JP2877685B2 - Induction cart - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、誘導線に沿って自動走
行し、荷物、人などを運搬する誘導カートに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a guide cart that automatically travels along a guide line and conveys luggage, people, and the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、このような誘導カートは、特開平
５−７３１３７号公報（Ｇ０５Ｄ １／００）に示す如
く、車体に駆動源としてエンジンを備えた走行装置を設
け、誘導線に沿って前輪を操舵する走行装置とを設け
る。そして発信機からの発進、停止の動作信号を受信す
る受信機が車体側に設けられており、その信号に基づい
て車体が発進、停止し、離れた場所からの操作で車体を
制御できる誘導カートが一般的に知られている。そし
て、この様な誘導カートにおいて自動走行するときは、
一定速度で走行するような制御になっている。2. Description of the Related Art Conventionally, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-73137 (G05D 1/00), such a guide cart is provided with a traveling device having an engine as a drive source on a vehicle body, and along a guide line. And a traveling device for steering the front wheels. A receiver that receives the start and stop operation signals from the transmitter is provided on the vehicle body side, and based on the signals, the vehicle body starts and stops, and an induction cart that can control the vehicle body by operation from a distant place Is generally known. And when driving automatically in such a guide cart,
The control is such that the vehicle runs at a constant speed.

【０００３】しかしながら、上述する構成では、例えば
誘導カートが使用者から遠く離れており走行路付近に障
害物があまりない場所で早く使用者付近に近づけようと
したときに、速い速度での走行が必要となり、また走行
路付近に障害物が多くあったり、狭い走行路を走行する
場合は、遅い速度での走行が必要となり、誘導カートの
走行をスムーズに行うためには走行速度を場所に応じて
切り替える必要性が生じてくる。[0003] However, in the above-described configuration, for example, when the guide cart is far from the user and there is little obstacle near the running path, and the user tries to approach the vicinity of the user quickly, traveling at a high speed is not possible. When traveling on narrow roads or when there are many obstacles near the road, it is necessary to run at a low speed. Need to switch.

【０００４】その場合、速度に応じて制動距離が変わる
ため、ブレーキ機構、超音波等によって障害物を検出す
る障害物センサ、後方の誘導カートと前方の誘導カート
との車間距離を保って追従して走行する追従センサ等に
よる停止させるための機構が低速走行と高速走行で同じ
であれば、例えば停止させるための機構が低速走行時に
見合ったものであれば、高速走行時には制動距離が短く
なるため障害物や前方の誘導カートに衝突してしまう可
能性が高くなる。また、停止させるための機構が高速走
行時に見合ったものであれば、低速走行時に安全領域で
ありながら停止してしまい、再度走行させなければなら
ないといった煩わしさや、追従走行時には間隔が広すぎ
てスムーズな走行が行えなかったりするという問題が生
じる。In this case, since the braking distance changes in accordance with the speed, an obstacle sensor for detecting an obstacle by means of a brake mechanism, ultrasonic waves, etc., and the vehicle follows the vehicle while maintaining the distance between the rear guiding cart and the front guiding cart. If the mechanism for stopping by a following sensor or the like that travels at low speed traveling and high speed traveling is the same, for example, if the mechanism for stopping is appropriate for low speed traveling, the braking distance becomes shorter at high speed traveling. The possibility of colliding with an obstacle or a guide cart ahead is increased. In addition, if the mechanism for stopping is appropriate for high-speed running, it stops in a safe area at low speed running and it has to be restarted, and the interval is too wide for following running and smooth The problem arises that the vehicle cannot travel easily.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
鑑みなされたもので、走行速度が変えられる誘導カート
において、スムーズな走行と安全な走行、停止が行える
誘導カートを提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an induction cart capable of smoothly traveling and safely traveling and stopping in an induction cart whose traveling speed can be changed. And

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明は、誘導線に沿っ
て自動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変
えるためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレ
ーキの動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセル
モータと前記ブレーキモータを制御して前記本体の走行
速度を制御するメインコントローラとを備え、前記ブレ
ーキモータは走行中に予め所定の量だけ動作し、その量
をアクセルモータの動きに応じて変えることを特徴とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a main body which automatically travels along a guide line, an accelerator motor provided on the main body for changing a traveling speed, and a moving amount of a brake provided on the main body. A brake motor, a main controller that controls the accelerator motor and the brake motor to control the traveling speed of the main body, wherein the brake motor operates in advance by a predetermined amount during traveling, and controls the amount of the accelerator motor. It is characterized by changing according to movement.

【０００７】また、前記ブレーキモータによって予め動
作する所定の量は、ブレーキの遊び分の範囲内であるこ
とを特徴とする。Further, the predetermined amount preliminarily operated by the brake motor is within a range of a play of the brake.

【０００８】更に、誘導線に沿って自動走行する本体
と、該本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセル
モータと、前記本体に設けられブレーキの動作量を変え
るブレーキモータと、走行方向の所定距離だけ離れた位
置にある障害物を検出する障害物センサと、前記アクセ
ルモータと前記ブレーキモータとによって走行速度を制
御し、前記障害物センサからの障害物があることの信号
が入力されたときに前記ブレーキモータを動作して前記
本体を停止するメインコントローラとを備え、前記アク
セルモータの動きに応じて前記障害物センサの検出距離
を変えることを特徴とする。Further, a main body which automatically travels along a guide line, an accelerator motor provided on the main body for changing a running speed, a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake, When an obstacle sensor that detects an obstacle located at a distance from the vehicle and a traveling speed is controlled by the accelerator motor and the brake motor, and a signal indicating that an obstacle is present from the obstacle sensor is input. A main controller that stops the main body by operating the brake motor, and changes a detection distance of the obstacle sensor according to the movement of the accelerator motor.

【０００９】そして、誘導線に沿って自動走行する複数
台の本体と、該本体に設けられ走行速度を変えるための
アクセルモータと、前記本体に設けられブレーキの動作
量を変えるブレーキモータと、前記本体に設けられ所定
の感度で電波を受信したことを検出する受信機と他の本
体に設けられた受信機に電波を送信する送信機とからな
る追従センサと、前記アクセルモータと前記ブレーキモ
ータとによって走行速度を制御し、前記追従センサから
所定の感度で受信したことの信号が入力されたときに前
記ブレーキモータを動作して前記本体を停止し前方の本
体に追従するように走行するメインコントローラとを備
え、前記アクセルモータの動きに応じて前記追従センサ
の受信感度を変えることを特徴とする誘導カート。A plurality of main bodies which automatically travel along the guide line; an accelerator motor provided on the main body for changing a traveling speed; a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake; A tracking sensor comprising a receiver provided on the main body for detecting reception of radio waves at a predetermined sensitivity and a transmitter for transmitting radio waves to a receiver provided on another main body, the accelerator motor and the brake motor, A main controller that controls the traveling speed by operating the brake motor to stop the main body and follow the front main body when a signal indicating that the signal is received with a predetermined sensitivity is input from the following sensor. A guide cart, wherein the reception sensitivity of the following sensor is changed according to the movement of the accelerator motor.

【００１０】また、エンジンを駆動源とし誘導線に沿っ
て自動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変
えるためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレ
ーキの動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセル
モータと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御
し、前記エンジンによるエンジンブレーキの動作時間を
制御するメインコントローラとを備え、前記エンジンブ
レーキの動作時間を前記アクセルモータの動きに応じて
変えることを特徴とする。[0010] Further, a main body which runs automatically along an induction line using an engine as a drive source, an accelerator motor provided on the main body for changing a running speed, and a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake. A main controller that controls a traveling speed by the accelerator motor and the brake motor and controls an operation time of an engine brake by the engine, wherein the operation time of the engine brake is changed according to the movement of the accelerator motor. It is characterized by.

【００１１】[0011]

【作用】本発明の請求項１の構成によると、アクセルモ
ータとブレーキモータの動作によって、本体は複数の走
行速度で走行することができる。走行速度が速い場合、
ブレーキモータの動作を予め行っておき、停止の指示が
あったときにその位置からブレーキ動作に入る。また、
走行速度が遅い場合、予め動作しておく量を速い時より
も少なくしておき、停止の指示があったときにその位置
からブレーキ動作に入る。According to the first aspect of the present invention, the main body can run at a plurality of running speeds by the operation of the accelerator motor and the brake motor. If the running speed is fast,
The operation of the brake motor is performed in advance, and when a stop instruction is issued, the brake operation starts from that position. Also,
When the traveling speed is slow, the amount of operation beforehand is set to be smaller than when it is fast, and when a stop instruction is issued, the brake operation is started from that position.

【００１２】この時、予め動作しておくブレーキモータ
の動作量は、ブレーキの遊び分の範囲である。At this time, the operation amount of the brake motor which is operated in advance is within the range of the play of the brake.

【００１３】さらに、本発明の請求項３の構成による
と、アクセルモータとブレーキモータの動作によって、
本体は複数の走行速度で走行することができる。走行速
度が速い場合、障害物センサによって停止する位置を、
障害物と本体との距離が長くなるように設定し、制動距
離が延びても障害物に衝突しないようになっている。ま
た、遅い速度で走行する場合、障害物センサの停止する
位置を、障害物と本体との距離が短くなるように設定
し、速度が速いときと同様に障害物と間隔を持って停止
する。Further, according to the third aspect of the present invention, the operation of the accelerator motor and the brake motor allows
The body can run at a plurality of running speeds. If the traveling speed is fast, the position where the obstacle sensor stops
The distance between the obstacle and the main body is set to be long so that the obstacle does not collide even if the braking distance is increased. When traveling at a low speed, the position at which the obstacle sensor stops is set so that the distance between the obstacle and the main body is short, and stops at an interval from the obstacle as in the case of high speed.

【００１４】また、本発明の請求項４の構成によると、
複数の本体は誘導線上を並んで走行し、前方を走行する
本体に設けられた送信機からの電波を受信機が所定の感
度で受信すると、ブレーキモータが動作して前方の本体
と所定の距離を保って停止する。この時、走行速度が速
い場合は標準の速度の時よりも受信感度を上げて、少し
の感度でも受信するようになっている。即ち、ブレーキ
モータが早く動作を始めることになる。また、走行速度
が標準速度に比べて遅い場合には、受信感度を下げて大
きな信号が入力しないと停止しないようになっている。
即ち、ブレーキモータが遅く動作を始めることになる。According to a fourth aspect of the present invention,
The plurality of main bodies travel side by side on the guide line, and when the receiver receives a radio wave from a transmitter provided on the main body traveling at a predetermined sensitivity with a predetermined sensitivity, the brake motor operates and a predetermined distance from the front main body. And stop. At this time, when the traveling speed is high, the receiving sensitivity is increased as compared with the case of the standard speed, and the signal is received even with a small sensitivity. That is, the brake motor starts operating quickly. Further, when the traveling speed is lower than the standard speed, the receiving sensitivity is lowered so that the vehicle does not stop unless a large signal is input.
That is, the brake motor starts operating slowly.

【００１５】そして、本発明の請求項５の構成による
と、誘導線上を走行する本体が停止の動作に入るとき、
エンジンブレーキとブレーキの併用した動作によって減
速し、その後ブレーキのみによって減速し停止するとい
う動作を行う。走行速度が速い場合、エンジンブレーキ
を長い間動作させ、その後ブレーキのみで停止させると
いう制御を行う。また、走行速度が遅い場合には、走行
速度が速いときよりもエンジンブレーキを短く動作させ
るという制御を行っている。According to the fifth aspect of the present invention, when the main body traveling on the guide line enters a stop operation,
The operation is performed by decelerating by the combined use of the engine brake and the brake, and then decelerating and stopping only by the brake. When the traveling speed is high, control is performed such that the engine brake is operated for a long time and then stopped only by the brake. Further, when the traveling speed is slow, control is performed to operate the engine brake shorter than when the traveling speed is fast.

【００１６】[0016]

【実施例】本発明の実施例を誘導式のゴルフカートを例
に図面に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, taking a guided golf cart as an example.

【００１７】１は、人とゴルフバッグ等の荷物とを運搬
するゴルフカート本体で、該本体１は下方にフレーム２
を有し、該フレーム２前方に操舵する前輪３と後方に駆
動する後輪４とが設けてある。このゴルフカート本体１
は、人が運転することで自由に走行する手動運転モード
と、リモコン送信機（図示せず）の操作によって遠隔場
所から走行、停止を操作し、地面に埋設した誘導線（図
示せず）に沿って磁界を検出して走行する自動運転モー
ドとの２つのモードを備えている。1 is a golf cart main body for carrying a person and a load such as a golf bag.
And a front wheel 3 which is steered forward of the frame 2 and a rear wheel 4 which is driven rearward. This golf cart body 1
In the manual operation mode in which a person can drive freely by driving, and by operating a remote control transmitter (not shown), the vehicle can be operated and stopped from a remote location, and a guide line (not shown) buried in the ground can be operated. And an automatic driving mode in which the vehicle travels by detecting a magnetic field along the vehicle.

【００１８】５は、前記本体１上を覆うルーフで、該ル
ーフ５は樹脂で形成されており、後方でリヤステー６に
よって支えられている。また、該ルーフ５前方は見通し
のよい無色透明の樹脂によって形成されており、前記本
体１前方に取り付けられている。Reference numeral 5 denotes a roof that covers the main body 1. The roof 5 is formed of resin, and is supported by a rear stay 6 at the rear. Further, the front of the roof 5 is formed of a colorless and transparent resin with good visibility, and is attached to the front of the main body 1.

【００１９】７は、前記本体１前方で前記前輪３、及び
前記フレーム２上方を覆うフロントカウルで、該フロン
トカウル７は樹脂で形成されている。A front cowl 7 covers the front wheel 3 and the frame 2 in front of the main body 1. The front cowl 7 is made of resin.

【００２０】８は、前記本体１後方で前記後輪４、及び
前記フレーム２上方を覆うリヤカウルで、該リヤカウル
８も前記フロントカウル７同様、樹脂によって形成され
ている。Reference numeral 8 denotes a rear cowl which covers the rear wheel 4 and the frame 2 at the rear of the main body 1. The rear cowl 8 is also made of resin, like the front cowl 7.

【００２１】９は、前記リヤカウル８上で前記リヤステ
ー６後方に設けられたバッグ台で、該バッグ台９はゴル
フバッグ（図示せず）を並列に複数個並べて載せること
ができるようになっている。Reference numeral 9 denotes a bag stand provided on the rear cowl 8 behind the rear stay 6 so that a plurality of golf bags (not shown) can be placed side by side. .

【００２２】10は、人が乗車する座席で、該座席10は２
つを並列に並べて２人が並んで座れるように設けてあ
る。Reference numeral 10 denotes a seat on which a person rides.
They are arranged side by side so that two people can sit side by side.

【００２３】11は、手動運転モード時に前記前輪３を操
舵するためのハンドルで、該ハンドル11はハンドルステ
ー12、自動手動切り換え装置13を介してラックアンドピ
ニオン14を動作させ、前記前輪３が動くようになってい
る。Reference numeral 11 denotes a handle for steering the front wheel 3 in the manual operation mode. The handle 11 operates a rack and pinion 14 via a handle stay 12 and an automatic manual switching device 13, so that the front wheel 3 moves. It has become.

【００２４】15は、前記自動手動切り換え装置13内のギ
ヤを連結、分離するための自動手動切り換えレバーで、
該切り換えレバー15は手動運転モード時にギヤによって
前記ハンドル11を連結し、自動運転モード時にはギヤを
分離するとともに前記ハンドル11が自由に回動しないよ
うに固定する。また、該自動手動切り換えレバー15は、
前記ハンドル11の連結分離と共に、自動運転モードと手
動運転モードとの制御を切り換えることができるスイッ
チ（図示せず）を前記自動手動切り換え装置13内に設け
てある。Reference numeral 15 denotes an automatic manual switching lever for connecting and disconnecting the gears in the automatic manual switching device 13.
The switching lever 15 connects the handle 11 with a gear in the manual operation mode, separates the gear in the automatic operation mode, and fixes the handle 11 so as not to rotate freely. The automatic manual switching lever 15 is
A switch (not shown) capable of switching control between an automatic operation mode and a manual operation mode is provided in the automatic manual switching device 13 together with the connection and disconnection of the handle 11.

【００２５】16は、自動運転モード時に前記ラックアン
ドピニオン14を動かすためのステアリングモータで、該
ステアリングモータ16は前記誘導線からの磁界を検出す
る前記本体１前方に設けた左右の誘導信号センサ17から
の誘導信号に基づいて動作する。前記誘導信号センサ17
は、センサ用ステー18の先端に取り付けられており、該
誘導信号センサ17の中心に誘導線が常に位置するよう
に、前記ステアリングモータ16を動かし、前記前輪３を
操舵する。Reference numeral 16 denotes a steering motor for moving the rack and pinion 14 in the automatic operation mode. The steering motor 16 is a left and right guidance signal sensor 17 provided in front of the main body 1 for detecting a magnetic field from the guidance wire. It operates based on the guidance signal from the. The guidance signal sensor 17
The steering wheel 16 is attached to the tip of the sensor stay 18 and operates the steering motor 16 to steer the front wheel 3 so that the guide line is always located at the center of the guide signal sensor 17.

【００２６】19は、前記センサ用ステー18に取り付けら
れ、誘導線からの信号を検出して前記本体１が誘導線か
ら脱線していないことを検出する誘導線センサである。Reference numeral 19 denotes a guide wire sensor attached to the sensor stay 18 for detecting a signal from the guide wire and detecting that the main body 1 is not derailed from the guide wire.

【００２７】20は、駆動源となるエンジンで、該エンジ
ン20は２５０ｃｃ、ＯＨＶ型を使用している。該エンジ
ン20の出力軸には遠心クラッチ21が連結されており、遠
心クラッチ21からＶベルト22を介してドリブンプーリー
23が回転するようになっている。前記遠心クラッチ21、
及び前記ドリブンプーリー23は、エンジン20の回転軸の
回転速度に応じて前記Ｖベルト22の張りが変わる機構に
なっており、それによって変速するようになっている。Reference numeral 20 denotes an engine serving as a drive source. The engine 20 uses a 250 cc OHV type engine. A centrifugal clutch 21 is connected to the output shaft of the engine 20, and a driven pulley is
23 is designed to rotate. The centrifugal clutch 21,
The driven pulley 23 has a mechanism in which the tension of the V-belt 22 changes in accordance with the rotation speed of the rotation shaft of the engine 20, and thereby the speed is changed.

【００２８】24は、ドリブンプーリー23の回転速度を減
速して車軸25を回転させ、前記後輪４を回転させるギヤ
ボックスである。Reference numeral 24 denotes a gear box for reducing the rotation speed of the driven pulley 23 to rotate the axle 25 and rotate the rear wheel 4.

【００２９】26は、前記車軸25を固定して前記本体１を
停止させる駐車ブレーキで、該駐車ブレーキ26は、略中
央部分を軸に回動するアーム27の片側をバネ28によって
引っ張っており、引っ張ることによって前記駐車ブレー
キ26がかかるようになっている。前記駐車ブレーキ26を
解除する場合は、前記アーム27を前記バネ28の付勢と反
対方向に回動する駐車ブレーキモータ29を動作させて行
う。Reference numeral 26 denotes a parking brake for fixing the axle 25 and stopping the main body 1. The parking brake 26 pulls one side of an arm 27 that rotates about a substantially central portion by a spring 28, The parking brake 26 is applied by pulling. When the parking brake 26 is released, the parking brake motor 29 that rotates the arm 27 in a direction opposite to the bias of the spring 28 is operated.

【００３０】30は、前記エンジン20を始動させるための
セルモータで、該セルモータ30はベルト31によって前記
遠心クラッチ21、ダイナモ32に連結されている。Reference numeral 30 denotes a starter motor for starting the engine 20. The starter motor 30 is connected to the centrifugal clutch 21 and the dynamo 32 by a belt 31.

【００３１】33は、エアクリーナである。Reference numeral 33 denotes an air cleaner.

【００３２】34は、前記駐車ブレーキ26とは別の、前記
後輪４に設けたブレーキ、即ちドラムブレーキ60（後述
する）を操作するブレーキペダルで、手動運転モードに
おいて、前記ブレーキペダル34からブレーキワイヤ35を
介して操作量に応じてドラムブレーキ60が動作するよう
になっている。また、自動運転モードにおいては、停
止、減速等の指示があった時、ブレーキモータ36を動作
することで連結杆37を引っ張り、その操作量に応じて前
記ブレーキワイヤ35が引っ張られ、ドラムブレーキ60が
動作するようになっている。Reference numeral 34 denotes a brake pedal for operating a brake provided on the rear wheel 4, that is, a drum brake 60 (described later), which is different from the parking brake 26. The drum brake 60 operates according to the operation amount via the wire 35. In the automatic operation mode, when a stop, deceleration, or the like is instructed, the brake rod 36 is pulled by operating the brake motor 36, and the brake wire 35 is pulled in accordance with the operation amount, and the drum brake 60 Is supposed to work.

【００３３】38は、手動運転モードの時に速度を調節す
るためのアクセルベダルで、該アクセルペダル38にはポ
テンシオメータ53（後述する）が取り付けられており、
該ポテンシオメータ53の動きに応じて前記エンジン20の
回転数を変えるようになっている。Reference numeral 38 denotes an accelerator pedal for adjusting the speed in the manual operation mode. A potentiometer 53 (described later) is attached to the accelerator pedal 38.
The rotation speed of the engine 20 is changed according to the movement of the potentiometer 53.

【００３４】39は、前記フロントカウル７前方に設けた
バンパーで、該バンパー39は前後に動作可能になってお
り、前記本体１側に動いたとき、即ち走行中に何かにぶ
つかったときに走行を停止し、前記駐車ブレーキ26がか
かるようになっている。Reference numeral 39 denotes a bumper provided in front of the front cowl 7. The bumper 39 is operable forward and backward. When the bumper 39 moves to the main body 1, that is, when it hits something during running. The traveling is stopped, and the parking brake 26 is applied.

【００３５】40は、前方にある障害物を検出する障害物
センサで、該障害物センサ40は前方に超音波を送信し、
障害物があれば反射してくるその超音波を検出して障害
物があることを検出して前記本体１を停止するように制
御する。An obstacle sensor 40 detects an obstacle in front of the vehicle. The obstacle sensor 40 transmits an ultrasonic wave forward,
If there is an obstacle, the reflected ultrasonic wave is detected to detect the presence of the obstacle, and the main body 1 is controlled to stop.

【００３６】41は、前記フロントカウル７前方に設けた
追従受信機で、また、42は、前記リヤカウル８後方に設
けた追従送信機であり、該追従送信機42からは電磁波を
出力しており、前方にゴルフカートが存在するとき、前
方から出力される電磁波を、後方のゴルフカートが受信
することでゴルフカート本体１を停止させる。このと
き、所定距離で停止するように受信感度を設定してあ
る。これらの追従送信機41と追従受信機42とを合わせて
追従センサ43という。Reference numeral 41 denotes a tracking receiver provided in front of the front cowl 7, and reference numeral 42 denotes a tracking transmitter provided in the rear of the rear cowl 8. The tracking transmitter 42 outputs an electromagnetic wave. When the golf cart exists in front, the golf cart body 1 is stopped by receiving the electromagnetic wave output from the front by the golf cart behind. At this time, the receiving sensitivity is set so as to stop at a predetermined distance. The tracking transmitter 41 and the tracking receiver 42 are collectively referred to as a tracking sensor 43.

【００３７】66は、前記本体１側面に設けられた前後進
切り換えレバーで、該前後進切り換えレバー66を動かす
ことで前記ギヤボックス24内のギヤを動かして走行方向
を切り換えることができる。Reference numeral 66 denotes a forward / reverse switching lever provided on the side of the main body 1. By moving the forward / backward switching lever 66, the gear in the gear box 24 can be moved to switch the traveling direction.

【００３８】44は、ゴルフカート本体１の走行を制御す
る制御基板等が入っている制御ボックスである。Reference numeral 44 denotes a control box containing a control board for controlling the traveling of the golf cart body 1 and the like.

【００３９】次に、図３に基づき制御回路について説明
をする。Next, the control circuit will be described with reference to FIG.

【００４０】45は、自動運転モードのときに走行、停止
を指示するリモコン送信機であり、該リモコン送信機45
は前記本体１に設けたリモコン受信機46に信号を送るこ
とにより動作を制御することができる。Reference numeral 45 denotes a remote control transmitter for instructing traveling and stopping in the automatic operation mode.
The operation can be controlled by sending a signal to a remote control receiver 46 provided in the main body 1.

【００４１】47は、走行状態と停止状態を入り切りする
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ47の入り切りの信号をメインコントローラ48に送
る。Reference numeral 47 denotes a start / stop switch for switching between a running state and a stopped state, and sends a signal for turning on / off the start / stop switch 47 to the main controller 48.

【００４２】49は、前記本体１の異常を知らせる警報表
示器で、該警報表示器49は前記エンジン20の状態などを
表示する。Reference numeral 49 denotes an alarm display for notifying an abnormality of the main body 1, and the alarm display 49 displays a state of the engine 20 and the like.

【００４３】50は、周囲の温度を検出する温度センサ
で、該温度センサ50は温度情報を前記メインコントロー
ラ48に送り、その情報を基にチョークソレノイド51を動
作させ、チョークレバー52によって前記エンジン20に送
る燃料の量を調整する。Reference numeral 50 denotes a temperature sensor for detecting an ambient temperature. The temperature sensor 50 sends temperature information to the main controller 48, and operates a choke solenoid 51 based on the information. Adjust the amount of fuel sent to

【００４４】53は、前記アクセルペダル38に取り付けら
れ、アクセルペダル38を踏んだか踏んでいないかを検出
するアクセル踏み込みセンサで、該アクセル踏み込みセ
ンサ53はマイクロスイッチを使用している。また、前記
アクセルペダル38の踏み込み量を検出して信号をメイン
コントローラ48に送るポテンシヨメータ65がアクセルペ
ダル近傍に設けてある。Reference numeral 53 denotes an accelerator depression sensor which is attached to the accelerator pedal 38 and detects whether or not the accelerator pedal 38 is depressed. The accelerator depression sensor 53 uses a microswitch. Further, a potentiometer 65 for detecting a depression amount of the accelerator pedal 38 and transmitting a signal to the main controller 48 is provided near the accelerator pedal.

【００４５】54は、前記駐車ブレーキモータ29、ステア
リングモータ16等の電源となるバッテリで、１２ボルト
のものを使用している。Reference numeral 54 denotes a battery serving as a power source for the parking brake motor 29, the steering motor 16, and the like.

【００４６】55は、前記バッテリ54の通電を入り切りす
るスイッチである。Reference numeral 55 denotes a switch for turning on / off the power supply to the battery 54.

【００４７】56は、前記エンジン20の回転数を調節する
スロットルレバーで、該スロットルレバー56は前記メイ
ンコントローラ48からの信号に応じてアクセルモータ57
が駆動して動かされる。Reference numeral 56 denotes a throttle lever for adjusting the number of revolutions of the engine 20. The throttle lever 56 is operated by an accelerator motor 57 in response to a signal from the main controller 48.
Is driven and moved.

【００４８】58は、ブレーキペダル34の動作を検出する
フットブレーキ踏み込みセンサで、該フットブレーキ踏
み込みセンサ58はマイクロスイッチによって踏んだとき
に入るようになっている。Numeral 58 denotes a foot brake depression sensor for detecting the operation of the brake pedal 34. The foot brake depression sensor 58 is turned on when depressed by a micro switch.

【００４９】59は、自動運転モードでの走行中、ドラム
ブレーキ60を動作させるための前記ブレーキモータ36の
動作位置を検出するブレーキ位置センサで、該ブレーキ
位置センサ59によって前記ドラムブレーキ60の動作量を
ブレーキモータ36の動作量で決めることができ、また前
記ドラムブレーキ60の動作量の０％と１００％を予め決
めておくことで前記ブレーキワイヤ35の伸びを検出する
ことができる。Reference numeral 59 denotes a brake position sensor for detecting an operation position of the brake motor 36 for operating the drum brake 60 during traveling in the automatic operation mode. The operation amount of the drum brake 60 is detected by the brake position sensor 59. Can be determined by the operation amount of the brake motor 36, and the elongation of the brake wire 35 can be detected by previously determining 0% and 100% of the operation amount of the drum brake 60.

【００５０】61は、前記後輪４の回転を検出して車速を
検出する速度センサである。A speed sensor 61 detects the rotation of the rear wheel 4 to detect the vehicle speed.

【００５１】62は、地面に埋設したマグネット（図示せ
ず）からの磁界を検出するマグネットセンサで、該マグ
ネットセンサ62は前記マグネットのＮ極とＳ極とを判別
することができる。埋設するマグネットはこのことを利
用し、Ｎ−Ｎで停止、Ｓ−Ｎで速度を１段下げる、Ｎ−
Ｓで中速運転などの速度制御や停止の命令を行ってい
る。Reference numeral 62 denotes a magnet sensor for detecting a magnetic field from a magnet (not shown) buried in the ground. The magnet sensor 62 can distinguish between the N pole and the S pole of the magnet. Utilizing this, the magnet to be buried stops at N-N, decreases the speed by one step at S-N, N-
In S, a command for speed control such as a medium speed operation or a stop is issued.

【００５２】63は、前記アクセルモータ57の回動量を検
出するアクセル回動量センサで、該アクセル回動量セン
サ63によってアクセルモータ57の回動量を決定する。An accelerator rotation amount sensor 63 detects the amount of rotation of the accelerator motor 57. The amount of rotation of the accelerator motor 57 is determined by the accelerator rotation amount sensor 63.

【００５３】64は、前記エンジン20のスパークの周期を
検出してエンジン20の回転数を検出する回転数センサで
ある。Numeral 64 is a rotation speed sensor for detecting the cycle of the spark of the engine 20 and detecting the rotation speed of the engine 20.

【００５４】次に動作について説明をする。Next, the operation will be described.

【００５５】手動運転モード時においては、スイッチ55
を入れ、ハンドル11近傍に設けられた自動手動切り換え
レバー15を手動の位置にして走行可能な状態にする。ス
タートストップスイッチ47によってスタート可能な状態
にしておき、アクセルペダル38を踏むことによってポテ
ンシヨメータ65からメインコントローラ48へ信号が入
り、その踏み込み量に応じてアクセルモータ57が回転し
てエンジン20の回転数が上がる。エンジン20が始動する
と、遠心クラッチ21、Ｖベルト22、ドリブンプーリー2
3、ギヤボックス24を介して後輪４が回転するようにな
っている。In the manual operation mode, the switch 55
, And the automatic manual switching lever 15 provided near the handle 11 is set to the manual position so that the vehicle can run. The start / stop switch 47 is set to a startable state, and when the accelerator pedal 38 is depressed, a signal is input from the potentiometer 65 to the main controller 48, and the accelerator motor 57 rotates in accordance with the depressed amount to rotate the engine 20. The number goes up. When the engine 20 starts, the centrifugal clutch 21, the V-belt 22, the driven pulley 2
3. The rear wheel 4 rotates through the gear box 24.

【００５６】また、前輪３はハンドル11によって操舵さ
れ、走行速度は時速１９キロまで自由にアクセルペダル
38によって調節可能である。The front wheel 3 is steered by a steering wheel 11, and the traveling speed can be freely increased up to 19 km / h by an accelerator pedal.
Adjustable by 38.

【００５７】停止や減速の場合、ブレーキペダル34によ
ってブレーキワイヤー35を引っ張り、ドラムブレーキ60
をかける。When stopping or decelerating, the brake wire 35 is pulled by the brake pedal 34 and the drum brake 60
multiply.

【００５８】次に、自動運転モードについて説明をす
る。走行状態については、図５のフローチャートに示
す。Next, the automatic operation mode will be described. The running state is shown in the flowchart of FIG.

【００５９】まず、自動手動切り換えレバー15を自動に
し、ハンドル11が回動しないように固定するとともに自
動運転モードに切り換える。この前に、停止信号、例え
ば障害物センサ40や追従センサ43バンパー39からの信号
が無いことを確認する。First, the automatic manual switching lever 15 is set to be automatic, the handle 11 is fixed so as not to rotate, and the automatic operation mode is switched. Before this, it is confirmed that there is no stop signal, for example, a signal from the obstacle sensor 40 and the follower sensor 43 from the bumper 39.

【００６０】リモコン送信機45からの走行開始の信号が
受信されたら、エンジン20がかかり、駐車ブレーキ26を
解除してスタートする。この時、誘導線から生じる磁界
を誘導信号センサ17が受信し、誘導線に沿って本体１は
走行する。走行速度は地面に埋設されたマグネットによ
って制御される。When a traveling start signal is received from the remote control transmitter 45, the engine 20 is started, the parking brake 26 is released, and the vehicle starts. At this time, the guide signal sensor 17 receives the magnetic field generated from the guide wire, and the main body 1 travels along the guide wire. The running speed is controlled by a magnet buried in the ground.

【００６１】走行中、マグネットからの指示や、追従セ
ンサ43等によって減速する場合、ブレーキモータ36が動
作することによってブレーキワイヤー35を引き、ドラム
ブレーキ60を動作する。そのまま停止させる場合は、そ
の後に駐車ブレーキモータ26を動作させることで本体１
を停止させることができる。During deceleration, when deceleration is performed by an instruction from a magnet, a follow-up sensor 43, or the like, the brake wire 36 is pulled by operating the brake motor 36, and the drum brake 60 is operated. When the vehicle is to be stopped as it is, the parking brake motor 26 is operated thereafter, so that the main body 1 is stopped.
Can be stopped.

【００６２】減速を行う場合、遠心クラッチ21が切れな
い程度の回転数でエンジン20を回転させる必要があるた
め、ポテンシヨメータ65の動作量を最低２０％に保ちな
がらブレーキモータ36を動作させていく。そして最終的
には駐車ブレーキ26を動作させ、停止させる。また、急
な坂道にさしかかったときも同様、ポテンシヨメータ65
を２０％に保ちながらブレーキモータ36によって減速し
ていく。When decelerating the engine, it is necessary to rotate the engine 20 at such a speed that the centrifugal clutch 21 cannot be disengaged. Therefore, the brake motor 36 is operated while the operation amount of the potentiometer 65 is kept at least 20%. Go. Finally, the parking brake 26 is operated and stopped. Similarly, when you are approaching a steep slope, the potentiometer 65
Is reduced by the brake motor 36 while maintaining the speed at 20%.

【００６３】上述する自動運転モードのとき、走行速度
は時速１０キロ、６キロ、４キロと３段階に設定するこ
とができ、マグネットによって６キロから４キロに減速
させる場合には、減速後、１０メートル間走行したらま
た時速６キロに戻るようになっている。例えば時速４キ
ロでの走行を連続させたい場合には、最初のマグネット
の指示位置から１０メートルまでにもう一度時速４キロ
の指示をしておくと更に１０メートル延長して走行する
ようになる。また、６キロから１０キロに速度を速くす
る場合には、上述する場合と同様、マグネットによって
１０キロの指示を行う。この場合、５０メートル走行す
ると時速６キロに戻るようになっている。これも上述す
る場合と同様、５０メートル以上走行させたい場合に
は、最初のマグネットの指示位置から５０メートルまで
にもう一度時速１０キロのマグネットの指示をしてやる
と延長して１０キロで走行するようになる。In the automatic driving mode described above, the traveling speed can be set to three stages of 10 km / h, 6 km / h, and 4 km / h. When the speed is reduced from 6 km to 4 km by the magnet, after the deceleration, After driving 10 meters, it will return to 6 km / h. For example, when it is desired to continue running at 4 km / h, if the instruction of 4 km / h is given once again from the first position indicated by the magnet to 10 m, the vehicle will run 10 meters longer. When the speed is increased from 6 km to 10 km, an instruction of 10 km is given by the magnet as in the case described above. In this case, after traveling 50 meters, the speed returns to 6 km / h. Similarly to the case described above, if it is desired to travel 50 meters or more, if the magnet is instructed again at 10 km / h from the first designated position of the magnet to 50 meters, it will be extended at 10 km. Become.

【００６４】以上のように、自動運転モード時の、走行
速度が複数段階に変わる場合のドラムブレーキ60の動作
状態を示すと、図４に示す如く、時速４キロの場合は
８．０％だけブレーキモータ36を動作させ、時速６キロ
の場合には１０．０％、時速１０キロの場合には１２．
５％ブレーキモータ36を動作するようになっている。こ
の場合、予め動作させておく量は、いづれの場合もドラ
ムブレーキ60が動作しない量で、所謂、遊びの範囲での
量である。また、ブレーキの量を走行速度に応じて予め
動作させておくことで、速度が速いほどブレーキのきき
始めが速くなり、制動距離を短くすることができる。更
に、ゴルフコース内では登り坂や下り坂があり指定の速
度が安定しないので、それぞれの速度付近でブレーキの
量が変わるようになっている。本実施例の場合、予め動
作させておくブレーキの量を走行速度に応じて段階ごと
に設定したが、速度に応じて比例するようにブレーキの
量を増加させても構わない。As described above, the operation state of the drum brake 60 when the traveling speed changes in a plurality of stages in the automatic driving mode is shown in FIG. 11. Operate the brake motor 36, 10.0% at 6 km / h, and 12% at 10 km / h.
The 5% brake motor 36 is operated. In this case, the amount to be operated in advance is an amount in which the drum brake 60 does not operate in any case, and is a so-called amount of play. In addition, by operating the amount of the brake in advance according to the traveling speed, the higher the speed, the faster the start of braking and the shorter the braking distance. Furthermore, since the designated speed is not stable because there are uphills and downhills in the golf course, the amount of braking changes near each speed. In the case of the present embodiment, the amount of the brake to be operated in advance is set for each stage according to the traveling speed, but the amount of the brake may be increased in proportion to the speed.

【００６５】以上のように、本発明は走行速度に応じた
量だけ予めブレーキを動作しておくので、制動距離が延
びることがなく、速度が速くなっても確実に停止させる
ことができる。また、速度が遅い場合には、予め動作さ
せておくブレーキの量が少ないので、急に停止すること
がなく、荷物や人などがブレーキの動作で振動したりす
ることがない。また、停止位置が安全領域で停止してし
まうことがなく、低速走行時の取り扱いが煩わしいとい
ったことがなく、スムーズな走行ができる。As described above, according to the present invention, since the brake is operated in advance by an amount corresponding to the traveling speed, the braking distance does not increase, and the vehicle can be reliably stopped even when the speed increases. In addition, when the speed is low, the amount of the brake that is operated in advance is small, so that the vehicle does not stop suddenly and the luggage or the person does not vibrate due to the operation of the brake. In addition, the stop position does not stop in the safety region, the handling at the time of low-speed running is not troublesome, and the vehicle can run smoothly.

【００６６】また、上述する実施例で、予め動作させて
おくドラムブレーキ60の量は、遊びの分であるため、走
行中にドラムブレーキ60を消耗させることがない。In the above-described embodiment, since the amount of the drum brake 60 that is operated in advance is the amount of play, the drum brake 60 is not consumed during traveling.

【００６７】次に、第２実施例の自動運転モードについ
て、図６及び図７に基づき説明をする。Next, the automatic operation mode of the second embodiment will be described with reference to FIGS.

【００６８】走行状態については前述の実施例と同様で
あるので説明を省略する。The running state is the same as that of the above-described embodiment, and the description is omitted.

【００６９】本体１の前方に設けられた障害物センサ40
は、時速６キロの走行速度の場合、通常１．６メートル
の位置にある障害物から反射してくる反射波を受信して
停止する。しかし、時速が１０キロに変わった場合、障
害物の位置が２．０メートルで停止するように６キロの
場合に比べて長くなる。これは制動距離が６キロに比べ
て長くなるためで、停止する距離を長くとることで障害
物にぶつかることなく停止することができる。また、時
速４キロで走行する場合には、障害物までの距離が１．
０メートルの位置で停止するように修正し、時速１０キ
ロで走行する場合には２．０メートルの位置で停止する
ように、速度に合わせて停止する距離を修正するように
なっている。以上の障害物センサ40の障害物の検出距離
は、走行速度がマグネット等によって指示されたときと
同時に修正される。An obstacle sensor 40 provided in front of the main body 1
When the vehicle travels at a speed of 6 km / h, it receives a reflected wave that is reflected from an obstacle normally located at 1.6 meters and stops. However, when the speed is changed to 10 km / h, the position of the obstacle becomes longer than that at 6 km so that the obstacle stops at 2.0 m. This is because the braking distance is longer than 6 km, and by making the stopping distance longer, it is possible to stop without hitting an obstacle. When traveling at 4 km / h, the distance to the obstacle is 1.
The stop distance is corrected according to the speed so that the vehicle stops at a position of 0 meters and stops at a position of 2.0 meters when traveling at a speed of 10 km / h. The obstacle detection distance of the obstacle sensor 40 described above is corrected at the same time when the traveling speed is indicated by a magnet or the like.

【００７０】以上のように、障害物センサ40によって停
止する障害物までの距離を走行速度に応じて変え、速度
が速いときは長く、速度が遅いときは短くしたので、ど
のような速度においても停止距離が一定となり、障害物
への衝突や急停止をする事がなく、安全で振動の少ない
走行ができるようになる。また、安全領域内で早く停止
してしまうことがなく、走行の管理がスムーズに行え
る。As described above, the distance to the obstacle stopped by the obstacle sensor 40 is changed in accordance with the traveling speed, and the distance is increased when the speed is high and shortened when the speed is low. The stopping distance is constant, and there is no collision with an obstacle or an abrupt stop. In addition, the vehicle is not stopped early in the safety area, and the traveling can be managed smoothly.

【００７１】本実施例においては、走行速度に応じて障
害物センサ40によって停止する距離をデジタル的に変え
るようにしたが、上述する実施例同様、速度に応じてア
ナログ的に変わるようにしても構わない。In this embodiment, the stopping distance by the obstacle sensor 40 is digitally changed according to the traveling speed. However, similarly to the above-described embodiment, the stopping distance may be changed analogously according to the speed. I do not care.

【００７２】次に、第３の実施例について、図８及び図
９に基づき説明をする。Next, a third embodiment will be described with reference to FIGS.

【００７３】走行動作については前述する実施例と同様
であるので説明を省略する。The running operation is the same as in the above-described embodiment, and a description thereof will be omitted.

【００７４】追従センサ43は、時速６キロの走行速度の
場合、前方にあるゴルフカートの送信機42からの電波が
所定の感度になったことを後方の受信機41が受信したと
きに、即ち距離に直せば３メートルの間隔になったとき
に後方の本体１が停止するように制御される。そして、
前方のゴルフカートが発進するとそれに追従して３メー
トルの間隔を有して走行する。At a running speed of 6 km / h, the follow-up sensor 43 detects that the radio wave from the transmitter 42 of the golf cart ahead has a predetermined sensitivity when the rear receiver 41 receives the radio wave. If the distance is corrected, the rear main body 1 is controlled to stop when the distance becomes 3 meters. And
When the golf cart ahead starts, it travels at a distance of 3 meters following the start.

【００７５】例えば走行速度が時速１０キロの場合、後
方のゴルフカート本体１の受信機41の受信感度が６キロ
の場合に比べて少ないレベルで停止するように修正し、
即ち前方のゴルフカートとの間隔が４メートルで追従す
るように修正し、速い速度でも前方のゴルフカートに衝
突することなく追従するようにしている。更に、時速４
キロで走行する場合には、前方のゴルフカートまでの距
離を時速６キロの場合に比べて短くして、２メートルで
追従するように修正するようになっている。この場合、
走行速度が遅いため、ゴルフカートの間隔を短くしても
衝突しない距離になっている上、追従する時の間隔が短
くなるので、運営上、スムーズにゴルフカートを管理す
ることができる。以上の追従センサ43の距離の設定は、
マグネット等からの走行速度の指示と同時に行われ、速
度が変われば追従センサ43の距離も変わるようになって
いる。For example, when the traveling speed is 10 km / h, the stop is performed at a lower level than when the receiving sensitivity of the receiver 41 of the golf cart body 1 at the rear is 6 km.
That is, the distance to the golf cart in front is corrected so as to follow at 4 meters, so that the golf cart follows even at a high speed without colliding with the golf cart in front. In addition, 4
When traveling in kilometers, the distance to the golf cart ahead is shorter than in the case of 6 km / h, and the distance is corrected so that the golf cart follows the golf cart at 2 meters. in this case,
The running speed is slow, so that the distance between the golf carts does not collide even if the distance between the golf carts is shortened. In addition, the distance when following the golf carts becomes short, so that the golf cart can be managed smoothly in operation. The setting of the distance of the following sensor 43 is as follows.
This is performed simultaneously with the instruction of the traveling speed from a magnet or the like, and if the speed changes, the distance of the following sensor 43 also changes.

【００７６】以上のように、追従センサ43の受信機41側
の停止させるときの受信レベルを走行速度に応じて修正
することによって、安全でスムーズな管理ができる。As described above, by correcting the reception level of the follow-up sensor 43 when the receiver 41 is stopped according to the traveling speed, safe and smooth management can be performed.

【００７７】次に、第４の実施例を図１０及びず１１に
基づき説明する。Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIGS.

【００７８】走行動作については前述の実施例と同様で
あるので、異なる部分のみ説明をする。Since the running operation is the same as that of the above-described embodiment, only different parts will be described.

【００７９】図１０（イ）に示すものは、走行速度が時
速６キロの場合で、停止信号、即ちマグネットからの入
力信号やリモコン送信機45からの入力信号が受信される
と、エンジンブレーキとドラムブレーキ60によって減速
する。エンジンブレーキは６キロの場合、１．０秒間だ
けかかるように作動し、それ以降はドラムブレーキ60の
みによって制動し、停止とともにドラムブレーキ60を解
除して駐車ブレーキを動作させるような制御になってい
る。FIG. 10A shows a case where the traveling speed is 6 km / h, and when the stop signal, that is, the input signal from the magnet or the input signal from the remote control transmitter 45 is received, the engine brake and the remote control are transmitted. The speed is reduced by the drum brake 60. When the engine brake is 6 km, it operates so that it takes only 1.0 second, after that it brakes only with the drum brake 60, releases the drum brake 60 when it stops, and operates the parking brake. I have.

【００８０】例えば走行速度が時速４キロの場合、図１
０（ロ）に示すように、停止信号が入力されると、エン
ジンブレーキとドラムブレーキ60とが動作する。その後
エンジンブレーキを解除してドラムブレーキ60のみを動
作し、停止とともに駐車ブレーキ26のみが動作するよう
になっている。この時エンジンブレーキの動作時間は、
前述の時速６キロの場合に比べて短く０．５秒となって
おり、停止するために最も最適な時間となっており、急
停止や制動距離が長すぎたりする事がなく、安全でスム
ーズな停止を行う。次に、走行速度が時速１０キロの場
合を図１０（ハ）に示すと、停止信号が入力されると、
エンジンブレーキとドラムブレーキ60とが動作し、１．
３秒するとドラムブレーキ60のみが動作して停止する。
停止すると、ドラムブレーキ60は解除され、駐車ブレー
キ26が動作する。以上のエンジンブレーキの動作時間は
走行速度が設定されたときに修正される。For example, when the traveling speed is 4 km / h, FIG.
As shown by 0 (b), when the stop signal is input, the engine brake and the drum brake 60 operate. Thereafter, the engine brake is released and only the drum brake 60 is operated, and only the parking brake 26 is operated at the time of stopping. At this time, the operation time of the engine brake is
It is 0.5 seconds shorter than the above 6 km / h, which is the best time to stop, and it is safe and smooth without sudden stop or braking distance too long Stop. Next, when the traveling speed is 10 km / h as shown in FIG. 10C, when a stop signal is input,
The engine brake and the drum brake 60 operate.
After 3 seconds, only the drum brake 60 operates and stops.
When stopped, the drum brake 60 is released and the parking brake 26 operates. The above operation time of the engine brake is corrected when the traveling speed is set.

【００８１】本実施例の場合、図１１に示す如く、停止
の指示があった時、ドラムブレーキが動作すると同時に
エンジンブレーキが動作し、エンジンブレーキが所定時
間だけ動作するとドラムブレーキのみによる減速が行わ
れる。In the case of this embodiment, as shown in FIG. 11, when a stop instruction is issued, the drum brake is operated and the engine brake is operated at the same time. When the engine brake is operated for a predetermined time, deceleration is performed only by the drum brake. Will be

【００８２】以上のように、走行速度に応じてエンジン
ブレーキの動作時間を変えており、時速４キロのときは
０．５秒、時速６キロのときは１．０秒、時速１０キロ
のときは１．３秒としているので、所定の速度まで確実
に減速させることができ、安全に停止させることができ
る。本実施例も前述の実施例同様、走行速度に応じてア
ナログ的にエンジンブレーキの動作時間が変わるように
設定しても構わない。As described above, the operation time of the engine brake is changed in accordance with the traveling speed, and is 0.5 seconds when the speed is 4 km / h, 1.0 seconds when the speed is 6 km / h, and 10 seconds when the speed is 10 km / h. Since is set to 1.3 seconds, it is possible to surely decelerate to a predetermined speed and to stop safely. In this embodiment, similarly to the above-described embodiment, the operation time of the engine brake may be set to be changed in an analog manner according to the traveling speed.

【００８３】[0083]

【効果】本発明は、走行速度に応じた量だけ予めブレー
キを動作しておくので、制動距離が延びることがなく、
速度が速くなっても確実に停止させることができる。ま
た、速度が遅い場合には、予め動作させておくブレーキ
の量が少ないので、急に停止することがなく、荷物や人
などがブレーキの動作で振動したりすることがない。更
に、安全領域内で停止してしまうことがなく、スムーズ
な走行管理が行える。According to the present invention, the brake is operated in advance by an amount corresponding to the traveling speed, so that the braking distance does not increase,
Even when the speed increases, it is possible to reliably stop. In addition, when the speed is low, the amount of the brake that is operated in advance is small, so that the vehicle does not stop suddenly and the luggage or the person does not vibrate due to the operation of the brake. Further, the vehicle can be smoothly managed without stopping in the safety area.

【００８４】また、予め動作させておくブレーキの量
は、ブレーキの遊びの分であるため、走行中にブレーキ
を消耗させたり、ブレーキが動作しているために希望の
速度が出せなかったりするということがない。The amount of the brake to be operated in advance is equivalent to the play of the brake, so that the brake may be worn out during traveling, or the desired speed may not be achieved due to the operation of the brake. Nothing.

【００８５】そして、本発明の請求項３の構成による
と、障害物センサによって停止する障害物までの距離を
走行速度に応じて変え、速度が速いときは長く、速度が
遅いときは短くしたので、どのような速度においても停
止距離が一定となり、障害物への衝突や急停止をする事
がなく、安全で振動の少ない走行ができるようになる。
また、制動距離が短いために障害物と長い距離を保って
停止するようなことはなく、スムーズな走行管理をする
ことができる。According to the configuration of claim 3 of the present invention, the distance to the obstacle stopped by the obstacle sensor is changed according to the traveling speed, and the distance is increased when the speed is high and shortened when the speed is low. At any speed, the stopping distance is constant, and there is no collision with an obstacle or an abrupt stop, so that the vehicle can run safely and with less vibration.
In addition, since the braking distance is short, the vehicle does not stop while maintaining a long distance from the obstacle, so that smooth running management can be performed.

【００８６】また、本発明の請求項４の構成によると、
追従センサの受信機側の停止させるときの受信レベルを
走行速度に応じて修正し、停止距離を走行速度に応じて
変えているので、前方の誘導カートに衝突することがな
く、また間隔が広い状態で追従することがなく、安全で
スムーズな管理ができる。Further, according to the configuration of claim 4 of the present invention,
The receiving level of the follower sensor when stopping on the receiver side is corrected according to the traveling speed, and the stopping distance is changed according to the traveling speed, so it does not collide with the guidance cart ahead and the interval is wide There is no need to follow up in a state, and safe and smooth management can be performed.

【００８７】更に、本発明の請求項５の構成によると、
走行速度に応じてエンジンブレーキの動作時間を変えて
おり、遅い速度の場合にはエンジンブレーキの動作時間
を短く、速い速度のときにはエンジンブレーキの動作時
間を長くしているので、所定の速度まで確実に減速させ
ることができ、安全に停止させることができる。Further, according to the configuration of claim 5 of the present invention,
The operating time of the engine brake is changed according to the traveling speed.The operating time of the engine brake is short at a low speed, and the operating time of the engine brake is long at a high speed. Can be decelerated to a safe stop.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例を示す誘導カートの側面からみ
た部品配置図である。FIG. 1 is a component arrangement view of a guide cart according to an embodiment of the present invention as viewed from a side.

【図２】同上面から見た部品配置図である。FIG. 2 is a component layout view as viewed from above.

【図３】同制御回路のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the control circuit.

【図４】同ブレーキ量と走行速度との関係を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between the brake amount and a traveling speed.

【図５】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a traveling state in the automatic driving mode.

【図６】本発明の第２実施例を示す誘導カートの障害物
センサと走行速度との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between an obstacle sensor and a traveling speed of a guide cart according to a second embodiment of the present invention.

【図７】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a traveling state in the automatic driving mode.

【図８】本発明の第３実施例を示す誘導カートの追従セ
ンサの受信機の受信感度と走行速度との関係を示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the receiving sensitivity of the receiver of the follow-up sensor of the guide cart and the traveling speed according to the third embodiment of the present invention.

【図９】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a traveling state in the automatic driving mode.

【図１０】本発明の第４実施例を示す誘導カートのブレ
ーキ動作と走行速度との関係を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a relationship between a braking operation and a traveling speed of an induction cart according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１１】同自動運転モードでの走行状態を示すフロー
チャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a traveling state in the automatic driving mode.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 本体 57 アクセルモータ 60 ブレーキ（ドラムブレーキ） 36 ブレーキモータ 48 メインコントローラ 40 障害物センサ 41 受信機 42 送信機 43 追従センサ 20 エンジン 1 Body 57 Accel motor 60 Brake (drum brake) 36 Brake motor 48 Main controller 40 Obstacle sensor 41 Receiver 42 Transmitter 43 Tracking sensor 20 Engine

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小路 三千男 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (72)発明者 森山 孝治 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (72)発明者 山口 節二 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−73136（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−365644（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−322109（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−219634（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−34464（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−122909（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A63B 55/08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Michio Shoji 2-5-5-Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (72) Koji Moriyama 2-5-1 Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka No. 5 Sanyo Electric Co., Ltd. (72) Setsuji Yamaguchi 2-5-5 Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (56) References JP-A-5-73136 (JP, A) JP-A-4-365644 (JP, A) JP-A-4-322109 (JP, A) JP-A-7-219634 (JP, A) JP-A-63-34464 (JP, U) JP-A-51-122909 ( (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁶ , DB name) A63B 55/08

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 誘導線に沿って自動走行する本体と、該
本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセルモータ
と、前記本体に設けられブレーキの動作量を変えるブレ
ーキモータと、前記アクセルモータと前記ブレーキモー
タを制御して前記本体の走行速度を制御するメインコン
トローラとを備え、前記ブレーキモータは走行中に予め
所定の量だけ動作し、その量を前記アクセルモータの動
きに応じて変えることを特徴とする誘導カート。1. A main body which automatically travels along a guide line, an accelerator motor provided on the main body for changing a running speed, a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake, and the accelerator motor A main controller that controls the traveling speed of the main body by controlling the brake motor, wherein the brake motor operates in advance by a predetermined amount during traveling, and changes the amount according to the movement of the accelerator motor. Induction cart featuring. 【請求項２】 前記ブレーキモータによって予め動作す
る所定の量は、ブレーキの遊び分の範囲内であることを
特徴とする請求項１記載の誘導カート。2. The guide cart according to claim 1, wherein the predetermined amount preliminarily operated by the brake motor is within a range of a play of the brake. 【請求項３】 誘導線に沿って自動走行する本体と、該
本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセルモータ
と、前記本体に設けられブレーキの動作量を変えるブレ
ーキモータと、走行方向の所定距離だけ離れた位置にあ
る障害物を検出する障害物センサと、前記アクセルモー
タと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御し、
前記障害物センサからの障害物があることの信号が入力
されたときに前記ブレーキモータを動作して前記本体を
停止するメインコントローラとを備え、前記アクセルモ
ータの動きに応じて前記障害物センサの検出距離を変え
ることを特徴とする誘導カート。3. A main body which automatically travels along a guide line, an accelerator motor provided on the main body for changing a traveling speed, a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake, and a predetermined traveling direction. An obstacle sensor that detects an obstacle located at a position separated by a distance, and controls a traveling speed by the accelerator motor and the brake motor,
A main controller that operates the brake motor to stop the main body when a signal indicating that there is an obstacle from the obstacle sensor is provided. An induction cart characterized by changing the detection distance. 【請求項４】 誘導線に沿って自動走行する複数台の本
体と、該本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセ
ルモータと、前記本体に設けられブレーキの動作量を変
えるブレーキモータと、前記本体に設けられ所定の感度
で電波を受信したことを検出する受信機と他の本体に設
けられた受信機に電波を送信する送信機とからなる追従
センサと、前記アクセルモータと前記ブレーキモータと
によって走行速度を制御し、前記追従センサから所定の
感度で受信したことの信号が入力されたときに前記ブレ
ーキモータを動作して前記本体を停止し前方の本体に追
従するように走行するメインコントローラとを備え、前
記アクセルモータの動きに応じて前記追従センサの受信
感度を変えることを特徴とする誘導カート。4. A plurality of main bodies automatically traveling along a guide line, an accelerator motor provided on the main body for changing a traveling speed, a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake, A tracking sensor comprising a receiver provided on the main body for detecting reception of radio waves at a predetermined sensitivity and a transmitter for transmitting radio waves to a receiver provided on another main body, the accelerator motor and the brake motor, A main controller that controls the traveling speed by operating the brake motor to stop the main body and follow the front main body when a signal indicating that the signal is received with a predetermined sensitivity is input from the following sensor. A guide cart, wherein the reception sensitivity of the following sensor is changed according to the movement of the accelerator motor. 【請求項５】 エンジンを駆動源とし誘導線に沿って自
動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変える
ためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレーキ
の動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセルモー
タと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御し、
前記エンジンによるエンジンブレーキの動作時間を制御
するメインコントローラとを備え、前記エンジンブレー
キの動作時間を前記アクセルモータの動きに応じて変え
ることを特徴とする誘導カート。5. A main body which automatically travels along a guide line using an engine as a drive source, an accelerator motor provided on the main body for changing a running speed, and a brake motor provided on the main body for changing an operation amount of a brake. Controlling the traveling speed by the accelerator motor and the brake motor,
A guide cart, comprising: a main controller that controls an operation time of an engine brake by the engine, wherein the operation time of the engine brake is changed according to a movement of the accelerator motor.