the decision circuit 1 53 order of matching is first FORWARD template, then, BA
If the order of CKWARD templates is
Is determined to be a forward orientation, and a pass signal is generated. In other cases, a reject signal is generated.

【００１０】具体的にはノイズによる判定精度の低下を
防ぐために例えば、上記矩形枠１６１、１６２の巾を５
ドット分とし、図１５に示す如くｎ個（本例ではｎ＝
５）のライン・メモリ１５１_M1〜１５１_M5からなるテン
プレート・メモリ１５１に上記ＦＯＲＷＡＲＤテンプレ
ートを格納する。同様に、図示しないが他のｎ個のライ
ン・メモリに上記ＢＡＣＫＷＡＲＤテンプレートを格納
する。マッチング・メモリ１５２はテンプレート・メモ
リ１５１と同じ大きさのライン・メモリ１５２_M1〜１５
２_M5を有する先入れ先出し（ＦＩＦＯ）のメモリとす
る。これらのライン・メモリはＣＣＤカメラ３０の１走
査ライン分の画像データを格納するメモリ容量を有して
いる。１５４はＣＣＤカメラ３０の１画素分のデータを
読み込むタイミングを与えるパルス発生回路である。マ
ッチング・メモリ１５２の各ライン・メモリ１５２_M1〜
１５２_M5はパルス発生回路１５４のパルスを受ける毎
に、最初に格納した１画素分のデータを前段のメモリに
送ると共に後段のメモリが送り出した上記１画素分のデ
ータを格納する。[0010] More specifically, for example, in order to prevent reduction of the decision accuracy due to noise, the width of the rectangular frame 1 61, 1 62 5
As shown in FIG. 15, n dots (in this example, n =
The template memory 1 51 consisting of line memories 1 51 _M1 ~ 1 51 _M5 5) storing the FORWARD template. Similarly, the BACKWARD template is stored in other n line memories (not shown). Matching memory 1 52 template Note <br/> Li 1 51 the same size of the line memory 1 52 _M1 ~ 1 5
2 _Assume first-in first-out (FIFO) memory with _M5 . These line memories have a memory capacity for storing image data for one scanning line of the CCD camera 30. 1 54 is a pulse generator circuit for providing a timing to read one pixel data of the CCD camera 30. Each line memory 1 52 _{M1 of the} matching memory 1 52
1 52 _M5 is stored for each receive a pulse of the pulse generating circuit 1 54, the one pixel data subsequent memory is sent out and sends the data of one pixel stored initially in front of the memory.

【００１１】判定回路１５３は、マッチング・メモリ１
５２におけるライン・メモリ１５２_M1 のデータをテンプレート・メモリ１５１_M1のデータ
と、ライン・メモリ１５２_M2 のデータをテンプレート・メモリ１５１_M2のデータ
と、ライン・メモリ１５２_M3 のデータをテンプレート・メモリ１５１_M3のデータ
と、ライン・メモリ１５２_M4 のデータをテンプレート・メモリ１５１_M4のデータ
と、ライン・メモリ１５２_M5 のデータをテンプレート・メモリ１５１_M5のデータと
それぞれ照合する。[0011] The decision circuit 1 53, matching memory 1
The data of the line memory 1 52 _M1 in 52 is used as the template memory 1 51 _M1 data, the data of the line memory 1 52 _M2 is used as the template memory 1 51 _M2 data, and the data of the line memory 1 52 _M3 is used as the template. - a data memory 1 51 _M3, and the data of the line memory 1 52 _M4 template memory 1 51 data _M4, data respectively matching the line memory 1 52 _M5 template memory 1 51 _M5 data.

【００１２】このようなハードウエア構成を取れば、上
記照合動作をＣＣＤカメラ３０から１走査ライン分の画
像データを取り込んでいる間に行なうことができるの
で、判定処理時間を短くすることができる。With such a hardware configuration, the above-described collating operation can be performed while image data for one scanning line is being fetched from the CCD camera 30, so that the judgment processing time can be shortened.

【００１３】以上のようにして、この従来装置により部
品Ｗの移送姿勢が確実に判別されるとしているのである
が、図１３に示すように搬送装置（ベルトコンベヤ）上
で部品Ｗが先行する部品又は後続する部品との間で、充
分な間隔をとっていれば、何ら問題はないが、図１７に
示すように搬送装置１０上で部品Ｗが相連接した状態で
ある場合には、上記従来装置では部品の姿勢を判別する
ことができない。すなわち、上記装置では物体検出回路
４２は画像データに黒画素のない状態から、黒画素が存
在する状態に移った第１のタイミングから入力される画
像データを送出し始め、黒画素の存在する状態から黒画
素が消滅した状態に移った第２のタイミングで入力され
た画像データの送出を中断するとしており、物体検知回
路４２は上記両タイミングの間、ワークＷを検知してお
り、図１７に示すように部品Ｗが相連接した状態では、
黒画素のない状態から黒画素の存在する状態に移るタイ
ミングが部品１個のその移送方向における全長に対応し
て得られるのではなく、すなわち、１個のワークの検知
期間Ｔ以上に黒画素を１ライン毎に連続的に所定値以上
カウントしていることになり、これでは部品の姿勢を詳
しく判定することはできない。As described above, it is assumed that the transfer posture of the component W is reliably determined by the conventional device. As shown in FIG. 13, the component W moves ahead of the component W on the conveyor (belt conveyor). Alternatively, if there is a sufficient space between the following parts, there is no problem. However, when the parts W are connected to each other on the transfer device 10 as shown in FIG. The device cannot determine the orientation of the component. That is, in the above-described apparatus, the object detection circuit 42 starts to transmit the input image data from the first timing when the image data is shifted from the state where no black pixel exists to the state where the black pixel exists, and the state where the black pixel exists It is assumed that the transmission of the input image data is interrupted at the second timing when the state has shifted to the state where the black pixels have disappeared, and the object detection circuit 42 has detected the workpiece W during the two timings. As shown, in the state where the parts W are interconnected,
The timing of shifting from a state without black pixels to a state with black pixels is not obtained corresponding to the entire length of one component in the transfer direction. This means that the count is continuously counted at a predetermined value or more for each line, and the posture of the component cannot be determined in detail.

【００１４】[0014]

【発明が解決しようとする問題点】本発明は上述の問題
に鑑みてなされ、部品Ｗが相連接した状態でライン型イ
メージセンサーの側方を通過するときでも、確実に所定
の姿勢である部品とそうでない部品を判別することので
きる部品整列方法を提供することを目的とする。THE INVENTION try to problem solving] The present invention has been made in view of the above problems, even when the component W passes the side of the line type image sensor in a state where the phase concatenated, it is reliably predetermined posture parts It is an object of the present invention to provide a component alignment method capable of distinguishing a component from a component that is not.

【００１５】[0015]

【問題点を解決するための手段】以上の目的は、一定方
向に移送される部品を移送方向に関し側方に配設された
ライン型イメージセンサーで当該部品の姿勢を判別し、
当該ライン型イメージセンサーの出力により所定の姿勢
にない部品を空気噴出手段により移送路から排除するよ
うにした部品整列方法において、前記ライン型イメージ
センサーが予め記憶しておいた部品の移送方向における
全長を越えて連続的にイメージを検知したときは、部品
が相連接して移送されていると判断し、前記ライン型イ
メージセンサーが連続的にイメージを検知しなくなるま
で部品を前記空気噴出手段により前記移送路から排除し
続けることを特徴とする部品整列方法、によって達成さ
れる。The object of the present invention is to determine the posture of a component to be transferred in a certain direction by using a line type image sensor arranged laterally in the transfer direction ,
Parts that are not in a predetermined posture are removed from the transfer path by the air blowing means based on the output of the line type image sensor .
In Unishi parts-alignment method, when the line-type image sensor detects continuously the image beyond the entire length in the transport direction of the component which has been stored in advance, component
Component alignment method but is determined to have been transported by phase connected, and wherein the continuing to exclude from the transfer path by the air jetting means the part until the line type image sensor no longer detects the continuous image Is achieved by

【００１６】又は、一定方向に移送される部品を移送方
向に関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで
当該部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサ
ーの出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段に
より移送路から排除するようにした部品整列方法におい
て、前記ライン型イメージセンサーが順次送出する１ラ
イン分の画像データの積分値が予め記憶しておいた１個
の部品の画像面積を越えて連続的にイメージを検知した
ときは、部品が相連接して移送されていると判断し、前
記ライン型イメージセンサーが連続的にイメージを検知
しなくなるまで部品を前記空気噴出手段により前記移送
路から排除し続けることを特徴とする部品整列方法、に
よって達成される。[0016] Alternatively, the posture of the component is determined in the line-type image sensor which is disposed laterally relates transfer direction components being transported in a predetermined direction, the line image sensor
The air jetting means the part is not in the predetermined posture by the output of the over
In the method of arranging parts which is further excluded from the transfer path, the integrated value of the image data for one line sequentially transmitted by the line type image sensor is stored in advance in the image of one part. When an image is continuously detected over the area, it is determined that the parts are conveyed in a contiguous manner, and the parts are ejected by the air blowing means until the line-type image sensor does not continuously detect the image. component alignment method characterized by continuously removed from the transport path, is accomplished by.

【００１７】又は、一定方向に移送される部品を移送方
向に関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで
当該部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサ
ーの出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段に
より移送路から排除するようにした部品整列方法におい
て、前記ライン型イメージセンサーが予め記憶しておい
た部品の移送方向における全長を越えて連続的にイメー
ジを検知したときは、部品が相連接して移送されている
と判断し、部品が当該全長に相当する距離を移送される
毎に前記空気噴出手段を動作させることを特徴とする部
品整列方法、によって達成される。[0017] Alternatively, the posture of the component is determined in the line-type image sensor which is disposed laterally relates transfer direction components being transported in a predetermined direction, the line image sensor
The air jetting means the part is not in the predetermined posture by the output of the over
In the component alignment method so as to be more excluded from the transfer path, when the line-type image sensor continuously detects an image over the entire length in the transfer direction of the component stored in advance, Parts are transferred in series
Determines that, parts <br/> article alignment method characterized by components to operate the air jetting means each time it is transported a distance corresponding to the total length, is accomplished by.

【００１８】又は、一定方向に移送される部品を移送方
向に関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで
当該部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサ
ーの出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段に
より移送路から排除するようにした部品整列方法におい
て、前記ライン型イメージセンサーが順次送出する１ラ
イン分の画像データの積分値が予め記憶しておいた１個
の部品の画像面積を越えて連続的にイメージを検知した
ときは、部品が相連接して移送されていると判断し、部
品が当該全長に相当する距離を移送される毎に前記空気
噴出手段を動作させることを特徴とする部品整列方法、
によって達成される。[0018] Alternatively, the posture of the component is determined in the line-type image sensor which is disposed laterally relates transfer direction components being transported in a predetermined direction, the line image sensor
The air jetting means the part is not in the predetermined posture by the output of the over
In the method of arranging parts which is further excluded from the transfer path, the integrated value of the image data for one line sequentially transmitted by the line type image sensor is stored in advance in the image of one part. When an image is continuously detected over the area, it is determined that the parts are conveyed in a contiguous manner, and each time the parts are conveyed a distance corresponding to the entire length, the air is transmitted.
A component aligning method characterized by operating the jetting means,
Achieved by

【００１９】[0019]

【作用】１個の部品の移送方向における全長を越えて、
又はイメージセンサーが順次送出する１ライン分の画像
データの積分値が１個の部品の画像面積を越えて、ライ
ン型イメージセンサーがイメージを検知している。すな
わち黒画素を検知していると、これは部品が相当接して
いることに対応するので、ライン型イメージセンサーの
下流側において、近傍に設けられた空気噴出手段を作動
させることにより、順次移送路の外方へと噴出空気によ
り部品をはね飛ばし、これがまた部品の画像が得られな
くなるまで、すなわち黒画素が１ラインのなかに存在し
なくなるまで続けられるので、相当接している部品の１
群を全て噴出空気により移送路から外方に排除すること
により、以後、１個の部品の姿勢を確実に判定すること
ができる。[Action] Over the entire length of one component in the transfer direction,
Alternatively, the integrated value of the image data for one line sequentially transmitted by the image sensor exceeds the image area of one component, and the line type image sensor detects the image. In other words, when a black pixel is detected, this corresponds to the fact that the parts are in considerable contact. Therefore, by operating the air ejection means provided in the vicinity on the downstream side of the line type image sensor, the transfer path is sequentially determined. to fly splashed parts outwardly by jetting air so far is also not obtained image of the part, that is, black pixels is continued until no exist within one line, the parts that are equivalent contact 1
By removing all the groups outward from the transfer path by the blast air, the posture of one component can be reliably determined thereafter.

【００２０】又は、全長に相当する距離を移送される毎
に、部品判別手段を動作させることにより確実に部品を
所定の姿勢で次工程で供給することができる。Alternatively, the component can be reliably supplied in the next process in a predetermined posture by operating the component discriminating means every time the component is transported a distance corresponding to the entire length.

【００２１】[0021]

【実施例】以下、本発明の各実施例による部品整列方法
について図面を参照して説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a component alignment method according to each embodiment of the present invention.

【００２２】なお、本発明が適用される装置は、上記従
来装置とほとんど同一のものであるとする。すなわち図
１３に示す搬送装置１０上で図１に示すように部品Ｗが
相当接した状態で、ライン型イメージセンサー３０の前
方を通過するものとする。本発明の第１実施例では部品
Ｗの移送方向における長さをＬとすれば、これより所定
％（例えば１０％）大なるＬ’を連続的に黒画素として
検出した時にライン型イメージセンサー３０の下流側に
近接して設けられる空気噴出ノズル１０２から電磁弁１
０１のソレノイド１０１ａにコンピュータからの電磁信
号を供給することによる噴出空気を噴出させるように構
成している。The apparatus to which the present invention is applied is almost the same as the above-mentioned conventional apparatus. That is, it is assumed that the parts W pass in front of the line-type image sensor 30 in a state where the parts W are in considerable contact with each other as shown in FIG. In the first embodiment of the present invention, assuming that the length of the component W in the transport direction is L, the line-type image sensor 30 is continuously detected when L ', which is larger than this by a predetermined percentage (for example, 10%), is continuously detected as a black pixel. From the air ejection nozzle 102 provided close to the downstream side of the electromagnetic valve 1
The apparatus is configured so as to blow out jet air by supplying an electromagnetic signal from a computer to the solenoid 101a of No. 01.

【００２３】図１３で示すようにベルトコンベヤ１０の
ローラ１１にはパルスエンコーダ１２が結合されている
のであるが、これから図２の（Ａ）に示すようなパルス
が発生する。本実施例ではこのパルスの立ち上り及び立
ち下りに同期する図２の（Ｂ）で示す同期パルスで５個
分からまでの同期パルスをカウントしたときに、図
１におけるＬ’の長さを検出したものとし、５個目の同
期パルスのライン画像でも所定数以上黒画素を検出する
と部品Ｗが相当接してコンベヤ上を移送されていると判
定している。なお、４個目の同期パルスで部品の全長Ｌ
と等しいとしても、部品Ｗが移送方向に直線的に整列し
て（図に示すように）当接していない場合、すなわち図
１３に示すベルトコンベヤ１０上で、その巾方向に傾斜
していると、図１の（Ｂ）のＷ’で示すように、画像と
しての全長はＬ”で正しい全長Ｌより大となるからであ
る。As shown in FIG. 13 , a pulse encoder 12 is connected to the roller 11 of the belt conveyor 10, and a pulse as shown in FIG. 2A is generated from this. In the present embodiment, the length of L ′ in FIG. 1 is detected when five or more synchronization pulses are counted in the synchronization pulse shown in FIG. 2B synchronized with the rise and fall of the pulse. When a predetermined number or more of black pixels are detected in the line image of the fifth synchronization pulse as well, it is determined that the component W has come into considerable contact and has been transferred on the conveyor. Note that the total length L of the part is determined by the fourth synchronization pulse.
Even if it is equal to, when the parts W are not linearly aligned in the transport direction (as shown in the drawing) and are not in contact with each other, that is, when the parts W are inclined in the width direction on the belt conveyor 10 shown in FIG. This is because, as shown by W ′ in FIG. 1B, the overall length as an image is L ″, which is larger than the correct overall length L.

【００２４】本実施例は以上のように構成されるのであ
るが、次にこの作用について説明する。図１３に示す搬
送装置（ベルトコンベヤ）１０上で姿勢を判別すべき部
品Ｗが図１に示すように矢印Ｒ方向に移送されている。
図１において１個目の部品Ｗ₁ がライン型イメージセン
サーの前方に至ると、１ライン毎で所定数以上の黒画素
をカウントしていき、５発目の同期パルスにおいても所
定値以上の黒画素をカウントするので、この時に部品Ｗ
₁ の全長Ｌはすでにライン型イメージセンサー３０の前
方を通過しているのであるが、これに後続する部品Ｗ₂
の前端部がライン型イメージセンサー３０により撮像さ
れており、この一部を５発目の同期パルスにより画像で
取り込まれている。The present embodiment is configured as described above. Next, this operation will be described. A component W whose orientation is to be determined on a conveyor (belt conveyor) 10 shown in FIG. 13 is transported in the direction of arrow R as shown in FIG.
When one first component W ₁ in FIG. 1 reaches the front of the line-type image sensor, 1 continue to count the black pixels more than a predetermined number in each line, black predetermined value or in 5 shots th synchronizing pulses Since the pixels are counted, the component W
_Although the entire length L of ₁ has already passed in front of the line-type image sensor 30 , the following component W ₂
Is captured by the line- type image sensor 30 , and a part thereof is captured as an image by the fifth synchronization pulse.

【００２５】以上により電磁弁１０１のソレノイド１０
１ａにコンピュータからの励磁信号が供給され、これが
空気噴出ノズル１０２を作動させて空気を噴出させる。
従って部品Ｗ₁ の前端部は、すでに空気噴出ノズル１０
２の前方を通過しているが、ほぼその重心部が直前方に
至ったときに空気が噴出され、ベルトコンベヤ１０の側
方へと吹き飛ばされる。空気噴出ノズル１０２はその後
連続的に駆動され、図１に示すように、相連続した部品
Ｗ₁ 、Ｗ₂ 、Ｗ₃ ・・・・は順次ベルトコンベヤ１０の
側方に吹き飛ばされるのであるが、パルスエンコーダ１
２の、あるパルスの立ち上がり、又は立ち下がりに同期
したライン画像中に所定値以上の黒画素が存在していな
いことを検知すると、電磁弁１０１のソレノイド部１０
１ａの励磁は停止される。以後、上述したようにエンコ
ーダの５発目の立ち上がりパルスに同期して読み込んだ
ライン画像の中に黒画素が所定値以上存在しない限り、
各部品間は相離隔して移送されていると判断し、順次部
品の姿勢を判別していく。As described above, the solenoid 10 of the solenoid valve 101
An excitation signal from the computer is supplied to 1a, which activates the air ejection nozzle 102 to eject air.
The front end of the component W _1, therefore, already air ejection nozzle 10
2, the air is blown out when the center of gravity reaches almost immediately before, and is blown off to the side of the belt conveyor 10. After that, the air ejection nozzle 102 is continuously driven, and as shown in FIG. 1, successive parts W ₁ , W ₂ , W _3, ... Are sequentially blown off to the side of the belt conveyor 10. Pulse encoder 1
2, when it is detected that a black pixel having a predetermined value or more does not exist in a line image synchronized with the rising or falling of a certain pulse, the solenoid unit 10 of the solenoid valve 101
The excitation of 1a is stopped. Thereafter, as described above, as long as the black pixel does not exist in the line image read in synchronization with the fifth rising pulse of the encoder or more than a predetermined value,
It is determined that the components are being transported separately from each other, and the postures of the components are sequentially determined.

【００２６】本発明の第１実施例は以上のように構成さ
れ、かつ作用を行うのであるが、以上により、部品の姿
勢を確実に判別することができることは明らかである。Although the first embodiment of the present invention is constructed and operates as described above, it is clear from the above that the posture of the component can be reliably determined.

【００２７】なお以上の実施例では部品１個を判別する
のに、部品の移送方向における全長より大きい長さＬ’
を検出することにより、部品の相連接していることを判
断するようにしたが、これに代えて、部品Ｗの１個のラ
イン型イメージセンサー３０により撮像される全面積よ
り所定値以上大きい面積のイメージを連続して検知すれ
ば、部品Ｗが相連続した状態で移送されていると判断す
るようにしてもよい。この場合にはライン型イメージセ
ンサー３０の各ラインの黒画素の数を積分していき、こ
のトータル、もしくは積分値が所定値以上を越えると、
部品Ｗが相連接した状態であると判断し、これにより、
空気噴出ノズル１０２を作動させて、上述したように部
品Ｗをコンベヤの側方に順次吹き飛ばすようにしてい
る。In the above-described embodiment, the length L 'larger than the total length in the component transfer direction is used to determine one component.
By detecting, but so as to determine that the phase-connecting parts, instead of this, one of La parts W
If an image having an area larger than the entire area imaged by the in-type image sensor 30 by a predetermined value or more is continuously detected, it may be determined that the parts W are transferred in a continuous state. In this case, the number of black pixels in each line of the line type image sensor 30 is integrated, and when the total or the integrated value exceeds a predetermined value,
It is determined that the parts W are connected to each other,
By operating the air ejection nozzle 102, the parts W are sequentially blown off to the side of the conveyor as described above.

【００２８】図３〜図１２は、本発明の第２実施例によ
る部品整列方法を示すものである。FIGS. 3 to 12 show a component alignment method according to a second embodiment of the present invention.

【００２９】図４及び図５は本実施例に適用される装置
の全体を示すものであるが、図においてほぼ円筒状のボ
ウル５１内にはその最上方部５８ａがボウル５１の上縁
部に一体的に形成された水平フランジ部５１ａとほぼ同
レベルとなるように、傾斜して配設された円板５８が設
けられており、この中央部に一体的に固定された回転軸
５９はボウル５１の底部に形成された中央開口５１ｂを
通って下方に延びており、カップリング６２によりモー
タ６３に結合されている。回転軸５９は静止部６１に固
定された長手の軸受部材６０により回動自在に支持され
ている。FIGS. 4 and 5 show the entirety of the apparatus applied to the present embodiment. In FIG. 4, the uppermost portion 58 a of the bowl 51 is substantially cylindrical. so as to be substantially the same level as the horizontal flange portion 51a integrally formed on the upper edge, the circular plate 58 which is disposed inclined is provided, which is one body fixed to the central portion The rotating shaft 59 extends downward through a central opening 51b formed in the bottom of the bowl 51, and is connected to a motor 63 by a coupling 62. The rotating shaft 59 is rotatably supported by a longitudinal bearing member 60 fixed to the stationary portion 61.

【００３０】ボウル５１の底壁にはプーリ５２がベアリ
ングＢを介して一体的に固定されており、この周部に形
成された溝にベルト５３を巻装させ、これは他方、モー
タプーリ５４に巻装されている。モータプーリ５４に一
体的に固定された回転軸５５はモータ５６の回転軸と一
体化されている。またボウル５１のフランジ部５１ａの
外縁部に沿って、かつ隙間をおいて円弧状の側壁形成部
材６４が静止部５７に取付部材６５により固定されてい
る。ボウル５１はプーリ５２、５４、ベルト５３を介し
てモータ５６により図５に示す矢印方向に回転する。ま
た円板５８はカップリング６２を介してモータ６３によ
り同じ方向に回転するが、回転速度はボウル５１のそれ
よりは大きい。またフランジ部５１ａは水平に形成され
ているが、この接線方向に延びるようにベルトコンベヤ
装置６６が同じく水平に配設されている。A pulley 52 is integrally fixed to the bottom wall of the bowl 51 via a bearing B, and a belt 53 is wound around a groove formed on the periphery thereof. Is equipped. The rotation shaft 55 fixed integrally to the motor pulley 54 is integrated with the rotation shaft of the motor 56. An arc-shaped side wall forming member 64 is fixed to the stationary portion 57 by a mounting member 65 along the outer edge of the flange portion 51a of the bowl 51 and with a gap. The bowl 51 is rotated in the direction of the arrow shown in FIG. 5 by a motor 56 via pulleys 52 and 54 and a belt 53. The disk 58 is rotated in the same direction by the motor 63 via the coupling 62, but at a higher rotation speed than that of the bowl 51. Although the flange portion 51a is formed horizontally, a belt conveyor device 66 is also horizontally arranged so as to extend in the tangential direction.

【００３１】ベルトコンベヤ装置６６は、図１０に明示
されるようベルトコンベヤ本体７１が非常に長いために
支持ブロック７０の上に摺接可能に載置されており、そ
の下方走行部分７１ｂがブロック７０に当接しているの
であるが、これはモータ６７により駆動され、その上方
走行部分７１ａに整送すべき部品ｍが、その長手方向を
移送方向に向けて移送されるように、その両側に断面が
Ｌ字形状の一対の側壁形成部材７２ａ、７２ｂが図１０
に示すような間隙をおいて配設されており、その水平ア
ーム部分はビス７４によりブロック７０に対し固定され
ている。As shown in FIG. 10, the belt conveyor device 66 is slidably mounted on the support block 70 because the belt conveyor body 71 is very long. This is driven by a motor 67, and the part m to be fed to its upper running portion 71a is cross-sectioned on both sides so that its longitudinal direction is transferred in the transfer direction. FIG. 10 shows a pair of L-shaped side wall forming members 72a and 72b.
The horizontal arm portion is fixed to the block 70 by screws 74 as shown in FIG.

【００３２】又、図５に示すように、このベルトコンベ
ヤ装置６６の上流側端部近傍に投光器６８と受光器６９
とからなるオーバフロー検出装置が配設されており、こ
のために図１０に示すように投光器６８及び受光器６９
に整列するように小孔７３ａ、７３ｂが形成されてい
る。よってここを部品ｍが通過するときには投光器６８
からの光線を遮断することにより、受光器６９は部品ｍ
がこの位置に存在していることを検知する。すなわち所
定時間以上部品ｍが連続して検知される場合には、オー
バフローであると認識するようにしている。As shown in FIG. 5, a light emitter 68 and a light receiver 69 are provided near the upstream end of the belt conveyor device 66.
An overflow detection device comprising: a light emitter 68 and a light receiver 69 as shown in FIG.
The small holes 73a and 73b are formed so as to be aligned with each other. Therefore, when the part m passes here, the projector 68
By blocking the light rays from the
Is detected at this position. That is, when the component m is continuously detected for a predetermined time or more, it is recognized that an overflow has occurred.

【００３３】次に姿勢判別装置８０について、特に図６
及び図７を参照して説明する。Next, the posture discriminating device 80 will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to FIG.

【００３４】ボウル５１は、ほぼ円筒形状であるが、そ
のフランジ部５１ａに沿って、これと同心的に配設され
る側壁形成部材６４は静止部５７に取付部材６５により
固定されているのであるが、これは図５に示すように３
つのセグメントからなっており、これらはそれぞれ径方
向に取付部材６５のねじを弛めることにより調節可能と
なっている。図７に示すように姿勢判別装置８０におい
ては、巾の狭い側壁形成板６４Ａとなっており、この両
側の大なる円弧状のセグメント６４Ｂ、６４Ｃとの間に
わずかな隙間ｓをおいて配設されているが、この側壁形
成板６４Ａもねじ８５を弛めることにより取付部材８８
に形成されている長孔８８ａの範囲内で、すなわち図６
において左右方向に移動調節可能とされている。すなわ
ち径方向に調節可能となっている。これにより部品ｍの
径が図示の場合より大であるときには、ねじ８５を弛め
ることにより側壁形成部材６４Ｂ、６４Ｃ及びこの側壁
形成板６４Ａも径外方向に移動させ、又図示の場合より
部品ｍの径が小であればねじ８５を弛めることにより径
内方に移動させるようにしている。Although the bowl 51 has a substantially cylindrical shape, the side wall forming member 64 disposed concentrically along the flange portion 51a is fixed to the stationary portion 57 by the mounting member 65. However, as shown in FIG.
It consists of two segments, each of which can be adjusted by loosening the screw of the mounting member 65 in the radial direction. As shown in FIG. 7, in the posture determination device 80, a narrow side wall forming plate 64A is provided, and a small gap s is provided between the large side arc-shaped segments 64B and 64C on both sides. The side wall forming plate 64A is also loosened by loosening the screw 85 so that the mounting member 88 is formed.
Within the range of the elongated hole 88a formed in, i.e. 6
In the left and right directions. That is, it can be adjusted in the radial direction. Thus, when the diameter of the part m is larger than that shown in the figure, the screws 85 are loosened so that the side wall forming members 64B and 64C and the side wall forming plate 64A are also moved radially outward. If the diameter is small, the screw 85 is moved inward by loosening the screw 85.

【００３５】更にボウル５１のフランジ部５１ａの内縁
部にはワイヤー７９が取付けられており、これによりフ
ランジ部５１ａ上に部品ｍを、横臥した姿勢でその巾方
向の移動を規制させながら、ボウル５１の回転と共にこ
の回転方向に搬送するようにしている。Further, a wire 79 is attached to the inner edge of the flange portion 51a of the bowl 51 so that the part m can be placed on the flange portion 51a while restricting the widthwise movement of the component m while lying down. Is conveyed in this rotation direction with the rotation of.

【００３６】図６に明示されるように、側壁形成板６４
Ａにはフランジ部５１ａに対し垂直方向にスリット６４
ａが形成されており、この高さは部品ｍの径より充分に
大である。又静止部５７に取付部材８１を介して固定さ
れているＣＣＤカメラ（Charge Coupled Devise ）８３
が撮像装置として静止部５７の径外方に配設されてお
り、これもねじ８２を弛めることにより長孔８１ａの範
囲内で図６において左右に調節可能としており、これに
よりズーム機能を与えて一定の部品ｍに対してその倍率
を変更し得るようにしている。静止部５７にはＣＣＤカ
メラ８３のレンズ部８３ａに対向してる開口５７ａが設
けられており、これは上述のスリット６４ａと整列して
いるが、更にこれと整列して静止部５７の径内方には光
源８４が配設されている。この光源８４がその前方を通
過する部品ｍを照射し、スリット６４ａを介してＣＣＤ
カメラ８３は部品ｍの影を撮像するようにしている。す
なわち本実施例によればスリット６４ａを通過する部品
ｍの形状をライン型イメージセンサーとしてのＣＣＤカ
メラ８３が、順次変化するその影を撮像するようにして
おり、遅延回路等を介して部品ｍの移送姿勢を図１１に
示すコントローラ１１０に供給するようにしている。ラ
イン型イメージセンサーとは公知のように一画素として
のＣＣＤをスリット６４ａと平行に一列又は複数列で配
設されており、これらは光源８４からの光を照射される
かされないかに応じて部品ｍのスリット６４ａにおける
影の時間的変化から、コントローラ１１０内のコンピュ
ータにより演算で形成するようにしている。As clearly shown in FIG. 6, the side wall forming plate 64 is provided.
A has a slit 64 perpendicular to the flange portion 51a.
a is formed and this height is sufficiently larger than the diameter of the part m. The CCD camera is fixed via a mounting member 81 to the stationary portion 57 (Charge Coupled De vise) 83
Is arranged outside the diameter of the stationary part 57 as an imaging device, and this can also be adjusted left and right in FIG. 6 within the range of the long hole 81a by loosening the screw 82, thereby providing a zoom function. The magnification of a certain part m can be changed. The stationary portion 57 is provided with an opening 57a facing the lens portion 83a of the CCD camera 83, which is aligned with the above-described slit 64a. Is provided with a light source 84. The light source 84 irradiates the part m passing in front of the light source 84, and the CCD m passes through the slit 64a.
The camera 83 captures the shadow of the component m. That is, according to the present embodiment, the shape of the component m passing through the slit 64a is configured such that the CCD camera 83 as a line- type image sensor captures the sequentially changing shadow of the component m. The transfer posture is supplied to the controller 110 shown in FIG. The line type image sensor are arranged in parallel to a row or multi-column and the slit 64a of the CCD as one pixel, as is known, it is depending on whether not either irradiated with light from a light source 84 parts From the temporal change of the shadow in the m slit 64a, a computer in the controller 110 calculates the shadow.

【００３７】又、図５において明示されるように部品姿
勢判別装置８０の位置から、所定角度下流側に部品排除
装置９０が設けられており、この詳細は図８に示されて
いるが、チューブ９１の先端部に取付けられた空気噴出
ノズル９２が静止部５７に固定されており、側壁形成部
材６４の下端部に形成した丸孔６４ｂに対向しており、
ここを通過する部品ｍで、所定の姿勢にないものは噴出
ノズル９２からの噴出空気によりボウル５１内に排除す
るようにしている。Also, as clearly shown in FIG. 5, a component elimination device 90 is provided at a predetermined angle downstream from the position of the component attitude determination device 80. The details of this are shown in FIG. An air jet nozzle 92 attached to the tip of the nozzle 91 is fixed to the stationary portion 57 and faces a round hole 64b formed at the lower end of the side wall forming member 64,
A part m passing therethrough, which is not in a predetermined posture, is removed into the bowl 51 by the jet air from the jet nozzle 92.

【００３８】又図９で明示されるように、ボウル５１の
外壁部５１ｂの近傍にエンコーダ１００が静止部５７の
底壁部５７ａに固定されており、この回転軸の先端部に
固定されたゴムローラ１００ａがボウル５１の外壁部５
１ｂに圧接している。すなわちボウル５１の回転量がロ
ーラ１００ａの回転に変換され、この回転角からエンコ
ーダ１００がボウル５１が何度回転したかを検出してい
る。この検出信号は、図１１に示すようにコントローラ
１１０に供給される。As clearly shown in FIG. 9, an encoder 100 is fixed to the bottom wall 57a of the stationary portion 57 near the outer wall 51b of the bowl 51, and a rubber roller fixed to the tip of the rotating shaft. 100a is the outer wall 5 of the bowl 51
1b. That is, the rotation amount of the bowl 51 is converted into the rotation of the roller 100a, and the encoder 100 detects the number of rotations of the bowl 51 from the rotation angle. This detection signal is supplied to the controller 110 as shown in FIG.

【００３９】図１１にはコントローラ１１０が示されて
いるが、このディスプレイ１１１に所定の姿勢が表示さ
れるようになっている。すなわちコントローラ１１０の
正面パネル部に各種の機能ボタン、電源スイッチ等が配
設されているが、これらの選択的操作により、実際に部
品姿勢判別装置８０において、部品ｍを所定の姿勢で流
すことによりスリット６４ａの側方を通過させ、この所
定の姿勢をコントローラ１１０のコンピュータ内に記憶
させるようにしている。そしてこの所定の姿勢と部品姿
勢判別装置８０において実際に流れている部品の姿勢に
対するＣＣＤカメラ８３の撮像信号をコントローラ１１
０に供給することにより、記憶している姿勢と比較す
る。所定の姿勢でないときには電磁弁１１３のソレノイ
ド部１１４を励磁することにより圧縮タンク１１２から
の圧縮空気を空気噴出ノズル９２から噴出して、この空
気噴出ノズル９２の前方を通過している部品ｍをボウル
５１内に排出するようにしている。この空気噴出ノズル
９２の作動タイミングは、エンコーダ１００の検出信号
に同期して、そのソレノイド部１１４を励磁させるよう
にしている。FIG. 11 shows the controller 110, and a predetermined posture is displayed on the display 111. That is, various function buttons, a power switch, and the like are provided on the front panel portion of the controller 110. By selectively operating these, the component m is actually flown in a predetermined posture in the component posture determination device 80. The slit passes through the side of the slit 64a, and the predetermined posture is stored in the computer of the controller 110. An image pickup signal of the CCD camera 83 corresponding to the predetermined posture and the posture of the component actually flowing in the component posture discriminating device 80 is transmitted to the controller 11.
By supplying 0, the posture is compared with the stored posture. When the posture is not the predetermined position, the solenoid 114 of the solenoid valve 113 is excited to eject the compressed air from the compression tank 112 from the air ejection nozzle 92, and the part m passing in front of the air ejection nozzle 92 is bowled. 51 is discharged. The operation timing of the air ejection nozzle 92 is synchronized with the encoder 1 0 0 of the detection signal, so that to excite the solenoid portion 114.

【００４０】更に図５に示すように姿勢判別装置８０の
下流側で近傍には第２の空気噴出ノズルＧが設けられ、
第１実施例と同様に部品ｍが相連接していることが検知
されると作動される。Further, as shown in FIG. 5, a second air ejection nozzle G is provided on the downstream side of the attitude determination device 80 and in the vicinity thereof.
Activated when it is detected that the parts m are interconnected as in the first embodiment.

【００４１】以上、本発明の第２実施例の構成について
説明したが、次にこの作用について説明する。The configuration of the second embodiment of the present invention has been described above. Next, this operation will be described.

【００４２】今、図３に示すような部品ｍを所定の姿勢
にして次工程に供給する場合について説明する。Now, a case where the part m as shown in FIG. 3 is set in a predetermined posture and supplied to the next step will be described.

【００４３】今、２つの姿勢、図３のＡ及び図３のＢの
姿勢が考えられるのであるが、部品ｍは高さの小なる円
筒部ａ及び高さの大なる円筒部ｂ及びこれらを結合する
減径部ｃからなるが、図３のＡで示すような姿勢で次工
程に供給する場合について説明する。この場合には図３
のＡで示す姿勢で部品ｍを姿勢判別装置８０において、
スリット６４ａの側方を実際にボウル５１を回転させる
ことにより通過させ、このときカメラ８３で撮像させ、
この映像信号をコントローラ１１０内のコンピュータに
供給し、これがディスプレイ１１１に表示されるのであ
るが、これをオペレータが確認して正面パネル部のファ
ンクションボタンを押すことにより、次工程に供給すべ
き姿勢を記憶させる。Now, two postures, that is, the postures of FIGS. 3A and 3B can be considered, and the part m is composed of a cylindrical portion a having a small height and a cylindrical portion b having a large height, and A case will be described in which it is formed of the reduced diameter portion c to be coupled, and is supplied to the next step in the posture shown in FIG. 3A. In this case, FIG.
Of the part m in the posture indicated by A in the posture determination device 80,
The side of the slit 64a is actually passed by rotating the bowl 51, and at this time, an image is taken by the camera 83,
This image signal is supplied to the computer in the controller 110, and this is displayed on the display 111. The operator confirms this and presses the function button on the front panel to change the posture to be supplied to the next process. Remember.

【００４４】モータ５６、６３を駆動すると回転円板５
８は高速で図５において矢印で示す方向に回転し、又こ
れと同心的に外方に配設されるボウル５１も同方向に、
しかしより低速で回転する。図をわかりやすくするため
に散在的にのみ示すが、円板５８上には多量の整送すべ
き部品ｍが貯蔵されている。回転円板５８の高速回転に
より、部品ｍは円板５８上を遠心力で径外方向に推進さ
せられ、その上縁部５８ａよりボウル５１のフランジ部
５１ａ上に転送される。フランジ部５１ａも低速である
が、同方向に回転しているので、この上にのせられた部
品ｍはワイヤ７９と側壁形成部材６４とで形成される部
品移送路を、ボウル５１の回転と共に一列で搬送され
る。姿勢判別装置８０の側方に至ると、部品ｍがスリッ
ト６４ａを通過するときに、時間的にその姿勢に応じ
て、その変化する影をライン型イメージセンサーとして
のカメラ８３が読み取り、この撮像信号がコントローラ
１１０に供給され、このコントローラ１１０に記憶され
ている所定の姿勢と比較されるのであるが、他方、エン
コーダ１００により、ボウル５１の回転角が検出されて
おり、スリット６４ａから所定角度搬送された時点で所
定の姿勢でない部品ｍはコントローラ１１０からの励磁
信号によりソレノイド部１１４を励磁させ、電磁弁１１
３を作動させて噴出空気をノズル９２から噴出させて、
丸孔６４ｂの側方を通るときにこの部品ｍをボウル５１
内の円板５８上に排除するようにしている。When the motors 56 and 63 are driven, the rotating disk 5
8 rotates at high speed in the direction indicated by the arrow in FIG. 5, and the bowl 51 disposed concentrically outwardly in the same direction.
But it spins at a lower speed. Although shown only sparsely for the sake of clarity, a large number of parts m to be trimmed are stored on the disk 58. Due to the high speed rotation of the rotating disk 58, the component m is propelled radially outward on the disk 58 by centrifugal force, and is transferred from its upper edge 58a onto the flange 51a of the bowl 51. While the flange portion 5 1 a is also a slow, since the rotation in the same direction, the component transfer path component m which is placed on this which is formed by the wire 79 and the side wall forming member 64, the rotation of the bowl 51 And are transported in a line. When the component m passes through the slit 64a, the camera 83 as a line- type image sensor reads the changing shadow in accordance with the attitude of the component m when the component m passes through the slit 64a. Is supplied to the controller 110 and is compared with a predetermined posture stored in the controller 110. On the other hand, the rotation angle of the bowl 51 is detected by the encoder 100, and is conveyed by the predetermined angle from the slit 64a. At this time, the part m not in the predetermined posture excites the solenoid unit 114 by the excitation signal from the controller 110, and the electromagnetic valve 11
3 is operated to eject the jet air from the nozzle 92,
When passing the side of the round hole 64b, this part m
On the inner disk 58.

【００４５】以上のようにして所定の姿勢の部品ｍのみ
が、ボウル５１のフランジ部５１ａから後続するベルト
コンベヤ装置６６に供給され、このベルト本体７１上を
長さ方向を移送方向に向けて、所定の姿勢を保持して次
工程に１個宛供給するようにしている。As described above, only the part m in a predetermined posture is supplied from the flange 51a of the bowl 51 to the succeeding belt conveyor device 66, and the length of the belt main body 71 is turned in the transfer direction. A predetermined posture is maintained and one is supplied to the next process.

【００４６】以上のように第２実施例においても、部品
ｍが後続する部品ｍとの間に充分な間隔があれば、間違
いなく部品ｍの姿勢が所定のものであるか、所定のもの
でないかを確実に判断することができるのであるが、図
１２に示すように部品ｍが移送路上で、かつ部品姿勢判
別装置８０の検出位置で、相連接している場合には部品
ｍの移送方向における全長Ｍを越えて、ＣＣＤカメラに
より各画像ラインで黒画素を所定値以上検知することに
なり、コントローラ１１０内のコンピュータに記憶され
ているエンコーダ１００のパルスの立ち上がり及び立ち
下がりに同期するパルスの所定のカウント数に達して
も、なおかつ連続的に１ライン毎に所定値以上の黒画素
をカウントしているときには、部品姿勢判別装置８０の
下流側に近接して配設される第２の空気噴出装置Ｇを駆
動させることにより、相連接している部品ｍを順次回転
円板５８上に排除するようにしている。従って下流側に
は確実に１個宛その姿勢を正確に判別された部品ｍを供
給することができる。As described above, in the second embodiment as well, if there is a sufficient space between the component m and the following component m, the attitude of the component m is definitely the predetermined one or not the predetermined one. However, if the part m is connected on the transfer path and at the detection position of the part posture determination device 80 as shown in FIG. The CCD camera detects black pixels in each image line at a predetermined value or more beyond the total length M in the direction, and is synchronized with the rise and fall of the pulse of the encoder 100 stored in the computer in the controller 110. also it reaches a predetermined count of pulses, yet when to each line continuously counts the black pixels more than a predetermined value, close to the downstream side of the component attitude determination apparatus 8 0 By driving the second air ejection device G to be set, so that to exclude on sequentially rotating disc 5 8 parts m being phase connected. Therefore, it is possible to surely supply the downstream part with the part m whose posture has been accurately determined.

【００４７】本実施例においても、部品ｍの移送方向に
おける全長Ｍより、例えば１０％大きい長さＭ’を設定
し、これに対応するエンコーダのパルスの立ち上がり及
び立ち下がりのパルス数をコンピュータ内に設定してい
るのであるが、これに代えてライン型イメージセンサー
により、黒画素の数をカウントしていき、部品ｍの１個
の影に対応する黒画素の数を越えても、なお連続的に１
ライン毎に所定数以上の黒画素をカウントするときに
は、空気噴出ノズルＧを作動させるようにしてもよい。Also in this embodiment, a length M 'which is, for example, 10% larger than the total length M of the part m in the transfer direction is set, and the corresponding rising and falling pulse numbers of the encoder pulses are stored in the computer. However, instead of this, the number of black pixels is counted by the line type image sensor, and even if the number of black pixels corresponding to one shadow of the part m is exceeded, the number of black pixels is still continuous. 1 in
When counting a predetermined number or more of black pixels for each line, the air ejection nozzle G may be operated.

【００４８】又姿勢を判別する１個の部品の移送方向に
おける全長より、所定％大きい長さを設定し、これを越
えても第１の状態から第２の状態、すなわち１ライン毎
に黒画素が所定値以上ある状態から、所定値以下である
状態に移らないときに空気噴出手段を作動させるように
したが、エンコーダを更に精密なものにして、かつ部品
の移送方向を厳密に一定なものとすれば、部品の移送方
向における長さそのものを越えて、１ライン毎の黒画素
が所定値以下でないときに、空気噴出手段を作動させる
ようにしてもよいことはもちろんである。Also, a length which is larger by a predetermined percentage than the total length in the transport direction of one component for judging the posture is set, and even if the length is exceeded, the black state is changed from the first state to the second state, that is, every line. The air ejection means is operated when the state does not change from the state where the value is equal to or more than the predetermined value to the state where the value is equal to or less than the predetermined value.However, the encoder is made more precise and the component transfer direction is strictly constant. In this case, it goes without saying that the air ejecting means may be activated when the black pixel per line is not less than the predetermined value, exceeding the length itself in the component transfer direction.

【００４９】本発明の第２実施例でも部品Ｗの移送方向
における全長又は１個分の部品Ｗの画像面積が記憶され
ているが、これを越えて連続的にイメージを検知したと
きには、部品Ｗが当該全長に相当する距離を移送される
毎に（これはパルスエンコーダ１００の出力パルスの立
ち上り及び立ち下りに同期する同期パルスのカウントに
よって検出される。）空気噴出ノズルＧが動作される。
これは例えば図１４の回路において、判定回路１５３は
部品の全長に相当する距離に対応する同期パルスの数を
カウントする毎に判定出力を発するようにし、これに基
いて部品が相連接しているときには空気噴出ノズルＧを
作動させるようにすればよい。但し、本実施例では１個
の部品のみを排除する時間だけ作動する。なお空気噴出
ノズルＧの位置は本実施例のそれに限ることなく、部品
が相連接していると判定された部品だけを確実に排除す
ることができれば、如何なる位置でもよく、又、部品排
除装置９０の空気噴出ノズル９２を当該第２の空気噴出
ノズルＧとしてもよく、いずれの場合にしても判定出力
を発生してから所定の数の同期パルスをカウントしたと
きに部品１個分を排除するのに必要な時間だけ、空気噴
出ノズルＧを作動させるようにすればよい。In the second embodiment of the present invention, the entire length or the image area of one component W in the transport direction of the component W is stored. There each being transported a distance corresponding to the total length (. which is detected by the count of the synchronization pulses synchronized with the rising and falling of the output pulse of the pulse encoder 1 00) the air ejection nozzle G is operated.
Which in the circuit of FIG. 14 for example, the decision circuit 1 53 to emit determination output every count the number of sync pulses corresponding to a distance corresponding to the entire length of the component, and component phases connected on the basis of this sometimes it is sufficient to actuate the air jet nozzles G which are. However, in the present embodiment, the operation is performed only for the time for excluding only one part. Note the position of the air ejection nozzle G is not limited to that of this embodiment, parts
If you can only reliably excluded component but is determined that phase-connected, it may be any position, also, part ejection
The air ejection nozzle 92 of the removing device 90 is connected to the second air ejection nozzle.
The nozzle G may be used, and in any case, when the predetermined number of synchronization pulses are counted after the determination output is generated, the air ejection nozzle G is operated for a time necessary to eliminate one component. What should be done is.

【００５０】以上、本発明の各実施例について説明した
が、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基いて種々の変形が可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is, of course, not limited to these, and various modifications can be made based on the technical concept of the present invention.

【００５１】例えば以上の実施例では、部品の移送装置
としてベルトコンベヤ及びロータリパーツフィーダを説
明したが、これに代えて振動パーツフィーダあるいはリ
ニア振動パーツフィーダのように、所定の方向に沿って
振動により部品を移送する装置にも本発明は適用可能で
ある。For example, in the above-described embodiment, the belt conveyor and the rotary parts feeder have been described as the parts transfer device. However, instead of this, a vibration parts feeder or a linear vibration parts feeder is used to vibrate along a predetermined direction. The present invention is applicable to an apparatus for transferring parts.

【００５２】又第１実施例では姿勢を判別する１個の部
品の移送方向における全長より、所定％大きい長さを設
定し、これを越えても第１の状態から第２の状態、すな
わち１ライン毎に黒画素が所定値以上ある状態から、所
定値以下である状態に移らないときに空気噴出手段を作
動させるようにしたが、エンコーダを更に精密なものに
して、かつ部品の移送方向を厳密に一定なものとすれ
ば、部品の移送方向における長さそのものを越えて、１
ライン毎の黒画素が所定値以下でないときに、空気噴出
手段を作動させるようにしてもよいことはもちろんであ
る。Further, in the first embodiment, a length which is larger by a predetermined percentage than the total length in the transport direction of one component for determining the posture is set, and even if the length is exceeded, the second state from the first state, that is, 1 is set. The air ejecting means is operated when the state of the black pixel for each line does not shift from the state where the black pixel is equal to or more than the predetermined value to the state where the black pixel is equal to or less than the predetermined value. If it is strictly constant, the length of the component in the transport direction itself exceeds 1
Of course, when the black pixel for each line is not less than the predetermined value, the air blowing means may be operated.

【００５３】[0053]

【発明の効果】以上述べたように、本発明の部品整列方
法によれば、部品を相連接した状態で移送させるほど高
能率で供給している場合でも部品１個の姿勢を確実に判
別して整送することができる。As described above, the method of arranging parts according to the present invention is as described above.
According to the method , the posture of one component can be reliably determined and ordered even when the components are supplied at a high efficiency so as to be transported in an interconnected state.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】Ａは本発明の第１実施例による移送路及び部品
の模式図であり、Ｂは同実施例による移送路及び他姿勢
の部品の模式図である。[1] A is a schematic diagram of the transfer path and the component according to the first embodiment of the present invention, B is a schematic view of a component of the transfer path and the other position according to the embodiment.

【図２】Ａは同装置におけるエンコーダのパルスであ
り、Ｂは同パルスの立ち上がり及び立ち下がりに同期
し、ライン画像を取り入れるための同期画像パルスのチ
ャートである。FIG. 2A is a chart of an encoder pulse in the apparatus, and FIG. 2B is a chart of a synchronous image pulse synchronized with the rise and fall of the pulse and taking in a line image.

【図３】Ａは本発明の第２実施例に適用される部品の１
つの姿勢を示す斜視図であり、Ｂは他の姿勢を示す部品
の斜視図である。FIG. 3A shows one of the parts applied to the second embodiment of the present invention.
It is a perspective view which shows one attitude | position, B is a perspective view of the component which shows another attitude | position.

【図４】本発明の第２実施例による部品整送装置の側断
面図である。FIG. 4 is a side sectional view of a component feeding device according to a second embodiment of the present invention.

【図５】同平面図である。FIG. 5 is a plan view of the same.

【図６】要部の拡大断面図で、図５における［６］−
［６］線方向矢印断面図である。6 an enlarged sectional view of the main part, in FIG. 5 [6] -
[6] FIG. 6 is a sectional view taken along a line arrow.

【図７】図１における姿勢判別部の拡大正面図である。FIG. 7 is an enlarged front view of a posture determination unit in FIG.

【図８】他要部の拡大断面図である。FIG. 8 is an enlarged sectional view of another main part.

【図９】更に他要部の拡大断面図である。FIG. 9 is an enlarged sectional view of still another main part.

【図１０】図５における［１０］−［１０］線方向拡大
断面図である。[10] [10] in FIG. 5 - [10] line is a direction enlarged sectional view.

【図１１】本発明の第２実施例用のコントローラの正面
図である。FIG. 11 is a front view of a controller for a second embodiment of the present invention .

【図１２】第２実施例において部品が相連接している状
態を示す拡大正面図である。FIG. 12 is an enlarged front view showing a state where components are connected to each other in the second embodiment.

【図１３】従来例の設置するワーク移送ラインの１例を
示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a work transfer line to be installed in a conventional example.

【図１４】同従来例を示すブロック図である。FIG. 14 is a block diagram showing the conventional example.

【図１５】同ブロックの更に詳細を示すブロック図であ
る。FIG. 15 is a block diagram showing further details of the same block.

【図１６】同従来例のワークの１例を示す図である。FIG. 16 is a view showing an example of the work of the conventional example.

【図１７】同従来例において部品が連接している状態を
示す拡大正面図である。FIG. 17 is an enlarged front view showing a state where components are connected in the conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３０ ライン型イメージセンサー ８０ 姿勢判別装置 ８３ ＣＣＤカメラ ８４ 光源 １００ エンコーダ １０２ 空気噴出ノズルＧ 空気噴出ノズル 30 line type image sensor 80 attitude discriminator 83 CCD camera 84 light source 100 encoder 102 air jet nozzle G air jet nozzle

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 一定方向に移送される部品を移送方向に
関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで当該
部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサーの
出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段により
移送路から排除するようにした部品整列方法において、 前記ライン型イメージセンサーが予め記憶しておいた部
品の移送方向における全長を越えて連続的にイメージを
検知したときは、部品が相連接して移送されていると判
断し、前記ライン型イメージセンサーが連続的にイメー
ジを検知しなくなるまで部品を前記空気噴出手段により
前記移送路から排除し続けることを特徴とする部品整列
方法。1. A part which is transferred in a certain direction is determined by a line type image sensor disposed laterally with respect to the transfer direction, and a part which is not in a predetermined position is determined by an output of the line type image sensor. the in component alignment method to exclude from <br/> transport path by the air jetting means, it detects continuously the image beyond the entire length in the transport direction of the component of the line-type image sensor is stored in advance Sometimes, it is determined that parts are
Disconnection and, by the air injection means the part until the line type image sensor no longer detects the continuous Image <br/> di
Component alignment, characterized in that to continue to exclude from the transfer passage
How . 【請求項２】 一定方向に移送される部品を移送方向に
関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで当該
部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサーの
出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段により
移送路から排除するようにした部品整列方法において、 前記ライン型イメージセンサーが順次送出する１ライン
分の画像データの積分値が予め記憶しておいた１個の部
品の画像面積を越えて連続的にイメージを検知したとき
は、部品が相連接して移送されていると判断し、前記ラ
イン型イメージセンサーが連続的にイメージを検知しな
くなるまで部品を前記空気噴出手段により前記移送路か
ら排除し続けることを特徴とする部品整列方法。2. A part which is transferred in a certain direction is discriminated by a line-type image sensor disposed laterally with respect to the transfer direction, and a part which is not in a predetermined posture by an output of the line-type image sensor. the in component alignment method to exclude from <br/> transport path by the air jetting means, one of the integral values of the image data for one line the line type image sensor is sequentially transmitted is stored in advance If an image is continuously detected beyond the image area of the part, it is determined that the part is conveyed in a contiguous manner, and the part is kept in the air until the line type image sensor stops detecting the image continuously. component alignment method characterized by continuously removed from the transport path by the ejection means. 【請求項３】 一定方向に移送される部品を移送方向に
関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで当該
部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサーの
出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段により
移送路から排除するようにした部品整列方法において、 前記ライン型イメージセンサーが予め記憶しておいた部
品の移送方向における全長を越えて連続的にイメージを
検知したときは、部品が相連接して移送されていると判
断し、部品が当該全長に相当する距離を移送される毎に
前記空気噴出手段を動作させることを特徴とする部品整
列方法。3. A component which is transferred in a fixed direction is determined by a line type image sensor disposed laterally with respect to the transfer direction, and a component which is not in a predetermined position by an output of the line type image sensor. the in component alignment method to exclude from <br/> transport path by the air jetting means, it detects continuously the image beyond the entire length in the transport direction of the component of the line-type image sensor is stored in advance Sometimes, it is determined that parts are
A method for arranging the parts, wherein the air blowing means is operated each time the parts are transferred a distance corresponding to the entire length. 【請求項４】 一定方向に移送される部品を移送方向に
関し側方に配設されたライン型イメージセンサーで当該
部品の姿勢を判別し、当該ライン型イメージセンサーの
出力により所定の姿勢にない部品を空気噴出手段により
移送路から排除するようにした部品整列方法において、 前記ライン型イメージセンサーが順次送出する１ライン
分の画像データの積分値が予め記憶しておいた１個の部
品の画像面積を越えて連続的にイメージを検知したとき
は、部品が相連接して移送されていると判断し、部品が
当該全長に相当する距離を移送される毎に前記空気噴出
手段を動作させることを特徴とする部品整列方法。4. A component which is transferred in a fixed direction is determined by a line type image sensor disposed laterally with respect to the transfer direction, and a component which is not in a predetermined position by an output of the line type image sensor. the in component alignment method to exclude from <br/> transport path by the air jetting means, one of the integral values of the image data for one line the line type image sensor is sequentially transmitted is stored in advance When an image is continuously detected beyond the image area of the part, it is determined that the part is conveyed in a contiguous manner, and the air ejection is performed every time the part is conveyed a distance corresponding to the entire length. /> component alignment method characterized by operating means.