JP2883013B2 - Library device and accessor hand mechanism of library device - Google Patents
Library device and accessor hand mechanism of library deviceInfo
- Publication number
- JP2883013B2 JP2883013B2 JP26650994A JP26650994A JP2883013B2 JP 2883013 B2 JP2883013 B2 JP 2883013B2 JP 26650994 A JP26650994 A JP 26650994A JP 26650994 A JP26650994 A JP 26650994A JP 2883013 B2 JP2883013 B2 JP 2883013B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- cartridge
- library device
- hand mechanism
- accessor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Automatic Disk Changers (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は一般的にライブラリ装置
に関し、特に、ライブラリ装置のアクセッサハンド機構
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates generally to a library device, and more particularly, to an accessor hand mechanism of the library device.
【0002】ライブラリ装置は、光ディスクカートリッ
ジ又は磁気テープカートリッジ等の情報記録媒体カート
リッジを内部に多数収容し、選択されたカートリッジを
装置内部のドライブユニットにロードし、媒体に情報を
記録/再生する装置である。2. Description of the Related Art A library device is a device that accommodates a large number of information recording medium cartridges such as an optical disk cartridge or a magnetic tape cartridge, loads a selected cartridge into a drive unit inside the device, and records / reproduces information on / from a medium. .
【0003】特に近年、マルチメディア、画像データや
グラフィックデータのような大容量を必要とするデータ
の検索に光ディスクライブラリ装置の需要が増えてお
り、設置スペースが小さく、より多くの光ディスクカー
トリッジを収容できる大容量な光ディスクライブラリ装
置が望まれている。In particular, in recent years, the demand for an optical disk library apparatus for searching for data requiring a large capacity, such as multimedia, image data and graphic data, has been increasing, so that the installation space is small and more optical disk cartridges can be accommodated. A large-capacity optical disk library device is desired.
【0004】[0004]
【従来の技術】一般的に光ディスクライブラリ装置は、
光ディスクカートリッジの投入及び排出を行うカートリ
ッジアクセスステーション(CAS)と、カートリッジ
を収容する複数のセルを有するセルドラムと、光ディス
クカートリッジに対してデータの記録再生を行うドライ
ブユニットと、カートリッジアクセスステーション、セ
ルドラム及びドライブユニットの間でカートリッジを搬
送するアクセッサとから構成される。2. Description of the Related Art Generally, an optical disk library device is
A cartridge access station (CAS) for loading and unloading an optical disk cartridge, a cell drum having a plurality of cells for accommodating the cartridge, a drive unit for recording and reproducing data on the optical disk cartridge, and a cartridge access station, a cell drum and a drive unit. And an accessor for transporting the cartridge between them.
【0005】このような光ディスクライブラリ装置は、
コンピューターの大容量外部記憶装置として最近よく用
いられており、無人化しても確実に作動する信頼性が要
求される。[0005] Such an optical disk library device is
Recently, it has been widely used as a large-capacity external storage device of a computer, and it is required to reliably operate even if it is unmanned.
【0006】アクセッサはガイドシャフトに沿って垂直
方向に移動可能なハンドユニット又はハンド機構を備え
ており、ハンドユニットはカートリッジを把持するため
の一対のフィンガを有している。The accessor has a hand unit or a hand mechanism that can move vertically along the guide shaft, and the hand unit has a pair of fingers for gripping the cartridge.
【0007】ハンドユニットにはフィンガの開閉動作、
ハンドの前後方向へのスライド動作及びカートリッジを
反転してドライブユニットに挿入するための面反転動作
が要求される。従来のアクセッサハンドユニットでは、
これらの各動作に専用のモータを用いていた。The hand unit has a finger opening / closing operation,
A sliding operation of the hand in the front-back direction and a surface reversing operation for reversing the cartridge and inserting the cartridge into the drive unit are required. In the conventional accessor hand unit,
A dedicated motor is used for each of these operations.
【0008】このため、上下方向に移動するアクセッサ
機構部に3個のモータが取り付けられ、重量増加及びア
クセッサの容量を大きくする原因となっていた。従来の
アクセッサでは、この機構部を上下に駆動するモータに
必要な駆動電力は約150ワット程度必要であった。For this reason, three motors are attached to the accessor mechanism which moves up and down, which causes an increase in weight and an increase in the capacity of the accessor. In a conventional accessor, the drive power required for a motor that drives this mechanism up and down required about 150 watts.
【0009】従来のアクセッサハンドユニットでは、フ
ィンガやカートリッジを押し出す部分が、ドライブユニ
ットの前面パネルと干渉し、ドライブユニットのローデ
ィング位置までカートリッジを搬送することができなか
った。In the conventional accessor hand unit, the portion for pushing out the fingers and the cartridge interferes with the front panel of the drive unit, and the cartridge cannot be transported to the loading position of the drive unit.
【0010】このため従来は、安価な一般的なドライブ
ユニットをライブラリ装置に搭載する場合、ドライブユ
ニット毎にカートリッジ受渡し機構を取り付ける必要が
あり、かなりコスト高となっていた。Therefore, conventionally, when an inexpensive general drive unit is mounted on a library device, it is necessary to attach a cartridge delivery mechanism for each drive unit, which has been considerably expensive.
【0011】また、従来のアクセッサではアクセッサの
上下スライド部とハンドユニットのベースが一体構造と
なっていたため、保守・交換の度に、ライブラリ装置の
側面パネル及び上部パネルを取り外して、ガイドシャフ
トを取り出す必要があり、フィールドでの保守交換が不
可能であったり、保守時間を多く必要とするという保守
性の問題があった。Further, in the conventional accessor, since the vertical slide portion of the accessor and the base of the hand unit are integrated, the side panel and the upper panel of the library device are removed and the guide shaft is taken out every time maintenance and replacement are performed. Therefore, there is a problem of maintainability such that maintenance replacement in the field is not possible or maintenance time is long.
【0012】[0012]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、モー
タの個数削減及び重量の軽減化によりコストダウンを図
ったライブラリ装置のアクセッサハンド機構を提供する
ことである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an accessor hand mechanism for a library apparatus which reduces costs by reducing the number and weight of motors.
【0013】本発明の他の目的は、1つのモータにより
フィンガの開閉動作、ハンドユニットの前後移動動作及
びカートリッジの反転動作を実現するライブラリ装置の
アクセッサハンド機構を提供することである。Another object of the present invention is to provide an accessor hand mechanism of a library apparatus which realizes a finger opening / closing operation, a hand unit back-and-forth moving operation, and a cartridge reversing operation by one motor.
【0014】本発明の更に他の目的は、アクセッサハン
ド機構の小型化を図ることにより、設置スペースが小さ
く、省エネルギー化を実現したライブラリ装置を提供す
ることである。It is still another object of the present invention to provide a library apparatus which has a small installation space and realizes energy saving by reducing the size of an accessor hand mechanism.
【0015】本発明の更に他の目的は、OA机の下に設
置できるまで小型化を図ったライブラリ装置を提供する
ことである。本発明の更に他の目的は、カートリッジ投
入排出口及びオペレータパネルを装置上部に配置して操
作性の向上を図ったライブラリ装置を提供することであ
る。Still another object of the present invention is to provide a library apparatus which is reduced in size until it can be installed under an OA desk. Still another object of the present invention is to provide a library device in which a cartridge loading / unloading port and an operator panel are arranged at an upper portion of the device to improve operability.
【0016】[0016]
【課題を解決するための手段】本発明の1つの側面によ
ると、ベースと;該ベースに回転可能に取り付けられた
搬送枠と;該搬送枠に固定された互いに平行な一対のス
ライドシャフトと;前記スライドシャフトにスライド可
能に取り付けられた第1スライダと;前記スライドシャ
フトにスライド可能に取り付けられた第2スライダと;
前記第1スライダを前記スライドシャフトに沿って移動
させる第1駆動手段と;前記第1スライダと前記第2ス
ライダとを弾性的に連結する連結手段と;中間部分が前
記第2スライダに回動可能に取り付けられ、先端部にカ
ートリッジ把持部を有し回動中心より基端部側に突起を
それぞれ有する一対のフィンガと;前記一対のフィンガ
を閉じる方向に付勢する第1付勢手段とを具備し;前記
搬送枠は前記各フィンガの突起が嵌合する一対のフィン
ガ開閉用の溝を有していることを特徴とするライブラリ
装置のアクセッサハンド機構が提供される。According to one aspect of the present invention, a base; a transport frame rotatably mounted on the base; a pair of parallel slide shafts fixed to the transport frame; A first slider slidably mounted on the slide shaft; a second slider slidably mounted on the slide shaft;
First driving means for moving the first slider along the slide shaft; connecting means for elastically connecting the first slider and the second slider; and an intermediate portion rotatable with the second slider. A pair of fingers each having a cartridge gripping portion at the distal end thereof and having a projection on the base end side from the center of rotation; and a first urging means for urging the pair of fingers in a closing direction. An accessor hand mechanism for a library apparatus, wherein the transfer frame has a pair of finger opening / closing grooves into which the projections of the fingers are fitted.
【0017】好ましくは、弾性連結手段は一対のコイル
ばねから構成され、一対のフィンガを閉じる方向に付勢
する前記第1付勢手段を兼用する。第1駆動手段により
第1スライダをスライドシャフトに沿って移動させる
と、第2スライダも移動する。Preferably, the elastic connecting means is constituted by a pair of coil springs, and also serves as the first urging means for urging the pair of fingers in the closing direction. When the first driving means moves the first slider along the slide shaft, the second slider also moves.
【0018】第2スライダは前進位置と後退位置の間で
移動可能であり、前進位置は第1前進位置と、第1前進
位置を越えた第2前進位置とを含んでいる。フィンガ開
閉用の溝が特殊形状を有しているため、第2スライダが
前進するにつれてフィンガは自動的に開く。The second slider is movable between a forward position and a retracted position, and the forward position includes a first forward position and a second forward position beyond the first forward position. Since the finger opening / closing groove has a special shape, the finger automatically opens as the second slider advances.
【0019】第2スライダが第1前進位置まで前進され
てから後退すると、フィンガは閉じて後退する。一方、
第2スライダが第2前進位置まで前進してから後退する
と、フィンガは開いて後退する。When the second slider is advanced to the first advance position and then retracted, the finger closes and retracts. on the other hand,
When the second slider advances to the second advance position and then retracts, the fingers open and retract.
【0020】搬送枠は第1駆動手段と同一のモータに接
続された第2駆動手段により、常に一方向に回転するよ
うに付勢されている。搬送枠の回転は回転防止部材が搬
送枠に当接することにより防止されている。The transport frame is constantly urged to rotate in one direction by a second drive unit connected to the same motor as the first drive unit. The rotation of the transport frame is prevented by the rotation preventing member coming into contact with the transport frame.
【0021】上述したように第2スライダは前進位置と
後退位置の間で移動可能であるが、後退位置はホームポ
ジションである第1後退位置と、第1後退位置を越えた
第2後退位置を含んでいる。通常は、第2スライダは第
1後退位置まで後退される。As described above, the second slider is movable between the forward position and the retracted position. The retracted position is the first retracted position, which is the home position, and the second retracted position beyond the first retracted position. Contains. Normally, the second slider is retracted to the first retracted position.
【0022】第1後退位置では、回転防止部材が搬送枠
に当接しているため、搬送枠が回転することが防止され
る。第2スライダが第2後退位置まで後退されると、回
転防止部材と搬送枠との当接が解除され、搬送枠は18
0°自動的に回転してカートリッジを反転する。At the first retracted position, the rotation preventing member is in contact with the transport frame, so that the transport frame is prevented from rotating. When the second slider is retracted to the second retracted position, the contact between the rotation preventing member and the transport frame is released, and the transport frame is moved to the second position.
The cartridge is automatically rotated by 0 ° to reverse the cartridge.
【0023】本発明の他の側面によると、ライブラリ装
置であって、ライブラリ装置内に記録媒体カートリッジ
の投入及びライブラリ装置内から記録媒体カートリッジ
の排出を行うカートリッジ投入排出機構と;記録媒体カ
ートリッジを収容する複数のセルを有するセルユニット
と;記録媒体カートリッジに対してデータの記録再生を
行うドライブユニットと;前記カートリッジ投入排出機
構、前記セルユニット及び前記ドライブユニットの間で
記録媒体カートリッジを搬送するアクセッサとを具備
し;前記アクセッサは、垂直方向に移動可能に取り付け
られたベースと;該ベースに回転可能に取り付けられた
搬送枠と;該搬送枠に固定された互いに平行な一対のス
ライドシャフトと;前記スライドシャフトにスライド可
能に取り付けられた第1スライダと;前記スライドシャ
フトにスライド可能に取り付けられた第2スライダと;
前記第1スライダを前記スライドシャフトに沿って移動
させる駆動手段と;前記第1スライダと前記第2スライ
ダとを弾性的に連結する連結手段と;中間部分が前記第
2スライダに回動可能に取り付けられ、先端部にカート
リッジ把持部を有し回動中心より基端部側に突起をそれ
ぞれ有する一対のフィンガと;前記一対のフィンガを閉
じる方向に付勢する付勢手段とを具備し;前記搬送枠は
前記各フィンガの突起が嵌合する一対のフィンガ開閉用
の溝を有していることを特徴とするライブラリ装置が提
供される。According to another aspect of the present invention, there is provided a library apparatus, a cartridge loading / unloading mechanism for loading a recording medium cartridge into the library apparatus and discharging the recording medium cartridge from the library apparatus; and accommodating the recording medium cartridge. A drive unit for recording / reproducing data on / from a recording medium cartridge; and an accessor for transporting the recording medium cartridge between the cell unit and the drive unit. A base mounted movably in the vertical direction; a transport frame rotatably mounted on the base; a pair of parallel slide shafts fixed to the transport frame; Slidably mounted on 1 slider and; a second slider slidably mounted on said slide shaft;
Driving means for moving the first slider along the slide shaft; connecting means for elastically connecting the first slider and the second slider; and an intermediate portion rotatably attached to the second slider. A pair of fingers each having a cartridge gripping portion at the distal end thereof and having a projection on the base end side from the center of rotation; and urging means for urging the pair of fingers in a closing direction; A library device is provided, wherein the frame has a pair of finger opening / closing grooves into which the projections of the fingers are fitted.
【0024】カートリッジ投入排出機構はライブラリ装
置の最上部に設けられており、このカートリッジ投入排
出機構から投入されるカートリッジを把持するため、ア
クセッサの薄型化が図られている。The cartridge loading / unloading mechanism is provided at the uppermost part of the library apparatus, and the accessor is made thinner to hold the cartridge loaded from the cartridge loading / unloading mechanism.
【0025】アクセッサの薄型構造を実現するため、第
1駆動手段と第2駆動手段は同一のモータに接続されて
おり、このモータの出力シャフトが水平になるように取
り付けられている。In order to realize a thin structure of the accessor, the first driving means and the second driving means are connected to the same motor, and the output shaft of this motor is mounted so as to be horizontal.
【0026】[0026]
【作用】第1スライダと第2スライダとは弾性連結手段
により連結されているため、第1スライダが移動される
と第2スライダも移動する。フィンガの開閉はフィンガ
の突起が嵌合する溝形状により決定されるため、第1及
び第2スライダの移動に応じてフィンガは自動的に開閉
する。Since the first slider and the second slider are connected by the elastic connecting means, when the first slider is moved, the second slider is also moved. Since the opening and closing of the finger is determined by the groove shape into which the projection of the finger fits, the finger automatically opens and closes according to the movement of the first and second sliders.
【0027】更に、第1スライダを移動させる第1駆動
手段と、搬送枠を回転させる第2駆動手段とは同一モー
タに連結されているため、1つのモータでフィンガの開
閉動作、第1及び第2スライダの移動及び搬送枠の回
転、即ちフィンガに把持されたカートリッジの反転を同
時に実現できる。Further, since the first driving means for moving the first slider and the second driving means for rotating the transport frame are connected to the same motor, the operation of opening and closing the fingers with the single motor, the first and the second operations, are performed. 2 The movement of the slider and the rotation of the transport frame, that is, the reversal of the cartridge held by the finger, can be realized at the same time.
【0028】本発明のアクセッサハンド機構によると、
カートリッジの受け渡しのための搬送動作、カートリッ
ジ把持動作及びカートリッジの面反転動作等アクセッサ
に要求される様々な動作をただ1つのモータで実現でき
る。According to the accessor hand mechanism of the present invention,
Various operations required for the accessor, such as a transport operation for transferring a cartridge, a cartridge gripping operation, and a cartridge surface reversing operation, can be realized by a single motor.
【0029】モータを垂直に配置した場合、モータ上部
にギヤ機構等が配置されるため、アクセッサの高さは必
然的に高くなってしまう。本発明ではモータを水平方向
に配置したため、ギヤ機構等の配置に要する長さはアク
セッサの第2スライダの長さの中に吸収されてしまうた
め、アクセッサを薄型にすることが可能となる。When the motor is arranged vertically, the height of the accessor is inevitably increased because a gear mechanism and the like are arranged above the motor. In the present invention, since the motor is arranged in the horizontal direction, the length required for disposing the gear mechanism and the like is absorbed in the length of the second slider of the accessor, so that the accessor can be made thin.
【0030】[0030]
【実施例】まず図1を参照すると、光ディスクライブラ
リ装置のハウジング17の前面側にはカートリッジ投入
排出口18が形成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring first to FIG. 1, a cartridge loading / unloading port 18 is formed on the front side of a housing 17 of an optical disk library apparatus.
【0031】カートリッジ投入排出口18の周辺部には
複数のLED19及びLCDパネル20が設けられてい
る。光ディスクカートリッジ30はカートリッジ投入排
出口18から光ディスクライブラリ装置内に投入され
る。A plurality of LEDs 19 and an LCD panel 20 are provided around the cartridge loading / unloading port 18. The optical disk cartridge 30 is loaded into the optical disk library device from the cartridge loading / unloading port 18.
【0032】カートリッジ投入排出口18及びLCDパ
ネル20が装置最上部に設けられているので、OA机の
下に置かれた光ディスクライブラリ装置に対する操作性
を向上することができる。Since the cartridge insertion / ejection port 18 and the LCD panel 20 are provided at the top of the apparatus, the operability of the optical disk library apparatus placed under the OA desk can be improved.
【0033】図2及び図3を参照すると、ハウジング1
7の内部には複数のセルを有するセルドラム3と、カー
トリッジアクセスステーション5が回転可能に設けられ
ている。セルドラム3と、カートリッジアクセスステー
ション5は同心上に配置されており、ロータリーエンコ
ーダー付きのモータ26により共に回転される。Referring to FIG. 2 and FIG.
Inside 7, a cell drum 3 having a plurality of cells and a cartridge access station 5 are rotatably provided. The cell drum 3 and the cartridge access station 5 are arranged concentrically and are rotated together by a motor 26 with a rotary encoder.
【0034】ハウジング17中には更に、複数台の光デ
ィスクドライブユニット6と、セルドラム3、カートリ
ッジアクセスステーション5及びドライブユニット6の
間でカートリッジを搬送するアクセッサ2が設けられて
いる。The housing 17 further includes a plurality of optical disk drive units 6 and an accessor 2 for transporting a cartridge among the cell drum 3, the cartridge access station 5, and the drive unit 6.
【0035】ロータリーエンコーダー付きのモータ21
の出力軸に固定されたプーリ22とハウジング17に回
転可能に取り付けられたプーリ23に渡りタイミングベ
ルト24がかけ回されている。Motor 21 with rotary encoder
A timing belt 24 is wrapped around a pulley 22 fixed to the output shaft and a pulley 23 rotatably attached to the housing 17.
【0036】このタイミングベルト24に保持ブラケッ
ト42が固定され、保持ブラケット42にアクセッサ2
のハンドユニット40が取り付けられている。モータ2
1を回転すると、アクセッサハンドユニット40がガイ
ドシャフト25に沿って垂直方向に移動される。A holding bracket 42 is fixed to the timing belt 24, and the accessor 2 is attached to the holding bracket 42.
Hand unit 40 is attached. Motor 2
When 1 is rotated, the accessor hand unit 40 is moved vertically along the guide shaft 25.
【0037】セルドラム3は多数のセルを有しており、
各セルにはそれぞれ一巻ずつの光ディスクカートリッジ
が収納できるように構成されている。多数のセルのうち
特定のセルにはドライブユニット6の光ヘッドをクリー
ニングするためのクリーニングカートリッジが収納され
る。The cell drum 3 has a large number of cells,
Each cell is configured so that one optical disk cartridge can be stored therein. A cleaning cartridge for cleaning the optical head of the drive unit 6 is housed in a specific cell among the many cells.
【0038】カートリッジアクセスステーション5は、
オペレータが外部から投入した光ディスクカートリッジ
をアクセッサ2に受け渡す位置まで搬送したり、或い
は、使用済みのカートリッジをアクセッサ2から受け取
り、所定の位置まで搬送してカートリッジ投入排出口1
8を介して外部に排出する。The cartridge access station 5 includes:
The operator transports the optical disk cartridge inserted from outside to the position where the optical disk cartridge is delivered to the accessor 2, or receives the used cartridge from the accessor 2 and transports the used cartridge to a predetermined position to transport the cartridge into and out of the cartridge insertion / ejection port
8 to the outside.
【0039】カートリッジアクセスステーション5には
透過型光センサ等から構成されたIDホールセンサ28
が設けられており、カートリッジアクセスステーション
5に投入されたクリーニングカートリッジを検出する。The cartridge access station 5 has an ID hole sensor 28 composed of a transmission type optical sensor or the like.
For detecting a cleaning cartridge inserted into the cartridge access station 5.
【0040】複数のLED19は装置の状態表示(電源
投入状態、オンライン状態、ビジー状態)と警告とを行
う。LCDパネル20は、ヘッドクリーニング中及びク
リーニングカートリッジ交換時期等の各種メッセージを
表示する。A plurality of LEDs 19 display the state of the apparatus (power-on state, online state, busy state) and provide a warning. The LCD panel 20 displays various messages such as during head cleaning and when to replace the cleaning cartridge.
【0041】オペレータがカートリッジ投入排出口18
から光ディスクカートリッジ30を投入すると、カート
リッジアクセスステーション5のストッパ27にカート
リッジが当接する。The operator operates the cartridge loading / unloading port 18
When the optical disk cartridge 30 is loaded from the above, the cartridge comes into contact with the stopper 27 of the cartridge access station 5.
【0042】モータ26を駆動して、カートリッジアク
セスステーション5をセルドラム3と共に180°回転
し、カートリッジをアクセッサ2に受け渡す。アクセッ
サ2は光ディスクカートリッジを受け取ると、該カート
リッジを搬送してセルドラム3の指定されたセルにカー
トリッジを挿入する。The motor 26 is driven to rotate the cartridge access station 5 by 180 ° together with the cell drum 3 to transfer the cartridge to the accessor 2. Upon receiving the optical disk cartridge, the accessor 2 transports the cartridge and inserts the cartridge into the designated cell of the cell drum 3.
【0043】光ディスクカートリッジに対してデータの
記録或いは再生を行う場合には、アクセッサ2がセルド
ラム3の指定されたセルからカートリッジを取り出して
搬送し、指定されたドライブユニット6に挿入する。When recording or reproducing data to or from the optical disk cartridge, the accessor 2 takes out the cartridge from the designated cell of the cell drum 3, transports the cartridge, and inserts it into the designated drive unit 6.
【0044】光ディスクカートリッジの媒体に対するデ
ータの記録或いは再生が終了すると、アクセッサ2がド
ライブユニット6からカートリッジを取り出して搬送
し、セルドラム3の指定されたセルにカートリッジを挿
入する。When data recording or reproduction on the medium of the optical disk cartridge is completed, the accessor 2 takes out the cartridge from the drive unit 6 and conveys it, and inserts the cartridge into the designated cell of the cell drum 3.
【0045】使用済の光ディスクカートリッジを外部に
排出する場合には、アクセッサ2がセルドラム3の指定
されたセルからカートリッジを取り出して搬送し、カー
トリッジアクセスステーション5に受け渡す。次いで、
モータ26を駆動してカートリッジアクセスステーショ
ン5を180°回転し、カートリッジ投入排出口18か
らカートリッジを外部に排出する。When the used optical disk cartridge is to be discharged to the outside, the accessor 2 takes out the cartridge from the designated cell of the cell drum 3, transports the cartridge, and transfers it to the cartridge access station 5. Then
The motor 26 is driven to rotate the cartridge access station 5 by 180 °, and the cartridge is discharged from the cartridge insertion / ejection port 18 to the outside.
【0046】次いで、主に図4〜図6、図8及び図9を
参照して、アクセッサハンドユニットを概略的に説明す
る。まず図8及び図9を参照すると、アクセッサハンド
ユニット40のベース44に搬送枠50が回転可能に取
り付けられている。Next, referring mainly to FIGS. 4 to 6, 8 and 9, the accessor hand unit will be schematically described. First, referring to FIGS. 8 and 9, a transport frame 50 is rotatably attached to a base 44 of the accessor hand unit 40.
【0047】ベース44にはフロントパネル46が一体
的に取り付けられている。ベース44にはハンドユニッ
ト40を保持ブラケット42に対して位置決めするため
の穴44a、44bが形成されている。A front panel 46 is integrally attached to the base 44. Holes 44 a and 44 b for positioning the hand unit 40 with respect to the holding bracket 42 are formed in the base 44.
【0048】フロントパネル46は光ディスクカートリ
ッジの通過を許容する長方形開口70と、この長方形開
口70の概略中央部に形成された円形開口72を有して
いる。The front panel 46 has a rectangular opening 70 for allowing the optical disk cartridge to pass therethrough, and a circular opening 72 formed substantially at the center of the rectangular opening 70.
【0049】搬送枠50の前端部にはフロントパネル4
6の長方形開口70と同様な長方形開口が形成されてい
る。搬送枠50の前端部には更に、搬送枠46の円形開
口72に接触して転動する複数のローラ78が取り付け
られている。The front panel 4 is provided at the front end of the transfer frame 50.
A rectangular opening similar to the six rectangular openings 70 is formed. At the front end of the transport frame 50, a plurality of rollers 78 that roll in contact with the circular opening 72 of the transport frame 46 are further mounted.
【0050】ローラ78が円形開口72に沿って転動す
ることにより、搬送枠50の前端側がベース44に回転
可能に支持される。フロントパネル46には更に、LE
D74と、光検出器76が図示のような位置関係で取り
付けられている。As the roller 78 rolls along the circular opening 72, the front end side of the transport frame 50 is rotatably supported by the base 44. The front panel 46 also has LE
D74 and the photodetector 76 are mounted in a positional relationship as shown.
【0051】即ち、LED74から出射した光ビームが
円形開口72の概略中心を通るようにLED74及び光
検出器76がフロントパネル46に取り付けられてい
る。図4に最もよく示されているように、ベース44の
ブラケット45にロータリーエンコーダー付きのモータ
48が取り付けられている。モータ48の出力軸49に
はギヤ60が固定されており、ギヤ60はギヤ62と噛
み合っている。ギヤ62と同一軸に固定されたギヤ64
がギヤ66と噛み合い、ギヤ66はシャフト56に固定
されたギヤ68と噛み合っている。That is, the LED 74 and the photodetector 76 are mounted on the front panel 46 so that the light beam emitted from the LED 74 passes through the approximate center of the circular opening 72. As best shown in FIG. 4, a motor 48 with a rotary encoder is mounted on a bracket 45 on a base 44. A gear 60 is fixed to an output shaft 49 of the motor 48, and the gear 60 is engaged with a gear 62. A gear 64 fixed on the same shaft as the gear 62
Are engaged with a gear 66, and the gear 66 is engaged with a gear 68 fixed to the shaft 56.
【0052】図4と図21を合わせて参照すると明らか
なように、搬送枠50の後端部は二重軸構造によりベー
ス44に対して回転可能に支持されている。即ち、中空
円筒部材又はスリーブ52が軸受54を介して回転可能
にベース44で支持されており、スリーブ52の一端は
搬送枠50に固定されている。シャフト56がスリーブ
52内に挿入され、一対の軸受58で回転可能に支持さ
れている。As is clear from FIGS. 4 and 21, the rear end of the transfer frame 50 is rotatably supported on the base 44 by a double shaft structure. That is, the hollow cylindrical member or sleeve 52 is rotatably supported by the base 44 via the bearing 54, and one end of the sleeve 52 is fixed to the transport frame 50. A shaft 56 is inserted into the sleeve 52 and is rotatably supported by a pair of bearings 58.
【0053】このように、搬送枠50はその前端部でロ
ーラ78と円形開口72との接触により回転可能に支持
され、その後端部で二重軸構造により回転可能に支持さ
れているため、ベース44により安定して支持される。As described above, the transport frame 50 is rotatably supported at its front end by the contact between the roller 78 and the circular opening 72, and is rotatably supported at its rear end by the double shaft structure. 44 stably supported.
【0054】図8及び図9を再び参照すると、搬送枠5
0には後で詳細に説明する片方向ガイドユニット80が
取り付けられている。ベース44には搬送枠50の回転
を防止する回転防止部材206が回動可能に取り付けら
れている。Referring again to FIG. 8 and FIG.
At 0, a one-way guide unit 80 described in detail later is attached. A rotation preventing member 206 for preventing the rotation of the transport frame 50 is rotatably attached to the base 44.
【0055】図10を参照すると、ガイドシャフト20
に固定された保持ブラケット42は2つの突起42a、
42bを有している。ハンドユニット40は、保持ブラ
ケット42の突起42a、42bをベース44の穴44
a、44b内に挿入することにより位置決めされて、ね
じにより保持ブラケット42に固定される。このよう
に、ハンドユニット40がガイドシャフト25と分離し
ているため、ハンドユニットの交換が容易である。Referring to FIG. 10, the guide shaft 20
Holding bracket 42 is fixed to two projections 42a,
42b. The hand unit 40 connects the protrusions 42 a and 42 b of the holding bracket 42 to the holes 44 of the base 44.
a, 44b, and are fixed to the holding bracket 42 by screws. As described above, since the hand unit 40 is separated from the guide shaft 25, replacement of the hand unit is easy.
【0056】図11を参照すると、搬送枠とフロントパ
ネルの他の実施例が示されている。搬送枠50の前端部
にカートリッジの通過を許容する長方形開口51が形成
されており、長方形開口51の概略中央部に円形開口5
3が形成されている。Referring to FIG. 11, another embodiment of the transport frame and the front panel is shown. A rectangular opening 51 that allows the passage of the cartridge is formed at the front end of the transfer frame 50.
3 are formed.
【0057】フロントパネル46′は開口51に対応す
る長方形開口70と、円形開口53に沿って転動する複
数のローラ79を有している。フロントパネル46′の
ローラ79が搬送枠50の前端部に設けた円形開口53
に沿って転動することにより、搬送枠50の前端部がベ
ース44により回転可能に支持される。The front panel 46 ′ has a rectangular opening 70 corresponding to the opening 51 and a plurality of rollers 79 rolling along the circular opening 53. The roller 79 of the front panel 46 ′ has a circular opening 53 provided at the front end of the transport frame 50.
, The front end of the transport frame 50 is rotatably supported by the base 44.
【0058】次に図7を参照して、アクセッサの制御系
を簡単に説明する。アクセッサコントローラ110はM
PU88と、制御ファームウェアを有するROM90
と、複数のD/Aコンバータ92,98,104と、複
数の増幅器94,100,106と、複数のパルスカウ
ンター96,102,108を含んでいる。Next, a control system of the accessor will be briefly described with reference to FIG. Accessor controller 110 is M
PU88 and ROM 90 having control firmware
And a plurality of D / A converters 92, 98, 104, a plurality of amplifiers 94, 100, 106, and a plurality of pulse counters 96, 102, 108.
【0059】ドラム用モータ26の回転はエンコーダー
82で検出される。例えば、エンコーダー82はモータ
26の1回転あたり200パルスを出力する。エンコー
ダー82から出力されたパルスはドラム用パルスカウン
タ96でカウントされ、カウント値がMPU88に入力
される。The rotation of the drum motor 26 is detected by an encoder 82. For example, the encoder 82 outputs 200 pulses per rotation of the motor 26. The pulses output from the encoder 82 are counted by the drum pulse counter 96, and the count value is input to the MPU 88.
【0060】同様に、モータ21及び48の回転を検出
するエンコーダー84及び86の出力パルスはハンドユ
ニット上下用パルスカウンタ102及びハンドユニット
駆動用パルスカウンタ108でそれぞれカウントされ、
カウント値がMPU88に入力される。Similarly, the output pulses of the encoders 84 and 86 for detecting the rotation of the motors 21 and 48 are counted by the hand unit up / down pulse counter 102 and the hand unit drive pulse counter 108, respectively.
The count value is input to the MPU 88.
【0061】次に図4、図12、図13及び図14を参
照して、アクセッサハンド機構の詳細について説明す
る。図4に示すように、搬送枠50には一対のスライド
シャフト112,114が互いに平行に取り付けられて
いる。Next, referring to FIGS. 4, 12, 13, and 14, details of the accessor hand mechanism will be described. As shown in FIG. 4, a pair of slide shafts 112 and 114 are attached to the transport frame 50 in parallel with each other.
【0062】一対のスライドシャフト112,114に
は第1スライダ130及び第2スライダ140がスライ
ド可能に取り付けられている。即ち、図14を参照する
と明らかなように、第1スライダ130は2か所の取付
け部158,160でスライドシャフト114にスライ
ド可能に取り付けられ、スライドシャフト112に対し
ては1か所の取付け部162で遊びをもって取り付けら
れている。A first slider 130 and a second slider 140 are slidably mounted on the pair of slide shafts 112 and 114. That is, as is apparent from FIG. 14, the first slider 130 is slidably attached to the slide shaft 114 by two attachment portions 158 and 160, and one attachment portion is attached to the slide shaft 112. At 162 it is attached with play.
【0063】同様に、第2スライダ140はスライドシ
ャフト112に2か所の取付け部164,166でスラ
イド可能に取り付けられ、スライドシャフト114に対
しては1か所の取付け部168で遊びをもって取り付け
られている。Similarly, the second slider 140 is slidably attached to the slide shaft 112 at two attachment portions 164 and 166, and attached to the slide shaft 114 with play at one attachment portion 168. ing.
【0064】図19に最もよく示されているように、第
1スライダ130は上部プレート132と下部プレート
134を一対のシャフト136,138で連結して構成
されている。As best shown in FIG. 19, the first slider 130 has an upper plate 132 and a lower plate 134 connected by a pair of shafts 136, 138.
【0065】図14を参照すると明らかなように、第1
スライダ130の下部プレート134は連結部材156
でモータ48により駆動されるタイミングベルト128
に連結されている。第2スライダ140は一対の長穴1
41,143を有しており、これらの長穴141,14
3中にシャフト136,138がそれぞれ挿入されてい
る。As apparent from FIG. 14, the first
The lower plate 134 of the slider 130 has a connecting member 156.
Timing belt 128 driven by the motor 48
It is connected to. The second slider 140 has a pair of long holes 1
41, 143, and these elongated holes 141, 14
The shafts 136 and 138 are inserted into the shaft 3 respectively.
【0066】第2スライダ140の後端部には一対の突
起142,144が形成されており、シャフト136,
138と突起142,144に渡り一対のコイルばね1
46,148が取り付けられている。よって、第1スラ
イダ130と第2スライダ14は一対のコイルばね14
6,148により弾性的に連結されている。A pair of projections 142 and 144 are formed at the rear end of the second slider 140,
138 and a pair of coil springs 1 over the projections 142 and 144.
46 and 148 are attached. Accordingly, the first slider 130 and the second slider 14 are
6,148 elastically connected.
【0067】図4及び図21を参照すると、タイミング
ベルト128はプーリ124,126に渡りかけ回され
ている。モータ48の回転力は、ギヤ60,62,6
4,66及び68を介してシャフト56に伝達される。Referring to FIGS. 4 and 21, the timing belt 128 is wound around pulleys 124 and 126. The rotational force of the motor 48 is controlled by the gears 60, 62, 6
4, 66 and 68 to the shaft 56.
【0068】シャフト56が回転されると、シャフト1
18が傘歯車120,122を介して回転されるととも
に、搬送枠50の板金フレーム116がスリーブ52及
び軸受54により回転可能に支持されているため、板金
フレーム116に連結された搬送枠50が水平軸線回り
に回転する。即ち、搬送枠50は一方向に回転するよう
に付勢されている。When the shaft 56 is rotated, the shaft 1
18 is rotated via the bevel gears 120 and 122, and the sheet metal frame 116 of the transfer frame 50 is rotatably supported by the sleeve 52 and the bearing 54, so that the transfer frame 50 connected to the sheet metal frame 116 is horizontal. Rotate around the axis. That is, the transport frame 50 is urged to rotate in one direction.
【0069】プーリ124がシャフト118に固定され
ているため、タイミングベルト128が回転駆動され、
第1スライダ130がスライドシャフト112,114
に沿ってスライドする。Since the pulley 124 is fixed to the shaft 118, the timing belt 128 is driven to rotate.
The first slider 130 has the slide shafts 112 and 114.
Slide along.
【0070】第2スライダ140は一対のコイルばね1
46,148により第1スライダ130に弾性的に連結
されているため、第2スライダ140も第1スライダ1
30に追随して同一方向にスライドする。The second slider 140 has a pair of coil springs 1.
The second slider 140 is also elastically connected to the first slider 130 by the first and second sliders 46 and 148.
Following 30 slides in the same direction.
【0071】第2スライダ140はその両側に一対の突
出部170,172を有しており、各突出部には穴が形
成されている。これらの穴に軸178,180を挿入す
ることにより、一対のフィンガ174,176が第2ス
ライダ140に回動可能に取り付けられる。The second slider 140 has a pair of projections 170 and 172 on both sides thereof, and each projection has a hole. By inserting the shafts 178 and 180 into these holes, a pair of fingers 174 and 176 are rotatably attached to the second slider 140.
【0072】各フィンガ174,176はその先端にカ
ートリッジ把持部174a、176aを有しており、回
動軸178,180に対して把持部174a、176a
の反対側に突起182,184をそれぞれ有している。Each finger 174, 176 has a cartridge gripper 174a, 176a at the tip thereof, and the gripper 174a, 176a with respect to the rotating shaft 178, 180.
Have protrusions 182 and 184, respectively.
【0073】図13に最もよく示されているように、各
フィンガ174,176の基端部には長穴175,17
7がそれぞれ形成されており、これらの長穴175,1
77中に第1スライダ130のシャフト136,138
が挿入されている。As best shown in FIG. 13, the base end of each finger 174, 176 has a slot 175, 17
7 are formed, and these long holes 175, 1
77, the shafts 136, 138 of the first slider 130
Is inserted.
【0074】図4及び図15を参照すると、搬送枠50
には各フィンガ174,176の突起182,184が
嵌合する一対のフィンガ開閉用の溝186,188が形
成されている。Referring to FIG. 4 and FIG.
Are formed with a pair of finger opening / closing grooves 186 and 188 into which the projections 182 and 184 of the fingers 174 and 176 are fitted.
【0075】図14を参照すると明らかなように、各フ
ィンガ174,176の突起182,184は各フィン
ガから上下に突出するように形成されている。よって、
フィンガ開閉用の溝186,188も搬送枠50の上面
側及び下面側に形成されている。As is apparent from FIG. 14, the projections 182 and 184 of the fingers 174 and 176 are formed so as to project up and down from the fingers. Therefore,
Grooves 186 and 188 for opening and closing fingers are also formed on the upper and lower sides of the transfer frame 50.
【0076】図15に示すように、溝186は前後方向
に伸長した第1部分186aと、搬送枠50の前方端部
側に設けられた第2部分186bと、第1部分186a
と第2部分186bとを連結する第3部分186cと、
同じく第1部分186aと第2部分186bとを連結す
る、第3部分186cより横方向外側に設けられた第4
部分186bとを含んでいる。As shown in FIG. 15, the groove 186 has a first portion 186a extending in the front-rear direction, a second portion 186b provided on the front end side of the transport frame 50, and a first portion 186a.
A third part 186c connecting the second part 186b and the second part 186b;
Similarly, a fourth portion provided laterally outside the third portion 186c and connecting the first portion 186a and the second portion 186b.
A portion 186b.
【0077】図4を参照すると明らかなように、溝18
8も第1乃至第4部分を含んでおり、溝186と対称関
係で搬送枠50に形成されている。各フィンガ174,
176は突起182,184を溝186,188にそれ
ぞれ嵌合させて、第2スライダ140にスライド可能に
取り付けられる。As is apparent from FIG.
8 also includes first to fourth portions, and is formed on the transport frame 50 in a symmetric relationship with the groove 186. Each finger 174,
The reference numeral 176 fits the protrusions 182 and 184 into the grooves 186 and 188, respectively, and is slidably attached to the second slider 140.
【0078】図4及び図15を参照すると明らかなよう
に、各溝186,188の第4部分には片方向ガイド1
90,192がそれぞれ挿入されている。図16(A)
に示すように、片方向ガイド190,192はばね性を
有する連結部材194で連結され、片方向ガイドユニッ
ト80を形成する。片方向ガイドユニット80は樹脂モ
ールドで成型される。As is apparent from FIGS. 4 and 15, the fourth portion of each groove 186, 188 has a one-way guide 1.
90 and 192 are inserted respectively. FIG. 16 (A)
As shown in (1), the one-way guides 190 and 192 are connected by a connecting member 194 having a spring property to form the one-way guide unit 80. The one-way guide unit 80 is molded with a resin mold.
【0079】図16(B)に示すように、片方向ガイド
190は円弧状のガイド面190aと、斜面190bと
を有している。図15に示すように、円弧状のガイド面
190aでフィンガ174の突起182を溝186の第
1部分186aから第3部分186cに案内するように
片方向ガイド190がフィンガ開閉用の溝186中に配
置される。As shown in FIG. 16B, the one-way guide 190 has an arc-shaped guide surface 190a and an inclined surface 190b. As shown in FIG. 15, the one-way guide 190 is inserted into the finger opening / closing groove 186 so as to guide the projection 182 of the finger 174 from the first portion 186a of the groove 186 to the third portion 186c with the arcuate guide surface 190a. Be placed.
【0080】同様に、片方向ガイド192もその円弧状
ガイド面でフィンガ176の突起184を溝188の第
1部分から第3部分へ案内するように、フィンガ開閉用
の溝188中に配置される。Similarly, the one-way guide 192 is also arranged in the finger opening / closing groove 188 such that the projection 184 of the finger 176 is guided from the first part to the third part of the groove 188 by its arcuate guide surface. .
【0081】図16(C)に示すように、片方向ガイド
ユニット80の連結部材194はばね性を有しているた
め、各片方向ガイド190,192はフィンガ174,
176の突起182,184がそれぞれの斜面に乗り上
げると、垂直方向に変位する。As shown in FIG. 16C, since the connecting member 194 of the one-way guide unit 80 has a spring property, the one-way guides 190 and 192 are
When the projections 182 and 184 of 176 ride on the respective slopes, they are displaced in the vertical direction.
【0082】図17(A)に示すように、各フィンガ1
74,176は引っ張りコイルばね146,148によ
り常に閉じるように付勢されている。第1スライダ13
0及び第2スライダ140は引っ張りコイルばね14
6,148で互いに連結されているため、タイミングベ
ルト128の回転により第1スライダ130が前進する
と、第2スライダ140はある程度遅れて第1スライダ
130に追随する。この第1及び第2スライダ130,
140のスライド時の位相ずれ及びフィンガ開閉用の溝
186,188の形状がフィンガの開閉角度を決定す
る。As shown in FIG. 17A, each finger 1
74, 176 are urged to be always closed by tension coil springs 146, 148. First slider 13
0 and the second slider 140 are the tension coil springs 14.
6, 148, the first slider 130 moves forward by the rotation of the timing belt 128, and the second slider 140 follows the first slider 130 with a certain delay. The first and second sliders 130,
The phase shift at the time of sliding 140 and the shape of the finger opening / closing grooves 186 and 188 determine the finger opening / closing angle.
【0083】図17(B)に示すように矢印Aのように
スライダ130,140が前進すると、フィンガ17
4,176は開き、矢印Bのようにスライダ130,1
40が後退すると、フィンガ174,176は閉じるよ
うになっている。When the sliders 130 and 140 move forward as shown by arrow A in FIG.
4,176 are opened, and the sliders 130,1
When 40 is retracted, fingers 174 and 176 close.
【0084】フィンガ174,176の開閉動作は、第
2スライダ140が前進する位置によって決定される。
フィンガ174,176の開閉動作を図18を参照して
詳細に説明する。図18(A)に示すように、フィンガ
174,176はその突起182,184を溝186,
188中にそれぞれ嵌合しながら移動される。The opening and closing operations of the fingers 174 and 176 are determined by the position where the second slider 140 moves forward.
The opening and closing operation of the fingers 174 and 176 will be described in detail with reference to FIG. As shown in FIG. 18A, the fingers 174 and 176 have their projections 182 and 184
188 while being fitted.
【0085】図18(B)に示すように、フィンガ17
4の突起182が溝186の第2部分186bと第4部
分186dとの接続部付近まで移動されたとき、即ち第
2スライダ140が第1前進位置まで移動されてから後
退したときにはフィンガ174,176は開いて前進
し、閉じて後退する。As shown in FIG.
When the fourth protrusion 182 is moved to the vicinity of the connection between the second portion 186b and the fourth portion 186d of the groove 186, that is, when the second slider 140 is moved to the first forward position and then retracted, the fingers 174, 176 Opens and moves forward, closes and retracts.
【0086】これは、図18(B)と図15を合わせて
参照すると明らかなように前進時にはフィンガ174の
突起182が片方向ガイド190により、溝186の第
1部分186aから第3部分186cへと案内されるた
め、フィンガ174,176はコイルばね146,14
8の付勢力に抗して開くことになる。18B and FIG. 15, the projection 182 of the finger 174 is moved by the one-way guide 190 from the first portion 186a of the groove 186 to the third portion 186c during forward movement. Fingers 174, 176 are coil springs 146, 14
8 will open against the biasing force.
【0087】後退時には、コイルばね146の作用によ
りフィンガ174はその突起182が溝186の第4部
分186dを通って後退するため、フィンガ174,1
76は閉じて後退することになる。When the finger 174 is retracted, the finger 174 is retracted by the action of the coil spring 146 through the fourth portion 186 d of the groove 186.
76 will close and retreat.
【0088】フィンガ174が後退するときには、片方
向ガイド190はフィンガの突起182に押されて逃げ
るため、突起182の通過を許容する。フィンガ176
の突起184と片方向ガイド192との関係も同様であ
る。When the finger 174 moves backward, the one-way guide 190 is pushed by the projection 182 of the finger and escapes, so that the projection 182 is allowed to pass. Finger 176
The same applies to the relationship between the protrusion 184 and the one-way guide 192.
【0089】図18(C)に示すように、フィンガ17
4の突起182が溝186の第2部分186bまで前進
してから後退すると、即ち第2スライダ140が第1前
進位置を越えて第2前進位置まで前進してから後退する
と、フィンガ174の突起182は矢印に示された経路
に従って溝186中を移動する。As shown in FIG. 18C, the finger 17
When the fourth protrusion 182 advances to the second portion 186b of the groove 186 and then retracts, that is, when the second slider 140 advances beyond the first advance position to the second advance position and then retracts, the protrusion 182 of the finger 174 Moves in the groove 186 according to the path indicated by the arrow.
【0090】これにより、フィンガ174,176は開
いて前進し、開いたままで所定位置まで後退することに
なる。所定位置を越えると、フィンガ174,176は
閉じて後退する。As a result, the fingers 174 and 176 open and move forward, and retreat to a predetermined position while being open. When beyond a predetermined position, the fingers 174, 176 close and retreat.
【0091】第2スライダ140が第2前進位置まで前
進されて、後退するときのフィンガ174,176の開
閉動作を図19を用いて更に詳細に説明する。図12及
び図13に最もよく示されているように、第2スライダ
140には先端にフック150を有する板ばね152が
固定されている。The opening / closing operation of the fingers 174 and 176 when the second slider 140 advances to the second advance position and retreats will be described in further detail with reference to FIG. As best shown in FIGS. 12 and 13, a leaf spring 152 having a hook 150 at its tip is fixed to the second slider 140.
【0092】板ばね152にはローラ198が回転可能
に取り付けられている。第1スライダ130の上部プレ
ート132はフック150が係合する開口133を有し
ている。A roller 198 is rotatably attached to the leaf spring 152. The upper plate 132 of the first slider 130 has an opening 133 with which the hook 150 engages.
【0093】図19(A)に示すように、搬送枠50に
は突起部196aを有する直線状カム196が一体的に
形成されている。この直線状カム196にローラ198
が常に接触しながら、第1及び第2スライダ130,1
40がスライド運動をする。As shown in FIG. 19A, a linear cam 196 having a projection 196a is integrally formed on the transfer frame 50. A roller 198 is attached to this linear cam 196.
The first and second sliders 130, 1 are always in contact with each other.
40 performs a sliding motion.
【0094】上述したように、第2スライダ140は第
1スライダ130が前進するにつれて徐々に遅れて前進
する。よって、スライダ130,140が前進を開始し
た初期の間は、フック150と開口132の位置がずれ
ているため、フック150は開口132と係合すること
はない。As described above, the second slider 140 advances gradually with a delay as the first slider 130 advances. Therefore, during the initial period when the sliders 130 and 140 start moving forward, the hook 150 and the opening 132 are displaced from each other, so that the hook 150 does not engage with the opening 132.
【0095】第2スライダ140が第1前進位置まで前
進されると、開口132はフック150と係合可能位置
まで近付くが、この時にはローラ198が突起196a
に乗り上げるため、フック150が開口132から逃
げ、フック150が開口132と係合することはない。When the second slider 140 is advanced to the first forward position, the opening 132 approaches the position where it can be engaged with the hook 150. At this time, the roller 198 is moved to the protrusion 196a.
The hook 150 escapes from the opening 132, and the hook 150 does not engage with the opening 132.
【0096】よって、第2スライダ140が第1前進位
置まで前進されて後退された時には、図18(B)に示
すようにフィンガ174の突起182が溝186の第4
部分186dを通って後退するため、フィンガ174,
176は開いて前進し、閉じて後退することになる。Therefore, when the second slider 140 is advanced to the first advance position and retracted, the protrusion 182 of the finger 174 is moved to the fourth position of the groove 186 as shown in FIG.
To retract through portion 186d, fingers 174,
176 will open and advance, close and retract.
【0097】一方、第2スライダ140が第1前進位置
を越えて前進すると、図19(B)に示すようにローラ
198がカム196の突起部196aを通り過ぎるた
め、フック150が開口132に係合しフィンガ17
4,176は開いた状態でロックされる。On the other hand, when the second slider 140 advances beyond the first advance position, the roller 198 passes through the projection 196a of the cam 196 as shown in FIG. Finger 17
4,176 is locked open.
【0098】よって、第2スライダ140が第2前進位
置まで前進されると、フィンガ174,176は開いた
状態でロックされることになる。従って、第2スライダ
140が第2前進位置から後退されると、図19(B)
に示すようにフィンガ174,176は開いた状態でロ
ックされているため、フィンガ174,176の突起1
82,184は図18(C)に示すように各溝186,
188の第3部分を通って後退する。Therefore, when the second slider 140 is advanced to the second forward position, the fingers 174 and 176 are locked in an open state. Therefore, when the second slider 140 is retracted from the second forward position, FIG.
Since the fingers 174 and 176 are locked in an open state as shown in FIG.
82 and 184 are grooves 186 and 186, respectively, as shown in FIG.
Retreat through the third portion of 188.
【0099】所定位置まで後退すると、図19(A)に
示すようにローラ198がカム196の突起部196a
に乗り上げるためフック150が開口132から外れ、
フィンガ174,176は閉じることになる。このよう
に、フック150と直線カム196の突起部196aと
の組み合わせにより、フィンガオープンを維持するタイ
ミング動作を実現する。When the roller 198 is retracted to a predetermined position, the roller 198 is moved to the protrusion 196a of the cam 196 as shown in FIG.
Hook 150 comes off the opening 132 to get on
Fingers 174 and 176 will close. In this manner, the combination of the hook 150 and the projection 196a of the straight cam 196 realizes a timing operation for maintaining the finger open.
【0100】第1スライダ130の移動距離は、第1ス
ライダのホームポジションである後退位置からモータ4
8に接続されたエンコーダー86のパルス数をカウンタ
ー108でカウントし、そのカウント値をMPU88に
入力することにより正確に求められる。従って、一対の
コイルばね146,148により第1スライダ130に
連結されている第2スライダ140の移動距離も、この
カウント値から求められる。The moving distance of the first slider 130 is determined by moving the motor 4 from the retracted position, which is the home position of the first slider.
The number of pulses of the encoder 86 connected to 8 is counted by the counter 108, and the count value is input to the MPU 88, so that it can be accurately obtained. Therefore, the moving distance of the second slider 140 connected to the first slider 130 by the pair of coil springs 146, 148 is also obtained from the count value.
【0101】よって、第2スライダ140を第1前進位
置まで移動させるか、第2前進位置まで移動させるか
は、エンコーダー86が発生するパルス数に基づいてM
PU88がモータ48の回転を制御することにより達成
される。Therefore, whether to move the second slider 140 to the first forward position or to the second forward position is determined by M based on the number of pulses generated by the encoder 86.
This is achieved by the PU 88 controlling the rotation of the motor 48.
【0102】セルドラム3のセルに収容されている光デ
ィスクカートリッジをアクセッサ2のハンドユニット4
0が取り出す際には、アクセッサ2が指定されたセルに
アクセスし、第2スライダ140が第1前進位置まで前
進してから後退するように制御される。The optical disk cartridge accommodated in the cell of the cell drum 3 is inserted into the hand unit 4 of the accessor 2.
When 0 is taken out, the accessor 2 accesses the designated cell, and is controlled so that the second slider 140 advances to the first advance position and then retracts.
【0103】フィンガ174,176は開いて前進し閉
じながら後退するため、フィンガ174,176は光デ
ィスクカートリッジ30の側面を把持して長方形開口7
0を介してカートリッジを搬送枠50中に引き込むこと
ができる。Since the fingers 174 and 176 open, advance and close while retracting, the fingers 174 and 176 hold the side surface of the optical disk cartridge 30 and hold the rectangular opening 7.
The cartridge can be pulled into the transfer frame 50 through the “0”.
【0104】セルドラム3の指定されたセルに光ディス
クカートリッジ30を挿入するときには、第2スライダ
140は第2前進位置まで前進されてから後退するよう
に制御される。When the optical disk cartridge 30 is inserted into the designated cell of the cell drum 3, the second slider 140 is controlled to advance to the second advance position and then to retract.
【0105】フィンガ174,176がカートリッジを
把持しながらセルへの挿入が開始されるが、スライダ1
30,140が前進するにつれてフィンガ174,17
6は開いていき、いっぱいに開いた位置でロックされ
る。Insertion into the cell is started while fingers 174 and 176 hold the cartridge.
Fingers 174, 17 as 30, 140 advance
6 is opened and locked in the fully open position.
【0106】この状態はフィンガ174,176がセル
ドラム3に干渉することはなく、第2スライダ140の
先端に設けられている一対の突出部154によりカート
リッジ30はセル内に押し込まれる。In this state, the fingers 174 and 176 do not interfere with the cell drum 3, and the cartridge 30 is pushed into the cell by the pair of protrusions 154 provided at the tip of the second slider 140.
【0107】次に図20を参照して、ドライブユニット
にカートリッジを挿入/取り出す動作について説明す
る。カートリッジ30をドライブユニット6に挿入する
ときには、第2スライダ140は第2前進位置まで前進
してから後退するように制御される。Next, the operation of inserting / removing the cartridge into / from the drive unit will be described with reference to FIG. When the cartridge 30 is inserted into the drive unit 6, the second slider 140 is controlled to advance to the second advance position and then to retract.
【0108】フィンガ174,176がいっぱいに開い
たロックされた状態で第2スライダ140が前進するた
め、フィンガ174,176が図20に示すようにドラ
イブユニット6に干渉することなく、第2スライダ14
0の前端に設けられた一対の突出部154で光ディスク
カートリッジをドライブユニット6内に挿入することが
できる。Since the second slider 140 moves forward in a locked state in which the fingers 174 and 176 are fully opened, the fingers 174 and 176 do not interfere with the drive unit 6 as shown in FIG.
The optical disk cartridge can be inserted into the drive unit 6 by a pair of protrusions 154 provided at the front end of the optical disk.
【0109】データの再生又は書き込みの終了した光デ
ィスクカートリッジ30はイジェクトボタンを押すこと
により、又はホストコンピュータやサーバからのイジェ
クト信号によりドライブユニット6から部分的に排出さ
れる。これによりカートリッジ30の一部分がドライブ
ユニット6から外に飛び出た状態となる。The optical disk cartridge 30 from which data has been reproduced or written is partially ejected from the drive unit 6 by pressing an eject button or by an eject signal from a host computer or a server. As a result, a part of the cartridge 30 comes out of the drive unit 6.
【0110】よって、第2スライダ140を第1前進位
置まで前進させてから後退するように制御することによ
り、ドライブユニット6から部分的に飛び出たカートリ
ッジ30をフィンガ174,176で把持して搬送枠5
0内に引き込むことができる。Accordingly, by controlling the second slider 140 to advance to the first forward position and then to the backward position, the cartridge 30 partially jumping out of the drive unit 6 is gripped by the fingers 174 and 176 and the transport frame 5 is held.
It can be pulled into zero.
【0111】次に図22及び図23を参照して、カート
リッジ30を反転する面反転機構について説明する。ハ
ンドベース44に固定した軸202に第1回転防止部材
200が回動可能に取り付けられている。Next, a surface reversing mechanism for reversing the cartridge 30 will be described with reference to FIGS. A first rotation preventing member 200 is rotatably attached to a shaft 202 fixed to the hand base 44.
【0112】図23(A)に示すように、第1回転防止
部材200はコイルばね204により時計回り方向に付
勢されて搬送枠50の突出部50aに衝突している。図
21を参照して説明したように、搬送枠50は常に一方
向に回転するように付勢されているが、第2スライダ1
40が前進位置とホームポジションである第1後退位置
との間にあるときには、第1回転防止部材200が搬送
枠50の突出部50aに当接することにより、搬送枠5
0の回転が禁止されている。As shown in FIG. 23A, the first rotation preventing member 200 is urged clockwise by the coil spring 204 and collides with the protrusion 50 a of the transport frame 50. As described with reference to FIG. 21, the transport frame 50 is always urged to rotate in one direction.
When the position 40 is between the forward position and the first retreat position, which is the home position, the first rotation preventing member 200 comes into contact with the protruding portion 50a of the transfer frame 50 so that the transfer frame 5
Zero rotation is prohibited.
【0113】ハンドベース44には更に、第2回転防止
部材208が軸210で回動可能に取り付けられてい
る。第2回転防止部材208はコイルばね212により
図22で時計回り方向に付勢されて、搬送枠50の逆方
向への回転を防止する。A second rotation preventing member 208 is further attached to the hand base 44 so as to be rotatable about a shaft 210. The second rotation preventing member 208 is urged clockwise in FIG. 22 by the coil spring 212 to prevent the transport frame 50 from rotating in the reverse direction.
【0114】図4に最もよく示されているように、第2
スライダ140の両側には一対の当接解除部材206が
一体的に形成されている。これらの当接解除部材206
は第2スライダ140が第1後退位置を越えて第2後退
位置に向かって後退すると、搬送枠50の開口50bを
通して搬送枠の外に飛び出す。As best shown in FIG. 4, the second
A pair of contact release members 206 are integrally formed on both sides of the slider 140. These contact release members 206
When the second slider 140 retreats toward the second retreat position beyond the first retreat position, the second slider 140 jumps out of the transport frame through the opening 50b of the transport frame 50.
【0115】カートリッジの反転を行いたいときには、
第2スライダ140を図23(B)に示すように第1後
退位置を越えて第2後退位置まで後退させる。これによ
り、当接解除部材206がコイルばね204の付勢力に
抗して第1回転防止部材200を反時計回りに回動する
ため、第1回転防止部材200と搬送枠50の突出部5
0aとの当接が解除され、搬送枠50は回転する。When the cartridge is to be turned over,
The second slider 140 is moved backward beyond the first retracted position to the second retracted position as shown in FIG. As a result, the contact release member 206 rotates the first anti-rotation member 200 counterclockwise against the urging force of the coil spring 204, so that the first anti-rotation member 200 and the protrusion 5
0a is released, and the transport frame 50 rotates.
【0116】搬送枠50が回転すると、当接解除部材2
06と第1回転防止部材200との係合は外れるため、
第1回転防止部材200はコイルばね204の付勢力に
より図23(A)に示した状態に復帰し、搬送枠50が
180°回転した状態で搬送枠を再びロックする。When the transport frame 50 rotates, the contact release member 2
06 and the first rotation preventing member 200 are disengaged,
The first rotation preventing member 200 returns to the state shown in FIG. 23A by the urging force of the coil spring 204, and locks the transport frame again with the transport frame 50 rotated by 180 °.
【0117】これにより、カートリッジの反転動作を容
易に達成することができ、光ディスクの両面にデータ領
域を有する光ディスクカートリッジの場合にも、光ディ
スクの両面にデータのライト/リードを行うことができ
る。Thus, the reversing operation of the cartridge can be easily achieved, and even in the case of an optical disk cartridge having data areas on both sides of the optical disk, data can be written / read on both sides of the optical disk.
【0118】以上の説明では、本発明を光ディスクライ
ブラリ装置のアクセッサハンド機構に適用した例につい
て説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、磁気テープカートリッジ等を扱う他のライブラリ装
置のアクセッサハンド機構にも同様に適用可能である。In the above description, an example in which the present invention is applied to an accessor hand mechanism of an optical disk library device has been described. However, the present invention is not limited to this, and is not limited to this. The same is applicable to the accessor hand mechanism.
【0119】[0119]
【発明の効果】本発明は以上詳述したように構成したの
で、カートリッジ受け渡しのための搬送動作、カートリ
ッジ把持動作及びカートリッジの面反転動作をただ1つ
のモータの使用により実現できるため、アクセッサハン
ドユニットの省エネルギー化及びコストダウンを図るこ
とができるという効果を奏する。Since the present invention is constructed as described in detail above, the transport operation for delivering the cartridge, the cartridge gripping operation and the cartridge surface reversing operation can be realized by using only one motor. This has the effect that energy saving and cost reduction can be achieved.
【0120】更に、アクセッサハンドユニットの小型化
及び重量の軽減化を図ることができ、ハンド先端位置の
位置決め精度のアップを達成することもできる。Further, the size and weight of the accessor hand unit can be reduced, and the positioning accuracy of the tip end of the hand can be improved.
【図1】光ディスクライブラリ装置の外観斜視図であ
る。FIG. 1 is an external perspective view of an optical disk library device.
【図2】光ディスクライブラリ装置の透視図である。FIG. 2 is a perspective view of an optical disk library device.
【図3】光ディスクライブラリ装置の断面図である。FIG. 3 is a sectional view of an optical disk library device.
【図4】アクセッサハンド機構の平面図である。FIG. 4 is a plan view of an accessor hand mechanism.
【図5】図4の右側面図である。FIG. 5 is a right side view of FIG.
【図6】図4の左側面図である。FIG. 6 is a left side view of FIG.
【図7】アクセッサ制御系のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of an accessor control system.
【図8】ハンドユニット外観斜視図である。FIG. 8 is an external perspective view of a hand unit.
【図9】背面側から見たハンドユニット外観斜視図であ
る。FIG. 9 is an external perspective view of the hand unit as viewed from the rear side.
【図10】ハンドユニットの交換を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating replacement of a hand unit.
【図11】搬送枠とフロントパネルの他の実施例を示す
図である。FIG. 11 is a diagram showing another embodiment of the transport frame and the front panel.
【図12】ハンド機構の斜視図である。FIG. 12 is a perspective view of a hand mechanism.
【図13】図12の一部拡大図である。FIG. 13 is a partially enlarged view of FIG.
【図14】底面側から見たハンド機構斜視図である。FIG. 14 is a perspective view of the hand mechanism as viewed from the bottom surface side.
【図15】搬送枠のガイド溝とフィンガの突起との関係
を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a relationship between a guide groove of a transport frame and a protrusion of a finger.
【図16】片方向ガイドを示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a one-way guide.
【図17】フィンガ開閉動作を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a finger opening / closing operation.
【図18】フィンガの突起のガイド溝中の移動の仕方と
フィンガ開閉動作との関係を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a relationship between a way of moving a finger in a guide groove and a finger opening / closing operation.
【図19】フィンガ開閉タイミングを説明する図であ
る。FIG. 19 is a diagram illustrating finger opening / closing timing.
【図20】ドライブユニットとハンドユニットとの関係
を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing a relationship between a drive unit and a hand unit.
【図21】ハンドユニットの二重軸構造を示す断面図で
ある。FIG. 21 is a cross-sectional view showing a double-shaft structure of the hand unit.
【図22】面反転機構を示す正面図である。FIG. 22 is a front view showing a surface reversing mechanism.
【図23】面反転機構の側面図である。FIG. 23 is a side view of the surface reversing mechanism.
2 アクセッサ 3 セルドラム 5 カートリッジアクセスステーション 6 ドライブユニット 30 光ディスクカートリッジ 40 ハンドユニット 44 ハンドベース 50 搬送枠 130 第1スライダ 140 第2スライダ 174,176 フィンガ 186,188 フィンガ開閉用の溝 190,192 片方向ガイド 2 Accessor 3 Cell Drum 5 Cartridge Access Station 6 Drive Unit 30 Optical Disk Cartridge 40 Hand Unit 44 Hand Base 50 Transport Frame 130 First Slider 140 Second Slider 174,176 Fingers 186,188 Finger Opening and Closing Slot 190,192 Unidirectional Guide
Claims (20)
フトと; 前記スライドシャフトにスライド可能に取り付けられた
第1スライダと; 前記スライドシャフトにスライド可能に取り付けられた
第2スライダと; 前記第1スライダを前記スライドシャフトに沿って移動
させる第1駆動手段と; 前記第1スライダと前記第2スライダとを弾性的に連結
する連結手段と; 中間部分が前記第2スライダに回動可能に取り付けら
れ、先端部にカートリッジ把持部を有し回動中心より基
端部側に突起をそれぞれ有する一対のフィンガと; 前記一対のフィンガを閉じる方向に付勢する第1付勢手
段とを具備し; 前記搬送枠は前記各フィンガの突起が嵌合する一対のフ
ィンガ開閉用の溝を有していることを特徴とするライブ
ラリ装置のアクセッサハンド機構。A transfer frame rotatably mounted on the base; a pair of parallel slide shafts fixed to the transfer frame; a first slider slidably mounted on the slide shaft; A second slider slidably attached to the slide shaft; a first drive unit for moving the first slider along the slide shaft; and an elastically movable first slider and second slider. A pair of fingers having an intermediate portion rotatably attached to the second slider, a cartridge gripping portion at the distal end, and a projection at a base end side from the center of rotation; And a first urging means for urging the fingers in the closing direction. Accessor hand mechanism of the library device, characterized in that a groove for use.
第1部分と、該第1部分よりも横方向内側の前記搬送枠
の前端部分に形成された第2部分と、前記第1部分と第
2部分とを連結する第3部分と、前記第3部分よりも横
方向外側で前記第1部分と第2部分とを連結する第4部
分とを含んでおり;前記溝の第1部分と第4部分の連結
部に挿入された、前記各フィンガの突起を前記溝の第1
部分から第3部分へと移動するようにガイドする一対の
片方向ガイドを更に具備した請求項1記載のライブラリ
装置のアクセッサハンド機構。2. The finger opening / closing groove includes a first extended portion, a second portion formed in a front end portion of the transport frame laterally inside the first portion, and the first portion. A third portion connecting the first portion and the second portion; and a fourth portion connecting the first portion and the second portion laterally outside the third portion; a first portion of the groove. The protrusions of the fingers inserted into the connecting portion of the fourth portion and the first portion of the groove
2. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 1, further comprising a pair of one-way guides for guiding movement from the portion to the third portion.
固定されたばね性を有する連結部材により連結されてお
り、前記各片方向ガイドは弾性的に変位して前記各フィ
ンガの突起が前記溝の第4部分から第1部分へ移動する
のを許容する請求項2記載のライブラリ装置のアクセッ
サハンド機構。3. The pair of one-way guides are connected by a connecting member having a spring property fixed to the transport frame, and the one-way guides are elastically displaced so that the projections of the fingers are formed in the grooves. 3. An accessor hand mechanism for a library device according to claim 2, wherein said accessor hand mechanism is allowed to move from said fourth portion to said first portion.
の間で移動可能であり前記前進位置は前記各フィンガの
突起が前記各溝の第3部分と第4部分との連結部分まで
移動される第1前進位置と、該第1前進位置を越えて前
記突起が前記溝の第2部分まで移動される第2前進位置
とを含んでいる請求項3記載のライブラリ装置のアクセ
ッサハンド機構。4. The second slider is movable between an advanced position and a retracted position, and the advanced position is such that the protrusion of each finger is moved to a connection portion between the third portion and the fourth portion of each groove. 4. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 3, further comprising a first forward position, and a second forward position in which the protrusion is moved beyond the first forward position to the second portion of the groove.
分にあるときには前記一対のフィンガは前記付勢手段の
付勢力により閉じており、前記各突起が前記各溝の第1
部分から第3部分を通って第2部分に移動すると前記一
対のフィンガは前記付勢手段の付勢力に抗して開く請求
項4記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。5. When the projection of each finger is in the first portion of the groove, the pair of fingers is closed by the urging force of the urging means, and each of the projections is in the first position of the groove.
5. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 4, wherein when the member moves from the portion to the second portion through the third portion, the pair of fingers opens against the urging force of the urging means.
越えて所定位置まで前進されたとき、前記一対のフィン
ガを開いた状態でロックするロック手段と、前記第2ス
ライダが前記第1前進位置を越えて後退されたとき、前
記ロックを解除するロック解除手段を更に具備した請求
項5記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。6. A locking means for locking the pair of fingers in an open state when the second slider is advanced to a predetermined position beyond the first advance position, and wherein the second slider is configured to move the first slider to the first forward position. 6. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 5, further comprising a lock releasing means for releasing the lock when the lock is retracted beyond the position.
定されたフックと、前記第1スライダに形成された前記
フックが係合する穴とから構成され;前記ロック解除手
段は前記搬送枠の内面に形成された直線カムと、前記フ
ックに取り付けられた前記直線カムに沿って移動するカ
ムフォロワーとから構成される請求項6記載のライブラ
リ装置のアクセッサハンド機構。7. The locking means comprises a hook fixed to the second slider, and a hole formed on the first slider for engaging the hook; the unlocking means comprises an inner surface of the transport frame. 7. An accessor hand mechanism for a library device according to claim 6, comprising: a linear cam formed on said hook; and a cam follower attached to said hook and moving along said linear cam.
ら後退させると、前記各フィンガの突起は前記各溝の第
2部分から第3部分を通って第1部分へと移動すること
により、前記一対のフィンガが開いて後退する請求項7
記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。8. When the second slider is retracted from the second forward position, the protrusion of each finger moves from the second part of each groove to the first part through the third part, 8. The system according to claim 7, wherein said pair of fingers open and retract.
The accessor hand mechanism of the library device described in the above.
ブユニット内にカートリッジを押し込むように適合した
突出部を有している請求項1記載のライブラリ装置のア
クセッサハンド機構。9. The accessor hand mechanism according to claim 1, wherein said second slider has a protrusion at a front end thereof adapted to push a cartridge into a drive unit.
用するコイルばねから構成される請求項1記載のライブ
ラリ装置のアクセッサハンド機構。10. The accessor hand mechanism according to claim 1, wherein said elastic connecting means comprises a coil spring which also serves as said urging means.
スライダと; 前記スライダを前記スライドシャフトに沿って移動させ
る第1駆動手段と;前記スライダに取り付けられ、 先端部にカートリッジ把
持部を有する一対のフィンガと; 前記搬送枠を回転させる第2駆動手段とを具備し;前記第1駆動手段と前記第2駆動手段は駆動力伝達手段
を介してただ一つのモータに接続されており、 前記第2駆動手段は前記搬送枠に固定された中空円筒部
材と、該中空円筒部材を回転可能に支持する第1軸受手
段と、一端が前記駆動力伝達手段に連結され他端が前記
搬送枠に作動的に連結された前記中空円筒部材中に挿入
されたシャフトと、前記中空円筒部材内で該シャフトを
回転可能に支持する第2軸受手段とを含んでおり、前記
第1駆動手段は前記第2駆動手段を介して前記駆動力伝
達手段に連結されていることを特徴とする ライブラリ装
置のアクセッサハンド機構。11. A base; a transfer frame rotatably mounted on the base; a slide shaft fixed to the transfer frame; a slider slidably mounted on the slide shaft; mounted on the slider, and a pair of fingers having a cartridge gripping portion to the distal portion; first driving means and for moving along the shaft and a second driving means for rotating said carrier frame; the first driving Means and said second driving means are driving force transmitting means
And the second drive means is connected to a single motor via a hollow cylindrical portion fixed to the transfer frame.
Material and a first bearing hand rotatably supporting the hollow cylindrical member
A step, one end of which is connected to the driving force transmitting means and the other end of which is
Inserted into the hollow cylindrical member operatively connected to the transport frame
Shaft, and the shaft in the hollow cylindrical member.
Second bearing means for rotatably supporting the second bearing means,
The first driving means transmits the driving force via the second driving means.
An accessor hand mechanism of the library device, wherein the accessor hand mechanism is connected to the access means .
る、該搬送枠に回動可能に取り付けられた第1回転防止
部材と;該第1回転防止部材を前記搬送枠に当接する方
向に付勢する第2付勢手段とを更に具備した請求項1記
載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。12. A first rotation preventing member rotatably attached to the transport frame for preventing rotation of the transport frame in one direction; and a direction in which the first rotation preventing member comes into contact with the transport frame. 2. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 1, further comprising a second urging means for urging.
る、該搬送枠に回動可能に取り付けられた第2回転防止
部材を更に具備した請求項12記載のライブラリ装置の
アクセッサハンド機構。13. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 12, further comprising a second rotation preventing member rotatably attached to the transfer frame, for preventing the transfer frame from rotating in a reverse direction.
部材と前記搬送枠との当接を解除する当接解除部材を有
しており、前記第2スライダは前進位置と後退位置との
間で移動可能であり、該後退位置は前記当接解除部材が
前記第1回転防止部材に衝突しない第1後退位置と、該
第1後退位置を越えて後退された前記当接解除部材が前
記第1衝突防止部材を前記第2付勢手段の付勢力に抗し
て回転させて、前記第1回転防止部材と前記搬送枠との
当接を解除する第2後退位置とを含んでいる請求項13
記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。14. The second slider has a contact releasing member for releasing the contact between the first rotation preventing member and the transport frame, and the second slider moves between a forward position and a retracted position. The retracted position is a first retracted position at which the contact release member does not collide with the first rotation preventing member, and the contact release member retracted beyond the first retracted position is the first retracted position. (1) a second retreat position for releasing the contact between the first rotation prevention member and the transport frame by rotating the collision prevention member against the urging force of the second urging means; 13
The accessor hand mechanism of the library device described in the above.
容する長方形開口と、該長方形開口の概略中央部分に形
成された円形開口とを有するフロントパネルを有してお
り、前記搬送枠はその前端部分に取り付けられた前記フ
ロントパネルの円形開口に接触して転動する複数のロー
ラーと、前端部分に形成されたカートリッジの通過を許
容する長方形開口を有している請求項1記載のライブラ
リ装置のアクセッサハンド機構。15. The base has a front panel having a rectangular opening allowing passage of a cartridge and a circular opening formed at a substantially central portion of the rectangular opening, and the transport frame is provided at a front end portion thereof. 2. The accessor hand for a library device according to claim 1, further comprising a plurality of rollers that roll in contact with the circular opening of the attached front panel, and a rectangular opening formed at a front end portion of the front panel to allow passage of a cartridge. mechanism.
カートリッジを検出するセンサを更に具備した請求項1
5記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。16. The apparatus according to claim 1, further comprising a sensor for detecting a cartridge attached to the front panel.
5. The accessor hand mechanism of the library device according to 5.
含んだフォトセンサであり、該発光素子からの光ビーム
が前記円形開口の概略中心を通るように前記発光素子及
び受光素子が前記フロントパネルに取り付けられている
請求項16記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機
構。17. The sensor is a photosensor including a light emitting element and a light receiving element, wherein the light emitting element and the light receiving element are arranged on the front panel so that a light beam from the light emitting element passes through the approximate center of the circular opening. 17. The accessor hand mechanism of the library device according to claim 16, wherein the accessor hand mechanism is attached to the library device.
ジの通過を許容する長方形開口と、該長方形開口の概略
中央部分に形成された円形開口とを有しており、前記ベ
ースはカートリッジの通過を許容する長方形開口と、前
記搬送枠の円形開口に接触して転動する複数のローラー
とを有しているフロントパネルを含んでいる請求項1記
載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。18. The transport frame has a rectangular opening at a front end thereof for allowing passage of a cartridge and a circular opening formed at a substantially central portion of the rectangular opening, and the base allows passage of the cartridge. 2. The accessor hand mechanism for a library device according to claim 1, further comprising a front panel having an allowable rectangular opening and a plurality of rollers rolling in contact with the circular opening of the transport frame.
カートリッジを検出するセンサを更に具備した請求項1
8記載のライブラリ装置のアクセッサハンド機構。19. The apparatus according to claim 1, further comprising a sensor for detecting a cartridge attached to the front panel.
8. An accessor hand mechanism of the library device according to 8.
イブラリ装置内から記録媒体カートリッジの排出を行う
カートリッジ投入排出機構と; 記録媒体カートリッジを収容する複数のセルを有するセ
ルユニットと; 記録媒体カートリッジに対してデータの記録再生を行う
ドライブユニットと; 前記カートリッジ投入排出機構、前記セルユニット及び
前記ドライブユニットの間で記録媒体カートリッジを搬
送するアクセッサとを具備し; 前記アクセッサは、 垂直方向に移動可能に取り付けられたベースと; 該ベースに回転可能に取り付けられた搬送枠と; 該搬送枠に固定された互いに平行な一対のスライドシャ
フトと; 前記スライドシャフトにスライド可能に取り付けられた
第1スライダと; 前記スライドシャフトにスライド可能に取り付けられた
第2スライダと; 前記第1スライダを前記スライドシャフトに沿って移動
させる駆動手段と; 前記第1スライダと前記第2スライダとを弾性的に連結
する連結手段と; 中間部分が前記第2スライダに回動可能に取り付けら
れ、先端部にカートリッジ把持部を有し回動中心より基
端部側に突起をそれぞれ有する一対のフィンガと; 前記一対のフィンガを閉じる方向に付勢する付勢手段と
を具備し; 前記搬送枠は前記各フィンガの突起が嵌合する一対のフ
ィンガ開閉用の溝を有していることを特徴とするライブ
ラリ装置。20. A library device, comprising: a cartridge loading / unloading mechanism for loading a recording medium cartridge into the library device and discharging the recording medium cartridge from the library device; and a cell having a plurality of cells accommodating the recording medium cartridge. A drive unit for recording and reproducing data to and from a recording medium cartridge; and an accessor for conveying the recording medium cartridge between the cartridge loading / unloading mechanism, the cell unit, and the drive unit; A transfer frame rotatably mounted on the base; a pair of parallel slide shafts fixed to the transfer frame; slidably mounted on the slide shaft. A first slider; A second slider slidably mounted on the slide shaft; a driving unit for moving the first slider along the slide shaft; a connecting unit for elastically connecting the first slider and the second slider. A pair of fingers having an intermediate portion rotatably attached to the second slider, having a cartridge gripping portion at the distal end and having a projection on the base end side from the center of rotation; and closing the pair of fingers. A biasing means for biasing the finger in the direction; the transfer frame has a pair of finger opening / closing grooves into which the protrusions of the fingers are fitted.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26650994A JP2883013B2 (en) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Library device and accessor hand mechanism of library device |
DE69507568T DE69507568T2 (en) | 1994-10-31 | 1995-07-18 | Handgrip mechanism for memory library |
EP95401700A EP0709169B1 (en) | 1994-10-31 | 1995-07-18 | Accessor hand mechanism in library device |
US08/503,717 US5781517A (en) | 1994-10-31 | 1995-07-18 | Accessor hand mechanism having grooves for opening and closing fingers |
EP97203275A EP0834382A3 (en) | 1994-10-31 | 1995-07-18 | Library device for recording medium cartridges |
KR1019950033174A KR0168989B1 (en) | 1994-10-31 | 1995-09-29 | Accessory hand mechanism in library device |
US08/964,453 US6141178A (en) | 1994-10-31 | 1997-11-04 | Accessor hand mechanism having grooves for opening and closing fingers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26650994A JP2883013B2 (en) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Library device and accessor hand mechanism of library device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08127402A JPH08127402A (en) | 1996-05-21 |
JP2883013B2 true JP2883013B2 (en) | 1999-04-19 |
Family
ID=17431903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26650994A Expired - Fee Related JP2883013B2 (en) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Library device and accessor hand mechanism of library device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2883013B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3190905B2 (en) | 1999-03-16 | 2001-07-23 | 米沢日本電気株式会社 | Finger opening / closing mechanism in recording medium library device |
JP3761499B2 (en) | 2002-07-16 | 2006-03-29 | 富士通株式会社 | Robot hand in automatic cartridge loading device |
JP5516573B2 (en) | 2009-03-27 | 2014-06-11 | 富士通株式会社 | Robot hand and library device |
JP2011023068A (en) | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Fujitsu Ltd | Housing device, housing method, and library device |
CN110482087B (en) * | 2018-05-15 | 2024-05-10 | 苏州优点优唯医疗科技有限公司 | Intelligent sample reserving warehouse |
-
1994
- 1994-10-31 JP JP26650994A patent/JP2883013B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08127402A (en) | 1996-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5781517A (en) | Accessor hand mechanism having grooves for opening and closing fingers | |
CA1274192A (en) | Automatic tape cassette loading device | |
JP3208787B2 (en) | Cassette transfer device | |
JPH09153245A (en) | Disk recording/reproducing device | |
JPH11167757A (en) | Cartridge transfer robot for library device and library device | |
US4807066A (en) | Cassette changer for magnetic recording-reproduction apparatus | |
JP2883013B2 (en) | Library device and accessor hand mechanism of library device | |
JP3264866B2 (en) | Library transfer cartridge transfer robot | |
WO1999036909A1 (en) | Recording medium loading device and recording medium recording and/or reproducing device | |
US5654838A (en) | Library apparatus having recording medium entry and ejection units | |
US6504671B2 (en) | Recording medium cartridge library apparatus with transfer-rollers | |
JPH07111012A (en) | Disk filing device | |
EP0506459B1 (en) | Cassette player | |
JPH09153248A (en) | Disk recording and reproducing device and its controlling method | |
JP2721800B2 (en) | Disc changer | |
US7096476B2 (en) | Disk table rotation supporting structure | |
JPH07326110A (en) | Disk autochanger | |
JP3345207B2 (en) | Library device | |
JP2919237B2 (en) | Auto changer | |
JPH07326112A (en) | Disk autochanger | |
JPH0765480A (en) | Recording medium carrier mechanism | |
JPH07326113A (en) | Disk autochanger | |
JPH09115219A (en) | Assembled type optical disk device | |
JPH07326108A (en) | Disk autochanger | |
JPH0765481A (en) | Recording medium carrier mechanism |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990126 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080205 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090205 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090205 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100205 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110205 Year of fee payment: 12 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |