JP2897413B2 - Camera with shake detection function - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、撮影機材の振動に由来した結像面上での像
のぶれ量を検出し、このぶれ量に基づいて撮影者に手ぶ
れ警告を発したり、あるいはぶれ補正を行って鮮明な撮
影像を得ることを可能とするぶれ検出機能付カメラに関
する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects a blur amount of an image on an image plane caused by vibration of photographing equipment, and issues a camera shake warning to a photographer based on the blur amount. The present invention relates to a camera with a blur detection function that can obtain a clear captured image by performing blur correction.

従来の技術 この種のカメラに適用されるぶれ検出装置には一般に
加速度センサや角速度センサが用いられる。これらのセ
ンサは加速度あるいは角速度の急激な変化、いわゆる衝
撃が発生した場合にはその変化に追従しきれなくなる。
そしてセンサの出力は不安定な振動状態となり、入力加
速又は入力角速度とは無関係なものとなる。2. Description of the Related Art Generally, an acceleration sensor and an angular velocity sensor are used for a shake detection device applied to a camera of this type. These sensors cannot follow a sudden change in acceleration or angular velocity, that is, a so-called shock, when the change occurs.
Then, the output of the sensor is in an unstable vibration state, and becomes unrelated to the input acceleration or the input angular velocity.

一方、フォーカルプレーンシャッタ付一眼レフカメラ
においてはレリーズ動作に伴うシャッタ幕走行完了時等
に上述のような衝撃が生じる。On the other hand, in a single-lens reflex camera with a focal plane shutter, the above-described impact occurs when the shutter curtain travel is completed due to the release operation.

また、レンズシャッタ付カメラにおいても、モーター
や金属バネ等の駆動によってシャッタを開閉口した場合
において同様の衝撃が生じる。In a camera with a lens shutter, a similar impact occurs when the shutter is opened and closed by driving a motor, a metal spring, or the like.

従って、シャッタ幕走行完了時等にはその衝撃によっ
てぶれ検出センサの出力が不安定となり、センサ出力に
基づいて像ぶれ量を演算する像ぶれ量演算手段は誤った
演算結果を出力する。これにより警告や補正の機能が正
確に動作しなくなるという問題点があった。Therefore, when the shutter curtain travel is completed, the output of the shake detection sensor becomes unstable due to the impact, and the image shake amount calculation means that calculates the image shake amount based on the sensor output outputs an incorrect calculation result. As a result, there has been a problem that the warning and correction functions do not operate correctly.

発明が解決しようとする課題 そこで本発明の目的は、上述従来例の欠点を除去し、
衝撃発生時における手ぶれ警告やぶれ補正の誤動作を防
止することのできるぶれ検出機能付カメラを提供するこ
とにある。Problems to be Solved by the Invention Therefore, an object of the present invention is to eliminate the above-mentioned disadvantages of the conventional example,
It is an object of the present invention to provide a camera with a shake detection function that can prevent a camera shake warning and a malfunction of a shake correction when an impact occurs.

課題を解決するための手段 このような目的を達成するために、本発明は衝撃が発
生してからぶれ検出センサの出力が安定するまでの一定
期間は、その期間内のぶれ検出に基づいて像ぶれ量を演
算することを禁止することを特徴とする。Means for Solving the Problems In order to achieve such an object, the present invention provides an image forming apparatus based on blur detection during a certain period from the occurrence of an impact until the output of a blur detection sensor stabilizes. It is characterized in that the calculation of the blur amount is prohibited.

作用 本発明は衝撃が発生してからぶれ検出センサの出力が
安定するまでの一定期間はぶれ量の検出を禁止すること
によって、センサ出力の不安定を原因とする警告や補正
の機能の誤動作を防ぐことができる。The present invention prohibits the detection of the amount of shake for a certain period of time from the occurrence of an impact until the output of the shake detection sensor stabilizes, thereby preventing the malfunction of the warning and correction functions caused by the instability of the sensor output. Can be prevented.

実施例 以下本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図はぶれ検出機能及びぶれ補正機能を備えたカメ
ラの側断面図であり、第２図はそれらの機能を備えたカ
メラのブロック図である。FIG. 1 is a side sectional view of a camera having a shake detection function and a shake correction function, and FIG. 2 is a block diagram of a camera having those functions.

第１図において１はフォーカシングレンズ、２はフォ
ーカシングレンズ駆動部であり、３はぶれ補正レンズ、
４はぶれ補正レンズ駆動部である。5,6はそれぞれシャ
ッタ一幕、二幕で、7,8は一幕、二幕用マグネットであ
る。また９はフィルム面を表し、10,11はそれぞれ測距
部、測光部である。In FIG. 1, 1 is a focusing lens, 2 is a focusing lens driving unit, 3 is a blur correction lens,
Reference numeral 4 denotes a blur correction lens driving unit. Reference numerals 5 and 6 denote the first and second shutters, respectively, and reference numerals 7 and 8 denote the first and second shutter magnets. Reference numeral 9 denotes a film surface, and reference numerals 10 and 11 denote a distance measuring unit and a photometric unit, respectively.

第２図においてCPU16はカメラシステムの中枢であ
り、レンズやシャッタ等全ての装置の動作を統合・制御
し、また、測距や測光等のデータに適用される全ての演
算を実行する処理装置である。In FIG. 2, a CPU 16 is a central unit of the camera system, and is a processing device that integrates and controls the operation of all devices such as a lens and a shutter, and executes all calculations applied to data such as distance measurement and photometry. is there.

S1は不図示のレリーズ釦の第１ストロークの押下でON
になり、CPU16を起動し測光・測距を開始させるスイッ
チである。S2はレリーズ釦の第２ストローク（第１スト
ロークより深い）の押下でONになり、レリーズ動作を開
始させるスイッチである。測距部10は測距データを出力
し、CPU16はこのデータとレンズ制御部12から出力され
るレンズ情報（焦点距離、開放Ｆナンバー等）とに基づ
きフォーカシングレンズ１の駆動量を演算する。測光部
11は測光データを出力し、CPU16はこのデータと前述の
レンズ情報とに基づき露出演算を行い、絞り値とシャッ
タ速度と算出する。レンズ制御部12は前述のように焦点
距離や開放Ｆナンバー等のレンズ情報をCPU16に出力す
る。またCPU16の演算結果に基づいてフォーカシングレ
ンズ１やぶれ補正レンズ３の制御も行う。シャッタ制御
部13は、CPU16からシャッタレリーズ命令が出力される
とシャッター幕を走行させて露光を開始する。ミラー制
御部14はCPU16からミラーアップ命令が出力されるとミ
ラーアップを行い撮影可能な状態にする。絞り制御部15
は、ミラーアップ後所定時間経過したのちCPU16から出
力される絞り込み命令の入力によって不図示の絞り駆動
部で絞り込んでいく。そしてCPU16によって算出された
絞り値になると絞りを停止させる。S1 is turned on by pressing the first stroke of the release button (not shown)
Is a switch that activates the CPU 16 to start photometry and distance measurement. S2 is a switch that is turned on when the second stroke (deeper than the first stroke) of the release button is pressed to start the release operation. The distance measurement unit 10 outputs distance measurement data, and the CPU 16 calculates the driving amount of the focusing lens 1 based on the data and the lens information (focal length, open F number, etc.) output from the lens control unit 12. Photometry section
Numeral 11 outputs photometric data, and the CPU 16 performs an exposure calculation based on this data and the above-mentioned lens information to calculate an aperture value and a shutter speed. The lens control unit 12 outputs lens information such as the focal length and the open F number to the CPU 16 as described above. Further, it controls the focusing lens 1 and the blur correction lens 3 based on the calculation result of the CPU 16. When a shutter release command is output from the CPU 16, the shutter control unit 13 runs the shutter curtain and starts exposure. When a mirror-up command is output from the CPU 16, the mirror control unit 14 performs mirror-up so that the image can be captured. Aperture control unit 15
After a predetermined time elapses after the mirror-up, the aperture is narrowed down by an aperture drive unit (not shown) in response to an input of a narrowing-down instruction output from the CPU 16. Then, when the aperture value calculated by the CPU 16 is reached, the aperture is stopped.

角速度検出装置21は、カメラの振動時の角速度を出力
しCPU16はこの角速度とレンズ情報に基づきぶれ補正レ
ンズ３の駆動量を算出する。この駆動量が得られるとレ
ンズ制御部12がぶれ補正レンズ駆動部４によってぶれ補
正レンズ３を駆動してぶれ補正を行う。The angular velocity detecting device 21 outputs the angular velocity when the camera vibrates, and the CPU 16 calculates the driving amount of the shake correction lens 3 based on the angular velocity and the lens information. When this driving amount is obtained, the lens control unit 12 drives the blur correction lens 3 by the blur correction lens driving unit 4 to perform blur correction.

角速度検出装置21にはコリオリの力を利用した振動型
角速度センサ17,18が用いられており、その出力は切換
回路19とA/D変換回路20を介してCPU16に入力される。角
速度センサの代表的なものを第３図に示す。（ａ）は音
叉型角速度センサで（ｂ）は三角柱型角速度センサであ
る。これらの角速度センサはそれぞれ検出軸22,23を中
心とした入力角速度に比例した電圧を出力する。The angular velocity detecting device 21 uses vibration type angular velocity sensors 17 and 18 using Coriolis force, and the output is input to the CPU 16 via the switching circuit 19 and the A / D conversion circuit 20. FIG. 3 shows a typical angular velocity sensor. (A) is a tuning fork type angular velocity sensor and (b) is a triangular prism type angular velocity sensor. These angular velocity sensors output a voltage proportional to the input angular velocity about the detection axes 22 and 23, respectively.

ここで第４図に角速度センサの出力電圧Ｖと入力角速
度ωとの関係を示す。第４図（ａ）は角速度センサの検
出軸を中心とした入力角速度であり、（ｂ）はその入力
に対するセンサの出力電圧である。FIG. 4 shows the relationship between the output voltage V of the angular velocity sensor and the input angular velocity ω. FIG. 4A shows the input angular velocity around the detection axis of the angular velocity sensor, and FIG. 4B shows the output voltage of the sensor with respect to the input.

０≦ｔ＜t₁において角速度センサは電源電圧が印加さ
れていない状態にあり、入力角速度ωには関係なく出力
電圧Ｖ＝０である。When 0 ≦ t <t ₁ , the power supply voltage is not applied to the angular velocity sensor, and the output voltage V = 0 regardless of the input angular velocity ω.

ｔ＝t₁で角速度センサに電源電圧が印加され、センサ
が起動する。この時角速度センサの出力電圧は一定期間
（t₁＜ｔ＜t₂）振動した後、安定する。the power supply voltage is applied to the angular velocity sensor at t = t _1, the sensor is activated. At this time, the output voltage of the angular velocity sensor oscillates for a certain period (t ₁ <t <t ₂ ) and then stabilizes.

ｔ＞t₂において角速度センサは入力角速度ω＝０の場
合でも一定のオフセット電圧V₀を出力する。V₀は入力角
速度とは無関係な数値である。The angular velocity sensor outputs a constant offset voltage V ₀ even when the input angular velocity omega = 0 in the t> t _2. V ₀ is a numerical value irrelevant to the input angular velocity.

また、衝撃などにより角速度センサの検出能力を越え
るような急激な角速度の変化がセンサに入力した場合
（ｔ＝t₃）、センサの出力電圧は一定期間（t₃＜ｔ＜
t₄）振動する。When a sudden change in angular velocity exceeding the detection capability of the angular velocity sensor is input to the sensor (t = t ₃ ) due to an impact or the like, the output voltage of the sensor is maintained for a certain period (t ₃ <t <).
t ₄ ) Vibrates.

角速度センサの出力電圧Ｖは、上記の電源電圧印加後
の振動及び衝撃入力による振動の期間を除いて入力角速
度に比例する。よって、ノイズ成分を無視すると入力角
速度ω、オフセット電圧V₀を用いて、 Ｖ＝V₀＋ｋω と表すことができる。ただし、ｋはセンサ感度に相当す
る係数である。The output voltage V of the angular velocity sensor is proportional to the input angular velocity except for the period of the vibration after application of the power supply voltage and the vibration due to the shock input. Therefore, if the noise component is ignored, V = V ₀ + kω can be expressed by using the input angular velocity ω and the offset voltage V ₀ . Here, k is a coefficient corresponding to the sensor sensitivity.

次に第５図に示すように座標系を定める。第５図にお
いてｚ軸はカメラの光学系の光軸であり、ｘ軸とｙ軸は
それぞれｚ軸と垂直な水平軸と垂直軸である。なお、1
7,18はそれぞれの検出軸がｘ軸、ｙ軸と平行になるよう
にカメラボディに設けられた角速度センサであり、ｘ
軸、ｙ軸を中心とした角速度を検出する。24,25はそれ
ぞれ角速度センサ17,18の検出軸であり、それぞれｘ
軸、ｙ軸に平行となっている。26はレリーズ釦であり、
前に第２図で述べたS1,S2と連動している。Next, a coordinate system is determined as shown in FIG. In FIG. 5, the z-axis is the optical axis of the optical system of the camera, and the x-axis and the y-axis are the horizontal axis and the vertical axis, respectively, perpendicular to the z-axis. Note that 1
7, 18 are angular velocity sensors provided on the camera body so that their detection axes are parallel to the x-axis and the y-axis.
The angular velocity about the axis and the y axis is detected. 24 and 25 are detection axes of the angular velocity sensors 17 and 18, respectively, and x
The axis is parallel to the y-axis. 26 is a release button,
It is linked with S1 and S2 described earlier in FIG.

ここで、角速度センサ17の出力電圧をVx、オフセット
電圧をVx₀、センサ感度をkxとし、角速度センサ18の出
力電圧をVy、オフセット電圧をVy₀、センサ感度をkyと
する。また、ｘ軸を中心として発生する角速度をωｘ、
ｙ軸を中心として発生する角速度をωｙとすると、ノイ
ズ成分を無視した場合、 Vx＝Vx₀＋kxωｘ Vy＝Vy₀＋kyωｙ という関係が成立する。この式によりセンサ出力電圧V
x,Vyに基づいて入力角速度ωx,ωｙを算出するために
は、オフセット電圧Vx₀，Vy₀及びセンサ感度kx,kyを知
る必要がある。Here, the output voltage of the angular velocity sensor 17 is Vx, the offset voltage is Vx ₀ , the sensor sensitivity is kx, the output voltage of the angular velocity sensor 18 is Vy, the offset voltage is Vy ₀ , and the sensor sensitivity is ky. Further, the angular velocity generated around the x axis is ωx,
Assuming that the angular velocity generated about the y-axis is ωy, the relationship of Vx = Vx ₀ + kxωx Vy = Vy ₀ + kyωy holds when the noise component is ignored. This equation gives the sensor output voltage V
In order to calculate the input angular velocities ωx, ωy based on x, Vy, it is necessary to know the offset voltages Vx ₀ , Vy ₀ and the sensor sensitivities kx, ky.

まず、オフセット電圧Vx₀，Vy₀について考える。オフ
セット電圧はセンサ毎に異なるだけでなく温度変化、時
間等により変動するため、その大きさを常に把握するこ
とは困難である。First, consider the offset voltages Vx ₀ and Vy ₀ . Since the offset voltage varies not only for each sensor but also for temperature change, time, and the like, it is difficult to always grasp its magnitude.

そこで、角速度センサの出力電圧を不図示のハイパス
フィルターに通すことによって、オフセット電圧を取り
除くことにする。オフセット電圧は時間的変動が小さい
ので、ハイパスフィルターを用いれば低周波成分として
除去することができる。なお、手ぶれの周波数は通常１
〜2Hzであるから、ハイパスフィルターのカットオフ周
波数を1Hz程度にすればぶれ量に比例するセンサ出力成
分が影響を受けることはない。このようにしてオフセッ
ト電圧Vx₀、Vy₀が除去された角速度センサの出力電圧V
x、Vyは Vx＝kxωｘ Vy＝kyωｙ と表すことができる。Therefore, the offset voltage is removed by passing the output voltage of the angular velocity sensor through a high-pass filter (not shown). Since the offset voltage has a small temporal variation, it can be removed as a low-frequency component by using a high-pass filter. The frequency of camera shake is usually 1
Since the cutoff frequency of the high-pass filter is set to about 1 Hz, the sensor output component proportional to the blur amount is not affected. Thus, the output voltage V of the angular velocity sensor from which the offset voltages Vx ₀ and Vy ₀ have been removed
x and Vy can be expressed as Vx = kxωx Vy = kyωy.

次にセンサ感度kx、kyについて考える。感度もオフセ
ット電圧と同様にセンサ毎に異なる数値である。そこで
カメラボディー毎にセンサ感度kx、kyを測定し、ボディ
ー内に記憶させることにする。Next, consider the sensor sensitivities kx and ky. The sensitivity is a numerical value that differs for each sensor similarly to the offset voltage. Therefore, the sensor sensitivities kx and ky are measured for each camera body and stored in the body.

しかしながらこのセンサ感度の測定においては、セン
サのカメラボディーへの取付精度を考慮する必要があ
る。すなわち、角速度センサ17が、その検出軸とｘ軸と
が平行でない状態でカメラボディーに取付けられると、
センサの検出軸を中心とした角速度に対する感度とｘ軸
を中心とした角速度に対する感度は一致しなくなる。角
速度センサ18とｙ軸についても同様である。この問題に
対し、センサの検出軸とカメラボディーの検出軸（x,y
軸）とを機械的な調整により一致させることは可能であ
るが、多大な工数を必要とする。その上センサ自身の感
度のバラつきまでは調整不可能である。However, in measuring the sensor sensitivity, it is necessary to consider the accuracy with which the sensor is attached to the camera body. That is, when the angular velocity sensor 17 is attached to the camera body in a state where the detection axis and the x-axis are not parallel,
The sensitivity to the angular velocity about the detection axis of the sensor and the sensitivity to the angular velocity about the x axis do not match. The same applies to the angular velocity sensor 18 and the y-axis. To solve this problem, the detection axis of the sensor and the detection axis of the camera body (x, y
Although it is possible to make the shaft and the shaft coincide with each other by mechanical adjustment, a large number of man-hours are required. In addition, it is not possible to adjust the sensitivity of the sensor itself.

そこで対策としては、今ぶれ検出に必要なのはｘ軸、
ｙ軸を中心とした角速度に対する感度kx,kyであるか
ら、センサをカメラボディーに取り付けた状態で感度測
定を行えば、検出軸のずれによる感度の変動を見込んだ
検出感度が得られる。このようにして得られた検出感度
は感度補正情報としてボディー内に記憶させ、この記憶
させた情報によってカメラ個々にバラつきの補正を行う
ものとする。この実施例をブロック図で示したのが第６
図で、ここでは感度補正情報を記憶させるメモリとして
E²PROM28を用いている。この方式によってセンサ毎の感
度のバラつきと、取付精度による感度のバラつきの補正
を同時に行うことができる。Therefore, as a countermeasure, what is needed for blur detection is the x-axis,
Since the sensitivity to the angular velocity about the y-axis is kx, ky, if the sensitivity is measured with the sensor attached to the camera body, the detection sensitivity can be obtained in consideration of the change in sensitivity due to the displacement of the detection axis. The detection sensitivity obtained in this manner is stored in the body as sensitivity correction information, and variations in individual cameras are corrected using the stored information. This embodiment is shown in a block diagram in FIG.
In the figure, here is a memory for storing sensitivity correction information
E ² PROM28 is used. With this method, it is possible to simultaneously correct the variation in sensitivity for each sensor and the variation in sensitivity due to the mounting accuracy.

また、センサ感度は温度の変化によっても変動するた
め、カメラボディーに内蔵した温度センサ（第６図27）
により温度を検出して感度の変動を補正する。温度セン
サはサーミスタ等を用いたものを新たに設置してもよい
し、測距や測光等に用いられるものと兼用してもよい。
温度センサの出力（V_Tとする）が温度の１次関数で角速
度センサの感度kx,kyが温度の１次関数であると考える
ならkx,kyは kx＝k₀x＋α（V_T−V_T0） ky＝k₀y＋α（V_T−V_T0） と表すことができる。ここでk₀xはボディ毎に測定した
ｘ軸を中心とした角速度に対する感度、k₀yはｙ軸を中
心とした角速度に対する感度で、V_T0は測定時の温度セ
ンサの出力、αは比例定数である。すなわち、カメラボ
ディー毎に感度k₀x、k₀yを測定し、測定時の温度センサ
の出力V_T0とともにボディー内に記憶させておけば、そ
れらのデータと温度センサの出力V_T、比例定数αからそ
の温度における角速度センサの感度kx,kyを算出でき
る。In addition, since the sensor sensitivity varies with changes in temperature, a temperature sensor built into the camera body (Fig. 27)
To detect the temperature and correct the sensitivity fluctuation. As the temperature sensor, a sensor using a thermistor or the like may be newly installed, or may be used as a sensor used for distance measurement, photometry, and the like.
If considered the primary function of the output of the temperature sensor (the V _T) is the temperature sensitivity of the angular velocity sensor kx, and ky is the primary function of the temperature kx, ky are _{kx = k 0 x + α (} V T -V T0 ) Ky = k ₀ y + α (V _T −V _T0 ) Here, k ₀ x is the sensitivity to the angular velocity around the x axis measured for each body, k ₀ y is the sensitivity to the angular velocity around the y axis, V _T0 is the output of the temperature sensor at the time of measurement, and α is proportional Is a constant. That is, if the sensitivities k ₀ x and k ₀ y are measured for each camera body and stored in the body together with the temperature sensor output V _T0 at the time of measurement, the data, the temperature sensor output V _T , and the proportional constant From α, the sensitivity kx, ky of the angular velocity sensor at that temperature can be calculated.

なお、比例定数αは各ボディー共通の数値と考えても
よいし、ボディー毎に測定して記憶させてもよい。ま
た、kx,kyをV_Tの２次式あるいは、それ以上の高次式で
表して、ボディー毎に各係数を測定して記憶させればさ
らに精度よくセンサ感度kx,kyを算出することができ
る。The proportionality constant α may be considered to be a numerical value common to each body, or may be measured and stored for each body. Further, kx, 2-order equation of the ky V _T or, expressed more in order equation with higher accuracy sensor sensitivity kx if brought into memory by measuring the respective coefficient for each body, be calculated ky it can.

このようにしてオフセット電圧が除去された各速度セ
ンサの出力電圧Vx,Vyと、温度センサの出力等より算出
された角速度センサの感度kx,kyとを用いて、ｘ軸を中
心とした各速度ωx,y軸を中心とした各速度ωｙは ωｘ＝Vx/kx ωｙ＝Vy/ky として算出される。こうして得られた各速度ωx,ωｙを
時間積分することにより、カメラのｘ軸を中心とした変
位角θx,y軸を中心とした変位角θｙが得られる。Using the output voltages Vx, Vy of the speed sensors from which the offset voltage has been removed in this way and the sensitivities kx, ky of the angular speed sensors calculated from the outputs of the temperature sensors, etc., the respective speeds around the x-axis. Each speed ωy about the ωx, y axis is calculated as ωx = Vx / kx ωy = Vy / ky. By integrating the respective speeds ωx, ωy obtained in this manner with time, a displacement angle θx about the x axis of the camera and a displacement angle θy about the y axis are obtained.

次に変位角θx,θｙとカメラのフィルム面上における
像ぶれ量Δx,Δｙの関係について考える。第７図は合焦
状態にあるカメラを側面から見た図である。（ｂ）のカ
メラは（ａ）のカメラに対しｘ軸を中心とした変位角θ
ｘを与えられている。この時、（ｂ）のカメラのフィル
ム面上には（ａ）のカメラに対してｙ軸方向の像ぶれが
生じる。この像ぶれ量Δｙはレンズからフィルム面まで
の距離をｌとすると Δｙ＝ltanθｘ と表すことができる。像倍率β（＝l/L）とレンズの焦
点距離ｆを用いれば、 Δｙ＝ｆ（１＋β）tanθｘ である。像倍率β及び変位角θｘが小さい場合は近似的
に Δｙ≒ｆ・θｘ と表すことがもできる。Next, the relationship between the displacement angles θx, θy and the image blur amounts Δx, Δy on the film surface of the camera will be considered. FIG. 7 is a view of the camera in focus when viewed from the side. The camera of (b) is different from the camera of (a) in displacement angle θ about the x-axis.
x is given. At this time, an image blur occurs in the y-axis direction on the film surface of the camera of (b) with respect to the camera of (a). This image blurring amount Δy can be expressed as Δy = ltan θx where the distance from the lens to the film surface is l. Using the image magnification β (= 1 / L) and the focal length f of the lens, Δy = f (1 + β) tan θx. When the image magnification β and the displacement angle θx are small, it can be approximately expressed as Δy ≒ f · θx.

ｙ軸を中心とした変位角θｙとフィルム面上でのｘ軸
方向の像ぶれ量Δｘとの関係も同様に Δｘ＝ｆ（１＋β）tanθｙ となり、β及びθｙが小さい場合には Δｙ≒ｆ・θｙ と表すことができる。Similarly, the relationship between the displacement angle θy about the y-axis and the image blur amount Δx in the x-axis direction on the film surface is Δx = f (1 + β) tan θy, and when β and θy are small, Δy ≒ f · θy.

なお、上述ようにして求められた像ぶれ量Δx,Δｙに
基づいてぶれ補正を行う場合、Δｘに関しては＋ｘ方向
に像ぶれが生じた時は−ｘ方向に、−ｘ方向に像ぶれが
生じた場合は＋ｘ方向に前記ぶれ補正レンズ（第１図
３）を駆動することによってΔｘを打ち消すようにす
る。Δｙについても同様である。In the case where the blur correction is performed based on the image blur amounts Δx and Δy obtained as described above, regarding Δx, when image blur occurs in the + x direction, image blur occurs in the −x direction and in the −x direction. In this case, Δx is canceled by driving the shake correction lens (FIG. 1) in the + x direction. The same applies to Δy.

ここで、角速度センサの出力電圧のノイズ成分につい
て述べる。ノイズ成分には、前述の電源電圧印加後や衝
撃入力後の出力電圧の振動以外に、電源電圧の変動によ
るセンサ出力電圧の不安定や振動型角速度センサに発生
しやすい出力電圧の高周波成分等がある。このような入
力角速度に無関係なノイズ成分は角速度の誤検出の原因
となる。Here, a noise component of the output voltage of the angular velocity sensor will be described. The noise component includes, in addition to the output voltage vibration after the above-mentioned power supply voltage application or shock input, unstable sensor output voltage due to power supply voltage fluctuation, and a high-frequency component of the output voltage that is likely to be generated in the vibration type angular velocity sensor. is there. Such a noise component unrelated to the input angular velocity causes erroneous detection of the angular velocity.

そこでまず、電源電圧の変動によるセンサ出力の不安
定について考える。カメラ本体の電源はAFやレリーズ時
にモーターに通電することによって電圧が変動してしま
う。ひのような場合でも安定した電圧でセンサに電力供
給を行うために、カメラ電源（１次電池とする）とは別
に新たに角速度センサ用の電源（２次電池）を設けるこ
とにする。なお、２次電池にはNi−Cd電池やコンデンサ
等充電可能なものを用いる。Therefore, first, consider the instability of the sensor output due to the fluctuation of the power supply voltage. The voltage of the power supply of the camera body fluctuates when the motor is energized during AF or release. In order to supply power to the sensor with a stable voltage even in such a case, a power source (secondary battery) for the angular velocity sensor is newly provided separately from the camera power source (primary battery). A rechargeable battery such as a Ni-Cd battery or a capacitor is used as the secondary battery.

第８図に角速度センサに２次電池を設けた回路を示
す、29が新たに設けた２次電池で、30は切換スイッチ、
31はカメラ電源である１次電池である。センサ使用時に
おいては、切換スイッチ30がセンサ側にONし、２次電池
29は角速度センサ17,18に電力を供給する。そして不使
用時には切換スイッチ30が１次電池側にONし、２次電池
29は１次電池31によって充電される。１次電池31はレン
ズ制御部12やシャッタ制御部13等の駆動部にも電力を供
給しているため、AFやレリーズ時には電圧の変動を起こ
しやすい。よって、１次電池31は直接には角速度センサ
17,18へ電力を供給せず、２次電池29への充電のみを行
うようにする。以上のようにしてAF時やレリーズ時の電
源電圧変動によるセンサ出力の不安定を防ぐことができ
る。FIG. 8 shows a circuit in which a secondary battery is provided in the angular velocity sensor. 29 is a newly provided secondary battery, 30 is a changeover switch,
Reference numeral 31 denotes a primary battery serving as a camera power supply. When using the sensor, the changeover switch 30 is turned on to the sensor side and the secondary battery
29 supplies electric power to the angular velocity sensors 17 and 18. When not in use, the changeover switch 30 is turned on to the primary battery side, and the secondary battery is turned on.
29 is charged by the primary battery 31. Since the primary battery 31 also supplies power to driving units such as the lens control unit 12 and the shutter control unit 13, the voltage easily changes during AF or release. Therefore, the primary battery 31 is directly an angular velocity sensor.
Electric power is not supplied to 17, 18 and only the rechargeable battery 29 is charged. As described above, it is possible to prevent the sensor output from becoming unstable due to power supply voltage fluctuation during AF or release.

次にセンサ出力電圧の高周波成分のノイズについて考
える。この高周波ノイズに対しては、第９図（ａ）のブ
ロック図に示すように、センサの出力電圧をローパスフ
ィルター32に通すことによってセンサ出力から高周波ノ
イズを除去する。なお、ローパスフィルター32には50Hz
以下のものを用いれば、前述のぶれ量に比例する１〜12
Hzの電圧成分が影響を受けることはない。ここでハイパ
スフィルター33は前述のオフセット電圧を除去するため
のフィルターで、カットオフ周波数が1Hz程度のもので
ある。また別の実施例として第９図（ｂ）に示すよう
に、ローパスフィルター32とハイパスフィルター33に代
えて、１〜50Hzのバンドパスフィルター34を用いてもよ
い。これによって１つのフィルターでオフセット電圧と
高周波ノイズを除去することができる。Next, consider the noise of the high-frequency component of the sensor output voltage. As shown in the block diagram of FIG. 9A, the high-frequency noise is removed from the sensor output by passing the sensor output voltage through a low-pass filter 32, as shown in the block diagram of FIG. The low-pass filter 32 has 50Hz
If the following is used, it is 1 to 12
The Hz voltage component is not affected. Here, the high-pass filter 33 is a filter for removing the above-mentioned offset voltage, and has a cutoff frequency of about 1 Hz. As another embodiment, as shown in FIG. 9B, a band-pass filter 34 of 1 to 50 Hz may be used in place of the low-pass filter 32 and the high-pass filter 33. Thus, the offset voltage and the high frequency noise can be removed by one filter.

このように２次電池やフィルタを用いることによっ
て、電源電圧変動による角速度センサの出力不安定や高
周波ノイズを除去することができる。しかしなから、電
源電圧印加後の一定期間及び衝撃入力後の一定期間のセ
ンサ出力を完全に安定させることは困難であり、この期
間については正確な角速度の検出は不可能である。これ
についての対策は後述する。By using the secondary battery and the filter as described above, output instability of the angular velocity sensor and high-frequency noise due to power supply voltage fluctuation can be removed. However, it is difficult to completely stabilize the sensor output for a certain period after the power supply voltage is applied and for a certain period after the impact input, and it is impossible to accurately detect the angular velocity during this period. The measures for this will be described later.

ここで具体的なぶれ量検出の手順を第９図（ｂ）のブ
ロック図を参照しながら説明する。角速度センサ17,18
の出力電圧はバンドパスフィルター34によりオフセット
電圧と高周波ノイズを除去される。切換回路19はフィル
ターを通過したセンサ17,18の出力を交互に入力し、シ
リアルにA/D変換回路20へと出力する。A/D変換回路20は
入力されたアナログデータをデジタル値に変換し、CPU1
6に出力する。Here, a specific procedure of the blur amount detection will be described with reference to the block diagram of FIG. 9 (b). Angular velocity sensor 17, 18
The offset voltage and the high frequency noise are removed from the output voltage by the band pass filter. The switching circuit 19 alternately inputs the outputs of the sensors 17 and 18 that have passed through the filter, and serially outputs the outputs to the A / D conversion circuit 20. The A / D conversion circuit 20 converts the input analog data into a digital value,
Output to 6.

CPU16は温度センサ27の出力V_TとE²PROM28に記憶され
た感度補正データV_T0，k₀x，k₀yを読み込み、それらの
データと比例定数αより、角速度センサ17,18の感度を
それぞれkx＝k₀x＋α（V_T−V_T0）、ky＝k₀y＋α（V_T−V
_T0）として算出する。CPU16 reads the output V _T and sensitivity stored in E ² PROM28 correction data _{V T0, k 0 x, k} 0 y of the temperature sensor 27, than those of the data proportional constant alpha, the sensitivity of the angular velocity sensors 17 and 18 each _{kx = k 0 x + α (} V T -V T0), ky = k 0 y + α (V T -V
_T0 ).

次にCPU16は算出したkx,kyと、読み込んだセンサの出
力電圧Vx,Vyからｘ軸を中心とした角速度ωｘ＝Vx/kx及
びｙ軸を中心とした角速度ωｙ＝Vy/kyを算出する。さ
らにCPU16は所定時間毎に同様の手順でωx,ωｙを算出
していき、それぞれを順次加算（積分）して変位角θx,
θｙを算出する。そしてレンズの焦点距離ｆ、像倍率β
を用いて、フィルム面上でのｘ軸方向の像ぶれ量Δｘ＝
ｆ（１＋β）tanθｙ及びｙ軸方向の像ぶれ量Δｙ＝ｆ
（１＋β）tanθｘを算出する。以上が具体的なぶれ量
検出の手順である。Next, the CPU 16 calculates an angular velocity ωx = Vx / kx about the x-axis and an angular velocity ωy = Vy / ky about the y-axis from the calculated kx, ky and the read output voltages Vx, Vy of the sensor. Further, the CPU 16 calculates ωx and ωy in the same procedure at predetermined time intervals, and sequentially adds (integrates) them to obtain the displacement angles θx and
Calculate θy. And the focal length f of the lens and the image magnification β
Is used to calculate the amount of image blur Δx in the x-axis direction on the film surface.
f (1 + β) tan θy and image blur amount Δy = f in the y-axis direction
(1 + β) tan θx is calculated. The above is the specific procedure of the blur amount detection.

このような手順で検出された像ぶれ量Δｘ、Δｙは、
前記ぶれ補正レンズ３（第１図）を駆動することによる
ぶれ補正に用いられる。またこれらの像ぶれ量に基づい
て撮影者に手ぶれ警告を発したり、ぶれ量表示を行って
もよい。あるいは手ぶれしないような写真が撮れるよう
なシャッタスピードを自動的に設定してもよい。The image blur amounts Δx and Δy detected in such a procedure are:
It is used for blur correction by driving the blur correction lens 3 (FIG. 1). Further, a camera shake warning may be issued to the photographer based on the image blur amount, or the blur amount may be displayed. Alternatively, a shutter speed that can take a picture without camera shake may be automatically set.

しかしながら前述のように、角速度センサへの電源電
圧印加後の一定期間は、センサ出力が不安定になるため
正確なぶれ量の検出が不可能となる。そのため検出した
ぶれ量を用いての手ぶれ警告やぶれ量表示、あるいは手
ぶれしないシャッタ・スピードの自動設定の機能等が正
確に動作しなくなる。またセンサ出力が不安定な期間中
に撮影し、露光中にぶれ補正を行った場合、正確な補正
が行われずに手ぶれした写真が撮れる可能性が高い。However, as described above, during a certain period after the application of the power supply voltage to the angular velocity sensor, the sensor output becomes unstable, so that accurate detection of the blur amount becomes impossible. For this reason, a function of a camera shake warning and a camera shake amount display using the detected camera shake amount, an automatic setting of a shutter speed that does not cause camera shake, and the like do not operate correctly. In addition, when shooting is performed during a period in which the sensor output is unstable and blur correction is performed during exposure, there is a high possibility that a blurred photograph can be taken without accurate correction.

そこでこうした誤動作を防ぐために、角速度センサへ
電源電圧を印加してからセンサ出力が安定するまでの一
定期間には手ぶれ警告やぶれ量表示を禁止し、さらにレ
リーズロックして撮影を禁止するようにする。この時、
ファインダ内にLED等の表示手段を設けてこれを点滅さ
せたり、ブザーを設けてこれを鳴らしたりして、撮影者
にぶれ検出が不可能であることを知らせておくとよい。
こうした表示手段やブザーは新たに設置してもよいし、
第10図に示すファインダ内のフラッシュ未充完表示部37
や不図示のAF用合焦ブザーと兼用してもよい。Therefore, in order to prevent such a malfunction, the camera shake warning and the blur amount display are prohibited for a certain period from when the power supply voltage is applied to the angular velocity sensor until the sensor output is stabilized, and the release lock is performed to prohibit the photographing. At this time,
It is preferable to provide a display means such as an LED in the viewfinder and blink it, or provide a buzzer and sound it to notify the photographer that blur detection is impossible.
These display means and buzzers may be newly installed,
Flash unfilled display section 37 in the finder shown in Fig. 10
Alternatively, it may be used also as an AF focusing buzzer (not shown).

また同様にして前述のような衝撃入力後の一定期間に
おいても角速度センサの出力が不安定となる。ここでは
具体的な例としてシャッタ幕走行時の衝撃とミラーアッ
プ時の衝撃の２つについて説明する。Similarly, the output of the angular velocity sensor becomes unstable during a certain period after the above-described shock input. Here, two specific examples, a shock when the shutter curtain runs and a shock when the mirror is raised, will be described.

まず１つめのシャッタ幕走行時について考える。シャ
ッタ幕は機械的なあたりによってその走行を停止するた
め、シャッタ幕走行完了時に角速度センサの出力を不安
定にするような衝撃が発生する。従って、シャッタ幕走
行完了後センサ出力が安定するまでの一定期間は正確な
ぶれ検出が不可能となる。従って、この一定期間にはぶ
れ検出を禁止する。なお、このぶれ検出の禁止とは、角
速度センサの出力を禁止してもよいし、角速度センサの
出力は行うがその出力に基づく像ぶれ量の演算を禁止し
てもよい。また、像ぶれ量の演算は行うが警告や補正手
段がその演算結果を採用しないようにしてもよい。以下
ぶれ検出の禁止とはこれらのうちのいずれかを行うもの
とする。First, consider the first shutter curtain running. Since the shutter curtain stops running due to mechanical contact, an impact that makes the output of the angular velocity sensor unstable when the shutter curtain runs is generated. Therefore, accurate blur detection cannot be performed for a certain period until the sensor output becomes stable after the shutter curtain travel is completed. Therefore, blur detection is prohibited during this fixed period. The prohibition of the blur detection may mean prohibiting the output of the angular velocity sensor, or prohibiting the calculation of the image blur amount based on the output of the output of the angular velocity sensor. Although the calculation of the image blur amount is performed, the warning or the correction unit may not use the calculation result. In the following, prohibition of blur detection means performing one of these.

最初に一幕走行完了時について考える。この場合手ぶ
れしないシャッタスピードの自動設定機能については、
ぶれ量を検出してシャッタスピードを設定した後にシャ
ッタ幕が走行するので問題はない。また、手ぶれ警告や
ぶれ量表示の機能はレリーズ前にのみ必要と考えられて
いるので、露光中は警告・表示を禁止しておけばシャッ
タ一幕走行完了時の衝撃が影響を及ぼすことはない。し
かし、ぶれ補正機能については露光中に補正が行われる
ことからシャッタ一幕走行完了時の衝撃が問題となって
くる。一幕走行完了による衝撃発生後の一定期間は上記
のようにぶれ検出が禁止される。このぶれ検出禁止の期
間、補正機能に関しては、ぶれ補正を全く行わないか又
は、衝撃入力前に検出した角速度やぶれ量から補正量を
推測して補正を行うものとする。そしてその一定期間が
終了し、角速度センサの出力が安定すれば通常通りのぶ
れ検出と補正を再開すればよい。First, consider the time when the one-act run is completed. In this case, the automatic shutter speed setting function that does not cause camera shake
There is no problem since the shutter curtain runs after the shutter speed is set by detecting the shake amount. Further, since it is considered that the functions of the camera shake warning and the blur amount display are necessary only before the release, if the warning and the display are prohibited during the exposure, the impact at the time of completing the movement of one shutter does not influence. However, the shake correction function is corrected during the exposure, so that the impact at the time of completing the movement of one shutter becomes a problem. As described above, the blur detection is prohibited for a certain period after the occurrence of an impact due to the completion of one-curtain travel. During the period during which the blur detection is prohibited, the correction function is not performed at all, or the correction is performed by estimating the correction amount from the angular velocity and the blur amount detected before the impact input. Then, when the fixed period ends and the output of the angular velocity sensor is stabilized, the normal shake detection and correction may be resumed.

次に二幕走行完了時について考える。二幕走行完了時
の衝撃は、既に露光が終わり写真が撮れた後であるか
ら、警告・表示・補正等の機能には影響しない。Next, consider when the two-acting run is completed. The impact at the time of completion of the two-curtain driving does not affect functions such as warning, display, and correction since the exposure has already been completed and the photograph has been taken.

次に２つめのミラーアップ時について考える。ミラー
アップ完了時においても同様に機械的なあたりによって
衝撃が発生する。そのため、ミラーアップ完了から一定
期間は正確なぶれ検出が不可能となる。この場合にもシ
ャッタスピードの自動設定はミラーアップ以前に行えば
よいし、手ぶれ警告やぶれ量表示はミラーアップ中は禁
止しておけばよい。ぶれ補正機能については、角速度セ
ンサの出力が不安定な期間中は露光開始を禁止、すなわ
ちシャッター幕を走行直前でホールドしておき、出力が
安定してから一幕を走行させ露光を開始してぶれ補正を
行うとよい。Next, consider the second mirror-up operation. Similarly, when the mirror is raised, an impact is generated due to mechanical contact. Therefore, accurate blur detection cannot be performed for a certain period after the mirror-up is completed. Also in this case, the automatic setting of the shutter speed may be performed before the mirror is raised, and the camera shake warning and the blur amount display may be prohibited during the mirror up. Regarding the blur correction function, the start of exposure is prohibited during the period when the output of the angular velocity sensor is unstable, that is, the shutter curtain is held immediately before traveling, and after the output is stabilized, one curtain is run to start exposure and blur. It is advisable to make corrections.

次に本発明の実施例によるカメラの露出動作について
第11図（ａ）〜（ｊ）のタイミングチャートを参照しな
がら説明する。本実施例で用いられるのはぶれ補正機能
を備え、露光中にのみぶれ補正を行うフォーカルプレー
ンシャッタ付一眼レフカメラである。Next, the exposure operation of the camera according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the timing charts of FIGS. 11 (a) to 11 (j). This embodiment uses a single-lens reflex camera with a focal plane shutter that has a shake correction function and performs shake correction only during exposure.

ｔ＝t₁で、レリーズ釦の第１ストローク押下によって
スイッチS1（ｂ）はONとなり、CPUが動作を開始する。
また１次電池より充電されていた２次電池は、S1と運動
した切換スイッチ（ｊ）の切換により角速度センサへの
電源電圧の供給を開始する。S1のONから角速度センサの
出力が安定するまでの期間ΔT₁はぶれ検出は不可能であ
り、レリーズ禁止となる。（t₁＜ｔ＜t₂）その間、ファ
インダ内にレリーズ不可のWAIT表示を点滅させる。この
WAIT表示はフラッシュ未充完のレリーズ不可WAIT表示と
兼用である。またt₁＜ｔ＜t₂の期間は、CPUは露出演算
やフォーカシングを行いながらΔT₁の経過を待つ。In t = t _1, the switch S1 (b) by a first stroke depression of the release button is turned ON, CPU starts operating.
In addition, the secondary battery charged from the primary battery starts supplying the power supply voltage to the angular velocity sensor by switching the changeover switch (j) that moves with S1. During a period ΔT ₁ from when S ₁ is turned ON to when the output of the angular velocity sensor is stabilized, blur detection is impossible, and release is prohibited. (T ₁ <t <t ₂ ) During this time, the release disabled WAIT indicator flashes in the viewfinder. this
The WAIT display is also used as a flash-unsatisfied release-unable WAIT display. During the period of t ₁ <t <t ₂ , the CPU waits for ΔT ₁ to elapse while performing exposure calculation and focusing.

ΔT₁の経過後、すなわちｔ＝t₂でファインダ内のレリ
ーズ不可のWAIT表示を消し、レリーズ釦の第２ストロー
ク押下によるS2（ｃ）のONを待つ。After ΔT ₁ elapses, that is, at t = t ₂ , the wait impossible display in the viewfinder is turned off, and the S2 (c) is turned on by pressing the second stroke of the release button.

ｔ＝t₃においてS2がONになるとCPUはシャッタ制御部
に信号を出力し、シャッター幕、二幕のマグネット1c,2
c（d,e）をONにしてシャッタ幕吸着を行い、走行可能な
状態で保持しておく。The CPU outputs a signal to the shutter control unit when t = t ₃ in S2 is turned ON, the shutter curtain, Act II magnet 1c, 2
Turn on c (d, e) to perform shutter curtain suction, and keep the vehicle in a runnable state.

マグネット1c,2cのONから所定時間（ΔT₂とする）経
過後、すなわちｔ＝t₄でミラーマグネットRMg（ｆ）をO
Nにしてミラーアップを行い、撮影光路から外してお
く。この時ミラー（ｇ）が上がって停止する際の衝撃が
角速度センサに入力する。（ｔ＝t₅）このため、センサ
出力電圧（ａ）は一定期間（t₅＜ｔ＜t₈）不安定とな
る。After a lapse of a predetermined time (ΔT ₂ ) from the turning on of the magnets 1 c and 2 c, that is, at t = t ₄ , the mirror magnet RMg (f) is turned on.
Set the mirror up to N and remove it from the optical path. At this time, an impact when the mirror (g) is raised and stopped is input to the angular velocity sensor. (T = t ₅ ) Therefore, the sensor output voltage (a) becomes unstable for a certain period (t ₅ <t <t ₈ ).

ミラーマグネットRMgのONから所定時間（ΔT₃とす
る）経過後、すなわち、ｔ＝t₆でRMgをOFFにし絞りマグ
ネットFMg（ｈ）をONにして、絞り（ｊ）を開放状態か
ら絞り込んでいく。絞りが露出演算によって算出された
値になるまで絞り込まれたら、絞りマグネットFMgをOFF
に所定の絞り状態となる。（ｔ＝t₇） 次にシャッタマグネット1c,2cがONしてから準備動作
時間ΔT₄が経過するのを待つ。このΔT₄はミラーアップ
動作、絞り込み動作、そしてミラーアップ完了からセン
サ出力が安定するまでに要する時間を見込んで設定され
ている。After a predetermined time (ΔT ₃ ) has elapsed since the mirror magnet RMg was turned on, that is, at t = t ₆ , the RMg was turned off, the aperture magnet FMg (h) was turned on, and the aperture (j) was narrowed down from the open state. . When the aperture is stopped down to the value calculated by the exposure calculation, turn off the aperture magnet FMg
A predetermined aperture state is established. (T = t ₇ ) Next, it waits until the preparation operation time ΔT ₄ elapses after the shutter magnets 1c and 2c are turned on. This ΔT ₄ is set in consideration of the time required from the completion of the mirror-up operation, the narrowing-down operation, and the completion of the mirror-up until the sensor output stabilizes.

準備動作時間ΔT₄経過後、すなわちｔ＝t₈で角速度検
出装置の出力をCPUへ読み込み、ぶれ検出を開始する。
そして、ぶれ補正レンズを駆動することによって、ぶれ
補正を開始すると同時に、CPUはシャッタ制御部へ信号
を出力し、一幕マグネット1cをOFFにして、一幕を走行
させて露光を開始する。露光開始後、ぶれ補正を行いな
がら一幕走行完了を待つ。なお、一幕の走行完了は走行
開始から所定時間ΔTx経過したかどうかで判断してもよ
いし、走行完了でONになるようなスイッチによって判断
してもよい。After the elapse of the preparatory operation time ΔT ₄ , that is, at t = t ₈ , the output of the angular velocity detecting device is read into the CPU, and blur detection is started.
The CPU outputs a signal to the shutter control unit at the same time as starting the blur correction by driving the blur correction lens, turns off the one-curtain magnet 1c, runs one curtain, and starts exposure. After the exposure is started, the camera waits for the completion of one-actual travel while performing blur correction. It should be noted that the travel completion of one act may be determined based on whether a predetermined time ΔTx has elapsed from the start of travel, or may be determined by a switch that is turned ON upon completion of travel.

ΔTx経過後、すなわちｔ＝t₉で一幕の走行が完了する
と衝撃が発生し、その影響で角速度センサの出力が一定
期間（ΔT₅）不安定となる。After ΔTx course, that the impact occurs when the running of one act is completed at t = t _9, the output of the angular velocity sensor is a period of time ([Delta] T ₅₎ unstable in its effects.

一幕の走行完了後はセンサ出力が安定するまで、ΔT₅
経過するのを待つ。この間はぶれ検出を禁止する。この
ため、ぶれ補正は全く行わないか、あるいは一幕走行完
了以前に検出した角速度やぶれ量に基づいて補正量を推
測してぶれ補正を行うようにする。After the completion of one act, ΔT ₅
Wait for it to elapse. During this time, blur detection is prohibited. For this reason, the camera shake correction is not performed at all, or the camera shake correction is performed by estimating the correction amount based on the angular velocity and the camera shake amount detected before the completion of the one-actual travel.

ΔT₅経過後、すなわちｔ＝t₁₀でセンサ出力が安定し
た後、ぶれ検出を再開し、ぶれ補正を行いながらシャッ
タ速度の実時間S.S.の経過を待つ。After [Delta] T ₅ has elapsed, i.e. after the sensor output is stabilized at t = t _10, to resume motion detection, waits for the elapse of the real time SS shutter speed while shake correction.

シャッタ速度の実時間S.S.経過後、すなわちｔ＝t₁₁
でCPUはシャッタ制御部に信号を出力し、二幕マグネッ
ト2cをOFFにして、二幕の走行を開始させる。二幕走行
開始後、ぶれ補正を続けながら走行完了を待つ。なお、
二幕の走行完了も一幕の走行完了と同様に判断する。After the elapse of the real time SS of the shutter speed, that is, t = t ₁₁
Then, the CPU outputs a signal to the shutter control unit, turns off the second curtain magnet 2c, and starts traveling of the second curtain. After the start of the two-act run, the camera waits for the completion of the run while continuing the blur correction. In addition,
Completion of traveling of the second act is determined in the same manner as completion of traveling of the first act.

ｔ＝t₁₂で二幕の走行が完了して露光が終了すると、
ぶれ検出とぶれ補正を終了させる。なお、二幕の走行完
了により角速度センサの出力は再び不安定となるが、露
光とぶれ補正は既に終わっているので問題はない。when the running of t = t ₁₂ in Act II is exposure to complete is completed,
The blur detection and the blur correction are ended. Note that the output of the angular velocity sensor becomes unstable again upon completion of the traveling of the two curtains, but there is no problem since the exposure and blur correction have already been completed.

ｔ＝t₁₃で絞りマグネットFMgをONにして絞りを開放状
態にし、続いてｔ＝t₁₄でミラーマグネットRMgをONにし
てミラーダウン状態にして初期状態に戻す。the aperture diaphragm magnet FMg in the ON and in an open state at t = t _13, followed by a mirror magnet RMg ON by t = t ₁₄ return to the initial state in the mirror-down state.

第12図は第11図の露出動作をフローチャートで示した
ものである。＃１〜＃６では測光後露出演算を行い、ま
た測距後フォーカシングを行っている。＃７〜＃17では
シャッタ吸着、ミラーアップ、絞り込み等のレリーズ動
作を行っている。＃18以後は露光開始から撮影終了まで
のシーケンスであるが、シャッタ速度の実時間S.S.の長
さによって動作が異なってくるため＃18,＃31,＃32でそ
れぞれ場合わけを行っている。第11図のタイミングチャ
ートで説明したのは、シャッタ速度の実時間S.S.と、シ
ャッタ一幕走行に要する時間ΔTxと、ぶれ検出禁止期間
ΔT₅との間にΔTx＋ΔT₅≦S.S.という関係が成り立つ場
合の動作で＃18→＃19へと進んだものである。FIG. 12 is a flowchart showing the exposure operation of FIG. In # 1 to # 6, exposure calculation is performed after photometry, and focusing is performed after distance measurement. In steps # 7 to # 17, release operations such as shutter suction, mirror up, and aperture stop are performed. After # 18, the sequence from the start of exposure to the end of shooting is performed. However, since the operation differs depending on the length of the real time SS of the shutter speed, the cases are divided into # 18, # 31, and # 32, respectively. The timing chart of FIG. 11 explains the operation when the relationship of ΔTx + ΔT ₅ ≦ SS is established between the real time SS of the shutter speed, the time ΔTx required for one shutter shutter travel, and the shake detection inhibition period ΔT _5. And went from # 18 to # 19.

＃19以後を簡単に説明すると、＃19でぶれ検出、補正
を開始すると同時に＃20で一幕マグネット1cをOFFにし
て一幕を走行させる。＃21で一幕走行完了を待ち、走行
完了すると＃22でぶれ検出を禁止する。なお、ぶれ補正
は全く行わないか、あるいは一幕走行完了以前の角速度
やぶれ量等に基づいて補正量を推測して補正を行う。＃
23でぶれ検出センサの出力が安定するまでの一定期間Δ
T₅の経過を待ち、経過後＃24でぶれ検出を再開する。＃
25でS.S.の経過を待ち、経過後＃26で二幕マグネット2c
をOFFして二幕を走行させる。＃27で二幕走行完了を待
ち、走行完了すると＃28でぶれ検出、補正を終了する。
＃29で初期状態に戻し、＃30で撮影終了となる。In brief, after step # 19, blur detection and correction are started in step # 19, and at the same time, one curtain magnet 1c is turned off in step # 20 to run one curtain. At step # 21, the completion of one-run driving is waited, and when the driving is completed, blur detection is prohibited at # 22. It should be noted that the shake correction is not performed at all, or the correction is performed by estimating the correction amount based on the angular velocity, the shake amount, and the like before the completion of the one-actual travel. #
A fixed period Δ until the output of the shake detection sensor becomes stable at 23
Waits for the lapse of T _5, to resume the detection shake the elapsed after the # 24. #
Wait 25 seconds for SS
Turn OFF and run the second act. In step # 27, the control waits for the completion of the two-curtain driving, and when the driving is completed, in step # 28, the blur detection and correction are completed.
The camera returns to the initial state in # 29, and the shooting ends in # 30.

以上はシャッタ速度が比較的長い場合の露出動作であ
る。具体的には一幕走行開始→一幕走行完了・振動発生
→振動終了→二幕走行開始→二幕走行完了という順序で
露出動作が行われている。第13図〜第15図にS.S.が短く
なった場合の露出動作を示す。各図において（ａ）はタ
イミングチャートで（ｂ）は動作順序を示したフローチ
ャートである。The above is the exposure operation when the shutter speed is relatively long. More specifically, the exposure operation is performed in the following order: one-curtain travel start → one-curtain travel completion / vibration → vibration end → two-curtain travel start → two-curtain travel completion. FIGS. 13 to 15 show the exposure operation when the SS is shortened. In each figure, (a) is a timing chart and (b) is a flowchart showing an operation order.

第13図はΔTx,ΔT₅≦S.S.＜ΔTx＋ΔT₅の関係が成り
立つ場合の動作を示した図である。具体的には ｔ＝t₈：一幕走行開始（＃37） ｔ＝t₉：一幕走行完了・振動発生 （＃38,＃39） ｔ＝t₁₁：二幕走行開始（＃40,＃41） ｔ＝t₁₀：振動終了（＃42,＃43） ｔ＝t₁₂：二幕走行完了（＃44） という順序で露出動作が行われている。FIG. 13 is a diagram showing the operation when the relationship of ΔTx, ΔT ₅ ≦ SS <ΔTx + ΔT ₅ holds. Specifically t = t _8: one act running start _{(# 37) t = t 9} : one act travel completed and vibration generated (# 38, # 39) t = t 11: Act II running start (# 40, # 41) t = t _10: vibration terminated (# 42, # 43) t = t 12: exposure operation in the order of act II travel completed (# 44) is performed.

第14図はΔTx≦S.S.＜ΔT₅の関係が成り立つ場合の動
作を示した図である。具体的には ｔ＝t₈：一幕走行開始（＃47） ｔ＝t₉：一幕走行完了・振動発生 （＃48,＃49） ｔ＝t₁₁：二幕走行開始（＃50,＃51） ｔ＝t₁₂：二幕走行完了（＃52） という順序で露出動作が行われている。Figure 14 is a diagram showing the operation when the following relationship holds for ΔTx ≦ SS <ΔT _5. Specifically t = t _8: one act running start _{(# 47) t = t 9} : one act travel completed and vibration generated (# 48, # 49) t = t 11: Act II running start (# 50, # 51) t = t _12: act II travel completed (# 52) exposure operation in the order of is being performed.

第15図はS.S.＜ΔTx,ΔT₅の関係が成り立つ場合の動
作を示した図である。具体的には ｔ＝t₈：一幕走行開始（＃55） ｔ＝t₁₁：一幕走行開始（＃56,＃57） ｔ＝t₉：一幕走行完了・振動発生 （＃58,＃59） ｔ＝t₁₂：二幕走行完了（＃60） という順序で露出動作が行われている。FIG. 15 is a diagram showing an operation when the SS <Delta] Tx, relationship [Delta] T ₅ is established. Specifically t = t _8: one act running start _{(# 55) t = t 11} : one act running start (# 56, # 57) t = t 9: one act travel completed and vibration generated (# 58, # 59) t = T ₁₂ : Exposure operation is performed in the order of two curtains running completed (# 60).

以上は、シャッタ幕走行に要する時間ΔTxとぶれ検出
禁止期間ΔT₅にΔTx≦ΔT₅という関係が成り立つカメラ
における実施例であった。次に別の実施例としてセンサ
の出力不安定の期間が短く、ΔT₅＜ΔTxという関係が成
り立つカメラにおける実施例について説明する。Above were examples of a camera relationship Delta] Tx ≦ [Delta] T ₅ to time Delta] Tx and shake detection inhibition period [Delta] T ₅ required for the shutter curtain traveling is satisfied. Next, as another embodiment, an embodiment in a camera in which the period during which the output of the sensor is unstable is short and the relationship of ΔT ₅ <ΔTx is satisfied will be described.

第16図がΔT₅＜ΔTxの場合の実施例におけるフローチ
ャートであるが、露光動作以前のシーケンスはΔTx≦Δ
T₅の場合と全く同じであり、既に第12図＃１〜＃17で示
したのでここでは説明を省略する。またΔT₅＜ΔTxの場
合であっても、S.S.が ΔTx＋ΔT₅≦S.S. ΔT₅，ΔTx≦S.S.＜ΔTx＋ΔT₅ S.S.＜ΔT₅，ΔTx の関係を満たす時はΔTx≦ΔT₅の場合と同じ動作とな
り、それぞれ第11・12図、第13図、第15図で説明したの
で、これらの動作の説明も省略する。従って、ここでは
ΔT₅＜ΔTxの関係が成り立つカメラの、S.S.がΔT₅≦S.
S.＜ΔTxを満たす場合における露光動作について説明す
る。第17図はこの時の露光動作を示した図で（ａ）がタ
イミングチャート、（ｂ）がフローチャートである。具
体的に説明すると ｔ＝t₈：一幕走行開始（＃70） ｔ＝t₁₁：二幕走行開始（＃71,＃72） ｔ＝t₉：一幕走行完了・振動発生 （＃73,＃74） ｔ＝t₁₀：振動終了（＃75,＃76） ｔ＝t₁₂：二幕走行完了（＃77） という順序で露出動作が行われている。FIG. 16 is a flowchart in the embodiment when ΔT ₅ <ΔTx. The sequence before the exposure operation is ΔTx ≦ Δ
For T ₅ and exactly the same, the description thereof is omitted here because already shown in FIG. 12 # 1 to # 17. Further, even when ΔT ₅ <ΔTx, when SS satisfies the relationship of ΔTx + ΔT ₅ ≦ SS ΔT ₅ , ΔTx ≦ SS <ΔTx + ΔT ₅ SS <ΔT ₅ , ΔTx, the operation is the same as that of ΔTx ≦ ΔT ₅ , Since they have been described with reference to FIGS. 11 and 12, FIG. 13 and FIG. 15, the description of these operations will be omitted. Therefore, here, the SS of the camera that satisfies the relationship of ΔT ₅ <ΔTx is ΔT ₅ ≦ S.
The exposure operation when S. <ΔTx is satisfied will be described. FIG. 17 is a view showing the exposure operation at this time, wherein (a) is a timing chart and (b) is a flowchart. More specifically, t = t ₈ : one-curtain running start (# 70) t = t ₁₁ : two-curtain running start (# 71, # 72) t = t ₉ : one-curtain running completion / vibration generation (# 73, # 74) ) t = t _10: vibration terminated (# 75, # 76) t = t 12: exposure operation in the order of act II travel completed (# 77) is performed.

ここまで説明したのは全てフォーカルプレーンシャッ
タ付一眼レフカメラにおける実施例であるが、次にレン
ズシャッタ付カメラにおける実施例についても簡単に説
明する。Although all the embodiments described so far are the embodiments in the single-lens reflex camera with the focal plane shutter, the embodiments in the camera with the lens shutter will also be described briefly.

レンズシャッタ付カメラにおいても２つの角速度セン
サが一眼レフカメラのものと同様に設置され、回路構成
も第９図に示したブロック図と同様であり、またセンサ
出力からフィルム面上の像ぶれ量を算出する手順も同じ
である。Also in the camera with the lens shutter, two angular velocity sensors are installed in the same manner as that of the single-lens reflex camera, and the circuit configuration is the same as the block diagram shown in FIG. 9, and the amount of image blur on the film surface is determined from the sensor output. The calculation procedure is the same.

第18図はレンズシャッタ付カメラのシャッタユニット
である。２枚の羽根39,40が図に示すように向かい合っ
て重なっており、ピン43をステッピングモータ等（不図
示）で外方に駆動することによってシャッタ開口を行
う。そして羽根39,40は、形成する絞り径が露出演算で
算出された絞り値に対応する径にまで開口した時点で停
止する。FIG. 18 shows a shutter unit of a camera with a lens shutter. The two blades 39 and 40 face each other and overlap as shown in the figure, and the shutter is opened by driving the pin 43 outward by a stepping motor or the like (not shown). Then, the blades 39 and 40 stop when the aperture diameter to be formed is opened to the diameter corresponding to the aperture value calculated by the exposure calculation.

ここでレンズ・シャッタ付カメラにおける角速度セン
サの出力不安定について考える。第19図はシャッタ開口
（閉口）の動きの概略図とセンサの出力電圧をあわせて
示したものである。Here, the output instability of the angular velocity sensor in the camera with the lens and shutter will be considered. FIG. 19 shows a schematic diagram of the movement of the shutter opening (closing) together with the output voltage of the sensor.

シャッタ開閉口に伴うモータ駆動によって発生する衝
撃が、角速度センサに入力した場合、センサ出力電圧は
振動して不安定となり、ぶれ量の検出は不可能となる。When an impact generated by driving the motor with the shutter opening / closing port is input to the angular velocity sensor, the sensor output voltage oscillates and becomes unstable, making it impossible to detect the blur amount.

このため衝撃が発生する期間中（第19図t₀〜t₁，t₃〜
t₄）と、その衝撃の入力からセンサ出力が安定するまで
の一定期間（t₁〜t₂，t₄〜t₅）はぶれ検出を禁止する。
つまりこの期間中（t₀〜t₂，t₃〜t₅）は手ぶれ警告、ぶ
れ量表示の機能は禁止とする。またぶれ補正も全く行わ
ないか、衝撃発生以前（〜t₀，t₂〜t₃）に検出した角速
度やぶれ量に基づいて補正量を推測し、ぶれ補正を行え
ばよい。なお警告、表示の禁止については露光中及び露
光終了後であるので、実際カメラを使用する時には何の
問題もない。Therefore during the period in which the impact occurs (FIG. 19 t ₀ ~t _1, t ₃ ~
At t ₄ ), the blur detection is prohibited for a certain period (t _{1 to} t ₂ , t _{4 to} t ₅ ) from the input of the impact to the stabilization of the sensor output.
That is, during this period (t _{0 to} t ₂ , t _{3 to} t ₅ ), the camera shake warning and the function of the camera shake amount display are prohibited. In addition, the camera shake correction may be performed by not performing the camera shake correction at all, or estimating the camera correction amount based on the angular velocity and camera shake amount detected before the occurrence of the impact (to t ₀ , t _{2 to} t ₃ ). Since the warning and display are prohibited during and after the exposure, there is no problem when actually using the camera.

またピン43を金属パネやバイモルフ等によって駆動
し、機械的なあたりによって停止させる方式のカメラも
ある。この種のカメラのシャッタ開閉口の動きの概略図
とセンサ出力電圧をあわせて図示したのが第20図であ
る。この方式ではピン43の駆動中（t₀〜t₁，t₃〜t₄）は
角速度センサの出力を不安定にするような衝撃は発生し
ない。しかし、羽根39,40があたりによって停止する際
に衝撃が発生し、角速度センサの出力電圧は振動して不
安定となる。従って、この期間中（t₁〜t₂）のみぶれ検
出を禁止すればよい。There is also a camera of a type in which the pin 43 is driven by a metal panel, a bimorph or the like, and is stopped by a mechanical hit. FIG. 20 shows a schematic view of the movement of the shutter opening / closing opening of this type of camera together with the sensor output voltage. In this method, during the driving of the pin 43 (t _{0 to} t ₁ , t _{3 to} t ₄ ), an impact which makes the output of the angular velocity sensor unstable does not occur. However, an impact occurs when the blades 39 and 40 stop due to a hit, and the output voltage of the angular velocity sensor oscillates and becomes unstable. Therefore, it is only necessary to prohibit blur detection during this period (t _{1 to} t ₂ ).

また、これらのようなカメラの場合は露光開始以前の
衝撃、例えばフィルムの巻き上げ、AF時のレンズ駆動等
による衝撃についても考慮する必要がある。このような
露光開始以前の衝撃によって角速度センサの出力が不安
定となる期間中は露光開始を禁止し、出力が安定してか
ら露光を開始すれば、シャッタ羽根が停止するまでの期
間は安定したぶれ検出が可能となる。Further, in the case of such a camera, it is necessary to consider an impact before the start of exposure, for example, an impact due to film winding, lens driving during AF, and the like. If the output of the angular velocity sensor becomes unstable due to the impact before the start of the exposure, the exposure start is prohibited, and if the output is started after the output is stabilized, the period until the shutter blade stops is stabilized. Blur detection becomes possible.

発明の効果 以上説明したように、本発明のぶれ検出機能付カメラ
は、衝撃が発生してからぶれ検出センサの出力が安定す
るまでの一定期間は、ぶれ検出を禁止するものである。
従って、シャッタ幕走行完了時の機械的なあたりによっ
て発生する衝撃が入力した時でも、センサ出力の不安定
に由来する誤った演算結果を出力することがなく、警告
や補正の機能の誤動作を防ぐことができる。その結果、
撮影者に対して適切な手ぶれ警告やぶれ量表示を行うこ
とができ、また正確なぶれ補正によって鮮明な撮影像を
得ることができる。Effects of the Invention As described above, the camera with a shake detection function of the present invention prohibits shake detection for a certain period of time from when an impact occurs to when the output of the shake detection sensor becomes stable.
Therefore, even when an impact generated due to a mechanical hit when the shutter curtain travel is completed is input, an erroneous calculation result derived from instability of the sensor output is not output, and malfunction of the warning and correction functions is prevented. be able to. as a result,
An appropriate camera shake warning and a blur amount display can be given to the photographer, and a clear captured image can be obtained by accurate shake correction.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図はカメラの側断面図、第２図は本発明の一実施例
を示したカメラのブロック図、第３図（ａ）は音叉型角
速度センサの斜視図、（ｂ）は三角柱型角速度センサの
斜視図、第４図は角速度センサの出力電圧と入力角速度
との関係図、第５図は角速度センサを取付けたカメラの
斜視図、第６図は感度補正装置のブロック図、第７図は
カメラの変位角と像ぶれ量の関係を示す概略図、第８図
は２次電池とその周辺回路のブロック図、第９図はCPU
と角速度検出装置のブロック図、第10図はカメラファイ
ンダ内の表示部の状態図、第11図は本発明を使用したカ
メラにおけるΔTx＋Δ₅≦S.S.の時の露出動作を示すタ
イミングチャート図、第12図はその露出動作のフローチ
ャート図、第13図は（ａ）がΔTx,ΔT₅≦S.S.＜ΔTx＋
ΔT₅の時の露光動作を示すタイミングチャート図、
（ｂ）がその露光動作のフローチャート図、第14図は
（ａ）がΔTx≦S.S.＜ΔT₅の時のタイミングチャート
図、（ｂ）がその時のフローチャート図、第15図は
（ａ）がS.S.＜ΔTx,ΔT₅の時のタイミングチャート
図、（ｂ）がその時のフローチャート図、第16図は、Δ
T₅＜ΔTxの関係が成り立つカメラにおけるS.S.の長さに
よる場合わけを示したフローチャート図、第17図は
（ａ）ΔT₅≦S.S.＜ΔTxの時の露光動作を示すタイミン
グチャート図、（ｂ）がその露光動作のフローチャート
図、第18図はレンズシャッタ付カメラのシャッタユニッ
トの概略図、第19,20図は角速度センサの出力電圧とシ
ャッタ開閉口の動作との関係図である。 図番の説明、5:シャッタ一幕、6:シャッタ二幕、16:CP
U、17,18:角速度センサ、39,40:シャッタ羽根、41,42:
シャッタ羽根の軸、43:シャッタ駆動ピン1 is a side sectional view of the camera, FIG. 2 is a block diagram of the camera showing one embodiment of the present invention, FIG. 3 (a) is a perspective view of a tuning fork type angular velocity sensor, and FIG. FIG. 4 is a perspective view of the sensor, FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the output voltage of the angular velocity sensor and the input angular velocity, FIG. 5 is a perspective view of a camera having the angular velocity sensor, FIG. 6 is a block diagram of a sensitivity correction device, and FIG. Is a schematic diagram showing the relationship between the camera displacement angle and the amount of image blur, FIG. 8 is a block diagram of a secondary battery and its peripheral circuits, and FIG.
FIG. 10 is a state diagram of a display unit in a camera finder, FIG. 11 is a timing chart showing an exposure operation when ΔTx + Δ ₅ ≦ SS in a camera using the present invention, and FIG. Figure is a flow chart diagram of the exposure operation, FIG. 13 is _{(a) ΔTx, ΔT 5 ≦} SS <ΔTx +
Timing chart showing the exposure operation at ΔT ₅ ,
(B) it is flowchart of the exposure operation, Fig. 14 (a) is a timing chart when the _{ΔTx ≦ SS <ΔT 5, (} b) the flow chart at that time, FIG. 15 is (a) SS <delta] Tx, a timing chart in the case of [delta] T _5, (b) the flow chart at that time, FIG. 16, delta
FIG. 17 is a flowchart showing the case where the relationship of T ₅ <ΔTx holds, and FIG. 17 (a) is a timing chart showing an exposure operation when ΔT ₅ ≦ SS <ΔTx, and FIG. 17 (b). FIG. 18 is a flowchart of the exposure operation, FIG. 18 is a schematic diagram of a shutter unit of the camera with a lens shutter, and FIGS. 19 and 20 are diagrams showing the relationship between the output voltage of the angular velocity sensor and the operation of the shutter opening / closing opening. Description of figure numbers, 5: one shutter, 6: two shutters, 16: CP
U, 17, 18: angular velocity sensor, 39, 40: shutter blade, 41, 42:
Shaft blade axis, 43: shutter drive pin

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G03B 5/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁶ , DB name) G03B 5/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】カメラのぶれを検出するぶれ検出センサ
と、このぶれ検出センサの出力に基づいてフィルム面上
での像ぶれ量を演算する像ぶれ量演算手段とを有し、衝
撃が発生した際には上記ぶれ検出センサの出力が安定す
るまでの一定期間は、その期間内のぶれ検出に基づいて
像ぶれ量を演算することを禁止することを特徴とするぶ
れ検出機能付カメラ。An image shake amount calculating means for calculating an image shake amount on a film surface based on an output of the shake detection sensor, wherein an impact is generated. In this case, a camera with a shake detection function is configured to prohibit calculation of an image shake amount based on shake detection during the certain period until the output of the shake detection sensor is stabilized. 【請求項２】衝撃はフォーカルプレーンシャッタのシャ
ッタ幕走行により発生する衝撃である特許請求の範囲第
１項記載のぶれ検出機能付カメラ。2. The camera with a blur detection function according to claim 1, wherein the impact is an impact generated by running a shutter curtain of a focal plane shutter. 【請求項３】衝撃はレンズシャッタのシャッタ開閉口に
より発生する衝撃である特許請求の範囲第１項記載のぶ
れ検出機能付カメラ。3. The camera with a shake detecting function according to claim 1, wherein the shock is an impact generated by a shutter opening / closing opening of a lens shutter.