JP2891308B2 - Mobile vehicle operating device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、走行制御装置の制御に
より所定の走行経路に沿って自動的に走行する移動車に
行先情報を含む走行制御情報を入力するための入力手段
と、入力されたデータを表示する表示手段と、それら両
手段を制御する制御手段とを備える移動車の操作装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the control of a traveling control device.
A mobile vehicle that automatically travels along a predetermined travel route
The present invention relates to an operating device for a mobile vehicle including input means for inputting travel control information including destination information, display means for displaying input data, and control means for controlling both means.

【０００２】[0002]

【従来の技術】工場等の無人搬送設備に用いられる上記
移動車は、走行制御装置の制御により、例えば床面に敷
設された磁気テープ等の誘導ラインを追従走行したり、
床面に所定の間隔で埋設されたマークやＩＤタグと呼ば
れる記憶媒体を辿るように自律走行する。そして、例え
ば部品出庫ステーションから部品供給ステーションに部
品を自動搬送するといった作業を行う。2. Description of the Related Art Under the control of a traveling control device , the above-mentioned moving vehicle used for unmanned transport equipment in factories or the like follows a guiding line such as a magnetic tape laid on a floor surface , for example.
The vehicle runs autonomously so as to follow a storage medium called a mark or an ID tag buried at a predetermined interval on the floor surface. Then, for example, an operation of automatically transporting components from the component delivery station to the component supply station is performed.

【０００３】従って、移動車には、誘導ラインやマーク
を検出するための磁気センサや光センサ、ＩＤタグの情
報を読み出すためのタグリーダ等が備えられている。そ
のほかにも、走行距離を検出するためのロータリーエン
コーダ、他の移動車や障害物の接近を検知する超音波セ
ンサ等、種々のセンサ類が備えられている。Therefore, a moving vehicle is provided with a magnetic sensor and an optical sensor for detecting a guide line and a mark, a tag reader for reading information of an ID tag, and the like. In addition, various sensors are provided, such as a rotary encoder for detecting a traveling distance and an ultrasonic sensor for detecting approach of another moving vehicle or an obstacle.

【０００４】又、行先ステーションや走行経路等の走行
制御情報を指示するための入力手段も備えられている。
移動車と地上側の中央制御装置との間で通信を行い、中
央側制御装置の管理の下にステーションにおける荷物の
積卸しを含めて完全自動化を図った搬送設備もあるが、
小規模の搬送設備においては作業者が上記入力手段を操
作して移動車に走行制御情報を指示する場合が多い。[0004] An input means for instructing travel control information such as a destination station and a travel route is also provided.
There are transport facilities that communicate between the mobile vehicle and the central control unit on the ground side, and achieve full automation including loading and unloading of luggage at stations under the control of the central control unit.
In small-scale transport equipment, an operator often operates the input means to instruct traveling control information to a mobile vehicle.

【０００５】移動車が自動走行中に前記の各センサ類が
何らかの異常を検出し、その異常がその後の自動走行に
支障をきたし、すぐには正常復帰しないような異常であ
る場合は、移動車はその場に非常停止し、異常ランプを
点滅させる等によって作業者に異常を報知し復旧を促
す。[0005] When the above-mentioned sensors detect any abnormality during the automatic running of the mobile vehicle and the abnormalities hinder the subsequent automatic running and are not abnormal immediately after returning to the normal state, Emergency stop at the place, an abnormal lamp is flashed, etc., to notify the operator of the abnormality and urge the recovery.

【０００６】一方、すぐに正常復帰するような異常や、
何らかの代替手段により自動走行が支障なく継続できる
ような異常については、その異常を履歴データとして記
憶しておき走行はそのまま継続する。[0006] On the other hand, abnormalities that return to normal immediately,
For an abnormality in which automatic traveling can be continued without any trouble by some alternative means, the abnormality is stored as history data, and traveling continues as it is.

【０００７】従来、かかる走行中の異常の履歴データ
は、通信によって中央制御装置に送られ、或いはハンデ
ィーターミナルを移動車の所定のコネクタに接続して吸
い上げ、必要に応じてプリントアウトするように構成さ
れていた。Conventionally, the history data of such abnormalities during traveling is sent to a central control unit by communication, or a handy terminal is connected to a predetermined connector of a mobile vehicle, and is sucked up and printed out as necessary. It had been.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】しかし、移動車がステ
ーション等で停止中に、走行中の異常の履歴データをチ
ェックしたいときがある。或いは非常停止した移動車の
異常原因を調べるときに非常停止に至るまでの異常の履
歴データをチェックしたいときがある。このようなとき
に記憶された異常の履歴データを読み出して簡単に表示
させることができれば便利である。However, there are times when it is desired to check the history data of the running abnormality while the moving vehicle is stopped at a station or the like. Alternatively, when investigating the cause of an abnormality of a moving vehicle that has been stopped in an emergency, there is a case where it is desired to check the history data of the abnormality up to the emergency stop. It is convenient if the history data of the abnormality stored in such a case can be read out and easily displayed.

【０００９】本発明は、上記のような実情に鑑みて為さ
れたものであって、その目的は、所定の走行経路に沿っ
て自動的に走行する移動車の走行中の異常の履歴を簡単
に表示させることができるようにすることにある。[0009] The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle along a predetermined traveling route.
It is therefore possible to easily display a history of abnormalities during traveling of a moving vehicle that travels automatically .

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明の移動車の操作装
置は、走行制御装置の制御により所定の走行経路に沿っ
て自動的に走行する移動車に行先情報を含む走行制御情
報を入力するための入力手段と、入力されたデータを表
示する表示手段と、それら両手段を制御する制御手段と
を備えるものであって、その特徴構成は、移動車の走行
中に発生した異常の履歴データを記憶しておく記憶手段
が設けられ、前記制御手段は、前記異常の履歴データを
前記記憶手段から読み出して前記表示手段に表示させる
異常履歴表示モードを備えるように構成されると共に、
前記異常履歴表示モード以外の表示モードにおいて、前
記表示手段の表示範囲の一部に、前記走行中の異常が少
なくとも一回発生したか否かを表示させるように構成さ
れている点にある。According to the present invention, there is provided an operating device for a moving vehicle, which is controlled along a predetermined traveling route under the control of a traveling control device.
Input means for inputting travel control information including destination information to a mobile vehicle that automatically travels, display means for displaying the input data, and control means for controlling both means. The characteristic configuration is provided with storage means for storing history data of an abnormality occurring during traveling of the moving vehicle, and the control means reads out the history data of the abnormality from the storage means and reads out the display means. configured with error history display mode to be displayed on by Rutotomoni,
In display modes other than the abnormality history display mode,
In the part of the display range of the display means, the abnormality during running is small.
At least once.
Lies in the fact that is.

【００１１】[0011]

【作用】上記の特徴構成によれば、行先ステーションや
走行経路等の行先情報を含む走行制御情報を入力する際
のデータ表示等を行うことを主目的とする表示手段をそ
のまま利用して、移動車の走行中に発生した異常の履歴
データを表示させることができる。例えば作業者が入力
手段を操作して異常の履歴データを表示させる指令を与
えると、制御手段が表示手段を異常履歴表示モードに切
換え、異常の履歴データを記憶手段から読み出して表示
させる。SUMMARY OF] According to the above characteristic structure, its display unit whose primary purpose is to perform a data display, etc. when entering the running control information including destination information, such as destination station or traveling route
By using this as it is , it is possible to display the history data of the abnormality that occurred during the traveling of the mobile vehicle. For example, when an operator operates the input unit to give a command to display the history data of the abnormality, the control unit switches the display unit to the abnormality history display mode, and reads the history data of the abnormality from the storage unit and displays it.

【００１２】しかも、異常履歴表示モード以外の表示モ
ード、例えば行先ステーションを表示している状態や入
力データの表示モードにおいて、表示範囲の一部に走行
中の異常が少なくとも一回発生したか否かが表示され
る。従って、作業者が入力手段を操作して異常の履歴デ
ータを表示させる指令を与える場合、作業者は、先ず、
走行中の異常の有無をチェックし、異常が無かったとき
はかかる操作をする無駄を省くことができる。すなわ
ち、かかる移動車は、走行制御装置の制御により所定の
走行経路に沿って自動的に走行する形式のものであり、
移動車に何らかの異常が発生した場合であっても、その
異常が走行継続に支障がないもので、移動車が走行を継
続したときは、通常、作業者は、その異常に気付かない
ものであり、又、必ずしも移動車の表示手段を注意深く
確認しているとも限らない。 そこで、異常が発生した場
合には、直ちに異常の具体的な内容を表示するのではな
く、先ず表示手段に走行中に異常が発生したことを明示
する表示を行って作業者の注意を喚起し、その後、異常
の発生を認識した作業者が記憶手段に記憶されている異
常の履歴データを見て、移動車の状態を詳細に知ること
ができるようにしているのである。又、異常が発生した
ことを表示手段の表示範囲の一部に表示することで、表
示手段に表示される他の表示を妨げるのを可及的に防止
している。 In addition, in a display mode other than the abnormality history display mode, for example, in a state in which a destination station is displayed or in a display mode of input data, it is determined whether or not an abnormality during traveling has occurred at least once in a part of the display range. Is displayed. Therefore, when the operator gives a command to display the history data of the abnormality by operating the input means, first, the operator,
It is possible to check the presence or absence of an abnormality during traveling, and when there is no abnormality, it is possible to eliminate the waste of performing such an operation. Sand
That is, such a moving vehicle has a predetermined
It is a type that automatically runs along the travel route,
Even if something abnormal occurs on the moving vehicle,
Abnormalities do not hinder the continuation of traveling, and
When continued, the worker usually does not notice the abnormality
And always be careful with the display
It is not always confirmed. Therefore, when an abnormality occurs,
In this case, the specific contents of the abnormality should not be displayed immediately.
First, the display means clearly indicates that an abnormality has occurred during traveling.
Alerts the operator by displaying a warning message.
The worker who has recognized the occurrence of the
Seeing the history data at all times to know the state of the moving vehicle in detail
It is possible to do. Also, an abnormality occurred
Is displayed in a part of the display range of the display means.
As little as possible to obstruct other indications on the indicating means
doing.

【００１３】[0013]

【発明の効果】上記の如く、本発明の移動車の操作装置
によれば、作業者の移動車に対する監視負担が増大する
のを可及的に抑制しながら、移動車の走行中の異常の履
歴を必要に応じて簡単に表示させることができるので非
常に便利になった。As described above, according to the operating device for a mobile vehicle of the present invention, the burden on the operator of monitoring the mobile vehicle increases.
This is very convenient because it is possible to easily display the history of abnormalities during traveling of the mobile vehicle as needed while minimizing the problem.

【００１４】[0014]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の操作装置を備える移動車を使用する
搬送設備全体の概略について説明する。図４の簡略化し
た平面レイアウト図に示すように、移動車Ａの走行経路
に沿って誘導ラインＬがループ状に敷設され、移動車Ａ
が停止して荷物の積卸し作業を行うための複数のステー
ションＳＴが誘導ラインＬに沿って設けられている。も
って、移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って自動走
行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成してい
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, an outline of an entire transfer facility using a mobile vehicle provided with the operating device of the present invention will be described. As shown in the simplified plan layout diagram of FIG. 4, the guide line L is laid in a loop along the traveling route of the moving vehicle A, and the moving vehicle A
Are stopped, and a plurality of stations ST are provided along the guide line L for performing the unloading work of the luggage. Thus, a transport facility for carrying the load while automatically moving the mobile vehicle A between the stations ST is configured.

【００１５】各ステーションＳＴの手前箇所や誘導ライ
ンＬの分岐点Ｄ、合流点Ｊには書換え自在な半導体メモ
リと通信装置を備えるＩＤタグＴが走行路面に埋設され
ている。そして、ステーションＳＴの手前箇所のＩＤタ
グＴにはそのステーションＳＴのアドレスや停止位置ま
での距離等の停止情報が記憶され、分岐点ＤのＩＤタグ
Ｔには分岐後のアドレス等の分岐情報が記憶される。
又、合流点ＪのＩＤタグＴには進入優先順等の合流制御
情報が記憶される。An ID tag T having a rewritable semiconductor memory and a communication device is buried on the road surface at a position in front of each station ST, a branch point D of the guidance line L, and a junction J. Stop information such as the address of the station ST and the distance to the stop position is stored in the ID tag T located in front of the station ST, and branch information such as the address after the branch is stored in the ID tag T of the branch point D. It is memorized.
Also, in the ID tag T of the junction J, junction control information such as the entry priority order is stored.

【００１６】例えば、部品出庫ステーションＳＴ２から
部品供給ステーションＳＴ８に部品を搬送する場合、先
ず、ホームポジションＨＰで待機中の移動車Ａに行先ス
テーションとしてのＳＴ２及びＳＴ８のアドレスが走行
制御情報として指令される。但し、実際のもっと複雑な
レイアウトにあっては経路等も指令される。指令された
走行制御情報は、移動車Ａの走行制御装置に記憶され
る。For example, when a part is conveyed from the parts unloading station ST2 to the parts supply station ST8, first, the address of ST2 and ST8 as destination stations is instructed to the traveling vehicle A waiting at the home position HP as travel control information. You. However, in an actual more complicated layout, a route or the like is also instructed. The commanded travel control information is stored in the travel control device of the mobile vehicle A.

【００１７】移動車Ａは誘導ラインＬを追従走行しなが
ら、前記ＩＤタグＴの設置箇所に接近すると電磁誘導作
用による近接無線通信をＩＤタグＴとの間で行いその記
憶情報を読み出す。そして読み出した情報と、自ら記憶
している走行制御情報等に基づいて停止、分岐、合流等
を行う。When the mobile vehicle A approaches the place where the ID tag T is installed while following the guide line L, the mobile vehicle A performs close proximity wireless communication with the ID tag T by electromagnetic induction to read the stored information. Then, based on the read information and the traveling control information stored therein, stop, branch, merge, and the like are performed.

【００１８】例えばステーションＳＴの手前において、
ＩＤタグＴから読み出した停止情報のうちのアドレスと
走行制御情報の行先アドレスとを比較して一致しなけれ
ばそのまま通り過ごし、一致すれば所定の停止位置に停
止する。分岐点Ｄの手前においてはＩＤタグＴから読み
出した分岐情報と走行制御情報の行先アドレスとを比較
して直進すべきか分岐すべきかを判断する。For example, before the station ST,
The address of the stop information read from the ID tag T is compared with the destination address of the travel control information, and if they do not match, they pass through as they are, and if they match, stop at a predetermined stop position. Before the branch point D, the branch information read from the ID tag T is compared with the destination address of the travel control information to determine whether to proceed straight or to branch.

【００１９】又、合流点Ｊの手前においてはＩＤタグＴ
から読み出した合流制御情報のうちの進入優先順からそ
のまま合流点に進入すべきか、待機すべきかを判断す
る。概略は以上のようにして、移動車Ａは指令された走
行制御情報に従って、例えば、部品出庫ステーションＳ
Ｔ２で停止して部品を積み込み、部品供給ステーション
ＳＴ８まで搬送してその部品を卸す。そして再びホーム
ポジションＨＰに戻る。Before the junction point J, the ID tag T
It is determined whether to enter the junction as it is or to wait according to the entry priority order of the junction control information read out from. The outline is as described above, and the mobile vehicle A, for example, according to the commanded traveling control information, for example, the parts unloading station S
After stopping at T2, the parts are loaded and transported to the parts supply station ST8 to wholesale the parts. Then, it returns to the home position HP again.

【００２０】次に移動車Ａの概略構成について説明す
る。図３に示すように、移動車Ａの車体前方側に、走行
用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用モータ２
にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、
車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられている。
そして、走行輪３の前側に誘導ラインＬを検出する追従
センサ５が設けられている。尚、誘導ラインＬは、磁気
テープ走行路面に敷設したもので、追従センサ５は磁気
センサで構成されている。Next, the schematic structure of the moving vehicle A will be described. As shown in FIG. 3, a propulsion drive by a traveling motor 1 and a steering motor 2
A traveling wheel 3 that is also used as a steering wheel that is steered and driven is provided,
A pair of left and right driven wheels 4 is provided on the rear side of the vehicle body.
A follow-up sensor 5 that detects the guidance line L is provided in front of the traveling wheel 3. The guiding line L is laid on the road surface on which the magnetic tape runs, and the follow-up sensor 5 is constituted by a magnetic sensor.

【００２１】車体右側前方部には前述の走行路面に埋設
されたＩＤタグＴと通信を行うタグリーダ６が設けられ
ている。タグリーダ６は電磁誘導作用による近接無線通
信を行うもので、送受信コイルを備える。ＩＤタグＴに
も同様の通信装置が備えられている。又、他の移動車や
障害物までの距離を検出するための超音波センサ７が前
後に設けられている。前後のバンパー８が他の移動車や
障害物に接触したことを検知するためのバンパースイッ
チ（図示せず）も設けられている。A tag reader 6 for communicating with the ID tag T embedded in the above-mentioned traveling road surface is provided at the right front portion of the vehicle body. The tag reader 6 performs short-range wireless communication by electromagnetic induction, and includes a transmission / reception coil. The ID tag T is provided with a similar communication device. Also, ultrasonic sensors 7 for detecting the distance to another moving vehicle or an obstacle are provided at the front and rear. A bumper switch (not shown) for detecting that the front and rear bumpers 8 have contacted another moving vehicle or an obstacle is also provided.

【００２２】図１に示すように、マイクロコンピュータ
を搭載した走行制御装置１０が設けられ、前述の各セン
サ類の検出情報が入力されている。又、タグリーダ６や
操作装置（以下、操作パネルという）１１がシリアル通
信ラインで接続され、情報の授受を行っている。操作パ
ネル１１は、主に、前述の行先アドレス等の行先情報を
含む走行制御情報を指令するのに用いられ、入力手段と
してのキーボード１２、入力されたデータ等を表示する
表示手段としてのＬＣＤパネル１３、これらを制御する
制御手段としてのパネル制御部１４、及び記憶手段とし
てのＩＣメモリ１５からなる。As shown in FIG. 1, a travel control device 10 having a microcomputer is provided, and detection information of each of the above-mentioned sensors is inputted. Further, a tag reader 6 and an operation device (hereinafter, referred to as an operation panel) 11 are connected by a serial communication line to exchange information. The operation panel 11 mainly displays destination information such as the aforementioned destination address.
Used to direct the travel control information including a keyboard 12 as an input unit, LCD panel 13 as a display means for displaying the input data and the like, the panel control section 14 as a control means for controlling them, and storage It comprises an IC memory 15 as a means.

【００２３】走行制御装置１０にもＩＣメモリが備えら
れ、前述の操作パネル１１から入力された走行制御情報
が記憶される。走行制御装置１０は、この走行制御情
報、各センサ類からの検出情報、タグリーダ６で読み出
したＩＤタグＴの記憶情報等に基づいて移動車Ａの走行
を制御する。具体的には走行用モータ１及び操向用モー
タ２の駆動を制御する。尚、操向輪兼用の走行輪３には
走行距離を検出するためのロータリーエンコーダ３ａ及
び操向角度を検出するためのロータリーエンコーダ３ｂ
が設けられ、これらの発生するパルス信号も走行制御装
置１０に入力されている。The travel control device 10 is also provided with an IC memory, and stores travel control information input from the operation panel 11 described above. The travel control device 10 controls the travel of the mobile vehicle A based on the travel control information, the detection information from each sensor, the storage information of the ID tag T read by the tag reader 6, and the like. Specifically, the driving of the traveling motor 1 and the steering motor 2 is controlled. It should be noted that a rotary encoder 3a for detecting a traveling distance and a rotary encoder 3b for detecting a steering angle are provided on the traveling wheel 3 which also serves as a steering wheel.
The generated pulse signals are also input to the travel control device 10.

【００２４】次に、操作パネル１１について説明を加え
る。キーボード１２およびＬＣＤパネル１３の配列を図
２に示す。ＬＣＤパネル１３は、全角漢字で１６文字×
７行のキャラクタディスプレイとして各種数値データや
メッセージの表示を行う。又、グラフィック表示を行う
こともできる。操作パネル１１は、走行制御情報等の入
力を行う設定モードのみならず、各センサ類の検出情報
等の状態表示を行うモニタモードや各種パラメータの変
更設定を行うメンテナンスモードを備える。Next, the operation panel 11 will be described. FIG. 2 shows an arrangement of the keyboard 12 and the LCD panel 13. LCD panel 13 has 16 double-byte kanji characters x
Various numerical data and messages are displayed as a seven-line character display. Also, a graphic display can be performed. The operation panel 11 includes not only a setting mode for inputting travel control information and the like, but also a monitor mode for displaying a state of detection information and the like of each sensor and a maintenance mode for changing and setting various parameters.

【００２５】以下、操作の概略を簡単に説明する。先
ず、「メニュー」キーを押すと、図５（イ）に示すメニ
ュー画面になる。下向矢印キーで（ロ）〜（ニ）の画面
に順次変化する。上向矢印キーを押せば前の画面に戻
る。これらメニュー画面においてファンクションキーを
押すことにより対応するモードを選択する。Hereinafter, the outline of the operation will be briefly described. First, when the "menu" key is pressed, a menu screen shown in FIG. With the down arrow key, the screen sequentially changes to (b) to (d). Press the up arrow key to return to the previous screen. A corresponding mode is selected by pressing a function key on these menu screens.

【００２６】例えば、「Ｆ１」キーを押すと図６（イ）
に示すようなモニタモード１になる。さらに、この画面
で「１」キーを押すと、図６（ロ）の表示になりバッテ
リーに関する情報が表示される。バッテリー残量はバー
グラフで表示され、電圧電流は数値表示される。モニタ
モード１におけるエラー履歴の表示については後述す
る。For example, when the "F1" key is pressed, the state shown in FIG.
Monitor mode 1 as shown in FIG. Further, when the "1" key is pressed on this screen, the display shown in FIG. 6B is displayed, and information on the battery is displayed. The remaining battery power is displayed as a bar graph, and the voltage and current are displayed numerically. The display of the error history in the monitor mode 1 will be described later.

【００２７】メニュー画面で「シフト」キーと「Ｆ１」
キーを同時に押すと図７（イ）に示すような設定モード
になる。さらに「０」キーを押すと、図７（ロ）に示す
ように画面になり、実行番地と行先番地の設定ができ
る。前述の部品搬送の例で言えば、部品出庫ステーショ
ンＳＴ２のアドレスが実行番地に相当し、部品供給ステ
ーションＳＴ８のアドレスが行先番地に相当する。In the menu screen, the "shift" key and "F1"
When the keys are pressed simultaneously, a setting mode as shown in FIG. When the "0" key is further pressed, a screen is displayed as shown in FIG. 7 (b), and an execution address and a destination address can be set. In the case of the component transport described above, the address of the component delivery station ST2 corresponds to the execution address, and the address of the component supply station ST8 corresponds to the destination address.

【００２８】図５乃至図７に例示したように各画面にお
いて、下から１行乃至３行はキー入力を誘導するメッセ
ージの表示エリヤであり、反転表示を行っている。さら
に、最下行の右端に「エラー発生」なるメッセージ表示
を下記の条件で行う。つまり、移動車Ａの走行中に何ら
かの異常が発生したときに、その異常がその後の走行に
支障がなければそのまま走行を続けるが、異常があった
ことと、その内容を操作パネル１１のメモリ１５に記憶
しておく。そして上記のような表示を行うのである。As illustrated in FIGS. 5 to 7, in each screen, the first to third lines from the bottom are display areas for a message for guiding key input, and are displayed in reverse video. Further, a message indicating "error occurred" is displayed on the right end of the bottom line under the following conditions. In other words, when any abnormality occurs during the traveling of the mobile vehicle A, the traveling continues as it is unless the abnormality does not hinder the subsequent traveling. To memorize it. Then, the display as described above is performed.

【００２９】作業者は、ホームポジションＨＰ等で操作
パネル１１の表示から走行中に異常が発生したことを知
ると、前述のモニタモード１（図６（イ））にて「９」
キーを押すことによりその内容をモニタすることができ
る。つまり、パネル制御部１４がメモリ１５から異常の
履歴データ（エラー履歴）を読み出してＬＣＤパネル１
３に表示させる異常履歴表示モードを備えている。When the operator learns from the display on the operation panel 11 at the home position HP or the like that an abnormality has occurred during traveling, the operator sets "9" in the above-described monitor mode 1 (FIG. 6A).
By pressing the key, the contents can be monitored. That is, the panel control unit 14 reads the history data (error history) of the abnormality from the memory 15 and
3 is provided with an abnormality history display mode to be displayed.

【００３０】例えば、図６（ハ）に示すように、異常の
履歴データが古いものから順に表示される。一画面に表
示されるデータの数は４個までであるが、下向矢印キー
を押せば順次画面を切り換えながら全部の履歴データを
モニタすることができる。これにより、異常を解析し必
要ならば修理等の処置を行うことになる。For example, as shown in FIG. 6 (c), the history data of abnormalities is displayed in order from the oldest one. The number of data displayed on one screen is up to four, but if the down arrow key is pressed, all the history data can be monitored while sequentially switching the screen. Thus, abnormalities are analyzed and, if necessary, measures such as repair are performed.

【００３１】尚、ここでいう異常（エラー）は各装置の
故障に限らず、外乱による誤動作（例えばタグリーダと
ＩＤタグ間の通信エラー等）を含む。他の異常の例を挙
げれば、走行パルス不良、ステアリング右（左）限検
出、バンパースイッチエラー等がある。走行パルス不良
は、前述のロータリーエンコーダ３ａの発生するパルス
数に基づいて算出された走行距離と例えばＩＤタグから
読み出したタグ間距離との差が許容範囲内か否かにより
判定される。ステアリング右（左）限検出は、リミット
スイッチの接点信号から走行中に操向角度が右（左）い
っぱいまで達する状態が発生したことを示す。バンパー
スイッチエラーは、前述のバンパースイッチが常時オン
になっていることを示す。It should be noted that the abnormalities (errors) mentioned here are not limited to failures of the respective devices, but also include malfunctions due to disturbances (for example, communication errors between the tag reader and the ID tag). Examples of other abnormalities include running pulse failure, steering right (left) limit detection, bumper switch error, and the like. The running pulse failure is determined based on whether or not the difference between the running distance calculated based on the number of pulses generated by the rotary encoder 3a and the inter-tag distance read from the ID tag is within an allowable range. Steering right (left) limit detection indicates that a state in which the steering angle reaches the full right (left) during traveling from the contact signal of the limit switch has occurred. A bumper switch error indicates that the above-described bumper switch is always on.

【００３２】以下、別実施例を列記する 上記実施例
において、異常の履歴データを操作パネルのメモリ１５
ではなく、走行制御装置のメモリに記憶しておくように
構成してもよい。Hereinafter, another embodiment will be described. In the above embodiment, the history data of the abnormality is stored in the memory 15 of the operation panel.
Instead, it may be configured to be stored in the memory of the travel control device.

【００３３】 移動車の走行中に発生する異常をその
影響の大きさに応じて分類し、重大な異常が発生したと
きのみ「エラー発生」なる表示を行うようにしてもよ
い。或いは、例えば３個以上の異常が発生したときのみ
「エラー発生」なる表示を行うように構成してもよい。Anomalies that occur during traveling of the mobile vehicle may be classified according to the magnitude of the effect, and a display of “error occurrence” may be performed only when a serious anomaly occurs. Alternatively, for example, only when three or more abnormalities occur, the display of “error occurrence” may be performed.

【００３４】 移動車ＡがホームポジションＨＰに到
着するに伴って、自動的に図６（ハ）のエラー履歴表示
の画面に切り換えるようにしてもよい。As the moving vehicle A arrives at the home position HP, the screen may be automatically switched to the error history display screen of FIG. 6C.

【００３５】 本発明は、上記実施例のような誘導ラ
インを設けず、例えば所定間隔で設けたＩＤタグの間を
移動車が自律走行するような搬送設備にも適用できるも
のである。The present invention can also be applied to a transport facility in which a mobile vehicle autonomously travels between ID tags provided at predetermined intervals, for example, without providing a guide line as in the above embodiment.

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例に係る移動車の操作装置のブロ
ック図FIG. 1 is a block diagram of an operating device for a mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

【図２】同じく移動車の操作装置の平面図FIG. 2 is a plan view of the operating device of the mobile vehicle.

【図３】移動車の概略構造を示す平面図FIG. 3 is a plan view showing a schematic structure of a mobile vehicle.

【図４】搬送設備全体の平面レイアウト図FIG. 4 is a plan layout diagram of the entire transfer equipment.

【図５】操作装置の表示手段による表示例を示す図FIG. 5 is a diagram showing a display example by a display unit of the operation device.

【図６】操作装置の表示手段による表示例を示す図FIG. 6 is a diagram showing a display example by a display unit of the operation device.

【図７】操作装置の表示手段による表示例を示す図FIG. 7 is a diagram showing a display example by a display unit of the operation device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１２ 入力手段 １３ 表示手段 １４ 制御手段 １５ 記憶手段 12 input means 13 display means 14 control means 15 storage means

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−92433（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−98639（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−157599（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−155098（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02 B60R 16/02 640 B60R 16/02 650 G08B 23/00 510 Continuation of the front page (56) References JP-A-3-92433 (JP, A) JP-A-69-18639 (JP, A) JP-A-4-157599 (JP, A) JP-A-2-155098 (JP) , A) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁶ , DB name) G05D 1/02 B60R 16/02 640 B60R 16/02 650 G08B 23/00 510

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行制御装置（１０）の制御により所定
の走行経路に沿って自動的に走行する移動車に行先情報
を含む走行制御情報を入力するための入力手段（１２）
と、入力されたデータを表示する表示手段（１３）と、
それら両手段（１２，１３）を制御する制御手段（１
４）とを備える移動車の操作装置であって、 移動車の走行中に発生した異常の履歴データを記憶して
おく記憶手段（１５）が設けられ、 前記制御手段（１４）は、前記異常の履歴データを前記
記憶手段（１５）から読み出して前記表示手段（１３）
に表示させる異常履歴表示モードを備えるように構成さ
れると共に、前記異常履歴表示モード以外の表示モード
において、前記表示手段（１３）の表示範囲の一部に、
前記走行中の異常が少なくとも一回発生したか否かを表
示させるように構成されている移動車の操作装置。A predetermined value is controlled by a travel control device (10).
Destination information for mobile vehicles that automatically travel along the travel route
Input means (12) for inputting travel control information including
Display means (13) for displaying the input data;
Control means (1) for controlling both means (12, 13)
4) The operating device for a mobile vehicle, comprising: a storage unit (15) for storing history data of an abnormality that has occurred during traveling of the mobile vehicle; History data from the storage means (15) and read out the display means (13)
It is configured with error history display mode to be displayed on Rutotomoni, display mode other than the abnormality history display mode
In a part of the display range of the display means (13),
Indicates whether the abnormality during running has occurred at least once.
An operating device for a mobile vehicle configured to be shown .