JP2911142B2 - Navigation device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、現在地から目的地までのコースを設定し該
コースの道路データや交差点データその他の案内情報に
基づいてコース案内を行うナビゲーション装置における
検出困難な交差点での案内コース外れ処理に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a navigation apparatus that sets a course from a current position to a destination and provides course guidance based on road data, intersection data, and other guidance information of the course. The present invention relates to a guidance course deviation process at an intersection that is difficult to detect.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

近年、出発地から目的地までのコースを設定し該コー
スの道路データや交差点データその他の案内情報に基づ
いてコース案内を行うナビゲーション装置がいろいろ提
案されている。本出願人もこれまでに出発地や現在地、
案内開始点、目的地等の位置入力に基づいて出発地等か
ら目的地までコースを探索、設定し、現在位置を追跡し
ながら目的地までコース案内を行うナビゲーション装置
をいくつか提案している。2. Description of the Related Art In recent years, various navigation devices have been proposed that set a course from a departure point to a destination and provide course guidance based on road data, intersection data, and other guidance information of the course. Applicant has also published
Several navigation devices have been proposed that search and set a course from a departure place or the like to a destination based on input of a position such as a guidance start point or a destination, and provide a course guide to a destination while tracking a current position.

本出願人の別途出願（特願昭63−202475号）したナビ
ゲーション装置の１例を説明すると、距離センサと舵角
センサを用いて車両のコース上での位置と方向を検出
し、走行距離から案内交差点の近傍（一定の誤差範囲
内）に入ったことを認識すると、案内交差点での進行道
路を検出して現在位置を追跡するものである。この場合
の進行道路の検出は、一方で距離センサと舵角センサか
ら交差点とその交差点からの進行方向を検出し、他方で
交差点データと道路データからその交差点の各出る道路
とその方向を検索して照合することによって出る道路、
すなわち進行道路を検出するものである。One example of a navigation device filed by the applicant of the present invention (Japanese Patent Application No. 63-202475) will be described. The position and direction of a vehicle on a course are detected using a distance sensor and a steering angle sensor. When recognizing that the vehicle has entered the vicinity of the guidance intersection (within a certain error range), the traveling road at the guidance intersection is detected and the current position is tracked. In this case, the traveling road is detected by, on the one hand, detecting the intersection and the traveling direction from the intersection from the distance sensor and the steering angle sensor, and on the other hand, searching the intersection data and road data for the road and direction of each exit from the intersection. Road that comes out by collating
That is, a traveling road is detected.

上記現在位置追跡に用いているデータベースの構成例
を説明する。An example of the configuration of the database used for the current position tracking will be described.

第８図は地図データベースの構成例を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of a map database.

地図データベースは、例えば第８図（ａ）に示すよう
な交差点番号Ｉ〜VII、道路番号〜からなる道路網
である場合、交差点データは同図（ｂ）、道路データは
同図（ｃ）、ノードデータは同図（ｄ）に示すようなデ
ータ構造を持つものである。If the map database is a road network composed of, for example, intersection numbers I to VII and road numbers as shown in FIG. 8A, the intersection data is shown in FIG. 8B, the road data is shown in FIG. The node data has a data structure as shown in FIG.

交差点データは、同図（ｂ）に示すように交差点番号
Ｉ〜VIIに対応して少なくとも当該交差点が始点となっ
ている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終
点となっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交
差点の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持ってい
る。As shown in FIG. 3B, the intersection data corresponds to the intersection numbers I to VII, and at least the smallest road number among the roads where the intersection is the starting point, and the road number of the road where the intersection is the ending point. The information includes the smallest road number, the position of the intersection (East longitude, north latitude), and the name of the intersection.

また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路番
号〜に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路のう
ち次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番
号、交差点番号による始点、終点、ノード列ポインタ、
道路長さの情報を持っている。なお、図から明らかなよ
うに同じ始点を持つ道路のうち次の道路番号、同じ終点
を持つ道路のうち次の道路番号は、交差点番号による始
点、終点から同じ番号を検索することによって生成する
ことができる。また、道路長さについても次のノード列
データの位置情報の積算によって求めることができる。Further, the road data is represented by the next road number among the roads having at least the same starting point, the next road number among the roads having the same ending point, and the intersection number corresponding to the road numbers 1 to 3 as shown in FIG. Start point, end point, node string pointer,
Have information on road length. As is clear from the figure, the next road number among the roads having the same start point and the next road number among the roads having the same end point must be generated by searching for the same number from the start point and the end point by the intersection number. Can be. The road length can also be obtained by integrating the position information of the next node string data.

そして、ノード列データは、同図（ｄ）に示すように
道路データのノード列ポインタがポイントする先頭にノ
ード数があり、次にその数に相当するノードについてノ
ード位置（東経、北緯）情報を持っている。つやり、道
路データ毎にノード列を構成している。図示の例は、道
路番号とのノード列を示している。The node string data has the number of nodes at the head pointed by the node string pointer of the road data as shown in FIG. 3D, and then, for the node corresponding to the number, the node position (East longitude, North latitude) information is given. have. In addition, a node sequence is configured for each road data. The illustrated example shows a node sequence with a road number.

上記のデータ構造から明らかなように道路番号の単位
は複数個のノードからなる。すなわち、ノード列データ
は道路上の１地点に関するデータの集合であり、ノード
間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列の
それぞれの間をアークで接続することによって道路が表
現される。例えば道路番号に関して見ると、道路デー
タのノード列ポインタからノード列データのA000にアク
セスすることができ、ここで道路番号は、15個のノー
ドからなることが認識できる。As is clear from the above data structure, the unit of the road number is composed of a plurality of nodes. That is, the node string data is a set of data relating to one point on the road, and when a connection between nodes is called an arc, a road is represented by connecting each of the plurality of node strings with an arc. . For example, regarding the road number, it is possible to access the node string data A000 from the node string pointer of the road data. Here, it can be recognized that the road number is composed of 15 nodes.

また、例えば交差点番号Ｖに着目した場合、ここを始
点とするコースでは、まず、交差点データの出る道路の
情報から道路番号、次にこの道路番号に関する道路
データの「同じ始点を持つ次の道路番号」の情報から道
路番号が検索される。そして、道路番号に関する同
様の情報から道路番号、続けてが検索される。ここ
で道路番号は始めの道路番号であることから周囲道路
として他の道路番号のものはないとの判断ができる。こ
れは、終点に関しても同様である。このようにして交差
点データや道路データを使えば各交差点について出入り
する道路番号を検索することができ、また、それぞれの
交差点を結ぶ経路の距離を求めることができる。さら
に、これらのデータに進入禁止や右左折禁止、道路幅の
ような走行条件等を付加しておくことによって、経路探
索を極め細かに行うための情報に供することができる。
また、このデータから各交差点の入る道路、出る道路の
角度差を求めることができ、交差点を通過したときに車
両の舵角や方位の変化から案内経路通りに進行したか否
かを調べることができる。Further, for example, when attention is paid to the intersection number V, in the course starting from this point, first, the road number is obtained from the information of the road where the intersection data appears, and then the “next road number having the same start point” of the road data related to this road number Is searched for the road number. Then, the road number and the succeeding information are searched from the same information on the road number. Here, since the road number is the first road number, it can be determined that there is no other road number as the surrounding road. This is the same for the end point. By using the intersection data and the road data in this way, it is possible to search for the road number that goes in and out of each intersection, and to determine the distance of the route connecting each intersection. Further, by adding driving conditions such as entry prohibition, right / left turn prohibition, and road width to these data, it is possible to provide information for performing a route search extremely finely.
In addition, from this data, the angle difference between the road at which each intersection enters and exits can be determined, and when passing through an intersection, it is possible to check whether or not the vehicle has proceeded along the guidance route based on changes in the steering angle and direction of the vehicle. it can.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the invention]

しかしながら、上記ナビゲーション装置でも、あらゆ
る交差点の進行道路が高い精度で検出可能であるわけで
はなく、現実には検出が困難な進行道路がある。However, even with the above navigation device, traveling roads at all intersections cannot be detected with high accuracy, and some traveling roads are actually difficult to detect.

第９図は検出困難な進行道路パターンの例を示す図で
ある。FIG. 9 is a diagram showing an example of a traveling road pattern that is difficult to detect.

上記の如く案内交差点の近傍で一定の距離の誤差範囲
に入ると、車両の走行距離と方向から交差点からの進行
道路を検出する場合、第９図（ａ）に示す緩やかなＹ字
交差点や同図（ｂ）に示す高架への登り、高架からの降
りの進行道路を検出することが困難である。すなわち、
これらの進行道路では、いずれもが進行方向の識別誤差
の範囲に入ってしまうため、例えば実際には同図（ａ）
のの進行道路を選択して進行した場合であっても、
の進行道路も方向での誤差範囲に入ってしまい、特定す
ることができなくなるからである。また、同図（ｃ）に
示す案内交差点の直進方向前後の距離誤差範囲内に案内
経路と同じ方向の進行道路を持つ交差点がある場合も同
様である。この場合には、距離誤差の範囲内であるた
め、方向に対応する進行道路は特定できてもどちらの交
差点の進行道路か区別できなくなるという問題がある。
このように検出困難の場合には、コース外れをしたにも
かかわらず、コース外れであることが検出できずに案内
を続行してしまう。When the vehicle enters the error range of a certain distance near the guidance intersection as described above, when detecting the traveling road from the intersection based on the traveling distance and the direction of the vehicle, a gentle Y-shaped intersection shown in FIG. It is difficult to detect the road on which the vehicle has climbed or descended from the overpass shown in FIG. That is,
Since all of these traveling roads fall within the range of the discrimination error in the traveling direction, for example, FIG.
Even if you select the travel road of and proceed
Is also within the error range in the direction and cannot be specified. The same applies when there is an intersection having a traveling road in the same direction as the guidance route within the distance error range before and after the guidance intersection shown in FIG. In this case, since it is within the range of the distance error, there is a problem that it is not possible to identify the traveling road at which intersection even if the traveling road corresponding to the direction can be specified.
In such a case where the detection is difficult, the guidance is continued without detecting the off-course despite the off-course.

本発明は、上記の課題を解決するものであって、検出
困難な交差点でのコース外れ、検出ミスを防ぐことがで
きるナビゲーション装置を提供することを目的とするも
のである。An object of the present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a navigation device that can prevent a deviation from a course at an intersection that is difficult to detect and a detection error.

〔課題を解決するための手段〕[Means for solving the problem]

そのために本発明は、現在地から目的地までのコース
を設定し該コースの道路データや交差点データその他の
案内情報に基づいてコース案内を行うナビゲーション装
置において、車両の走行距離を検出する距離計２、車両
の走行する方向を検出する方位計１や舵角計３（方向検
出手段）、案内情報を画面や音声により出力する画像出
力部８や表示部９、音声出力部10、スピーカ11（案内情
報出力手段）、選択指示情報を入力する入力部４、入力
解読部５、入力解読テーブル６（入力手段）、及び距離
計２や方位計１、舵角計３からの検出情報や入力部４か
らの入力情報を処理して案内情報を出力するデータ処理
制御部７を備え、該データ処理制御部７は、案内道路と
識別が困難な道路があるか否かを調べ、識別が困難な道
路がある場合には、コース案内の画面を出力すると共に
その確認情報を入力するように構成したことを特徴とす
るものである。また、データ処理制御部７は、現在地道
路の終点交差点の案内経路に対して距離計２や方位計
１、舵角計３の検出情報によって識別できる道路が誤差
範囲内に複数ある場合に識別が困難な道路があると判定
し、確認情報として案内通りに進行したか否かの入力を
判定することを特徴とするものである。For this purpose, the present invention provides a navigation device that sets a course from a current position to a destination and provides a course guidance based on road data, intersection data, and other guidance information of the course. An azimuth meter 1 and a steering angle meter 3 (direction detecting means) for detecting the direction in which the vehicle travels, an image output unit 8 and a display unit 9 for outputting guidance information by screen and voice, a voice output unit 10, a speaker 11 (guidance information Output means), an input section 4 for inputting selection instruction information, an input decoding section 5, an input decoding table 6 (input means), and detection information from the distance meter 2, the azimuth meter 1, the steering angle meter 3 and the input section 4. A data processing control unit 7 that processes the input information and outputs guidance information. The data processing control unit 7 checks whether there is a road that is difficult to identify as a guide road. In some cases, And output confirmation screens and inputting the confirmation information. Further, the data processing control unit 7 performs the identification when there are a plurality of roads within the error range that can be identified by the detection information of the distance meter 2, the azimuth meter 1, and the rudder angle meter 3 with respect to the guidance route at the end intersection of the current location road. It is characterized in that it is determined that there is a difficult road, and that an input as to whether or not the vehicle has proceeded as guided is determined as confirmation information.

〔作用及び発明の効果〕[Action and effect of the invention]

距離計２や方位計１、舵角計３の検出情報でも誤差範
囲に入るため案内経路の道路と識別が困難な他の道路を
持つ交差点は、道路データや交差点データから方向や距
離を予め計算して判定することができる。そこで、本発
明のナビゲーション装置では、案内交差点で進行方向の
誤差範囲や検出距離の誤差範囲から見て、検出困難な経
路がある場合には、距離計２や方位計１、舵角計３から
現在地追跡を行わず、コース案内の画面を出力すると共
にその確認情報を入力するので、確実にコース外れかコ
ース通りかを確認することができ、コース外れのまま案
内を続行することを防ぐことができる。したがって、コ
ース外れに対しても迅速に対応し、コースへ戻るための
適切な案内を行うこともできる。For intersections with other roads that are difficult to distinguish from the guide route road, the direction and distance are calculated in advance from the road data and the intersection data because the detection information of the rangefinder 2, compass 1, and rudder 3 also falls within the error range. Can be determined. Therefore, in the navigation device according to the present invention, if there is a route that is difficult to detect at the guidance intersection from the error range of the traveling direction and the error range of the detection distance, the distance meter 2, the compass 1, and the steering angle meter 3 Since the current location is not tracked and the course guidance screen is output and the confirmation information is input, it is possible to confirm whether the course is off course or the course, and to prevent the guidance from continuing when the course is off course. it can. Therefore, it is possible to promptly respond to the off-course and provide appropriate guidance for returning to the course.

なお、上記の記号は、図面との対応を明確にするため
に付したものであるが、本発明は、これに限定を加える
ものではない。Note that the above symbols are added to clarify correspondence with the drawings, but the present invention does not limit the present invention.

〔実施例〕〔Example〕

以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例
構成を示す図、第２図はデータ処理制御部７による全体
の処理の流れを説明するための図である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the navigation device according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining the flow of the entire processing by the data processing control unit 7.

第１図において、１は方位計、２は距離計、３は舵角
計、４は入力部、５は入力解読部、６は入力解読テーブ
ル、７はデータ処理制御部、８は画像出力部、９は表示
部、10は音声出力部、11はスピーカ、12〜14は記憶手段
であるデータベースを示す。In FIG. 1, 1 is an azimuth meter, 2 is a distance meter, 3 is a steering angle meter, 4 is an input unit, 5 is an input decoding unit, 6 is an input decoding table, 7 is a data processing control unit, and 8 is an image output unit. , 9 is a display unit, 10 is an audio output unit, 11 is a speaker, and 12 to 14 are databases as storage means.

方位計１は、走行中の車両の方位を検出するものであ
り、例えば地磁気センサーのようなものでもよい。距離
計２は、車両の走行距離を計測するものであり、例えば
車輪の回転を検出して計数するものや加速度を検出して
２回積分するもの等でよいが、その他の計測手段であっ
てもよい。舵角計３は、交差点を曲がったか否かを検出
するものであり、例えばハンドルの回転部に取り付けた
光学的な回転センサーや回転型の抵抗ボリューム等を使
用することができるが、車輪部に取り付ける角度センサ
ーでもよい。The compass 1 detects the bearing of a running vehicle, and may be, for example, a geomagnetic sensor. The distance meter 2 measures the traveling distance of the vehicle, and may be, for example, a device that detects and counts the rotation of a wheel, or a device that detects acceleration and integrates twice, but other measuring means. Is also good. The steering angle meter 3 detects whether or not the vehicle has turned at an intersection. For example, an optical rotation sensor or a rotation-type resistance volume attached to a rotating portion of a steering wheel can be used. An attached angle sensor may be used.

入力部４は、ジョイスティックやキー、タッチパネル
であり、或いは表示部９の画面と結合し画面にキーやメ
ニューを表示してその画面から入力するものでもよい。The input unit 4 may be a joystick, a key, or a touch panel, or may be a unit connected to a screen of the display unit 9 to display a key or a menu on the screen and input from the screen.

入力解読部５は、入力解読テーブル６を参照しながら
入力部４から入力されたデータを解読するものであり、
例えば経路を設定する場合において出発地（現在地）や
目的地が電話番号により或いはコード、メニューその他
のモードにより入力されると、そのモードに応じて入力
解読テーブル６を参照することによって出発地データや
目的地データへの変換を行う。また、出発地や目的地等
の位置入力以外のヘルプその他の指示入力の場合にはそ
れに対応した処理がなされる。そのため、入力解読テー
ブル６は、入力部４からどのような入力を与えるか、入
力されるデータに対応して設定される。The input decryption unit 5 decrypts data input from the input unit 4 with reference to the input decryption table 6.
For example, when a route is set, if a departure place (current location) or a destination is input by a telephone number or by a code, a menu, or another mode, the departure point data or the like is referred to by referring to the input decoding table 6 according to the mode. Performs conversion to destination data. Further, in the case of input of help or other instruction other than the input of the position such as the departure place and the destination, processing corresponding to the input is performed. Therefore, the input decoding table 6 is set in accordance with data to be input from the input unit 4 as to what kind of input is given.

データベース12〜14は、経路探索や案内のために用い
る道路ネットワークデータや地図データ、音声データ等
を格納するものである。The databases 12 to 14 store road network data, map data, voice data, and the like used for route search and guidance.

データ処理制御部７は、経路探索やコース案内を行う
種々のナビゲーションプログラムを有し、現在地や出発
地と目的地が入力されると、電話番号による入力の場合
には、データベース12〜14に格納された道路データよ
り、出発地と目的地とを結ぶ経路を探索し、設定する。
そして、経路を設定すると、ユーザの要求に応じて表示
部９の画面に経路データから描画地図データを選択して
描画し、その上に経路を表示したり、走行する経路に沿
って、案内図を表示したり、交差点や経路途中における
特徴的な写真を写し出したり、交差点までの残り距離、
次の交差点での進行方向を表示したり、その他の案内情
報を表示する。表示部９には、CRTや液晶ディスプレ
イ、プラズマディスプレイ等を用いることができる。ま
た同時に、スピーカ11から音声により案内情報も適宜出
力する。そして、表示部９への画像の出力を制御するの
が画像出力制御部８であり、スピーカ11への音声出力を
制御するのが音声出力制御部10である。The data processing control unit 7 has various navigation programs for performing route search and course guidance. When a current location, a departure place, and a destination are input, if the input is made by telephone number, the data is stored in the databases 12 to 14. A route connecting the departure place and the destination is searched and set from the road data thus obtained.
When the route is set, the map data is selected and drawn from the route data on the screen of the display unit 9 according to the request of the user, and the route is displayed on the map data. , Show photos that are characteristic of an intersection or along the way,
Displays the direction of travel at the next intersection and displays other guidance information. As the display unit 9, a CRT, a liquid crystal display, a plasma display, or the like can be used. At the same time, the guide information is also appropriately output from the speaker 11 by voice. The image output control unit 8 controls output of an image to the display unit 9, and the audio output control unit 10 controls audio output to the speaker 11.

次にデータ処理制御部７による処理の流れを説明す
る。Next, the flow of processing by the data processing control unit 7 will be described.

まず、目的地及び現在地（出発地）を入力する（ステ
ップ〜）。First, a destination and a current location (departure location) are input (steps-).

次に、経路探索を行い、入力された現在地から目的地
までの最適（最短）経路を設定する（ステップ）。Next, a route search is performed to set an optimal (shortest) route from the input present location to the destination (step).

そして、交差点から進出する少なくとも２つの道路
（案内道路と少なくとも１つの他の道路）のどちらを車
両が走行しているか検出困難な交差点を検索し、検出困
難な交差点の判定処理を行う（ステップ〜）。Then, an intersection which is difficult to detect on which of the at least two roads (the guide road and at least one other road) the vehicle is traveling from the intersection is searched for, and an intersection which is difficult to detect is determined (steps to). ).

判定の結果、検出困難な交差点でない場合（NOの場
合）には、距離計、舵角計（方位計）により現在地追跡
を行い、そして、案内交差点図を描画し、ステップに
戻る（ステップ〜）。If the result of determination is that the intersection is not an undetectable intersection (in the case of NO), the current location is tracked using a distance meter and a rudder angle meter (direction meter), then a guidance intersection diagram is drawn, and the process returns to the steps (steps to). .

また、判定の結果、検出困難な交差点である場合（YE
Sの場合）には、検出困難な交差点の案内、確認を行う
ための画面を表示し、案内通り進行したか否かの判定を
行う。そして、コース外れの場合には、コース外れの処
理を行ってステップに戻る。（ステップ〜）。If the result of determination is that the intersection is difficult to detect (YE
In the case of S), a screen for guiding and confirming an intersection that is difficult to detect is displayed, and it is determined whether or not the vehicle has proceeded according to the guidance. In the case of off-course, off-course processing is performed and the process returns to the step. (Step ~).

検出困難な交差点である場合の確認処理では、画面に
検出困難な交差点とその進行方向（進行道路）を表示す
ると共に、確認モードにして運転者から案内通りか間違
えたかの入力待ちとなる。そして、ステップでは、そ
の入力が案内通りか間違えたかの判定を行うことにな
る。In the confirmation process for an intersection that is difficult to detect, an intersection that is difficult to detect and the traveling direction (traveling road) are displayed on the screen, and the driver enters the confirmation mode and waits for the driver to input whether or not he / she made a wrong guide. Then, in the step, it is determined whether or not the input is as indicated or not.

次に、上記処理の中の主なサブルーチンについて処理
の流れを説明する。Next, the flow of processing of a main subroutine in the above processing will be described.

第３図は検出困難な交差点検索ルーチンの処理の流れ
を説明するための図、第４図は検出困難表示確認ルーチ
ンの処理の流れを説明するための図、第５図は検出困難
交差点の表示画面の例を示す図、第６図は現在地追跡で
の屈曲点検出ルーチンの処理の流れを説明するための図
である。FIG. 3 is a diagram for explaining a process flow of a difficult-to-detect intersection search routine, FIG. 4 is a diagram for explaining a process flow of a difficult-to-detect display confirmation routine, and FIG. 5 is a display of a difficult-to-detect intersection. FIG. 6 is a view showing an example of a screen, and FIG. 6 is a view for explaining the flow of processing of a bending point detection routine in current position tracking.

まず、第２図に示すステップの検出困難な交差点検
索ルーチンでは、第３図に示すように交差点データから
現在位置道路の終点交差点から出る道路を捜し、各道路
に対して現在位置道路からの進行方位を計算して各道路
の進行方位差を計算する。そして、進行方位差が車両の
舵角計又は方位計から得られる検出角度と照合し、誤差
内（所定角度以内）のものがあるか否かを調べ、YESの
場合には検出困難とする。つまり、複数の進出道路を有
するコース上の交差点や分岐点において、案内するコー
ス上の道路に対して所定値以内の角度差の進出する道路
を有する場合に検出困難とする。First, in the difficult-to-detect intersection search routine of the steps shown in FIG. 2, as shown in FIG. 3, a road exiting from the end point intersection of the current position road is searched from the intersection data, and each road is traveled from the current position road. The heading is calculated to calculate the heading difference of each road. Then, the heading difference is collated with the detected angle obtained from the steering angle meter or the azimuth meter of the vehicle, and it is checked whether or not there is an error (within a predetermined angle). If YES, it is difficult to detect. In other words, it is difficult to detect an intersection or a branch point on a course having a plurality of approach roads when there is a road with an angle difference within a predetermined value from the road on the course to be guided.

第２図に示すステップの検出困難表示確認ルーチン
では、第４図に示すように交差点図を描画すると共に状
況メニューを描画する。このときの描画例を示したのが
第５図であり、検出困難な交差点であるという情報、そ
の進行方向の情報を示すと共に、「間違えた」、「案内
通り」を入力キーとして表示したものである。このよう
な画面によりユーザー（運転者）による入力待ちとし、
入力があったとき、それが案内通りに進んでいるという
内容の入力か否かを調べ、案内通りに進んでいるという
入力の場合には、そのまま案内を続行し、案内通りに進
んでいるという入力でない場合には、案内を中止し、コ
ース外れ処理ルーチンをコールする。In the detection difficult display confirmation routine of the step shown in FIG. 2, an intersection diagram is drawn and a status menu is drawn as shown in FIG. FIG. 5 shows an example of the drawing at this time, in which information that the intersection is difficult to detect and information of the traveling direction are shown, and "wrong" and "guided" are displayed as input keys. It is. With such a screen, the user (driver) waits for input,
When there is an input, it checks whether it is an input that says that it is following the guidance, and if it is an input that it is following the guidance, it continues the guidance as it is and says that it is proceeding as the guidance If not, the guidance is stopped and the off-course processing routine is called.

第２図に示すステップの現在地追跡ルーチンでは屈
曲点を検出することが必要になるが、その屈曲点を検出
する処理の流れを示したのが第６図である。In the current position tracking routine of the step shown in FIG. 2, it is necessary to detect a bending point. FIG. 6 shows a flow of processing for detecting the bending point.

この処理では、距離計と舵角計から距離とステアリン
グの履歴テーブルを作成して距離と方位の履歴テーブル
を作成する。次に、一方で同図（ｂ）に示すＡ点、Ｃ点
での方位を算出してその差によって曲がった角度を計算
し、他方で地図データの現在地道路から進行道路への角
度を計算する。そして、曲がった角度と地図データから
計算した角度が近似しているか否かを調べ、近似してい
る場合（YESの場合）には正しく曲がったとし、近似し
ていない場合（NOの場合）には違う方向に曲がったとす
る。なお、同図（ｂ）において、Ａは屈曲開始点、Ｂは
屈曲点、Ｃは屈曲終了点、ABは屈曲開始距離、BCは屈曲
終了距離である。In this process, a history table of distance and steering is created from the distance meter and the steering angle meter, and a history table of distance and azimuth is created. Next, on the one hand, the azimuths at points A and C shown in FIG. 3B are calculated, and the angle of the turn is calculated based on the difference, and on the other hand, the angle from the current road to the traveling road in the map data is calculated. . Then, it is checked whether or not the bent angle and the angle calculated from the map data are approximated. If the angle is approximated (in the case of YES), it is determined that the bend is correct, and if the angle is not approximated (in the case of NO), Is bent in a different direction. In FIG. 3B, A is a bending start point, B is a bending point, C is a bending end point, AB is a bending start distance, and BC is a bending end distance.

第７図は他の検出困難な交差点検索ルーチンの処理の
流れを説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the processing flow of another intersection search routine that is difficult to detect.

まず、現在地道路の終点交差点からでる道路の全てを
捜し、各道路に対して進行方位を計算する。そして、進
行方位が所定値以内の道路があるか否かを調べ、ある場
合には、（YESの場合）その道路の長さが検出距離誤差
の範囲内にあるか否かを調べる。すなわち、第８図
（ｃ）に示すように現在地道路の終点交差点Ｉからほ
ぼ直線に近い進行方位の道路があり、それの道路が
検出距離誤差の範囲内のものであるかを調べる。ある場
合（YESの場合）には、さらにその道路の終点交差点か
らでる道路を捜し、各道路に対して進行方位を計算す
る。そして、それらの道路に検出角度誤差内のものがあ
るか否かを調べ、ある場合（YESの場合）には、検出困
難とする。このように第８図（ｃ）に示すように案内交
差点Ｉから進行方位が所定値以内（ほぼ直線）でその長
さが検出距離誤差の範囲内の道路があり、且つその道
路の終点交差点IIから出る道路に案内交差点Ｉでの案
内道路と検出角度誤差の範囲内の道路がある場合に
は検出困難とする。このように本発明は、基本的に検出
誤差範囲内として、交差点から進出する２つの道路の角
度差、２つの道路の進行方位差が所定値以内である場合
を検出困難とするものであるので、この場合、交差点に
代えて所定距離以内にある道路について同様の判定を行
うようにすることもできることは勿論である。First, all the roads that come out from the end intersection of the current road are searched, and the traveling direction is calculated for each road. Then, it is checked whether or not there is a road whose traveling azimuth is within a predetermined value, and if so, it is checked (in the case of YES) whether or not the length of the road is within the range of the detection distance error. In other words, as shown in FIG. 8 (c), it is checked whether there is a road having a traveling azimuth that is almost straight from the end point intersection I of the current road, and that road is within the range of the detection distance error. In some cases (in the case of YES), a search is made for roads that exit from the end intersection of the road, and the traveling direction is calculated for each road. Then, it is checked whether or not any of the roads has a detection angle error. If there is any (YES), it is determined that detection is difficult. In this way, as shown in FIG. 8 (c), there is a road whose traveling azimuth is within a predetermined value (substantially a straight line) from the guidance intersection I and whose length is within the range of the detection distance error, and the end intersection II of the road. If there is a road within the range of the detection angle error from the guidance road at the guidance intersection I on the road that exits, it is determined to be difficult to detect. As described above, the present invention basically makes it difficult to detect a case where the angle difference between two roads that advance from an intersection and the difference in traveling direction between two roads are within a predetermined value, within a detection error range. In this case, it is needless to say that the same determination can be made for a road within a predetermined distance instead of the intersection.

なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、検出困難の場合には、その交差点を表示して間違え
たか案内通りに進行したかを入力したが、この場合に、
音声案内により「検出困難ですので、進行方向を確認し
てパネルの所定のキーを押して下さい」のようなメッセ
ージを出力してもよい。また、コース外れの場合の処理
として、検出困難な経路が案内経路以外に１つしかない
場合には、進行道路が特定できるので、その後の経路探
索を行って、迂回経路を見つけ、迂回経路で案内を続行
し、迂回経路が見つからない場合には、Ｕターンして元
のコースに戻って案内を再開させるようにしてもよい。
また、確認入力を画面から行ったが、画面以外のキーや
スイッチで入力するように構成してもよいことはいうま
でもない。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. For example, in the above embodiment, if it is difficult to detect, the intersection is displayed and the user inputs whether he made a mistake or proceeded according to the guidance. In this case,
A message such as "Please check the direction of travel and press a predetermined key on the panel since it is difficult to detect" may be output by voice guidance. In the case of off-course processing, if there is only one route other than the guide route that is difficult to detect, the traveling road can be specified, so a subsequent route search is performed to find a detour route, and a detour route is found. The guidance may be continued, and if a detour route is not found, a U-turn may be used to return to the original course and resume the guidance.
In addition, although the confirmation input is performed from the screen, it is needless to say that the input may be performed by a key or a switch other than the screen.

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、検
出困難な交差点においてコース外れをしたにもかかわら
ず、コース外れであると検出できずに案内を続行してし
まうことを防ぐことができる。しかも、予め検出困難な
交差点を求め、表示と音声によって利用者に知らせ、そ
の確認情報を入力させるので、コース外れかコース通り
かの確認を確実に行うことができ、コース外れのまま案
内を続行することを防ぐことができる。したがって、コ
ース外れに対しても迅速に対応し、コースへ戻るための
適切な案内を行うこともできる。As is apparent from the above description, according to the present invention, it is possible to prevent a situation in which a guide is continued without being detected as an off-course even though the driver has gone off-course at an intersection that is difficult to detect. . In addition, an intersection that is difficult to detect is determined in advance, the user is notified by display and voice, and the confirmation information is input, so that it is possible to reliably confirm whether the vehicle is off the course or along the course, and continue to provide guidance while leaving the course Can be prevented. Therefore, it is possible to promptly respond to the off-course and provide appropriate guidance for returning to the course.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例構
成を示す図、第２図はデータ処理制御部７による全体の
処理の流れを説明するための図、第３図は検出困難な交
差点検索ルーチンの処理の流れを説明するための図、第
４図は検出困難表示確認ルーチンの処理の流れを説明す
るための図、第５図は検出困難交差点の表示画面の例を
示す図、第６図は現在地追跡での屈曲点検出ルーチンの
処理の流れを説明するための図、第７図は他の検出困難
な交差点検索ルーチンの処理の流れを説明するための
図、第８図は地図データベースの構成例を示す図、第９
図は検出困難な進行道路パターンの例を示す図である。 １……方位計、２……距離計、３……舵角計、４……入
力部、５……入力解読部、６……入力解読テーブル、７
……データ処理制御部、８……画像出力部、９……表示
部、10……音声出力部、11……スピーカ、12〜14……デ
ータベース。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of a navigation device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the overall processing flow by a data processing control unit 7, and FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining a processing flow of a routine, FIG. 4 is a diagram for explaining a processing flow of a difficult-to-detect display confirmation routine, FIG. 5 is a diagram showing an example of a display screen of a difficult-to-detect intersection, and FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining the flow of processing of a bending point detection routine in current position tracking, FIG. 7 is a diagram for explaining the flow of processing of another difficult-to-detect intersection search routine, and FIG. 8 is a map database. FIG.
The figure shows an example of a traveling road pattern that is difficult to detect. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... compass, 2 ... distance meter, 3 ... steering angle meter, 4 ... input part, 5 ... input decoding part, 6 ... input decoding table, 7
... Data processing control unit, 8... Image output unit, 9... Display unit, 10... Audio output unit, 11.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 昭二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−140015（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−210215（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−311708（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Shoji Yokoyama 10 Takane, Fujii-cho, Anjo-shi, Aichi Prefecture Inside Aisin AW Co., Ltd. (56) References JP-A-1-1400015 (JP, A) JP-A-2-210215 (JP, A) JP-A-2-311708 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) G01C 21/00

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】検出された現在位置に基づき案内情報を出
力するナビゲーション装置において、 少なくとも道路データを含む地図情報を格納した記憶手
段と、 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、 前記記憶手段に格納された地図情報に基づき少なくとも
２つの道路が所定の検出誤差範囲内にあることを判断す
る判断手段と、 前記記憶手段に格納された道路情報及び位置検出手段に
より検出された現在位置に基づき案内情報を出力処理す
るデータ処理制御手段と を備え、前記データ処理制御手段は、前記位置検出手段
により検出された現在走行中の道路に対して、前記判断
手段により所定の検出誤差範囲内に道路があると判断さ
れると、現在走行中の道路を確認するための情報を出力
することを特徴とするナビゲーション装置。1. A navigation device that outputs guidance information based on a detected current position, a storage unit storing map information including at least road data, a position detection unit detecting a current position of a vehicle, and the storage unit. A determination unit that determines that at least two roads are within a predetermined detection error range based on the map information stored in the storage unit; and a road information stored in the storage unit and a current position detected by the position detection unit. Data processing control means for outputting guidance information, wherein the data processing control means determines whether a road within a predetermined detection error range is determined by the determination means with respect to a currently traveling road detected by the position detection means. A navigation device that outputs information for confirming a road on which the vehicle is currently traveling when it is determined that there is a road. 【請求項２】前記所定の検出誤差範囲内は、交差点から
進出する少なくとも２つの道路の角度差が所定値以内で
あることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
置。2. The navigation device according to claim 1, wherein an angle difference between at least two roads that exit from the intersection is within a predetermined value within the predetermined detection error range. 【請求項３】前記所定の検出誤差範囲内は、少なくとも
２つの道路の進行方向差が所定値以内であり、さらにそ
れら道路が所定距離以内であることを特徴とする請求項
１記載のナビゲーション装置。3. The navigation device according to claim 1, wherein a difference between traveling directions of at least two roads is within a predetermined value within the predetermined detection error range, and the roads are within a predetermined distance. . 【請求項４】前記現在走行中の道路を確認するための情
報は、現在走行中と判断された道路が実際に走行してい
る道路として正しいか否かを確認するための情報である
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。4. The information for confirming a currently traveling road is information for confirming whether a road determined to be currently traveling is correct as an actually traveling road. The navigation device according to claim 1, wherein 【請求項５】予め設定されたコースに基づきコース案内
を行うナビゲーション装置において、 道路データ及びコース案内を行うための案内情報を格納
した記憶手段と、 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、 前記案内情報を出力する案内情報出力手段と、 前記予め設定されたコース及び前記位置検出手段により
検出された現在位置に基づき前記案内情報出力手段に出
力する案内情報を処理するデータ処理制御手段と を備え、前記データ処理制御手段は、コース上における
交差点から進出する道路に対し所定の検出誤差範囲内で
コースを外れて進出する少なくとも１つと道路がある場
合に現在走行中の道路を確認するための情報を前記案内
情報出力手段に出力することを特徴とするナビゲーショ
ン装置。5. A navigation device for providing course guidance based on a preset course, comprising: storage means for storing road data and guidance information for providing course guidance; position detection means for detecting a current position of a vehicle; A guidance information output unit that outputs the guidance information; and a data processing control unit that processes the guidance information output to the guidance information output unit based on the preset course and the current position detected by the position detection unit. The data processing control means includes: for confirming a currently traveling road when there is at least one road that goes off the course within a predetermined detection error range with respect to a road that starts from an intersection on the course. A navigation device for outputting information to the guidance information output means. 【請求項６】前記所定の検出誤差範囲内は、前記交差点
から進出するコース上の道路との角度差が所定値以内で
あることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装
置。6. The navigation device according to claim 5, wherein an angle difference between the predetermined detection error range and a road on a course that advances from the intersection is within a predetermined value. 【請求項７】予め設定されたコースに基づきコース案内
を行うナビゲーション装置において、 道路データ及びコース案内を行うための案内情報を格納
した記憶手段と、 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、 前記案内情報を出力する案内情報出力手段と、 前記予め設定されたコース及び検出された現在位置に基
づき案内情報出力手段に出力する案内情報を処理するデ
ータ処理制御手段と を備え、前記データ処理制御手段は、コース上における
道路とコース外の少なくとも１つの道路の進行方向差が
所定値以内であり、さらにそれら道路が所定距離以内で
ある場合に現在走行中の道路を確認するための情報を前
記案内情報出力手段に出力することを特徴とするナビゲ
ーション装置。7. A navigation device for performing course guidance based on a preset course, storage means for storing road data and guidance information for performing course guidance, position detection means for detecting a current position of the vehicle, A guidance information output unit that outputs the guidance information; and a data processing control unit that processes guidance information that is output to the guidance information output unit based on the preset course and the detected current position. The means may include, when the traveling direction difference between the road on the course and at least one road outside the course is within a predetermined value, and furthermore, when those roads are within a predetermined distance, the information for confirming the currently traveling road is provided. A navigation device for outputting to guidance information output means. 【請求項８】前記現在走行中の道路を確認するための情
報は、現在実際に走行している道路がコース通りである
かコースから外れているかを入力するための情報である
ことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。8. The information for confirming a currently traveling road is information for inputting whether a currently actually traveling road is on or off course. The navigation device according to claim 7, wherein 【請求項９】前記データ処理制御手段は、現在実際に走
行している道路がコース通りであることが入力された場
合にはコース案内を続行し、コースから外れていること
が入力された場合には進行道路を特定して目的地までの
コースを計算して新たなコースを設定し該コースの案内
情報に基づいてコース案内を行うことを特徴とする請求
項８記載のナビゲーション装置。9. The data processing control means continues the course guidance when it is input that the road on which the vehicle is currently traveling is in accordance with the course, and when it is input that it is out of the course. 9. The navigation apparatus according to claim 8, wherein the navigation device specifies a traveling road, calculates a course to the destination, sets a new course, and performs course guidance based on guidance information of the course.