JP2875571B2 - Motor control device for hydraulically driven vehicle - Google Patents
Motor control device for hydraulically driven vehicleInfo
- Publication number
- JP2875571B2 JP2875571B2 JP2045123A JP4512390A JP2875571B2 JP 2875571 B2 JP2875571 B2 JP 2875571B2 JP 2045123 A JP2045123 A JP 2045123A JP 4512390 A JP4512390 A JP 4512390A JP 2875571 B2 JP2875571 B2 JP 2875571B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotation speed
- prime mover
- characteristic
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えばホイール式油圧ショベル等の油圧駆
動車両に設けられ、原動機の回転数を制御するのに用い
て好適な油圧駆動車両の原動機制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention is provided in a hydraulically driven vehicle such as a wheel-type hydraulic excavator, and is suitable for use in controlling the rotation speed of a motor. It relates to a control device.
第７図ないし第13図に従来技術による油圧駆動車両の
原動機制御装置として、ホイール式油圧ショベルの制御
回路を例に挙げて示す。FIGS. 7 to 13 show a control circuit of a wheel type hydraulic excavator as an example of a motor control device for a hydraulically driven vehicle according to the prior art.
図において、１はディーゼルエンジン等によって構成
された原動機、２は該原動機１によって駆動される油圧
ポンプを示し、該油圧ポンプ２はタンク３内の作動油を
高圧油（以下、圧油という）として管路４内に吐出させ
る。５は一対の管路6A,6Bを介して油圧ポンプ２、タン
ク３と接続される走行用の油圧モータを示し、該油圧モ
ータ５は後述する前，後の車輪28,29および変速機構23
等と共に走行装置を構成し、油圧ポンプ２からの圧油が
給排されるときに、前，後の車輪28,29を回転させるこ
とによって車両を走行させるようになっている。In the figure, reference numeral 1 denotes a prime mover constituted by a diesel engine or the like, 2 denotes a hydraulic pump driven by the prime mover 1, and the hydraulic pump 2 uses hydraulic oil in a tank 3 as high-pressure oil (hereinafter, referred to as hydraulic oil). The liquid is discharged into the pipe 4. Reference numeral 5 denotes a traveling hydraulic motor connected to the hydraulic pump 2 and the tank 3 via a pair of conduits 6A and 6B. The hydraulic motor 5 includes front and rear wheels 28 and 29 and a transmission mechanism 23, which will be described later.
A traveling device is configured together with the like, and the vehicle travels by rotating front and rear wheels 28 and 29 when pressure oil is supplied and discharged from the hydraulic pump 2.
７は一対の管路8A,8Bを介して油圧ポンプ２、タンク
３と接続される作業用アクチュエータとしてのシリンダ
装置を示し、該シリンダ装置７はブーム、アーム、バケ
ット等によって構成される作業装置のうち、例えばブー
ムを作動させるブームシリンダを構成し、油圧ポンプ２
からの圧油を油室7A,7B内に給排することによって、ロ
ッド7Cをチューブ7Dから伸縮させるようになっている。Reference numeral 7 denotes a cylinder device as a working actuator connected to the hydraulic pump 2 and the tank 3 via a pair of pipelines 8A and 8B. The cylinder device 7 is a working device constituted by a boom, an arm, a bucket, and the like. Of these, for example, a boom cylinder for operating a boom is configured, and a hydraulic pump 2
By supplying and discharging the pressurized oil into the oil chambers 7A and 7B, the rod 7C is made to expand and contract from the tube 7D.
9,10は管路４等の途中に設けられた作業用、走行用の
制御弁を示し、該制御弁9,10は中立位置（イ）から左，
右の切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときに、油
圧ポンプ２からの圧油を管路４から管路6A,8Aまたは6B,
8B内に供給し、油圧モータ５、シリンダ装置７を作動さ
せるようになっている。ここで、制御弁９は操作レバー
9Aによって操作される６ポート３位置の方向切換弁によ
り構成され、制御弁10は８ポート３位置の油圧パイロッ
ト式方向切換弁により構成されている。そして、該制御
弁10は油圧パイロット部10A,10Bに後述のパイロット圧
を供給することにより中立位置（イ）から切換位置
（ロ），（ハ）に切換えられる。Reference numerals 9 and 10 denote working and traveling control valves provided in the middle of the pipeline 4 and the like.
When switched to the right switching position (b) or (c), the pressure oil from the hydraulic pump 2 is supplied from the line 4 to the line 6A, 8A or 6B,
8B to operate the hydraulic motor 5 and the cylinder device 7. Here, the control valve 9 is an operation lever
The control valve 10 is constituted by an 8 port 3 position hydraulic pilot type directional change valve operated by 9A. The control valve 10 is switched from the neutral position (a) to the switching positions (b) and (c) by supplying a pilot pressure described later to the hydraulic pilot units 10A and 10B.
11は油圧ポンプ２と共に原動機１によって駆動される
パイロットポンプ、12は減圧弁型のパイロット弁を示
し、該パイロット弁12は走行用の操作手段を構成する走
行ペダル12Aによって操作され、パイロットポンプ11か
らのパイロット圧をその操作量に応じて減圧制御し、制
御弁10のストローク量を調整することによって油圧モー
タ５の回転速度（作業車両の走行速度）を制御するよう
になっている。13は前後進用の操作手段を構成する前後
進切換弁を示し、該切換弁13は操作レバー13Aによって
中立位置（Ｎ）から前進位置（Ｆ）、後進位置（Ｒ）に
切換えられ、中立位置（Ｎ）では車両を停止させ、前進
位置（Ｆ）、後進位置（Ｒ）では車両を前進、後進させ
るようになっている。14は絞り14Aを有した調速弁とし
てのスローリターン弁を示している。Reference numeral 11 denotes a pilot pump driven by the prime mover 1 together with the hydraulic pump 2, and reference numeral 12 denotes a pressure-reducing valve type pilot valve. The pilot valve 12 is operated by a travel pedal 12A constituting an operation means for traveling. Is controlled in accordance with the operation amount thereof, and the rotation speed of the hydraulic motor 5 (the traveling speed of the work vehicle) is controlled by adjusting the stroke amount of the control valve 10. Reference numeral 13 denotes a forward / reverse switching valve which constitutes operating means for forward / reverse travel. The switching valve 13 is switched from a neutral position (N) to a forward position (F) and a reverse position (R) by an operating lever 13A. At (N), the vehicle is stopped, and at the forward position (F) and the reverse position (R), the vehicle is moved forward and backward. Reference numeral 14 denotes a slow return valve as a speed control valve having a throttle 14A.
15は管路6A,6Bの途中に設けられたカウンタバランス
弁、16A,16Bは該カウンタバランス弁15と油圧モータ５
との間に位置して管路6A,6B間に設けられた一対のオー
バロードリリーフ弁を示し、該オーバロードリリーフ弁
16A,16Bはカウンタバランス弁15と共にブレーキ弁を構
成し、制御弁10が中立位置（イ）に復帰したときに、管
路6A,6B内に制動圧力を発生させ、油圧モータ５を徐々
に停止させるようになっている。15 is a counterbalance valve provided in the middle of the pipes 6A and 6B, and 16A and 16B are the counterbalance valve 15 and the hydraulic motor 5
And a pair of overload relief valves provided between conduits 6A and 6B and
16A and 16B constitute a brake valve together with the counterbalance valve 15, and when the control valve 10 returns to the neutral position (A), a braking pressure is generated in the pipelines 6A and 6B, and the hydraulic motor 5 is gradually stopped. It is made to let.
17は原動機１に付設され、該原動機１の回転数を制御
するガバナを示し、該ガバナ17はガバナレバー17Aを有
し、該ガバナレバー17Aの回動角に応じて原動機１の回
転数（エンジン回転数Ｎ）を増減させるようになってい
る。18はガバナ17と共に原動機１の回転数を制御する回
転数制御機構を構成した電動モータを示し、該電動モー
タ18はステッピングモータ等からなり、駆動レバー18A
によってガバナレバー17Aを回動させ、原動機１の回転
数を後述の目標回転数Nroに基づいて制御するようにな
っている。Reference numeral 17 denotes a governor attached to the prime mover 1 for controlling the rotational speed of the prime mover 1. The governor 17 has a governor lever 17A, and the rotational speed of the prime mover 1 (engine rotational speed) according to the rotation angle of the governor lever 17A. N) is increased or decreased. Reference numeral 18 denotes an electric motor which constitutes a rotation speed control mechanism for controlling the rotation speed of the prime mover 1 together with the governor 17. The electric motor 18 comprises a stepping motor or the like, and has a drive lever 18A.
Governor lever 17A is rotated, and so as to control on the basis of the rotational speed of the prime mover 1 to the target rotational speed N ro later by.
19は原動機１の回転数を指令する指令操作手段として
の燃料レバー装置を示し、該燃料レバー装置19は、例え
ばシリンダ装置７を作動させるときに運転者が燃料レバ
ー19Aを手動操作することにより、その傾転操作量に対
応した指令信号NLを後述のコントローラ22に出力するよ
うになっている。20は走行ペダル12Aの踏込み操作量を
パイロット圧に基づいて検出する操作量検出手段として
の圧力センサを示し、該圧力センサ20は、例えば油圧モ
ータ５を駆動して車両を走行させるべく、走行ペダル12
Aを踏込み操作したときにパイロット弁12からのパイロ
ット圧を検出し、その踏込み量に対応した検出信号とし
ての指令信号NP（原動機回転数指令信号）のコントロー
ラ22に出力するようになっている。Reference numeral 19 denotes a fuel lever device as a command operating means for commanding the number of revolutions of the prime mover 1. The fuel lever device 19 is operated by a driver manually operating the fuel lever 19A when the cylinder device 7 is operated, for example. A command signal NL corresponding to the tilt operation amount is output to a controller 22 described later. Reference numeral 20 denotes a pressure sensor as an operation amount detecting means for detecting a stepping operation amount of the traveling pedal 12A based on the pilot pressure. The pressure sensor 20 is, for example, a traveling pedal for driving the hydraulic motor 5 to travel the vehicle. 12
When the A is depressed, the pilot pressure from the pilot valve 12 is detected, and a command signal N P (motor speed command signal) as a detection signal corresponding to the depression amount is output to the controller 22. .
21は電動モータ18の駆動レバー18Aに連結され、該駆
動レバー18Aの回動角をガバナレバー17Aの回動角として
検出する回動角センサを示し、該回動角センサ21はガバ
ナレバー17Aの回動角に基づいて原動機１の回転数を検
出し、その回転数検出値Nrpをコントローラ22に出力す
ることによって後述の如く回転数のサーボ制御を行わせ
るようになっている。また、22はマイクロコンピュータ
等によって構成されたコントローラを示し、該コントロ
ーラ22の入力側は燃料レバー装置19、圧力センサ20およ
び回動角センサ21等と接続され、その出力側は電動モー
タ18等と接続されている。そして、該コントローラ22は
その記憶回路内に第11図に示すプログラム等を格納し、
サーボ制御処理を含む原動機１の回転数制御処理を行う
ようになっている。Reference numeral 21 denotes a rotation angle sensor that is connected to the drive lever 18A of the electric motor 18 and detects the rotation angle of the drive lever 18A as the rotation angle of the governor lever 17A. The rotation angle sensor 21 is configured to rotate the governor lever 17A. The rotation speed of the prime mover 1 is detected based on the angle, and the detected rotation speed Nrp is output to the controller 22, thereby performing the servo control of the rotation speed as described later. Reference numeral 22 denotes a controller constituted by a microcomputer or the like.The input side of the controller 22 is connected to the fuel lever device 19, the pressure sensor 20, the rotation angle sensor 21 and the like, and the output side thereof is connected to the electric motor 18 and the like. It is connected. Then, the controller 22 stores the program and the like shown in FIG. 11 in the storage circuit,
The rotation speed control process of the prime mover 1 including the servo control process is performed.
23は油圧モータ５の出力軸5Aに連結された変速機構を
示し、該変速機構23の出力側は第８図に示す如く、車両
の走行駆動軸となるプロペラシャフト24,25およびアク
スル26,27を介して前，後の車輪28,28、29,29と連結さ
れ、これらの回転を低速用と高速用の少なくとも２つの
レンジで変速させるようになっている。さらに、30は変
速機構23を駆動操作するアクチュエータを示し、該アク
チュエータ30は切換弁31を介して圧気源32に導管33によ
って接続され、切換弁31を操作レバー31Aにより低速位
置ａと高速位置ｂとに切換えることによって、変速機構
23を低速レンジ、高速レンジに切換えさせるようになっ
ている。Reference numeral 23 denotes a transmission mechanism connected to the output shaft 5A of the hydraulic motor 5, and the output side of the transmission mechanism 23 has propeller shafts 24 and 25 and axles 26 and 27 serving as traveling drive shafts of the vehicle as shown in FIG. Through the front and rear wheels 28, 28, 29, 29 so that their rotation can be shifted in at least two ranges for low speed and high speed. Further, reference numeral 30 denotes an actuator for driving and operating the transmission mechanism 23. The actuator 30 is connected to a compressed air source 32 via a switching valve 31 by a conduit 33, and the switching valve 31 is operated by a control lever 31A at a low speed position a and a high speed position b. By switching to
23 is switched to a low speed range and a high speed range.
このように構成されるホイール式油圧ショベルの制御
回路では、例えばシリンダ装置７を作動させる場合に燃
料レバー19Aを手動操作して、燃料レバー装置19から原
動機１の回転数を指令する指令信号NLを出力し、走行用
の油圧モータ５を作動させる場合には走行ペダル12Aを
踏込み操作して、圧力センサ20から原動機１の回転数を
指令する指令信号NPを出力する。そして、コントローラ
22はこれらの指令信号NL,NPに対応する目標回転数Nr1,N
r2を、例えば第９図，第10図に示す目標回転数マップ等
から読み出し、これらの目標回転数Nr1,Nr2のうち値が
大きい方を目標回転数Nro（Nr1またはNr2）として設定
し、これに基づいて第11図に示すサーボ制御処理を行
う。In the control circuit of the wheel hydraulic excavator thus configured, for example, when the cylinder device 7 is operated, the fuel lever 19A is manually operated, and the command signal N L for commanding the rotation speed of the prime mover 1 from the fuel lever device 19 is provided. outputs, when operating the hydraulic motor 5 for traveling by depression operation of the accelerator pedal 12A, and outputs a command signal N P for instructing a rotational speed of the prime mover 1 from the pressure sensor 20. And the controller
Reference numeral 22 denotes target rotation speeds N r1 and N r1 corresponding to these command signals N L and N P.
r2 is read from, for example, the target rotation speed maps shown in FIGS. 9 and 10, and the larger one of the target rotation speeds Nr1 and Nr2 is determined as the target rotation speed Nro ( Nr1 or Nr2 ). , And the servo control process shown in FIG. 11 is performed based on this.
即ち、サーボ制御処理では、ステップ１で目標回転数
Nroを読み出し、ステップ２で回転数検出値Nrpを読み込
み、ステップ３に移って回転数差ｎを ｎ＝Nrp−Nro ……（１） として演算し、ステップ４で回転数差ｎの絶対値|n|が
所定のヒステリシス値Ｋ以上であるか否かを判定し、
「NO」と判定したときには回転数検出値Nrpが目標回転
数Nroに実質的に対応しているから、ステップ５で電動
モータ18を停止させて駆動レバー18Aをその回動角に保
持するように制御信号を出力する。That is, in the servo control process, the target rotation speed
N ro is read, the rotation speed detection value N rp is read in step 2, the flow proceeds to step 3, and the rotation speed difference n is calculated as n = N rp −N ro (1), and the rotation speed difference n is calculated in step 4. It is determined whether or not the absolute value | n | is equal to or greater than a predetermined hysteresis value K,
When the determination is "NO", since the rotation speed detection value Nrp substantially corresponds to the target rotation speed Nro , the electric motor 18 is stopped in step 5 and the drive lever 18A is held at the rotation angle. Output the control signal as follows.
また、ステップ４で「YES」と判定したときには、ス
テップ６に移って回転数差ｎが正の値であるか否かを判
定し、「NO」と判定したときには回転数検出値NrPが目
標回転数Nroよりも小さい値となっているから、ステッ
プ７で電動モータ18に正転制御信号を出力し、実際の回
転数としての回転数検出値Nrpを目標回転数Nroに近付け
るように制御する。そして、ステップ６で「YES」と判
定したときには、ステップ８に移って電動モータ18を逆
転させるべく、逆転制御信号を出力し、原動機１の回転
数を目標回転数Nroに基づき制御する。If “YES” is determined in step 4, the process proceeds to step 6 to determine whether or not the rotational speed difference n is a positive value. If “NO”, the rotational speed detection value NrP is set to the target value. Since the rotation speed is smaller than the rotation speed N ro , a forward rotation control signal is output to the electric motor 18 in step 7 so that the rotation speed detection value N rp as the actual rotation speed approaches the target rotation speed N ro. To control. Then, if "YES" is determined in step 6, the process proceeds to step 8 to output a reverse rotation control signal so as to reverse the electric motor 18, and controls the rotation speed of the prime mover 1 based on the target rotation speed Nro .
これにより、油圧ポンプ２からの圧油の吐出量は原動
機１の回転数に応じて増大し、例えば掘削作業等を行う
ときには操作レバー9Aによって制御弁９を中立位置
（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換え、油圧ポン
プ２からの圧油をシリンダ装置７に給排して作動させ
る。また、車両を走行させるときには前後進切換弁13を
中立位置（Ｎ）から前進位置（Ｆ）または後進位置
（Ｒ）に切換え、走行ペダル12Aでパイロット弁12を操
作することにより、制御弁10を中立位置（イ）から切換
位置（ロ），（ハ）に切換え、油圧ポンプ２からの圧油
を油圧モータ５に給排して該油圧モータを正，逆転さ
せ、路上走行を行う。そして、車両の平地走行時には切
換弁31を高速位置ｂに切換えることにより変速機構23を
高速レンジに設定し、車両を比較的高速で走行させるこ
とができ、登坂時等には低速位置ａに切換えることによ
り変速機構23を低速レンジに設定し、プロペラシャフト
24,25等をより減速された駆動力で回転させることによ
って、車両を高トルクで走行させることができる。Thereby, the discharge amount of the hydraulic oil from the hydraulic pump 2 increases in accordance with the rotation speed of the prime mover 1. For example, when excavation work or the like is performed, the control valve 9 is moved from the neutral position (A) to the switching position (B) by the operation lever 9A. ) And (c) to operate by supplying and discharging the pressure oil from the hydraulic pump 2 to and from the cylinder device 7. When the vehicle travels, the forward / backward switching valve 13 is switched from the neutral position (N) to the forward position (F) or the reverse position (R), and the pilot valve 12 is operated with the traveling pedal 12A, so that the control valve 10 is operated. Switching from the neutral position (a) to the switching positions (b) and (c), the hydraulic oil from the hydraulic pump 2 is supplied to and discharged from the hydraulic motor 5, and the hydraulic motor is rotated forward and reverse to travel on the road. By switching the switching valve 31 to the high-speed position b when the vehicle is traveling on level ground, the transmission mechanism 23 is set in the high-speed range, and the vehicle can be driven at a relatively high speed. This sets the transmission mechanism 23 to the low speed range,
The vehicle can be driven with high torque by rotating 24, 25 and the like with a reduced driving force.
ところで、上述した従来技術では、車両の走行時に走
行ペダル12Aを踏込み操作すると、この踏込み量（指令
信号NP）に応じて原動機１の回転数が比例的に増大し
（第10図参照）、これに対応して油圧ポンプ２からの圧
油の吐出量も増大するから、走行時の駆動力（トルク）
を大きくすべく変速機構23の減速率を大きくすると、ペ
ダル操作量と車両の走行速度との関係は低速レンジ、高
速レンジで第12図（イ），（ロ）に示す特性線のように
立上がりカーブが早くなり、低速レンジで車両を発進さ
せるときにペダル操作量に応じて走行速度が急に速くな
り、発進時のショックが大きくなって微操作性が悪いと
いう問題がある。By the way, in the above-mentioned conventional technology, when the travel pedal 12A is depressed during traveling of the vehicle, the rotation speed of the prime mover 1 is proportionally increased in accordance with the depression amount (command signal N P ) (see FIG. 10). Since the discharge amount of the pressure oil from the hydraulic pump 2 increases correspondingly, the driving force (torque) during traveling
When the deceleration rate of the transmission mechanism 23 is increased in order to increase the speed, the relationship between the pedal operation amount and the traveling speed of the vehicle rises in the low-speed range and the high-speed range as shown by the characteristic lines shown in FIGS. When the vehicle is started in a low speed range, the running speed is suddenly increased in accordance with the pedal operation amount, and the shock at the start is increased, resulting in poor fine operability.
また、上記問題を解消すべく制御弁10のメータリング
特性を低速レンジに合わせて選定し、低速レンジでのペ
ダル操作量と走行速度との関係を第13図（イ）に示す特
性線の如く設定すると、低速レンジでの微操作性を向上
できるものの、高速レンジでの特性が第13図（ロ）の如
く立上がりカーブが遅くなり、高速レンジで車両を発進
させるときに走行速度を速やかに上昇できず、発進操作
性が低下するという問題がある。In order to solve the above problem, the metering characteristic of the control valve 10 is selected according to the low speed range, and the relationship between the pedal operation amount and the traveling speed in the low speed range is indicated by a characteristic line shown in FIG. When set, the fine operability in the low speed range can be improved, but the characteristics in the high speed range have a slow rising curve as shown in Fig. 13 (b), and the running speed increases quickly when starting the vehicle in the high speed range There is a problem that the starting operability is deteriorated.
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもの
で、本発明は低速レンジでの減速率を可及的に大きく設
定でき、発進時の微操作性を向上できる上に、高速レン
ジでの発進操作性も向上できるようにした油圧駆動車両
の原動機制御装置を提供するものである。The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and the present invention can set the deceleration rate in the low-speed range as large as possible, improve the fine operability at the time of starting, and improve the speed in the high-speed range. It is an object of the present invention to provide a prime mover control device for a hydraulically driven vehicle that can also improve starting operability.
上述した課題を解決するために、本発明は、油圧駆動
車両に設けられる原動機と、該原動機によって駆動さ
れ、該原動機の回転数に対応した流量の圧油を吐出させ
る油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油を給排するこ
とにより回転駆動され、回転速度が前記圧油の流量によ
って決められる走行用の油圧モータと、該油圧モータと
油圧ポンプとの間に位置して、該油圧モータに給排され
る圧油の流量を制御する制御弁と、該制御弁を外部から
操作すると共に、前記原動機の回転数の増減を指令する
走行用の操作手段と、前記油圧駆動車両の走行駆動軸と
油圧モータとの間に設けられ、該走行駆動軸の回転を低
速用、高速用の少なくとも２つのレンジに変速する変速
機構とからなる油圧駆動車両に適用される。In order to solve the above-described problems, the present invention provides a prime mover provided in a hydraulic drive vehicle, a hydraulic pump driven by the prime mover to discharge hydraulic oil at a flow rate corresponding to the rotation speed of the prime mover, and the hydraulic pump It is driven to rotate by supplying and discharging pressure oil from a hydraulic motor for traveling whose rotation speed is determined by the flow rate of the pressure oil, and is located between the hydraulic motor and the hydraulic pump. A control valve for controlling the flow rate of pressure oil to be supplied / discharged; a driving operation means for operating the control valve from outside and instructing an increase / decrease in the number of revolutions of the prime mover; And a transmission mechanism provided between the transmission and the hydraulic motor, the transmission being configured to shift the rotation of the traveling drive shaft to at least two ranges for low speed and high speed.
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前
記変速機構の変速レンジを検出する変速レンジ検出手段
と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段
と、前記操作手段の操作量に基づく原動機回転数指令信
号に対して前記原動機の目標回転数の変化率を低く設定
した低速レンジ用回転数特性と、前記操作手段の操作量
に基づく原動機回転数指令信号に対して前記原動機の目
標回転数の変化率を前記低速レンジ用回転数特性よりも
高く設定した高速レンジ用回転数特性とを記憶する記憶
手段と、前記変速レンジ検出手段で低速レンジを検出し
たときには、該記憶手段で記憶した低速レンジ用回転数
特性に基づき前記原動機の目標回転数を操作手段の操作
量に応じて設定し、前記変速レンジ検出手段で高速レン
ジを検出したときには、前記高速レンジ用回転数特性に
基づき前記原動機の目標回転数を操作手段の操作量に応
じて設定する回転数設定手段と、該回転数設定手段で設
定された目標回転数に基づき前記原動機の回転数を制御
する回転数制御手段とを備える構成としたことにある。The invention according to claim 1 is characterized by a shift range detecting means for detecting a shift range of the speed change mechanism, an operation amount detecting means for detecting an operation amount of the operation means, and an operation of the operation means. A rotation speed characteristic for a low-speed range in which the rate of change of the target rotation speed of the prime mover is set low with respect to a prime mover rotation speed command signal based on the amount; Storage means for storing a high-speed range rotation speed characteristic in which the rate of change of the target rotation speed is set higher than the low-speed range rotation speed characteristic, and the storage means when the low-speed range is detected by the shift range detection means. When the target rotation speed of the prime mover is set in accordance with the operation amount of the operation means based on the low-speed range rotation speed characteristics stored in Rotation speed setting means for setting a target rotation speed of the prime mover based on the operation amount of operation means based on the rotation speed characteristic for the high speed range; and rotation of the prime mover based on the target rotation speed set by the rotation speed setting means. And a rotational speed control means for controlling the number.
また、請求項２の発明では、低速レンジ用回転数特性
および高速レンジ用回転数特性は、変速機構の減速率に
基づく操作手段の操作量と走行速度との関係により決定
され、前記低速レンジ用回転数特性は、前記操作手段の
操作量に対する走行速度の変化が立上がりの遅い特性と
なるように設定され、前記高速レンジ用回転数特性は、
前記操作手段の操作量に対する走行速度の変化が前記低
速レンジ用回転数特性に比べ、立上がりの速い特性とな
るように設定してなる構成としている。According to the second aspect of the present invention, the low-speed range rotation speed characteristic and the high-speed range rotation speed characteristic are determined by the relationship between the operation amount of the operating means based on the deceleration rate of the speed change mechanism and the traveling speed. The rotation speed characteristic is set such that a change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operation means has a slow rising characteristic, and the high speed range rotation speed characteristic is
The configuration is such that a change in the running speed with respect to the operation amount of the operation means has a characteristic that the rising speed is faster than the rotation speed characteristic for the low speed range.
さらに、請求項３の発明では、記憶手段に記憶した低
速レンジ用回転数特性による目標回転数の最大値は、高
速レンジ用回転数特性による目標回転数の最大値よりも
小さい値に設定してなる構成としている。Further, in the invention of claim 3, the maximum value of the target rotation speed based on the low-speed range rotation speed characteristic stored in the storage means is set to a value smaller than the maximum value of the target rotation speed based on the high-speed range rotation speed characteristic. Configuration.
上記構成により、請求項１の発明では、制御弁を操作
する操作手段の操作量に対応して原動機回転数指令信号
を増減させることによって、該原動機回転数指令信号に
対する原動機の目標回転数の変化率を、記憶手段に記憶
した低速レンジ用回転数特性では高速レンジ用回転数特
性よりも低く設定でき、高速レンジ用回転数特性では前
記原動機の目標回転数の変化率をより高く設定すること
ができる。With the above configuration, in the first aspect of the present invention, the target engine speed is changed with respect to the motor speed command signal by increasing / decreasing the motor speed command signal in accordance with the operation amount of the operating means for operating the control valve. The rate can be set lower in the low-speed range rotation speed characteristic stored in the storage means than in the high-speed range rotation speed characteristic. In the high-speed range rotation speed characteristic, the rate of change of the target rotation speed of the prime mover can be set higher. it can.
この結果、油圧駆動車両の変速レンジを低速レンジと
して選択した場合には、前記低速レンジ用回転数特性に
基づいて原動機の回転数を制御することにより、原動機
の回転数が操作手段の操作量に応じて変化する変化率を
低く抑え、原動機の回転数をゆっくりと増加するように
変化させると共に、油圧ポンプから原動機の回転数に対
応した流量の圧油を吐出させ、走行用油圧モータの回転
速度をゆっくりと変化させることができる。As a result, when the shift range of the hydraulically driven vehicle is selected as the low-speed range, by controlling the rotational speed of the prime mover based on the rotational speed characteristic for the low-speed range, the rotational speed of the prime mover is reduced by the operation amount of the operating means. The rotation speed of the traveling hydraulic motor is reduced by controlling the rate of change to be low, changing the rotation speed of the prime mover to increase slowly, and discharging hydraulic oil from the hydraulic pump at a flow rate corresponding to the rotation speed of the prime mover. Can be changed slowly.
また、高速レンジを選択した場合には高速レンジ用回
転数特性に基づいて原動機の回転数を制御でき、この場
合には操作手段の操作量に応じて原動機の回転数を低速
レンジよりも速やかに増大するように変化させると共
に、油圧ポンプから原動機の回転数に対応した流量の圧
油を吐出でき、走行用油圧モータの回転速度を速やかに
変化させることができる。When the high-speed range is selected, the rotation speed of the prime mover can be controlled based on the rotation speed characteristic for the high-speed range. In this case, the rotation speed of the prime mover can be controlled more quickly than the low-speed range according to the operation amount of the operating means. In addition to increasing the pressure, the hydraulic oil can be discharged from the hydraulic pump at a flow rate corresponding to the rotational speed of the prime mover, and the rotational speed of the traveling hydraulic motor can be rapidly changed.
また、請求項２の発明では、低速レンジを選択して原
動機の回転数を低速レンジ用回転数特性に従って制御す
るときに、操作手段の操作量に対する走行速度の変化が
立上がりの遅い特性となるように原動機の回転数を制御
できる。また、高速レンジを選択した場合には高速レン
ジ用回転数特性に基づき、原動機の回転数が操作手段の
操作量に応じて速やかに増大するように、立上がりの速
い特性として原動機の回転数を制御することができる。According to the second aspect of the invention, when the low-speed range is selected and the rotation speed of the prime mover is controlled in accordance with the low-speed range rotation speed characteristic, the change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operation means has a slow rising characteristic. The number of revolutions of the prime mover can be controlled. When the high-speed range is selected, the rotation speed of the prime mover is controlled as a fast-starting characteristic based on the rotation speed characteristic for the high-speed range so that the rotation speed of the prime mover rapidly increases in accordance with the operation amount of the operation means. can do.
さらに、請求項３の発明では、低速レンジ用回転数特
性による目標回転数の最大値を、高速レンジ用回転数特
性による目標回転数の最大値よりも小さい値に設定で
き、低速レンジにおける原動機の回転数を相対的に低い
回転数に抑えることが可能となる。Further, according to the third aspect of the invention, the maximum value of the target rotation speed based on the low-speed range rotation speed characteristic can be set to a value smaller than the maximum value of the target rotation speed based on the high-speed range rotation speed characteristic. The rotation speed can be suppressed to a relatively low rotation speed.
以下、本発明の実施例を第１図ないし第６図に基づい
て説明する。なお、実施例では前述した第７図，第８図
に示す従来技術と同一の構成要素に同一の符号を付し、
その説明を省略するものとする。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. In the embodiment, the same components as those in the prior art shown in FIGS.
The description is omitted.
図中、41は変速機構23の変速レンジを検出する変速レ
ンジ検出手段としての検出スイッチを示し、該検出スイ
ッチ41は第２図に示す如くアクチュエータ30と切換弁31
との間に位置して導管33の途中に設けられ、導管33内の
圧力に応じて閉成または開成されるようになっている。
ここで、該検出スイッチ41は電源としてのバッテリ42と
後述のコントローラ43との間に接続され、切換弁31が低
速位置ａに切替えられると、圧気源32からの圧力によっ
て閉成され、レンジ検出信号としての低速レンジ信号を
コントローラ43に出力する。また、該検出スイッチ41は
切換弁31が高速位置ｂに切換えられたときに開成され、
レンジ検出信号としての高速レンジ信号をコントローラ
43に出力するようになっている。In the figure, reference numeral 41 denotes a detection switch as a shift range detecting means for detecting a shift range of the transmission mechanism 23. The detection switch 41 is connected to the actuator 30 and the switching valve 31 as shown in FIG.
And is provided in the middle of the conduit 33 so as to be closed or opened according to the pressure in the conduit 33.
Here, the detection switch 41 is connected between a battery 42 as a power supply and a controller 43 described later, and when the switching valve 31 is switched to the low speed position a, the detection switch 41 is closed by the pressure from the compressed air source 32, and the range detection is performed. A low-speed range signal as a signal is output to the controller 43. The detection switch 41 is opened when the switching valve 31 is switched to the high speed position b,
Controller for high-speed range signal as range detection signal
Output to 43.
さらに、43はマイクロコンピュータ等から構成される
コントローラを示し、該コントローラ43は入力側が燃料
レバー装置19,圧力センサ20,回動角センサ21および検出
スイッチ41等に接続され、出力側が電動モータ18等に接
続されている。そして、該コントローラ43は記憶回路内
に第３図，第11図に示すプログラム等を格納し、原動機
１の回転数制御処理等を行うようになっている。また、
該コントローラ43の記憶回路には記憶エリア43A内に、
第４図に示す低速レンジ用回転数特性としての低速レン
ジ用回転数マップと、第５図に示す高速レンジ用回転数
特性としての高速レンジ用回転数マップと、第９図に例
示した目標回転数マップと、第11図に示した所定のヒス
テリシス値Ｋ等とが格納されている。Further, reference numeral 43 denotes a controller constituted by a microcomputer or the like. The controller 43 has an input side connected to the fuel lever device 19, the pressure sensor 20, the rotation angle sensor 21, the detection switch 41, and the like, and an output side connected to the electric motor 18 and the like. It is connected to the. The controller 43 stores programs and the like shown in FIGS. 3 and 11 in a storage circuit, and performs a process of controlling the number of revolutions of the prime mover 1 and the like. Also,
In the storage circuit of the controller 43, in the storage area 43A,
A low-speed range rotation speed map as a low-speed range rotation speed characteristic shown in FIG. 4, a high-speed range rotation speed map as a high-speed range rotation speed characteristic shown in FIG. 5, and a target rotation illustrated in FIG. A number map and a predetermined hysteresis value K shown in FIG. 11 are stored.
本実施例によるホイール式油圧ショベルの原動機制御
装置は上述の如き構成を有するもので、その基本的作動
については従来技術によるものと格別差異はない。The prime mover control device of the wheel type hydraulic excavator according to the present embodiment has the above-described configuration, and its basic operation is not particularly different from that of the prior art.
そこで、コントローラ43による原動機１の回転数制御
処理について第３図ないし第５図を参照して説明する。Therefore, the rotation speed control process of the prime mover 1 by the controller 43 will be described with reference to FIGS.
まず、処理動作がスタートすると、ステップ11で燃料
レバー装置19,圧力センサ20から指令信号NL,NPを読込む
と共に、検出スイッチ41からレンジ検出信号を読込み、
ステップ12に移って変速機構23が低速レンジに切換えら
れているか否かを判定し、「YES」と判定したときには
ステップ13に移り、第４図に示す低速レンジ用回転数マ
ップから指令信号NP、即ちペダル操作量に応じた目標回
転数Nr2を読出す。また、ステップ12で「NO」と判定し
たときには変速機構23が高速レンジに切換えられている
から、ステップ14に移って第５図に示す高速レンジ用回
転数マップから指令信号NPに応じた目標回転数Nr2を読
出す。First, read the processing operation is started, the fuel lever device 19 at step 11, command signal N L from the pressure sensor 20, the N P with read-free, the range detection signal from the detection switch 41,
In step 12, it is determined whether or not the speed change mechanism 23 has been switched to the low speed range. If "YES", the flow proceeds to step 13 in which the command signal N P is obtained from the low speed range rotation speed map shown in FIG. That is, the target rotation speed Nr2 corresponding to the pedal operation amount is read. Also, since when it is determined "NO" in step 12 the speed change mechanism 23 is switched to the high-speed range, the target corresponding from high range rotational speed map shown in FIG. 5 proceeds to step 14 to command signals N P Read the rotation speed Nr2 .
そして、ステップ15では燃料レバー装置19からの指令
信号NLに基づき第９図に示す目標回転数マップから目標
回転数Nr1を読出し、ステップ16で燃料レバー装置19に
よる目標回転数Nr1が走行ペダル12Aによる目標回転数N
r2よりも大きいか否かを判定し、「YES」と判定したと
きには燃料レバー装置19を操作して、シリンダ装置７に
よる掘削作業等を行うときであるから、ステップ17に移
って燃料レバー装置19による目標回転数Nr1を目標回転
数Nr0とし、ステップ18で前述した第11図に示すサーボ
制御処理を行い、目標回転数Nr1に基づいて原動機１の
回転数を制御する。In step 15, the target rotation speed Nr1 is read from the target rotation speed map shown in FIG. 9 based on the command signal NL from the fuel lever device 19, and in step 16, the target rotation speed Nr1 by the fuel lever device 19 travels. Target speed N by pedal 12A
It is determined whether or not it is larger than r2. If the determination is "YES", the fuel lever device 19 is operated to perform excavation work by the cylinder device 7, etc. Is set as the target rotation speed Nr0 , the servo control process shown in FIG. 11 is performed in step 18, and the rotation speed of the prime mover 1 is controlled based on the target rotation speed Nr1 .
また、ステップ16で「NO」と判定したときには、例え
ば走行ペダル12Aを踏込み操作して車両を走行させると
きであるから、ステップ19に移って走行ペダル12Aによ
る目標回転数Nr2を目標回転数Nr0とし、ステップ18に移
って前記サーボ制御処理を行う。この場合、変速機構23
が低速レンジに切換えられているときには第４図に示す
低速レンジ用回転数マップに基づいて目標回転数Nr2が
設定されているから、この低速レンジ用の目標回転数N
r2に基づき原動機１の回転数を制御することができ、高
速レンジのときには第５図に示す高速レンジ用回転数マ
ップに基づいて目標回転数Nr2が設定されているから、
この高速レンジ用の目標回転数Nr2に基づき原動機１の
回転数を制御することができ、低速レンジよりも回転数
を大きくすることができる。Further, when it is determined as "NO" in step 16, for example because it is time to drive the vehicle to travel pedal 12A by depressing operation, the target rotational speed of the target rotational speed N r2 by traveling pedal 12A proceeds to step 19 N Then, the process proceeds to step 18 and the servo control process is performed. In this case, the transmission mechanism 23
Is switched to the low speed range, the target rotation speed Nr2 is set based on the low speed range rotation speed map shown in FIG.
The rotation speed of the prime mover 1 can be controlled based on r2 , and in the high speed range, the target rotation speed Nr2 is set based on the rotation speed map for the high speed range shown in FIG.
The high-speed range based on the target rotational speed N r2 for can control the rotational speed of the prime mover 1, it is possible to increase the rotational speed than the low speed range.
かくして、本実施例によれば、低速レンジのときに原
動機１の回転数を第４図に示す特性線の如く、走行ペダ
ル12Aの操作量（指令信号NP）に応じて徐々に増大させ
ることができ、低速レンジに適した立上がりカーブの遅
い回転数特性をもって原動機１を制御でき、該原動機１
によって駆動される油圧ポンプ２から油圧モータ５に圧
油を給排することにより、車両の走行速度を走行ペダル
12Aの操作量に応じて第６図（イ）に示す特性線の如く
制御することができる。また、高速レンジでは原動機１
の回転数を走行ペダル12Aの操作量（指令信号NP）に応
じて第５図に示す特性線の如く速やかに増大させること
ができ、高速レンジに適した立上がりの速い特性をもっ
て原動機１を制御でき、車両の走行速度を第６図（ロ）
に示す特性線の如く制御することができる。Thus, according to the present embodiment, the rotational speed of the prime mover 1 is gradually increased in the low speed range according to the operation amount (command signal N P ) of the traveling pedal 12A as shown by the characteristic line in FIG. The prime mover 1 can be controlled with a slow speed characteristic having a rising curve suitable for a low-speed range.
Supply and discharge of hydraulic oil from a hydraulic pump 2 driven by the
The control can be performed as shown by the characteristic line in FIG. In the high-speed range, motor 1
The rotation speed of the motor 1 can be rapidly increased according to the operation amount (command signal N P ) of the traveling pedal 12A as shown by the characteristic line in FIG. 5, and the prime mover 1 is controlled with a fast rising characteristic suitable for a high speed range. Fig. 6 (b)
Can be controlled as shown by the characteristic line shown in FIG.
従って、低速レンジのときには変速機構23の減速率を
ある程度大きくしても、第６図（イ）に示す特性線の如
く車両の走行速度を立上がりカーブの遅い特性とするこ
とができ、車両の発進時にペダル操作量に応じて走行速
度を徐々に増大させることができ、発進時のショックを
低減できると共に、微操作性を効果的に向上させること
ができる。また、高速レンジのときには第６図（ロ）に
示す特性線の如く、発進時に走行速度を速やかに増大さ
せることができ、発進操作性を向上させることができる
等、種々の効果を奏する。Accordingly, in the low-speed range, even if the deceleration rate of the transmission mechanism 23 is increased to some extent, the running speed of the vehicle can be made to have a slow rising curve as shown by the characteristic line in FIG. Occasionally, the traveling speed can be gradually increased in accordance with the pedal operation amount, and the shock at the time of starting can be reduced, and the fine operability can be effectively improved. In the high-speed range, various effects are exhibited, such as a rapid increase in the running speed at the time of starting, as shown by the characteristic line in FIG.
なお、前記実施例では、第３図に示すプログラムのう
ち、ステップ13,14が本発明の構成要件である回転数設
定手段の具体例を示し、ステップ18,19が回転数制御手
段の具体例であり、この回転数制御手段はコントローラ
43,電動モータ18およびガバナ17等を含んで構成されて
おり、コントローラ43の記憶エリア43Aが記憶手段を構
成している。In the above embodiment, in the program shown in FIG. 3, steps 13 and 14 show specific examples of the rotation speed setting means which are constituent elements of the present invention, and steps 18 and 19 show the specific examples of the rotation speed control means. And the rotation speed control means is a controller
43, the electric motor 18, the governor 17, and the like, and the storage area 43A of the controller 43 forms storage means.
また、前記実施例では、走行ペダル12Aの操作量を圧
力センサ20によって検出するものとして述べたが、これ
に替えて、走行ペダル12Aにペダルセンサを設け、該ペ
ダルセンサによって操作量検出手段を構成してもよく、
変速レンジ検出手段としても検出スイッチ41に替えて、
例えば切換弁31の切換位置を検出する位置検出器等を用
いるようにしてもよい。さらに、シリンダ装置７用の制
御弁９についても油圧パイロット式の方向切換弁を用い
るようにしてもよい。Further, in the above-described embodiment, the operation amount of the travel pedal 12A is detected by the pressure sensor 20, but instead, a travel sensor 12A is provided with a pedal sensor, and the pedal sensor constitutes an operation amount detection unit. May be
Instead of the detection switch 41 also as a shift range detection means,
For example, a position detector that detects the switching position of the switching valve 31 may be used. Further, the control valve 9 for the cylinder device 7 may be a hydraulic pilot type directional switching valve.
さらに、前記実施例では、ホイール式油圧ショベルを
例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、例えば
ホイール式油圧クレーン等の各種油圧駆動車両にも適用
できるものである。Further, in the above-described embodiment, the description has been made by taking the wheel type hydraulic excavator as an example. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to various hydraulic drive vehicles such as a wheel type hydraulic crane.
以上詳述した通り、請求項１に記載の発明によれば、
操作手段の操作量に基づいた原動機回転数指令信号に対
する原動機の目標回転数の変化率を、記憶手段に記憶し
た低速レンジ用回転数特性では高速レンジ用回転数特性
よりも低く設定し、高速レンジ用回転数特性では前記原
動機の目標回転数の変化率をより高く設定すると共に、
変速機構による変速レンジに応じて低速レンジ用回転数
特性または高速レンジ用回転数特性を選択することによ
り原動機の回転数を制御し、該原動機で油圧ポンプを回
転駆動することにより該油圧ポンプから油圧モータに変
速レンジに応じた吐出量の圧油を給排する構成としたか
ら、低速レンジのときには原動機の回転数が操作手段の
操作量に応じて変化する変化率を低く抑え、走行用油圧
モータの回転速度をゆっくりと変化させることができ
る。As described in detail above, according to the first aspect of the present invention,
The change rate of the target rotation speed of the prime mover with respect to the prime mover rotation speed command signal based on the operation amount of the operation means is set lower in the low-speed range rotation speed characteristic stored in the storage means than in the high-speed range rotation speed characteristic. In the rotation speed characteristics, while setting a higher rate of change of the target rotation speed of the prime mover,
The rotation speed of the prime mover is controlled by selecting the rotation speed characteristic for the low speed range or the rotation speed characteristic for the high speed range in accordance with the shift range of the transmission mechanism, and the hydraulic pump is driven to rotate by the prime mover so that the hydraulic pump Because the motor is configured to supply and discharge hydraulic oil with a discharge amount corresponding to the shift range, the change rate in which the rotation speed of the prime mover changes according to the operation amount of the operating means is suppressed at a low speed range. Can be changed slowly.
従って、低速レンジを選択したときには操作手段の操
作量に応じて原動機の回転数と、該原動機により駆動さ
れる油圧ポンプの回転数をゆっくりと増大させ、走行用
油圧モータによる油圧駆動車両の走行速度が急に速くな
るのを防止できると共に、変速機構の減速率をある程度
大きくしても発進時のショック等を低減でき、走行用の
操作手段の良好な微操作性を得ることができる。また、
高速レンジを選択したときには、操作手段の操作量に応
じて原動機と油圧ポンプの回転数を速やかに増大でき、
走行用油圧モータによる油圧駆動車両の走行速度を高い
応答性をもって増速できると共に、発進操作性を効果的
に向上させることができる。Therefore, when the low speed range is selected, the rotational speed of the prime mover and the rotational speed of the hydraulic pump driven by the prime mover are slowly increased in accordance with the operation amount of the operating means, and the traveling speed of the hydraulically driven vehicle by the traveling hydraulic motor is increased. Can be prevented from suddenly increasing, and even if the deceleration rate of the transmission mechanism is increased to some extent, shock at the time of starting or the like can be reduced, and good fine operability of the operating means for traveling can be obtained. Also,
When the high-speed range is selected, the rotation speed of the prime mover and the hydraulic pump can be rapidly increased according to the operation amount of the operation means,
The traveling speed of the hydraulically driven vehicle by the traveling hydraulic motor can be increased with high responsiveness, and the starting operability can be effectively improved.
また、請求項２に記載の発明では、低速レンジ用回転
数特性を操作手段の操作量に対する走行速度の変化が立
上がりの遅い特性となるように設定し、高速レンジ用回
転数特性は操作手段の操作量に対する走行速度の変化が
前記低速レンジ用回転数特性に比べ、立上がりの速い特
性となるように設定する構成としたから、低速レンジを
選択して原動機の回転数を低速レンジ用回転数特性に従
って制御するときには、操作手段の操作量に対する走行
速度の変化が立上がりの遅い特性となるように原動機の
回転数を制御できる。また、高速レンジを選択した場合
には高速レンジ用回転数特性に基づき、原動機の回転数
が操作手段の操作量に応じて速やかに増大するように、
立上がりの速い特性として原動機の回転数を制御するこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, the low-speed range rotation speed characteristic is set such that a change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operation means has a slow rising characteristic. Since the change in the traveling speed with respect to the operation amount is set so as to have a fast rise characteristic as compared with the low-speed range rotation speed characteristic, the low-speed range is selected and the rotation speed of the prime mover is reduced. , The rotation speed of the prime mover can be controlled such that the change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operation means has a characteristic of a slow rise. Also, when the high-speed range is selected, based on the high-speed range rotation speed characteristics, the rotation speed of the prime mover is quickly increased according to the operation amount of the operation means,
As a characteristic of fast start-up, the rotation speed of the prime mover can be controlled.
さらに、請求項３に記載の発明では、低速レンジ用回
転数特性による目標回転数の最大値を、高速レンジ用回
転数特性による目標回転数の最大値よりも小さい値に設
定する構成としたから、高速レンジよりも低速レンジに
おける原動機の回転数を相対的に低い回転数に抑えるこ
とでき、低速レンジでは操作手段の微操作性を高め、高
速レンジでは油圧駆動車両の走行速度を速やかに増大で
きる等の効果を奏する。Furthermore, according to the third aspect of the present invention, the maximum value of the target rotation speed based on the low-speed range rotation speed characteristic is set to a value smaller than the maximum value of the target rotation speed based on the high-speed range rotation speed characteristic. The rotation speed of the prime mover in the low speed range can be suppressed to a relatively low rotation speed in the low speed range, the fine operability of the operation means can be improved in the low speed range, and the traveling speed of the hydraulically driven vehicle can be rapidly increased in the high speed range. And so on.
第１図ないし第６図は本発明の実施例を示し、第１図は
制御ブロック図、第２図はホイール式油圧ショベルの走
行装置等を示す回路図、第３図は原動機の回転数制御処
理を示す流れ図、第４図は低速レンジ用回転数マップの
説明図、第５図は高速レンジ用回転数マップの説明図、
第６図（イ），（ロ）はそれぞれ低速レンジ，高速レン
ジにおける走行速度の特性線図、第７図ないし第13図は
従来技術を示し、第７図はホイール式油圧ショベルの制
御回路図、第８図は走行装置等を示す回路図、第９図は
燃料レバー装置による目標回転数の特性線図、第10図は
走行ペダルによる目標回転数の特性線図、第11図はサー
ボ制御処理を示す流れ図、第12図（イ），（ロ）はそれ
ぞれ低速レンジ，高速レンジにおける走行速度の特性線
図、第13図（イ），（ロ）はそれぞれ低速レンジ，高速
レンジにおける第12図とは別の走行速度の特性線図であ
る。 １……原動機、２……油圧ポンプ、３……タンク、５…
…油圧モータ、10……制御弁、12A……走行ペダル（操
作手段）、17……ガバナ、18……電動モータ、19……燃
料レバー装置、20……圧力センサ（操作量検出手段）、
21……回動角センサ、23……変速機構、24,25……プロ
ペラシャフト（走行駆動軸）、28,29……車輪、41……
検出スイッチ（変速レンジ検出手段）、43……コントロ
ーラ。1 to 6 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a control block diagram, FIG. 2 is a circuit diagram showing a traveling device of a wheel type hydraulic shovel, and FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram of a low-speed range rotation speed map, FIG. 5 is an explanatory diagram of a high-speed range rotation speed map,
6 (a) and 6 (b) are characteristic diagrams of the traveling speed in the low speed range and the high speed range, respectively. FIGS. 7 to 13 show the prior art, and FIG. 7 is a control circuit diagram of a wheel type hydraulic excavator. , FIG. 8 is a circuit diagram showing a traveling device, etc., FIG. 9 is a characteristic diagram of a target rotation speed by a fuel lever device, FIG. 10 is a characteristic diagram of a target rotation speed by a traveling pedal, and FIG. 12 (a) and (b) are characteristic diagrams of the traveling speed in the low speed range and the high speed range, respectively, and FIGS. 13 (a) and 13 (b) are the twelfth characteristic curves in the low speed range and the high speed range, respectively. It is a characteristic line diagram of the traveling speed different from the figure. 1 ... Motor, 2 ... Hydraulic pump, 3 ... Tank, 5 ...
... hydraulic motor, 10 ... control valve, 12A ... travel pedal (operation means), 17 ... governor, 18 ... electric motor, 19 ... fuel lever device, 20 ... pressure sensor (operation amount detection means),
21 ... Rotation angle sensor, 23 ... Transmission mechanism, 24,25 ... Propeller shaft (travel drive shaft), 28,29 ... Wheels, 41 ...
Detection switch (shift range detecting means), 43 ... Controller.
Claims (3)
た流量の圧油を吐出させる油圧ポンプと、 該油圧ポンプからの圧油を給排することにより回転駆動
され、回転速度が前記圧油の流量によって決められる走
行用の油圧モータと、 該油圧モータと油圧ポンプとの間に位置して、該油圧モ
ータに給排される圧油の流量を制御する制御弁と、 該制御弁を外部から操作すると共に、前記原動機の回転
数の増減を指令する走行用の操作手段と、 前記油圧駆動車両の走行駆動軸と油圧モータとの間に設
けられ、該走行駆動軸の回転を低速用、高速用の少なく
とも２つのレンジに変速する変速機構とからなる油圧駆
動車両において、 前記変速機構の変速レンジを検出する変速レンジ検出手
段と、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作手段の操作量に基づく原動機回転数指令信号に
対して前記原動機の目標回転数の変化率を低く設定した
低速レンジ用回転数特性と、前記操作手段の操作量に基
づく原動機回転数指令信号に対して前記原動機の目標回
転数の変化率を前記低速レンジ用回転数特性よりも高く
設定した高速レンジ用回転数特性とを記憶する記憶手段
と、 前記変速レンジ検出手段で低速レンジを検出したときに
は、該記憶手段で記憶した低速レンジ用回転数特性に基
づき前記原動機の目標回転数を操作手段の操作量に応じ
て設定し、前記変速レンジ検出手段で高速レンジを検出
したときには、前記高速レンジ用回転数特性に基づき前
記原動機の目標回転数を操作手段の操作量に応じて設定
する回転数設定手段と、 該回転数設定手段で設定された目標回転数に基づき前記
原動機の回転数を制御する回転数制御手段とを備える構
成としたことを特徴とする油圧駆動車両の原動機制御装
置。1. A prime mover provided in a hydraulic drive vehicle, a hydraulic pump driven by the prime mover to discharge hydraulic oil at a flow rate corresponding to the number of revolutions of the prime mover, and supplying and discharging hydraulic oil from the hydraulic pump A hydraulic motor for traveling, the rotational speed of which is determined by the flow rate of the hydraulic oil, and a flow rate of the hydraulic oil which is located between the hydraulic motor and the hydraulic pump and is supplied to and discharged from the hydraulic motor. A control valve for controlling the operation of the control valve from outside and a driving operation means for instructing an increase or decrease in the number of revolutions of the prime mover, provided between a traveling drive shaft of the hydraulically driven vehicle and a hydraulic motor. A shift mechanism that shifts the rotation of the traveling drive shaft to at least two ranges for low speed and high speed; a shift range detecting means for detecting a shift range of the shift mechanism; Operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation means; and a low-speed range rotation speed characteristic in which a rate of change of a target rotation speed of the motor is set low with respect to a motor rotation speed command signal based on the operation amount of the operation means. And a high-speed range rotation speed characteristic in which a change rate of a target rotation speed of the prime mover is set higher than the low-speed range rotation speed characteristic in response to a motor rotation speed command signal based on the operation amount of the operation means. Storage means, when the low speed range is detected by the shift range detection means, the target rotation speed of the prime mover is set according to the operation amount of the operation means based on the low speed range rotation speed characteristics stored in the storage means; When the high speed range is detected by the shift range detecting means, a rotation speed setting for setting the target rotation speed of the prime mover based on the operation speed of the operating means based on the high speed range rotation speed characteristic. Stage and prime mover control device for a hydraulically driven vehicle, characterized in that a configuration and a rotational speed control means for controlling the rotational speed of the prime mover based on the target revolution speed set by said revolution speed setting means.
ンジ用回転数特性は、前記変速機構の減速率に基づく前
記操作手段の操作量と走行速度との関係により決定さ
れ、前記低速レンジ用回転数特性は、前記操作手段の操
作量に対する走行速度の変化が立上がりの遅い特性とな
るように設定され、前記高速レンジ用回転数特性は、前
記操作手段の操作量に対する走行速度の変化が前記低速
レンジ用回転数特性に比べ、立上がりの速い特性となる
ように設定してなる特許請求の範囲（１）項記載の油圧
駆動車両の原動機制御装置。2. The low-speed range rotation speed characteristic and the high-speed range rotation speed characteristic are determined by a relationship between an operation amount of the operation means and a traveling speed based on a deceleration rate of the transmission mechanism. The numerical characteristic is set so that the change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operating means has a slow rising characteristic, and the high-speed range rotation speed characteristic is such that the change in the traveling speed with respect to the operation amount of the operating means is low. 2. The motor control device for a hydraulically driven vehicle according to claim 1, wherein the setting is made such that the rise speed is faster than the range rotation speed characteristics.
数特性による目標回転数の最大値は、前記高速レンジ用
回転数特性による目標回転数の最大値よりも小さい値に
設定してなる特許請求の範囲（１）項または（２）項記
載の油圧駆動車両の原動機制御装置。3. A patent wherein the maximum value of the target rotation speed according to the low-speed range rotation speed characteristic stored in the storage means is set to a value smaller than the maximum value of the target rotation speed according to the high-speed range rotation speed characteristic. A motor control device for a hydraulically driven vehicle according to claim 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2045123A JP2875571B2 (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Motor control device for hydraulically driven vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2045123A JP2875571B2 (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Motor control device for hydraulically driven vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03246332A JPH03246332A (en) | 1991-11-01 |
| JP2875571B2 true JP2875571B2 (en) | 1999-03-31 |
Family
ID=12710494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2045123A Expired - Fee Related JP2875571B2 (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Motor control device for hydraulically driven vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2875571B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007043289A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-19 | Komatsu Ltd. | Engine rotating speed controller and control method of working truck |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111980812B (en) * | 2019-05-22 | 2023-02-28 | 山东临工工程机械有限公司 | Method and device for adjusting rotating speed of engine in crushing mode |
-
1990
- 1990-02-26 JP JP2045123A patent/JP2875571B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007043289A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-19 | Komatsu Ltd. | Engine rotating speed controller and control method of working truck |
| CN101283174B (en) * | 2005-10-14 | 2010-10-13 | 株式会社小松制作所 | Engine rotating speed controller and control method of working truck |
| US8152690B2 (en) | 2005-10-14 | 2012-04-10 | Komatsu Ltd. | Engine revolutions control device of working vehicle and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03246332A (en) | 1991-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0178138B1 (en) | Method of controlling speed change of hydraulic drive device for vehicle and speed change device | |
| KR970000491B1 (en) | Hydraulic control system in hydraulic construction machine | |
| WO2002021023A1 (en) | Speed controller of wheel type hydraulic traveling vehicle | |
| JPH0464771A (en) | Hydraulic drive circuit | |
| JP2009510359A (en) | Control system and control method for multiple pumps | |
| WO2004029434A1 (en) | Prime mover controller of construction machine | |
| US20210131070A1 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| JP5897492B2 (en) | Working machine | |
| JP2872432B2 (en) | Control device for hydraulic traveling work vehicle | |
| JP3686324B2 (en) | Hydraulic traveling vehicle | |
| JP2875571B2 (en) | Motor control device for hydraulically driven vehicle | |
| JP2572387B2 (en) | Hydraulic control device for wheel type hydraulic shovel | |
| JP4282871B2 (en) | Hydraulic traveling vehicle | |
| JP2835866B2 (en) | Motor control device for hydraulically driven vehicle | |
| JP4242038B2 (en) | Wheeled hydraulic construction machine | |
| JP2918170B2 (en) | Prime mover controller for construction machinery | |
| JP2918169B2 (en) | Prime mover controller for construction machinery | |
| JP6648296B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2587819B2 (en) | Hydraulic control device for construction machinery | |
| JP2520464Y2 (en) | Motor control device for work vehicle | |
| JP2004116706A (en) | Travelling controller for hydraulic driven vehicle and hydraulic driven vehicle | |
| JPH0732240Y2 (en) | Driving speed control device for hydraulically driven vehicle | |
| JP3266348B2 (en) | Hydraulic motor drive circuit for work vehicle traveling | |
| JP2519966Y2 (en) | Motor control device for work vehicle | |
| JP2528143Y2 (en) | Motor control device for work vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090114 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |