JP2901503B2 - Multi-axis head type machine tool - Google Patents
Multi-axis head type machine toolInfo
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- JP2901503B2 JP2901503B2 JP25835994A JP25835994A JP2901503B2 JP 2901503 B2 JP2901503 B2 JP 2901503B2 JP 25835994 A JP25835994 A JP 25835994A JP 25835994 A JP25835994 A JP 25835994A JP 2901503 B2 JP2901503 B2 JP 2901503B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多数の工具を装着した
複数の多軸ヘッドを循環搬送するとともに、任意の多軸
ヘッドを加工位置に対応して位置決め固定するように構
成された多軸ヘッド型工作機械に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-axis head which circulates and transports a plurality of multi-axis heads on which a number of tools are mounted and positions and fixes an arbitrary multi-axis head corresponding to a processing position. The present invention relates to a head type machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】単一の工具ヘッドに複数の工具を装着し
て構成された多軸ヘッドを用い、種々の加工作業を同時
に行う多軸ヘッド型工作機械が、従来より広く採用され
ている。この種の多軸ヘッド型工作機械において、種々
の異なる被加工物に対応すべく、複数の多軸ヘッドを備
え、前記多軸ヘッドを搬送路に沿って順次搬送するとと
もに、任意の一の多軸ヘッドを加工位置に配設して駆動
部の作用下に工具を回転駆動させ、これによって様々の
異なる加工作業を行うように構成されたものが知られて
いる。2. Description of the Related Art A multi-axis head type machine tool which performs various machining operations simultaneously using a multi-axis head constituted by mounting a plurality of tools on a single tool head has been widely used. In this type of multi-axis head type machine tool, a plurality of multi-axis heads are provided so as to correspond to various different workpieces, and the multi-axis head is sequentially conveyed along a conveyance path, and an arbitrary multi-axis head is provided. 2. Description of the Related Art There is known an arrangement in which an axis head is arranged at a processing position and a tool is rotationally driven under the action of a drive unit, thereby performing various different processing operations.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の多軸
ヘッド型工作機械では、搬送路に沿って順次搬送されて
いる複数の多軸ヘッドの中、所望の多軸ヘッドをこの搬
送路から取り出し、加工位置に対応して配置された駆動
部に装着しなければならない。このため、多軸ヘッドの
交換作業が煩雑なものとなってしまい、特に多種類の異
なる加工作業が必要な際に非効率的なものとなるという
問題が指摘されている。However, in the above-mentioned multi-axis head type machine tool, a desired multi-axis head is taken out from this multi-axis head out of a plurality of multi-axis heads sequentially conveyed along the conveyance path. Must be mounted on a drive unit arranged corresponding to the processing position. For this reason, it has been pointed out that the replacement work of the multi-axis head becomes complicated, and it becomes inefficient especially when various kinds of different processing work are required.
【０００４】本発明はこの種の問題を解決するためのも
のであり、複数の多軸ヘッドを環状搬送路に沿って循環
搬送するとともに、任意の多軸ヘッドを加工位置に対し
迅速かつ高精度に位置決め固定することが可能な多軸ヘ
ッド型工作機械を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve this kind of problem, and circulates and transports a plurality of multi-axis heads along an annular conveyance path, and moves an arbitrary multi-axis head to a machining position quickly and accurately. It is an object of the present invention to provide a multi-axis head type machine tool which can be positioned and fixed at a predetermined position.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、コラムに設けられる固定ガイド部材
と、 前記固定ガイド部材の加工位置側の端部に連結され、多
数の工具を装着した複数の多軸ヘッドを鉛直面に沿って
循環搬送させるための環状搬送路を形成するとともに進
退可能な可動ガイド部材と、 前記可動ガイド部材に前記加工位置に対応して鉛直姿勢
で配置された前記多軸ヘッドの複数の工具を回転駆動さ
せる駆動機構と、 前記多軸ヘッドを前記環状搬送路に沿って周回走行自在
な移送機構と、 前記可動ガイド部材に配置された該多軸ヘッドを仮位置
決めするための仮位置決め機構と、 前記仮位置決めされた前記多軸ヘッドを、前記移送機構
の内方に引き込んで前記駆動機構に連結するとともに、
前記コラムに対して位置決め固定するクランプ機構と、 を備え、 前記移送機構は、アクチュエータの作用下に回転駆動さ
れる歯形部材と、 該歯形部材に係合して鉛直方向に周回走行するととも
に、前記多軸ヘッドに設けられたフック部材に係合自在
な係止部材を有したチェーンと、 を有し、 前記仮位置決め機構は、前記コラムに前記可動ガイド部
材に対応して固着されるカムプレートと、 前記歯形部材の側面に揺動自在に支持されて前記カムプ
レートに摺接するとともに、前記多軸ヘッドが該歯形部
材に沿って姿勢変換される際、該歯形部材の回転に伴っ
て前記多軸ヘッドのフック部材に前記係止部材と一体的
に係合し、前記カムプレートとの共働作用下に前記多軸
ヘッドを支持可能なカムフォロアと、 を有することを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a fixed guide member provided on a column, and a plurality of tools connected to an end of the fixed guide member on a processing position side. A movable guide member that forms an annular transport path for circulating and transporting the plurality of mounted multi-axial heads along a vertical plane and that is capable of moving forward and backward; posture
A drive mechanism for the in multiple tools arranged the polyaxial head is rotated, said a circulating traveling freely transfer mechanism polyaxial head along the annular conveyance path, wherein arranged in the movable guide member multi A tentative positioning mechanism for tentatively positioning the axial head; and the transfer mechanism,
And connected to the drive mechanism,
And a clamp mechanism for positioning and fixing with respect to the column, the transfer mechanism includes a toothed member that is driven to rotate under the action of the actuator, as well as orbiting traveling vertically engaged with the tooth-shaped member, the A chain having a locking member engageable with a hook member provided on the multi-axis head, and a cam plate fixed to the column corresponding to the movable guide member on the column. The multi-shaft head is swingably supported on the side surface of the tooth profile member and slidably contacts the cam plate.
When the posture change along the timber, and the locking member integrally engage the hook member of the multi-axis head with the rotation of the tooth-shaped member, said under synergy between the cam plate multi axis
And a cam follower capable of supporting the head .
【０００６】[0006]
【作用】上記の本発明に係る多軸ヘッド型工作機械で
は、移送機構を介して複数の多軸ヘッドが環状搬送路を
介して鉛直面に沿って循環搬送され、一の多軸ヘッドが
可動ガイド部材側に加工位置に対応して移送されると、
歯形部材と一体的に回転するカムフォロアが、カムプレ
ートの案内作用下にこの一の多軸ヘッドのフック部材に
係止部材と一体的に係合する。このため、多軸ヘッドが
歯形部材に沿って姿勢変換される際、カムプレートとカ
ムフォロアとの共働作用下に前記多軸ヘッドが支持され
る。従って、多軸ヘッドの重量が移送機構を構成するチ
ェーンに直接掛かることがなく、この多軸ヘッドを確実
に支持するとともに、前記多軸ヘッドを可動ガイド部材
に対して正確に仮位置決めすることができる。しかも、
多軸ヘッドが加工位置に対応して鉛直姿勢で配置される
と、クランプ機構を介して前記多軸ヘッドが移送機構の
内方に引き込まれてコラムに支持されるとともに、駆動
機構に自動的に連結される。従って、多軸ヘッドの交換
作業が不要になり、作業全体の自動化および効率化が図
られる。 [Action] In the multi-axis head type machine tool according to the invention described above, the annular conveyance path a plurality of multi-axis head via the transfer mechanism
Is circulated and transported along the vertical plane , and when one multi-axis head is transferred to the movable guide member side according to the processing position ,
A cam follower rotating integrally with the toothed member engages with the hook member of the multi-axial head integrally with the locking member under the guiding action of the cam plate. For this reason, multi-axis heads
When the posture is changed along the tooth profile, the cam plate
The multi-axis head is supported in cooperation with the
You. Therefore, the weight of the multi-axis head makes the chain constituting the transfer mechanism.
The multi-axis head can be reliably supported without being directly hung on the chain, and the multi-axis head can be accurately provisionally positioned with respect to the movable guide member. Moreover,
Multi-axis head is arranged in a vertical position corresponding to the processing position
And the multi-axis head is connected to the transfer mechanism via a clamp mechanism.
It is drawn inward and supported by the column, while driving
Automatically linked to the mechanism. Therefore, replacement of multi-axis head
Eliminates the need for work, increasing automation and efficiency of the entire work
Can be
【０００７】[0007]
【実施例】本発明に係る多軸ヘッド型工作機械について
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A multi-axis head type machine tool according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【０００８】図１乃至図３において、参照数字１０は、
本実施例に係る多軸ヘッド型工作機械を示す。この工作
機械１０は、コラム１２と、多数の工具１４を装着した
複数の多軸ヘッド１６を鉛直面に沿って循環搬送するた
めの環状搬送路１８と、任意の多軸ヘッド１６に装着さ
れた工具１４を加工位置で回転駆動させる駆動機構２０
と、前記多軸ヘッド１６を該環状搬送路１８に沿って周
回走行させる移送機構２２と、一の多軸ヘッド１６を前
記コラム１２に対して仮位置決めするための仮位置決め
機構２４と、この仮位置決めされた一の多軸ヘッド１６
を位置決め固定するクランプ機構２６と、前記コラム１
２の側面１２ａに水平方向（矢印Ａ方向）に対して進退
可能に配設される治具テーブル２８と、この治具テーブ
ル２８に設けられ被加工物Ｗを取り付けるためのロータ
リ治具３０とを備える。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 10 denotes
1 shows a multi-axis head type machine tool according to the present embodiment. The machine tool 10 is mounted on a column 12, an annular transport path 18 for circulating and transporting a plurality of multi-axis heads 16 equipped with a number of tools 14 along a vertical plane, and an arbitrary multi-axis head 16. Drive mechanism 20 for rotating and driving tool 14 at the processing position
A transfer mechanism 22 for moving the multi-axial head 16 around the annular transport path 18, a temporary positioning mechanism 24 for temporarily positioning one multi-axial head 16 with respect to the column 12, One positioned multi-axis head 16
Mechanism 26 for positioning and fixing the column 1
A jig table 28 disposed on the second side surface 12a so as to be able to advance and retreat in the horizontal direction (the direction of arrow A), and a rotary jig 30 provided on the jig table 28 for mounting a workpiece W. Prepare.
【０００９】コラム１２は、基台３２上に載置されてお
り、このコラム１２の側面１２ａの端部から水平方向に
膨出部３４が突出形成され、この膨出部３４に、環状搬
送路１８が装着される。The column 12 is mounted on a base 32, and a bulge 34 projects horizontally from an end of a side surface 12a of the column 12, and the bulge 34 is provided with an annular conveying path. 18 is mounted.
【００１０】環状搬送路１８は、上下に平行に配設され
るそれぞれ一対の上側固定レール（固定ガイド部材）３
６ａ、３６ｂおよび下側固定レール（固定ガイド部材）
３８ａ、３８ｂと、この上側固定レール３６ａ、３６ｂ
および下側固定レール３８ａ、３８ｂの加工位置側（図
１中、矢印Ａ1 側）の端部同士を連結するとともに、水
平方向に進退可能な一対の円弧状の可動レール（可動ガ
イド部材）４２ａ、４２ｂとを備える。The annular transport path 18 is provided with a pair of upper fixed rails (fixed guide members) 3 arranged in parallel in the vertical direction.
6a, 36b and lower fixed rail (fixed guide member)
38a, 38b and the upper fixed rails 36a, 36b
And lower fixed rail 38a, machining position side 38b (in FIG. 1, arrow A 1 side) with connecting ends of a pair of retractable horizontally arcuate movable rail (movable guide member) 42a , 42b.
【００１１】上側固定レール３６ａ、３６ｂと下側固定
レール３８ａ、３８ｂと可動レール４２ａ、４２ｂは、
それぞれ対向する側部が多軸ヘッド１６のガイドローラ
（後述する）に対応して鋭角状に形成される（図２およ
び図３参照）。上側固定レール３６ａ、３６ｂの他端側
には、所定の長さにわたって切欠部位４４、４４が設け
られている（図１参照）。The upper fixed rails 36a and 36b, the lower fixed rails 38a and 38b, and the movable rails 42a and 42b
Opposing sides are formed at acute angles corresponding to guide rollers (described later) of the multiaxial head 16 (see FIGS. 2 and 3). At the other end of the upper fixed rails 36a, 36b, notched portions 44, 44 are provided over a predetermined length (see FIG. 1).
【００１２】図２に示すように、駆動機構２０は、膨出
部３４に固定される回転駆動源４６を備え、この回転駆
動源４６の回転軸４８にスプラインクラッチ５０がばね
５２を介して進退自在に設けられる。このスプラインク
ラッチ５０は、多軸ヘッド１６に設けられるスプライン
付回転軸５４に噛合し、図示しない歯車列を介して複数
の工具１４を一体的に回転駆動させる。As shown in FIG. 2, the drive mechanism 20 has a rotary drive source 46 fixed to the bulging portion 34, and a spline clutch 50 advances and retreats via a spring 52 on a rotary shaft 48 of the rotary drive source 46. It is provided freely. The spline clutch 50 meshes with a rotating shaft 54 with a spline provided on the multi-axis head 16 and integrally drives the plurality of tools 14 via a gear train (not shown).
【００１３】移送機構２２は、環状搬送路１８の外方に
矢印Ａ方向に指向して支持された回転駆動源５６を備
え、この回転駆動源５６にウオーム伝達手段５８を介し
て駆動軸６０が連結され、この駆動軸６０は、矢印Ａ方
向に交差する矢印Ｂ方向に軸方向を有する（図３参
照）。駆動軸６０には、環状搬送路１８の外方にあって
駆動スプロケット（歯形部材）６２が固着され、この駆
動スプロケット６２から矢印Ａ2 方向に離間して配置さ
れた従動スプロケット６４と該駆動スプロケット６２に
チェーン（周回部材）６６が係合する（図１参照）。チ
ェーン６６に、所定間隔ずつ離間して複数の搬送爪（係
止部材）６８が装着され、各搬送爪６８には、多軸ヘッ
ド１６に設けられたフック部材６９のフック溝部７０に
係脱自在な複数の搬送ローラ７２と、前記チェーン６６
に平行に配設された上下一対のチェーンガイド７４の側
面に転動自在な複数のガイドローラ７６とが装着される
（図３参照）。The transfer mechanism 22 includes a rotary drive source 56 supported outside the annular transport path 18 in the direction of arrow A, and a drive shaft 60 is connected to the rotary drive source 56 via a worm transmission means 58. The drive shaft 60 is connected, and has an axial direction in an arrow B direction crossing the arrow A direction (see FIG. 3). A drive sprocket (toothed member) 62 is fixed to the drive shaft 60 outside the annular conveying path 18, and a driven sprocket 64 and a drive sprocket 64 are spaced apart from the drive sprocket 62 in the direction of arrow A 2. A chain (circular member) 66 is engaged with 62 (see FIG. 1). A plurality of transport claws (locking members) 68 are attached to the chain 66 at predetermined intervals, and each of the transport claws 68 is detachably engageable with a hook groove 70 of a hook member 69 provided on the multiaxial head 16. A plurality of transport rollers 72 and the chain 66
A plurality of rotatable guide rollers 76 are mounted on the side surfaces of a pair of upper and lower chain guides 74 arranged in parallel with each other (see FIG. 3).
【００１４】仮位置決め機構２４は、図２乃至図４に示
すように、コラム１２の膨出部３４に可動レール４２
ａ、４２ｂに対応して固着されるカムプレート７８と、
駆動スプロケット６２の側面に揺動自在に支持されて前
記カムプレート７８に摺接するとともに、該駆動スプロ
ケット６２の回転に伴って多軸ヘッド１６のフック溝部
７０に搬送爪６８の搬送ローラ７２と一体的に嵌合可能
な複数のカムフォロア８０ａ〜８０ｃとを有する。この
フック溝部７０は、カムフォロア８０ａ〜８０ｃ側の端
部が拡開しており、前記カムフォロア８０ａ〜８０ｃを
円滑に嵌合するように構成されている。As shown in FIGS. 2 to 4, the temporary positioning mechanism 24 includes a movable rail 42 on the bulging portion 34 of the column 12.
a and a cam plate 78 fixed corresponding to 42b;
The driving sprocket 62 is swingably supported on the side surface thereof and slides on the cam plate 78. The driving sprocket 62 rotates and the hook groove 70 of the multiaxial head 16 is integrated with the conveying roller 72 of the conveying claw 68. And a plurality of cam followers 80a to 80c that can be fitted to the cam followers. The end portions of the hook groove portions 70 on the side of the cam followers 80a to 80c are expanded, and are configured to smoothly fit the cam followers 80a to 80c.
【００１５】図４に示すように、駆動スプロケット６２
の外側面には、等角度間隔ずつ離間して開口部８２ａ〜
８２ｃが形成され、各開口部８２ａ〜８２ｃに近接して
設けられた支軸８４ａ〜８４ｃに、リンク８６ａ〜８６
ｃの一端が揺動自在に支持される。リンク８６ａ〜８６
ｃの他端は、開口部８２ａ〜８２ｃを通って駆動スプロ
ケット６２の内側面側に突出してカムフォロア８０ａ〜
８０ｃを回転自在に支持する（図３参照）。As shown in FIG. 4, the driving sprocket 62
The outer surfaces of the openings 82a-
82c are formed, and links 86a to 86c are attached to support shafts 84a to 84c provided near the openings 82a to 82c.
One end of c is swingably supported. Links 86a-86
The other end of the cam followers 80a-80c project through the openings 82a-82c toward the inner side of the drive sprocket 62.
80c is rotatably supported (see FIG. 3).
【００１６】リンク８６ａ〜８６ｃの略中央には、図４
に示すように、ばね８８ａ〜８８ｃが係合し、このリン
ク８６ａ〜８６ｃが中心方向（駆動軸６０側）に引張さ
れることにより、カムフォロア８０ａ〜８０ｃがカムプ
レート７８の周面に常時摺接する。このカムプレート７
８の中心は、駆動軸６０の中心より矢印Ａ1 方向に偏心
している。At the approximate center of the links 86a to 86c, FIG.
As shown in FIG. 7, the springs 88a to 88c are engaged, and the links 86a to 86c are pulled toward the center (toward the drive shaft 60), so that the cam followers 80a to 80c are always in sliding contact with the peripheral surface of the cam plate 78. . This cam plate 7
Center 8 is eccentric in the arrow A 1 direction from the center of the drive shaft 60.
【００１７】図２に示すように、クランプ機構２６は、
可動レール４２ａ、４２ｂを環状搬送路１８の内方に進
退させるシリンダ部９０と、多軸ヘッド１６をコラム１
２に対して芯出し位置決めするためのテーパ手段９２
と、前記多軸ヘッド１６を前記コラム１２に対して固定
するためのスタッド部材引張手段９４とを有する。シリ
ンダ部９０は、流体圧を介して矢印Ａ方向に進退自在な
ピストンロッド９６を備え、このピストンロッド９６の
先端に連結板９８が固定されるとともに、前記連結板９
８に可動レール４２ａ、４２ｂが固着される。As shown in FIG. 2, the clamp mechanism 26
The cylinder unit 90 for moving the movable rails 42a and 42b in and out of the annular transport path 18 and the multi-axis head 16
Taper means 92 for centering positioning with respect to 2
And stud member pulling means 94 for fixing the multi-axial head 16 to the column 12. The cylinder portion 90 includes a piston rod 96 that can move forward and backward in the direction of arrow A via fluid pressure. A connecting plate 98 is fixed to the tip of the piston rod 96, and the connecting plate 9
Movable rails 42a and 42b are fixed to 8.
【００１８】図５に示すように、テーパ手段９２は、多
軸ヘッド１６を構成するハウジング１００の工具１４が
装着された前面に対する後面でかつ四隅に設けられるテ
ーパ部１０２と、コラム１２側に設けられ各テーパ部１
０２が嵌合するテーパ穴１０４と、各テーパ穴１０４の
開放端部側に設けられる位置決め用座１０６とを備え
る。As shown in FIG. 5, the taper means 92 is provided on the rear side of the front face of the housing 100 constituting the multi-axial head 16 on which the tool 14 is mounted and at the four corners, and on the column 12 side. Each tapered part 1
The taper holes 104 are fitted with taper holes 104, and positioning seats 106 are provided on the open end side of each taper hole 104.
【００１９】スタッド部材引張手段９４は、多軸ヘッド
１６の各テーパ部１０２と同軸的に設けられるプルスタ
ッド１０８と、コラム１２側に設けられ各プルスタッド
１０８の首部１１０に係合自在な複数のクランプボール
１１２と、前記クランプボール１１２を該プルスタッド
１０８の半径方向に進退させるためのピストン部１１４
とを備える。このピストン部１１４は、コラム１２内に
配設され、ポート１１６から導入される圧油を介して多
軸ヘッド１６側（矢印Ａ1 方向）に押圧されるととも
に、通常は、ばね１１８の弾発力を介して該多軸ヘッド
１６から離間する方向（矢印Ａ2 方向）に押圧されてい
る。The stud member pulling means 94 includes a plurality of pull studs 108 provided coaxially with the respective tapered portions 102 of the multi-axial head 16 and a plurality of pull studs provided on the column 12 side and capable of engaging with the neck 110 of each pull stud 108. A clamp ball 112 and a piston portion 114 for moving the clamp ball 112 in the radial direction of the pull stud 108.
And The piston portion 114 is disposed in the column 12, through a pressurized oil is introduced from the port 116 polyaxial head 16 side while being pressed (arrow A 1 direction), usually, bullet spring 118 onset It is pressed in a direction away from the multi-axis head 16 via a force (arrow a 2 direction).
【００２０】ピストン部１１４の先端には、筒状体１２
０が同軸的に連結され、この筒状体１２０の外周部に
は、所定の角度ずつ離間して複数の孔部１２２が形成さ
れ、この孔部１２２が前記筒状体１２０の挿入孔１２４
に連通する。孔部１２２にクランプボール１１２が嵌合
されるとともに、コラム１２側には、テーパ穴１０４と
同軸的に解除用孔部１２６とクランプ用孔部１２８とが
形成される。解除用孔部１２６は、クランプボール１１
２をプルスタッド１０８の首部１１０から離脱させる一
方、クランプ用孔部１２８は、前記クランプボール１１
２を前記首部１１０に押圧させる機能を有する。At the tip of the piston portion 114, the cylindrical body 12
0 are coaxially connected to each other, and a plurality of holes 122 are formed on the outer peripheral portion of the cylindrical body 120 at predetermined intervals, and the holes 122 are formed in the insertion holes 124 of the cylindrical body 120.
Communicate with The clamp ball 112 is fitted into the hole 122, and a release hole 126 and a clamp hole 128 are formed on the column 12 side coaxially with the tapered hole 104. The release hole 126 is provided with the clamp ball 11.
2 is disengaged from the neck 110 of the pull stud 108, while the clamp hole 128 is
2 has a function of pressing the neck 110.
【００２１】図２および図３に示すように、多軸ヘッド
１６のハウジング１００の後面には、上側固定レール３
６ａ、３６ｂ、下側固定レール３８ａ、３８ｂおよび可
動レール４２ａ、４２ｂに係合する一対のガイドローラ
１３０が回転自在に装着される。ハウジング１００のコ
ラム１２側の側面には、自動工具交換用フック部材１３
２が固着される。As shown in FIGS. 2 and 3, on the rear surface of the housing 100 of the multi-axis head 16, an upper fixed rail 3 is provided.
6a, 36b, a pair of guide rollers 130 engaged with the lower fixed rails 38a, 38b and the movable rails 42a, 42b are rotatably mounted. A hook member 13 for automatic tool change is provided on a side surface of the housing 100 on the column 12 side.
2 is fixed.
【００２２】図１に示すように、コラム１２の側面１２
ａには、上下方向に所定間隔離間してガイドレール１４
０ａ、１４０ｂが配設され、下方のガイドレール１４０
ｂに近接して回転駆動源１４２が装着される。回転駆動
源１４２には、矢印Ａ方向に延びるボールねじ１４４が
連結され、このボールねじ１４４が、治具テーブル２８
に設けられたナット部材（図示せず）に噛合する。As shown in FIG.
a, the guide rails 14 are vertically separated by a predetermined distance.
0a, 140b are provided, and the lower guide rail 140
The rotation drive source 142 is mounted close to b. A ball screw 144 extending in the direction of arrow A is connected to the rotary drive source 142, and the ball screw 144 is connected to the jig table 28.
And meshes with a nut member (not shown) provided in the nut.
【００２３】治具テーブル２８は、鉛直姿勢に保持され
ており、コラム１２側の面部には、ロータリ治具３０を
回転させるための駆動モータ１４６が固着される。ロー
タリ治具３０は、水平方向に突出する取付板部１４８を
備え、この取付板部１４８に被加工物Ｗが位置決め保持
される。The jig table 28 is held in a vertical position, and a drive motor 146 for rotating the rotary jig 30 is fixed to the surface of the column 12. The rotary jig 30 includes a mounting plate 148 protruding in the horizontal direction, and the workpiece W is positioned and held on the mounting plate 148.
【００２４】基台３２上には、環状搬送路１８と平行に
ストック手段１６０が配設される。このストック手段１
６０は、複数の多軸ヘッド１６を循環搬送するものであ
り、その構成は環状搬送路１８と同様であってその詳細
な説明は省略する。On the base 32, a stock means 160 is provided in parallel with the annular conveying path 18. This stock means 1
Reference numeral 60 denotes a device for circulating and transporting a plurality of multi-axial heads 16, the configuration of which is the same as that of the annular transport path 18, and a detailed description thereof will be omitted.
【００２５】ストック手段１６０の多軸ヘッド交換位置
１６２と、環状搬送路１８を構成する上側固定レール３
６ａ、３６ｂの切欠部位４４、４４との間には、多軸ヘ
ッド交換機構１７０が配設される。多軸ヘッド交換機構
１７０は、環状搬送路１８の多軸ヘッド１６とストック
手段１６０の多軸ヘッド１６を互いに近接する方向に移
動させた後に１８０°旋回し、さらに互いに離間する方
向に移動させることにより、これらの多軸ヘッド１６を
自動的に交換する機能を有する。The multiaxial head replacement position 162 of the stock means 160 and the upper fixed rail 3 forming the annular conveyance path 18
A multi-axis head exchange mechanism 170 is arranged between the cutout portions 44, 44 of 6a, 36b. The multi-axial head exchange mechanism 170 moves the multi-axial head 16 of the annular transport path 18 and the multi-axial head 16 of the stock means 160 in a direction approaching each other, then turns 180 °, and further moves in a direction away from each other. Has a function of automatically exchanging these multi-axis heads 16.
【００２６】次に、このように構成される多軸ヘッド型
工作機械１０の動作について説明する。Next, the operation of the multi-axis head type machine tool 10 configured as described above will be described.
【００２７】まず、ロータリ治具３０の取付板部１４８
に被加工物Ｗが保持された後、治具テーブル２８を介し
て前記被加工物Ｗが所望の加工位置かつ加工姿勢に調整
される。すなわち、回転駆動源１４２が駆動されてボー
ルねじ１４４が回転されると、治具テーブル２８がガイ
ドレール１４０ａ、１４０ｂに沿って矢印Ａ方向に移動
する。また、駆動モータ１４６が駆動されると、ロータ
リ治具３０が回転し、取付板部１４８が所望の角度姿勢
に配置される。これにより、被加工物Ｗの位置および姿
勢調整が行われる。First, the mounting plate 148 of the rotary jig 30
After the workpiece W is held at the position, the workpiece W is adjusted to a desired processing position and processing posture via the jig table 28. That is, when the rotary drive source 142 is driven and the ball screw 144 is rotated, the jig table 28 moves in the direction of arrow A along the guide rails 140a and 140b. Further, when the drive motor 146 is driven, the rotary jig 30 rotates, and the mounting plate 148 is arranged at a desired angular posture. Thereby, the position and orientation of the workpiece W are adjusted.
【００２８】一方、図２に示すように、駆動機構２０を
構成する回転駆動源４６の作用下に回転軸４８が回転さ
れると、スプラインクラッチ５０に噛合するスプライン
付回転軸５４が回転し、図示しない歯車列を介して複数
の工具１４が一体的に回転する。従って、上記の動作を
選択的に行うことにより、被加工物Ｗに対して所望の加
工作業が遂行されることになる。On the other hand, as shown in FIG. 2, when the rotary shaft 48 is rotated under the action of the rotary drive source 46 constituting the drive mechanism 20, the splined rotary shaft 54 meshing with the spline clutch 50 is rotated. The plurality of tools 14 rotate integrally via a gear train (not shown). Therefore, by selectively performing the above operation, a desired processing operation is performed on the workpiece W.
【００２９】次いで、上記加工作業に使用された多軸ヘ
ッド１６と異なる多軸ヘッド１６を使用する際には、回
転駆動源４６の駆動が停止された状態で、図５に示すよ
うに、クランプ機構２６を構成する各ポート１１６に圧
油が供給される。このため、ピストン部１１４は、ばね
１１８の弾発力に抗して矢印Ａ1 方向に移動し、このピ
ストン部１１４に連結された筒状体１２０が、同様に矢
印Ａ1 方向に移動してクランプボール１１２が解除用孔
部１２６側に移動する。これにより、プルスタッド１０
８のクランプ作用が解除される。Next, when using a multi-axis head 16 different from the multi-axis head 16 used for the above-mentioned machining operation, with the driving of the rotary drive source 46 stopped, as shown in FIG. The pressure oil is supplied to each port 116 constituting the mechanism 26. Therefore, the piston 114 against the elastic force of the spring 118 moves in the arrow A 1 direction, the cylindrical body 120 connected to the piston portion 114 is similarly moved in the arrow A 1 direction The clamp ball 112 moves to the release hole 126 side. Thereby, the pull stud 10
8 is released.
【００３０】さらに、図２に示すように、シリンダ部９
０を構成するピストンロッド９６が、流体圧を介して矢
印Ａ1 方向に移動すると、可動レール４２ａ、４２ｂが
矢印Ａ1 方向に移動し、上側固定レール３６ａ、３６ｂ
および下側固定レール３８ａ、３８ｂの端部と一致す
る。これにより、環状搬送路１８が形成される。Further, as shown in FIG.
Piston rod 96 constituting the 0 and moves in the arrow A 1 direction via the fluid pressure, the movable rails 42a, 42b is moved in the arrow A 1 direction, the upper fixing rail 36a, 36b
And the ends of the lower fixed rails 38a, 38b. Thus, an annular transport path 18 is formed.
【００３１】そこで、移送機構２２を構成する回転駆動
源５６の作用下に駆動軸６０が回転すると、駆動スプロ
ケット６２が、図１中、矢印Ｃ方向に回転し、この駆動
スプロケット６２および従動スプロケット６４に係合す
るチェーン６６が矢印Ｃ方向に周回走行する。チェーン
６６には、所定間隔ずつ離間して複数の搬送爪６８が設
けられており、このチェーン６６が周回走行することに
よって前記搬送爪６８に係合する各多軸ヘッド１６が矢
印Ｃ方向に周回走行する。When the drive shaft 60 rotates under the action of the rotary drive source 56 constituting the transfer mechanism 22, the drive sprocket 62 rotates in the direction of arrow C in FIG. The chain 66 that engages with the shaft travels in the direction of arrow C. A plurality of transport claws 68 are provided on the chain 66 at predetermined intervals, and each of the multiaxial heads 16 engaging with the transport claws 68 rotates in the direction of arrow C as the chain 66 travels around. To run.
【００３２】駆動スプロケット６２が矢印Ｃ方向に回転
すると、図４に示すように、この駆動スプロケット６２
の外側面に揺動自在に設けられたリンク８６ａ〜８６ｃ
に支持されているカムフォロア８０ａ〜８０ｃは、カム
プレート７８の周面に常時摺接した状態で前記駆動スプ
ロケット６２と一体的に矢印Ｃ方向に回転する。このた
め、多軸ヘッド１６がチェーン６６を介して駆動スプロ
ケット６２側に搬送される際、このチェーン６６の搬送
爪６８が係合するフック溝部７０にカムフォロア８０ａ
〜８０ｃの中、例えば、カムフォロア８０ａが嵌合す
る。When the driving sprocket 62 rotates in the direction of arrow C, as shown in FIG.
Links 86a to 86c provided on the outer surface of the robot so as to swing freely.
The cam followers 80a to 80c are integrally rotated with the driving sprocket 62 in a direction indicated by an arrow C while constantly sliding on the peripheral surface of the cam plate 78. For this reason, when the multi-axis head 16 is conveyed to the drive sprocket 62 side via the chain 66, the cam follower 80a
Among them, the cam follower 80a is fitted.
【００３３】従って、本実施例では、多軸ヘッド１６
が、駆動スプロケット６２と一体的に回転するカムフォ
ロア８０ａとカムプレート７８の案内作用下に可動レー
ル４２ａ、４２ｂに対して正確に仮位置決めされるとと
もに、前記カムフォロア８０ａと前記カムプレート７８
により強固に支持される。これにより、多軸ヘッド１６
の重量がチェーン６６に直接掛かることを防止し、この
チェーン６６が伸びることを阻止することができる。し
かも、チェーン６６と駆動スプロケット６２の噛合誤差
やがた等に起因して前記チェーン６６の搬送爪６８のみ
では不正確となり易かった多軸ヘッド１６の可動レール
４２ａ、４２ｂに対する仮位置決めが、カムプレート７
８およびカムフォロア８０ａ〜８０ｃを備えた仮位置決
め機構２４により正確かつ確実に遂行されるという効果
が得られる。Therefore, in this embodiment, the multi-axis head 16
Are accurately provisionally positioned with respect to the movable rails 42a and 42b under the guide action of the cam follower 80a and the cam plate 78 which rotate integrally with the drive sprocket 62, and the cam follower 80a and the cam plate 78
It is strongly supported by. Thereby, the multi-axis head 16
Can be prevented from directly hanging on the chain 66 and the chain 66 can be prevented from being stretched. In addition, the provisional positioning of the multi-axis head 16 with respect to the movable rails 42a and 42b, which tends to be inaccurate with only the transport claws 68 of the chain 66 due to meshing error and backlash between the chain 66 and the driving sprocket 62, is performed by the cam plate. 7
8 and the provision of the temporary positioning mechanism 24 having the cam followers 80a to 80c provides an effect of being performed accurately and reliably.
【００３４】次いで、所望の多軸ヘッド１６が可動レー
ル４２ａ、４２ｂに仮位置決めされた後、図２に示すよ
うに、シリンダ部９０のピストンロッド９６が、流体圧
を介して矢印Ａ2 方向に移動される。このため、可動レ
ール４２ａ、４２ｂが矢印Ａ 2 方向に移動し、この可動
レール４２ａ、４２ｂに係合するガイドローラ１３０を
介して多軸ヘッド１６が矢印Ａ2 方向に移動する。そし
て、図５に示すように、スタッド部材引張手段９４を構
成し多軸ヘッド１６の四隅に設けられた各プルスタッド
１０８が、筒状体１２０の挿入孔１２４に挿入される。Next, the desired multi-axis head 16 is
After being temporarily positioned on the nozzles 42a and 42b, as shown in FIG.
Thus, the piston rod 96 of the cylinder 90
Arrow A throughTwoMoved in the direction. For this reason, movable
Arrows 42a and 42b are arrows A TwoMove in this direction
Guide rollers 130 that engage with rails 42a and 42b
The multi-axis head 16 has an arrow ATwoMove in the direction. Soshi
Then, as shown in FIG.
Each pull stud provided at the four corners of the multi-axis head 16
108 is inserted into insertion hole 124 of cylindrical body 120.
【００３５】ここで、筒状体１２０は、ポート１１６に
圧油が供給されることにより、図５に示す位置に保持さ
れており、プルスタッド１０８は、クランプボール１１
２に阻止されることなく挿入孔１２４内に確実に挿入さ
れる。そして、ポート１１６への圧油の供給が停止され
ると、筒状体１２０は、ばね１１８の弾発力を介してピ
ストン部１１４と一体的に矢印Ａ2 方向に移動し、クラ
ンプボール１１２の周面がクランプ用孔部１２８の内周
面に係合してこのクランプボール１１２によりプルスタ
ッド１０８の首部１１０が押圧保持される。Here, the cylinder 120 is held at the position shown in FIG. 5 by supplying pressure oil to the port 116, and the pull stud 108 is
2 is securely inserted into the insertion hole 124 without being blocked. When the supply of pressurized oil to the port 116 is stopped, the cylindrical body 120, piston 114 and moves to integrally arrow A 2 direction via the elastic force of the spring 118, the clamping balls 112 The peripheral surface is engaged with the inner peripheral surface of the clamp hole 128, and the neck portion 110 of the pull stud 108 is pressed and held by the clamp ball 112.
【００３６】その際、テーパ手段９２を構成し多軸ヘッ
ド１６の四隅に設けられた各テーパ部１０２は、コラム
１２側に設けられた各テーパ穴１０４に嵌合され、前記
多軸ヘッド１６がこのコラム１２に対して芯出しされ
る。さらに、多軸ヘッド１６のテーパ部１０２がテーパ
穴１０４に嵌合されると、このテーパ部１０２の端面が
座１０６に当接し、前記多軸ヘッド１６がコラム１２に
対して位置決めされる。At this time, the tapered portions 102 provided at the four corners of the multi-axial head 16 constituting the taper means 92 are fitted into the respective tapered holes 104 provided on the column 12 side. The column 12 is centered. Further, when the tapered portion 102 of the multi-axial head 16 is fitted into the tapered hole 104, the end face of the tapered portion 102 comes into contact with the seat 106, and the multi-axial head 16 is positioned with respect to the column 12.
【００３７】これによって、多軸ヘッド１６は、クラン
プ機構２６の作用下にコラム１２に対して高精度かつ強
固に位置決め保持されるとともに、該多軸ヘッド１６の
スプライン付回転軸５４がスプラインクラッチ５０に噛
合する。従って、駆動機構２０を構成する回転駆動源４
６が駆動されると、新たな多軸ヘッド１６に設けられて
いる複数の工具１４により被加工物Ｗに新たな加工作業
が遂行される。しかも、多軸ヘッド１６が加工位置に対
応して鉛直姿勢で配置されると、クランプ機構２６を介
して前記多軸ヘッド１６が駆動機構２０に自動的に連結
される。従って、多軸ヘッド１６を手作業で交換する作
業が不要になり、作業全体の自動化および効率化が図ら
れる。 Thus, the multi-axis head 16 is accurately and firmly positioned and held with respect to the column 12 under the action of the clamp mechanism 26, and the splined rotary shaft 54 of the multi-axis head 16 is connected to the spline clutch 50. Mesh with. Therefore, the rotary drive source 4 constituting the drive mechanism 20
When the 6 is driven, a new machining operation is performed on the workpiece W by the plurality of tools 14 provided on the new multi-axis head 16. In addition, the multi-axis head 16 is
Accordingly, when the device is disposed in the vertical posture,
And the multi-axis head 16 is automatically connected to the drive mechanism 20
Is done. Therefore, the operation of replacing the multi-axis head 16 manually is required.
Work is no longer required, and automation and efficiency of the entire work are improved.
It is.
【００３８】なお、本実施例では、移送機構２２が駆動
スプロケット６２とチェーン６６とを備えているが、こ
れに代替して歯付プーリ（歯車部材）と歯付ベルト（周
回部材）とを採用することができる。In this embodiment, the transfer mechanism 22 includes the driving sprocket 62 and the chain 66, but instead employs a toothed pulley (gear member) and a toothed belt (circular member). can do.
【００３９】[0039]
【発明の効果】本発明に係る多軸ヘッド型工作機械によ
れば、以下の効果乃至利点が得られる。According to the multi-axis head type machine tool according to the present invention, the following effects and advantages can be obtained.
【００４０】移送機構を介して複数の多軸ヘッドが環状
搬送路を介して鉛直面に沿って循環搬送され、一の多軸
ヘッドが可動ガイド部材側に加工位置に対応して移送さ
れると、歯形部材と一体的に回転するカムフォロアが、
カムプレートの案内作用下にこの一の多軸ヘッドのフッ
ク部材に係止部材と一体的に係合する。このため、多軸
ヘッドが歯形部材に沿って姿勢変換される際、カムプレ
ートとカムフォロアとの共働作用下に前記多軸ヘッドが
支持される。従って、多軸ヘッドの重量が移送機構を構
成するチェーンに直接掛かることがなく、この多軸ヘッ
ドを確実に支持するとともに、前記多軸ヘッドを可動ガ
イド部材に対して正確に仮位置決めすることができる。
しかも、多軸ヘッドが加工位置に対応して鉛直姿勢で配
置されると、クランプ機構を介して前記多軸ヘッドが移
送機構の内方に引き込まれてコラムに支持されるととも
に、駆動機構に自動的に連結される。従って、多軸ヘッ
ドの交換作業が不要になり、作業全体の自動化および効
率化が図られる。 When a plurality of multi-axis heads are circulated and conveyed along a vertical plane via an annular conveyance path via a transfer mechanism, and one multi-axis head is transferred to the movable guide member side in accordance with the processing position. , A cam follower that rotates integrally with the tooth profile member,
Under the guide action of the cam plate, the hook member of the one multi-axis head integrally engages with the locking member. For this reason, multi-axis
When the head is moved along the tooth profile, the cam
The multi-axis head operates under the cooperative action of the
Supported. Therefore, the weight of the multi-axis head composes the transfer mechanism .
This multi -axial head can be reliably supported without being directly hung on the formed chain, and the multi-axial head can be provisionally accurately positioned with respect to the movable guide member.
In addition, the multi-axis head is arranged in a vertical position corresponding to the machining position.
The multi-axis head is moved via the clamp mechanism.
It is drawn into the feed mechanism and supported by the column
And automatically connected to the drive mechanism. Therefore, multi-axis head
This eliminates the need for hardware replacement, making the entire operation automated and effective.
Efficiency is achieved.
【図１】本発明の実施例に係る多軸ヘッド型工作機械の
概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view of a multi-axis head type machine tool according to an embodiment of the present invention.
【図２】前記工作機械の要部の一部断面平面図である。FIG. 2 is a partially sectional plan view of a main part of the machine tool.
【図３】前記工作機械の要部の一部断面側面図である。FIG. 3 is a partial sectional side view of a main part of the machine tool.
【図４】前記工作機械を構成する仮位置決め機構の正面
説明図である。FIG. 4 is an explanatory front view of a temporary positioning mechanism constituting the machine tool.
【図５】前記工作機械を構成するクランプ機構の断面説
明図である。FIG. 5 is an explanatory sectional view of a clamp mechanism constituting the machine tool.
１０…工作機械 １２…コラム １２ａ…側面 １４…工具 １６…多軸ヘッド １８…環状搬送
路 ２０…駆動機構 ２２…移送機構 ２４…仮位置決め機構 ２６…クランプ
機構 ２８…治具テーブル ３０…ロータリ
治具 ３４…膨出部 ３６ａ、３６ｂ
…上側固定レール ３８ａ、３８ｂ…下側固定レール ４２ａ、４２ｂ
…可動レール ４６、５６…回転駆動源 ６０…駆動軸 ６２…駆動スプロケット ６４…従動スプ
ロケット ６６…チェーン ６８…搬送爪 ６９…フック部材 ７０…フック溝
部 ７８…カムプレート ８０ａ〜８０ｃ
…カムフォロア ８６ａ〜８６ｃ…リンク ８８ａ〜８８ｃ
…ばね ９０…シリンダ部 ９２…テーパ手
段 ９４…スタッド部材引張手段 ９６…ピストン
ロッドDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Machine tool 12 ... Column 12a ... Side surface 14 ... Tool 16 ... Multi-axis head 18 ... Annular conveyance path 20 ... Drive mechanism 22 ... Transfer mechanism 24 ... Temporary positioning mechanism 26 ... Clamp mechanism 28 ... Jig table 30 ... Rotary jig 34 ... bulges 36a, 36b
... Upper fixed rails 38a, 38b ... Lower fixed rails 42a, 42b
... Movable rails 46,56 ... Rotation drive source 60 ... Drive shaft 62 ... Drive sprocket 64 ... Driving sprocket 66 ... Chain 68 ... Transporting claw 69 ... Hook member 70 ... Hook groove 78 ... Cam plate 80a-80c
... Cam followers 86a-86c ... Links 88a-88c
... Spring 90 ... Cylinder part 92 ... Taper means 94 ... Stud member tension means 96 ... Piston rod
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23B 39/16 B23Q 3/157 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B23B 39/16 B23Q 3/157
Claims (2)
数の工具を装着した複数の多軸ヘッドを鉛直面に沿って
循環搬送させるための環状搬送路を形成するとともに進
退可能な可動ガイド部材と、 前記可動ガイド部材に前記加工位置に対応して鉛直姿勢
で配置された前記多軸ヘッドの複数の工具を回転駆動さ
せる駆動機構と、 前記多軸ヘッドを前記環状搬送路に沿って周回走行自在
な移送機構と、 前記可動ガイド部材に配置された該多軸ヘッドを仮位置
決めするための仮位置決め機構と、 前記仮位置決めされた前記多軸ヘッドを、前記移送機構
の内方に引き込んで前記駆動機構に連結するとともに、
前記コラムに対して位置決め固定するクランプ機構と、 を備え、 前記移送機構は、アクチュエータの作用下に回転駆動さ
れる歯形部材と、 該歯形部材に係合して鉛直方向に周回走行するととも
に、前記多軸ヘッドに設けられたフック部材に係合自在
な係止部材を有したチェーンと、 を有し、 前記仮位置決め機構は、前記コラムに前記可動ガイド部
材に対応して固着されるカムプレートと、 前記歯形部材の側面に揺動自在に支持されて前記カムプ
レートに摺接するとともに、前記多軸ヘッドが該歯形部
材に沿って姿勢変換される際、該歯形部材の回転に伴っ
て前記多軸ヘッドのフック部材に前記係止部材と一体的
に係合し、前記カムプレートとの共働作用下に前記多軸
ヘッドを支持可能なカムフォロアと、 を有することを特徴とする多軸ヘッド型工作機械。1. A fixed guide member provided on a column, and a plurality of multi-axis heads connected to an end of the fixed guide member on the processing position side and equipped with a number of tools are arranged along a vertical plane. A movable guide member that forms an annular transport path for circulating transport and is capable of moving forward and backward; and a vertical attitude corresponding to the processing position in the movable guide member.
A drive mechanism for the in multiple tools arranged the polyaxial head is rotated, said a circulating traveling freely transfer mechanism polyaxial head along the annular conveyance path, wherein arranged in the movable guide member multi A tentative positioning mechanism for tentatively positioning the axial head; and the transfer mechanism,
And connected to the drive mechanism,
And a clamp mechanism for positioning and fixing with respect to the column, the transfer mechanism includes a toothed member that is driven to rotate under the action of the actuator, as well as orbiting traveling vertically engaged with the tooth-shaped member, the A chain having a locking member engageable with a hook member provided on the multi-axis head, and a cam plate fixed to the column corresponding to the movable guide member on the column. The multi-shaft head is swingably supported on the side surface of the tooth profile member and slidably contacts the cam plate.
When the posture change along the timber, and the locking member integrally engage the hook member of the multi-axis head with the rotation of the tooth-shaped member, said under synergy between the cam plate multi axis
A multi-axis head type machine tool comprising: a cam follower capable of supporting a head;
ラムは、被加工物を割り出し自在な治具テーブルを備え
ることを特徴とする多軸ヘッド型工作機械。2. A multi-axis head type machine tool according to claim 1, wherein said column includes a jig table capable of indexing a workpiece.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25835994A JP2901503B2 (en) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | Multi-axis head type machine tool |
| TW083111026A TW251251B (en) | 1993-12-08 | 1994-11-26 | |
| GB9424630A GB2285593B (en) | 1993-12-08 | 1994-12-06 | Multispindle-head machine tool |
| US08/350,629 US5542899A (en) | 1993-12-08 | 1994-12-07 | Multispindle-head machine tool |
| CN94112914A CN1048437C (en) | 1993-12-08 | 1994-12-08 | Multispindle-head machine tool |
| FR9414764A FR2713530A1 (en) | 1993-12-08 | 1994-12-08 | Multi-spindle machine tool. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25835994A JP2901503B2 (en) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | Multi-axis head type machine tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08118120A JPH08118120A (en) | 1996-05-14 |
| JP2901503B2 true JP2901503B2 (en) | 1999-06-07 |
Family
ID=17319145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901503B2 (en) |
-
1994
- 1994-10-24 JP JP25835994A patent/JP2901503B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08118120A (en) | 1996-05-14 |
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