JP2914560B2 - Winch drive control for cranes - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおいて
荷吊り用として設けられたブームポイントシーブブロッ
クとフックシーブブロックとの間や、ブーム起伏用とし
て設けられた一対のシーブブロック同士の間に、２つの
ウインチからのロープが共通して複数回巻回されたクレ
ーンにおいて、上記各ウインチの駆動を制御する装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane between a boom point sheave block and a hook sheave block provided for hanging a load, and a pair of sheave blocks provided for raising and lowering a boom. The present invention relates to a device for controlling the driving of each winch in a crane in which a rope from one winch is wound a plurality of times in common.

【０００２】[0002]

【従来の技術】クレーンにおいて荷の吊り上げやブーム
の起伏をウインチの駆動で行う場合、このウインチから
引き出されたロープを一対のシーブブロック間に巻回
し、上記ウインチの駆動でシーブブロック同士の距離を
変化させることが一般に行われている。さらに、比較的
大重量の荷を吊る場合等には、２つのウインチから各々
引き出したロープを共通のシーブブロック対に相互反対
側から巻回し、両ウインチの同時駆動によってシーブブ
ロック間距離を変化させることも行われる。2. Description of the Related Art When lifting a load or raising and lowering a boom in a crane by driving a winch, a rope pulled out of the winch is wound between a pair of sheave blocks, and the distance between the sheave blocks is reduced by driving the winch. It is common to change. Further, when a relatively heavy load is hung, for example, ropes respectively drawn from two winches are wound around a common sheave block pair from opposite sides, and the distance between the sheave blocks is changed by simultaneously driving both winches. Things are also done.

【０００３】しかし、このように２つのウインチのロー
プを共通のシーブブロック対に巻回させるものでは、基
準状態（初期状態）からの両ウインチの回転量に差が生
じると、その差分だけ繰出しロープ長に差が生じてフッ
クシーブブロックが傾くことになる。このような不都合
を解消すべく、実開昭６２−１８６８９４号公報では、
両ウインチから引き出されたロープの端部同士を連結ロ
ープでつなぎ、この連結ロープをブームポイントシーブ
ブロック中央の所定のイコライズ用シーブに掛けるよう
にしたものが開示されている。[0003] However, in the case where the two winch ropes are wound around a common sheave block pair, when a difference occurs between the rotation amounts of the two winches from the reference state (initial state), the payout rope is adjusted by the difference. The hook sheave block is inclined due to the difference in length. In order to solve such inconveniences, Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-186894 describes
There is disclosed a structure in which ends of ropes drawn out from both winches are connected to each other with a connecting rope, and the connecting rope is hung on a predetermined equalizing sheave in the center of a boom point sheave block.

【０００４】その概略を図６に示す。図において、第１
ウインチドラムＤ１から引き出されたロープ９１は、ブ
ームに設けられたアイドルシーブＳ１に掛けられた後、
ブーム先端に設けられたブームポイントシーブブロック
９３のシーブ９３ｂと、フックブロックに設けられたフ
ックシーブブロック９４のシーブ９４ｂとの間に片側か
ら巻回されている。同様に、第２ウインチドラムＤ２か
ら引き出されたロープ９２は、ブームに設けられたアイ
ドルシーブＳ２に掛けられた後、上記ブームポイントシ
ーブブロック９３のシーブ９３ｂと、上記フックシーブ
ブロック９４のシーブ９４ｂとの間に上記と反対の側か
ら巻回され、このロープ９２の引出端と上記ロープ９１
の引出端とが連結ロープ９５を介して連結されている。
この連結ロープ９５は、その略中央部がブームポイント
シーブブロック９３中央のイコライズ用シーブ９３ｃに
掛けられ、その一方の端部が上記ロープ９１の引出端に
コネクタ９６を介して結合され、他方の端部が上記ロー
プ９２の引出端にコネクタ９７を介して結合されてい
る。FIG. 6 shows the outline. In the figure, the first
The rope 91 pulled out from the winch drum D1 is hung on an idle sheave S1 provided on a boom,
It is wound from one side between a sheave 93b of a boom point sheave block 93 provided at the end of the boom and a sheave 94b of a hook sheave block 94 provided at the hook block. Similarly, the rope 92 pulled out from the second winch drum D2 is hung on the idle sheave S2 provided on the boom, and then the sheave 93b of the boom point sheave block 93 and the sheave 94b of the hook sheave block 94 Between the rope 92 and the rope 91.
Is connected via a connecting rope 95.
The connecting rope 95 has a substantially central portion hung on an equalizing sheave 93c at the center of the boom point sheave block 93. One end of the connecting rope 95 is connected to a leading end of the rope 91 via a connector 96, and the other end thereof. The portion is connected to a pull-out end of the rope 92 via a connector 97.

【０００５】この装置によれば、第１ウインチドラムＤ
１の回転量と第２ウインチドラムＤ２の回転量との間に
差が生じても、この差分だけ連結ロープ９５が動く（す
なわちコネクタ９６，９７が上下する）だけであり、ブ
ームポイントシーブブロック９３のシーブ軸９３ａと、
フックシーブブロック９４のシーブ軸９４ａとは常に平
行な状態に保たれる。According to this device, the first winch drum D
1 and the rotation amount of the second winch drum D2, the connection rope 95 moves only by this difference (that is, the connectors 96 and 97 move up and down), and the boom point sheave block 93 Sheave shaft 93a,
The hook sheave block 94 is always kept parallel to the sheave shaft 94a.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上記装置において、第
１ウインチドラムＤ１の回転量と第２ウインチドラムＤ
２の回転量との差が過度に大きくなると、コネクタ９
６，９７のうちの一方が過度に上昇してイコライズ用シ
ーブ９３ｃに噛み込まれ、このイコライズ用シーブ９３
ｃからロープが外れたり、イコライズ用シーブ９３ｃを
破損させたりするおそれがある。In the above apparatus, the rotation amount of the first winch drum D1 and the rotation amount of the second winch drum D1
If the difference from the rotation amount of the connector 2 becomes excessively large, the connector 9
One of the gears 6 and 97 rises excessively and is bitten by the equalizing sheave 93c.
There is a possibility that the rope may be detached from c or the sheave 93c for equalizing may be damaged.

【０００７】このような事態を未然に回避するため、上
記公報では、コネクタ９６，９７の位置を検出するセン
サを設け、両コネクタの一方が所定の高さまで上昇した
時点で、ウインチドラムＤ１，Ｄ２のうち回転量が先行
している側のドラムの駆動を停止させる方法が提案され
ている。しかし、この方法によると、それまで通常の速
度で駆動されていたウインチドラムを急に停止させるこ
とになるため、変速ショックが比較的大きい。しかも、
駆動が突然中断するため、オペレータに違和感を与える
とともに、運転の能率が悪くなるおそれがある。In order to avoid such a situation, in the above publication, a sensor for detecting the positions of the connectors 96 and 97 is provided, and when one of the two connectors rises to a predetermined height, the winch drums D1 and D2 are provided. Among them, there has been proposed a method of stopping the driving of the drum on the side where the rotation amount is ahead. However, according to this method, the winch drum, which had been driven at the normal speed, is suddenly stopped, so that the shift shock is relatively large. Moreover,
Since the driving is suddenly interrupted, an uncomfortable feeling is given to the operator, and the driving efficiency may be reduced.

【０００８】なお、上記連結ロープ９５を十分長くすれ
ば、上記ウインチドラムの急停止される頻度を大幅に減
らすことができるが、この場合、連結ロープ５を長くし
た分だけ両シーブブロック９３，９４間の距離を変化さ
せることができるストロークが減ってしまう不都合が生
じる。If the connecting rope 95 is made sufficiently long, the frequency of sudden stoppage of the winch drum can be greatly reduced. In this case, the sheave blocks 93 and 94 are increased by the length of the connecting rope 5. There is a disadvantage that the number of strokes that can change the distance between them decreases.

【０００９】また、上記ロープ９１，９２，９５を１本
のロープで代用し、このロープの一端を第１ウインチド
ラムＤ１に巻込み、他端を第２ウインチドラムＤ２に巻
き込むことも考えられるが、この場合には、上記代用ロ
ープが非常に長尺となって不経済である。また、両ウイ
ンチドラムＤ１，Ｄ２を個別に使用したい場合にロープ
を取換える作業が必要であり、非常に面倒である。It is also conceivable that the ropes 91, 92 and 95 are replaced by one rope, and one end of the rope is wound around the first winch drum D1, and the other end is wound around the second winch drum D2. In this case, the substitute rope becomes very long, which is uneconomical. In addition, when it is desired to use both winch drums D1 and D2 individually, it is necessary to replace the rope, which is very troublesome.

【００１０】本発明は、このような事情に鑑み、２つの
ウインチのロープが一対のシーブブロック間に共通して
巻回されるクレーンにおいて、両ロープ同士を特に連結
しなくても、シーブブロック同士をほぼ平行状態に維持
しながらこれらシーブブロック間の距離を変化させるこ
とができるウインチの駆動制御装置を提供することを目
的とする。In view of such circumstances, the present invention relates to a crane in which two winch ropes are commonly wound between a pair of sheave blocks, and the sheave blocks can be connected to each other without particularly connecting both ropes. It is an object of the present invention to provide a winch drive control device in which the distance between these sheave blocks can be changed while maintaining a substantially parallel state.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、第１ウインチと、この第１ウ
インチを駆動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウイン
チと、この第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手
段とを備えるとともに、上記第１ウインチのロープと第
２ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロック
間に複数回巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウイン
チの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化さ
せるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブロ
ック同士が平行な基準状態からの上記第１ウインチの回
転量を検出する第１回転量検出手段と、上記基準状態か
らの上記第２ウインチの回転量を検出する第２回転量検
出手段と、両回転量の差を演算してこの差を縮める方向
に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウインチ
の駆動を進める駆動制御手段と、外部から各ウインチの
指定回転駆動速度を入力するための速度指定手段とを備
えるとともに、上記駆動制御手段として、上記第１ウイ
ンチ及び第２ウインチのうち上記基準状態から先行して
回転駆動されている先行ウインチを判別する先行ウイン
チ判別手段と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度
指定手段により指定された指定速度よりも低下させる駆
動速度調節手段と、両ウインチの回転量の差が大きいほ
ど上記先行ウインチについて入力された指定回転駆動速
度に対する減速割合として大きな減速割合を設定する減
速割合設定手段とを備え、この減速割合設定手段により
設定された減速割合で上記先行ウインチの回転駆動速度
を減速するように上記駆動速度調節手段を構成したもの
である（請求項１）。As means for solving the above-mentioned problems, the present invention provides a first winch, a first winch driving means for driving the first winch, a second winch, and a second winch. A second winch driving means for driving the winch, wherein the rope of the first winch and the rope of the second winch are wound a plurality of times between a pair of sheave blocks in common, and the first winch and the second winch are A first rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the first winch from a reference state in which both sheave blocks are parallel to each other in a crane configured to change a distance between both sheave blocks by simultaneously driving a winch; Second rotation amount detection means for detecting the rotation amount of the second winch from the reference state, and calculating the difference between the two rotation amounts and rotating each winch in a direction to reduce the difference. A drive control means for advancing the driving of each winch while adjusting a driving speed, and a speed designation means for inputting a designated rotation drive speed of each winch from the outside, and the first winch and the first winch as the drive control means are provided. A preceding winch discriminating means for discriminating a preceding winch of the second winch which has been rotationally driven earlier from the reference state, and a drive for lowering the rotational driving speed of the preceding winch below the designated speed designated by the speed designation means. Speed adjusting means, and deceleration rate setting means for setting a larger deceleration rate as a deceleration rate with respect to the designated rotational drive speed input for the preceding winch as the difference between the rotation amounts of the two winches is larger. The drive speed is adjusted so that the rotational drive speed of the preceding winch is reduced at the set deceleration rate. It is obtained by constituting the stages (claim 1).

【００１２】さらに、両ウインチの回転量の差が大きい
ほど高い増大率で上記減速割合を増大させるように上記
減速割合設定手段を構成すれば、より効果的である（請
求項２）。Further, it is more effective if the deceleration ratio setting means is configured to increase the deceleration ratio at a higher rate of increase as the difference between the rotation amounts of both winches is larger (claim 2).

【００１３】また本発明は、第１ウインチと、この第１
ウインチを駆動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウイ
ンチと、この第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動
手段とを備えるとともに、上記第１ウインチのロープと
第２ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロッ
ク間に複数回巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウイ
ンチの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化
させるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブ
ロック同士が平行な基準状態からの上記第１ウインチの
回転量を検出する第１回転量検出手段と、上記基準状態
からの上記第２ウインチの回転量を検出する第２回転量
検出手段と、両回転量の差を演算してこの差を縮める方
向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウイン
チの駆動を進める駆動制御手段と、外部からの操作を受
けてその操作量に対応した速度を上記第１ウインチの指
定回転駆動速度として入力する第１操作手段と、外部か
らの操作を受けてその操作量に対応した速度を上記第２
ウインチの指定回転駆動速度として入力する第２操作手
段と、回転駆動速度の制御モードを独立制御モードと同
期制御モードとに切換えるモード切換手段とを備え、上
記独立制御モードでは両ウインチの回転量の差に関係な
く第１操作手段及び第２操作手段によりそれぞれ入力さ
れる指定回転駆動速度に基づいて各ウインチの回転駆動
速度を相互独立して制御し、上記同期制御モードでは少
なくとも一方の操作手段により入力される指定回転駆動
速度に基づいて両ウインチの回転量の差を縮める方向に
各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの
駆動を進めるように、上記駆動制御手段を構成したもの
である（請求項３）。The present invention also provides a first winch and a first winch.
A first winch driving means for driving a winch, a second winch, and a second winch driving means for driving the second winch are provided, and the rope of the first winch and the rope of the second winch are commonly used. In a crane wound a plurality of times between a pair of sheave blocks and configured to change the distance between both sheave blocks by simultaneous driving of the first winch and the second winch, a reference state in which both sheave blocks are parallel to each other is provided. A first rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the first winch from the first and a second rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the second winch from the reference state, and calculating a difference between the two rotation amounts Drive control means for driving each winch while adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce this difference, and receiving an external operation to reduce the operation amount. A first operating means for inputting response to speed as specified rotational driving speed of the first winch, the second a speed corresponding to the operation amount by receiving an operation from the outside
A second operating means for inputting the designated rotational drive speed of the winch; and a mode switching means for switching a control mode of the rotational drive speed between an independent control mode and a synchronous control mode. Regardless of the difference, the rotational drive speeds of the winches are controlled independently of each other based on the designated rotational drive speeds respectively input by the first operating means and the second operating means. In the synchronous control mode, at least one of the operating means is used. The drive control means is configured to advance the drive of each winch while adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce the rotation amount difference between the two winches based on the input designated rotational drive speed. (Claim 3).

【００１４】この場合、上記同期制御モードでは、予め
設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応する
回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動速度
として取り込むように、上記駆動制御手段を構成するの
が、より好ましい（請求項４）。In this case, in the synchronous control mode, the drive control means is configured to take in a rotational drive speed corresponding to an operation amount of one of the preset operation means as a common designated rotational drive speed of both winches. Is more preferable (claim 4).

【００１５】また本発明は、第１ウインチと、この第１
ウインチを駆動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウイ
ンチと、この第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動
手段とを備えるとともに、上記第１ウインチのロープと
第２ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロッ
ク間に複数回巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウイ
ンチの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化
させるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブ
ロック同士が平行な基準状態からの上記第１ウインチの
回転量を検出する第１回転量検出手段と、上記基準状態
からの上記第２ウインチの回転量を検出する第２回転量
検出手段と、両回転量の差を演算してこの差を縮める方
向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウイン
チの駆動を進める駆動制御手段と、外部からの操作を受
けてその操作量に応じた速度を上記第１ウインチ及び第
２ウインチの共通指定回転駆動速度として入力する共通
操作手段とを備えたものである（請求項５）。The present invention also provides a first winch and a first winch.
A first winch driving means for driving a winch, a second winch, and a second winch driving means for driving the second winch are provided, and the rope of the first winch and the rope of the second winch are commonly used. In a crane wound a plurality of times between a pair of sheave blocks and configured to change the distance between both sheave blocks by simultaneous driving of the first winch and the second winch, a reference state in which both sheave blocks are parallel to each other is provided. A first rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the first winch from the first and a second rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the second winch from the reference state, and calculating a difference between the two rotation amounts Drive control means for driving each winch while adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce this difference, and receiving an external operation to reduce the operation amount. The speed Flip was is obtained and a common operating means for inputting a common designated rotational driving speed of the first winch and the second winch (claim 5).

【００１６】上記ウインチの駆動及びその駆動速度調節
に関しては、上記第１ウインチ駆動手段として第１油圧
アクチュエータを備え、上記第２ウインチ駆動手段とし
て第２油圧アクチュエータを備えるとともに、上記駆動
制御手段として、上記第１油圧アクチュエータと油圧源
との間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源か
ら第１油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化
させる第１コントロールバルブと、上記第２油圧アクチ
ュエータと油圧源との間に設けられ、スプールの作動に
より上記油圧源から第２油圧アクチュエータへの作動油
の供給流量を変化させる第２コントロールバルブと、両
ウインチの回転量の差を縮める方向に各コントロールバ
ルブのスプールの位置を調節するスプール調節手段とを
備えたものが、好適である（請求項６）。With respect to the driving of the winch and the adjustment of the driving speed thereof, a first hydraulic actuator is provided as the first winch driving means, and a second hydraulic actuator is provided as the second winch driving means. A first control valve that is provided between the first hydraulic actuator and a hydraulic source and that changes a supply flow rate of hydraulic oil from the hydraulic source to the first hydraulic actuator by operating a spool; A second control valve provided between the hydraulic pressure source and the hydraulic pressure source to change a supply flow rate of hydraulic oil from the hydraulic pressure source to the second hydraulic actuator by operating a spool; And a spool adjusting means for adjusting the position of the spool. It is (claim 6).

【００１７】また、上記第１ウインチ駆動手段の駆動源
として可変容量型の第１油圧ポンプを備え、上記第２ウ
インチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第２油圧ポ
ンプを備えるとともに、上記駆動制御手段として、両ウ
インチの回転量の差を縮める方向に各油圧ポンプの容量
を調節するポンプ容量調節手段を備えるようにしてもよ
い（請求項７）。Also, a variable displacement type first hydraulic pump is provided as a drive source of the first winch drive means, and a variable displacement type second hydraulic pump is provided as a drive source of the second winch drive means. The control means may include a pump capacity adjusting means for adjusting the capacity of each hydraulic pump in a direction to reduce the difference between the rotation amounts of both winches (claim 7).

【００１８】上記各装置によれば、上記第１ウインチの
回転量及び第２ウインチの回転量がそれぞれ検出され、
両回転量の差を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度
が調節されるので、両ウインチのロープ同士が連結され
ていなくても、両シーブブロックはほぼ平行状態に保た
れながら接離することとなり、両回転量のずれに起因す
るロープ張力の偏りも解消される。ただし、本発明では
両ウインチのロープ同士が連結されていても差し支えな
いことはいうまでもない。According to each of the above devices, the rotation amount of the first winch and the rotation amount of the second winch are detected, respectively.
Since the rotational driving speed of each winch is adjusted in the direction to reduce the difference between the two rotation amounts, even if the ropes of both winches are not connected, both sheave blocks will come and go while keeping almost parallel state. In addition, the bias of the rope tension due to the difference between the two rotation amounts is also eliminated. However, in the present invention, it goes without saying that the ropes of both winches may be connected to each other.

【００１９】さらに、請求項１記載の装置では、上記第
１ウインチ及び第２ウインチのうち上記基準状態から先
行して回転駆動されている先行ウインチが判別され、こ
の先行ウインチの回転駆動速度を外部から入力された指
定回転駆動速度よりも低下させるような調節がなされる
ため、両ウインチについての指定回転駆動速度を極力考
慮しながら、しかも安全に、両シーブブロック同士がほ
ぼ平行状態に保たれる。しかも、両ウインチの回転駆動
量の差が大きいほど上記先行ウインチについて入力され
た指定回転駆動速度に対する減速割合として大きな減速
割合が設定され、この減速割合で上記先行ウインチの回
転駆動速度が減速されるため、両回転駆動量の差が小さ
い状態では緩やかに調整が進められる一方、両回転駆動
量の差が大きい状態にはその差が速やかに縮められる。Further, in the apparatus according to the first aspect, a leading winch that is rotationally driven earlier than the reference state is determined from the first winch and the second winch, and the rotational driving speed of the preceding winch is determined by an external device. Is adjusted so as to be lower than the specified rotational drive speed input from the, so that both sheave blocks are kept substantially parallel to each other safely while considering the designated rotational drive speed for both winches as much as possible. . In addition, the larger the difference between the rotational drive amounts of the winches is, the larger the deceleration ratio is set as the deceleration ratio with respect to the specified rotational drive speed input for the preceding winch, and the rotational drive speed of the preceding winch is reduced at this deceleration ratio. Therefore, when the difference between the two rotation driving amounts is small, the adjustment is gently advanced, while when the difference between the two rotation driving amounts is large, the difference is quickly reduced.

【００２０】特に、請求項２記載の装置では、両ウイン
チの回転駆動量の差が大きいほど高い増大率で上記減速
割合が増大するため、両回転駆動量の差が大きい時と小
さい時とでの減速割合の差がより大きくなる。In particular, in the device according to the second aspect, the larger the difference between the rotational driving amounts of the two winches, the higher the deceleration rate increases at a higher rate. Therefore, the difference between the two rotational driving amounts is large and small. The difference between the deceleration ratios becomes larger.

【００２１】また、請求項３記載の装置では、第１ウイ
ンチの速度指定用の第１操作手段と、第２ウインチの速
度指定用の第２操作手段とを備えた上で、制御モード
を、両操作手段により入力された各指定回転駆動速度に
基づいて各ウインチの回転駆動速度を相互独立して制御
する独立制御モードと、少なくとも一方の操作手段の操
作量に対応する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの
回転量の差を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を
調節しながら各ウインチの駆動を進める同期制御モード
とに切換可能としているので、例えば第１ウインチで主
フックを駆動して第２ウインチで補フックを駆動する場
合のように、各ウインチを個別に使用する場合には、上
記独立制御モードに切換えればよく、前述のように両ウ
インチのロープを共通のシーブブロック対に巻回してこ
れを駆動する場合には、上記同期制御モードに切換えれ
ばよい。Further, in the apparatus according to the third aspect of the present invention, in addition to the first operating means for specifying the speed of the first winch and the second operating means for specifying the speed of the second winch, the control mode is set to An independent control mode for independently controlling the rotational drive speed of each winch based on each designated rotational drive speed input by both operation means, and a rotational drive speed corresponding to the operation amount of at least one of the operation means. Since it is possible to switch to the synchronous control mode in which the drive of each winch is advanced while adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce the difference in the rotation amount between the two winches, for example, the main hook is driven by the first winch and the second winch is driven. When each winch is used individually, such as when the auxiliary hook is driven by two winches, the mode may be switched to the independent control mode, and the ropes of both winches are shared as described above. When the turning sheave block pair wound drives this may be switched to the synchronous control mode.

【００２２】ここで、請求項４記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むように、上
記駆動制御手段を構成しているので、この同期制御モー
ドでは、一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの
指定回転駆動速度として共通の速度を同時入力でき、そ
の分両ウインチの同期回転制御の精度が高まり、オペレ
ータの操作も楽になる。Here, in the apparatus according to the fourth aspect, in the synchronous control mode, the rotational drive speed corresponding to the operation amount of one of the preset operation means is set as the common designated rotational drive speed of both winches. Since the drive control means is configured so as to take in, in this synchronous control mode, a common speed can be simultaneously input as the designated rotational drive speed of both winches simply by operating one of the operation means. The precision of the synchronous rotation control is increased, and the operation of the operator becomes easier.

【００２３】また、請求項５記載のように、外部からの
操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第１ウイ
ンチ及び第２ウインチの回転駆動速度として共通の指定
速度を入力するための共通操作手段を特設するようにし
ても、単一の共通操作手段を操作するだけの簡単な作業
で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度を入力で
きることとなる。According to a fifth aspect of the present invention, a common designated speed is input as a rotational drive speed of the first winch and the second winch with a speed corresponding to the amount of operation in response to an external operation. Even if a common operating means is specially provided, a common designated rotational drive speed can be input for both winches by a simple operation of operating only a single common operating means.

【００２４】本発明において、ウインチの駆動及びその
駆動速度を調節する手段としては種々のものが適用でき
る。例えば請求項６記載の装置では、第１ウインチ駆動
手段を駆動する第１油圧アクチュエータと油圧源との間
に設けられた第１コントロールバルブのスプールや、第
２ウインチ駆動手段を駆動する第２油圧アクチュエータ
と油圧源との間に設けられた第２コントロールバルブの
スプールの位置を調節することにより、上記第１油圧ア
クチュエータや第２油圧アクチュエータへの作動油供給
流量が調節され、これにより各油圧アクチュエータによ
る各ウインチの駆動速度が調節される。In the present invention, various means can be applied as means for driving the winch and adjusting the driving speed thereof. For example, in the device according to the sixth aspect, a spool of a first control valve provided between a first hydraulic actuator for driving a first winch driving unit and a hydraulic source, and a second hydraulic pressure for driving a second winch driving unit. By adjusting the position of the spool of the second control valve provided between the actuator and the hydraulic pressure source, the flow rate of hydraulic oil supplied to the first hydraulic actuator and the second hydraulic actuator is adjusted. The driving speed of each winch is adjusted.

【００２５】また、請求項７記載の装置では、第１ウイ
ンチ駆動手段の駆動源である第１油圧ポンプや、第２ウ
インチ駆動手段の駆動源である第２油圧ポンプの容量の
調節によって、各ウインチ駆動手段によるウインチの駆
動速度が調節される。Further, in the apparatus according to the seventh aspect, the capacity of each of the first hydraulic pump which is the driving source of the first winch driving means and the second hydraulic pump which is the driving source of the second winch driving means is adjusted. The driving speed of the winch by the winch driving means is adjusted.

【００２６】[0026]

【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態を図１〜図
４に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００２７】図２に示すクレーンは、下部走行体１と上
部旋回体２とで構成されたベースマシンを備え、上部旋
回体２にはブーム３が起伏可能に取付けられるととも
に、荷吊上げ用のフロントウインチドラム４Ｆ、リアウ
インチドラム４Ｒ、及びブーム起伏用のウインチドラム
５が搭載されている。The crane shown in FIG. 2 has a base machine composed of a lower traveling structure 1 and an upper revolving structure 2, and a boom 3 is mounted on the upper revolving structure 2 so that the boom 3 can be raised and lowered. A winch drum 4F, a rear winch drum 4R, and a winch drum 5 for boom raising and lowering are mounted.

【００２８】ウインチドラム５から引き出されたロープ
９は、スプレッダ１１における一対のシーブブロック間
に巻回されており、一方のシーブブロックが回動可能に
ガントリ２ａに連結され、他方のシーブブロックがガイ
ケーブル１３を介してブームヘッドに連結されている。
従って、ウインチドラム５の駆動によりブーム３が起伏
するようになっている。The rope 9 pulled out from the winch drum 5 is wound between a pair of sheave blocks in the spreader 11, one of which is rotatably connected to the gantry 2a, and the other of which is a guide. It is connected to the boom head via a cable 13.
Therefore, the boom 3 is raised and lowered by driving the winch drum 5.

【００２９】図１にも示すように、フロントウインチド
ラム４Ｆ及びリアウインチドラム４Ｒからそれぞれ引き
出されたロープ６Ｆ，６Ｒは、アイドルシーブブロック
７Ａに掛けられ、ブームヘッドのブームポイントシーブ
ブロック７Ｂと、荷吊り用のフックブロックＦＢ（図
２）におけるフックシーブブロック８との間に巻回され
ている。詳しくは、フロントウインチドラム４Ｆから引
き出されたロープ６Ｆが上記ブームポイントシーブブロ
ック７Ｂとフックシーブブロック８との間に図１の左側
から巻回され、その引出端６ｆがブーム３の所定位置に
固定される一方、リアウインチドラム４Ｒから引き出さ
れたロープ６Ｒが上記ブームポイントシーブブロック７
Ｂとフックシーブブロック８との間に図１の右側から巻
回され、その引出端６ｒがブーム３の所定位置に固定さ
れている。As shown in FIG. 1, the ropes 6F and 6R respectively drawn from the front winch drum 4F and the rear winch drum 4R are hung on an idle sheave block 7A, and are connected to a boom point sheave block 7B of a boom head and a load. It is wound around the hook sheave block 8 in the hanging hook block FB (FIG. 2). In detail, the rope 6F pulled out from the front winch drum 4F is wound from the left side in FIG. 1 between the boom point sheave block 7B and the hook sheave block 8, and the drawn end 6f is fixed to a predetermined position of the boom 3. On the other hand, the rope 6R pulled out from the rear winch drum 4R is
It is wound from the right side in FIG. 1 between B and the hook sheave block 8, and its drawn end 6 r is fixed to a predetermined position of the boom 3.

【００３０】図３は、上記ウインチドラム４Ｆ，４Ｒを
駆動するための油圧回路を示したものである。この回路
は、フロント用可変容量型油圧ポンプ１０Ｆと、リア用
可変容量型油圧ポンプ１０Ｒと、タンク１２と、ドラム
駆動用の一対の油圧モータ（油圧アクチュエータ）１４
Ｆ，１４Ｒとを備え、フロント用油圧モータ１４Ｆが上
記フロントウインチドラム４Ｆの回転軸に連結され、リ
ア用油圧モータ１４Ｒが上記リアウインチドラム４Ｒの
回転軸に連結されている。FIG. 3 shows a hydraulic circuit for driving the winch drums 4F and 4R. This circuit includes a front variable displacement hydraulic pump 10F, a rear variable displacement hydraulic pump 10R, a tank 12, and a pair of hydraulic motors (hydraulic actuators) 14 for driving a drum.
F, 14R, and the front hydraulic motor 14F is connected to the rotating shaft of the front winch drum 4F, and the rear hydraulic motor 14R is connected to the rotating shaft of the rear winch drum 4R.

【００３１】各油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒと油圧モータ
１４Ｆ，１４Ｒとの間には、フロント用コントロールバ
ルブ１６Ｆ及びリア用コントロールバルブ１６Ｒがそれ
ぞれ設けられている。両コントロールバルブ１６Ｆ，１
６Ｒは、図例では３位置パイロット切換弁からなり、ス
リーブと、このスリーブ内でパイロット圧に応じて作動
するスプールとを備えている。A front control valve 16F and a rear control valve 16R are provided between the hydraulic pumps 10F, 10R and the hydraulic motors 14F, 14R, respectively. Both control valves 16F, 1
6R is a three-position pilot switching valve in the illustrated example, and includes a sleeve and a spool that operates in accordance with the pilot pressure in the sleeve.

【００３２】コントロールバルブ１６Ｆは、双方のパイ
ロット部にパイロット圧が供給されていない中立状態で
は、油圧ポンプ１０Ｆの吐出油を油圧モータ１４Ｆに供
給することなく、図３の左側のパイロット部に油圧が供
給された場合には、上記吐出油を油圧配管１８Ａを通じ
て油圧モータ１４Ｆに供給するとともに戻り油を油圧配
管１８Ｂを通じてタンク１２に逃がし、右側のパイロッ
ト部に油圧が供給された場合には、上記吐出油を油圧配
管１８Ｂを通じて油圧モータ１４Ｆに供給するとともに
戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタンク１２に逃がすよ
うに構成されている。これに対してコントロールバルブ
１６Ｒは、双方のパイロット部にパイロット圧が供給さ
れていない中立状態では、油圧ポンプ１０Ｒの吐出油を
油圧モータ１４Ｒに供給することなく、図３の右側のパ
イロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロッ
ト圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管１９Ａを通じ
て油圧モータ１４Ｒに供給するとともに戻り油を油圧配
管１９Ｂをそれぞれ通じてタンク１２に逃がし、左側の
パイロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロ
ット圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管１９Ｂを通
じて油圧モータ１４Ｒに供給するとともに戻り油を油圧
配管１９Ａを通じてタンク１２に逃がすように構成され
ている。In the neutral state where the pilot pressure is not supplied to both pilot portions, the control valve 16F does not supply the discharge oil of the hydraulic pump 10F to the hydraulic motor 14F, and the hydraulic pressure is supplied to the left pilot portion in FIG. When supplied, the discharge oil is supplied to the hydraulic motor 14F through the hydraulic pipe 18A, and return oil is released to the tank 12 through the hydraulic pipe 18B. The oil is supplied to the hydraulic motor 14F through the hydraulic pipe 18B, and the return oil is released to the tank 12 through the hydraulic pipe 18A. On the other hand, in the neutral state in which the pilot pressure is not supplied to both the pilot portions, the control valve 16R does not supply the discharge oil of the hydraulic pump 10R to the hydraulic motor 14R and supplies the hydraulic pressure to the pilot portion on the right side in FIG. Is supplied to the hydraulic motor 14R through the hydraulic pipe 19A at a flow rate corresponding to the pilot pressure, and return oil is released to the tank 12 through the hydraulic pipe 19B, and the left pilot section Is supplied to the hydraulic motor 14R through the hydraulic pipe 19B at a flow rate corresponding to the pilot pressure, and the return oil is released to the tank 12 through the hydraulic pipe 19A. .

【００３３】そして、上記油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒに
上記油圧配管１８Ａ，１９Ａからそれぞれ油圧が供給さ
れた場合には、各ウインチドラム４Ｆ，４Ｒが巻上げ方
向（図１では反時計回り方向）に回転駆動され、上記油
圧モータ１４Ｆ，１４Ｒに上記油圧配管１８Ｂ，１９Ｂ
からそれぞれ油圧が供給された場合には、ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒが巻下げ方向（図１では時計回り方向）に
回転駆動されるように、油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒとウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒとがそれぞれ連結されている。When hydraulic pressure is supplied to the hydraulic motors 14F, 14R from the hydraulic pipes 18A, 19A, the winch drums 4F, 4R are driven to rotate in the hoisting direction (counterclockwise in FIG. 1). The hydraulic pipes 18B, 19B are connected to the hydraulic motors 14F, 14R.
When the hydraulic pressures are supplied respectively from the hydraulic motors 14F and 14R, the hydraulic motors 14F and 14R and the winch drums 4F and 4R are respectively driven so that the winch drums 4F and 4R are driven to rotate in the lowering direction (clockwise direction in FIG. 1). Are linked.

【００３４】各パイロット部へのパイロット圧供給は、
共通のパイロット用油圧ポンプ１０Ｐから電磁比例圧力
制御弁２０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂをそれぞれ介し
て行われる。これらの電磁比例圧力制御弁２０Ａ，２０
Ｂ，２１Ａ，２１Ｂは、ソレノイドに入力される電気信
号に対応する設定圧までパイロット用油圧ポンプ１０Ｐ
の吐出油を減圧しながら上記コントロールバルブ１６Ｆ
の左側パイロット部、右側パイロット部、コントロール
バルブ１６Ｒの右側パイロット部、左側パイロット部へ
それぞれパイロット圧として導くものである。The pilot pressure supply to each pilot section is as follows:
The operation is performed from the common pilot hydraulic pump 10P via the electromagnetic proportional pressure control valves 20A, 20B, 21A, and 21B. These electromagnetic proportional pressure control valves 20A, 20
B, 21A, 21B are pilot hydraulic pumps 10P up to a set pressure corresponding to the electric signal input to the solenoid.
Control valve 16F while reducing the discharge oil
Are guided as pilot pressure to the left pilot section, the right pilot section, and the right pilot section and the left pilot section of the control valve 16R.

【００３５】各油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒには、その傾
転角を変化させる（すなわち容量を変化させる）ための
ポンプ傾転制御シリンダ２４Ｆ，２４Ｒが付設されてお
り、各ポンプ傾転制御シリンダ２４Ｆ，２４Ｒはそれぞ
れパイロット比例圧力制御弁２６Ｆ，２６Ｒを介して油
圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒとタンク１２とに接続可能とさ
れている。各パイロット比例圧力制御弁２６Ｆ，２６Ｒ
のパイロット部には前記パイロット用油圧ポンプ１０Ｐ
から電磁比例圧力制御弁２８Ｆ，２８Ｒをそれぞれ介し
てパイロット圧が供給されるようになっており、このパ
イロット圧は各電磁比例圧力制御弁２８Ｆ，２８Ｒのソ
レノイドに入力される電気信号に応じて可変とされてい
る。従って、この電気信号によって各油圧ポンプ１０
Ｆ，１０Ｒの容量（すなわち吐出流量）が調節されるよ
うになっている。Each hydraulic pump 10F, 10R is provided with a pump tilt control cylinder 24F, 24R for changing its tilt angle (ie, changing the capacity). 24R can be connected to the hydraulic pumps 10F and 10R and the tank 12 via pilot proportional pressure control valves 26F and 26R, respectively. Each pilot proportional pressure control valve 26F, 26R
The pilot portion of the pilot hydraulic pump 10P
The pilot pressure is supplied through the solenoid proportional pressure control valves 28F and 28R, respectively, and the pilot pressure is variable according to the electric signal input to the solenoids of the solenoid proportional pressure control valves 28F and 28R. It has been. Therefore, each of the hydraulic pumps 10
The capacity of F, 10R (that is, the discharge flow rate) is adjusted.

【００３６】なお、図３において３０Ｐはパイロット用
アンロード弁、３０Ｆはフロント用アンロード弁、３０
Ｒはリア用アンロード弁、３２はフィルタである。In FIG. 3, 30P is a pilot unload valve, 30F is a front unload valve, and 30F is a pilot unload valve.
R is a rear unload valve, and 32 is a filter.

【００３７】図１に示すように、各ウインチドラム４
Ｆ，４Ｒの回転軸には、所定の基準角度位置（前記ブー
ムポイントシーブブロック７Ｂのシーブ軸とフックシー
ブブロック８のシーブ軸とが平行となる位置）からの回
転量をそれぞれ検出するロータリエンコーダ３４Ｆ，３
４Ｒが設けられている。また、運転室内には、図４に示
すようなフロント用操作装置３６Ｆ、リア用操作装置３
６Ｒ、及びモード切換スイッチ３８が設けられ、これら
が共通の制御装置４０に電気的に接続されている。As shown in FIG. 1, each winch drum 4
Rotary encoders 34F for detecting rotation amounts from predetermined reference angular positions (positions where the sheave axis of the boom point sheave block 7B and the sheave axis of the hook sheave block 8 are parallel) are provided on the rotation axes of F and 4R. , 3
4R is provided. In the driver's cab, a front operation device 36F and a rear operation device 3 as shown in FIG.
6R and a mode changeover switch 38 are provided, and these are electrically connected to a common control device 40.

【００３８】各フロント用操作装置３６Ｆ，３６Ｒは、
外部から操作される操作レバーと、この操作レバーの操
作方向及び操作量を検出する検出器とを備えたものであ
り、この検出器としては、可変抵抗器、スイッチ等、種
々のものが使用可能である。モード切換スイッチ３８
は、各ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの回転駆動速度の制御
モードを独立制御モードと同期制御モードとに切換える
ものであり、この制御モードについては後に詳述する。Each of the front operation devices 36F and 36R includes:
It has an operation lever that is operated from the outside and a detector that detects the operation direction and operation amount of this operation lever, and various types of detectors such as a variable resistor and a switch can be used. It is. Mode switch 38
Switches the control mode of the rotational drive speed of each winch drum 4F, 4R between the independent control mode and the synchronous control mode, and this control mode will be described later in detail.

【００３９】上記制御装置４０は、コンピュータにより
構成され、ウインチの駆動制御に関する機能として、先
行ウインチ判別手段４１と、減速割合設定手段４２と、
パイロット圧調節手段４３と、ポンプ容量調節手段４４
とを備えている。The control device 40 is constituted by a computer, and has functions relating to winch drive control, a preceding winch determining means 41, a deceleration rate setting means 42,
Pilot pressure adjusting means 43 and pump displacement adjusting means 44
And

【００４０】先行ウインチ判別手段４１は、両ロータリ
エンコーダ３４Ｆ，３４Ｒにより検出される両ウインチ
ドラム４Ｆ，４Ｒの検出回転量Ａｆ，Ａｒに基づき、両
ウインチのうち先行して駆動されているウインチ（前記
基準角度位置からのウインチドラムの回転量がより大き
いウインチ）を判別するものである。The preceding winch discriminating means 41 is based on the detected rotation amounts Af and Ar of the two winch drums 4F and 4R detected by the two rotary encoders 34F and 34R, and the winch that is driven first of the two winches (the aforementioned winch). The winch in which the rotation amount of the winch drum from the reference angle position is larger is determined.

【００４１】減速割合設定手段４２は、両ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒの検出回転量同士の差（以下、回転量差と
称する。）ΔＡ（＝｜Ａｆ−Ａｒ｜）を演算し、この回
転量差ΔＡに基づき、上記先行ウインチの回転駆動速度
を減速させる減速割合α（％）を設定するものである。
これら回転量差ΔＡと減速割合αとの関係は、回転量差
ΔＡの増大に伴って減速割合αも増大傾向にあるような
関係であれば良く、比例関係に設定しても良いし、図５
（ａ）（ｂ）に示すように、回転量差ΔＡの増加に伴っ
て所定の境界回転数差ΔＡ１，ΔＡ２，ΔＡ３，…を境
に連続的かつ加速的に減速割合αを増加させたり段階的
に増加させたりしてもよい。ただし、同図（ｂ）の場
合、回転量差ΔＡの微小変動に伴って減速割合αが頻繁
に切換えられないよう、図示のようなヒステリシスをあ
る程度もたせておくことが望ましい。The deceleration ratio setting means 42 calculates a difference (hereinafter referred to as a rotation amount difference) ΔA (= | Af-Ar |) between the detected rotation amounts of the winch drums 4F and 4R, and calculates the rotation amount difference. Based on ΔA, a deceleration rate α (%) for reducing the rotational drive speed of the preceding winch is set.
The relationship between the rotation amount difference ΔA and the deceleration ratio α may be a relationship in which the deceleration ratio α tends to increase as the rotation amount difference ΔA increases, and may be set to a proportional relationship. 5
(A) As shown in (b), as the rotation amount difference ΔA increases, the deceleration ratio α is continuously and acceleratedly increased at predetermined boundary rotation speed differences ΔA1, ΔA2, ΔA3,. May be increased. However, in the case of FIG. 3B, it is desirable to provide a certain degree of hysteresis as shown in the figure so that the deceleration rate α is not frequently switched with a slight change in the rotation amount difference ΔA.

【００４２】パイロット圧調節手段４３は、モード切換
スイッチ３８により切換えられる制御モードに応じて、
次のような動作を行うものである。The pilot pressure adjusting means 43 is controlled according to the control mode switched by the mode switch 38.
The following operation is performed.

【００４３】 １）制御モードが独立制御モードに切換えられている場
合 フロント用操作装置３６Ｆにおける操作レバーの操作方
向及び操作量をそれぞれフロントウインチドラム４Ｆの
指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度として取込み、
これら指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度をそのま
ま目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度として設定
し、この目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度が得ら
れるパイロット圧をコントロールバルブ１６Ｆに供給す
るように電磁比例圧力制御弁２０Ａもしくは２０Ｂに電
気信号を出力する。同様に、リア用操作装置３６Ｒにお
ける操作レバーの操作方向及び操作量をそれぞれフロン
トウインチドラム４Ｒの指定回転駆動方向及び指定回転
駆動速度として取込み、これら指定回転駆動方向及び指
定回転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回
転駆動速度として設定し、この目標回転駆動方向及び目
標回転駆動速度が得られるパイロット圧をコントロール
バルブ１６Ｒに供給するように電磁比例圧力制御弁２１
Ａもしくは２１Ｂに電気信号を出力する。つまり、両ウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒの回転量の差に関係なく、各ウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒについて設定された目標回転駆
動方向及び目標回転駆動速度に基づいて各ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒの回転駆動制御を相互独立して行う。1) When the control mode is switched to the independent control mode The operation direction and the operation amount of the operation lever of the front operation device 36F are taken in as the designated rotation drive direction and the designated rotation drive speed of the front winch drum 4F, respectively.
The designated rotation drive direction and the designated rotation drive speed are set as they are as the target rotation drive direction and the target rotation drive speed, and the pilot pressure for obtaining the target rotation drive direction and the target rotation drive speed is supplied to the control valve 16F. An electric signal is output to the proportional pressure control valve 20A or 20B. Similarly, the operation direction and operation amount of the operation lever of the rear operation device 36R are taken as the designated rotation drive direction and the designated rotation drive speed of the front winch drum 4R, and the designated rotation drive direction and the designated rotation drive speed are directly used as the target rotation speed. The electromagnetic proportional pressure control valve 21 is set as a drive direction and a target rotational drive speed so as to supply a pilot pressure for obtaining the target rotational drive direction and the target rotational drive speed to the control valve 16R.
An electric signal is output to A or 21B. That is, irrespective of the difference between the rotation amounts of the winch drums 4F and 4R, the rotation drive control of each winch drum 4F and 4R is performed based on the target rotation drive direction and target rotation drive speed set for each winch drum 4F and 4R. Perform independently of each other.

【００４４】 ２）制御モードが同期制御モードに切換えられている場
合 リア用操作装置３６Ｒにおける操作レバーの操作方向及
び操作量に関係なく、フロント用操作装置３６Ｆにおけ
る操作レバーの操作方向及び操作量を両ウインチドラム
４Ｆ，４Ｒの共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度として取込む。そして、上記先行ウインチ判別手
段４１で先行ウインチと判定されていないウインチにつ
いては、上記共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度をそのままこのウインチの目標回転駆動方向及び
目標回転駆動速度として設定する一方、先行ウインチと
判定されたウインチについては、上記共通指定回転駆動
速度を上記減速割合αだけ減じた速度をこのウインチの
目標回転駆動速度として設定する。より具体的に、この
目標回転駆動速度は、次式により演算される。2) When the Control Mode is Switched to the Synchronous Control Mode The operation direction and the operation amount of the operation lever of the front operation device 36F are changed regardless of the operation direction and the operation amount of the operation lever of the rear operation device 36R. The winch drum 4F and the winch drum 4R are taken as the common designated rotational drive direction and the common designated rotational drive speed. For the winch that has not been determined as the preceding winch by the preceding winch discriminating means 41, the common designated rotational drive direction and the common designated rotational drive speed are directly set as the target rotational drive direction and the target rotational drive speed of the winch. For the winch determined to be the preceding winch, a speed obtained by subtracting the common designated rotational drive speed by the deceleration rate α is set as the target rotational drive speed of the winch. More specifically, the target rotational drive speed is calculated by the following equation.

【００４５】[0045]

【数１】 （目標回転駆動速度)＝(共通指定回転駆動速度)×(１−α／100） そして、以上の目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度
が得られるパイロット圧を各コントロールバルブ１６
Ｆ，１６Ｒに供給するように、電磁比例圧力制御弁２０
Ａもしくは２０Ｂと、電磁比例圧力制御弁２１Ａもしく
は２１Ｂとに、それぞれ電気信号を出力する。(Target rotation drive speed) = (Common designated rotation drive speed) × (1−α / 100) Then, the pilot pressure at which the above target rotation drive direction and target rotation drive speed can be obtained is determined by the control valve 16.
F, 16R so that the electromagnetic proportional pressure control valve 20
A or 20B and the electromagnetic proportional pressure control valve 21A or 21B output an electric signal, respectively.

【００４６】なお、この同期制御モードで操作対象とな
る操作装置は、リア用操作装置３６Ｒに設定してもよ
い。The operating device to be operated in the synchronous control mode may be set to the rear operating device 36R.

【００４７】ポンプ容量調節手段４４は、上記パイロッ
ト圧調節手段４３によるパイロット圧調節で得られる各
コントロールバルブ１６Ｆ，１６Ｒでの作動油流量（す
なわち油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒへの作動油供給流量）
に見合った油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒの吐出量が得られ
るように、各電磁比例圧力制御弁２４Ｆ，２４Ｒに電気
信号を出力するものである。The pump displacement adjusting means 44 controls the flow rate of hydraulic oil at each of the control valves 16F and 16R obtained by the pilot pressure adjustment by the pilot pressure adjusting means 43 (that is, the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 14F and 14R).
Is output to each of the electromagnetic proportional pressure control valves 24F and 24R so that the discharge amounts of the hydraulic pumps 10F and 10R corresponding to the above are obtained.

【００４８】次に、この装置の作用を説明する。Next, the operation of this device will be described.

【００４９】まず、図１に示すように両ウインチドラム
４Ｆ，４Ｒから引き出したロープ６Ｆ，６Ｒを共通のブ
ームポイントシーブブロック７Ｂとフックシーブブロッ
ク８との間に巻回している場合、制御モードが独立制御
モードでも運転可能であるが、モード切換スイッチ３８
の操作により同期制御モードに切換えれば、より便利に
なる。First, as shown in FIG. 1, when the ropes 6F, 6R drawn from both winch drums 4F, 4R are wound between the common boom point sheave block 7B and the hook sheave block 8, the control mode is Operation is possible even in the independent control mode.
By switching to the synchronous control mode by the operation described above, it becomes more convenient.

【００５０】この同期制御モードにおいて、フロント用
操作装置３６Ｆの操作レバーを操作すると、その操作方
向及び操作量に見合った回転駆動方向及び回転駆動速度
が両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの共通指定回転駆動方向
及び共通指定回転駆動速度としてパイロット圧調節手段
４３に取込まれる。パイロット圧調節手段４３は、駆動
開始当初はこれら共通指定回転駆動方向及び共通指定回
転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回転駆
動速度として設定し、これら目標回転駆動方向及び目標
回転駆動速度が得られるように、電磁比例圧力制御弁２
０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂのうちの所定の電磁比例
圧力制御弁に電気信号を出力する。また、ポンプ容量調
節手段４４は、上記目標回転駆動速度に見合った油圧ポ
ンプ１０Ｆ，１０Ｒの吐出流量が得られるように、電磁
比例圧力制御弁２４Ｆ，２４Ｒに電気信号を出力する。In this synchronous control mode, when the operation lever of the front operation device 36F is operated, the rotation drive direction and the rotation drive speed corresponding to the operation direction and the operation amount are changed to the common designated rotation drive direction of both winch drums 4F and 4R. And is taken into the pilot pressure adjusting means 43 as the common designated rotational drive speed. At the beginning of the drive, the pilot pressure adjusting means 43 sets the common designated rotational drive direction and the common designated rotational drive speed as the target rotational drive direction and the target rotational drive speed as they are, and obtains the target rotational drive direction and the target rotational drive speed. As shown in FIG.
An electric signal is output to a predetermined electromagnetic proportional pressure control valve among 0A, 20B, 21A, and 21B. Further, the pump displacement adjusting means 44 outputs an electric signal to the electromagnetic proportional pressure control valves 24F, 24R so as to obtain the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10F, 10R corresponding to the target rotational drive speed.

【００５１】従って、この同期制御モードでは、理論上
は両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒが同時に等速で回転駆動
されることになり、両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの回転
量も常に等しく、両シーブブロック７Ｂ，８のシーブ軸
同士が平行に保たれながら両シーブブロック７Ｂ，８間
の距離が変化するはずであるが、実際には、油圧ポンプ
１０Ｆ，１０Ｒや油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒをはじめと
する各油圧機器の特性のバラツキや、摩擦などの機械的
なバラツキ等があるために、駆動が進むにつれて両ウイ
ンチドラム４Ｆ，４Ｒの回転量同士の間に差ΔＡが生じ
る。Therefore, in this synchronous control mode, theoretically, both winch drums 4F, 4R are simultaneously driven to rotate at the same speed, the rotational amounts of both winch drums 4F, 4R are always equal, and both sheave blocks 7B , 8 should be changed while the sheave axes of the two sheave blocks 7B, 8 are kept parallel. However, in actuality, each hydraulic pressure including the hydraulic pumps 10F, 10R and the hydraulic motors 14F, 14R should be changed. Due to variations in the characteristics of the devices and mechanical variations such as friction, a difference ΔA occurs between the rotation amounts of the winch drums 4F and 4R as the driving proceeds.

【００５２】しかし、この装置では、まず先行ウインチ
判別手段４１が先行ウインチを判別し、減速割合設定手
段４２が回転量差ΔＡに応じた減速割合αを設定して、
この減速割合α分だけ上記先行ウインチの回転駆動速度
を共通指定回転駆動速度よりも減速するといった、常に
上記回転量差ΔＡを０に近づける方向のウインチ駆動制
御が実行される。従って、前記図６に示したように両ウ
インチロープ同士を連結ロープで連結しなくても、両シ
ーブブロック７Ｂ，８同士をほぼ平行な状態に保ちなが
ら荷の吊上げもしくは吊降ろし作業を行うことができ
る。また、上記回転量差ΔＡに起因するロープ張力の偏
りも解消できる。However, in this device, first, the preceding winch determining means 41 determines the preceding winch, and the deceleration rate setting means 42 sets the deceleration rate α according to the rotation amount difference ΔA.
Winch drive control is performed such that the rotational amount difference ΔA approaches 0, such as reducing the rotational drive speed of the preceding winch from the common designated rotational drive speed by the deceleration rate α. Therefore, even if both winch ropes are not connected to each other with a connecting rope as shown in FIG. 6, it is possible to carry out the lifting or lowering work of the load while keeping the sheave blocks 7B and 8 substantially parallel to each other. it can. Further, the bias of the rope tension caused by the rotation amount difference ΔA can be eliminated.

【００５３】ただし、本発明では、図６に示すように両
ウインチロープ同士を連結ロープで連結した場合にも適
用できることはいうまでもない。However, it goes without saying that the present invention can also be applied to a case where both winch ropes are connected with a connecting rope as shown in FIG.

【００５４】なお、この作業で制御モードを独立制御モ
ードにしている場合には、オペレータが目測で両シーブ
ブロック７Ｂ，８のシーブ軸同士の平行状態を判断し、
両シーブ軸同士を平行に保つように両操作装置３６Ｆ，
３６Ｒの操作レバーを同時に操作するといったマニュア
ル操作が必要になる。When the control mode is set to the independent control mode in this operation, the operator visually judges the parallel state of the sheave axes of the sheave blocks 7B and 8 to determine the parallel state.
In order to keep both sheave axes parallel, both operating devices 36F,
A manual operation such as operating the operation lever of the 36R at the same time is required.

【００５５】一方、図１のように両ウインチロープ６
Ｆ，６Ｒを共通のシーブブロック対７Ｂ，８に巻回する
のではなく、個別に使用する場合、例えばウインチドラ
ム４Ｆで主フックを駆動し、ウインチドラム４Ｒで補フ
ックを駆動するような場合には、モード切換スイッチ３
８の操作によって制御モードを独立制御モードに切換え
ればよい。これにより、フロント用操作装置３６Ｆ及び
リア用操作装置３６Ｒを用いてフロントウインチドラム
４Ｆ及びリアウインチドラム４Ｒを個別に運転すること
ができる。On the other hand, as shown in FIG.
When the F and 6R are used individually instead of being wound around the common sheave block pair 7B and 8, for example, when the main hook is driven by the winch drum 4F and the auxiliary hook is driven by the winch drum 4R. Is the mode switch 3
The control mode may be switched to the independent control mode by the operation of FIG. Thus, the front winch drum 4F and the rear winch drum 4R can be individually operated using the front operating device 36F and the rear operating device 36R.

【００５６】なお、本発明はこのような実施形態に限定
されるものではなく、例として次のような態様をとるこ
とも可能である。It should be noted that the present invention is not limited to such an embodiment, but may take the following forms as examples.

【００５７】(1) 上記実施形態では、制御モードが同期
制御モードに切換えられた場合、一方のフロント用操作
装置３６Ｆの操作に対応する回転駆動方向及び回転駆動
速度を両ウインチの共通指定回転駆動方向及び共通指定
回転駆動速度として入力するようにしているが、これに
代え、この同期制御モードでも、双方の操作装置３６
Ｆ，３６Ｒに対応する回転駆動方向及び回転駆動速度を
各ウインチの指定回転駆動方向及び回転駆動速度として
別々に取込むようにしてもよい。このような構成の場
合、オペレータは両操作装置３６Ｆ，３６Ｒを同方向に
同時操作する必要があるが、この操作に対応する両ウイ
ンチの指定回転駆動速度を取り込みながら、両ウインチ
ドラム４Ｆ，４Ｒの回転量の差を縮めるような制御（例
えば先行ウインチの目標回転駆動速度を上記指定回転駆
動速度よりも下げるような制御）を行うことにより、両
ウインチを自動的に同期回転させることが可能である。(1) In the above embodiment, when the control mode is switched to the synchronous control mode, the rotational drive direction and the rotational drive speed corresponding to the operation of one front operation device 36F are changed to the common designated rotational drive for both winches. The direction and the common designated rotational drive speed are input. Alternatively, in this synchronous control mode, both the operating devices 36 are used.
The rotational drive direction and rotational drive speed corresponding to F and 36R may be separately taken as the designated rotational drive direction and rotational drive speed of each winch. In such a configuration, the operator needs to simultaneously operate both operating devices 36F and 36R in the same direction. However, while taking in the designated rotational drive speed of both winches corresponding to this operation, the operator controls both winch drums 4F and 4R. By performing control to reduce the difference in rotation amount (for example, control to lower the target rotational drive speed of the preceding winch below the specified rotational drive speed), both winches can be automatically rotated synchronously. .

【００５８】ただし、上記実施形態のように、同期制御
モードではいずれか一方の操作装置の操作のみに基づい
て共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動速度を設
定するようにすれば、単一の操作手段を操作するだけの
簡単な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動
方向及び速度を入力でき、またその同期回転の精度をよ
り高めることができる利点が得られる。However, as in the above embodiment, in the synchronous control mode, if the common designated rotational drive direction and the common designated rotational drive speed are set based only on the operation of one of the operation devices, a single control is performed. With the simple operation of simply operating the operating means, it is possible to input the common designated rotational drive direction and speed for both winches, and to obtain the advantage that the precision of the synchronous rotation can be further improved.

【００５９】(2) 上記実施形態のモード切換スイッチ３
８に代え、共通操作装置を特設し、この共通操作装置の
操作により共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動
速度を入力するようにしてもよい。この場合にも、前記
実施形態と同様、単一の操作手段を操作するだけの簡単
な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動方向
及び速度を入力できる利点がある。(2) Mode switch 3 of the above embodiment
Instead of 8, a common operation device may be specially provided, and the common designated rotation drive direction and the common designated rotation drive speed may be input by operating the common operation device. In this case as well, there is an advantage that a common designated rotational drive direction and speed can be input to both winches by a simple operation of operating a single operation means, as in the above-described embodiment.

【００６０】(3) 上記実施形態では、ウインチ駆動によ
って荷の吊り上げを行う場合について示したが、本発明
におけるウインチ駆動の目的は特に問わず、例えばブー
ムを起伏させるためにウインチ駆動する場合にも同様に
適用できる。前記図２に示したクレーンの場合には、ブ
ーム起伏用のウインチドラム５を２つ搭載し、各ウイン
チドラム５，５から引き出したロープを共通のスプレッ
ダに巻回するようにすればよい。(3) In the above embodiment, the case where the load is lifted by the winch drive was described. However, the purpose of the winch drive in the present invention is not particularly limited. For example, the winch drive for raising and lowering the boom is also performed. The same applies. In the case of the crane shown in FIG. 2, two winch drums 5 for raising and lowering the boom may be mounted, and the ropes drawn from the respective winch drums 5 may be wound around a common spreader.

【００６１】(4) 上記実施形態において、先行ウインチ
の減速割合αの具体的な設定手法は特に問わない。ただ
し、前記実施形態のように回転量差ΔＡが大きいほど大
きな減速割合αを設定するようにすれば、回転量差ΔＡ
が小さいうちは緩やかに減速してスムーズな運転を確保
する一方、回転量差ΔＡが大きい状態にはその差を速や
かに縮めて、好ましくないアンバランス状態が長く続く
のを防止できる利点がある。特に、図５（ａ）に示すよ
うに、上記回転量差ΔＡが大きいほど高い増大率で減速
割合αを増大させるようにすれば、回転量差ΔＡが小さ
い時の減速割合αと大きいときの減速割合αとの差をさ
らに拡大でき、よりメリハリの効いた減速制御が可能に
なる。(4) In the above embodiment, the specific method of setting the deceleration rate α of the preceding winch is not particularly limited. However, if a larger deceleration rate α is set as the rotation amount difference ΔA is larger as in the above embodiment, the rotation amount difference ΔA
While the rotation speed is small, the speed is gradually decelerated to ensure smooth operation, while the rotation amount difference ΔA is large, and the difference can be reduced quickly to prevent an undesirable unbalance state from continuing for a long time. In particular, as shown in FIG. 5 (a), if the deceleration rate α is increased at a higher rate of increase as the rotation amount difference ΔA is larger, the deceleration rate α when the rotation amount difference ΔA is smaller and the deceleration rate α is larger. The difference from the deceleration ratio α can be further increased, and more sharp deceleration control can be performed.

【００６２】(5) 上記実施形態では、コントロールバル
ブ１６のスプール位置調節と油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒ
の容量調節の双方でウインチ駆動速度を変えるものを示
したが、いずれか一方の調節のみでウインチ駆動速度を
変えるようにしてもよい。(5) In the above embodiment, the spool position adjustment of the control valve 16 and the hydraulic pumps 10F, 10R
Although the winch drive speed is changed by both the capacity adjustments, the winch drive speed may be changed by only one of the adjustments.

【００６３】(6) 本発明では、ウインチの回転駆動速度
を調節するための具体的な手段を問わず、例えば上記油
圧モータ１４Ｆ，１４Ｒとして可変容量型油圧モータを
用い、各モータの容量を調節することによりウインチ回
転駆動速度を変化させるようにしても有効である。(6) In the present invention, regardless of the specific means for adjusting the rotational driving speed of the winch, for example, variable displacement hydraulic motors are used as the hydraulic motors 14F and 14R to adjust the capacity of each motor. It is also effective to change the winch rotation drive speed by doing so.

【００６４】[0064]

【発明の効果】以上のように本発明は、第１ウインチの
ロープと第２ウインチのロープとを共通のシーブブロッ
ク間に巻回したものにおいて、基準状態からの両ウイン
チの回転量差を検出してその差を演算し、この差を縮め
る方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウ
インチの駆動を進めるものであるので、従来のようにウ
インチロープの引出端同士を特に連結しなくても、両シ
ーブブロックをほぼ平行な状態に保ちながらウインチを
連続駆動して両シーブブロック間の距離を変化させるこ
とができる効果がある。As described above, according to the present invention, in the case where the rope of the first winch and the rope of the second winch are wound between the common sheave blocks, the rotation amount difference between the two winches from the reference state is detected. Then, the difference is calculated, and the drive of each winch is advanced while adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce the difference, so that the draw-out ends of the winch ropes are not particularly connected as in the conventional case. However, there is an effect that the winch can be continuously driven while keeping both sheave blocks substantially parallel to change the distance between both sheave blocks.

【００６５】より詳しくは、２つのウインチと１本のウ
インチロープを用いて１個のシーブブロックを吊る場合
に比べ、長尺のロープが不要で経済的である。独立
して２個のウインチを使用する場合から、２個のウイン
チで１個のシーブブロックを吊る場合に移行する際、ロ
ープを掛け替える作業が簡単であり、時間、工数を削減
できる。１本のウインチロープを使用する場合には、
一方のウインチドラムに一旦全てのロープを巻き込む必
要があり、このためウインチドラムを大きくする必要が
あるが、本発明では半分のロープを巻き込めばよいた
め、ドラムを小さくできる。という利点がある。More specifically, compared to a case where one sheave block is hung by using two winches and one winch rope, a long rope is not required and it is economical. When shifting from using two winches independently to hanging one sheave block with two winches, the work of changing ropes is simple, and time and man-hours can be reduced. When using one winch rope,
It is necessary to wind all the ropes once into one winch drum, and therefore the winch drum needs to be enlarged. However, in the present invention, it is sufficient to wind half the ropes, so that the drum can be made smaller. There is an advantage.

【００６６】また、実開昭６２−１８６８９４号公報の
ものと比べ、ウインチドラムを急停止させることがな
く、よって変速ショックが小さく、オペレータに違和感
を与えない。シーブブロック間の距離を変化させるス
トロークを大きく確保できる。という利点がある。Further, as compared with the one disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. Sho 62-186894, the winch drum is not suddenly stopped, so that the shift shock is small and the operator does not feel uncomfortable. A large stroke for changing the distance between the sheave blocks can be secured. There is an advantage.

【００６７】さらに、請求項１記載の装置は、上記第１
ウインチ及び第２ウインチのうち上記基準状態から先行
して回転駆動されている先行ウインチを判別し、この先
行ウインチの回転駆動速度を外部から指定された回転駆
動速度よりも低下させるものであるので、両ウインチに
ついて指定された回転駆動速度を極力考慮しながら、し
かも安全に、両シーブブロック同士をほぼ平行状態に保
つことができる。しかも、両ウインチの回転量の差が大
きいほど上記先行ウインチについて指定された指定速度
に対する減速割合として大きな減速割合を設定し、この
減速割合で上記先行ウインチの回転駆動速度を減速する
ので、両回転量の差が小さい状態では緩やかに調整を進
めてスムーズな運転を確保する一方、両回転量の差が大
きい状態にはその差を速やかに縮めて、好ましくない状
態が長く続くのを防止できる効果がある。Further, the device according to the first aspect is characterized in that the first
From the winch and the second winch, the preceding winch that is rotationally driven earlier from the reference state is determined, and the rotational driving speed of the preceding winch is to be lower than the externally designated rotational driving speed. The sheave blocks can be kept substantially parallel with each other while safely considering the rotational drive speed specified for both winches. In addition, the larger the difference between the rotation amounts of the winches is, the larger the deceleration rate is set as the deceleration rate for the preceding winch with respect to the specified speed, and the rotational drive speed of the preceding winch is reduced at this deceleration rate. When the difference in the amount of rotation is small, the adjustment is gently advanced to ensure smooth operation, while when the difference between the two rotation amounts is large, the difference can be quickly reduced to prevent the undesirable state from continuing for a long time. There is.

【００６８】特に、請求項２記載の装置では、両ウイン
チの回転量の差が大きいほど高い増大率で上記減速割合
を増加させているので、回転量差に応じてよりメリハリ
の効いた減速制御ができる効果がある。In particular, in the device according to the second aspect, the deceleration rate is increased at a higher rate as the difference between the rotation amounts of both winches is larger, so that the deceleration control is more effective according to the difference between the rotation amounts. There is an effect that can be.

【００６９】また、請求項３記載の装置は、制御モード
を独立制御モードと同期制御モードとに切換えるモード
切換手段を備え、独立制御モードでは第１操作手段及び
第２操作手段により各々入力される指定回転駆動速度に
基づいて両ウインチを相互独立して駆動制御する一方、
同期制御モードでは少なくとも一方の操作手段の操作量
に対応する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの回転
量の差を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節
しながら各ウインチの駆動を進めるようにしたものであ
るので、上記のように両ウインチの同時駆動で共通のシ
ーブブロック対を動かす場合には、同期制御モードに切
換えることにより、両ウインチの自動同期回転制御を活
用してシーブブロック対の平行状態を自動的に保つこと
ができる一方、両ウインチを個別に使用する場合には、
独立制御モードに切換えることにより、各操作手段を用
いて各ウインチを個別に運転できる効果がある。Further, the apparatus according to the third aspect includes mode switching means for switching the control mode between the independent control mode and the synchronous control mode. In the independent control mode, the control mode is inputted by the first operation means and the second operation means, respectively. While controlling both winches independently based on the specified rotational drive speed,
In the synchronous control mode, the drive of each winch is advanced while taking in the rotational drive speed corresponding to the operation amount of at least one operation means and adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce the difference between the rotation amounts of both winches. Therefore, when the common sheave block pair is driven by simultaneous driving of both winches as described above, by switching to the synchronous control mode, the automatic synchronous rotation control of both winches is used to control the sheave block pair. While the parallel state can be maintained automatically, when using both winches individually,
By switching to the independent control mode, there is an effect that each winch can be operated individually using each operation means.

【００７０】ここで、請求項４記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むようにし、
一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの指定回転
駆動速度として共通の速度を同時入力できるようにして
いるので、その分両ウインチの同期回転制御の精度を高
め、またオペレータの操作もより容易にできる効果があ
る。Here, in the apparatus according to the fourth aspect, in the synchronous control mode, the rotational drive speed corresponding to the operation amount of one of the operation means set in advance is set as the common designated rotational drive speed of both winches. To take in,
Since the common speed can be simultaneously input as the designated rotation drive speed of both winches by operating only one operation means, the accuracy of synchronous rotation control of both winches is improved by that amount, and operator operation is also easier. There is an effect that can be.

【００７１】また、請求項５記載の装置では、外部から
の操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第１ウ
インチ及び第２ウインチの回転駆動速度として共通の指
定速度を入力するための共通操作手段を特設するように
しているので、単一の共通操作手段を操作するだけの簡
単な作業で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度
を入力でき、オペレータの操作を楽にできる効果が得ら
れる。Further, in the apparatus according to the fifth aspect, a speed corresponding to an operation amount received from an external device is input as a common designated speed as a rotational drive speed of the first winch and the second winch. Since the common operation means is specially provided, a common designated rotation drive speed can be input to both winches by a simple operation of operating only a single common operation means, so that an effect of facilitating the operation of the operator can be obtained. .

【００７２】実際にウインチを駆動し、またその駆動速
度を調節する手段としては、種々のものを使用できる。
例えば請求項６記載の装置の場合、油圧源から第１コン
トロールバルブを通じて第１油圧アクチュエータに作動
油が供給されることにより第１ウインチが駆動され、油
圧源から第２コントロールバルブを通じて第２油圧アク
チュエータに作動油が供給されることにより第２ウイン
チが駆動されるとともに、スプール調節手段によって各
コントロールバルブのスプールの位置が調節されること
により、各油圧アクチュエータへの作動油供給流量が調
節され、これら油圧アクチュエータによる各ウインチの
回転駆動速度が調節される。Various means can be used for actually driving the winch and adjusting the driving speed.
For example, in the case of the device according to claim 6, the first winch is driven by supplying hydraulic oil from the hydraulic source to the first hydraulic actuator through the first control valve, and the second hydraulic actuator is driven from the hydraulic source through the second control valve. The second winch is driven by the supply of hydraulic oil to the control valve, and the position of the spool of each control valve is adjusted by the spool adjusting means, whereby the flow rate of hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator is adjusted. The rotational drive speed of each winch by the hydraulic actuator is adjusted.

【００７３】また、請求項７記載の装置では、ポンプ容
量調節手段により、第１ウインチの駆動源である第１油
圧ポンプの容量が調節されることにより、第１ウインチ
の回転駆動速度が調節され、第２ウインチの駆動源であ
る第２油圧ポンプの容量が調節されることにより、第２
ウインチの回転駆動速度が調節される。In the apparatus according to the seventh aspect, the rotational drive speed of the first winch is adjusted by adjusting the capacity of the first hydraulic pump, which is the drive source of the first winch, by the pump capacity adjusting means. By adjusting the capacity of the second hydraulic pump that is the driving source of the second winch, the second
The rotational drive speed of the winch is adjusted.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態におけるクレーンに設けら
れたウインチのロープの配設状態を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an arrangement state of a winch rope provided in a crane according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記クレーンの全体側面図である。FIG. 2 is an overall side view of the crane.

【図３】上記クレーンに設けられたウインチ駆動用油圧
回路の回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram of a winch driving hydraulic circuit provided in the crane.

【図４】上記クレーンに設けられた制御装置の機能構成
を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of a control device provided in the crane.

【図５】（ａ）（ｂ）は両ウインチの回転量差に対応す
る減速割合の設定例を示すグラフである。FIGS. 5A and 5B are graphs showing setting examples of a deceleration rate corresponding to a rotation amount difference between both winches.

【図６】従来装置におけるウインチのロープの配設状態
を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing an arrangement state of a winch rope in a conventional device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ ブーム ４Ｆ フロントウインチドラム（第１ウインチのドラ
ム） ４Ｒ リアウインチドラム（第２ウインチのドラム） ６Ｆ，６Ｒ ロープ ７Ｂ ブームポイントシーブブロック ８ フックシーブブロック １０Ｆ フロント用油圧ポンプ（第１油圧ポンプ） １０Ｒ リア用油圧ポンプ（第２油圧ポンプ） １４Ｆ フロント用油圧モータ（第１油圧アクチュエー
タ） １４Ｒ リア用油圧モータ（第２油圧アクチュエータ） １６Ｆ フロント用コントロールバルブ（第１コントロ
ールバルブ） １６Ｒ リア用コントロールバルブ（第２コントロール
バルブ） ２０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂ 電磁比例圧力制御弁
（スプール調節手段） ２４Ｆ，２４Ｒ 電磁比例圧力制御弁（ポンプ容量調節
手段） ３４Ｆ ロータリエンコーダ（第１回転量検出手段） ３４Ｒ ロータリエンコーダ（第２回転量検出手段） ３６Ｆ フロント用操作装置（第１操作手段） ３６Ｒ リア用操作装置（第２操作手段） ３８ モード切換スイッチ（モード切換手段） ４０ 制御装置（駆動制御手段） ４１ 先行ウインチ判別手段 ４２ 減速割合設定手段 ４３ パイロット圧調節手段（スプール調節手段） ４４ ポンプ容量調節手段3 Boom 4F Front winch drum (drum of first winch) 4R Rear winch drum (drum of second winch) 6F, 6R Rope 7B Boom point sheave block 8 Hook sheave block 10F Front hydraulic pump (first hydraulic pump) 10R Rear Hydraulic pump (second hydraulic pump) 14F front hydraulic motor (first hydraulic actuator) 14R rear hydraulic motor (second hydraulic actuator) 16F front control valve (first control valve) 16R rear control valve (second) 20A, 20B, 21A, 21B Electromagnetic proportional pressure control valve (spool adjusting means) 24F, 24R Electromagnetic proportional pressure control valve (pump capacity adjusting means) 34F Rotary encoder (first rotation amount detecting means) 34 Rotary encoder (second rotation amount detecting means) 36F Front operating device (first operating device) 36R Rear operating device (second operating device) 38 Mode switch (mode switching device) 40 Control device (drive control device) 41 Preceding winch determining means 42 deceleration rate setting means 43 pilot pressure adjusting means (spool adjusting means) 44 pump capacity adjusting means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−155196（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−86598（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−186894（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−67467（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 19/00 - 23/94 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-155196 (JP, A) JP-A-2-86598 (JP, A) Full-scale 1987-186894 (JP, U) 67467 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) B66C 19/00-23/94

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 第１ウインチと、この第１ウインチを駆
動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウインチと、この
第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手段とを備え
るとともに、上記第１ウインチのロープと第２ウインチ
のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウインチの同時駆
動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
平行な基準状態からの上記第１ウインチの回転量を検出
する第１回転量検出手段と、上記基準状態からの上記第
２ウインチの回転量を検出する第２回転量検出手段と、
両回転量の差を演算してこの差を縮める方向に各ウイン
チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
める駆動制御手段と、外部から各ウインチの指定回転駆
動速度を入力するための速度指定手段とを備えるととも
に、上記駆動制御手段として、上記第１ウインチ及び第
２ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆動さ
れている先行ウインチを判別する先行ウインチ判別手段
と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度指定手段に
より指定された指定速度よりも低下させる駆動速度調節
手段と、両ウインチの回転量の差が大きいほど上記先行
ウインチについて入力された指定回転駆動速度に対する
減速割合として大きな減速割合を設定する減速割合設定
手段とを備え、この減速割合設定手段により設定された
減速割合で上記先行ウインチの回転駆動速度を減速する
ように上記駆動速度調節手段を構成したことを特徴とす
るクレーンにおけるウインチの駆動制御装置。A first winch; a first winch driving means for driving the first winch; a second winch; and a second winch driving means for driving the second winch, and the first winch is provided. And the rope of the second winch are wound in turns a plurality of times between a pair of sheave blocks, and the distance between the sheave blocks is changed by simultaneous driving of the first winch and the second winch. and the crane, detecting the amount of rotation of the first winch from both the sheaves block each other parallel to the reference state
First rotation amount detecting means for performing the
Second rotation amount detection means for detecting a rotation amount of two winches,
Calculate the difference between the two rotation amounts and set each window in the direction to reduce this difference.
Drive each winch while adjusting the rotary drive speed of the
Drive control means and a designated rotary drive for each winch
With speed designation means for inputting the dynamic speed
The first winch and the second winch may be used as the drive control means.
Of the two winches, the rotary drive is performed earlier than the reference condition.
Preceding winch determining means for determining the leading winch being used
And the rotational drive speed of the preceding winch
Drive speed adjustment to lower than the specified speed
The larger the difference between the means and the amount of rotation of both winches, the more
For the specified rotational drive speed entered for the winch
Deceleration rate setting that sets a large deceleration rate as the deceleration rate
Means, and set by the deceleration rate setting means.
Decrease the rotational drive speed of the preceding winch at the deceleration rate
A drive control device for a winch in a crane, wherein the drive speed adjusting means is configured as described above . 【請求項２】 請求項１記載のクレーンにおけるウイン
チの駆動制御装置において、両ウインチの回転量の差が
大きいほど高い増大率で上記減速割合を増大させるよう
に上記減速割合設定手段を構成したことを特徴とするク
レーンにおけるウインチの駆動制御装置。2. The winch drive control device for a crane according to claim 1, wherein the difference between the rotation amounts of both winches is determined.
Increase the deceleration rate at a higher rate with a larger value
A drive control device for a winch in a crane, wherein the deceleration ratio setting means is configured . 【請求項３】 第１ウインチと、この第１ウインチを駆
動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウインチと、この
第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手段とを備え
るとともに、上記第１ウインチのロープと第２ウインチ
のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウインチの同時駆
動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
平行な基準状態からの上記第１ウインチの回転量を検出
する第１回転量検出手段と、上記基準状態からの上記第
２ウインチの回転量を検出する第２回転量検出手段と、
両回転量の差を演算してこの差を縮める方向に各ウイン
チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
める駆動制御手段と、外部からの操作を受けてその操作
量に対応した速度を上記第１ウインチの指定回転駆動速
度として入力する第１操作手段と、外部からの操作を受
けてその操作量に対応した速度を上記第２ウインチの指
定回転駆動速度として入力する第２操作手段と、回転駆
動速度の制御モードを独立制御モードと同期制御モード
とに切換えるモード切換手段とを備え、上記独立制御モ
ードでは両ウインチの回転量の差に関係なく第１操作手
段及び第２操作手段によりそれぞれ入力される指定回転
駆動速度に基づいて各ウインチの回転駆動速度を相互独
立して制御し、上記同期制御モードでは少なくとも一方
の操作手段により入力される指定回転駆動速度に基づい
て両ウインチの回転量の差を縮める方向に各ウインチの
回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進める
ように、上記駆動制御手段を構成したことを特徴とする
クレーンにおけるウインチの駆動制御装置。A first winch; a first winch driving means for driving the first winch; a second winch; and a second winch driving means for driving the second winch. And the rope of the second winch are wound in turns a plurality of times between a pair of sheave blocks, and the distance between the sheave blocks is changed by simultaneous driving of the first winch and the second winch. A first rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the first winch from a reference state in which both sheave blocks are parallel to each other, and a second rotation amount detecting means for detecting a rotation amount of the second winch from the reference state. Rotation amount detection means,
A drive control means for calculating the difference between the two rotation amounts and adjusting the rotational drive speed of each winch in a direction to reduce the difference, thereby driving each winch, and receiving the operation from the outside to perform the operation
The speed corresponding to the amount is the specified rotational drive speed of the first winch.
A first operating means for inputting the degree
The speed corresponding to the amount of operation by the finger of the second winch.
A second operating means for inputting a constant rotation drive speed;
Independent control mode and synchronous control mode for dynamic speed control mode
Mode switching means for switching between the independent control mode and
In the mode, the first operating hand is used regardless of the difference in the amount of rotation between the two winches.
Designated rotation input by the step and the second operation means respectively
The rotational drive speed of each winch is mutually independent based on the drive speed.
Control in the synchronous control mode.
Based on the specified rotational drive speed input by the
Of each winch in a direction to reduce the difference in the amount of rotation between both winches.
Drive each winch while adjusting the rotational drive speed
A drive control device for a winch in a crane , wherein the drive control means is configured as described above . 【請求項４】 請求項３記載のクレーンにおけるウイン
チの駆動制御装置において、上記同期制御モードでは、
予め設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応
する回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動
速度として取り込むように、上記駆動制御手段を構成し
たことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制
御装置。4. The winch drive control device for a crane according to claim 3, wherein in the synchronous control mode,
Corresponds to the operation amount of one of the preset operation means
Drive speed to be specified for both winches
The above-mentioned drive control means is configured to capture as speed.
A winch drive control device for a crane. 【請求項５】 第１ウインチと、この第１ウインチを駆
動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウインチと、この
第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手段とを備え
るとともに、上記第１ウインチのロープと第２ウインチ
のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウインチの同時駆
動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
平行な基準状態からの上記第１ ウインチの回転量を検出
する第１回転量検出手段と、上記基準状態からの上記第
２ウインチの回転量を検出する第２回転量検出手段と、
両回転量の差を演算してこの差を縮める方向に各ウイン
チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
める駆動制御手段と、外部からの操作を受けてその操作
量に応じた速度を上記第１ウインチ及び第２ウインチの
共通指定回転駆動速度として入力する共通操作手段とを
備えたことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆
動制御装置。5. A first winch and driving the first winch.
A moving first winch driving means, a second winch,
Second winch driving means for driving the second winch.
And the first winch rope and the second winch
Multiple times between a pair of sheave blocks
Wound, and the first winch and the second winch are driven simultaneously.
Change the distance between both sheave blocks by movement
In the constructed crane, both sheave blocks
Detects the amount of rotation of the first winch from the parallel reference state
First rotation amount detecting means for performing the
Second rotation amount detection means for detecting a rotation amount of two winches,
Calculate the difference between the two rotation amounts and set each window in the direction to reduce this difference.
Drive each winch while adjusting the rotary drive speed of the
Drive control means and external operation
The speed according to the amount is adjusted by the first winch and the second winch.
Common operation means to be input as the common designated rotation drive speed
Drive control apparatus for a winch in the crane, characterized in that it includes. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかに記載のクレー
ンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記第１
ウインチ駆動手段として第１油圧アクチュエータを備
え、上記第２ウインチ駆動手段として第２油圧アクチュ
エータを備えるとともに、上記駆動制御手段として、上
記第１油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられ、
スプールの作動により上記油圧源から第１油圧アクチュ
エータへの作動油の供給流量を変化させる第１コントロ
ールバルブと、上記第２油圧アクチュエータと油圧源と
の間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源から
第２油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化さ
せる第２コントロールバルブと、両ウインチの回転量の
差を縮める方向に各コントロールバルブのスプールの位
置を調節するスプール調節手段とを備えたことを特徴と
するクレーンにおけるウインチの駆動制御装置。6. The winch drive control device for a crane according to claim 1, wherein
Equipped with a first hydraulic actuator as winch drive means
A second hydraulic actuator is used as the second winch driving means.
And the above-mentioned drive control means.
Provided between the first hydraulic actuator and a hydraulic source,
By operating the spool, the first hydraulic actuator is
1st control to change the supply flow rate of hydraulic oil to eta
Valve, the second hydraulic actuator, and a hydraulic source.
Between the hydraulic pressure source by the operation of the spool
Change the supply flow rate of hydraulic oil to the second hydraulic actuator
And the amount of rotation of both winches
Spool position of each control valve in the direction to reduce the difference
A winch drive control device for a crane, comprising: a spool adjusting means for adjusting a position of the winch. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかに記載のクレー
ンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記第１
ウインチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第１油圧
ポンプを備え、上記第２ウインチ駆動手段の駆動源とし
て可変容量型の第２油圧ポンプを備えるとともに、上記
駆動制御手段として、両ウインチの回転量の差を縮める
方向に各油圧ポンプの容量を調節するポンプ容量調節手
段を備えたことを特徴とするクレーンにおけるウインチ
の駆動制御装置。In the drive control device for the winch in a crane according to claim 7 claim 1-6, said first
Variable displacement type first hydraulic pressure as a drive source of winch drive means
A pump for driving the second winch driving means.
And a variable displacement type second hydraulic pump.
Drive control means to reduce the difference in the amount of rotation between both winches
Pump capacity adjusting hand to adjust the capacity of each hydraulic pump in the direction
A drive control device for a winch in a crane, comprising a step .