JP2892891B2 - Elevator equipment - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベーター装置に係
り、特に、良好な乗心地を提供しうる振動抑制装置を備
えたエレベーター装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator apparatus, and more particularly to an elevator apparatus having a vibration suppressing device capable of providing a good ride.
【０００２】[0002]
【従来の技術】特開昭60−254201号公報(特公平3−3016
1号公報，特願昭59−110264号)には、操作量指令値に応
じて制御対象を操作する操作機構と、制御対象の制御量
を検出する検出器と、検出器の出力である制御量検出値
と制御量指令値とを入力して操作量指令値を出力する制
御演算部とを備えた制御装置において、制御量指令値と
制御量検出値との偏差信号を入力とし、操作量指令から
検出値までのモデルを通した演算結果として得られる制
御量の推定値と制御量検出値との偏差を操作量指令値部
で加算することにより外乱への性能を改善することが開
示されている。すなわち、制御演算部が、制御量検出値
を任意の伝達関数Ｇx(ｓ）を介して得られる値Ａと、制
御量検出値と制御量指令値とを入力とする制御増幅器の
出力に操作量指令値から制御量検出量までの伝達関数Ｇ
L(ｓ）を模擬した伝達関数ＧLH(ｓ)と伝達関数Ｇx(ｓ)
の積の伝達関数Ｇx(ｓ)・ＧLH(ｓ)に１を加えた伝達関
数(Ｇx(ｓ)・ＧLH(ｓ)＋１）を介して得られる値Ｂとの
差（Ｂ−Ａ）を操作量指令値として出力することによ
り、指令値応答を変化させることなく外乱応答を改善す
る提案がなされている。2. Description of the Related Art JP-A-60-254201 (JP-B-3-3016)
No. 1, Japanese Patent Application No. 59-110264) include an operation mechanism for operating a controlled object in accordance with an operation amount command value, a detector for detecting a controlled amount of the controlled object, and a control which is an output of the detector. A control device comprising: a control operation unit that inputs a detected amount of value and a control amount command value to output a controlled amount command value; It is disclosed that the performance against disturbance is improved by adding a deviation between an estimated value of a control amount obtained as a calculation result through a model from a command to a detection value and a control value detection value in a manipulated variable command value portion. ing. That is, the control operation unit operates the control amount detection value to the value A obtained through an arbitrary transfer function G x (s) and the output of the control amplifier to which the control amount detection value and the control amount command value are input. Transfer function G from quantity command value to control quantity detection quantity
Transfer function G LH (s) and transfer function G x (s) simulating L (s)
The difference (B−) from the value B obtained through the transfer function (G x (s) · G LH (s) +1) obtained by adding 1 to the transfer function G x (s) · G LH (s) of the product A proposal has been made to improve the disturbance response without changing the command value response by outputting A) as the manipulated variable command value.
【０００３】また、特開昭52−43246号公報，特開昭61
−203081号公報，特開昭61−27882号公報，特開昭62−2
11277号公報などでは、エレベーター乗りかごの振動成
分を直接検出し、これを速度制御装置に帰還し、乗りか
ごの振動を抑制しようとする提案がなされている。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-43246 and Japanese Patent Application Laid-Open
JP-203081, JP-A-61-27882, JP-A-62-2
Japanese Patent Application Laid-Open No. 11277 discloses a proposal for directly detecting a vibration component of an elevator car and feeding it back to a speed control device to suppress the vibration of the car.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記第一の従
来技術は、すでにそのモデルに対する入力信号である操
作量指令値に振動外乱成分も混入している為、モデルを
通した演算結果として得られる制御量の推定量は、制御
量指令に対する推定値成分と外乱成分に対する推定値成
分が入っていることになり、制御量検出値との差信号を
求めても、その値は、制御量検出部において外乱をゼロ
にする指令とはならない。つまり、仮に、制御量の推定
値と制御量検出値との位相関係が理想的に一致している
場合を考えても、外乱抑制信号のもととなる成分は（制
御量の推定値−制御量検出値）となり、本来外乱抑制信
号に使用するべきものとは異なる値となってしまい、ゲ
イン補正等が必要となる。さらに、制御量の推定値と制
御量検出値との位相関係が一致していない場合には、外
乱成分に関する基本信号以外の信号成分（位相，大きさ
が位相差に応じて変化するような成分等）が外乱抑制信
号に混入することになり、他の悪影響の発生と相まって
強力に振動抑制を効かせることは困難である。また、ゲ
イン・位相等の調整個所は、制御量の推定値と制御量検
出値の位相関係を一致させる所と、制御量の推定値と制
御量検出値との偏差信号のゲイン・位相等を調整する所
の二ケ所を必要とし、これらの相関関係もあって、調整
は困難を極める。However, in the first prior art, since a vibration disturbance component is already mixed in the manipulated variable command value which is an input signal to the model, it is obtained as a calculation result through the model. The estimated amount of the controlled variable includes the estimated value component for the controlled variable command and the estimated component for the disturbance component. It is not a command to make the disturbance zero in the section. That is, even if the phase relationship between the estimated value of the control amount and the detected value of the control amount ideally coincides with each other, the component serving as the source of the disturbance suppression signal is (estimated value of control amount−control value of control amount). Amount detection value), which is different from the value that should be used for the disturbance suppression signal, and the gain correction or the like is required. Further, when the phase relationship between the estimated value of the control amount and the detected value of the control amount does not match, a signal component other than the basic signal related to the disturbance component (a component whose phase and magnitude change according to the phase difference). ) Is mixed into the disturbance suppression signal, and it is difficult to effectively apply vibration suppression in combination with the occurrence of other adverse effects. The adjustment points of the gain / phase, etc., are to match the phase relationship between the estimated value of the control amount and the detected value of the control amount, and to determine the gain / phase of the deviation signal between the estimated value of the control amount and the detected value of the control amount. Adjustment requires two places to adjust, and there is a correlation between them, making adjustment extremely difficult.
【０００５】また、前記第二の従来技術は、エレベータ
ー乗りかごの振動成分を直接検出し、これを振動抑制制
御の信号に使うための種々の工夫が提案されているが、
加速度センサ自体の信頼性，センサから数百ｍ離れた最
上階の機械室にある制御装置まで配線する信号線に重畳
するノイズの除去など実用化にはまだまだ課題が多い。In the second prior art, various devices have been proposed for directly detecting a vibration component of an elevator car and using it as a signal for vibration suppression control.
There are still many issues for practical use, such as the reliability of the acceleration sensor itself and the removal of noise superimposed on a signal line wired to a control device in the machine room on the top floor several hundred meters away from the sensor.
【０００６】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決し、不快な乗りかご振動を軽減しうるエレベーター
装置を提供することにある。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide an elevator apparatus capable of reducing uncomfortable car vibration.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、ある一面にお
いて、エレベーターの速度指令を入力とするエレベータ
ーモデルと、このモデルの出力に応じた補償信号を速度
制御ループ内に入力する手段を持ち、このモデルの出力
等に基づいて決定される振動抑制信号によって電動機を
制御するように構成する。According to one aspect of the present invention, there is provided an elevator model for inputting an elevator speed command, and a means for inputting a compensation signal corresponding to the output of the model into a speed control loop. The motor is controlled by a vibration suppression signal determined based on the output of the model.
【０００８】[0008]
【作用】振動抑制信号は前記エレベーターの速度指令を
入力とするエレベーターモデルと、このモデルの出力を
速度制御ループ内に入力する手段等を用いて作成され、
速度制御に使用するので、外部からのノイズ混入などの
悪影響が少なく、特別なコストアップがなく、縦振動の
少ないエレベーターの速度制御を実現できる。さらに、
位相およびゲインの調整個所は一ケ所で済む。The vibration suppression signal is created by using an elevator model having the speed command of the elevator as an input, and means for inputting the output of the model into a speed control loop.
Since it is used for speed control, there is little adverse effect such as mixing of noise from the outside, no special cost increase, and speed control of the elevator with little longitudinal vibration can be realized. further,
Only one phase and gain adjustment is required.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明によるエレベーターの振動抑制
制御装置の実施例を図面により詳細に説明する。図１は
本発明が適用されるエレベーター装置の全体構成ブロッ
ク図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an elevator vibration suppression control apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration block diagram of an elevator apparatus to which the present invention is applied.
【００１０】図１において、１はエレベーターの速度指
令、２はエレベーターシステムの実速度を検出するため
の速度検出器で、電動機の回転軸に直結ないしはシーブ
６やブレーキドラム（図示していない）でフリクション
駆動され電動機の速度を検出するパルスエンコーダが好
適である。３は実速度検出器の出力を加工した検出実速
度信号、４は速度指令と検出実速度信号との偏差を求め
る比較器、５は速度制御系を構築するための比例積分器
などの制御演算部、７は制御演算部５の出力であるトル
ク指令８と振動抑制指令９との加算器、１０はインバー
タやコンバータなどの電力変換器、１１は誘導電動機や
直流電動機などのエレベーター駆動用電動機、１２はメ
インロープ、１３は乗りかご、１４は釣合い錘、３５は
コンペンセーションロープ、３６はコンペンセーション
プーリ、１５は乗りかごやロープなどの機械系を完全剛
体と見なした慣性系と駆動系や制御系などの電気系を含
むエレベーター剛体モデル、１６は速度指令１と乗りか
ごやロープなどの機械系を完全剛体と見なした慣性系を
含むエレベーター剛体モデルから得られる電動機の推定
速度１７との偏差を求める比較器モデル、１８は制御演
算部５を模擬した制御演算部モデル、１９は電力変換器
１０を模擬した電力変換器モデル、２０は電動機１１を
模擬した電動機モデル、２１は乗りかごやロープなどの
機械系を完全剛体と見なした慣性系モデル、２２は検出
実速度信号３とエレベーター剛体モデル１５から得られ
る推定速度１７との偏差である速度の脈動信号２３を求
める比較器、２４はこの速度脈動信号２３を入力し、振
動抑制信号９を作成する信号変換器である。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an elevator speed command, and 2 denotes a speed detector for detecting the actual speed of the elevator system, which is directly connected to the rotating shaft of the electric motor or a sheave 6 or a brake drum (not shown). A pulse encoder that detects the speed of a motor driven by friction is preferable. 3 is a detected actual speed signal obtained by processing the output of the actual speed detector, 4 is a comparator for calculating a deviation between the speed command and the detected actual speed signal, 5 is a control operation such as a proportional integrator for constructing a speed control system. , 7 is an adder of the torque command 8 and the vibration suppression command 9 which are the outputs of the control operation unit 5, 10 is a power converter such as an inverter or a converter, 11 is an elevator driving motor such as an induction motor or a DC motor, 12 is a main rope, 13 is a car, 14 is a counterweight, 35 is a compensation rope, 36 is a compensation pulley, and 15 is an inertial system, a drive system, and a control, which consider a mechanical system such as a car or a rope as a completely rigid body. Elevator rigid body model including electric system such as system, 16 is elevator rigid body model including speed command 1 and inertial system which considers mechanical system such as car and rope as completely rigid A comparator model for obtaining a deviation from the estimated speed 17 of the obtained motor, 18 is a control operation unit model simulating the control operation unit 5, 19 is a power converter model simulating the power converter 10, and 20 is a motor converter 11. A simulated motor model, 21 is an inertial system model in which a mechanical system such as a car or a rope is regarded as a completely rigid body, and 22 is a speed which is a deviation between the detected actual speed signal 3 and an estimated speed 17 obtained from the elevator rigid body model 15. A comparator 24 for obtaining the pulsation signal 23 is a signal converter that receives the velocity pulsation signal 23 and creates the vibration suppression signal 9.
【００１１】この構成において、動作原理を図２を用い
て説明する。図２において、Ｓ１は速度指令１の例、Ｓ
３は検出実速度信号３の例、Ｓ１７はエレベーター剛体
モデル１５から得られる推定速度１７の例、Ｓ２３は検
出実速度信号３と推定速度１７との偏差信号の例、Ｓ９
は信号変換器２４の出力である振動抑制信号９の例であ
る。ここで、検出実速度Ｓ３には加減速中に機械系振動
に伴う速度脈動が重畳しているが、推定速度Ｓ１７には
モデルが剛体ゆえ、機械系振動に起因する振動成分は重
畳していない。従って、Ｓ３とＳ１７の偏差信号である
Ｓ２３は機械系振動成分をそのままの形で忠実に抽出可
能である。次に、この信号Ｓ２３を信号変換器２４を介
して、電力変換器１０や電動機１１の遅れ要素を補償
し、Ｓ９のように位相調整φやゲイン調整を行って加算
点７にマイナループとして入力し、この指令成分によっ
て速度検出器２のポイントで振動発生を打ち消すような
制御系を構築するのである。In this configuration, the operation principle will be described with reference to FIG. In FIG. 2, S1 is an example of speed command 1,
3 is an example of the detected actual speed signal 3, S17 is an example of the estimated speed 17 obtained from the elevator rigid body model 15, S23 is an example of a deviation signal between the detected actual speed signal 3 and the estimated speed 17, and S9.
Is an example of the vibration suppression signal 9 which is the output of the signal converter 24. Here, the detected actual speed S3 is superimposed with a speed pulsation due to mechanical vibration during acceleration / deceleration, but the estimated speed S17 is not superimposed with a vibration component due to mechanical vibration because the model is a rigid body. . Therefore, S23, which is the deviation signal between S3 and S17, can faithfully extract the mechanical vibration component as it is. Next, the signal S23 is compensated for the delay element of the power converter 10 and the electric motor 11 via the signal converter 24, and the phase adjustment φ and the gain are adjusted as in S9 and input to the addition point 7 as a minor loop. Then, a control system for canceling the vibration at the point of the speed detector 2 by this command component is constructed.
【００１２】図３に本発明の効果を示すシミュレーショ
ン結果の一例を示す。シミュレーション条件として、ビ
ル高さが２３０ｍ，乗客数がゼロ，乗りかご位置が最上
階付近で上昇運転を行っているとき駆動電動機が駆動力
のほかトルクリプルを発生している状況を模擬し、乗り
かごに発生する縦振動加速度を計算している。本発明の
補償処理を行わない場合には、乗りかごの縦振動加速度
は約±０.０２５ｍ／ｓ2 であり、補償処理を行った場
合には、乗りかごの縦振動加速度は約±0.007ｍ／ｓ2
と約１／３に改善されていることがわかる。この方式で
は、機械系の振動成分をエレベーター駆動用電動機部で
検出できさえすればモデルに対する他からの混入信号源
や要素がないため、速度の脈動信号２３は振動成分その
ままの形で得ることができ、さらに、信号変換器２４で
加算器７から電動機１１までの遅れ特性を適切に補償す
ることによって電動機部における脈動発生が抑制される
ため、その先にぶら下がっている乗りかごの不快な縦振
動も抑制出来るのである。また、このエレベーターモデ
ル１５を用いる方法では、推定すべき信号は速度指令に
対応した推定速度１７であるため、その周波数特性は比
較的ゆっくりとしたものであると言える。従って、モデ
ルを構築するマイコンはかならずしも高速処理能力を有
する高価なものは不要であるという効果もある。FIG. 3 shows an example of a simulation result showing the effect of the present invention. As simulation conditions, the building height is 230 m, the number of passengers is zero, and when the car position is performing an ascending operation near the top floor, the driving motor simulates the driving force and torque ripple, and the car is simulated. The longitudinal vibration acceleration that occurs in the vehicle is calculated. When the compensation processing of the present invention is not performed, the longitudinal vibration acceleration of the car is about ± 0.025 m / s 2 , and when the compensation processing is performed, the longitudinal vibration acceleration of the car is about ± 0.007 m / S 2
It can be seen that it is improved to about 1/3. In this method, as long as the vibration component of the mechanical system can be detected by the motor unit for driving the elevator, there is no mixed signal source or element from the model, so that the speed pulsation signal 23 can be obtained in the form of the vibration component as it is. Further, since the signal converter 24 appropriately compensates for the delay characteristic from the adder 7 to the electric motor 11 to suppress pulsation in the electric motor section, uncomfortable longitudinal vibration of the car hanging therefrom is suppressed. Can also be suppressed. Further, in the method using the elevator model 15, since the signal to be estimated is the estimated speed 17 corresponding to the speed command, it can be said that the frequency characteristic is relatively slow. Therefore, there is an effect that an expensive microcomputer having a high-speed processing capability is not necessarily required for a microcomputer for constructing a model.
【００１３】図４に信号変換器２４の具体的構築例を示
す。図４は加算器７から電動機１１までの要素の遅れ特
性を考慮し、電動機部において脈動発生を適切に抑制す
るための位相の進み遅れ調整要素とゲイン調整要素を組
み込んだものである。図５に加算器７から電動機１１ま
での周波数特性の一例を示すが、入力振動周波数の変化
にリンクしてエレベーターシステムの特性（ゲインも位
相）も変化する。本願の技術を例えばロープ系１次振動
の例として１.２Ｈｚ 前後の周波数帯に効かせる場合に
は、加算点７から速度発生までの遅れは−３５°前後で
あるので、信号変換器２４ではこの３５°分の位相遅れ
を補償すべく約３５°の位相進めを設定すれば、速度の
脈動成分の注入による振動抑制は十分な効果が得られ
る。さらに、乗りかご位置などが変化して条件が変わ
り、ロープ系の２次振動の例としてたとえば７Ｈｚ付近
の振動が出やすい条件では、位相進め量を約１００°程
度に可変するなど運転条件で位相とゲインの補正量を可
変とすれば、運転条件によって変化・発生する複数の共
振振動現象を効果的に抑制することができる。FIG. 4 shows a specific example of the construction of the signal converter 24. FIG. 4 takes into account the delay characteristics of the elements from the adder 7 to the electric motor 11 and incorporates a phase lead / lag adjustment element and a gain adjustment element for appropriately suppressing pulsation in the electric motor section. FIG. 5 shows an example of the frequency characteristic from the adder 7 to the electric motor 11, and the characteristic (gain and phase) of the elevator system also changes in association with the change of the input vibration frequency. When the technique of the present application is applied to a frequency band of about 1.2 Hz as an example of a rope-type primary vibration, for example, the delay from the addition point 7 to the generation of the speed is about -35 °. If a phase advance of about 35 ° is set to compensate for the phase delay of 35 °, a sufficient effect can be obtained by suppressing the vibration by injecting the speed pulsation component. Further, under the condition that the condition of the car changes due to a change in the position of the car and the like, and a vibration near 7 Hz is likely to occur as an example of the secondary vibration of the rope system, the phase advance amount may be changed to about 100 °. If the correction amount of the gain and the gain is made variable, it is possible to effectively suppress a plurality of resonance vibration phenomena that change and occur depending on the operating conditions.
【００１４】また、図６は図４の機能のほかさらに制御
系の定常ゲインの低下により発生する低周波脈動を抑制
するためハイパスフィルタを組み込んだものであり、こ
れにより偏差信号をマイナループで帰還することにより
生じる悪影響を排除できるので、通常の振動抑制効果は
確保しつつ、良好な過渡応答が得られる他の効果があ
る。FIG. 6 incorporates a high-pass filter in addition to the function of FIG. 4 to suppress low-frequency pulsations generated by a decrease in the steady-state gain of the control system, whereby the deviation signal is fed back in a minor loop. As a result, there is another effect that a good transient response can be obtained while securing a normal vibration suppression effect.
【００１５】さらに、本発明では振動抑制信号９を作り
だすためには、上述のように信号変換器２４でのみ位相
・ゲイン等を調整すれば良いので調整が容易に行える他
の効果がある。Further, according to the present invention, in order to produce the vibration suppression signal 9, the phase and gain need only be adjusted by the signal converter 24 as described above, so that there is another effect that the adjustment can be easily performed.
【００１６】他の実施例として、図７に示すようにより
好ましくは、信号変換器２４内に振動抑制の目標とする
周波数帯域ｆ0 以外の成分を遮断するバンドパスフィル
タを設ければ、振動抑制の目標とする周波数以外の周波
数帯に対する本脈動信号注入ルートの作用を無効にする
ことができるので、本ルートの他の周波数帯への悪影響
をほとんどなくすことができる。[0016] As another example, more preferably, as shown in FIG. 7, by providing the band-pass filter for cutting off a frequency band f 0 the other components as a target of the vibration suppression signal converter 24, the vibration suppression Since the action of the present pulsation signal injection route on a frequency band other than the target frequency can be invalidated, adverse effects on other frequency bands of the present route can be almost eliminated.
【００１７】さらに、振動抑制の目標となる機械系共振
周波数が複数存在する場合には図８のように、それぞれ
の周波数帯に対して有効な複数の信号変換器２４−１，
２４−２と信号注入ルートを設け、周波数帯域の分担抑
制制御を行えば、エレベーターのような複数慣性系によ
る、さまざまな周波数の振動に対しても常に安定した乗
心地を実現できるなどの他の効果がある。Further, when there are a plurality of mechanical system resonance frequencies which are the targets of vibration suppression, as shown in FIG. 8, a plurality of signal converters 24-1 effective for each frequency band are provided.
If a signal injection route is provided with the 24-2 and the frequency band sharing control is performed, it is possible to realize a stable riding comfort even with vibrations of various frequencies due to a plurality of inertial systems such as an elevator. effective.
【００１８】さらに好ましくは、周波数分担制御とし
て、信号変換器２４−１，２４−２内にそれぞれ異なっ
た目的制振周波数信号を通過させるバンドパスフィルタ
を内蔵すれば、複数信号注入ルートによる他周波数帯へ
の悪影響を防止することができる。More preferably, as the frequency sharing control, if a band-pass filter for passing different target vibration suppression frequency signals is incorporated in each of the signal converters 24-1 and 24-2, other frequency by a plurality of signal injection routes can be used. A bad influence on the belt can be prevented.
【００１９】また、図１では、エレベーター剛体モデル
１５や信号変換器２４を通常の速度制御装置とは別置装
置のように示したが、比較器２２，４、制御演算部５な
どと同様にエレベーター制御用のマイコン内にソフトウ
ェアで構築すればノイズなどに強い制御系を組むことが
できる。勿論、速度制御系を構築するための比例積分器
などの制御演算部とは独立にアナログ回路などで構築し
ても本願の振動抑制効果は損なわれないし、この場合に
は、ソフトウェアで問題となる処理速度上の制約が無い
ため、制振対象とする振動の周波数は高周波領域まで拡
大することができるという他の効果がある。Further, in FIG. 1, the elevator rigid body model 15 and the signal converter 24 are shown as separate devices from the ordinary speed control device, but like the comparators 22 and 4 and the control operation unit 5, etc. If software is built in the microcomputer for elevator control, a control system resistant to noise and the like can be constructed. Of course, the vibration suppression effect of the present invention is not impaired even if it is constructed by an analog circuit or the like independently of a control operation unit such as a proportional integrator for constructing a speed control system, and in this case, there is a problem with software. Since there is no restriction on the processing speed, there is another effect that the frequency of the vibration to be damped can be extended to a high frequency region.
【００２０】さらに、図１ではモデルと実速度との偏差
信号を検出するため、エレベーターシステムの実速度を
電動機の軸端、あるいは綱車の周上にフリクション駆動
する速度検出器により検出しているので、本来の速度制
御に用いる実速度信号と共通化が図れ、制御回路への信
号取り込みや、信号線が短いことからノイズ混入の可能
性が少なくなり、信頼性などの点でエレベーターに格好
な高信頼度なシステムを構築できる効果がある。Further, in FIG. 1, in order to detect a deviation signal between the model and the actual speed, the actual speed of the elevator system is detected by a speed detector that frictionally drives the shaft end of the electric motor or the circumference of the sheave. Therefore, the actual speed signal used for the original speed control can be shared with the actual speed signal, and the possibility of introducing noise into the control circuit and reducing the possibility of noise contamination due to the short signal line is reduced. There is an effect that a highly reliable system can be constructed.
【００２１】また、モデル１５から得られる推定速度１
７との偏差信号算出に用いる実速度として乗りかごの実
速度を用いれば、機械室までの長い信号線の引き回しの
点でややノイズに弱くなる可能性はあるものの電動機部
で検出する場合とは違い、昇降路の全領域にわたって乗
りかごの振動速度成分を図９に示すように検出でき、昇
降路の全領域にわたって乗りかごの振動抑制効果が期待
できる他の効果がある。これは、図９に詳細を示すよう
に、乗りかご位置に対する振動成分の検出し易さは、電
動機部で間接的に検出する場合と、乗りかご部で直接検
出する場合とでは違いがあるからで、計算結果からわか
るように、電動機部検出では２２０ｍ付近でほとんど振
動成分を検出できない領域が存在する為である。The estimated speed 1 obtained from the model 15
If the actual speed of the car is used as the actual speed used for calculating the deviation signal from the value of 7, there is a possibility that the signal may be slightly weakened in the routing of a long signal line to the machine room, but the detection by the electric motor unit The difference is that the vibration velocity component of the car can be detected as shown in FIG. 9 over the entire area of the hoistway, and there is another effect that the vibration suppression effect of the car can be expected over the entire area of the hoistway. This is because, as shown in detail in FIG. 9, the ease of detecting the vibration component with respect to the car position is different between the case where it is indirectly detected by the electric motor unit and the case where it is directly detected by the car unit. Thus, as can be seen from the calculation results, there is a region near 220 m where the vibration component can hardly be detected in the motor portion detection.
【００２２】そこで、通常は耐ノイズ性の高い電動機部
検出信号を用い、２２０ｍ付近のように電動機部では振
動を検知しにくい領域では乗りかご部で検知するように
選択的に切り替えるようにすればエレベーターに好適な
総合的に信頼性の高いシステムを構築できる他の効果が
ある。なお、図９では中間階よりも下層の階における計
算結果は省略している。Therefore, a motor part detection signal having high noise resistance is usually used, and in a region where vibration is hardly detected by the motor part, such as around 220 m, it is possible to selectively switch the detection so that the car part detects the vibration. There is another effect that a comprehensively reliable system suitable for an elevator can be constructed. Note that, in FIG. 9, the calculation results on floors lower than the middle floor are omitted.
【００２３】さらに、ゲイン変化という観点では、図５
に示した加算器７から電動機１１までの周波数特性以外
に図９からわかるように、乗りかご位置や乗客量（図示
していない）に応じて振動の検出し易さ、つまり検出ゲ
インが変化するので、振動抑制制御系を安定に動作させ
るために乗りかご位置や乗客量に応じて図４，図６のゲ
インＫを可変とするようにする。このようにすればエレ
ベーターの運転条件のいかんにかかわらず安定した制振
制御がかけられるので良好な乗心地が得られる。具体的
にはＫの値を乗りかご位置や乗客量に対してテーブル化
しておき、これを乗りかご位置や乗客量で検索するよう
にすれば処理が短時間に完了できるので、振動抑制制御
できる領域を広くとることができる。また、その都度Ｋ
の値を計算するようにすればやや計算時間はかかるもの
のテーブル化のためのメモリを省略できる他の効果があ
る。Further, from the viewpoint of gain change, FIG.
As can be seen from FIG. 9, in addition to the frequency characteristics from the adder 7 to the electric motor 11 shown in FIG. 9, the ease of detecting the vibration, that is, the detection gain changes according to the position of the car and the amount of passengers (not shown). Therefore, in order to stably operate the vibration suppression control system, the gain K shown in FIGS. 4 and 6 is made variable according to the position of the car and the amount of passengers. In this way, stable vibration suppression control can be performed regardless of the operating conditions of the elevator, so that good riding comfort can be obtained. More specifically, if the value of K is tabulated with respect to the car position and the amount of passengers, and this is searched for by the car position and the amount of passengers, the processing can be completed in a short time, and the vibration suppression control can be performed. The area can be widened. In addition, each time
Although it takes a little time to calculate the value of, there is another effect that the memory for tabulation can be omitted.
【００２４】さらに、図１のエレベーター剛体モデル１
５のうち、慣性系モデル２１は乗りかご位置や乗客量に
よって慣性分が変化する可能性がある。この変化分は推
定速度１７と検出実速度３との間に速度の非振動成分誤
差を発生させ、速度の脈動信号２３にバイアス成分的な
余分な成分を混入させる。そこで、本願ではエレベータ
ー剛体モデル１５内の慣性系モデル２１の慣性分を乗り
かご位置や乗客量に応じて変化させるようにした。この
ようにすればエレベーターの運転状態とは無関係に安定
した振動抑制を実現できる他の効果がある。Further, the elevator rigid body model 1 shown in FIG.
5, among the inertia-based models 21, there is a possibility that the inertia changes depending on the position of the car and the amount of passengers. This change causes a non-vibration component error of the speed between the estimated speed 17 and the detected actual speed 3, and mixes an extra component such as a bias component into the speed pulsation signal 23. Therefore, in the present application, the inertia of the inertial system model 21 in the rigid elevator model 15 is changed according to the car position and the number of passengers. This has another effect that stable vibration suppression can be realized irrespective of the operating state of the elevator.
【００２５】また、図１の実施例ではエレベーター剛体
モデル１５は速度指令に対する発生速度のうち振動成分
などを含まない、いわゆる基本波成分に相当するものの
みを推定すれば良いので、モデルについては厳密な模擬
性というものが必ずしも要求されない。そこで、電力変
換器モデル１９，電動機モデル２０を詳細なモデルでは
なく、一次遅れ程度に近似した。その効果として、モデ
ルの記憶に必要なメモリ空間を節約できるばかりではな
く演算を簡単化することができ、安価なマイコンを使用
することが可能となる工業上の効果がある。In the embodiment shown in FIG. 1, the elevator rigid body model 15 only needs to estimate a so-called fundamental wave component which does not include a vibration component among the generated speeds corresponding to the speed command. Such simulation is not always required. Therefore, the power converter model 19 and the motor model 20 are not detailed models but are approximated to a degree of first-order lag. As an effect, there is an industrial effect that not only can save the memory space required for storing the model, but also can simplify the operation and use an inexpensive microcomputer.
【００２６】さらに、推定速度１７との偏差演算に用い
る検出実速度の検出のインターバルを比較器４で用いる
値の検出インターバルよりも短くすれば、振動抑制信号
９を短い間隔で制御系に供給でき、振動抑制に関する周
波数帯域を高周波側に拡大することが可能となり、より
一層高周波の振動に対しても制振効果を発揮することが
可能となる効果がある。Further, if the detection interval of the detected actual speed used for calculating the deviation from the estimated speed 17 is shorter than the detection interval of the value used by the comparator 4, the vibration suppression signal 9 can be supplied to the control system at a shorter interval. In addition, the frequency band related to vibration suppression can be expanded to the high frequency side, and there is an effect that it is possible to exert a vibration damping effect even with higher frequency vibration.
【００２７】図１０に本発明の他の一実施例を示す。速
度指令１から信号変換器２４までの要素は図１と同じで
ある。この実施例ではエレベーター剛体モデル１５のほ
かに、エレベーター機械系を模擬した要素を含むエレベ
ーター総合モデル２５をも設けている。また、このエレ
ベーター総合モデル２５は速度指令１と電動機部におけ
る推定速度２７との比較を行う比較器モデル２８，制御
演算モデル２９，電力変換器モデル３０，電動機モデル
３１，乗りかごモデル３２，釣合い錘モデル３３，シー
ブモデル３４で構成した。そして、速度脈動信号２３の
作成は剛体モデルを用いた推定速度１７と検出実速度３
との差分ではなく、剛体モデルを用いた推定速度１７と
エレベーター総合モデル２５内の乗りかごの推定速度２
６との差分により求める。そして、この速度脈動信号２
３を信号変換器２４を介して脈動抑制信号９を作成し、
加算器７に入力して振動抑制を行うものである。ここ
で、速度の脈動信号を抽出するために、エレベーター総
合モデル２５内の乗りかごの推定速度２６を用いている
ため、電動機部で検出する場合のように、乗りかご位置
によって脈動成分が検出できないような領域は存在せ
ず、乗りかご位置にとらわれず安定した振動抑制効果が
期待できる。FIG. 10 shows another embodiment of the present invention. Elements from the speed command 1 to the signal converter 24 are the same as those in FIG. In this embodiment, in addition to the rigid elevator model 15, an elevator general model 25 including elements simulating an elevator mechanical system is also provided. The elevator comprehensive model 25 is a comparator model 28 for comparing the speed command 1 with the estimated speed 27 in the motor section, a control operation model 29, a power converter model 30, a motor model 31, a car model 32, and a counterweight. A model 33 and a sheave model 34 were used. The generation of the speed pulsation signal 23 is based on the estimated speed 17 using the rigid body model and the detected actual speed 3
Instead of the difference between the estimated speed 17 using the rigid body model and the estimated speed 2 of the car in the elevator comprehensive model 25
6 is obtained from the difference. And this speed pulsation signal 2
3 to generate a pulsation suppression signal 9 via a signal converter 24,
This is input to the adder 7 to perform vibration suppression. Here, since the estimated speed 26 of the car in the elevator comprehensive model 25 is used to extract the speed pulsation signal, a pulsation component cannot be detected depending on the position of the car as in the case of detection by the electric motor unit. Such a region does not exist, and a stable vibration suppression effect can be expected regardless of the car position.
【００２８】さらに、この実施例では、脈動の重畳した
速度信号として直接乗りかごの実速度を検出し、機械室
内の制御盤に信号を取り込むのではなく、制御盤内で生
成可能な乗りかごの推定速度２６を用いるので、信号伝
送に伴い外部からノイズ成分が速度信号に混入する可能
性もなく、信頼性の高い乗りかご振動抑制システムを構
築できるほか、乗りかごの速度や加速度などを検出する
ための速度センサや加速度センサ等の特別なハードウェ
アが不要であるという経済上の効果もある。Further, in this embodiment, the actual speed of the car is directly detected as a speed signal on which the pulsation is superimposed, and the signal of the car that can be generated in the control panel is not taken into the control panel in the machine room. Since the estimated speed 26 is used, there is no possibility that a noise component is mixed into the speed signal from the outside due to the signal transmission, and a highly reliable car vibration suppression system can be constructed, and the speed and acceleration of the car are detected. There is also an economic effect that special hardware such as a speed sensor and an acceleration sensor is not required.
【００２９】また、図１０の実施例では、総合モデル２
５の機械系を乗りかごモデル３２，釣合い錘モデル３
３，シーブモデル３４の３マスで構成した。これは、実
機の機械系のうち、コンペンセーションロープ系を簡略
化した構成であり、実機機械系に存在するすべての機械
系共振周波数の振動現象を観測することは出来ないが、
少なくともロープ系の１次，２次の共振について推定す
ることは可能であり、乗心地上特に問題となるこれらの
振動抑制には十分な効果が得られるといえる。さらに、
この簡略モデルでは構成を簡略化した結果として、乗り
かごの振動を推定するマイコン内の演算は短時間に完了
でき、特に演算に高価なマイコンを設けなくても乗りか
ごの振動現象を推定できる工業上の効果もある。Further, in the embodiment shown in FIG.
5 mechanical system, car model 32, counterweight model 3
3, three sheave models 34. This is a simplified configuration of the compensation rope system among the mechanical systems of the actual machine, and it is not possible to observe the vibration phenomena of all the mechanical system resonance frequencies existing in the actual machine mechanical system,
It is possible to estimate at least the primary and secondary resonances of the rope system, and it can be said that a sufficient effect can be obtained for suppressing these vibrations, which are particularly problematic in ride comfort. further,
As a result of simplifying the configuration of this simplified model, the calculation in the microcomputer for estimating the vibration of the car can be completed in a short time, and in particular, it is possible to estimate the vibration phenomenon of the car without providing an expensive microcomputer for the calculation. There is also the above effect.
【００３０】さらに、総合モデル２５内の機械系のマス
系を乗りかごのみに簡略化すれば、推定可能な機械系共
振周波数はロープ系の１次振動のみに限定されてしまう
が、さらに演算時間は短縮され、他のエレベーターシス
テム処理的な仕事も分担可能となる等の効果がある。Furthermore, if the mass system of the mechanical system in the comprehensive model 25 is simplified to only the car, the mechanical system resonance frequency that can be estimated is limited to only the primary vibration of the rope system. Is shortened and other elevator system processing tasks can be shared.
【００３１】また、エレベーター剛体モデル内の慣性系
モデル２１のイナーシャを現在のエレベーターかご内の
乗客数にリンクさせて可変させたり、総合モデル２５内
の機械系で、ロープ長さに対応して変化するバネ定数や
減衰係数、乗りかご内の乗客数にリンクして変化する乗
りかご重量を実機の状況（乗りかご位置や乗客数）に対
応してきめこまかく変化させれば、エレベーター剛体モ
デル１５から得られる推定速度１７や乗りかご速度の推
定値２６の精度を高くすることができ、その結果として
的確な脈動抑制信号９を作成できるので、乗りかごの振
動抑制効果を高めることが出来る。Further, the inertia of the inertial system model 21 in the elevator rigid body model is linked to the current number of passengers in the elevator car to change the inertia, and the mechanical system in the comprehensive model 25 changes according to the rope length. If the weight of the car, which changes by linking to the spring constant, damping coefficient, and the number of passengers in the car, is finely changed according to the situation of the actual machine (car position and number of passengers), it can be obtained from the rigid elevator model 15. The accuracy of the estimated speed 17 and the estimated value 26 of the car speed can be increased, and as a result, an accurate pulsation suppression signal 9 can be generated, so that the vibration suppression effect of the car can be enhanced.
【００３２】また、信号変換器２４の内部で、出力であ
る振動抑制指令９に相当する信号が通常のエレベーター
システムとして事前に予測される大きさや周波数から逸
脱しているかどうかをチェックし、そのような場合に
は、出力にリミットを設けることや出力すること自体を
阻止したり、警報を発するようにすれば、乗心地向上と
いう本来の目的達成のほか、安全性を損なわないという
エレベーターシステムにとっては重要な項目の両立が可
能となる効果がある。Further, inside the signal converter 24, it is checked whether or not the signal corresponding to the vibration suppression command 9 which is the output deviates from the magnitude and frequency predicted in advance as a normal elevator system. In such cases, providing an output limit or preventing the output itself, or issuing an alarm, not only achieves the original purpose of improving ride comfort, but also for elevator systems that do not impair safety. There is an effect that it is possible to balance important items.
【００３３】さらに、図１０のエレベーター剛体モデル
１５及び、エレベーター総合モデル２５のうち、速度脈
動信号２３を作成するための推定速度１７，２７の算出
間隔は速度制御ループに対してマイナーに脈動抑制信号
９を帰還するため、実速度検出３の検出間隔よりも短く
設定しており、その結果としてすみやかな応答が実現で
き、十分な振動抑制効果が得られる。Further, in the elevator rigid body model 15 and the elevator comprehensive model 25 shown in FIG. 10, the calculation intervals of the estimated speeds 17 and 27 for generating the speed pulsation signal 23 are minor to the speed control loop. 9 is set shorter than the detection interval of the actual speed detection 3 so that a quick response can be realized and a sufficient vibration suppression effect can be obtained.
【００３４】また、図１０の信号変換器２４にも図１で
示したのと同様に、エレベーターの運転条件に伴ってさ
まざまに変化する脈動抑制信号９に対し、加算器７から
電動機１１までの周波数特性を補償する機能を設けるこ
とは、振動抑制機能を働かせるために有効であるが、さ
らに、図１０の実施例の場合には脈動分を含んだ速度を
直接検出するのではなく総合モデル内で推定するため、
推定速度２６の算出に伴う若干の遅れ時間が生じる。こ
の実施例ではこれらの時間遅れに伴う位相ずれ分なども
信号変換器２４であわせて補償する。これによれば図１
０の構成で十分な振動抑制効果が得られる。The signal converter 24 shown in FIG. 10 also receives signals from the adder 7 to the motor 11 in response to the pulsation suppression signal 9 which varies variously according to the operating conditions of the elevator, as shown in FIG. Providing the function of compensating the frequency characteristic is effective for operating the vibration suppression function. However, in the case of the embodiment of FIG. 10, the speed including the pulsation component is not directly detected but in the integrated model. To estimate
A slight delay time occurs in calculating the estimated speed 26. In this embodiment, the signal converter 24 also compensates for the phase shift due to the time delay. According to FIG.
A sufficient vibration suppression effect can be obtained with the configuration of 0.
【００３５】さらにつけ加えるに、総合モデル２５内の
電力変換器モデル３０，電動機モデル３１をも一次遅れ
などにより簡略化すれば、エレベーター剛体モデル１５
内の簡略化との相乗効果により、演算時間の短縮化効果
も歴然とする。これにより、安価なマイコンを用いても
モデル演算を２つ並列動作させることが可能となり、現
実的なハードウェア構成で振動抑制を実現することが可
能となる。In addition, if the power converter model 30 and the motor model 31 in the comprehensive model 25 are also simplified by a first-order lag or the like, the elevator rigid body model 15
Due to the synergistic effect with the simplification of the above, the effect of shortening the operation time is also obvious. This makes it possible to perform two model operations in parallel even with an inexpensive microcomputer, and to achieve vibration suppression with a realistic hardware configuration.
【００３６】また、信号変換器２４内に、バンドパスフ
ィルタを設けることは、総合モデル２５を必ずしも厳密
にモデル化しない構成、あるいはモデル化しにくい構成
では特にチューニングした周波数以外の周波数帯で振動
抑制動作を抑制する。これはエレベーターシステムの信
頼性確保の観点から効果のあることである。The provision of a band-pass filter in the signal converter 24 can be achieved by using a structure in which the integrated model 25 is not always strictly modeled, or in a structure that is difficult to model, the vibration suppressing operation in a frequency band other than the tuned frequency. Suppress. This is effective from the viewpoint of ensuring the reliability of the elevator system.
【００３７】図１１に本発明の他の一実施例を示す。速
度指令１からコンペンセーションプーリ３６までの要素
は図１０と同じである。この実施例ではエレベーター剛
体モデル１５のほかに、エレベーター機械系を模擬した
要素を含むエレベーター総合モデル２５を設け、かつ、
速度の脈動信号として、検出実速度３と剛体モデル１５
から得られる推定速度１７との差である脈動信号３８
と、総合モデル２５から得られる推定速度２６と剛体モ
デル１５から得られる推定速度１７との差である脈動信
号３７を求め、両脈動信号をスイッチ３９で切り換え、
速度脈動信号２３を得、これを信号変換器２４を介して
加算点７に入力している。FIG. 11 shows another embodiment of the present invention. Elements from the speed command 1 to the compensation pulley 36 are the same as those in FIG. In this embodiment, in addition to the elevator rigid body model 15, an elevator comprehensive model 25 including elements simulating an elevator mechanical system is provided, and
As the speed pulsation signal, the detected actual speed 3 and the rigid body model 15 are used.
Pulsation signal 38 which is the difference from the estimated speed 17 obtained from
And a pulsation signal 37 which is the difference between the estimated speed 26 obtained from the comprehensive model 25 and the estimated speed 17 obtained from the rigid body model 15, and the two pulsation signals are switched by the switch 39.
The speed pulsation signal 23 is obtained and input to the summing point 7 via the signal converter 24.
【００３８】ここで、例えば、乗りかごが図９に示すグ
ラフにおいて、２２０ｍ付近にあった場合を考える。こ
の時システムは速度脈動信号２３として、脈動信号３７
の側にスイッチ３９を倒す。そして、それ以外の位置に
乗りかごがあった場合には、スイッチを脈動信号３８の
側に倒す。これは、乗りかご位置に応じて脈動信号源を
切り換えれば、乗りかご位置によって脈動成分が検出で
きないこと（２２０ｍ付近では脈動信号３８には仮に乗
りかごに振動が生じていてもその状態の検出は困難であ
る。）は回避できるし、さらに、可能な限り信頼性の高
い信号を使用することができるので、とりわけ高い信頼
性を要求されるエレベーターシステムにとって良好な乗
心地の実現と信頼度の確保という両立がこの実施例では
実現可能である。Here, for example, let us consider a case where the car is near 220 m in the graph shown in FIG. At this time, the system uses the pulsation signal 37 as the speed pulsation signal 23.
Switch 39 to the side of. If the car is at a position other than that, the switch is turned to the pulsation signal 38 side. This is because if the pulsation signal source is switched according to the car position, the pulsation component cannot be detected depending on the car position. Is difficult to use, and since the most reliable signals can be used as much as possible, it is possible to achieve a good ride comfort and reliability, especially for elevator systems that require high reliability. In this embodiment, the compatibility of security can be realized.
【００３９】さきの実施例でも述べたが、脈動周波数に
対する加算器７から電動機１１までの周波数特性が存在
する。また、この実施例では両脈動信号を切り換えて制
御することによるゲインの変化などが存在するため、信
号変換器２４の内部には位相やゲインを調整する機能を
設け、振動の抑制制御を安定して発揮させている。As described in the previous embodiment, there is a frequency characteristic from the adder 7 to the electric motor 11 with respect to the pulsation frequency. In this embodiment, since there is a change in gain due to switching and controlling both pulsation signals, a function for adjusting the phase and gain is provided inside the signal converter 24 to stabilize the vibration suppression control. I'm showing.
【００４０】さらに、図１１の実施例で、脈動信号３
７，３８は選択的に使用するので、必ずしも同時に並列
演算しなくとも良い。そこで、例えば、乗りかご位置に
応じてフィードフォワード的に脈動信号として使用する
側の信号のみを計算するようにした。これにより、余分
な演算処理を省略することができるので、処理装置の付
加が軽減されれば安価なマイコンが使用できる効果があ
る。Further, in the embodiment shown in FIG.
Since 7, 38 are selectively used, it is not always necessary to perform parallel operations at the same time. Therefore, for example, only a signal used on the side used as a pulsation signal in a feedforward manner is calculated in accordance with the position of the car. As a result, unnecessary arithmetic processing can be omitted, so that if the addition of a processing device is reduced, an inexpensive microcomputer can be used.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、外
部からのノイズ混入などの悪影響を受けにくく、特別な
付加装置によるコストアップをも避けつつ乗りかごの振
動現象を抑制することができるので、ロープ系に伴う乗
りかごの不快な縦ゆれ等を低減することができる。さら
に、振動抑制信号のゲイン・位相調整等が簡単である。As described above, according to the present invention, it is hard to be adversely affected by external noise and the like, and it is possible to suppress the vibration phenomenon of the car while avoiding an increase in cost due to a special additional device. Therefore, uncomfortable vertical sway of the car due to the rope system can be reduced. Further, it is easy to adjust the gain and phase of the vibration suppression signal.
【図１】本発明が適用されるエレベーター装置の全体構
成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an elevator apparatus to which the present invention is applied.
【図２】本発明の動作原理を説明するための図。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation principle of the present invention.
【図３】本発明の効果を示すシミュレーション結果図。FIG. 3 is a simulation result diagram showing the effect of the present invention.
【図４】信号変換器２４の具体的実施例を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a specific embodiment of the signal converter 24.
【図５】発明の動作原理を説明するための図。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation principle of the present invention.
【図６】信号変換器２４の具体的実施例を示す図。FIG. 6 is a diagram showing a specific example of the signal converter 24.
【図７】信号変換器２４の具体的実施例を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a specific embodiment of the signal converter 24.
【図８】他の実施例を示すための図である。FIG. 8 is a diagram showing another embodiment.
【図９】発明の動作原理を説明するための図。FIG. 9 is a diagram for explaining the operation principle of the present invention.
【図１０】他の実施例を示すための図である。FIG. 10 is a diagram showing another embodiment.
【図１１】他の実施例を示すための図である。FIG. 11 is a diagram showing another embodiment.
１…速度指令、２…速度検出器、３…検出実速度信号、
７…加算器、９…振動抑制指令、１０…電力変換器、１
１…エレベーター駆動用電動機、１３…乗りかご、１５
…エレベーター剛体モデル、１７…電動機推定速度、１
９，３０…電力変換器モデル、２０，３１…電動機モデ
ル、２１…慣性系モデル、２２…比較器、２３，３７，
３８…速度脈動信号、２４，２４−１，２４−２…信号
変換器、２５…エレベーター総合モデル、２６…エレベ
ーター乗りかご推定速度、３２〜３４…エレベーター機
械系モデル、３９…スイッチ、Ｋ…信号変換器のゲイ
ン、Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3 …信号変換器内の伝達要素の時定
数、ｆ0 …バンドパスフィルタの中心周波数。1: speed command, 2: speed detector, 3: detected actual speed signal,
7 ... Adder, 9 ... Vibration suppression command, 10 ... Power converter, 1
1 ... Elevator drive motor, 13 ... Car, 15
... Elevator rigid body model, 17 ... Estimated motor speed, 1
9, 30 ... power converter model, 20, 31 ... motor model, 21 ... inertial system model, 22 ... comparator, 23, 37,
38: speed pulsation signal, 24, 24-1, 24-2: signal converter, 25: elevator general model, 26: estimated elevator car speed, 32-34: elevator mechanical system model, 39: switch, K: signal The gain of the converter, T 1 , T 2 , T 3 ... The time constant of the transmission element in the signal converter, f 0 ... The center frequency of the band-pass filter.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三好 寛 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社 日立製作所 機械研究所内 (72)発明者 佐藤 太一 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社 日立製作所 機械研究所内 (72)発明者 目黒 都志雄 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社 日立製作所 水戸工場内 (72)発明者 重田 政之 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社 日立製作所 水戸工場内 (72)発明者 八巻 正光 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株式会社 日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 黒沢 俊明 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株式会社 日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 西川 光世 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−145090（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66B 1/00 - 1/52 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Hiroshi Miyoshi 502 Kandate-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Pref. Hitachi, Ltd.Mechanical Laboratory (72) Inventor Taichi Sato 502-Kindachi-cho, Tsuchiura-City, Ibaraki Hitachi, Ltd. In-house (72) Inventor Toshio Meguro 1070 Ma, Katsuta-shi, Ibaraki Pref.Hitachi, Ltd.Mito plant in Hitachi, Ltd. (72) Inventor Masayuki Shigeta 1070-Momo, Katsuta-shi, Ibaraki pref. Person Masamitsu Yakimaki 1-6-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Inside the Hitachi Building System Service Co., Ltd. (72) Inventor Toshiaki Kurosawa 1-6-6 Kandanishikicho, Chiyoda-ku, Tokyo Inside the Hitachi Building System Service Co., Ltd. Koyo 4026 Kuji-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd.Hitachi, Ltd. (56) References JP-A-61-145090 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B66B 1/00-1/52
Claims (4)
駆動装置と、速度指令装置と、エレベーターの速度検出
装置と、上記速度指令と検出速度との偏差に応じて上記
駆動装置を制御する速度制御ループを備えたエレベータ
ー装置において、上記速度指令を入力し上記乗りかごに
至る機械系を完全剛体と見なしたときの上記駆動装置の
推定速度を出力するエレベーターモデルと、このモデル
の出力と上記駆動装置の検出速度との偏差信号を入力し
この偏差信号の位相と大きさを調整し上記速度制御ルー
プ内に出力する補償器を設けたことを特徴とするエレベ
ーター装置。An elevator driving device for driving the vehicle, a speed command device, an elevator speed detection device, and a speed control for controlling the driving device according to a deviation between the speed command and the detected speed. In an elevator device having a loop, an elevator model that inputs the speed command and outputs an estimated speed of the drive device when the mechanical system leading to the car is regarded as a completely rigid body, and an output of the model and the drive An elevator apparatus comprising a compensator for inputting a deviation signal from a detection speed of the apparatus, adjusting the phase and magnitude of the deviation signal, and outputting the adjusted signal in the speed control loop.
駆動装置と、速度指令装置と、エレベーターの速度検出
装置と、上記速度指令と検出速度との偏差に応じて上記
駆動装置を制御する速度制御ループを備えたエレベータ
ー装置において、上記速度指令を入力し上記乗りかごに
至る機械系を完全剛体と見なしたときの上記駆動装置の
推定速度を出力するエレベーター剛体モデルと、エレベ
ーターの柔構造機械系を含んで模擬し上記速度指令を入
力し上記乗りかごの推定速度を出力するエレベーター総
合モデルと、これら剛体及び総合モデルの出力間の偏差
を入力しこの偏差信号の位相と大きさを調整し上記速度
制御ループ内に出力する補償器を設けたことを特徴とす
るエレベーター装置。2. A vehicle, an elevator driving device for driving the vehicle, a speed command device, an elevator speed detecting device, and speed control for controlling the driving device according to a deviation between the speed command and the detected speed. In an elevator device having a loop, an elevator rigid body model that inputs the speed command and outputs an estimated speed of the driving device when the mechanical system leading to the car is regarded as a completely rigid body, and an elevator flexible structure mechanical system And an elevator integrated model that inputs the speed command and outputs the estimated speed of the car, and inputs a deviation between the outputs of the rigid body and the integrated model, adjusts the phase and magnitude of the deviation signal, An elevator device comprising a compensator for outputting a signal in a speed control loop.
駆動装置と、速度指令装置と、エレベーターの速度検出
装置と、上記速度指令と検出速度との偏差に応じて上記
駆動装置を制御する速度制御ループを備えたエレベータ
ー装置において、上記速度指令を入力し上記乗りかごに
至る機械系を完全剛体と見なしたときの上記駆動装置の
推定速度を出力するエレベーター剛体モデルと、エレベ
ーターの柔構造機械系を含んで模擬し上記速度指令を入
力し上記乗りかごの推定速度を出力するエレベーター総
合モデルと、これら剛体及び総合モデルの出力間の第１
の偏差信号と上記剛体モデルの出力と上記検出速度との
間の第二の偏差信号のうちいずれか一方を入力しこの入
力信号の位相と大きさを調整し上記速度制御ループ内に
出力する補償器を設けたことを特徴とするエレベーター
装置。3. A vehicle, an elevator driving device for driving the vehicle, a speed command device, an elevator speed detecting device, and a speed control for controlling the driving device according to a deviation between the speed command and the detected speed. In an elevator device having a loop, an elevator rigid body model that inputs the speed command and outputs an estimated speed of the driving device when the mechanical system leading to the car is regarded as a completely rigid body, and an elevator flexible structure mechanical system And a first model between the output of the rigid body and the output of the general model, which inputs the speed command and outputs the estimated speed of the car.
Compensation signal for inputting any one of the deviation signal of the second and the second deviation signals between the output of the rigid body model and the detected velocity, adjusting the phase and magnitude of this input signal, and outputting the result to the velocity control loop. An elevator device characterized by having a vessel.
令手段からの制御量指令値と速度等の制御量帰還値との
偏差に応じて制御対象を操作する操作機構とを備えた制
御装置において、上記制御量指令値を入力し制御対象に
至る機械系を完全剛体と見なしたときの上記制御対象の
速度等の制御量の推定値を出力するモデルと、このモデ
ルの出力と上記制御量帰還値との偏差信号を入力しこの
偏差信号の位相と大きさを調整し上記制御装置へ出力す
る補償器を設けた制御装置。4. An apparatus according to claim 1, further comprising means for instructing a control amount such as speed, and an operation mechanism for operating a control object in accordance with a deviation between a control amount command value from said instruction means and a control amount feedback value such as speed. In the control device, a model for inputting the control amount command value and outputting an estimated value of a control amount such as the speed of the control target when the mechanical system reaching the control target is regarded as a completely rigid body, and an output of the model. A control device provided with a compensator that receives a deviation signal from the control amount feedback value, adjusts the phase and magnitude of the deviation signal, and outputs the result to the control device.
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