JP2899704B2 - Structure attitude control method - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、構造物を複数の支持装置の上に載置し、
その構造物の芯を所定の方向に合わせるように、複数の
支持装置の伸縮量を調整して構造物の姿勢を制御する構
造物の姿勢制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a method of mounting a structure on a plurality of support devices,
The present invention relates to a posture control method for a structure that controls the posture of a structure by adjusting the amount of expansion and contraction of a plurality of support devices so that the core of the structure is aligned with a predetermined direction.
［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］ 本出願人は、先に、「構造物の反力管理方法と芯出し
方法」に関する提案をした（特公平5-39364号公報：特
願昭63-261120号）。[Problems to be Solved by Conventional Techniques and Inventions] The present applicant has previously made a proposal regarding a “method for managing and centering a reaction force on a structure” (Japanese Patent Publication No. 5-39364: Japanese Patent Application No. Sho. 63-261120).
この提案における「構造物の反力管理方法」は、複数
の支持装置の上に、長大橋主塔ブロックなどのような構
造物を載置して支持し、そして各支持装置の押し上げ力
を制御して、構造物を無応力の自然体の姿勢に支持する
方法であり、また「構造物の芯出し方法」は、複数の支
持装置の上に、構造物を無応力の自然体の姿勢に支持し
た上で芯出しをする方法である。求めた構造物の芯は、
構造物を所定の姿勢にして機械加工機にセットするとき
の基準などとして利用される。その場合、構造物を複数
の支持装置の上に載置し、そして構造物の芯を所定方向
に合わせるように、各支持装置の伸縮量を調整して構造
物の姿勢を制御することになる。The “structure reaction force management method” in this proposal is to place and support a structure such as a long tower block on multiple support devices, and control the lifting force of each support device. Then, it is a method of supporting the structure in a posture of a stress-free natural body, and the "centering method of the structure" supports the structure in a posture of a stress-free natural body on a plurality of supporting devices. It is a method of centering on the top. The core of the obtained structure is
It is used as a reference or the like when setting a structure in a predetermined posture in a machining machine. In that case, the structure is mounted on a plurality of support devices, and the posture of the structure is controlled by adjusting the amount of expansion and contraction of each support device so as to align the core of the structure in a predetermined direction. .
この発明は、このような技術に関連してなされたもの
であり、構造物を支持する複数の支持装置を制御して、
構造物の芯を所定方向に正確かつ簡便に合わせることが
できる新規な構造物の姿勢制御方法を提供することを目
的とする。The present invention has been made in connection with such a technology, and controls a plurality of support devices that support a structure,
It is an object of the present invention to provide a novel structure attitude control method capable of accurately and easily aligning a structure core with a predetermined direction.
［課題を解決するための手段］ この発明の構造物の姿勢制御方法は、 構造物を複数の支持装置の上に載置し、その構造物の
芯を所定の方向に合わせるように、複数の支持装置の伸
縮量を調整して構造物の姿勢を制御する構造物の姿勢制
御方法であって、 まず、支持装置の上に載置された構造物のコーナ部分
と、支持装置による構造物の支持点に関し、それらの水
平面上におけるX,Y軸方向の二次元的な位置関係を予め
求めておき、 次に、支持装置の上における構造物のコーナ部分の三
次元座標を三次元座標測定器によって実測し、 次に、その実測した三次元座標から構造物の形状を認
識して、その構造物の芯を芯出し計算し、 次に、その芯出し計算した構造物を芯を所定の方向に
合わせた場合における構造物のコーナ部分の三次元座標
を予測計算し、 次に、構造物のコーナ部分を前記実測した三次元座標
位置から前記予測計算した三次元座標位置にずらした場
合を予測して、その場合における支持装置による構造物
の支持点のＺ軸方向の座標位置を、前記支持装置による
構造物の支持点と構造物のコーナ部分との二次元的な位
置関係から予測計算し、 次に、その予測計算した支持装置による構造物の支持
点のＺ軸方向の座標位置まで支持装置を伸縮調整するこ
とを特徴とする。[Means for Solving the Problems] The method of controlling the posture of a structure according to the present invention comprises: mounting a structure on a plurality of supporting devices; A method for controlling the posture of a structure by controlling the posture of a structure by adjusting the amount of expansion and contraction of a support device, comprising: a corner portion of a structure placed on a support device; For the support points, the two-dimensional positional relationship in the X and Y axis directions on the horizontal plane is determined in advance, and then the three-dimensional coordinates of the corner of the structure on the support device are measured with a three-dimensional coordinate measuring device. Then, the shape of the structure is recognized from the actually measured three-dimensional coordinates, and the center of the structure is calculated and centered. The 3D coordinates of the corners of the structure when Next, a case where the corner portion of the structure is shifted from the actually measured three-dimensional coordinate position to the predicted three-dimensional coordinate position is predicted, and the Z of the support point of the structure by the support device in that case is predicted. The coordinate position in the axial direction is predicted and calculated from the two-dimensional positional relationship between the support point of the structure by the support device and the corner portion of the structure, and then the support point of the structure by the predicted calculated support device The support device is expanded and contracted to the coordinate position in the Z-axis direction.
［作用］ この発明の構造物の姿勢制御方法は、構造物の姿勢制
御に際し、 姿勢制御前における構造物のコーナ部分の実測の三次
元座標と、 姿勢制御後における構造物の予測のコーナ部分の三次
元座標と、 構造物の底面における各支持装置の支持点の二次元座
標に基づいて、 平面的位置関係による直線補間をして、姿勢制御後に
おける各支持装置の支持点のＺ座標を予測計算する。[Operation] In the structure attitude control method of the present invention, in the attitude control of the structure, the measured three-dimensional coordinates of the corner portion of the structure before the attitude control and the predicted corner portion of the structure after the attitude control are used. Based on the three-dimensional coordinates and the two-dimensional coordinates of the support points of each support device on the bottom surface of the structure, linear interpolation based on a planar positional relationship is performed to predict the Z coordinate of the support point of each support device after attitude control. calculate.
そして、その予測計算したＺ座標位置まで各支持装置
を伸縮調整することによって、構造物の芯を所定の方向
に正確に合わせるように、その構造物の姿勢を正確かつ
簡便に制御する。Then, the posture of the structure is accurately and simply controlled by adjusting the length of each support device to the predicted and calculated Z coordinate position so that the center of the structure is accurately aligned in a predetermined direction.
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例においては、第１図のような長大橋主塔ブロ
ックＷを姿勢制御対象の構造物としている。同第１図に
おいて、この主塔ブロック（以下、単に「ブロック」と
いう）Ｗは横置の姿勢となっており、図中のＸ方向を上
下方向として、その上下方向に複数連結されることによ
って長大橋主塔を構成するものである。そして、ブロッ
クＷの上下に重なるブロックＷの上下面は、互いに突き
合わされるタッチ面となっている。In the present embodiment, the main tower block W of the long bridge as shown in FIG. In FIG. 1, the main tower block (hereinafter, simply referred to as a “block”) W is in a horizontal position, and a plurality of the main tower blocks are connected in the vertical direction with the X direction in the figure as the vertical direction. It constitutes the main tower of the long bridge. The upper and lower surfaces of the block W, which are vertically overlapped with the block W, are touch surfaces that abut against each other.
第１図は、ブロックＷを横置の無応力の自然体の姿勢
として、そのブロックＷの積み上げ方向における芯Ｏを
求めるときの作業情況を表す。FIG. 1 shows a work situation when the center W of the block W in the stacking direction of the blocks W is determined by taking the posture of the laterally stress-free natural body.
そこで、まずその芯出し作業について簡単に説明す
る。Therefore, the centering work will be briefly described first.
第１図において１は載置テーブル、２は複数の支持装
置としてのジャッキ（油圧サーボシリンダ）であり、そ
れらのジャッキ２の上にブロックＷを横置に載置して、
各ジャッキ２の押し上げ力を制御する。その制御に際し
ては、まず、理想的なブロックＷの重量分布から、その
理想的なブロックＷを複数のジャッキ２の上に載置した
場合における各ジャッキ２での理論上の反力を求め、そ
の後、実ブロックの重量測定値との比から目標反力を求
め、そしてその目標反力と等しくなるように、各ジャッ
キ２の押し上げ力をシステムコントローラ３によって制
御する。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a mounting table, and 2 denotes jacks (hydraulic servo cylinders) as a plurality of supporting devices, on which the blocks W are mounted horizontally.
The pushing force of each jack 2 is controlled. In the control, first, from the weight distribution of the ideal block W, a theoretical reaction force in each jack 2 when the ideal block W is mounted on the plurality of jacks 2 is obtained. The target reaction force is determined from the ratio of the actual block to the measured weight value, and the pushing force of each jack 2 is controlled by the system controller 3 so as to be equal to the target reaction force.
この結果、ブロックＷは、外的な拘束力が加えられな
い無応力の自然体の姿勢とされ、そのブロックＷ固有の
形状が現れる。このブロックＷ固有の形状は三次元座標
測定器４を用いて測定する。すなわち、三次元座標測定
器４によってブロックＷのコーナ部分の三次元座標を求
め、そのデータに基づいてシステムコントーラ３がブロ
ックＷ固有の形状を認識する。そして、その認識した形
状からブロックＷの芯Ｏを芯出し計算する。以下におい
ては、ブロックＷのコーナ部分に関する実測した三次元
座標を「実測の三次元座標」という。As a result, the block W is in a posture of a stress-free natural body to which no external restraining force is applied, and a shape unique to the block W appears. The shape unique to the block W is measured using the three-dimensional coordinate measuring device 4. That is, the three-dimensional coordinate measuring device 4 determines the three-dimensional coordinates of the corner portion of the block W, and the system controller 3 recognizes the shape unique to the block W based on the data. Then, the center O of the block W is calculated based on the recognized shape. Hereinafter, the actually measured three-dimensional coordinates regarding the corner portion of the block W are referred to as “actually measured three-dimensional coordinates”.
次に、ブロックＷを無応力の自然体の姿勢のまま、そ
の芯Ｏを特定の水平方向に合わせた場合におけるブロッ
クＷのコーナ部分の三次元座標を予測計算する。以下、
その予測計算したコーナ部分の三次元座標を「予測の三
次元座標」という。Next, the three-dimensional coordinates of the corners of the block W when the center O of the block W is aligned with a specific horizontal direction while keeping the posture of the stress-free natural body are predicted and calculated. Less than,
The three-dimensional coordinates of the corner calculated by the prediction are called “prediction three-dimensional coordinates”.
次に、「実測の三次元座標」のブロックＷのコーナ部
分を「予測の三次元座標」にまでずらした場合を予測
し、その場合における各ジャッキ２によるブロックＷの
支持点のＺ軸方向の座標位置を、平面的位置関係による
直線補間によって予測計算する。その際には、予め求め
ておいたジャッキ２によるブロックＷの支持点とブロッ
クＷのコーナ部分との二次元的な位置関係のデータを用
いる。その具体例については後述する。Next, a case where the corner portion of the block W of the “actually measured three-dimensional coordinates” is shifted to the “predicted three-dimensional coordinates” is predicted, and in that case, the support point of the block W by each jack 2 in the Z-axis direction. The coordinate position is predicted and calculated by linear interpolation based on a planar positional relationship. In this case, data of a two-dimensional positional relationship between the support point of the block W by the jack 2 and the corner portion of the block W obtained in advance is used. A specific example thereof will be described later.
そして、予測計算した各ジャッキ２によるブロックＷ
の支持点のＺ軸方向の座標位置まで、各ジャッキ２を伸
縮制御する。Then, the predicted calculated block W by each jack 2 is calculated.
The expansion and contraction control of each jack 2 is performed up to the coordinate position of the support point in the Z-axis direction.
この結果、ブロックＷは、無応力の自然体の姿勢のま
ま、その芯Ｏが所期とおりの水平方向に合うことにな
る。As a result, the core W of the block W is aligned with the intended horizontal direction while maintaining the posture of the stress-free natural body.
このように姿勢制御されたブロックは、再び三次元計
測による本計測を行い、機械加工に必要なデータを算出
した後、機械加工機へ搬送される。The block whose posture has been controlled in this way is again subjected to main measurement by three-dimensional measurement, calculates data necessary for machining, and is then transferred to the machine.
機械加工機に対するブロックＷのセットに際しては、
まず、機械加工機と所定の位置関係に定められた水平テ
ーブルの上に、ブロックＷを載置する。その場合、前述
した第１図の芯出しのときと同様に、テーブルの上に複
数のジャッキ２をセットして、その複数のジャッキ２の
上にブロックＷを横置に載置し、そしてブロックＷの底
面における各ジャッキ２の支持点は、前述した第１図の
芯出しのときにおける各ジャッキ２の支持点と同位置と
する。When setting the block W for the machining machine,
First, the block W is placed on a horizontal table defined in a predetermined positional relationship with the machining machine. In this case, a plurality of jacks 2 are set on the table, a block W is placed on the plurality of jacks 2 in the same manner as in the case of the centering shown in FIG. The support point of each jack 2 on the bottom surface of W is the same as the support point of each jack 2 at the time of centering in FIG.
そして、ジャッキ２の伸縮量を調整する。その調整量
は、先に計算したブロックＷの支持点のＺ軸方向の座標
位置、つまりブロックＷを無応力の自然体の姿勢のまま
その芯Ｏを所定の水平方向に一致させるための高さ位置
に相当する伸縮量である。したがって当然のことなが
ら、ブロックＷは、その芯Ｏが所定の水平方向に一致す
る無応力の自然体の姿勢に再現されることになる。Then, the amount of expansion and contraction of the jack 2 is adjusted. The adjustment amount is the coordinate position in the Z-axis direction of the support point of the block W calculated in advance, that is, the height position for aligning the center O of the block W in a predetermined horizontal direction while keeping the posture of the stress-free natural body. Is the amount of expansion and contraction corresponding to. Therefore, naturally, the block W is reproduced in a posture of a stress-free natural body whose core O coincides with a predetermined horizontal direction.
このように所定の位置関係をもって機械加工機にブロ
ックＷをセットした後、その機械加工機によってブロッ
クＷのタッチ面の加工を実施する。After setting the block W on the machine with a predetermined positional relationship as described above, the machining of the touch surface of the block W is performed by the machine.
次に、具体例として、第２図のように４つのジャッキ
２にブロックＷを載せて支持した場合について説明す
る。Next, as a specific example, a case where a block W is mounted and supported on four jacks 2 as shown in FIG. 2 will be described.
まず、第４図のように、ブロックＷの底面上の任意の
点Ｐの三次元座標（x,y,z）と、コーナA,B,C,Dの三次元
座標（xa,ya,za），（xb,yb,zb），（xc,yc,zc），
（xd,yd,zd）の関係について説明する。First, as shown in FIG. 4, three-dimensional coordinates of an arbitrary point P on the bottom surface of the block W (x, y, z) and the corner A, B, C, three-dimensional coordinates (x a of D, y a , z a ), (x b , y b , z b ), (x c , y c , z c ),
The relationship between (x d , y d , z d ) will be described.
ここでは、点ＰのX,Y軸上の二次元座標位置と、コー
ナA,B,C,Dの「実測の三次元座標」は既知として、点Ｐ
のＺ軸方向の座標位置を算出すべき値とする。Here, it is assumed that the two-dimensional coordinate position of the point P on the X and Y axes and the “actually measured three-dimensional coordinates” of the corners A, B, C, and D are known.
Is a value to be calculated in the Z-axis direction.
同図において、Ｐ点と同じｙ座標をもつ線AD上の点を
Ｑ（xad,y,zad）、線bc上の点をＲ（xbc,y,zbc）とす
る。それらの点のｘ座標は下式で表される。In the figure, a point on the line AD having the same y coordinate as the point P is Q (x ad , y, z ad ), and a point on the line bc is R (xbc, y, zbc). The x-coordinate of those points is represented by the following equation.
xad＝(y-ya)・xd+(yd-y)・xa／yd-ya … xbc＝(y-yb)・xc+(yc-y)xb／yc-yb … Q,R点の高さzad,zbcは次のように補間計算できる。 x ad = (yy a) · x d + (y d -y) · x a / y d -y a ... x bc = (yy b) · x c + (y c -y) x b / y c - y b ... The heights z ad and z bc of the Q and R points can be calculated by interpolation as follows.
zad＝za・{(yd-y)2+(xd-xad)2}1/2+zd・{(y-ya)2+(xad-
xa)2}1/2／｛（ｙｄ−ｙａ）２＋（xd-xa)2}1/2 … zbc＝zb・{(yc-y)2+(xc-xbc)2}1/2+zc・{(y-yb)2+(xbc-
xb)2}1/2／｛（ｙｃ−ｙｂ）２＋（xc-xb)2}1/2 … これより、Ｐ点の高さｚの補間値は下式で求まる。z ad = z a・ {(y d -y) 2 + (x d -x ad ) 2 } 1/2 + z d・ {(yy a ) 2 + (x ad-
x a) 2} 1/2 / { (y d -y a) 2 + (x d -x a) 2} 1/2 ... z bc = z b · {(y c -y) 2 + (x c -x bc ) 2 } 1/2 + z c・ {(yy b ) 2 + (x bc-
x b ) 2 } 1/2 / ｛(y c −y b ) 2 + (x c −x b ) 2 } 1/2 From this, the interpolated value of the height z at the point P can be obtained by the following equation.
ｚ＝zbc(xad-x）＋zad・(x-xbc)／xad-xbc … このようなＰ点とコーナA,B,C,Dの関係式を用いて、
４つのジャッキ２による支持点P1,P2,P3,P4の高さ、つ
まり第３図に示すように、各座標P1（x1,y1,z1）,P2（x
2,y2,z2）,P3（x3,y3,z3）,P4（x4,y4,z4）における各
Ｚ座標z1,z2,z3,z4を算出する。z = z bc (x ad -x) + z ad · (xx bc ) / x ad -x bc Using such a relational expression between the P point and the corners A, B, C, and D,
Support points by four jacks 2 P1, P2, P3, the height of the P4, i.e. as shown in Figure 3, each coordinate P1 (x 1, y 1, z 1), P2 (x
2 , y 2 , z 2 ), P3 (x 3 , y 3 , z 3 ), and P4 (x 4 , y 4 , z 4 ) Z coordinates z 1 , z 2 , z 3 , z 4 are calculated. .
すなわち、まず、コーナA,B,C,Dの「実測の三次元座
標」と、支持点P1,P2,P3,P4におけるX,Yの二次元座標の
データを上式に代入して、姿勢制御前における支持点
P1,P2,P3,P4の高さ、つまりＺ座標を算出する。ここで
算出した姿勢制御前における支持点P1,P2,P3,P4のＺ座
標をzt1,zt2,zt3,zt4とする。That is, first, the `` actual three-dimensional coordinates '' of the corners A, B, C, and D and the data of the two-dimensional coordinates of X and Y at the support points P1, P2, P3, and P4 are substituted into the above equation, and the posture is calculated. Support point before control
The height of P1, P2, P3, P4, that is, the Z coordinate is calculated. Here support point before the calculated attitude control P1, P2, P3, P4 Z coordinates of the z t1, z t2, z t3 , z t4.
次に、コーナA,B,C,Dを「予測の三次元座標」までず
らして、姿勢制御した場合を予測する。そして、その
「予測の三次元座標」と、支持点P1,P2,P3,P4のX,Yの二
次元座標のデータを上式に代入して、姿勢制御後にお
ける支持点P1,P2,P3,P4のＺ座標を予測計算する。ここ
で予測計算した姿勢制御後における支持点P1,P2,P3,P4
のＺ座標をzv1,zv2,zv3,zv4とする。Next, the case where the corners A, B, C, and D are shifted to the "predicted three-dimensional coordinates" and the attitude control is performed is predicted. Then, by substituting the "predicted three-dimensional coordinates" and the two-dimensional coordinate data of X and Y of the support points P1, P2, P3, and P4 into the above equation, the support points P1, P2, and P3 after the posture control are performed. , P4 are predicted and calculated. Support points P1, P2, P3, P4 after attitude control calculated here
Are z v1 , z v2 , z v3 , z v4 .
次に、支持点P1,P2,P3,P4のＺ座標に関し、姿勢制御
前における平均値ztavと、姿勢制御後における平均値z
vavを求める。Next, regarding the Z coordinates of the supporting points P1, P2, P3, and P4, the average value z tav before the attitude control and the average value z t
Ask for vav .
ztav＝zt1+zt2+zt3+zt4/4 zvav＝zv1+zv2+zv3+zv4/4 次に、４つのジャッキ２に対する伸縮の制御量、つま
り支持点P1,P2,P3,P4におけるＺ軸方向の移動量Δz1，
Δz2，Δz3，Δz4を求める。z tav = z t1 + z t2 + z t3 + z t4 / 4 z vav = z v1 + z v2 + z v3 + z v4 / 4 Next, the control amount of expansion and contraction for the four jacks 2, that is, the support point P1, The movement amount Δz 1 in the Z-axis direction at P2, P3, and P4,
Δz 2 , Δz 3 and Δz 4 are obtained.
Δz1＝（zv1-zvav）−（zt1-ztav） 同様にΔz2，Δz3，Δz4を求める。Δz 1 = (z v1 −z vav ) − (z t1 −z tav ) Similarly, Δz 2 , Δz 3 and Δz 4 are obtained.
次に、その移動量分だけ、各ジャッキ２を伸縮制御す
る。その場合、例えば、移動量Δz1〜Δz4の値を0.05mm
（１パルス）で割り、四捨五入した値を制御パルス量と
して、各ジャッキ２を位置制御する。Next, the expansion and contraction of each jack 2 is controlled by the movement amount. In this case, for example, the value of the movement amount Δz 1 to Δz 4 is set to 0.05 mm
The position of each jack 2 is controlled by using a value obtained by dividing by (1 pulse) and rounding as a control pulse amount.
このように、各ジャッキ２を位置制御することによ
り、ブロックＷが所期とおり姿勢に制御されることにな
る。As described above, by controlling the position of each jack 2, the block W is controlled to the desired posture.
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明の構造物の姿勢制御方
法は、構造物の姿勢制御に際して、 姿勢制御前における構造物のコーナ部分の実測の三次
元座標と、 姿勢制御後における構造物の予測のコーナ部分の三次
元座標と、 構造物の底面における各ジャッキの支持点の二次元座
標に基づいて、 平面的位置関係による直線補間をして、姿勢制御後に
おける各ジャッキの支持点のＺ座標を予測計算し、そし
てその予測計算したＺ座標位置まで各ジャッキを伸縮調
整するから、次のような効果を奏することができる。[Effects of the Invention] As described above, the posture control method for a structure according to the present invention provides a method for controlling the posture of a structure in which three-dimensional coordinates of actually measured corner portions of the structure before the posture control and the posture control after the posture control are performed. Based on the three-dimensional coordinates of the corner part for predicting the structure and the two-dimensional coordinates of the support point of each jack on the bottom of the structure, linear interpolation based on a planar positional relationship is used to support each jack after attitude control. Since the Z-coordinate of the point is predicted and calculated and each jack is adjusted to expand and contract to the predicted Z-coordinate position, the following effects can be obtained.
（ｉ）上記，，の既知の正確なデータに基づい
て、姿勢制御後における各ジャッキの支持点のＺ座標を
算出するから、構造物の芯を所定の方向に正確に合わせ
るように、その構造物の姿勢を制御することができる。(I) Since the Z coordinate of the support point of each jack after the attitude control is calculated based on the known accurate data of (1) and (2), the structure is adjusted so that the core of the structure is accurately aligned in a predetermined direction. The attitude of an object can be controlled.
図面はこの発明の一実施例を説明するための図であっ
て、第１図は構造物の芯出し作業情況の説明図、第２図
は構造物を４つのジャッキによって支持した場合の概略
斜視図、第３図は構造物の底面におけるコーナと４つの
ジャッキの支持点の三次元座標の説明図、第４図は構造
物の底面におけるコーナと任意の点の位置関係を説明す
るための図である。 １……載置テーブル、２……ジャッキ（支持装置）、３
……システムコントローラ、４……三次元座標測定器、
Ｗ……ブロック（構造物）、P1,P2,P3,P4……支持点、
A,B,C,D……コーナ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view for explaining one embodiment of the present invention, FIG. 1 is an explanatory view of a situation of centering work of a structure, and FIG. 2 is a schematic perspective view when the structure is supported by four jacks. FIG. 3 is an explanatory diagram of three-dimensional coordinates of a corner and a support point of four jacks on the bottom surface of the structure, and FIG. 4 is a diagram for explaining a positional relationship between the corner and an arbitrary point on the bottom surface of the structure. It is. 1 ... mounting table, 2 ... jack (supporting device), 3
…… System controller, 4 …… 3D coordinate measuring device,
W ... Block (structure), P1, P2, P3, P4 ... Support point,
A, B, C, D …… Corner.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松葉 正明 東京都江東区豊洲３丁目２番16号 石川 島播磨重工業株式会社豊洲総合事務所内 (72)発明者 麻野 純生 広島県呉市光町５丁目17番地 石川島播 磨重工業株式会社呉新宮工場内 (72)発明者 太箸 孝善 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石川島播磨重工業株式会社技術研究所内 (72)発明者 加藤 孝宏 東京都江東区北砂４―19―30 北砂４丁 目住宅504号 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E01D 19/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Masaaki Matsuba 3-2-16-1 Toyosu, Koto-ku, Tokyo Ishikawajima-Harima Heavy Industries, Ltd. Toyosu General Office (72) Inventor Sumio Asano 5-chome Mitsumachi, Kure-shi, Hiroshima Prefecture No. 17 Ishikawajima-Hari Ma Heavy Industries Co., Ltd.Kure Shingu Factory (72) Inventor Takayoshi Tadashi Chopsticks 1 Shinnakahara-cho, Isogo-ku, Yokohama, Kanagawa Prefecture Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd. 4-19-30 Kitasuna 4-chome Residence 504 (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) E01D 19/02
Claims (1)
の構造物の芯を所定の方向に合わせるように、複数の支
持装置の伸縮量を調整して構造物の姿勢を制御する構造
物の姿勢制御方法であって、 まず、支持装置の上に載置された構造物のコーナ部分
と、支持装置による構造物の支持点に関し、それらの水
平面上におけるX,Y軸方向の二次元的な位置関係を予め
求めておき、 次に、支持装置の上における構造物のコーナ部分の三次
元座標を三次元座標測定器によって実測し、 次に、その実測した三次元座標から構造物の形状を認識
して、その構造物の芯を芯出し計算し、 次に、その芯出し計算した構造物の芯を所定の方向に合
わせた場合における構造物のコーナ部分の三次元座標を
予測計算し、 次に、構造物のコーナ部分を前記実測した三次元座標位
置から前記予測計算した三次元座標位置にずらした場合
を予測して、その場合における支持装置による構造物の
支持点のＺ軸方向の座標位置を、前記支持装置による構
造物の支持点と構造物のコーナ部分との二次元的な位置
関係から予測計算し、 次に、その予測計算した支持装置による構造物の支持点
のＺ軸方向の座標位置まで支持装置を伸縮調整すること
を特徴とする構造物の姿勢制御方法。1. A structure is mounted on a plurality of support devices, and the posture of the structure is controlled by adjusting the amount of expansion and contraction of the plurality of support devices so that the core of the structure is aligned in a predetermined direction. A method of controlling the posture of a structure, comprising: first, with respect to a corner portion of a structure placed on a support device and a support point of the structure by the support device, in the X and Y axis directions on a horizontal plane thereof. The two-dimensional positional relationship is determined in advance, and then the three-dimensional coordinates of the corner portion of the structure on the support device are actually measured by a three-dimensional coordinate measuring device, and then the structure is determined from the actually measured three-dimensional coordinates. Recognizing the shape of the object, calculating the center of the center of the structure, and then calculating the three-dimensional coordinates of the corner of the structure when the center of the calculated structure is aligned in a predetermined direction. Predicted calculations were performed. The case where the three-dimensional coordinate position calculated from the original coordinate position is shifted to the predicted coordinate position is predicted, and the coordinate position in the Z-axis direction of the support point of the structure by the support device in that case is set to the support point of the structure by the support device. Prediction calculation from the two-dimensional positional relationship between the structure and the corner portion of the structure, and then adjusting the expansion and contraction of the support device to the coordinate position in the Z-axis direction of the support point of the structure by the predicted calculation of the support device. Characteristic structure attitude control method.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP22982389A JP2899704B2 (en) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | Structure attitude control method |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP22982389A JP2899704B2 (en) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | Structure attitude control method |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH0392706A JPH0392706A (en) | 1991-04-17 |
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ID=16898232
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- 1989-09-05 JP JP22982389A patent/JP2899704B2/en not_active Expired - Lifetime
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